Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Musculo Pneumatico Valvula On Off
Musculo Pneumatico Valvula On Off
Musculo Pneumatico Valvula On Off
RESUMO: Este trabalho tem por finalidade a realização de um es- ABSTRACT: This work has the purpose of conducting a general
tudo geral sobre o comportamento do músculo pneumático (PAM) study on the behavior of the muscle pneumatic (PAM) actuated
acionado por válvulas eletropneumáticas on-off 3/2 vias (3 vias e by valves eletropneumatics on-off, 3/2 way (3-way and 2-position)
2 posições) quando imposto a diferentes valores de carga. É de- when imposed at different values of load. There is developed a
senvolvido um modelo de controle baseado em Lógica Nebulosa, control model based on Logic Nebula, from where is obtained the
de onde é obtido o tempo necessário para inflar e descarregar um time required to inflate and unload a muscle pneumatic with dif-
músculo pneumático com diferentes valores de carga. Em seguida ferent load values. Then is calculated the length of the pulses of
é calculado o comprimento dos pulsos de ar comprimido a ser- compressed air to be emitted through the valve to the PAM to move
em emitidos pelas válvulas para que o PAM se movimente com with the time reference. Tests were performed on bench and the
o tempo de referência. Foram realizados testes em bancada e a implementation in MATLAB software, where was observed a high
implementação no software MATLAB, onde foi observado um el- response time of the system. This time was included in the simula-
evado tempo de resposta do sistema. Esse tempo foi incluído nas tions by obtaining a greater approximation with the experimental
simulações obtendo maior aproximação com os resultados experi- results. In this way, it has been analysed that the PAM moves with
mentais. Dessa forma, foi analisado que o PAM se movimenta com time as well approximate to the reference. Thus, the project shows
tempo bem aproximado ao de referência. Assim, o projeto mostra- to be feasible and easy to implement.
se viável e de fácil implementação.
PALAVRAS-CHAVE: Controle. Músculo Pneumático. Válvulas on-off. KEYWORDS: Control. Muscle Pneumatic Actuator. On-off valves..
4.1.2. Modelo de Sugeno (TSK) Onde u é o vetor da entrada do modelo, f1,..., fn, são fun-
ções conhecidas de u, sendo u a entrada do modelo, e θ1,...,
O modelo de Sugeno, também conhecido como TSK foi θn são parâmetros desconhecidos a serem estimados.
proposto por Takagi, Sugeno e Kang, com a finalidade de Para estimar os parâmetros é necessário conhecer pares
gerar uma forma sistemática para cria regras para diferentes de dados de entrada e saída para a realizar o treinamento do
conjuntos de dados de entrada e saída [12]. sistema, de forma a obter um sistema de equações. Em nota-
Esse modelo funciona como um bom aproximador para ção de matriz esse sistema pode ser escrito por
sistemas que podem ser representados apenas por meio de
suas relações de entrada e saída. Vem sendo aplicados para Aθ = y (4)
(7)
A Fig. 7 apresenta o gráfico da vazão mássica da válvula em e
(8)
studo.
(14)
(9)
(12)
Tabela 2: Sistema de Inferência para descarregar o PAM
A constante de elasticidade é calculada em função da Massa
pressão (P) por Conjuntos
Muito Baixa Baixa Média Alta Muito Alta
P = -1,6 e-4 V5 + 1,73 e-3 V4 – 2,39 e-3 V3 + 0,02 V² + 1,62 V – 0,311 (16)
É utilizado um compressor de ar para abastecer o No primeiro experimento realizado com carga de 5 kg e tem-
reservatório utilizado como fonte de alimentação para o po de referência de 3 segundos, Fig. 13, é observado um atra-
sistema. O controle é realizado por um computador através so no resultado experimental que aumenta ao longo do tempo.
do software MATLAB, conectado ao Arduino UNO por Esse atraso é decorrente do alto tempo de resposta do sistema,
um cabo USB, que envia os comandos de controle para as conforme explicado anteriormente. Porém o atuador realiza os
válvulas e recebe os sinais obtidos pelo sensor de pressão e movimentos com o tempo de referência prescrito. No entanto,
o potenciômetro. para uma melhor visualização dos resultados, foram embutidos
O PAM é ligado à uma plataforma de carga por meio de na simulação os tempos de resposta do sistema.
um cabo de aço utilizando uma roldana para diminuir o atrito Dessa forma, os resultados obtidos são apresentados a
quando movimentada. É utilizado um módulo relé para for-
seguir.
necer a tensão necessária para ativar a solenoide da válvula,
sendo esta de 110 V, uma vez que o Arduino UNO fornece
no máximo até 5V.
