× Tópicos Especiais em Robótica - 40h_Turma_002_122022_(Dig)

Fazer teste: AS – Unidade II

Informações do teste
Descrição
Instruções
Várias tentativas Este teste permite 2 tentativas. Esta é a tentativa número 1.
Forçar conclusão Este teste pode ser salvo e retomado posteriormente.
Suas respostas foram salvas automaticamente.

Estado de Conclusão da Pergunta:

PERGUNTA 1 0,25 pontos   Salva

.
Em relação à transformação de coordenadas, podemos afirmar que:
a. .
a transformação de coordenadas articulares para cartesianas nunca é realizada em tempo real;
b. .
um único ângulo de rotação,  , não consegue definir uma rotação em torno de um eixo de rotação especificado por um vetor unitário;
c. .
o robô é controlado através de suas variáveis de junta. Então, o controle de posição em relação ao sistema de coordenadas cartesianas implica no desenvolvimento
de metodologias para transformação de coordenadas;
d. .
os ângulos de Euler não podem definir uma rotação de maneira precisa;
e. .
as 3 rotações sucessivas, geradas pelos ângulos de Euler, não correspondem à uma única rotação em torno de um ângulo  .

PERGUNTA 2 0,25 pontos   Salva

.
Em relação à cinemática direta e inversa, podemos afirmar que:
a. .
a posição do efetuador não depende dos valores dos deslocamentos angulares das juntas rotativas e dos deslocamentos lineares das juntas prismáticas;
b. .
caso se conheça a posição do efetuador, se pode calcular qual deve ser a configuração de cada junta para atingir essa posição. Esse tipo de cálculo é chamado de
cinemática direta;
c. .
se for possível saber a posição de cada junta, é possível saber a posição do efetuador. Esse tipo de cálculo é chamado de cinemática inversa;
d. .
os valores de posição das juntas são chamados de coordenadas cartesianas.
e. .
Se for possível saber a posição de cada junta, é possível saber a posição do efetuador. Esse tipo de cálculo é chamado de cinemática direta;

PERGUNTA 3 0,25 pontos   Salva

Sobre a Cinemática, podemos afirmar que:

a. .
não é importante estudá-la, pois atualmente todos os cálculos são feitos via software.
b. é a área da Física que estuda a descrição dos movimentos dos corpos;

c. .
os conhecimentos de geometria, trigonometria e cálculo vetorial não se aplicam à essa área de estudo;
d. .
é a área da Física que estuda os fenômenos ligados à luz;
e. .
não é importante para a Robótica, pois os robôs são geralmente estáticos;

PERGUNTA 4 0,25 pontos   Salva

.
Quanto às matrizes de transformação, pode-se afirmar que:
a. .
a matriz que relaciona o sistema de coordenadas solidárias à base do robô, com um sistema de coordenadas associadas com o seu elemento terminal é chamada
de matriz de transformação homogênea;
b. .
a matriz de rotação elementar, usada na equação de transformação, não pode ser associada com a rotação elementar do referencial correspondente em relação ao
seu anterior;
c. .
o modelo geométrico de um robô não consegue expressar a posição e orientação de seu elemento terminal (efetuador) em relação a um sistema de coordenadas
fixo à base do robô, em função de suas coordenadas generalizadas.
d. .
a matriz de transformação não permite a translação (deslocamento) de um sistema de coordenadas para outro;
e. .
a transposição direta de coordenadas jamais apresenta uma solução única;