3 - Transformacoes-Geometricas-3d

Transformações Geométricas 3D
SCC0250/0650 - Computação Gráfica
Profa . Rosane Minghim

https://edisciplinas.usp.br/course/view.php?id=61213
https://edisciplinas.usp.br/course/view.php?id=61210
rminghim@icmc.usp.br
P.A.E. Diego Cintra e Fábio Felix
diegocintra@usp.br, f_diasfabio@usp.br
Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC)

Universidade de São Paulo (USP)
baseado no material de anos anteriores, vários autores
16 de abril de 2018
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Introdução
Sumário
1 Introdução
2 Transformações Básicas
Translação 3D
Escala 3D
Rotação 3D
Compondo Transformações 3D
3 Outras Transformações 3D
Reflexão 3D
Cisalhamento 3D
4 Transformações Afim
5 Programação OpenGL
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Introdução
Sumário
1 Introdução
Translação 3D
Escala 3D
Rotação 3D
Reflexão 3D
Cisalhamento 3D
3 / 84
Introdução
Introdução
Métodos para transformações geométricas 3D são extensões de

métodos 2D, incluindo a coordenada z
A translação e a escala são simples adaptações, mas a rotação é

mais complexa
Em 2D somente são consideradas rotações em torno de um eixo
perpendicular ao plano xy, em 3D pode-se pegar qualquer orientação
espacial para o eixo de rotação
Uma posição 3D expressa em coordenadas homogêneas é

representada usando vetores coluna de 4 elementos, portanto as
transformações 3D são matrizes 4 × 4
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Transformações Básicas
Sumário
1 Introdução
Translação 3D
Escala 3D
Rotação 3D
Reflexão 3D
Cisalhamento 3D
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Translação 3D
Sumário
1 Introdução
Translação 3D
Escala 3D
Rotação 3D
Reflexão 3D
Cisalhamento 3D
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Translação 3D
Translação 3D
Um objeto é movimentado adicionando-se offsets a cada uma das

três direções Cartesianas
x0 = x + t x
y 0 = y + ty
z 0 = z + tz
Representando matricialmente usando coordenadas homogêneas,

temos
P0 = T · P
x0
     
1 0 0 tx x
 y0   0 1 0 ty   y 
 0 = · 
 z   0 0 1 tz   z 
1 0 0 0 1 1
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Translação 3D
Translação 3D
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Translação 3D
Translação 3D Inversa
A translação inversa 3D é dada de forma semelhante a 2D, negando

os offsets de translação
T−1 (tx , ty , tz ) = T(−tx , −ty , −tz )

 
1 0 0 −tx
−1
 0 1 0 −ty 
T (tx , ty , tz ) =  
 0 0 1 −tz 
0 0 0 1
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Escala 3D
Sumário
1 Introdução
Translação 3D
Escala 3D
Rotação 3D
Reflexão 3D
Cisalhamento 3D
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Escala 3D
Escala 3D
A matriz de escala 3D é uma simples extensão da 2D, incluindo a

variável z
Considerando os fatores de escala sx > 0, sy > 0 e sz > 0, temos

x0 = x · sx
y 0 = y · sy
z 0 = z · sz
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Escala 3D
Escala 3D
Que definem a transformação

P0 = S · P
x0
     
sx 0 0 0 x
 y0   0 sy 0 0   y 
 0 = · 
 z   0 0 sz 0   z 
1 0 0 0 1 1
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Escala 3D
Escala 3D
Essa definição de escala muda a posição do objeto com relação a

origem das coordenadas
Valores > 1 afastam da origem
Valores < 1 aproximam da origem
Figura: Dobrar o tamanho de um objeto também afasta o mesmo da origem
Se sx = sy = sz , então temos uma escala uniforme, caso contrário

o objeto apresenta escala diferencial
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Escala 3D
Escala 3D
Para se evitar esse problema podemos definir a escala com relação a

uma posição fixa (xf , yf , zf )
1 Translado o ponto fixo para a origem
2 Aplico a transformação de escala
3 Translado o ponto fixo de volta a sua posição original
T(xf , yf , zf ) · S(sx , sy , sz ) · T(−xf , −yf , −zf )
 
sx 0 0 (1 − sx )xf
 0
 sy 0 (1 − sy )yf 

 0 0 sz (1 − sz )zf 
0 0 0 1
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Escala 3D
Escala Inversa 3D
A matriz de escala inversa 3D é obtida trocando os fatores de escala

por seus opostos
 1
0 0 (1 − s1x )xf

sx
 0 s1 0 (1 − s1y )yf 
T−1 (sx , sy , sz ) =  y 
 0 0 s1z (1 − s1z )zf 
0 0 0 1
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Rotação 3D
Sumário
1 Introdução
Translação 3D
Escala 3D
Rotação 3D
Reflexão 3D
Cisalhamento 3D
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Rotação 3D
Rotação 3D
É possível rodar um objeto ao redor de qualquer eixo no espaço 3D,

porém, as rotações mais fáceis são executadas ao redor dos eixos de
coordenadas Cartesianas
É possível combinar rotações em tornos dos eixos Cartesianos para se
obter rotações em torno de qualquer eixo no espaço
Por convenção, ângulos positivos produzem rotações no sentido

anti-horário
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Rotação 3D
Rotação 3D
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Rotação 3D
Rotação 3D nos Eixos Coordenados
Uma rotação 2D é facilmente extendida para uma rotação 3D ao

redor do eixo z
x0 = x cos θ − y sen θ
y 0 = x sen θ + y cos θ
z0 = z
Na forma matricial usando coordenadas homogêneas

