Capítulo 3 – Leis de transformação

Sumário
3. Definição de Tensor a partir das Leis de Transformação ........................................................ 22
3.1 Matriz de Transformação entre Dois Sistemas de Coordenadas Cartesianas Retangulares
................................................................................................................................................. 22
3.2 Lei de Transformação das Componentes Cartesianas de um Vetor ................................. 24
3.3 Lei de Transformação das Componentes Cartesianas de um Tensor ............................... 25
3.4 Definição de Tensor a partir das Leis de Transformação .................................................. 27
3.4.1 Regras baseadas nas leis de transformação............................................................... 28
Referências .............................................................................................................................. 29

21
Capítulo 3 – Leis de transformação

3. Definição de Tensor a partir das Leis de

Transformação

3.1 Matriz de Transformação entre Dois Sistemas de

Coordenadas Cartesianas Retangulares
Para dois sistemas de coordenadas cartesianas retangulares distintos (veja Figura 3.1),
tem-se (LAI; RUBIN; KREMPL, 2000):

𝒆̂′𝑖 = 𝑸𝒆̂𝑖 = 𝑄𝑚𝑖 𝒆̂𝑚 = 𝑄1𝑖 𝒆̂1 + 𝑄2𝑖 𝒆̂2 + 𝑄3𝑖 𝒆̂3

Para i = 1: 𝒆̂1′ = 𝑄11 𝒆̂1 + 𝑄21 𝒆̂2 + 𝑄31 𝒆̂3

Para i = 2: 𝒆̂′2 = 𝑄12 𝒆̂1 + 𝑄22 𝒆̂2 + 𝑄32 𝒆̂3
Para i = 3: 𝒆̂′3 = 𝑄13 𝒆̂1 + 𝑄23 𝒆̂2 + 𝑄33 𝒆̂3

Figura 3. 1 – Vetores unitários representando os dois sistemas de coordenadas

cartesianas.

No caso de sistemas destrógiros (que satisfazem a regra da mão direita), o tensor Q

representa uma rotação de corpo rígido. O tensor Q é um tensor ortogonal e, portanto:

𝑸𝑸𝑇 = 𝑸𝑇 𝑸 = 𝑰

ou escrito na forma de componentes:

𝑄𝑖𝑚 𝑄𝑚𝑗 = 𝑄𝑚𝑖 𝑄𝑗𝑚 = 𝐼𝑖𝑗 = 𝛿𝑖𝑗

Em geral, 𝑄𝑖𝑗 é o cosseno do ângulo entre 𝒆̂𝑖 e 𝒆̂′𝑗 , que pode ser escrito por:

𝑄𝑖𝑗 = cos⁡(𝒆̂𝑖 , 𝒆̂′𝑗 )

O tensor de transformação Q na forma matricial é :

𝑄11 𝑄12 𝑄13

𝑸 = [𝑄21 𝑄22 𝑄23 ]
𝑄31 𝑄32 𝑄33
22
Capítulo 3 – Leis de transformação

______________________________________________________________________
Exemplo 3.1: Encontre a matriz de transformação Q para uma rotação de corpo rígido de
30º da base {𝒆̂1 ,⁡𝒆̂2 ,⁡𝒆̂3 } em torno do eixo x3 (LAI; RUBIN; KREMPL, 2000).

Solução:

Usando a equação 𝑄𝑖𝑗 = cos⁡(𝒆̂𝑖 , 𝒆̂′𝑗 ), tem-se:

