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ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO Departamento de Engenharia Mecnica

PME 2200 - Mecnica Geral B

Introduo Mecnica Analtica Notas de Aula

Prof. Dr. Clvis de Arruda Martins

2006

NDICE

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9.

INTRODUO GRAUS DE LIBERDADE COORDENADAS GENERALIZADAS VNCULOS HOLNOMOS DESLOCAMENTOS VIRTUAIS TRABALHO VIRTUAL FORAS VINCULARES O PRINCPIO DO TRABALHO VIRTUAL O PRINCPIO DE DALEMBERT

1 1 2 3 4 5 5 8 11 11 14 27 31 36

10. FORAS GENERALIZADAS 11. EQUAES DE LAGRANGE 12. FUNO DE DISSIPAO DE RAYLEIGH 13. PEQUENAS OSCILAES 14. BIBLIOGRAFIA

1. INTRODUO
As leis da mecnica foram formuladas por Newton para uma partcula isolada, mas podem ser estendidas para um sistema de partculas considerando as foras vinculares, que resultam das relaes cinemticas que restringem os movimentos das partculas. Uma das abordagens usadas para montar as equaes do movimento, que chamada de mecnica vetorial, baseada diretamente nas leis de Newton e trabalha com grandezas vetoriais, como fora e quantidade de movimento. Este caminho considera separadamente as foras atuando em cada partcula e necessita do clculo das foras vinculares, embora tais foras possam no ser de interesse. Uma outra abordagem, que o objeto principal destas notas de aula, atribuda a Leibnitz e Lagrange e chamada de mecnica analtica. Esta abordagem considera o sistema como um todo, formulando o problema da mecnica a partir de duas quantidades escalares fundamentais: a energia cintica e a energia potencial. As restries cinemticas do movimento so levadas em conta, sem que seja necessrio o clculo das foras que as mantm. A introduo de coordenadas generalizadas no lugar das coordenadas fsicas torna a formulao mais verstil e as equaes do movimento so obtidas de uma forma padronizada, independente do particular sistema de coordenadas utilizado.

2. GRAUS DE LIBERDADE
A posio ocupada no espao por uma partcula em movimento perfeitamente descrita pelo terno de coordenadas cartesianas (x,y,z). Se o seu movimento livre, as trs coordenadas so funes independentes, pois a partcula pode ocupar qualquer ponto do espao. Diz-se, nesse caso, que a partcula possui trs graus de liberdade, cada um correspondendo a uma das coordenadas independentes. Considere, agora, o caso de uma partcula que obrigada a se mover sobre uma esfera de centro (x0,y0,z0) e raio R. Nesse caso as coordenadas da partcula no so mais independentes, pois esto vinculadas pela condio

( x x0 ) 2 + ( y y 0 ) 2 + ( z z 0 ) 2 = R 2

Se, em vez de coordenadas cartesianas, for usado um sistema de coordenadas esfricas (r, ,), a posio da partcula est perfeitamente descrita pelo par de coordenadas independentes (,), pois a condio de que o movimento esteja confinado superfcie da esfera obriga que r=R e, portanto, r no uma varivel. Diz, nesse caso, que a partcula possui dois graus de liberdade. O nmero de graus de liberdade de um sistema de partculas o nmero de coordenadas usadas para descrever a sua configurao menos o nmero de condies independentes de vnculo. Se a posio de um sistema descrita usando um conjunto de n coordenadas e h
1

m equaes independentes vinculando essas coordenadas, ento o sistema possui n-m graus de liberdade. Freqentemente possvel achar um conjunto de coordenadas independentes que descreve a configurao de um sistema, podendo variar livremente sem violar os vnculos, como no caso das coordenadas (,) para a partcula movendo-se sobre a esfera. Nesse caso o nmero de graus de liberdade igual ao nmero de coordenadas. importante mencionar que o nmero de graus de liberdade uma caracterstica do sistema e no depende de um particular conjunto de coordenadas adotado para descrever sua configurao. Em outras palavras, enquanto a escolha das coordenadas influencia o n e m, a diferena (n-m) fixa para um dado sistema.