P0 = Rz (θ) · P
x0
     
cos θ − sen θ 0 0 x
 y 0   sen θ cos θ 0 0   y 
 0 = · 
 z   0 0 1 0   z 
1 0 0 0 1 1
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Rotação 3D
Figura: Rotação de um objeto em torno do eixo-z
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Rotação 3D
As transformação de rotação para os outros eixos de coordenadas

podem ser obtidas por meio de uma permutação cíclica das
coordenadas x, y e z
x→y→z→x
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Rotação 3D
Considerando essa permutação e substituindo na equação da rotação

3D, compomos a rotação em torno do eixo-x
y 0 = y cos θ − z sen θ
z 0 = y sen θ + z cos θ
x0 = x
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Rotação 3D
O mesmo ocorrendo para se obter as equações para rotação em

torno do eixo-y
z 0 = z cos θ − x sen θ
x0 = z sen θ + x cos θ
y0 = y
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Rotação 3D
Portanto as matrizes de rotação em torno dos eixos x e y são,

respectivamente
x0
     
1 0 0 0 x
 y 0   0 cos θ − sen θ 0   y 
 0 = · 
 z   0 sen θ cos θ 0   z 
1 0 0 0 1 1
 0     
x cos θ 0 sen θ 0 x
 y0   0 1 0 0   y 
 0 = · 
 z   − sen θ 0 cos θ 0   z 
1 0 0 0 1 1
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Rotação 3D
Rotação 3D Inversa
A inversa de uma rotação é obtida trocando θ por −θ
Como somente o sinal do seno é alterado, a inversa pode ser obtida

trocando as linhas pelas colunas, isto é R−1 = RT
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Rotação 3D
Rotação 3D Geral
A rotação em torno de qualquer eixo pode ser obtida como a

combinação de rotações e translações
No caso especial quando o eixo de rotação é paralelo a algum eixo

de coordenadas, obtemos a rotação desejada fazendo
1 Translado o objeto de forma que o eixo de rotação coincida com o
eixo paralelo de coordenadas
2 Executo a rotação
3 Translado o objeto de forma que o eixo de rotação é movido de volta
a posição original
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Rotação 3D
Rotação 3D Geral
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Rotação 3D
Rotação 3D Geral
Essa sequencia de transformação sobre um ponto P é

P0 = T−1 · Rx (θ) · T · P
Ou seja, a matriz composta de rotação é

R(θ) = T−1 · Rx (θ) · T
Que é a mesma forma da matriz de rotação 2D quando o eixo de

rotação (ortogonal ao plano xy) não coincide com a origem
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Rotação 3D
Rotação 3D Geral
Quando o eixo de rotação não é paralelo aos eixos de coordenadas,

algumas transformações adicionais são necessárias
Também são necessárias rotações para alinhar o eixo de rotação com
o eixo de coordenadas escolhido e para trazer de volta o eixo de
rotação para a posição original
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Rotação 3D
Rotação 3D Geral
Dado o eixo de rotação e o ângulo de rotação, isso pode ser feito

como
1 Transladar o objeto de forma que o eixo de rotação passe pela
origem do sistema de coordenadas
2 Rotacionar o objeto para que o eixo de rotação coincida com um dos
eixos de coordenadas
3 Realizar a rotação sobre o eixo de coordenadas escolhido
4 Aplicar a rotação inversa para trazer o eixo de rotação para sua
orientação original
5 Aplicar a translação inversa para trazer o eixo de rotação para sua
posição espacial original
Por conveniência, o eixo de coordenadas escolhido para o

alinhamento normalmente é o eixo-z
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Rotação 3D
Rotação 3D Geral
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Rotação 3D
Rotação 3D Geral
Assumindo que o eixo de rotação é definido por

dois pontos (P2 para P1 ) e que a rotação se dá
em sentido anti-horário em relação a esse eixo,
podemos calcular suas componentes como
V = P2 − P1 = (x2 − x1 , y2 − y1 , z2 − z1 )
E o vetor unitário do eixo de rotação é

V
u= = (a, b, c)
|V|
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Rotação 3D
Rotação 3D Geral
O primeiro passo da sequencia de rotação é definir uma matriz de

translação para reposicionar o eixo de rotação de forma que esse
passe pela origem
Como a rotação se dá no sentido anti-horário, movemos o ponto P1
para a origem, ou seja
 