𝑄11 = 𝑐𝑜𝑠(𝒆̂1 , 𝒆̂′1 ) = 𝑐𝑜𝑠(30) = √3/2
𝑄12 = 𝑐𝑜𝑠(𝒆̂1 , 𝒆̂′2 ) = 𝑐𝑜𝑠(120) = −1/2
𝑄13 = 𝑐𝑜𝑠(𝒆̂1 , 𝒆̂′3 ) = 𝑐𝑜𝑠(90) = 0
𝑄21 = 𝑐𝑜𝑠(𝒆̂2 , 𝒆̂′1 ) = 𝑐𝑜𝑠(60) = 1/2
𝑄22 = 𝑐𝑜𝑠(𝒆̂2 , 𝒆̂′2 ) = 𝑐𝑜𝑠(30) = √3/2
𝑄23 = 𝑐𝑜𝑠(𝒆̂2 , 𝒆̂′3 ) = 𝑐𝑜𝑠(90) = 0
𝑄31 = 𝑐𝑜𝑠(𝒆̂3 , 𝒆̂′1 ) = 𝑐𝑜𝑠(90) = 0
𝑄32 = 𝑐𝑜𝑠(𝒆̂3 , 𝒆̂′2 ) = 𝑐𝑜𝑠(90) = 0
𝑄33 = 𝑐𝑜𝑠(𝒆̂3 , 𝒆̂′3 ) = 𝑐𝑜𝑠(0) = 1

Na forma matricial, o tensor de transformação Q fica:

𝑄11 𝑄12 𝑄13 √3/2 −1/2 0

𝑸 = [𝑄21 𝑄22 𝑄23 ] = [ 1/2 √3/2 0]
𝑄31 𝑄32 𝑄33 0 0 1

Utilizando o programa Scilab (2020), observa-se que :

--> Q=[sqrt(3)/2 -1/2 0;1/2 sqrt(3)/2 0;0 0 1]
Q =
0.8660254 -0.5 0.
0.5 0.8660254 0.
0. 0. 1.
--> Q*Q'
ans =
1. 0. 0.
0. 1. 0.
0. 0. 1.
--> Q'*Q
ans =

1. 0. 0.
0. 1. 0.
0. 0. 1.
23

Isto é, 𝑸𝑸𝑇 = 𝑸𝑇 𝑸 = 𝑰.
Capítulo 3 – Leis de transformação

______________________________________________________________________

3.2 Lei de Transformação das Componentes Cartesianas de

um Vetor
Componentes cartesianas de um vetor arbitrário a utilizando a base original (LAI;
RUBIN; KREMPL, 2000):

{𝒆̂1 , 𝒆̂2 , 𝒆̂3 }  𝑎𝑖 = 𝒂𝒆̂𝑖

Seja i = 1, então:

𝑎1 = (𝑎1 𝒆̂1 + 𝑎2 𝒆̂2 + 𝑎3 𝒆̂3 ) ∙ 𝒆̂1 = 𝑎1 𝒆̂1 ∙ 𝒆̂1 + 𝑎2 𝒆̂2 ∙ 𝒆̂1 + 𝑎3 𝒆̂3 ∙ 𝒆̂1
= 𝑎1 1 + 𝑎2 0 + 𝑎3 0 = 𝑎1

Uma vez que 𝛿𝑖𝑗 = 𝒆̂𝑖 ∙ 𝒆̂𝑗 . Da mesma forma, pode ser feito para i =2 e i = 3. Componentes
Cartesianas de um vetor arbitrário a utilizando a base transformada:

{𝒆̂′1 , 𝒆̂′2 , 𝒆̂′3 }  𝑎′𝑖 = 𝒂𝒆̂′𝑖

Supondo que 𝒆̂′𝑖 = 𝑄𝑚𝑖 𝒆̂𝑚 , tem-se que:

𝑎𝑖′ = 𝒂𝒆̂′𝑖 = 𝒂𝑄𝑚𝑖 𝒆̂𝑚 = 𝑄𝑚𝑖 𝒂𝒆̂𝑚 = 𝑄𝑚𝑖 𝑎𝑚 = 𝑄1𝑖 𝑎1 + 𝑄2𝑖 𝑎2 + 𝑄3𝑖 𝑎3

Sendo assim, 𝑎𝑖′ é:

