Universidade Zambeze

Faculdade de Ciência e Tecnologia

Engenharia Mecatrónica

Robótica
2020
 Tema 2: Cinemática do robô

Tópicos:
•Introdução

•O problema cinemático direto

•O problema cinemático inverso

•Matriz Jacobiana

•Conclusões
 Introdução

O que significa cinemática?

O novo dicionário Aurélio a define assim:

Cinemática

[De cinemat(o)- + -ica.]

Substantivo feminino.

1.Parte da mecânica que estuda os movimentos sem se referir às

forças que os produzem ou às massas dos corpos em
movimento; cinética, foronomia.
 Introdução

A cinemática do robô estuda o movimento do mesmo com

respeito a um sistema de referência. A cinemática se interessa
pela descrição analítica do movimento espacial do robô como
uma função do tempo, e em particular pelas relações entre a
posição e a orientação do extremo final do robô com os valores
que tomam suas coordenadas articular.

Existem dois problemas fundamentais ao resolver a cinemática

de um robô:

•Problema cinemático direto

•Problema cinemático inverso
 Introdução

O problema cinemático direto consiste em determinar qual é a

posição e orientação do extremo final do robô, com respeito a
um sistema de coordenadas que se toma como referência,
conhecidos os valores das articulações e os parâmetros
geométricos dos elementos do robô
 Introdução

O problema cinemático inverso resolve a configuração que deve

adotar o robô para uma posição e orientação do robô conhecidas
 O problema

cinemático direto
 O problema cinemático direto

Como se viu na aula anterior, utiliza-se a álgebra vetorial e

matricial para representar e descrever a localização de um objeto
no espaço tridimensional, com respeito a um sistema de
referência fixo. Um robô se pode considerar como uma cadeia
cinemática formada por objetos rígidos ou elos ligados entre si
mediante articulações, portanto se pode estabelecer um sistema
de referência fixo situado na base do robô e descrever a
localização de cada um dos elos com respeito a dito sistema de
referência. Desta forma, o problema cinemático direto se reduz a
encontrar uma matriz homogênea de transformação T que
relacione a posição e orientação do extremo do robô respeito ao
sistema de referência fixo situado na base do mesmo. Esta matriz
T será função das coordenadas articular.
 O problema cinemático direto

A resolução do problema cinemático direto consiste em encontrar

as relações que permitem conhecer a localização espacial do
extremo do robô a partir dos valores de suas coordenadas
articular.

Se se escolhem coordenadas
cartesianas e ângulos do Euler
para representar a posição e
orientação do extremo de um
robô de seis graus de
liberdade, a solução ao
problema cinemático direto virá
dada pelas relações:
 O problema cinemático direto

A obtenção destas relações pelo general não é complicada,

sendo fácil de encontrar para robô de poucos graus de liberdade
mediante simples considerações geométricas.

Por exemplo, para o

seguinte robô de 2 GDL:
 O problema cinemático direto

Um robô de n graus de liberdade está formado por n elos unidos

por n articulações, de forma que cada par articulação-elo constitui
um grau de liberdade. A cada elo lhe pode associar um sistema
de referência solidário a ele e utilizando transformações
homogêneas é possível representar as rotações e translações
relativas entre os distintos elos que compõem o robô.

À matriz de transformação homogênea, que representa a posição

e orientação relativa entre os sistema de referência associado a
dois elos consecutivos do robô, lhe denota como:
 O problema cinemático direto

Desta forma, descreve a posição e orientação do sistema de

referência solidário ao primeiro elo com respeito ao sistema de
referência solidário à base. descreve a posição e orientação
do segundo elo em relação ao primeiro, etc.

Do mesmo modo denominando às matrizes resultantes do

produto das matrizes com i desde 1 até k, pode-se representar
de forma total ou parcial a cadeia cinemática que forma o robô.
 O problema cinemático direto
Por exemplo, a posição e orientação do sistema solidário com o
segundo elo do robô, com respeito ao sistema de coordenadas
da base, pode-se expressa mediante a matriz :

De forma análoga, a matriz representa a localização do

sistema do terceiro elo:

Quando se consideram todos os graus de liberdade, à matriz

lhe está acostumado a denominar T. Assim dado um roubo de
seis graus de liberdade, tem-se que a posição e orientação do elo
final virá dada pela matriz T:
 O problema cinemático direto

Como escolher os sistemas de referências?

•Em princípio se podem escolher livremente.

•Em robótica se está acostumado a utilizar a representação do

Denavit-Hartenberg (D-H), quem em 1955 propuseram um
método matricial que permite estabelecer de maneira sistemática
um sistema de coordenadas Si ligado a cada elo i de uma cadeia
articulada, podendo-se determinar a seguir as equações
cinemáticas da cadeia completa.
 O problema cinemático direto

De acordo com a representação de D-H, escolhendo

adequadamente os sistemas de coordenadas associados a cada
elo, será possível passar de um ao seguinte mediante 4
transformações básicas, que dependem exclusivamente das
características geométricas do elo.

Estas transformações básicas são uma sucessão de rotações e

translações que permitem relacionar o sistema de referência do
elemento i com o sistema do elemento i-1. Elas são:
1. Rotação ao redor do eixo zi-1 um ângulo θi
2. Translação ao longo de zi-1 uma distância di; vetor di (0,0,di)
3. Translação ao longo de xi uma distância ai; vetor ai (ai,0,0)
4. Rotação ao redor do eixo xi um ângulo αi
 O problema cinemático direto

Como o produto de matrizes não é comutativo, as

transformações se têm que realizar na ordem indicada:

1. Rotação ao redor do eixo zi-1 um ângulo θi

2. Translação ao longo de zi-1 uma distância di; vetor di (0,0,di)
3. Translação ao longo de xi uma distância ai; vetor ai (ai,0,0)
4. Rotação ao redor do eixo xi um ângulo αi
 O problema cinemático direto
1. Rotação ao redor do eixo zi-1 um ângulo θi
2. Translação ao longo de zi-1 uma distância di; vetor di (0,0,di)
3. Translação ao longo de xi uma distância ai; vetor ai (ai,0,0)
4. Rotação ao redor do eixo xi um ângulo αi
 O problema cinemático direto

Estes são os denominados parâmetros de D-H do elo i

Basta identificar estes parâmetros para obter as matrizes A e

relacionar assim todos e cada um dos elos do robô.

Para que a matriz , obtida a partir das 4 transformações antes

definidas, relações os sistema e , é necessário que eles
se escolheram de acordo às normas estabelecidas por D-H.
 O problema cinemático direto
Algoritmo do D-H para a obtenção do modelo cinemático direto:

1. Numerar os elos começando por 1 (primeiro elo móvel da cadeia)

e acabando com n (último elo móvel). Numerará-se como 0 à base
fina do robô.
2. Numerar cada articulação começando com 1 (a correspondente
ao primeiro grau de liberdade) e acabando em n
3. Localizar o eixo de cada articulação. Se esta for rotativa, o eixo
será seu próprio eixo de giro. Se for prismática, será o eixo com o
passar do qual se produz o deslocamento

4. Para i de 0 a n-1, situar o eixo zi sobre o eixo de articulação i+1

5. Situar a origem do sistema da base So em qualquer ponto de eixo

zo. Os eixos xo e yo se situarão de modo que formem um sistema
 O problema cinemático direto
Algoritmo do D-H para a obtenção do modelo cinemático direto:

6. Para i de 1 a n-1, situar o sistema S i (solidario ao elo i) na

interseção do eixe zi com a linha normal comum a zi-1 e zi. Si
ambos eixos se intersectam então se S i se situa no ponto de
interseção. Se forem paralelos Si se situa na articulação i+1

7. Situar xi na línea normal comum a zi-1 e zi

8. Situar yi de modo que forme um sistema dextrógiro com x i e zi

9. Situar o sistema Sn no extremo do robo de modo que zn coincida

com a direção de zn-1 e xn seja normal a zn-1 e zn
 O problema cinemático direto
Algoritmo do D-H para a obtenção do modelo cinemático direto:

10. Obter θi como o ângulo que terá que girar em torno de zi para que
xi-1 e xi fiquem paralelos

11. Obter di como a distância, medida ao longo do zi-1, que terá que
deslocar Si-1 para que xi e xi-1 ficassem alinhados

12. Obter ai como a distância medida ao longo do xi (que agora

coincidiria com o xi-1) que terá que deslocar o novo Si-1 para que
sua origem coincida com o Si

13. Obter αi como o ângulo que terá que girar em torno de xi (que
agora coincidiria com o xi-1), para que o novo Si-1 coincida
 O problema cinemático direto
Algoritmo do D-H para a obtenção do modelo cinemático direto:

14. Obter as matrizes de transformação definidas anteriormente

15. Obter a matriz de transformação que relacionam o sistema da

base no extremo do robô

16. A matriz T define a orientação (submatriz de rotação) e posição

(submariz de translação) do extremo referido à base em função
das n coordenadas articular
 O problema cinemático direto
Os 4 parâmetros de D-H (θi, di, ai, αi) dependem unicamente das
características geométricas de cada elo e das características que lhe
unem com o anterior e seguinte. Em concreto estes representam:

θi É o ângulo que formam os eixos xi-1 e xi medido em um plano

perpendicular ao eixo zi-1, utilizando a regra da mão direita.
 O problema cinemático direto
Os 4 parâmetros de D-H (θi, di, ai, αi) dependem unicamente das
características geométricas de cada elo e das características que lhe
unem com o anterior e seguinte. Em concreto estes representam:

di É a distância com o passar do eixo zi-1 da origem do sistema de

coordenadas (i-1)-ésimo até a intercessão do eixo zi-1 com o eixo
xi. Trata-se de um parâmetro variável em articulações
 O problema cinemático direto
Os 4 parâmetros de D-H (θi, di, ai, αi) dependem unicamente das
características geométricas de cada elo e das características que lhe
unem com o anterior e seguinte. Em concreto estes representam:

ai É a distância com o passar do eixo xi que vai da intercessão do

eixo zi-1 com o eixo xi até a origem do sistema i-ésimo, no caso
de articulações giratórias. No caso de articulações prismáticas,
 O problema cinemático direto
Os 4 parâmetros de D-H (θi, di, ai, αi) dependem unicamente das
características geométricas de cada elo e das características que lhe
unem com o anterior e seguinte. Em concreto estes representam:

αi É o ângulo de separação do eixo zi-1 e o eixo zi, medido em um

plano perpendicular ao eixo xi, utilizando a regra da mão direita
 O problema cinemático direto

Depois que se obtiveram os parâmetros D-H, o cálculo das

relações entre os elos consecutivos do robô é imediato, já que
vêm dadas pelas matrizes A, que se calculam segundo a
expressão geral vista antes.

As relações entre os elos não consecutivos vem dadas pelas

matrizes T que se obtêm como produto de um conjunto de
matrizes A.

Obtida a matriz T, esta expressará a orientação (submatriz 3x3

de rotação) e posição (submatriz 3x1 de translação) do extremo
do robô em função de suas coordenadas articular, com o que
ficará resolvido o problema cinemático direto.
 O problema cinemático direto

O problema cinemático directo

tem solução única

Querendo dizer que: Dados os valores das variaveis articulares,

existe uma única possibilidade para a orientação e posição do
extremo do robô.
O problema cinemático direto

Estudar o exemplo 4.2,

resolução completa do

problema cinemático direto

para um robô IRB6400C

 O problema

cinemático inverso
 O problema cinemático inverso

O objetivo do problema cinemático inverso consiste em encontrar

os valores que devem adotar as coordenadas articular do
robô para que seu extremo se posicione e oriente
segundo uma determinada posição espacial.

O problema cinemático direto se aborda de uma maneira

sistemática a partir da utilização de matrizes de transformação
homogêneas, e independentemente da configuração do robô.
Com o problema cinemático inverso não ocorre o mesmo, sendo
o processo de obtenção das equações fortemente dependente da
configuração do robô.
 O problema cinemático inverso

Desenvolveram-se alguns procedimentos numéricos para ser

programados, de modo que um computador possa obter a n-upla
de valores articular que posicionam e orientam o extremo de um
robô a partir do conhecimento da cinemática do mesmo. Tem o
inconveniente de que são métodos numéricos iterativos, cuja
velocidade de convergência, e inclusive sua convergência em si
não sempre está garantida.

Para resolver o problema cinemático inverso é mais conveniente

encontrar uma solução fechada. Isto é, encontrar uma relação
matemática explícita da forma:
 O problema cinemático inverso

Este tipo de solução apresenta, entre outras, as seguintes

vantagens.

•Em muitas aplicações o problema cinemático inverso tem que

transformar-se em tempo real ( por exemplo no seguimento de
uma trajetória). Uma solução iterativa não garante ter a solução
no momento adequado.

•Com certa freqüência o problema cinemático inverso não tem

solução única. Neste caso uma solução fechada permite incluir
determinadas regras ou restrições que assegurem que a solução
obtida seja a mais adequada entre as possíveis (por exemplo
limites nos percursos articular).
 O problema cinemático inverso

Apesar das dificuldades comentadas, a maior parte dos robôs

possuem cinemáticas relativamente simples que facilitam a
resolução de seu problema cinemático inverso.

Por exemplo, se se
considerarem só os três
primeiros graus de liberdade
de muitos robôs, estes têm
uma estrutura planar, ou seja,
os três amontoamentos graus
de liberdade ficam contidos em
um plano.
 O problema cinemático inverso

Apesar das dificuldades comentadas, a maior parte dos robôs

possuem cinemáticas relativamente simples que facilitam a
resolução de seu problema cinemático inverso.

Também se tem
freqüentemente que vos três
últimos graus de liberdade são
sozinho dedicados a orientar o
extremo e está formados por
giros sobre eixos que se curta
em um ponto.
 O problema cinemático inverso

Apesar das dificuldades comentadas, a maior parte dos robôs

possuem cinemáticas relativamente simples que facilitam a
resolução de seu problema cinemático inverso.

Nestes casos e outros é

possível estabelecer certas
pautas gerais que permitam
expor o problema cinemático
inverso de maneira
sistemática.
 O problema cinemático inverso

Resolução do problema ciemático inverso

por métodos geométricos

Este procedimento se apóia

em encontrar suficiente
número de relações
geométricas nas que
intervenham as coordenadas
do extremo de robô, suas
coordenadas articular e as
dimensões físicas de seus
elementos.
 O problema cinemático inverso

Resolução do problema ciemático inverso

por métodos geométricos

Por exemplo, para o robô

mostrado o dado de partida
são as coordenadas
(px, py, pz) referidas a So,
nas que quer posicionar
seu extremo.
 O problema cinemático inverso

Resolução do problema ciemático inverso

por métodos geométricos

Como se vê, este robô possui

uma estrutura planar, ficando
este plano definido pelo ângulo
da primeira variável articular qi

Portanto:
 O problema cinemático inverso

Resolução do problema ciemático inverso

por métodos geométricos

Considerado agora unicamente

que os elementos 2 e 3 estão
situados em um plano e
utilizando o teorema do co-seno:
 O problema cinemático inverso

Resolução do problema ciemático inverso

por métodos geométricos

Por motivos computacionais é

mais conveniente utilizar a
expressão da arcotangente em
lugar do co-seno
 O problema cinemático inverso

Resolução do problema ciemático inverso

por métodos geométricos

Existem dois possíveis solucione para q3

conforme se tome o signo positivo ou
negativo da raiz. Estas correspondem
às configurações de cotovelo acima e
cotovelo abaixo.
 O problema cinemático inverso

Resolução do problema ciemático inverso

por métodos geométricos

O cálculo de q2 se faz a partir da

diferença entre β e α :
 O problema cinemático inverso

Resolução do problema ciemático inverso

por métodos geométricos

De novo os valores possíveis segundo a

eleição de signo dão lugar aos valores
diferentes de q2 correspondentes às
configurações cotovelo atraco e
cotovelo abaixo
 O problema cinemático inverso

Resolução do problema ciemático inverso

por métodos geométricos
As expressões vistas até aqui resolvem o problema cinemático
inverso para o robô de 3 GDL considerado. Estas são:
 O problema cinemático inverso

Resolução do problema cinemático inverso

a partir da matriz de transformação homogênea

É possível obter o modelo cinemático inverso de um robô a partir

do conhecimento de seu modelo direto. Na prática esta tarefa não
é corriqueira, sendo em muitas ocasiões tão complexa que obriga
a desprezá-la.