1 0 0 −x1
 0 1 0
 −y1 

 0 0 1 −z1 
0 0 0 1
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Rotação 3D
Rotação 3D Geral
Após isso, encontramos a transformação que coloca o eixo de

rotação sobre o eixo z
Existem várias maneiras de se realizar esse alinhamento, por
exemplo, primeiro rotacionamos sobre o eixo x, depois sobre o eixo y
A rotação sobre o eixo x define o vetor u no plano xz, e a rotação
no eixo y rotaciona u até sobrepor o eixo z
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Rotação 3D
Rotação 3D Geral
A rotação em torno do eixo x pode ser definida determinando os

senos e cossenos do ângulo de rotação necessário para projetar u no
plano xz
Esse ângulo de rotação (α) é o ângulo entre a projeção de u no
plano yz com o eixo z positivo
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Rotação 3D
Rotação 3D Geral
Se a projeção de u no plano yz for u0 = (0, b, c), então o cosseno do

ângulo de rotação α pode ser determinado a partir do produto
escalar de u0 com o vetor unitário uz ao longo do eixo z
u0 · uz c
cos α = =
|u0 ||uz | d
Onde d é a magnitude de u0 , isto é

p
d = b2 + c 2
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Rotação 3D
Rotação 3D Geral
Similarmente é possível determinar o seno de α igualando a forma

independente de coordenadas do produto vetorial
u0 × uz = ux |u0 ||uz | sen α
Com a sua forma Cartesiana

u0 × uz = ux · b
u0 × uz = ux |u0 ||uz | sen α = ux · b
Como |uz | = 1 e |u0 | = d, então

b
sen α =
d
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Rotação 3D
Rotação 3D Geral
Com os senos de cossenos de α determinados, podemos definir a

matriz para a rotação u sobre o eixo x no plano xz
 
1 0 0 0
 0 c −b 0 
Rx (α) =  d d 
 0 b c
0 
d d
0 0 0 1
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Rotação 3D
Rotação 3D Geral
O próximo passo é determinar a matriz de rotação que vai rotacionar

o vetor unitário u00 (resultante da rotação anterior) no plano xz em
torno do eixo y até sobrepor o eixo z
Como u = (a, b, c), então u00 = (a, 0, d) pois a rotação em torno do
eixo x não altera a coordenada x, a coordenada y é zerada pela
projeção no plano xz e a coordenada z = d porque |u00 | = |u|
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Rotação 3D
Rotação 3D Geral
Com isso podemos novamente encontrar os senos e cossenos do

ângulo β fazendo
u00 · uz
cos β =
|u00 ||uz |
Como |uz | = |u00 | = 1

cos β = d
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Rotação 3D
Rotação 3D Geral
Igualando a forma independente de coordenadas do produto vetorial

u00 × uz = uy |u00 ||uz | sen β
Com a forma Cartesiana

u00 × uz = uy · (−a)
u00 × uz = uy |u00 ||uz | sen β = uy · (−a)
Temos
sen β = −a
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Rotação 3D
Rotação 3D Geral
Portanto, a matriz de rotação de u00 sobre o eixo y é

 
d 0 −a 0
 0 1 0 0 
Ry (β) =  a 0

d 0 
0 0 0 1
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Rotação 3D
Rotação 3D Geral
Com essas rotação em α e β nós alinhamos o eixo de rotação sobre

o eixo z, então agora a rotação de um ângulo θ pode ser aplicada
 
cos θ − sen θ 0 0
 sen θ cos θ 0 0 
Rz (θ) = 
 0

0 1 0 
0 0 0 1
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Rotação 3D
Rotação 3D Geral
Assim, a matriz de rotação completa sobre um eixo arbitrário fica

R(θ) = T−1 · Rx −1 (α) · Ry −1 (β) · Rz (θ) · Ry (β) · Rx (α) · T
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Rotação 3D
Rotação 3D Geral
Uma forma menos intuitiva de obter a matriz de rotação composta

Ry (β)Rx (α) é lembrando que a matriz para qualquer sequencia de
rotações 3D é da forma
 
r11 r12 r13 0
 r21 r22 r23 0 
R=  r31 r32 r33 0 

0 0 0 1
Onde a matriz 3 × 3 superior é ortonormal
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Rotação 3D
Rotação 3D Geral
Portanto podemos definir um sistema de coordenadas locais com um

eixo alinhado ao eixo de rotação, e os vetores unitários para os três
eixos de coordenadas são usados para construir a matriz de rotação
Assumindo que o eixo de rotação não é paralelo a qualquer eixo de
coordenadas, esse vetores poderiam ser calculados como
u0z = u = (u0z1 , u0z2 , u0z3 )
u × ux
u0y = = (u0y1 , u0y2 , u0y3 )
|u × ux |
u0x = u0y × u0z = (u0x1 , u0x2 , u0x3 )
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Rotação 3D
Rotação 3D Geral
Então a matriz buscada Ry (β)Rx (α) fica

