CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

DANIEL JULIANO TAVARES DE ANDRADE CB3008002

OPERAÇÃO PICK AND PLACE

LRMA7

Cubatão - SP
ANO 2022
 2

INTRODUÇÃO

No setor industrial, o conceito de pick and place refere-se à operação de

extrair os produtos de uma localização para organizá-los e colocá-los em outro lugar.
Por exemplo, embalar bombons à medida que saem das linhas de produção.
De forma geral, é um processo muito tedioso e repetitivo. No entanto, em
uma época como a atual, onde a logística 4.0 e a indústria 4.0 estão em plena
expansão, as empresas recorrem à robotização para aumentar a produtividade. O
motivo é que a automação poupa tempo e elimina processos de pouco valor.
Neste artigo veremos como são os robôs que fazem pick and place (em
inglês, literalmente, “coletar e colocar”), suas aplicações e suas vantagens. Bem-
vindos ao armazém onde os robôs fazem picking!
Definição de ‘pick and place’
Em primeiro lugar, vamos definir pick and place: é uma técnica que consiste
em coletar um produto e colocá-lo em outro lugar. Em empresas de setores tão
diversos como o de alimentos e bebidas, o automobilístico e de autopeças ou o
farmacêutico e químico é algo muito comum no momento de embalar seus produtos.
Embora seja uma tarefa simples, também é muito repetitiva, demorada e pouco
ergonômica para uma pessoa.
Considerando o ritmo vertiginoso dos atuais processos de produção, as
empresas buscam soluções que proporcionem um maior dinamismo ao pick and
place. A solução está na automação. Nos últimos anos houve muitos avanços no
desenvolvimento de robôs que se encarregam de embalar os artigos
automaticamente. Um grande número de empresas introduziu essa tecnologia para
diminuir o tempo gasto nos processos e reduzir a praticamente zero os erros. Ao
utilizar robôs, os operadores que antes faziam pick and place podem dedicar-se a
outras tarefas de maior valor e, profissionalmente, mais satisfatórias.
Os robôs também podem ser utilizados para processar pedidos. Por
exemplo, a empresa de louças sustentáveis Nupik Internacional usa esses robôs
para fazer picking em suas instalações logísticas de Barcelona equipadas pela
Mecalux. Ali, um robô antropomórfico manuseia mais de 1.000 caixas por hora.
 3

Funcionamento de um robô ‘pick and place’

Embora coletar um artigo e colocá-lo em outro lugar possa parecer uma
tarefa simples para uma pessoa, ao tratar-se de um robô exige uma combinação de
diferentes elementos. As três partes fundamentais de um robô que fazem pick and
place são:
 Sistema de visão: é a forma através da qual o robô identifica os
artigos e sabe as coordenadas de cada produto.
 Sistema de agarre: o robô coleta o artigo e o coloca na embalagem
correspondente mediante um sistema de manuseio a vácuo (aspirar o
produto, que é o mais simples e rápido) ou mediante pinças
mecânicas (mais precisas, mas, menos rápidas).
 Sistema de controle: o PLC (do inglês, Programmable Logic
Controller ou o que é a mesma coisa, o computador que comanda os
processos eletromecânicos de um armazém) contém a programação
necessária para que o robô trabalhe corretamente (as trajetórias
necessárias para que possa coletar e colocar os produtos na
embalagem).
De modo geral, os robôs que fazem pick and place são muito versáteis, mas
no momento de decidir o robô que deve ser implementado é importante considerar
algumas questões, tais como o número de ciclos por minuto exigido (ou seja,
quantos artigos deve mover por minuto), o peso máximo do sistema de agarre
(considerando os produtos que deve manusear), o espaço ocupado pelo robô ou o
sistema de visão artificial que incorpora (sensores ou câmeras).
Aplicações dos robôs que fazem ‘pick and place’
O pick and place é uma operação habitual em vários setores industriais. No
entanto, as empresas que optam pela robótica colaborativa para realizar essa tarefa
são as que realmente fazem a diferença. A razão é que, nesse caso, os robôs
assumem o trabalho mais duro e o realizam com maior eficácia.
Embalar mais eficazmente os produtos proporciona uma maior
competitividade para toda a cadeia de suprimentos. Por exemplo, as empresas
automobilísticas e de autopeças utilizam esses robôs para agilizar a montagem ou
parafusar suas peças. Já as empresas de alimentação costumam utilizá-los para
embalar frutas, verduras ou biscoitos de forma rápida e constante.
 4