3. COORDENADAS GENERALIZADAS
A configurao de um sistema formado por N partculas pode ser expressa pelas coordenadas cartesianas de cada uma delas. A posio do sistema, em cada instante, est perfeitamente determinada por um conjunto de 3N nmeros (xi,yi,zi). Por outro lado, se forem utilizadas coordenadas esfricas, ser necessrio conhecer um outro conjunto de 3N nmeros (ri, i,i), no mesmo instante. Conhecidas as coordenadas esfricas de um ponto, as suas coordenadas cartesianas so obtidas pela transformao de coordenadas: xi = ri sen i cos i yi = ri sen i sen i zi = ri cos i Alm desses dois conjuntos, existe um nmero infinito de outros que podem ser usados para representar a configurao do sistema. Alguns desses conjuntos podem no ter um significado geomtrico aparente, mas, como representam a posio do sistema, podem ser considerados como coordenadas em um sentido mais amplo. Qualquer conjunto de nmeros que utilizado para representar a posio de um sistema um conjunto de coordenadas generalizadas. Em muitos casos, a anlise de um sistema mecnico fica bastante simplificada pela escolha adequada de um conjunto de coordenadas generalizadas independentes. Nesse caso, o nmero de coordenadas generalizadas igual ao nmero de graus de liberdade e, portanto, no existem equaes vinculares. As equaes de transformao de um conjunto de k coordenadas ordinrias xi para um conjunto de n coordenadas generalizadas qj tm a forma geral .

x1 = f1 (q1 , q2 ,L, qn , t ) x2 = f 2 (q1 , q2 ,L, qn , t ) L L L xk = f k (q1 , q2 ,L, qn , t )

(1)

Associado a cada conjunto de coordenadas pode existir um conjunto de equaes de vnculo. Se essas equaes so independentes, o seu nmero igual diferena entre o nmero de coordenadas usadas para descrever o sistema e o seu nmero de graus de liberdade. Assim, se h l equaes de vnculo relacionando as coordenadas ordinrias xj e m equaes de vnculo relacionando as coordenadas generalizadas qj, ento, como o nmero de graus de liberdade uma caracterstica do sistema,
k l = nm

(2)

4. VNCULOS HOLNOMOS
Considere um sistema cuja configurao descrita por n coordenadas generalizadas q1, q2, ... , qn e suponha que existem m equaes vinculares na forma

j (q1 , q2 ,K, qn , t ) = 0 ( j = 1,2,K, m)

(3)

Vnculos deste tipo so conhecidos como vnculos holnomos. Como este sistema possui (n-m) graus de liberdade, existem apenas (n-m) coordenadas independentes. As relaes (3) podem ser usadas para expressar m das coordenadas como funo das outras (n-m) e, assim, elimin-las do conjunto de coordenadas generalizadas, resultando, dessa forma, (nm) coordenadas generalizadas independentes, que podem ser alteradas arbitrariamente sem violar as condies de vnculo1. Como exemplo de vnculos holnomos, considere o pndulo duplo da figura 1. As hastes de comprimentos l1 e l2 so consideradas rgidas e sem massa. O sistema articulado em m1 e em O, de maneira que o movimento confinado a um plano vertical. Se forem escolhidas as coordenadas (x1,y1) e (x2,y2) para representar, respectivamente, as posies das massas m1 e m2, ento as equaes de vnculo tm a forma
x12 + y12 = l12
2 ( x2 x1 ) 2 + ( y 2 y1 ) 2 = l2

Este procedimento nem sempre possvel ou desejvel. Nesse caso pode ser usado o mtodo dos Multiplicadores de Lagrange, que no ser objeto deste curso.

que expressa o fato de que os comprimentos das hastes so constantes. Note que esses particulares vnculos holnomos no dependem explicitamente do tempo

O
1

x l1 (x1 ,y1 )
2

m1

l2 m2 (x2 ,y2 )

Figura 1 - Um pndulo duplo

Neste exemplo do pndulo duplo, foram usadas quatro coordenadas para representar a configurao do sistema que tem apenas dois graus de liberdade. Mas como os vnculos so holnomos em sua natureza, possvel achar um conjunto de coordenadas generalizadas independentes tais que sejam de mesmo nmero que os graus de liberdade. Por exemplo, os ngulos 1 e 2, que representam os ngulos que as hastes formam com a vertical, poderiam ter sido escolhidos como coordenadas generalizadas. Outras escolhas poderiam ter sido feitas, como definir 2 como o ngulo que a haste l2 forma com a haste l1 . Os vnculos no-holnomos no podem ser expressos por expresses com a forma (3), pois so expressos por relaes de diferenciais das coordenadas e do tempo que no podem ser integradas. Vnculos deste tipo no sero estudados no presente curso.

5. DESLOCAMENTOS VIRTUAIS
Um deslocamento virtual de um sistema uma mudana na sua configurao que resulta de uma variao arbitrria das suas coordenadas, consistente com os seus vnculos, em um dado instante t. Um deslocamento virtual se processa de maneira instantnea, mantendo as foras aplicadas e as condies de vnculo constantes. Para representar um deslocamento virtual usa-se uma notao devida a Lagrange. De acordo com esta notao, um deslocamento virtual representado pelo smbolo colocado 4

frente da coordenada correspondente. Por exemplo, para um sistema de N partculas, cuja configurao expressa pelas coordenadas cartesianas x1, x2, ... , x3N, um conjunto de deslocamentos virtuais ser indicado por x1, x2, ... , x3N.