 0
ux1 u0x2 u0x3 0

 u0y1 u0y2 u0y3 0 
R=  u0z1 u0z2 u0z3 0


0 0 0 1
Que transforma os vetores unitários u0x , u0y e u0z nos eixos x, y e z,

alinhando o eixo de rotação com o eixo z, porque u0z = u
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Sumário
1 Introdução
Translação 3D
Escala 3D
Rotação 3D
Reflexão 3D
Cisalhamento 3D
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Assim como nas transformações 2D, as transformações 3D são

compostas multiplicando matrizes
Novamente a tranformações mais a direita será a primeira a ser

aplicada, e é necessário observar se a API gráfica utilizada é pós- ou
pré-multiplicada
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Outras Transformações 3D
Sumário
1 Introdução
Translação 3D
Escala 3D
Rotação 3D
Reflexão 3D
Cisalhamento 3D
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Reflexão 3D
Sumário
1 Introdução
Translação 3D
Escala 3D
Rotação 3D
Reflexão 3D
Cisalhamento 3D
51 / 84
Reflexão 3D
Reflexão 3D
É semelhante a reflexão 2D: rotação de 1800 sobre um eixo (plano)

de rotação
Quando o plano de rotação é um plano coordenado (xy, xz ou yz),
essa transformação pode ser vista como uma conversão entre um
sistema orientado com a mão-esquerda e um orientado com a
mão-direita (ou vice-versa)
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Reflexão 3D
Reflexão 3D
Essa conversão entre um sistema orientado pela mão-direita, para

um orientado pela mão-esquerda é obtido trocando o sinal da
coordenada z, mantendo as coordenadas x e y (reflexão relativa ao
plano xy)
 
1 0 0 0
 0 1 0 0 
Mzreflect = 
 0 0 −1 0 

0 0 0 1
As reflexões relativas ao planos yz e xz são obtidas de forma

semelhante
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Cisalhamento 3D
Sumário
1 Introdução
Translação 3D
Escala 3D
Rotação 3D
Reflexão 3D
Cisalhamento 3D
54 / 84
Cisalhamento 3D
Cisalhamento 3D
Cisalhamento relativo aos eixos x e y é o mesmo que o já discutido

em 2D, mas em 3D também é possível realizar o cisalhamento
relativo ao eixo z
O cisalhamento geral em torno do eixo-z, dado um ponto de
referência zref é produzido pela seguinte matriz
 
1 0 shzx −shzx · zref
 0 1 shzy −shzy · zref 
Mzshear =
 0

0 1 0 
0 0 0 1
O efeito de shzx e shzy é alterar os valores das coordenadas x e y

uma quantidade proporcional a distância de zref , enquanto mantém
a coordenada z inalterada
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Cisalhamento 3D
Cisalhamento 3D
Exemplo de matriz de cisalhamento com

shzx = shzy = 1 e zref = 0 aplicada sobre
um cubo unitário
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Transformações Afim
Sumário
1 Introdução
Translação 3D
Escala 3D
Rotação 3D
Reflexão 3D
Cisalhamento 3D
57 / 84
Uma transformação afim é dada pela forma

x0 = axx x + axy y + axz z + bx
y0 = ayx x + ayy y + ayz z + by
z0 = azx x + azy y + azz z + bz
x0 , y 0 e z 0 são transformações lineares das coordenadas originais x, y

ez
Uma propriedade geral é que linhas paralelas são transformadas em

linhas paralelas e pontos finitos são transformados em pontos finitos
Translação, rotação, escala, reflexão e cisalhamento, ou suas
combinações, são transformações afins
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Programação OpenGL
Sumário
1 Introdução
Translação 3D
Escala 3D
Rotação 3D
Reflexão 3D
Cisalhamento 3D
59 / 84
Sumário
1 Introdução
Translação 3D
Escala 3D
Rotação 3D
Reflexão 3D
Cisalhamento 3D
60 / 84
Ambiente Visual 2D
No caso 2D, é necessário definir em uma janela a porção o universo

que desejamos mapear na tela.
Essa área é chamada de janela de seleção, ou window.
1 void gluOrtho2D(GLdouble left, GLdouble right, GLdouble bottom, GLdouble top)
É necessário definir também em que parte do monitor deseja-se

exibir o conteúdo da window.
Chamamos essa região de viewport (ou janela de exibição).
1 void glViewport(GLint x, GLint y, GLsizei width, GLsizei height)
61 / 84
Ambiente Visual 2D
Exemplo
Baixar e compilar o arquivo (ExemploViewport2D).
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Transformações Geométricas
O objeto transformado deve inicialmente ser transladado para a

origem.
Então deve ser aplicada a transformação.
Por fim o objeto deve ser transladado novamente para sua posição
inicial.
No OpenGL a sequência de comandos segue a ordem invertida.
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Matriz de Transformação
Todos os comandos de transformação são compostos em uma matriz