Outra aplicação seria auxiliar a montagem de produtos, tal como faz o

fabricante de móveis Éurequip em seu armazém de Lambres-lez-Douai (França),
equipado pela Mecalux. Ali possui um robô antropomórfico encarregado de
classificar e empilhar painéis para a montagem de móveis. Se esse processo for
demorado, irá atrasar a fabricação dos móveis.
Esses robôs não se dedicam unicamente ao processo de mover os produtos
com rapidez e sem erros, também servem para classificar os produtos e tratá-los de
forma diferenciada. Ao mesmo tempo que coletam e colocam os produtos, também
fazem um controle de qualidade. É o caso dos robôs que embalam frutas e verduras,
pois apenas selecionam as unidades que cumpram os parâmetros adequados
quanto a tamanho ou aspecto.
Benefícios de robotizar o ‘pick and place’
Como pudemos observar, o pick and place é uma tarefa tediosa e repetitiva
para os operadores, portanto, realizá-la de modo automático através de robôs
proporciona inúmeras vantagens. Permite manter uma produção ininterrupta 24
horas por dia durante os 365 dias do ano.
Ao ter um robô que se encarrega de extrair e colocar os produtos em suas
embalagens correspondentes, obtém-se uma maior agilidade melhorando a
qualidade do trabalho dos operadores. Estes não precisam fazer essa tarefa e
podem dedicar-se a outros trabalhos mais complexos e estimulantes.
Além disso, os robôs que fazem pick and place também são muito flexíveis e
podem adaptar-se às particularidades de cada fábrica. Não existem duas fábricas
iguais, por isso os robôs se adaptam com facilidade ao espaço disponível e ao tipo
de produto manuseado.
Finalmente, a robotização oferece uma maior segurança para gerenciar a
mercadoria. O sistema de agarre do robô (seja de manuseio a vácuo ou mediante
pinças mecânicas) foi concebido especificamente para coletar os produtos com total
estabilidade. A automação também evita erros de picking e garante uma maior
higiene, algo fundamental quando se manuseiam alimentos.
Os robôs que fazem pick and place constituem uma solução no âmbito da
denominada Indústria 4.0, portanto, é provável que convivam com outros sistemas
de produção automáticos. É habitual instalar nos armazéns sistemas de picking
automático como braços antropomórficos ou pórticos de dois e três eixos. A
 5

utilização de uma solução ou outra dependerá dos ciclos necessários e do número

de pedidos processados.
Se quiser automatizar sua cadeia de suprimentos e aumentar a eficiência de
sua logística, não hesite em entrar em contato com a Mecalux. Temos uma vasta
trajetória projetando e implementando soluções automáticas que resolvem qualquer
tipo de necessidade.
 6

OBJETIVOS:
Realizar a operação Pick and Place, utilizado o Dobot Magician.
 7

MATERIAIS E MÉTODOS

Para a execução do experimento foram utilizados:

 Robô educacional inteligente Dobot Magician;
 Dispositivo de garra do robô educacional inteligente Dobot Magician;
 Computador desktop com sistema operacional do robô educacional
inteligente Dobot Magician;

Figura 1- Robô educacional inteligente Dobot Magician.

 8

Figura 2 - Dispositivo de garra do robô educacional inteligente Dobot Magician.

Figura 3 – Interface do Dobot Magician.

