Exercício Avaliativo 1 de Robótica Industrial - 2022 / 2

Nome: Turma: Data: Valor: 7 pts

( A entrega deve ser feita num arquivo PDF. Para isso: copie o cabeçalho acima num editor
de texto, como o Word; monte nele a sua solução digitalizando (fotografe ou escaneie) as
partes que resolveu no caderno (ou numa folha de papel); copie e cole imagens de
simulação, além de outros itens que achar interessantes. Salve o arquivo como PDF,
sendo que para isso é comum ter que mandar imprimir e selecionar a opção PDF. Salve o
arquivo com seu nome seguido de “Exer_1_RI_2021”, por exemplo,
“Fulano_de_Tal_Exer_1_RI_2021.pdf”.
Prazo de entrega: 20/09/22. Enviar sua solução para dinamicarobos@gmail.com )

1) (2 pts) Considerando um robô móvel retangular, com vértices v1=(0, 0), v2=(0, 1), v3=(2,
1) e v4=(2, 0), movendo no plano, a partir dessa condição inicial até a pose final v1=(8, 9),
v2=(8, 10), v3=(10, 10) e v4=(10, 9) no espaço de trabalho. Há um obstáculo linear com
extremidades (5, 4) a (7, 2) e um segundo obstáculo linear com extremidades (4, 5) a (2,
7).
a) Esboce o espaço de configurações para esse sistema. Dica: Use ao menos dois planos
para representar as 3 variáveis envolvidas (x, y e θ).
b) Represente por meio de pontos numerados a evolução das configurações desde o
estado inicial até o final.

2) (1,5 pts) Para o robô representado por um ponto em seu espaço de configurações
q0 = (1, 1) e qfinal = (9, 9), há um obstáculo pontual em (5, 5) com d = 5, ρ0 = 3; ξ = 1,2 e η =
4. Esboce no gráfico desse espaço de configurações, calcule os campos potenciais e a
força resultante em (5, 4).
3) (1,5 pts) Um robô 2R Planar, partindo do repouso de sua posição de referência (Home),
move sua junta 1 para 30º através de uma trajetória cúbica, simultaneamente ao
movimento de sua junta 2 para 50º através de uma trajetória LSPB, com tempo de mistura
(tb) de 2 segundos. As juntas irão parar suavemente após 6 segundos do início de suas
movimentações.
a) Encontre as expressões de posição, de velocidade e de aceleração para cada uma das
juntas, lembrando que a junta dois terá 3 trechos de trajetórias.
b) Esboce os gráficos de posição, velocidade e aceleração, sendo seis gráficos no total,
indicando nas escalas dos eixos os valores dos principais pontos representativos (ditos
pontos característicos) em cada gráfico.

4) (2 pts) Uma Uma junta rotacional de um robô parte do repouso da posição 0 graus e se
move no plano XY com uma trajetória LSPB e um tempo de mistura (tb) de 1 segundo.
Após 5 segundos, essa junta para suavemente por um instante num ponto de passagem
(via point) em 80 graus, e retorna para a posição 20 graus por meio de uma trajetória
cúbica, parando suavemente em t igual a 10 segundos. Considerando esse cenário:
a) Encontre as expressões de posição, de velocidade e de aceleração para cada um dos
dois trechos dessas trajetórias. (Dica: Para as equações do segundo trecho, faça uma
adequada mudança de variável em t (ou seja, t* = t – 5), de forma que t fique contínuo nas
equações de 0 a 10 segundos.)
b) Esboce os três gráficos: posição, velocidade e aceleração, indicando nas escalas dos
eixos os valores dos pontos principais em cada gráfico.