Cinemática Direta e Inversa de um manipulador

Para estabelecer a cinemática direta e inversa teremos primeiro que construir a tabela de parâmetros do
manipulador.

A cinemática direta e inversa consiste num modelo matemático que estabelece a relação entre o espaço
operacional e o espaço articular.

Para obter a CD e a CI teremos que obter a tabela de parâmetros de Denavit Hartenberg

A tabela de parâmetros corresponde ao seguinte modelo

Tabela de Denavit Hartenberg

a i - comprimento da ligação – Muita
os comprimentos dos links

i - torção da ligação (ângulo)-

angular entre eixos

d i - distância entre ligações - c

entre eixos

 i - ângulo entre ligações – Rotaçã

Esta tabela é como o Bilhete de Identidade cinemático do robô.

O Robô tem uma tabela com tantas linhas como o número de graus de liberdade te tem um número de
parâmetros igual ao numero de graus de liberdade multiplicado por quatro.

Exemplo um robô de 6 graus e liberdade tem 24 parâmetros.

Exemplo

Quantos graus de liberdade terá o robô cuja tabela é :

i i ai di
1 1 0 0,6 0,5
2 2  0,45 0
3 0 0 0 d3

4 4 0 0 0,1
  O Robô terá quatro graus de liberdade.

Na análise da tabela de parâmetros podemos saber as características do mesmo, isto é que tipo de robô
será. Essa análise é feita verificando quais os parâmetros que são variáveis e isso determina o tipo de
junta.

No caso anterior verifica-se que a junta 1, a junta 2 e a junta 4 são rotacionais e a junta 3 é prismática.
Logo o robô é do tipo RRPR

PRR
RRR
Vejamos outra tabela:

Conseguimos saber que o robô tem quantos graus de liberdade e de que tipo

r) tem 3 graus de liberdade e é RRR.

Com estas tabelas é que se obtém-se cinemática direta de um robô que pode ter um aspeto de sistema
de equações ou matricial como na figura
Px

Py

Pz

Rotação ou
orientação
 Posição

Esta é uma matriz de transformação homogénea que dá a posição e orientação do robô

C23= Cos(2+3)

C1=Cos (1)

S23=Sen(2+3)

Qual a posição da garra em z quando o robô está na posição (0º,90º,0º). Considere os comprimentos dos
elos ou links (a1,a2 e a3 =1m)

Pz= a2.sen(Ѳ2)+a3sen(Ѳ2+Ѳ3)

Pz=1Xsen(90º)+1Xsen(90º+0º)

Pz=1+1=2m

Qual a posição da garra em x no caso anterior:

PX=Cos(0º)(1XCos(90º)+1Xcos(90º+0º)=0

No caso anterior py=0