de transformação.
Cada novo comando é acumulado, alterando a configuração da
matriz.
Ao especificar um novo vértice, a sua posição é calculada
aplicando-se a matriz de transformação corrente às suas
coordenadas.
A matriz de transformação é inicializada com a matriz identidade
(não altera os objetos)
glLoadIdentity();
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Transformações Geométricas
Translação
void glTranslatef(GLfloat x, y, z)
x, y, z: representam a quantidade a ser transladada no respectivo
eixo.
Rotação
void glRotatef(GLfloat angulo, x, y, z)
angulo: especifica o ângulo de rotação (em graus).
x, y, z: o eixo a ser realizada a rotação.
Escala
void glScalef(GLfloat x, y, z)
x, y, z: Representam o fator de escala nos respectivos eixos.
65 / 84
1 #include <GLUT/glut.h>
2
3 float alpha = 0;
4 float beta = 0;
5 float delta = 1;
6
7 void init() {
8 glClearColor(0, 0, 0, 0); //define a cor de fundo
9 glEnable(GL_DEPTH_TEST); //remocao de superficie oculta
10 glMatrixMode(GL_PROJECTION); //define que a matrix eh a de projecao
11 glLoadIdentity(); //carrega a matrix de identidade
12 glOrtho(-5, 5, -5, 5, -5, 5); //define uma projecao ortografica
13 }
66 / 84
1 void display() {
2 glClearColor(0.0,0.0,0.0,0.0);
3 glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
4
5 //define que a matrix eh a de modelo
6 glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
7 glLoadIdentity(); //carrega matrix identidade
8
9 //rotaciona e escala uma esfera 'aramado'
10 glRotatef(beta, 0, 1, 0);
11 glRotatef(alpha, 1, 0, 0);
12 glScalef(delta, delta, delta);
13 glColor3f(1, 1, 0);
14 glutWireSphere(1.0f, 20, 20);
15
16 //desenha um 'piso' sob a esfera
17 glTranslatef(0, -1, 0);
18 glScalef(4, 0.1f, 4);
19 glColor3f(0, 0, 1);
20 glutSolidCube(1.0f);
21
22 //forca o desenho das primitivas
23 glFlush();
24 }
67 / 84
1 void keyboard(unsigned char key, int x, int y)

2 {
3 if(key == 'q')
4 delta = delta * 1.1f;
5 if(key == 'w')
6 delta = delta * 0.809f;
7 if(key == GLUT_KEY_UP)
8 alpha = alpha - 1;
9 if(key == GLUT_KEY_DOWN)
10 alpha = alpha + 1;
11 if(key == GLUT_KEY_LEFT)
12 beta = beta + 1;
13 if(key == GLUT_KEY_RIGHT)
14 beta = beta - 1;
15
16 glutPostRedisplay();
17 }
68 / 84
1 int main(int argc, char **argv)

