Cinemática de Manipuladores

Cinemática de Manipuladores
CINEMÁTICA DIRETA
• Conhecendo a posição de cada junta, pode-se saber a posição do órgão .
CINEMÁTICA INVERSA
• Conhecendo a posição da extremidade do robô pode-se calcular qual deve ser a
configuração das juntas para atingir tal posição.
 Manipulador RR em movimento Plano
• J1 e J2 são juntas rotativas rotacionais (R)
• a1 e a2 são o comprimento dos elos
• 1 e 2 são deslocamentos angulares das juntas
Obtenção das equações da Cinemática
Direta de Manipuladores
REVISÃO EM RELAÇÕES TRIGONOMÉTRICAS

COS  = C/A C=A COS 

SEN  = B/A B=A SEN 
TAN  = B/C B=C TAN  A
A2 = B2+C2 B

Sen2() + cos2() = 1
C

Considerando A = 5, B= 3e C=4 :

Cos () = 4/5 = 0,8   = arccos (0,8)= 36,86º

Sen () = 3/5 = 0,6  = arcsen(0,6) = 36,86º

A2 = B2+C2  25 = 9+ 16  25 = 25 (verdade)

Sen2() + cos2() = 1 0,62 + 0,82 = 0,36 + 0,64 = 1 (verdade)

Conhecendo as relações trigonométricas abaixo, obtenha as equações
da cinemática direta no manipulador RR abaixo, ou seja, obtenha x e y
• As equações da cinemática direta são obtidas pela aplicação de trigonometria aos
triângulos formados pelas juntas e elos.
COS  = C/A C=A COS 
SEN  = B/A B=A SEN 
TAN  = B/C B=C TAN  A
Segundo triângulo retângulo A2 = B2+C2 B


C
C

Primeiro triângulo retângulo

 EXEMPLO:
Considerando a1=10 e a2=5, Qual o valor das coordenadas x e y quan-
do 1=30º e 2=15º ?

X = 10.cos 30 + 5. cos (30+15) = 10.cos (30) + 5. cos (45) =

X = 10. (0.87) + 5. (0.71) = 8,7 + 3.5 =
X = 12.2

Y = 10.sen 30 + 5. sen (30+15)=

Y = 10.sen (30) + 5. sen (45) =
Y = 10. (0,50) + 5. (0,71) = 5 + 3. 5 =
Y = 8.55
Obtenção das equações da Cinemática
Inversa de Manipuladores
 REVISÃO DE RELAÇÕES TRIGONOMÉTRICAS

Considerando = 60 e = 45, temos:

Cos (15) = cos 60 x cos 45 + sen 60 x sen 45 = 0,5x 0,707 + 0,867. 0,707= 0,3535 + 0,612 = 0,966

Tan(15) = tan 60 – tan 45 = 1,73 – 1 = 0,73/2,73 = 0,2316

1+ tan 60 x tan 45 1 + 1,73x1
Obtenha as equações da cinemática inversa no manipulador RR
abaixo, ou seja, obtenha os ângulos das juntas 1 e 2
r2 = x2 + y2 = [a1cos(1)+ a2cos(1 +2)]2 + [a1sen(1) + a2sen(1+2)]2
= a12 cos2(1)+ 2a1a2cos(1) cos(1 + 2) + a22 cos2(1+ 2) +
a12 sen2(1)+ 2a1a2sen(1) sen(1+ 2) + a22 sen2(1+ 2)

Sabendo que sen2()+ cos2() =1 temos

r2 = x2 + y2 = a12 + 2a1a2[cos(1) cos(1 + 2) + sen(1) sen(1+ 2)] + a22

•
Obtenha as equações da cinemática inversa no manipulador RR
abaixo, ou seja, obtenha os ângulos das juntas 1 e 2
• Portanto temos que

• Sabendo que =1

= 1+ 2

Cos(1 - 1 - 2) = cos(- 2) = cos(2) = cos (1)x cos(1+ 2) + sen(1) x sen (1+ 2)

• Conclui-se que

• Portanto
 Exemplo:
Considerando a1 = 10 e a2 = 5, Qual o valor de 2 quando x=12.2 e
y=8.5 ?

2 = arcos ([(12.2)2 + (8.5) 2 – 100 – 25]/ 2.10.5) =

= arcos ([148.84 + 72.25 – 100 – 25]/ 100)=
= arcos (0,96) 
2 ~ 15o
Obtenha as equações da cinemática inversa no manipulador RR
abaixo, ou seja, obtenha os ângulos das juntas 1 e 2
Obtenha as equações da cinemática inversa no manipulador RR
abaixo, ou seja, obtenha os ângulos das juntas 1 e 2
 EXEMPLO
Considerando a1 = 10 e a2 = 5, Qual o valor de 1 quando x=12.2 e
y=8.5 e 2=15º ?

Tan 1 = [8.5 (10+5.cos (15)) – (12,2).5.sen (15)]

[(12.2). (10+5.cos(15)) +(8.5).5.sen (15)]

Tan 1 = 126– 15.78 = 110.22 = 0.574

180.92 + 11 191.92

1 = arctan (0,574] = 30º