6. TRABALHO VIRTUAL
Considere um sistema de N partculas, cuja configurao especificada em termos das coordenadas cartesianas x1, x2, ... , x3N. Suponha que as foras F1, F2, ... , F3N esto aplicadas na direo crescente da coordenada correspondente. Imagine, agora, que, em um dado instante, so aplicados ao sistema os deslocamentos virtuais x1, x2, ... , x3N. O trabalho realizado durante os deslocamentos virtuais pelas foras aplicadas conhecido como trabalho virtual e dado por

W = Fj x j
j =1

3N

(4)

Se Fi a fora aplicada partcula i cujo vetor de posio ri, o trabalho virtual das foras aplicadas pode ser escrito, tambm, na forma:

W = Fi ri
i =1

(5)

7. FORAS VINCULARES
Se um sistema est sujeito a vnculos, foras vinculares devem ser aplicadas s suas partculas para garantir que as condies de vnculo sejam respeitadas. Para uma ampla classe de problemas, o trabalho virtual realizado pelas foras vinculares nulo. Considere, por exemplo, duas partculas conectadas por uma haste rgida sem massa, como est esquematizado na figura 2. Pelo princpio da ao e reao, as foras transmitidas pela haste s partculas devem ser iguais, opostas e colineares. Se R1 a fora vincular em m1 e R2 a fora vincular em m2, ento
R1 = R 2 = R2 e r

(6)

onde er o vetor unitrio direcionado de m1 para m2. Na aplicao dos deslocamentos virtuais r1 e r2, o trabalho virtual realizado pelas foras vinculares, na forma da equao (5)

W = R 1 r1 + R 2 r2

(7)

Mas as componentes do deslocamento na direo da haste devem ser iguais, para que ela no se deforme, resultando na condio de vnculo:

e r r1 = e r r2

(8)

Ento, das equaes (6), (7) e (8), conclui-se que

W = ( R2 R2 ) e r r2 = 0
indicando que o trabalho virtual das foras vinculares nulo.
r1

m1 R1 er

R2 m2
r2

Figura 2 - Duas partculas conectadas por haste rgida sem massa

O exemplo da haste pode ser estendido para o caso de um corpo rgido que pode ser considerado como formado por um grande nmero de partculas rigidamente interligadas. Assim, o trabalho virtual realizado pelas foras vinculares agindo entre duas partculas nulo e a soma de todas as combinaes de pares de partculas permite concluir que o trabalho virtual total das foras vinculares internas nulo. Um outro exemplo que pode ser discutido o caso de um corpo B que escorrega sem atrito sobre uma superfcie fixa S conforme est esquematizado na figura 3. Como no h atrito, a fora de contato RBS normal superfcie. Nenhum trabalho virtual pode ser executado na superfcie S porque as suas partculas no podem se mover. Qualquer deslocamento virtual do ponto de aplicao de RBS deve ser tangente a S. Segue da equao (5), que o trabalho virtual das foras vinculares novamente nulo. Note que o trabalho virtual seria nulo mesmo que a superfcie se movesse de acordo com uma funo explcita do tempo, j que o tempo permanece congelado durante um deslocamento virtual e, portanto, a superfcie considerada fixa no instante em que se processa esse deslocamento virtual.

B RSB

RBS

Figura 3 - Corpo escorregando sem atrito sobre uma superfcie fixa

Um ltimo exemplo o de um disco que rola sem escorregar sobre uma superfcie fixa em movimento plano, conforme a figura 4. Novamente, as foras que atuam na superfcie fixa no podem realizar trabalho. A fora que a superfcie aplica no disco composta por uma componente de atrito Rt agindo tangencialmente superfcie e uma componente normal Rn. Como no h escorregamento, a partcula do disco que se encontra instantaneamente em C est em repouso quando a fora vincular aplicada sobre ela e, portanto, no h deslocamento do ponto de aplicao dessa fora. Assim, o trabalho virtual das foras vinculares aqui tambm nulo. Mais ainda: embora tenha sido discutido o caso particular de um disco rolando no plano, um argumento similar aplica-se aos outros casos de contato rolante de um corpo sobre uma superfcie fixa.

C Rt Rn

Figura 4 - Disco rolando sem escorregar em movimento plano

Os exemplos que foram apresentados ilustram o fato de que, para vrios tipos de vnculos que comumente ocorrem, o trabalho virtual realizado pelas foras vinculares nulo. Apenas este tipo de vnculo ser considerado na seqncia deste curso.

