CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

DANIEL JULIANO TAVARES DE ANDRADE CB3008002

Handshaking (Robô para Robô) com Dobot Magician

LRMA7

Cubatão - SP
ANO 2022
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INTRODUÇÃO

Os braços robóticos precisam se comunicar com outros robôs em uma célula

de trabalho ou fábrica. Isso se chama HANDSHAKING e pode ser feito entre
diferentes máquinas, dispositivos e robôs. É uma forma muito simples de
comunicação e é feita com 1 e 0; ou “on” e “off”.
Nesta atividade, iremos fazer um handshake robótico com outro robô. O robô
1 passará uma parte no envelope de trabalho de outro robô e depois enviará um
sinal e irá para uma posição segura. O outro robô receberá o sinal, pegará a peça e
a colocará em outro lugar.

Figura 1 – HANDSHAKING
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OBJETIVOS:

Executar o processo de handshake entre dois robôs, onde robô 1 passará

uma parte no envelope de trabalho de outro robô e depois enviará um sinal e irá
para uma posição segura. O outro robô receberá o sinal, pegará a peça e a colocará
em outro lugar.
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MATERIAIS E MÉTODOS

Para a execução do experimento foram utilizados:

● Diagrama de Campo Dobot
● Cubos de 3/4”
● Cabos de extensão servo
● Manual de Entrada / Saída Dobot
● Protoboard / Cabos / isolador óptico 4N25 e resistores de 100Ω e
4,7kΩ
● Software DobotStudio
● Garra de sucção
● Módulo Handshake (Interface)

Figura 2- Robô educacional inteligente Dobot Magician.

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Figura 3 - Dispositivo de ventosa do robô educacional inteligente Dobot Magician.

Figura 4 – Interface do Dobot Magician.

Iremos realizar as tarefas de HANDSHAKING para manusear cubos,

utilizando os itens descritos. Utilizaremos o modo PRO, este modo permite utilizar as
entradas e saídas digitais.
Primeiro iremos realizar a montagem do robô, a ferramenta utilizada será a
garra, e utilizaremos as saídas digitais para fazer a função do handshake. Após
realizamos a programação/simulação do movimento do robô no vazio, após a
simulamos o movimento com aplicação de cargas para o movimento dos cubos,
pegando um dos cubos posicionados, transportando pela lateral do braço do robô e
efetuando o movimento de soltar, após o robô 1 estar em um local seguro ele
enviara o sinal para o robô 2 pegar o cubo movimentar e soltar.
O passo a passo dos movimentos ficou na seguinte ordem:
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1. Ponto inicial
2. Ponto acima do ponto de pegar
3. Ponto de pegar
4. Ponto acima de colocar
5. Colocar
5. Local seguro
8. Ponto Acima de pegar (Robô 2)
9. Ponto de pegar (Robô 2)
10. Ponto acima de colocar (Robô 2)
11. Ponto acima do ponto pegar (Robô 2)

Figura 5 – Linhas de comando na Interface do Dobot Magician.

DESENVOLVIMENTO

1. Conexão da garra ao servo rotacional com o robô desligado e conexão

dos fios.
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Figura 6 - Conexão da garra ao servo rotacional com o robô desligado e conexão dos fios.

Figura 7 – Montagem dos cabos de saída/entrada digital e do protoboard.

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Figura 8 - Montagem da Protoboard.

Figura 9 – Montagem dos Robôs.

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2. Conectar os robôs ao computador nas porta COM5 e COM6, iniciar o

processo e setar o home.

Figura 10 – Seleção da porta COM5 e COM6.

Figura 11 – Set do home.

3. Selecionar a ferramenta garra.

Figura 12 - Seleção da ferramenta garra.

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4. Seleção do modo “Teaching and Playback”, para o registro dos pontos

de posicionamento do robô.

Figura 13 - Teaching and Playback.

5. Posicionamento do braço com o botão Desbloquear.

Figura 14 – Botão desbloquear.

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6. Seleção do modo pró definição das funções de entrada e saída e

ajustes.

Figura 13 – Para o Robô 1.

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Figura 14 - Para o Robô 2.

7. Execução do programa para as duas janelas.

Figura 15 – Comando Start.

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RESULTADOS E DISCUSSÃO

Os movimentos foram executados conforme a programação.

Figura 13 – Robô na posição home.

Figura 14 – Robô na posição acima de pegar.

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Figura 15 – Robô pegando o bloco.

Figura 16 – Robô acima de colocar.

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Figura 17 – Robô colocando bloco.

Figura 18 - Robô posição segura.

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Figura 19 - Acima do ponto de pegar Robô 2.

Figura 20 - Robô pegando o bloco Robô 2.

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Figura 21 - Robô acima de colocar Robô 2.

Figura 22 - Robô colocando bloco Robô 2.

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CONCLUSÃO

Concluímos que com o Handshaking, ocorre a comunicação dos robôs

em uma linha de produção. Como em nossa aplicação em que o sinal de saída do
Robô 1 após se encontrar em posicionamento seguro, assim liberando a sequência
do trabalho para o Robô 2. Assim evitando acidentes, e provenientes perdas. E
também possibilitando uma sequência de trabalho precisa e eficiente. Se mostrou
extremamente eficiente e prático, o que em minha visão em um sistema visando o
de produção, substitui o trabalho humano, ocasionando ganho de produção,
diminuição de acidentes pessoais e materiais e posterior aumento de ganho do
processo.