2 {
3 glutInit(&argc, argv);
4 glutInitDisplayMode(GLUT_SINGLE | GLUT_RGB);
5 glutInitWindowPosition(100, 100);
6 glutInitWindowSize(400, 400);
7 glutCreateWindow("Aplicacao JOGL Simples");
8 gluOrtho2D(0.0, 400, 0.0, 600);
9 init();
10 glutKeyboardFunc(keyboard);
11 glutSpecialFunc(keySpecial);
12 glutDisplayFunc(display);
13 glutMainLoop();
14 }
69 / 84
70 / 84
Armazenando e restaurando transformações
1 void display() {
2
3 glClearColor(0.0,0.0,0.0,0.0);
5
6 //define que a matrix eh a de modelo
8 glLoadIdentity();
9
10 glScalef(delta, delta, delta); //faca a escala de todos objetos
11
12 glPushMatrix(); //armazena a matriz corrente
13 glTranslatef(-3, 0, 0);
16 glColor3f(1, 1, 0);
17 glutWireSphere(1, 20, 20);
18 glPopMatrix(); //restaura a matriz anterior
19
20 glPushMatrix(); //armazena a matriz corrente
21 glTranslatef(3, 0, 0);
24 glColor3f(1, 0, 0);
25 glutWireSphere(1, 20, 20);
26 glPopMatrix(); //restaura a matriz anterior
27
28 //forca o desenho das primitivas
29 glFlush();
30 }
71 / 84
72 / 84
1 #include <GLUT/glut.h>
2 #include <stdlib.h>
3
4 // Variaveis para controles de navegacao
5 GLfloat angle, fAspect;
6 GLfloat rotX, rotY, rotX_ini, rotY_ini;
7 GLfloat obsX, obsY, obsZ, obsX_ini, obsY_ini, obsZ_ini;
8 int x_ini,y_ini,bot;
9
10 // Funcao que desenha um cubo cujas cores dos vertices
11 // mostram como eh o espaco RGB
12 void DesenhaCuboRGB(void)
13 {
14 // Desenhas as linhas das "bordas" do cubo
15 glColor3f(0.0f, 0.0f, 0.0f);
16 glLineWidth(1.6f);
17 glBegin(GL_LINE_LOOP); // frontal
18 glVertex3f(40.0, -40.0, 40.0);
19 glVertex3f(-40.0, -40.0, 40.0);
20 glVertex3f(-40.0, 40.0, 40.0);
21 glVertex3f(40.0, 40.0, 40.0);
22 glEnd();
23 glBegin(GL_LINE_LOOP); // posterior
24 glVertex3f(40.0, 40.0, -40.0);
25 glVertex3f(40.0, -40.0, -40.0);
26 glVertex3f(-40.0, -40.0, -40.0);
27 glVertex3f(-40.0, 40.0, -40.0);
28 glEnd();
29 glBegin(GL_LINES); // laterais
30 glVertex3f(-40.0, 40.0, -40.0);
31 glVertex3f(-40.0, 40.0, 40.0);
32 glVertex3f(-40.0, -40.0, -40.0);
33 glVertex3f(-40.0, -40.0, 40.0);
34 glVertex3f(40.0, 40.0, -40.0);
35 glVertex3f(40.0, 40.0, 40.0);
36 glVertex3f(40.0, -40.0, -40.0);
37 glVertex3f(40.0, -40.0, 40.0);
38 glEnd();
73 / 84
1 glBegin(GL_QUADS); // Desenha as faces do cubo preenchidas
2 // Face frontal
3 glColor3f(1.0f, 1.0f, 1.0f);
4 glVertex3f(40.0, 40.0, 40.0);
5 glVertex3f(-40.0, 40.0, 40.0);
6 glVertex3f(-40.0, -40.0, 40.0);
7 glVertex3f(40.0, -40.0, 40.0);
8 // Face posterior
9 glColor3f(0.0f, 0.0f, 0.0f);
10 glVertex3f(40.0, 40.0, -40.0);
11 glVertex3f(40.0, -40.0, -40.0);
12 glVertex3f(-40.0, -40.0, -40.0);
13 glVertex3f(-40.0, 40.0, -40.0);
14 // Face lateral esquerda
15 glColor3f(0.0f, 1.0f, 0.0f);
16 glVertex3f(-40.0, 40.0, 40.0);
17 glVertex3f(-40.0, 40.0, -40.0);
18 glVertex3f(-40.0, -40.0, -40.0);
19 glVertex3f(-40.0, -40.0, 40.0);
20 // Face lateral direita
21 glColor3f(1.0f, 0.0f, 0.0f);
22 glVertex3f(40.0, 40.0, 40.0);
23 glVertex3f(40.0, -40.0, 40.0);
24 glVertex3f(40.0, -40.0, -40.0);
25 glVertex3f(40.0, 40.0, -40.0);
26 // Face superior
27 glColor3f(1.0f, 1.0f, 0.0f);
28 glVertex3f(-40.0, 40.0, -40.0);
29 glVertex3f(-40.0, 40.0, 40.0);
30 glVertex3f(40.0, 40.0, 40.0);
31 glVertex3f(40.0, 40.0, -40.0);
32 // Face inferior
33 glColor3f(0.0f, 0.0f, 1.0f);
34 glVertex3f(-40.0, -40.0, -40.0);
35 glVertex3f(40.0, -40.0, -40.0);
36 glVertex3f(40.0, -40.0, 40.0);
37 glVertex3f(-40.0, -40.0, 40.0);
38 glEnd();
39 }
74 / 84
1 // Funcao callback de redesenho da janela de visualizacao

2 void Desenha(void)
3 {
4 // Limpa a janela de visualizacao com a cor
5 // de fundo definida previamente
7
8 // Chama a funcao que especifica os parametros de iluminacao
9 DesenhaCuboRGB();
10 // Executa os comandos OpenGL
11 glutSwapBuffers();
12 }
13
14 // Funcao usada para especificar a posicao do observador virtual
15 void PosicionaObservador(void)
16 {
17 // Especifica sistema de coordenadas do modelo
19 // Inicializa sistema de coordenadas do modelo
20 glLoadIdentity();
21 // Posiciona e orienta o observador
22 glTranslatef(-obsX,-obsY,-obsZ);
23 glRotatef(rotX,1,0,0);
24 glRotatef(rotY,0,1,0);
25 }
75 / 84
1 // Funcao callback de redesenho da janela de visualizacao

2 void Desenha(void)
3 {
4 // Limpa a janela de visualizacao com a cor
5 // de fundo definida previamente
7
8 // Chama a funcao que especifica os parametros de iluminacao
9 DesenhaCuboRGB();
10 // Executa os comandos OpenGL
11 glutSwapBuffers();
12 }
13
14 // Funcao usada para especificar a posicao do observador virtual
15 void PosicionaObservador(void)
16 {
17 // Especifica sistema de coordenadas do modelo
19 // Inicializa sistema de coordenadas do modelo
20 glLoadIdentity();
21 // Posiciona e orienta o observador
22 glTranslatef(-obsX,-obsY,-obsZ);
23 glRotatef(rotX,1,0,0);
24 glRotatef(rotY,0,1,0);
25 }
76 / 84
1 // Funcao usada para especificar o volume de visualizacao