A parir da matriz de transformação homogênea típica de um robô,

com perspectiva nula e escladao 1, podem-se obter 12 equações
para resolver o problema cinemático inverso.
 O problema cinemático inverso

Resolução do problema cinemático inverso

a partir da matriz de transformação homogênea
Por exemplo, para um robô de 6 GDL se buscam sozinho 6
relações, uma por cada grau de liberdade.

Existirão necessariamente certas dependências entre as 12

equações de partida, devido à condição de ortonormalidad dos
vetores que conforma a matriz de transformação homogênea.

Portanto, o problema consiste em que relações escolher

para resolver este problema.
 O problema cinemático inverso

Resolução do problema cinemático inverso

a partir da matriz de transformação homogênea

Vai se aplicar este procedimento ao

robô de 3 GDL de configuração
esférica mostrado.

Para obter a matriz T, que relaciona

o sistema de referência associado à
base So com o sistema de referência
S3 associado a seu extremo, podem-
se seguir os passos explicados
anteriormente.
 O problema cinemático inverso

Resolução do problema cinemático inverso

a partir da matriz de transformação homogênea

Atribuição de
sistemas de
referência
segundo os
critérios de D-H
 O problema cinemático inverso

Resolução do problema cinemático inverso

a partir da matriz de transformação homogênea

Determinação dos parâmetros de D-H

 O problema cinemático inverso

Resolução do problema cinemático inverso

a partir da matriz de transformação homogênea

Obtenção das matrizes A

 O problema cinemático inverso

Resolução do problema cinemático inverso

a partir da matriz de transformação homogênea

Obtenção da matriz T
 O problema cinemático inverso

Resolução do problema cinemático inverso

a partir da matriz de transformação homogênea

Obtida a expressão de T em função

das coordenadas articular (q1, q2, q3) e
suposta uma localização do destino
para o extremo do robô, poderiam-se
manipular diretamente as 12
equações resultantes de T a fim de
limpar q1, q2, e q3.
 O problema cinemático inverso

Resolução do problema cinemático inverso

a partir da matriz de transformação homogênea

Este procedimento direto é complicado

aparecendo equações transcendentes.
Em lugar disso se pode fazer o seguinte:
 O problema cinemático inverso

Resolução do problema cinemático inverso

a partir da matriz de transformação homogênea

Este procedimento se facilita muito devido

à facilidade com que é possível achar as
inversas das matrizes de transformação
homogênea, as que estão dadas por:
 O problema cinemático inverso

Resolução do problema cinemático inverso

a partir da matriz de transformação homogênea

Utilizando a equação se tem que:

Interessam relações que expressem q1 em

função de constantes (e não de q e q )
 O problema cinemático inverso

Resolução do problema cinemático inverso

a partir da matriz de transformação homogênea

Utilizando a equação se tem que:

 O problema cinemático inverso

Resolução do problema cinemático inverso

a partir da matriz de transformação homogênea

Utilizem agora esta equação :

Tomando o elemento (1,4)

 O problema cinemático inverso

Resolução do problema cinemático inverso

a partir da matriz de transformação homogênea

Utilizem agora esta equação :

que se pode
Tomando o elemento (1,4)
escrever como:
 O problema cinemático inverso

Resolução do problema cinemático inverso

a partir da matriz de transformação homogênea

Utilizem agora esta equação :

Por último, con el elemento (3,4):

 O problema cinemático inverso

Resolução do problema cinemático inverso

a partir da matriz de transformação homogênea

Utilizem agora esta equação :

Por último, con el elemento (3,4):

 O problema cinemático inverso

Resolução do problema cinemático inverso

a partir da matriz de transformação homogênea

Em resumo:

Aos mesmos resultados se poderia ter chegado

mediante considerações geométricas:
 O problema cinemático inverso
Desacoplamento cinemático