A plataforma de carga pesa 2 kg, para realização dos
experimentos foram utilizados pesos complementares para
atingir os valores de carga utilizados nos testes.
Foram realizados experimentos onde o PAM é inflado e
descarregado com pesos de 5, 10 e 15 kg na plataforma de
cargas, utilizando o modelo de controle proposto.
O PAM foi inflado até atingir a pressão de trabalho de 6
bar, se mantém nessa posição por um segundo, e em seguida
é descarregado se mantendo assim por dois segundos, e en-
tão esse processo é realizado novamente. Os experimentos
são realizados para os três valores de carga escolhidos cada
um com os tempos de referência de 3 e 5 segundos. Totali-
zando assim seis experimentos.
Os resultados obtidos são apresentados em formas de
gráficos do deslocamento linear ao longo do tempo, com-
parando os gráficos da implementação, simulados em MA- Fig 14: Gráfico Deslocamento do PAM x Tempo, com Carga de
TLAB, e os dados experimentais coletados. 5 kg e TR de 3 segundos
7. Conclusão
[11] J. C., Netto. “Controladores Nebulosos Aplicados a Processos In-
dustriais: Estudos Comparativos de Métodos de Sintonia”. Disserta-
ção de Mestrado em Engenharia Elétrica, Faculdade de Engenharia
Conforme visto, foi observado um atraso nos resultados da Unifersidade Federal de Juiz de Fora, 2005, Juiz de Fora.
experimentais quando comparados com os resultados das si- [12] J. S. R., Jang, C. T., Sun, E., Mizutani. “Neuro-fuzzy and soft com-
mulações. Estes atrasos são decorrentes de um alto tempo puting: a computational approach to learning and machine intelli-
de resposta de todo o sistema, que é a soma dos tempos de gence”. USA: Prentice-Hall, 1997.
[13] R. L., Durães. “Validação de Modelos Baseados em RNA Utilizando
resposta das válvulas, do módulo relé, do Arduino UNO e do Análise Estatística de Dados e Lógica Fuzzy”. Dissertação de Mes-
MATLAB. trado, Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais,
Devido a este alto tempo de resposta, o PAM atinge a 2009, Belo Horizonte.
pressão máxima de trabalho com apenas 6 iterações do sis- [14] METAL WORK. EQUIPAMENTOS PNEUMÁTICOS. Catálogo [on-
line]. 2017. Disnponível: http://www.metalwork.com.br/flip/cat_ge-
tema de controle, viabilizando que apenas essa quantidade ral/#/622/
de pulsos seja emitida pelas válvulas. Este número é con- [15] FESTO. AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL. Catálogo [online]. 2017. Dis-
sideravelmente pequeno já que quanto maior a quantidade ponível: https://www.festo.com/rep/en_corp/assets/pdf/info_501_
de pulsos e menor seu comprimento, mais suave se torna o en.pdf
[16] Y. C., Fung. “Biomechanics: Mechanical Properties of Living Tis-
movimento. sues”. Springer Verlag, 1993, New York.
Um outro problema encontrado foi a pressão mínima de [17] J. L., Serres. “Dynamic Characterization of a Pneumatic Muscle Ac-
atuação das válvulas utilizadas, sendo esta igual a 2,5 bar, tuator and its Application to a Resistive Training Device”, Wright
de acordo com o fabricante, o que não permite o completo State University, 2008.
[18] L. L., Martins. “Desenvolvimento de um regulador de Pressão
descarregamento do PAM. Microprocessado”, Dissertação de Mestrado, USP, 2012.
Uma possível solução para estes problemas é a utiliza-
60 REVISTA MILITAR DE CIÊNCIA E TECNOLOGIA RMCT VOL.34 Nº2 2017