8. O PRINCPIO DO TRABALHO VIRTUAL


Um sistema est em equilbrio esttico em relao a um referencial inercial se todas as suas partculas esto em repouso em relao a esse referencial e se a soma vetorial de todas as foras que atuam sobre cada uma das partculas nula. A fora total que atua sobre uma partcula mi pode ser separada em uma fora vincular Ri e uma fora aplicada Fi. Se o sistema de N partculas est em equilbrio, ento para cada partcula:

Fi + R i = 0

(9)

Portanto, o trabalho virtual de todas as foras, que resulta de um deslocamento virtual ri

(Fi + R i ) ri = Fi ri + R i ri = 0
i =1 i =1 i =1

(10)

Se as foras vinculares no realizam trabalho, conforme foi discutido no item anterior, ento

R
i =1

ri = 0

(11)

Das equaes (10) e (11), conclui-se que

W = Fi ri = 0
i =1

(12)

ou seja, que se um sistema de partculas cujas foras vinculares no realizam trabalho est em equilbrio, ento o trabalho virtual das foras aplicadas nulo, para quaisquer deslocamentos virtuais. Considere, agora, um sistema de partculas com vnculos que no realizam trabalho que est inicialmente em repouso, porm no est em equilbrio. Ento uma ou mais de suas partculas possui uma fora no nula aplicada sobre ela e, de acordo com a segunda lei de Newton, tende a se mover na direo dessa fora. Como qualquer movimento deve ser compatvel com os vnculos sempre se pode achar um deslocamento virtual na direo da fora em cada ponto. Nesse caso, o trabalho virtual positivo, ou seja,

Fi ri + R i ri > 0
i =1 i =1

(13)

Mas, mais uma vez, as foras vinculares no realizam trabalho e a equao (11) se aplica. Ento, para esse sistema, o trabalho virtual realizado pelas foras aplicadas nesses deslocamentos virtuais positivo, isto ,

W = Fi ri > 0
i =1

(14)

Em outras palavras, se o dado sistema no est em equilbrio, sempre ser possvel achar um conjunto de deslocamentos virtuais, para os quais o trabalho virtual das foras aplicadas positivo. Este resultado pode ser sintetizado no Princpio do Trabalho Virtual:
A condio necessria e suficiente para o equilbrio esttico de um sistema inicialmente em repouso cujas foras vinculares no realizam trabalho que seja nulo o trabalho virtual realizado pelas foras aplicadas durante deslocamentos virtuais arbitrrios.

O Princpio do Trabalho Virtual de importncia fundamental no estudo da esttica e, se utilizado o Princpio de dAlembert, pode ser estendido para sistemas dinmicos. Fornecendo um critrio relativamente simples para o equilbrio de uma classe grande e importante de sistemas e evitando a necessidade de calcular foras vinculares em muitos casos, ele simplifica a anlise de uma variedade ampla de problemas em Mecnica.
Exemplo

Duas massas iguais so conectadas por uma barra rgida sem massa, conforme o esquema da figura 5. (a) Considerando que no h atrito em nenhum dos contatos, calcule a fora F2 necessria para manter o equilbrio esttico do sistema. (b) Para o caso em que F2=0, qual o mnimo coeficiente de atrito que deve haver no contato entre m2 e o solo, para no haver escorregamento?

Figura 5 - Um sistema que se move no plano

Soluo

(a) Sendo x1 e x2 os deslocamentos das massas medidos a partir da configurao inicial do sistema, como o comprimento da barra no se altera, eles esto ligados pela condio de vnculo: 9

(a x1 ) 2 + (a + x2 ) 2 = 2a 2 cuja forma diferencial


(a x1 ) d x1 + (a + x2 ) d x2 = 0

e, portanto, na configurao inicial


d x1 = d x2

(15)

As foras aplicadas ao sistema so a fora F2, os pesos e as foras normais nos contatos. O peso de m2 atua em uma direo perpendicular ao deslocamento virtual x2 e, portanto, no realiza trabalho em um deslocamento virtual. As foras normais so perpendiculares aos deslocamentos virtuais correspondentes e, portanto, tambm no realizam trabalho. A aplicao do princpio do trabalho virtual resulta na condio para que o sistema esteja em equilbrio
mg x1 + F2 x2 = 0

Mas como todo deslocamento virtual deve ser consistente com a equao de vnculo (15), ento

x1 = x2
e, portanto,
F2 = mg

(16)

(b) Para calcular a fora de atrito no contato de m2 com o solo necessrio calcular, em primeiro lugar, a fora normal N2, que obtida diretamente do equilbrio do sistema na direo vertical:
N 2 = 2mg

Ento, usando a lei de Coulomb, a fora de atrito na iminncia do escorregamento ser

N 2 = 2mg

Aplicando, novamente, o princpio do trabalho virtual, considerando a fora de atrito como uma fora aplicada, resulta a condio para equilbrio esttico do sistema:
mg x1 2mg x2 = 0

