ROBÓTICA 

(ROB74) – AULA 2

TRANSFORMAÇÕES GEOMÉTRICAS E 
COORDENADAS HOMOGÊNEAS
PROF.: Michael Klug
 PROGRAMA
• Transformações Geométricas e Coordenadas 
Homogêneas
– Notações Introdutórias
• Vetores, matrizes, pontos e referenciais
– Transformações Geométricas Elementares
– Coordenadas Homogêneas
– Matrizes de Transformação a 3 dimensões
– Orientação e Ângulos de Euler (RPY)
 Ponto e Vetor
• Representado por um vetor coluna
• Vetor associado a um conceito de movimento 
ou deslocamento em dada direção e sentido
 Operações
• Produto de um escalar por uma matriz

• Inversão de uma matriz

• Produto Interno (escalar) de vetores
 Operações
• Produto Externo de vetores (produto vetorial)

onde                é a base ortonormal do sistema de coordenadas

Obs: anti‐comutatividade
 Referenciais
• Qualquer ponto no espaço pode ser visto de diferentes 
formas consoante o referencial utilizado
– Sejam os referenciais R e N, tem‐se:

Relação:  posição e orientação entre 
os dois referenciais, ou seja, da forma 
como se obtém um a partir do outro
 Movimentação de Pontos
• Movimento de q1 para q2 (do mesmo referencial) – translação

• Para um segmento de reta
 Movimentação Complexa
• Translação de figuras mais complexas implica em recalcular 
todas as novas posições de todos os pontos relevantes. 
– Alternativa: definição de um segundo referencial solidário com o 
objeto a mover
 Transformações Geométricas 
Elementares
Translação e Rotação:

No espaço: 3 translações e 3 rotações elementares: Trans(x,a), 
Trans(y,a), Trans(z,a), Rot(x,α), Rot(y,α) e Rot(z,α)
 Transformações Genéricas
• Notação Genérica:

T p

• p/ Translação: “T=I”
• p/ Rotação
 Transformações Genéricas
• Exemplo: Rotação de 90 graus

Novos Pontos:
 Coordenadas Homogêneas
• Forma aumentada de definir as coordenadas de um vetor:

• Matriz de transformação homogênea:
 Transformações Compostas
• Uma sucessão de transformações traduz‐se na multiplicação 
das diversas transformações

• IMPORTANTE!!! A ordem das multiplicações (operação das 
transformações) não é necessariamente comutativa (apenas 
para os casos de translações e rotações puras)
 Transformações a 3 dimensões

Significados da matriz de Transformação:
1) movimentação de ponto:

2) relação de coordenadas em dois referenciais

3) transformação de referenciais
 Transformações a 3 dimensões
• Rotações:
 Pós e Pré Multiplicação
• Sejam T1=Rot(45) e T2=Trans(x,a) usadas para criar novos referenciais

• OBS:  nestes casos as transformações foram realizadas em relação ao 
referencial original xy
 Pós e Pré Multiplicação
• Alternativa: aplicar as transformações em relação a cada 
referencial recém‐criado. Ex: aplicar a rotação e depois a 
translação ao longo do referencial resultante da rotação

Coincide com o segundo 
caso anterior, Tb.

• Conclusão:
– Pré: equivale a aplicar a segunda transformação no referencial global
– Pós: equivale a aplicar a segunda no novo referencial
 Transformações a 3 dimensões
• Exercício: Determinar o novo referencial depois de
translacionar o original de uma unidade em cada eixo, depois
rodá‐lo 90 graus em torno do novo eixo dos yy, translacionar 1
unidade no novo eixo dos xx, e depois translacionar 1 unidade
negativa no eixo do zz da referência original.

T=????
 Transformações a 3 dimensões
• Solução:

Obs: Passo 4 – pré‐multiplicação (referencial global), Passos 2 e 3 
– pós‐multiplicação (novo referencial)
 Transformações Inversas
• Obtenção de um ponto (original) a partir de outro (o que era 
designado de novo)

RELAÇÕES
 Transformações Inversas
• Propriedades Particulares:

Se:

Então:
 Montagem e Grafos

Referenciais: W: referencial global de trabalho (bancada ou

sala), R: referencial da base do robo, H: referencial do end‐
effector, O: referencial do objeto a pegar, G: referencial do
ponto de contato no objeto
 Montagem e Grafos
• Exemplo: Determinar a transformação a aplicar no
paralelepípedo, e do seu ponto de vista, de tal modo que encaixe
na peça mãe ao longo das arestas assinaladas. Escolheram‐se os
pontos A e B para origem dos referenciais respectivos e
assinalaram‐se os eixos como indicado para satisfazer os
requisitos de alinhamento final.
 Montagem e Grafos
• Exemplo (continuação):

Sabendo que                  e                   determinar a transformação 

necessária a aplicar à peça, do seu ponto de vista, para ela

encaixar, isto é, determinar BTA .

DICA:
 Montagem e Grafos
• Solução:

e portanto
 Orientação e Ângulos de Euler
• Ângulos de Euler: ângulos de rotação em torno de cada um 
dos três eixos (seu significado depende da combinação de 
rotação utilizadas). Número de combinações distintas é 12.

Mais Utilizada: Roll‐Pitch‐Yaw (RPY) – rotação em relação a um 

referencial fixo, segundo os eixos x, y e z (nesta ordem).
 Orientação e Ângulos de Euler
• Matematicamente:

Resultando em

Usualmente: