MANUAL DA COMPETIÇÃO

Parabéns!

Você está recebendo um Kit ATTO de robótica montado especialmente para a

nossa competição!

Esse kit contém:

● 500 peças estruturais para montar a estrutura do robô
● 1 computador central Arduino com Bluetooth
● 2 motores DC para movimentar o robô
● 1 led para indicar o funcionamento do Bluetooth
● 1 sensor ultrassonico para medir distâncias no modo autônomo
● 1 carregador de baterias
● 2 baterias
● 1 conector para ligar a bateria na placa

Peças Estruturais

Fig 1. Porcas e Parafusos

 Fig 2. Ferramentas para apertar as porcas

Fig 3. Bits para fixar peças

Fig 4. Ferramenta para soltar os bits encaixados

As demais peças são conectadas entre elas utilizando as porcas,

parafusos e bits explicados acima.
 MONTAGENS DA COMPETIÇÃO
SUPORTE DO BALÃO
O suporte para a fixação do balão no robô consiste em um dos “L” disponíveis no kit
que deve ser colocado na parte de trás do robô, conforme as imagens abaixo.

Fig 5. Suporte para o balão deve estar localizado na parte de trás do robô

MOTORES
O robô é movido por dois motores, que fazem ele andar para frente, para trás e para
os lados. É muito importante que eles estejam bem firmes para não soltarem durante as
provas.

Fig 6. Montagem dos motores

Os motores devem ser ligados obrigatoriamente em duas saidas USB:

D5 10 - Motor da esquerda
D6 11 - Motor da direita
 Fig 7. Ligação dos motores

LED
Cada kit contém somente um LED que deve ser ligado no USB D3. Este led serve
para indicar o funcionamento do robô:

Piscando lento- Ligado, porém não conectado ao controle

Piscando rápido - Conectado ao controle
Ligado - Modo autônomo ativado

Fig 8. Ligação dos leds e led montado

BATERIAS
As baterias servem para dar energia para o robô. Junto vem um carregador
(esquerda) e um suporte de baterias que deve ficar no robô (direita). Muito cuidado para
colocar as pilhas para o lado certo do positivo e negativo. Podem chamar a equipe de
apoio se tiverem dúvidas!

Fig 10. Carregador das baterias e suporte para colocar as baterias no robô

Fig 11. Ligação das baterias na placa de controle do robô, na entrada de Energia 7,2 Volts

SUPORTE DA LÂMINA
É feita de somente uma peça que fica para frente do robô onde será presa a lâmina.
A lâmina somente será instalada no momento da competição, porém o suporte já deve estar
corretamente colocado no robô.
 Fig 12. Peça para prender a lâmina

PROGRAMAÇÃO
SOFTWARE
O programa que será utilizado para fazer a programação é o Arduino, que é usado
para programar diversas plaquinhas. O programa já está quase pronto, fazendo todo o
controle do robô. O programa é o mostrado abaixo:

#include <robotica_liberato.h>

robotica_liberato robo;

void setup() {
robo.begin(&modo_autonomo_W, &modo_autonomo_U);
}

void loop() {
robo.loop();
}

void modo_autonomo_W(){
robo.anda(FRENTE);
delay(1000);
robo.anda(TRAS);
delay(1000);
robo.anda(PARADO);
}

void modo_autonomo_U(){
robo.anda(TRAS);
delay(1000);
robo.anda(ESQUERDA);
 delay(1000);
robo.anda(FRENTE);
delay(2000);
robo.anda(PARADO);
}

Este programa já faz o controle do robô pelo bluetooth, a única coisa que não faz
ainda são os módulos autônomos, que ocorrem no início de cada partida.
Para isso, vocês precisam alterar somente as linhas dentro das chaves { } no modo
autônomo U e no modo autônomo W.
Por que tem dois? Pois podemos escolher qual queremos acionar!

GRAVAÇÃO
Para gravar na placa temos uma sequência de procedimentos:

1 - Colocar o Bluetooth na posição 3 e desconectar a bateria

Fig 13. Robô no modo gravação

2 - No programa arduino, ir em ferramentas e ver se está selecionado o arduino

Duemilanove

Fig 14. Selecionando o arduino

 3 - Conectar o robô na USB do computador
4 - Selecionar no programa a Porta nas ferramentas (Pode ser qualquer número, vai
ser a de maior valor)

Fig 15. Selecionando a porta de gravação

5 - Clicar em Carregar (seta para direita)

Fig 16. Carregando o programa

6 - Desconectar o arduino do computador, colocar o bluetooth para 1 e ligar a bateria

 Fig 17. Robô pronto para ser testado!
FUNÇÕES DO PROGRAMA
Para o modo autônomo existem algumas funções que podem ser utilizadas:

Movimentação:
robo.anda(FRENTE);
robo.anda(FRENTE_ESQUERDA);
robo.anda(FRENTE_DIREITA);
robo.anda(ESQUERDA);
robo.anda(DIREITA);
robo.anda(TRAS);
robo.anda(TRAS_ESQUERDA);
robo.anda(TRAS_DIREITA);

Delay:
Deve ser colocado depois de cada comando para dizer quanto tempo o robô
vai fazer aquela movimentação. O tempo é em milissegundos, onde:
1000 milissegundos = 1 segundo
delay(1000);

Parar o robô:
Quando quer parar o robô, necessita colocar este comando, se não ele ficará
andando com o último comando dado.
robo.anda(PARADO);