𝑎𝑖′ = 𝑄𝑚𝑖 𝑎𝑚

Note que:

1) 𝑎𝑚 = 𝒂𝒆̂𝑚 = 𝑎𝑖 𝒆̂𝑖 𝒆̂𝑚 = 𝑎𝑖 𝑖𝑚 = 𝑎𝑚

2) 𝑎𝑚 = 𝒂𝒆̂𝑚 = (𝑎1 𝒆̂1 + 𝑎2 𝒆̂2 + 𝑎3 𝒆̂3 )𝒆̂𝑚 = 𝑎1 𝒆̂1 𝒆̂𝑚 + 𝑎2 𝒆̂2 𝒆̂𝑚 + 𝑎3 𝒆̂3 𝒆̂𝑚
Se m = 1, 𝑎1 = 𝒂𝒆̂1
Se m = 2, 𝑎2 = 𝒂𝒆̂2
Se m = 3, 𝑎3 = 𝒂𝒆̂3

Em notação matricial, a equação 𝑎𝑖′ = 𝑄𝑚𝑖 𝑎𝑚 fica:

𝑎1′ 𝑄11 𝑄21 𝑄31 𝑎1

′
[𝑎2 ] = [𝑄12 𝑄22 𝑄32 ] [𝑎2 ]
𝑎3′ 𝑄13 𝑄23 𝑄33 𝑎3

ou

𝒂′ = 𝑸𝑇 𝒂
24
Capítulo 3 – Leis de transformação

Multiplicando por Q ambos os lados, tem-se que:

𝑸𝒂′ = 𝑸𝑸𝑇 𝒂 = 𝑰𝒂 = 𝒂

Como 𝑸𝑸𝑇 = 𝑰, chega-se a:

𝑸𝒂′ = 𝑰𝒂 = 𝒂

ou

𝒂 = 𝑸𝒂′

Em notação de componentes, tem-se que:

𝑎𝑖 = 𝑄𝑖𝑚 𝑎′𝑚

𝑎𝑖′ = 𝑄𝑚𝑖 𝑎𝑚 ou 𝒂′ = 𝑸𝑇 𝒂
Resumo
𝑎𝑖 = 𝑄𝑖𝑚 𝑎′𝑚 ou 𝒂 = 𝑸𝒂′

3.3 Lei de Transformação das Componentes Cartesianas de

um Tensor
Componentes Cartesianas de um tensor arbitrário T utilizando a base original são dados
pela expressão (LAI; RUBIN; KREMPL, 2000):

{𝒆̂1 , 𝒆̂2 , 𝒆̂3 }  𝑇𝑖𝑗 = 𝒆̂𝑖 ∙ 𝑻𝒆̂𝑗

Componentes cartesianas de um tensor arbitrário T utilizando a base transformada são

dados por:

{𝒆̂′1 , 𝒆̂′2 , 𝒆̂′3 }  𝑇′𝑖𝑗 = 𝒆̂′𝑖 ∙ 𝑻𝒆̂′𝑗

Considerando que 𝒆̂′𝑖 = 𝑄𝑚𝑖 𝒆̂𝑚 , tem-se que:

𝑇′𝑖𝑗 = 𝒆̂′𝑖 ∙ 𝑻𝒆̂′𝑗 = 𝑄𝑚𝑖 𝒆̂𝑚 ∙ 𝑻𝑄𝑛𝑗 𝒆̂𝑛 = 𝑄𝑚𝑖 𝑄𝑛𝑗 𝒆̂𝑚 ∙ 𝑻𝒆̂𝑛 = 𝑄𝑚𝑖 𝑄𝑛𝑗 𝑇𝑚𝑛
𝑇′𝑖𝑗 = 𝑄𝑚𝑖 𝑇𝑚𝑛 𝑄𝑛𝑗

ou na forma matricial:

𝑻′ = 𝑸𝑇 𝑻𝑸

Como 𝑸𝑸𝑇 = 𝑸𝑇 𝑸 = 𝑰, então:

𝑸𝑻′ = 𝑸𝑸𝑇 𝑻𝑸 = 𝑰𝑻𝑸 = 𝑻𝑸

𝑸𝑻′ 𝑸𝑇 = 𝑻𝑸𝑸𝑇 = 𝑻𝑰 = 𝑻

Assim, tem-se que:

25

𝑻 = 𝑸𝑻𝑸𝑇
Capítulo 3 – Leis de transformação

ou em notação de componentes:

𝑇𝑖𝑗 = 𝑄𝑖𝑚 𝑇′𝑚𝑛 𝑄𝑗𝑛

𝑇′𝑖𝑗 = 𝑄𝑚𝑖 𝑇𝑚𝑛 𝑄𝑛𝑗 ou 𝑻′ = 𝑸𝑇 𝑻𝑸

Resumo
𝑇𝑖𝑗 = 𝑄𝑖𝑚 𝑇′𝑚𝑛 𝑄𝑗𝑛 ou 𝑻 = 𝑸𝑻′ 𝑸𝑇

______________________________________________________________________
Exemplo 3.2: Com relação à base {𝒆̂1 ,⁡𝒆̂2 ,⁡𝒆̂3 }, a matriz de um tensor T é dada por:

0 1 0
𝑻 = [1 2 0]
0 0 1

Encontre T’ na forma matricial, tal que o tensor T com relação à base {𝒆̂′𝑖 } é obtido por
rotacionar {𝒆̂𝑖 } sobre o eixo 𝒆̂3 de um ângulo de 90 (LAI; RUBIN; KREMPL, 2000).

Solução:

Usando a equação 𝑄𝑖𝑗 = cos⁡(𝒆̂𝑖 , 𝒆̂′𝑗 ), tem-se:

𝑄11 = 𝑐𝑜𝑠(𝒆̂1 , 𝒆̂′1 ) = 𝑐𝑜𝑠(90) = √3/2
𝑄12 = 𝑐𝑜𝑠(𝒆̂1 , 𝒆̂′2 ) = 𝑐𝑜𝑠(180) = −1/2
𝑄13 = 𝑐𝑜𝑠(𝒆̂1 , 𝒆̂′3 ) = 𝑐𝑜𝑠(90) = 0
𝑄21 = 𝑐𝑜𝑠(𝒆̂2 , 𝒆̂′1 ) = 𝑐𝑜𝑠(0) = 1/2
𝑄22 = 𝑐𝑜𝑠(𝒆̂2 , 𝒆̂′2 ) = 𝑐𝑜𝑠(90) = √3/2
𝑄23 = 𝑐𝑜𝑠(𝒆̂2 , 𝒆̂′3 ) = 𝑐𝑜𝑠(90) = 0
𝑄31 = 𝑐𝑜𝑠(𝒆̂3 , 𝒆̂′1 ) = 𝑐𝑜𝑠(90) = 0
𝑄32 = 𝑐𝑜𝑠(𝒆̂3 , 𝒆̂′2 ) = 𝑐𝑜𝑠(90) = 0
𝑄33 = 𝑐𝑜𝑠(𝒆̂3 , 𝒆̂′3 ) = 𝑐𝑜𝑠(0) = 1

𝑄11 𝑄12 𝑄13 0 −1 0

𝑸 = [𝑄21 𝑄22 𝑄23 ] = [1 0 0]
𝑄31 𝑄32 𝑄33 0 0 1

Da equação 𝑻′ = 𝑸𝑇 𝑻𝑸, tem-se utilizando o Scilab:

--> Q=[0 -1 0;1 0 0;0 0 1]
Q =
0. -1. 0.
26

1. 0. 0.
0. 0. 1.
Capítulo 3 – Leis de transformação

--> T=[0 1 0;1 2 0;0 0 1]

T =
0. 1. 0.
1. 2. 0.
0. 0. 1.
--> Q'*T*Q
ans =
2. -1. 0.
-1. 0. 0.
0. 0. 1.