Os procedimentos vistos até aqui permitem obter os valores das três

primeiras variáveis articular do robô, encaradas de posicionar seu
extremo em umas coordenadas (q1, q2, q3). Podem ser utilizadas
para a obtenção de seis com o custo de maior complexidade.
Em geral não basta posicionando o extremo do robô em um ponto do
espaço, mas sim é preciso também conseguir que a ferramenta que
ele comporta se oriente de uma maneira determinada. Para isso os
robôs conta com três graus de liberdade adicionais, situados ao final
da cadeia cinemática e cujos eixos, em geral, cortam-se em um
ponto denominado pulso. A variação destes três últimos graus de
liberdade origina mudança na posição final, mas seu verdadeiro
objetivo é poder orientar a ferramenta do robô livremente no espaço.
 O problema cinemático inverso
Desacoplamento cinemático

O método de desacoplamento cinemático aproveita esta situação,

separando ambos os problemas: posicionamento e orientação.
Para eles, dada uma posição e orientação final desejadas,
estabelece as coordenadas do pulso de robô, calculando os
valores das três primeiras variáveis (q1, q2, q3) que conseguem
posicionar este ponto. Continuando, a partir dos dados de
orientação e das já calculadas q1, q2 e q3, obtém os valores do
resto das variáveis.

Esta é a idéia geral do método de desacoplamento cinemático. Os

detalhes do mesmo se deixam como estudo independente.
Matriz

Jacobiana
 Matriz Jacobiana

O modelo cinemático de um robô procura relações entre as

variáveis articular e a posição e orientação do extremo do robô.
Nesta relação não se têm em conta as forças ou pares que
atuam sobre o robô (atuadores, cargas, fricções, …) e que
podem originar o movimento do mesmo. Sem embargou, sim que
deve permitir conhecer além da relação entre as coordenadas
articular e do extremo, a relação entre suas respectivas
derivadas. Desta forma o sistema de controle do robô pode
conhecer que velocidades imprimir a cada articulação para
conseguir que o extremo desenvolva uma trajetória temporária
concreta.
 Matriz Jacobiana
Para estes e outros fins, é de grande utilidade dispor da relação
entre as velocidades das coordenadas articular e das posição e
orientação do extremo do robô. A relação entre ambos vetores de
velocidade se obtém através da denominada Matriz Jacobiana.

Velocidades do extremo do robô a partir

dos valores das velocidades de cada
articulação

Velocidades das articulações necessárias para

obter umas velocidades determinadas no extremo
 c
Matriz Jacobiana direta: relações diferenciais

O método mais direto para obter a relação entre velocidades

articular e do extremo do robô consiste em diferenciar as
equações correspondentes ao modelo cinemático direto.

Derivando com respeito ao tempo:

 Matriz Jacobiana
Matriz Jacobiana direta: relações diferenciais

Expresso em forma diferencial

O valor da matriz Jacobiana será diferente em cada um dos

pontos do espaço articular, devido a que os valores instantâneos
das coordenadas articular vão trocando segundo a posição e
orientação que se adotem.
 Matriz Jacobiana
Matriz Jacobiana direta: relações diferenciais

Exemplo: obter a matriz Jacobiana de um robô cujo modelo

matemático direto está determinado por:
 Matriz Jacobiana
Matriz Jacobiana direta: relações diferenciais

Exemplo: obter a matriz Jacobiana de um robô cujo modelo

matemático direto está determinado por:

Se o robô se encontrar na posição:

Movendo-se a velocidade articular de Com

 Matriz Jacobiana
Matriz Jacobiana inversa

Em qualquer dos procedimentos deve se ter em conta dois

aspectos:

•A matriz J do robô pode não ser quadrada. Isto acontece quando

o número de graus de liberdade do robô não coincide com a
dimensão do espaço de tarefa. Nestes casos pode ser
necessário operar com pseudo-inversa em lugar de com a
inversa.

•Podem existir n-uplas (q1,… qn) para as quais a matriz Jacobiana

não seja invertível, ao ser seu determinante, chamado Jacobiano,
nulo. Estes são os chamados pontos singulares.
 Bibliografia
• BAR RIENTOS, A; PEÑÍN, L; BALAGUER, C; ARACIL, R:
Fundamentos de robótica. Madrid. McGrau Hill, 1997.

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