Mais uma vez a condio de vnculo (16) deve ser satisfeita e, portanto, o mnimo coeficiente de atrito, correspondente situao em que o escorregamento iminente

1 2

10

9. O PRINCPIO DE DALEMBERT
Em um referencial inercial, se uma partcula de massa m submetida a uma fora F, ela adquire uma acelerao absoluta a que dada pela segunda lei de Newton

F = ma
Esta equao pode ser reescrita na forma

(17)

F ma = 0

(18)

onde o termo -ma pode ser considerado como uma fora adicional aplicada sobre a partcula, uma fora de inrcia. Portanto, o resultado dado pela equao (18) pode ser interpretado como dizendo que a soma das foras nula, da mesma maneira que no equilbrio esttico. Este o Princpio de dAlembert na sua forma mais simples, que permite que se usem os mtodos da esttica para obter as equaes do movimento. Uma forma mais geral do Princpio de dAlembert usa um outro critrio para equilbrio esttico, ou seja, o Princpio do Trabalho Virtual, para obter as equaes de equilbrio do sistema. Considere, com essa finalidade, um sistema de N partculas de massa mi, submetidas s foras aplicadas Fi. A quantidade de movimento da partcula i
p i = mi v i

(19)

& e a fora de inrcia p i pode ser adicionada fora aplicada Fi na expresso (12) para obter o novo enunciado do Princpio de dAlembert:
& (F p ) r
i =1 i i N

=0

(20)

10. FORAS GENERALIZADAS


Considere um sistema de partculas cujas posies so especificadas pelas coordenadas cartesianas x1, x2, ... , xk. Se as foras F1, F2, ... , Fk so aplicadas s coordenadas correspondentes e elas atuam na direo positiva em cada caso, ento o trabalho virtual dessas foras em um deslocamento virtual arbitrrio

W = Fj x j
j =1

(21)

em concordncia com a equao (4). Suponha, agora, que as coordenadas ordinrias x1, x2, ... , xk esto relacionadas com as coordenadas generalizadas na forma da equao (1). Ento, pode-se expressar os deslocamentos virtuais dos xj em termos dos deslocamentos virtuais correspondentes aos qi. Diferenciando a equao (1) 11

d xj =
i =1

xj qi

d qi +

xj t

dt

( j = 1, 2,K, k )

(22)

substituindo os diferenciais d pelos correspondentes deslocamentos virtuais e lembrando que t=0, pois os deslocamentos virtuais se processam instantaneamente, obtm-se

xj =
i =1

xj qi

qi ( j = 1, 2,K, k )

(23)

onde os coeficientes x j / qi so funes dos qi e do tempo. Substituindo esta expresso em (21), chega-se a xj qi

W = F j
j =1 i =1

qi

(24)

Trocando a ordem dos somatrios, a equao (24) pode ser colocada na forma

W = Qi qi
i =1

(25)

onde aparece a fora generalizada Qi associada coordenada generalizada qi que definida por
Qi = F j
j =1 k

xj qi

(i = 1, 2,K, n)

(26)

Note que as expresses para o trabalho virtual dadas pelas equaes (21) e (25) tm a mesma forma matemtica. A dimenso de uma fora generalizada depende da dimenso da coordenada generalizada correspondente, mas o produto Qi qi deve ter sempre a dimenso de trabalho [FL]. Assim, se qi corresponder a um deslocamento linear, a fora generalizada ter a dimenso de fora e se qi for um ngulo, ento Qi ser um momento. As coordenadas cartesianas xj so um caso especial de coordenadas generalizadas. Da mesma maneira uma fora ordinria Fj um caso especial de fora generalizada. Todos os resultados que se aplicam a foras e deslocamentos generalizados so vlidos tambm para foras e deslocamentos ordinrios. Como exemplo do clculo de foras generalizadas, considere o sistema da figura 6. As partculas esto conectadas por uma corda elstica e so vinculadas de maneira que apenas movimentos transversais em um nico plano sejam permitidos. As coordenadas ordinrias x1, x2, x3 designam os deslocamentos transversais das partculas. Nenhum vnculo adicional considerado, de maneira que o sistema tem trs graus de liberdade. Suponha que as trs coordenadas generalizadas independentes q1, q2, q3 sejam usadas para descrever o mesmo sistema. De acordo com a equao (1) as equaes de transformao que relacionam os dois conjuntos de coordenadas podem ser escritas na forma

12

3 1 q1 + q2 + q3 4 2 x2 = q1 q3
x1 = x3 =

(27)

3 1 q1 q2 + q3 4 2

x1

x2

x3

F 1

F2

F3

Figura 6 - Coordenadas e foras associadas aos movimentos planos transversais de uma corda elstica carregada