Iremos realizar as tarefas de Pick and Place para manusear cubos, utilizando
os itens descritos. Utilizaremos a função Pick and Place, este modo permite que
todos os movimentos feitos de forma manual enquanto o botão de desbloqueio está
 9

acionado fiquem memorizados na tabela de comandos do robô, após realizamos

ajustes das coordenadas dos eixos X, Y, Z e do raio R de giro da ferramenta.
Primeiro iremos realizar a montagem do robô conforme orientações do
primeiro experimento, a diferença é a ferramenta que no primeiro experimento foi a
caneta e neste será a garra. Após realizamos a programação/simulação do
movimento do robô no vazio, após a simulamos o movimento com aplicação de
cargas para o empilhamento dos cubos, pegando um dos cubos posicionados,
transportando pela lateral do braço do robô e efetuando o movimento de soltar,
posicionar a garra acima do segundo cubo e pegando o mesmo, após transportando
e realizando o empilhamento do cubo. Após o robô se posiciona no ponto inicial.
O passo a passo dos movimentos ficou na seguinte ordem:
1. Ponto inicial
2. Ponto acima do ponto de pegar
3. Ponto de pegar
4. Ponto acima do ponto pegar
5. Ponto Inicial
6. Ponto acima de colocar
7. Ponto de colocar
8. Ponto Acima de Colocar
9. Ponto Inicial
10. Ponto acima do ponto de pegar
11. Ponto de pegar
12. Ponto acima do ponto pegar
13. Ponto Inicial
14. Ponto acima de colocar
15. Ponto de colocar
16. Ponto Acima de Colocar
17. Ponto Inicial
18. Ponto acima do ponto de pegar
19. Ponto de pegar
20. Ponto acima do ponto pegar
21. Ponto Inicial
22. Ponto acima de colocar
23. Ponto de colocar
 10

24. Ponto Acima de Colocar

25. Ponto Inicial

Figura 4 – Linhas de comando na Interface do Dobot Magician.

 11

DESENVOLVIMENTO

1. Conexão da garra ao servo rotacional com o robô desligado e conexão

dos fios.

Figura 5 - Conexão da garra ao servo rotacional com o robô desligado e conexão dos fios.

2. Conectar o robô ao computador na porta COM6, iniciar o processo e

setar o home.

Figura 6 – Seleção da porta COM6.

Figura 7 – Set do home.

 12

3. Selecionar a ferramenta garra.

Figura 8 - Seleção da ferramenta garra.

4. Seleção do modo “Teaching and Playback”, para o registro dos pontos

de posicionamento do robô.

Figura 9 - Teaching and Playback.

5. Posicionamento do braço com o botão Desbloquear.

Figura 10 – Botão desbloquear.

 13

6. Ajustes finos de posicionamento.

Figura 11 – Ajustes finos.

7. Execução do programa.

Figura 12 – Comando Start.

 14

RESULTADOS E DISCUSSÃO

Os movimentos foram executados conforme a programação.

Figura 13 – Robô na posição home.

Figura 14 – Robô na posição acima do bloco.

 15

Figura 15 – Robô pegando o bloco.

Figura 16 – Robô soltando o bloco

Figura 17 – Robô no repouso posição home.

 16

CONCLUSÃO

Concluímos que com a ferramenta “Teaching & Playback”, podemos realizar

uma programação rápida, fácil e eficiente do robô Dobot Magician, e posterior ajuste
fino. E que o robô possui excelente precisão e repetibilidade. Para o pick and place,
o ato de pegar e colocar, no nosso experimento simulamos a situação do transporte
e empilhamento de cubos (caixas). Se mostrou extremamente eficiente e prático, o
que em minha visão em um sistema visando o de produção, substitui o trabalho
humano, ocasionando ganho de produção, diminuição de acidentes pessoais e
materiais e posterior aumento de ganho do processo
 17

REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICA

https://www.mecalux.com.br/blog/pick-and-place, acesso em 22/04/2022.