Portanto, T’ na forma matricial é:

2 −1 0
𝑻′ = [−1 0 0]
0 0 1
______________________________________________________________________
Exemplo 3.3: Dado um tensor T e suas componentes Tij e T’ij com relação às bases {𝒆̂𝑖 }
e {𝒆̂′𝑖 }, respectivamente, mostre que Tii é invariante com relação a essas bases (LAI;
RUBIN; KREMPL, 2000).

Solução:

Sabendo que 𝑇′𝑖𝑗 = 𝑄𝑚𝑖 𝑇𝑚𝑛 𝑄𝑛𝑗 e 𝑄𝑖𝑚 𝑄𝑚𝑗 = 𝑄𝑚𝑖 𝑄𝑗𝑚 = 𝛿𝑖𝑗 , então:

𝑇′𝑖𝑖 = 𝑄𝑚𝑖 𝑇𝑚𝑛 𝑄𝑛𝑖 = 𝑄𝑚𝑖 𝑄𝑛𝑖 𝑇𝑚𝑛 = 𝛿𝑚𝑛 𝑇𝑚𝑛 = 𝑇𝑚𝑚 = 𝑇𝑛𝑛

Da mesma forma, tem-se que 𝑇𝑖𝑗 = 𝑄𝑖𝑚 𝑇′𝑚𝑛 𝑄𝑗𝑛 e, assim:

𝑇𝑖𝑖 = 𝑄𝑖𝑚 𝑇′𝑚𝑛 𝑄𝑖𝑛 = 𝑄𝑖𝑚 𝑄𝑖𝑛 𝑇′𝑚𝑛 = 𝛿𝑚𝑛 𝑇′𝑚𝑛 = 𝑇′𝑚𝑚 = 𝑇′𝑛𝑛

Como 𝑇′𝑖𝑖 = 𝑇𝑛𝑛 e 𝑇𝑖𝑖 = 𝑇′𝑛𝑛 , então:

𝑡𝑟(𝑻′ ) = 𝑡𝑟(𝑻)
𝑇′11 + 𝑇′22 + 𝑇′33 = 𝑇11 + 𝑇22 + 𝑇33
______________________________________________________________________

3.4 Definição de Tensor a partir das Leis de Transformação

Para uma lei de transformação entre bases ortonormais {𝒆̂1 , 𝒆̂2 , 𝒆̂3 } e {𝒆̂1′ , 𝒆̂′2 , 𝒆̂′3 },
em que 𝒆̂′𝑖 = 𝑸𝒆̂𝑖 , tem-se (LAI; RUBIN; KREMPL, 2000):
27
Capítulo 3 – Leis de transformação

3.4.1 Regras baseadas nas leis de transformação

• Regra da Soma: a soma das componentes de um tensor de determinada ordem

resulta nas componentes de um tensor de mesma ordem.
• Regra da Multiplicação: a ordem de um tensor cujas componentes são obtidas
da multiplicação entre componentes de tensores é igual ao número de índices
livres.
• Regra do Quociente: se a e T são um vetor e um tensor arbitrários,
respectivamente, e ai = Tim bm para qualquer sistema de coordenadas, então bm são
as componentes de um vetor.
Outra aplicação da regra do quociente: se T e E são tensores de segunda ordem
arbitrários, e Tij = Cijkl Ekl para qualquer sistema de coordenadas, então Cijkl são
componentes de um tensor de quarta ordem.

28
Capítulo 3 – Leis de transformação

Referências
LAI, W. M.; RUBIN, D. H.; KREMPL, E. Introduction to continuum mechanics.
Burlington: Butterworth-Heinemann, 2010.

SCILAB, versão 6.1.0. ESI Group, 2020.

29