Note que os coeficientes em (27) podem ser escolhidos de forma arbitrria, garantindo apenas que os qi sejam independentes. As foras generalizadas so calculadas diretamente aplicando as relaes de transformao (27) na definio (26): 3 3 F1 + F2 + F3 4 4 Q2 = F1 F3
Q1 = Q3 =

(28)

1 1 F1 F2 + F3 2 2

O significado geomtrico de cada coordenada generalizada pode ser observado fazendo com que ela varie separadamente das outras. Por exemplo, se apenas q1 liberada para variar, verifica-se a partir da equao (27) que as coordenadas ordinrias assumem valores de acordo com a relao
x1 : x2 : x3 = 3 3 :1: 4 4 .

Um procedimento similar pode ser usado para obter as relaes correspondentes a q2 e q3. Ento cada coordenada generalizada pode ser associada a uma forma de deflexo particular como pode ser visto na figura 7 para este exemplo. A superposio dessas formas de deflexo multiplicadas pelos valores das coordenadas generalizadas correspondentes torna possvel que qualquer configurao possa ser descrita. Coordenadas generalizadas desse tipo encontram uma aplicao ampla no estudo dos problemas de vibraes lineares de sistemas com mltiplos graus de liberdade. O conceito de foras generalizadas pode ser usado para expressar as condies requeridas para o equilbrio esttico. Para verificar isto, note da equao (25) que, se W=0 para um

13

deslocamento virtual arbitrrio de qi independentes, ento todas as foras generalizadas devem ser nulas. Portanto, pode-se usar o Princpio do Trabalho Virtual para mostrar que a condio necessria e suficiente para o equilbrio de um sistema inicialmente em repouso que todas as foras generalizadas correspondentes s coordenadas generalizadas sejam nulas. Foras vinculares no entram diretamente neste caso porque foi assumido que os qi so independentes e, portanto, no vinculados.

x1 =3/4 q1 =1

x2 =1 q2 =q3 =0

x3 =3/4

x1 =1

x2 =0 x3 =-1

q2 =1

q1 =q3 =0

x1 =1/2 x2 =-1 q1 =q2 =0

x3 =1/2

q3 =1

Figura 7 - Formas de deflexo correspondentes s coordenadas generalizadas

11. EQUAES DE LAGRANGE


Considere um sistema com N partculas cujas posies so especificadas pelas coordenadas cartesianas x1, x2, ... , x3N, onde (x1, x2, x3) so as coordenadas da primeira partcula, (x4, x5, x6) as da segunda e assim por diante. A energia cintica total desse sistema
T=
1 3N & m j x 2j 2 j =1

(29)

14

Considere, agora, que a configurao desse mesmo sistema seja representada por um conjunto de n coordenadas generalizadas independentes. As coordenadas ordinrias e as coordenadas generalizadas esto relacionadas pelas equaes de transformao (1), cuja derivao em funo do tempo permite concluir que
& xj =
i =1 n

xj qi

& qi +

xj t

(30)

Cada conjunto de coordenadas permite o mesmo nmero de graus de liberdade, que uma caracterstica do sistema de partculas, embora as xj tenham vnculos a elas associados. A & expresso (30) permite verificar que as velocidades ordinrias x j so, no caso geral,

& funes das coordenadas generalizadas qi, das velocidades generalizadas qi , e do tempo, isto , & & & x j = g j (q1 ,K, qn , q1 ,K qn , t ) . (31)

Substituindo a equaes (30) na expresso da energia cintica (29), verifica-se que ela pode ser colocada na forma
xj 1 3N n x T = m j j qi + q & t 2 j =1 i =1 i
2

(32)

onde as derivadas parciais x j / qi e x j / t so funes das coordenadas generalizadas qi e do tempo. Verifica-se, ento, que a energia cintica uma funo das coordenadas & generalizadas qi, das velocidades generalizadas qi e do tempo. A quantidade de movimento generalizada pi associada coordenada generalizada qi definida pela equao pi = T & qi . (33)

Note que pi uma quantidade escalar. Para o caso de sistema de coordenadas relativamente simples, pi justamente a componente do vetor quantidade de movimento na direo da coordenada qi. Como exemplo, considere uma partcula cuja posio expressa por coordenadas cartesianas. Sua energia cintica T= 1 & & & m( x 2 + y 2 + z 2 ) 2 .

A quantidade de movimento associada coordenada x px = T & = mx & x

que a componente da quantidade de movimento na direo do eixo x.

