ATIVIDADE 2 - ROBÓTICA: DISPOSITIVOS DE

MANIPULAÇÃO - 53/2023

QUESTÃO 1

Imagine-se como um(a) engenheiro(a) de automação em uma fábrica de peças automotivas. Sua missão é
otimizar o desempenho dos robôs utilizados na linha de produção. Durante uma inspeção, você se depara
com diferentes situações em que os robôs estão posicionando seus efetuadores em relação a um ponto-
alvo.
 

Elaborado pelo professor, 2023.

Os gabaritos desses posicionamentos, estão representados na Figura 1:

Após uma análise das situações, você identifica a importância da precisão e repetibilidade na operação
dos robôs.
 

Com base no contexto apresentado, selecione a alternativa correta que descreve uma das situações com
relação à precisão e repetibilidade do robô.

QUESTÃO 2

Você é um engenheiro recém-contratado em uma empresa especializada no desenvolvimento de braços

robóticos para aplicações industriais. No seu primeiro dia de trabalho, enquanto realiza um tour pelo
laboratório de pesquisa, seu chefe fala sobre a importância da cinemática na compreensão do
comportamento dos braços robóticos. Ele menciona que a cinemática direta, em particular, é responsável
por estimar a pose do efetuador do robô com base nas variáveis das juntas, como ângulos de rotação.
 

Elaborado pelo professor, 2023.

Considerando o contexto apresentado, assinale a alternativa correta que descreve a abordagem da

cinemática direta na análise de braços robóticos.
QUESTÃO 3

Você estava estudando sobre cinemática do manipulador. Durante suas pesquisas, você se deparou com
o Jacobiano inverso, uma ferramenta importante que permite compreender a evolução das variáveis de
junta e guiar as variáveis cartesianas do manipulador ao longo de um caminho específico.
 

ROMANO, V. F. Robótica Industrial. 1. ed. São Paulo: Blücher, 2002.; CRAIG, J. J. Robótica. 3. ed. São
Paulo: Pearson, 2012.

Sobre o conceito de "caminho" mencionado no contexto da cinemática do manipulador, assinale a

alternativa correta.
QUESTÃO 4

Em um mundo cada vez mais interligado e automatizado, a robótica desempenha um papel fundamental.
Os robôs, com sua habilidade de realizar tarefas complexas e precisas, são utilizados em diversas áreas,
desde a indústria até a medicina. Porém, por trás desses movimentos aparentemente fluidos, existe a
cinemática inversa.
 

Fonte: ROMANO, V. F. Robótica Industrial. 1. ed. São Paulo: Blücher, 2002.

Para robôs com estrutura simples, assinale a alternativa adequada aos tipos de métodos utilizados na
cinemática inversa que possuem uma solução não trivial.

QUESTÃO 5

Você é engenheiro(a) em uma renomada empresa de automação industrial, e está liderando o

desenvolvimento de um novo sistema de controle de movimento para um braço robótico. Durante uma
reunião de brainstorming com sua equipe, vocês iniciam uma discussão sobre a importância da
representação vetorial no contexto da robótica. Com base em sua experiência e conhecimento, você
destaca que a robótica utiliza amplamente as matrizes para representar as transformações espaciais e os
deslocamentos dos robôs. A abordagem matricial permite uma representação precisa do movimento e da
posição do braço robótico em um espaço tridimensional.
 

Elaborado pelo professor, 2023.

 
A representação na forma vetorial do deslocamento de um segmento de reta, pode ser descrito da forma
abaixo:
 Sabendo disso, assinale a alternativa correta que representa as equações possíveis.