2 void EspecificaParametrosVisualizacao(void)
3 {
4 // Especifica sistema de coordenadas de projecao
5 glMatrixMode(GL_PROJECTION);
6 // Inicializa sistema de coordenadas de projecao
7 glLoadIdentity();
8 // Especifica a projecao perspectiva
9 // (angulo, aspecto, zMin, zMax)
10 gluPerspective(angle,fAspect,0.5,1000);
11 PosicionaObservador();
12 }
13
14 // Funcao callback chamada para gerenciar eventos de teclas normais (ESC)
15 void Teclado (unsigned char tecla, int x, int y)
16 {
17 if(tecla==27) // ESC
18 exit(0);
19 if (tecla == 'p') {
20 glEnable(GL_DEPTH_TEST);
22 }
23 if (tecla == 'P') {
24 glDisable(GL_DEPTH_TEST);
26 }
27 }
77 / 84
1
2 // Funcao callback para tratar eventos de teclas especiais
3 void TeclasEspeciais (int tecla, int x, int y)
4 {
5 switch (tecla) {
6 case GLUT_KEY_HOME: if(angle>=10) angle -=5;
7 break;
8 case GLUT_KEY_END: if(angle<=150) angle +=5;
9 break;
10 }
11 EspecificaParametrosVisualizacao();
13 }
14
15 // Funcao callback para eventos de botoes do mouse
16 void GerenciaMouse(int button, int state, int x, int y)
17 {
18 if(state==GLUT_DOWN)
19 {
20 // Salva os par?metros atuais
21 x_ini = x;
22 y_ini = y;
23 obsX_ini = obsX;
24 obsY_ini = obsY;
25 obsZ_ini = obsZ;
26 rotX_ini = rotX;
27 rotY_ini = rotY;
28 bot = button;
29 }
30 else bot = -1;
31 }
78 / 84
1 // Funcao callback para eventos de movimento do mouse
2 #define SENS_ROT 5.0
3 #define SENS_OBS 10.0
4 #define SENS_TRANSL 10.0
5 void GerenciaMovim(int x, int y)
6 {
7 if(bot==GLUT_LEFT_BUTTON) // Botao esquerdo
8 {
9 // Calcula diferencas
10 int deltax = x_ini - x;
11 int deltay = y_ini - y;
12 // E modifica ?ngulos
13 rotY = rotY_ini - deltax/SENS_ROT;
14 rotX = rotX_ini - deltay/SENS_ROT;
15 }
16 else if(bot==GLUT_RIGHT_BUTTON)// Botao direito
17 {
18 // Calcula diferenca
19 int deltaz = y_ini - y;
20 // E modifica distancia do observador
21 obsZ = obsZ_ini + deltaz/SENS_OBS;
22 }
23
24 else if(bot==GLUT_MIDDLE_BUTTON)// Botao do meio
25 {
26 // Calcula diferencas
27 int deltax = x_ini - x;
28 int deltay = y_ini - y;
29 // E modifica posicoes
30 obsX = obsX_ini + deltax/SENS_TRANSL;
31 obsY = obsY_ini - deltay/SENS_TRANSL;
32 }
33 PosicionaObservador();
35 }
79 / 84
1 // Funcao callback chamada quando o tamanho da janela eh alterado

2 void AlteraTamanhoJanela(GLsizei w, GLsizei h)
3 {
4 // Para previnir uma divisao por zero
5 if ( h == 0 ) h = 1;
6 // Especifica as dimensoes da viewport
7 glViewport(0, 0, w, h);
8 // Calcula a correcao de aspecto
9 fAspect = (GLfloat)w/(GLfloat)h;
10 EspecificaParametrosVisualizacao();
11 }
12
13 // Funcao responsavel por inicializar par?metros e variaveis
14 void Inicializa (void)
15 {
16 // Define a cor de fundo da janela de visualizacao como branca
17 glClearColor(1.0f, 1.0f, 1.0f, 1.0f);
18 // Habilita o depth−buffering
19 glEnable(GL_DEPTH_TEST);
20 // Inicializa a variavel que especifica o angulo da projecao perspectiva
21 angle=45;
22 // Inicializa as variaveis usadas para alterar a posicao do observador virtual
23 rotX = 0;
24 rotY = 0;
25 obsX = obsY = 0;
26 obsZ = 250;
27 }
80 / 84
1 // Programa Principal
2 int main(int argc, char **argv)
3 {
4 glutInit(&argc, argv);
5 // Define do modo de operacao da GLUT
6 glutInitDisplayMode(GLUT_DOUBLE | GLUT_RGB | GLUT_DEPTH);
7 // Especifica a posicao inicial da janela GLUT
8 glutInitWindowPosition(5,5);
9 // Especifica o tamanho inicial em pixels da janela GLUT
10 glutInitWindowSize(450,450);
11 // Cria a janela passando como argumento o titulo da mesma
12 glutCreateWindow("Cubo RGB");
13 // Registra a funcao callback de redesenho da janela de visualizacao
14 glutDisplayFunc(Desenha);
15 // Registra a funcao callback de redimensionamento da janela de visualizacao
16 glutReshapeFunc(AlteraTamanhoJanela);
17 // Registra a funcao callback para tratamento das teclas normais
18 glutKeyboardFunc (Teclado);
19 // Registra a funcao callback para tratamento das teclas especiais
20 glutSpecialFunc (TeclasEspeciais);
21 // Registra a funcao callback para eventos de bot?es do mouse
22 glutMouseFunc(GerenciaMouse);
23 // Registra a funcao callback para eventos de movimento do mouse
24 glutMotionFunc(GerenciaMovim);
25 // Chama a funcao responsavel por fazer as inicializacoes
26 Inicializa();
27 // Inicia o processamento e aguarda interacoes do usuario
28 glutMainLoop();
29 }
81 / 84
82 / 84
Bibliografia
Básica:
Hearn, D. Baker, M. P. Computer Graphics with OpenGL, Prentice
Hall, 2004. (livro texto)
Neider, J. Davis, T. Woo, M. OpenGL programming guide, 2007.
Angel, E. Interactive computer graphics: a top-down approach with
OpenGL, Addison Wesley, 2000.
Foley, J. et. al. Introduction to Computer Graphics, Addison-Wesley,
1993.
83 / 84
Bibliografia
Complementar:
Computer Graphics Comes of Age: An Interview with Andries van
Dam. CACM, vol. 27, no. 7. 1982
The RenderMan – And the Oscar Goes to... IEEE Spectrum, vol. 38,
no. 4, abril de 2001.
Material do ano passado:
https://sites.google.com/site/computacaograficaicmc2017t2/
Apostilas antigas da disciplina Computação Gráfica
http://www.gbdi.icmc.usp.br/material?q=system/files/
apostilas.pdf
Curso da ACM SIGGRAPH (on line)
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3 - Transformacoes-Geometricas-3d