15

Similarmente, para o caso em que a posio da partcula expressa em termos de coordenadas esfricas, a energia cintica pode ser escrita na forma: 1 & & & T = m(r 2 + r 2 2 + r 2 2 sen 2 ) 2 e, portanto,

pr =

T & = mr & r

que a componente radial da quantidade de movimento. Considere, agora,

p =

T & = mr 2 sen 2 &

Esta expresso pode ser reconhecida com a componente vertical () do momento angular. Aqui o momento angular aparece no lugar da quantidade de movimento. Isto ocorre porque a coordenada representa deslocamentos angulares. No caso de um sistema de coordenadas no ortogonais, verifica-se que pi nem sempre uma componente da quantidade de movimento na forma convencional, mas projeo da quantidade de movimento no eixo qi. Para conjuntos de coordenadas mais gerais, pi nem sempre tm um significado fsico que possa ser facilmente expresso. Retornando, agora, ao sistema com N partculas, as equaes (29) e (33) permitem verificar que
& pi = m j x j
j =1

3N

& xj & qi

(34)

Mas, como as coordenadas generalizadas so independentes e as relaes de transformao (1) independem das velocidades, da equao (30) obtm-se
& xj xj = & qi qi

(35)

e, portanto, a expresso (34) se transforma em


& pi = m j x j
j =1

3N

xj qi

(36)

Esta ltima equao pode ser derivada em relao ao tempo para se obter a taxa de variao no tempo da quantidade de movimento generalizada:
x j 3N d x d pi 3 N & = m j &&j + mj xj j x qi j =1 d t qi dt j =1

16

Mas, como as derivadas x j / qi so funo das coordenadas generalizadas e do tempo, ento


2 2x j d xj n xj = & qk + d t qi k =1 qi qk qi t

e, portanto,
n xj 2 x j 2 x j d pi 3 N & & & = m j &&j + mjxj x qk + m j x j qi qi t dt j =1 k =1 qi qk

(37)

Supondo que a massa mj de cada partcula seja constante, obtm-se da equao (29),
& xj T 3N & = mjxj qi j =1 qi

(38)

& A derivada x j / qi pode ser obtida derivando a equao (30) em relao a qi tomando-se a precauo de trocar o ndice do somatrio de i para k.
& xj qi =
k =1 n

2x j qi qk

& qk +

2 x j qi t

(39)

Esta expresso pode ser aplicada em (38) para se obter

n 2x j 2 x j T 3N & & = mj xj qk + k =1 qi qk qi j =1 qi t
Comparando as equaes (37) e (40), conclui-se que

(40)

xj T d pi 3 N x = m j &&j + dt qi qi j =1

(41)

Considere, agora, as foras que agem sobre uma partcula tpica do sistema. A componente da resultante na direo xj a soma de uma componente fj devida aos vnculos e uma componente Fj devida a todas as outras foras aplicadas. Aplicando a segunda lei de Newton partcula obtm-se

m j &&j = F j + f j x
Esta expresso pode ser colocada na equao (41), de forma que
d pi 3 N x j 3 N x j T + fj + = Fj qi j =1 qi qi dt j =1

(42)

(43)

Da definio (26) aparente que o primeiro termo direita da igualdade a fora generalizada Qi, correspondente s foras aplicadas

17

Qi = F j
j =1

3N

xj qi

(44)

e de uma maneira similar, o termo

f
j =1

3N

xj
j

qi

uma fora generalizada que resulta das foras vinculares. O trabalho realizado pelas foras vinculares fj em um deslocamento virtual arbitrrio

Wc = f j
i =1 j =1

3N

xj qi

qi

(45)

De acordo com a equao (11) este trabalho deve ser nulo para qualquer conjunto de q. Como os q so independentes, ento os coeficientes de cada qi na equao (45) devem ser nulos. Portanto,

f
j =1

3N

xj
j

qi

qi = 0

(46)

As equaes (44) e (46) podem ser usadas para simplificar a equao (43) na forma

d pi T = Qi + dt qi
ou, usando a equao (33)
d T T = Qi d t qi qi &
(i = 1, 2,K, n)

(47)

(48)

Estas n equaes so conhecidas como Equaes de Lagrange e aparecem aqui em uma das suas formas principais. O significado fsico das Equaes de Lagrange pode ser mais bem visto na equao (47) que mostra que a taxa de variao em relao ao tempo da quantidade de movimento generalizada pi igual fora generalizada Qi devida s foras aplicadas mais o termo T / qi que uma fora de inrcia generalizada causada pelo movimento nas outras coordenadas generalizadas. Para verificar este ltimo ponto mais claramente, considere novamente o exemplo de uma partcula cuja energia cintica expressa em termos de coordenadas esfricas. Verifica-se que