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Transformações Geométricas 3D

Profa . Rosane Minghim

Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC)

Métodos para transformações geométricas 3D são extensões de

A translação e a escala são simples adaptações, mas a rotação é

Uma posição 3D expressa em coordenadas homogêneas é

Um objeto é movimentado adicionando-se offsets a cada uma das

Representando matricialmente usando coordenadas homogêneas,

A translação inversa 3D é dada de forma semelhante a 2D, negando

T−1 (tx , ty , tz ) = T(−tx , −ty , −tz )

A matriz de escala 3D é uma simples extensão da 2D, incluindo a

Considerando os fatores de escala sx > 0, sy > 0 e sz > 0, temos

Que definem a transformação

Essa definição de escala muda a posição do objeto com relação a

Figura: Dobrar o tamanho de um objeto também afasta o mesmo da origem

Se sx = sy = sz , então temos uma escala uniforme, caso contrário

Para se evitar esse problema podemos definir a escala com relação a

A matriz de escala inversa 3D é obtida trocando os fatores de escala

É possível rodar um objeto ao redor de qualquer eixo no espaço 3D,

Por convenção, ângulos positivos produzem rotações no sentido

Rotação 3D nos Eixos Coordenados

Uma rotação 2D é facilmente extendida para uma rotação 3D ao

Na forma matricial usando coordenadas homogêneas

Rotação 3D nos Eixos Coordenados

Figura: Rotação de um objeto em torno do eixo-z

Rotação 3D nos Eixos Coordenados

As transformação de rotação para os outros eixos de coordenadas

Rotação 3D nos Eixos Coordenados

Considerando essa permutação e substituindo na equação da rotação

Rotação 3D nos Eixos Coordenados

O mesmo ocorrendo para se obter as equações para rotação em

Rotação 3D nos Eixos Coordenados

Portanto as matrizes de rotação em torno dos eixos x e y são,

A inversa de uma rotação é obtida trocando θ por −θ

Como somente o sinal do seno é alterado, a inversa pode ser obtida

A rotação em torno de qualquer eixo pode ser obtida como a

No caso especial quando o eixo de rotação é paralelo a algum eixo

Essa sequencia de transformação sobre um ponto P é

Ou seja, a matriz composta de rotação é

Que é a mesma forma da matriz de rotação 2D quando o eixo de

Quando o eixo de rotação não é paralelo aos eixos de coordenadas,

Dado o eixo de rotação e o ângulo de rotação, isso pode ser feito

Por conveniência, o eixo de coordenadas escolhido para o

Assumindo que o eixo de rotação é definido por

E o vetor unitário do eixo de rotação é

O primeiro passo da sequencia de rotação é definir uma matriz de

Após isso, encontramos a transformação que coloca o eixo de

A rotação em torno do eixo x pode ser definida determinando os

Se a projeção de u no plano yz for u0 = (0, b, c), então o cosseno do

Onde d é a magnitude de u0 , isto é

Similarmente é possível determinar o seno de α igualando a forma

Com a sua forma Cartesiana

Como |uz | = 1 e |u0 | = d, então

Com os senos de cossenos de α determinados, podemos definir a

O próximo passo é determinar a matriz de rotação que vai rotacionar

Com isso podemos novamente encontrar os senos e cossenos do

Como |uz | = |u00 | = 1

Igualando a forma independente de coordenadas do produto vetorial

Com a forma Cartesiana

Portanto, a matriz de rotação de u00 sobre o eixo y é

Com essas rotação em α e β nós alinhamos o eixo de rotação sobre

Assim, a matriz de rotação completa sobre um eixo arbitrário fica