T & & = mr 2 + mr sen 2 2 r

18

O primeiro termo direita da igualdade a fora centrfuga causada pelo movimento em , enquanto o segundo termo a componente r da fora centrfuga que resulta do movimento em . Uma outra forma das Equaes de Lagrange pode ser obtida para sistemas em que todas as foras generalizadas so derivveis de uma funo potencial V=V(q1,q2,...,qn,t), ou seja,

Qi =

V qi

(49)

Aqui esto includos tanto os sistemas para os quais as funes potenciais so funes explcitas do tempo, quanto os sistemas conservativos, nos quais V uma funo exclusiva da posio. Substituindo a expresso (49) para Qi na equao (48), conclui-se que
d T T V q q = q d t &i i i (i = 1, 2,K, n)

(50)

Definindo-se, agora, a funo Lagrangiana L como a diferena entre a energia cintica e a funo potencial, ou seja,
L = T V

(51)

& e como V no uma funo das velocidades generalizadas qi , ento,


d L L = 0 (i = 1, 2,K, n) d t qi qi &

(52)

que a forma mais comum das equaes de Lagrange. Considere, agora, um sistema em que as foras no so todas derivveis de uma funo potencial. A equao (48) sempre aplicvel, mas mais conveniente escrever as equaes de Lagrange na forma
d L L = Qi (i = 1, 2,K, n) & d t qi qi

(53)

onde os Qi so aquelas foras generalizadas que no so derivveis de uma funo potencial. Como antes, as outras foras so obtidas da funo Lagrangiana L. Exemplos tpicos de Qi so foras de atrito, forantes que dependem do tempo e foras vinculares no-holnomas. Neste item foram obtidas as equaes de Lagrange a partir das Leis de Newton, usando o conceito de trabalho virtual e expressando os resultados por meio de coordenadas generalizadas e foras generalizadas. Para descrever um sistema com n graus de liberdade resultam n equaes diferenciais de segunda ordem. Estas equaes so equivalentes s equaes do movimento que teriam sido obtidas pela aplicao direta das Leis de Newton

19

e, portanto, elas no contm princpios fsicos novos e independentes. Entretanto, o mtodo de Lagrange para obter as equaes do movimento mais sistemtico e freqentemente mais fcil de ser aplicado que as equaes de Newton. Apenas velocidades e deslocamentos aparecem na funo Lagrangiana. Nenhuma acelerao necessria e, portanto, a necessidade de clculos cinemticos intrincados freqentemente evitada. Uma vez que L determinada, o procedimento para obter as equaes do movimento muito direto. Mais ainda, essas equaes tendem a apresentar uma forma conveniente e, particularmente no caso de sistemas lineares, as equaes apresentam uma simetria nos coeficientes que pode no estar aparente na formulao de Newton. um fato a ser lembrado que o enfoque Lagrangeano permite que se obtenham as equaes do movimento para uma larga classe de problemas a partir de uma nica funo escalar, a funo Lagrangiana L. A nfase em energias em lugar de foras e aceleraes permite que se lide com grandezas escalares. O enfoque analtico da Mecnica pode ser tambm formulado usando procedimentos variacionais. Em um tratamento mais avanado da Mecnica, os princpios variacionais ou de minimizao so usados como o ponto de incio para escreverem-se as equaes de Lagrange do movimento e, de fato, as equaes de Lagrange podem ser derivadas dessa maneira.

Exemplo 1
Escreva as equaes diferenciais do movimento de uma partcula de massa m em um campo gravitacional uniforme usando coordenadas esfricas.

Soluo
A posio da partcula em relao origem O pode ser especificada pelo conjunto de coordenadas esfricas (r,,) conforme a figura 8.

z g

r O y

Figura 8 - Coordenadas Esfricas

20

Usando essas coordenadas, o vetor de posio da partcula em relao ao ponto fixo O

r = r sen cos i + r sen sen j + r cos k a sua velocidade

& & & v = (r sen cos + r cos cos r sen sen ) i & & & +(r sen sen + r cos sen + r sen cos ) j & & +(r cos r sen ) k e, portanto a sua energia cintica 1 & & & T = m(r 2 + r 2 2 + r 2 2 sen 2 ) 2 . (54)

Por outro lado, a energia potencial associada fora gravitacional que atua sobre a partcula V = mgr cos se a referncia dessa energia for colocada no plano Oxy. A Lagrangiana do sistema obtida, ento subtraindo a energia potencial (55) da energia cintica (54): 1 & & & L = T V = m(r 2 + r 2 2 + r 2 sen 2 2 ) mgr cos 2 . , (55)

As equaes de Lagrange do movimento so obtidas usando a forma geral (52): i) equao para a varivel r Etapas intermedirias: L & = mr & r
d L = m&& r dt r &

L & & = m(r 2 + r 2 sen 2 ) mg cos r Forma final: & & && r 2 r 2 sen 2 + g cos = 0 r (56)

21

ii) equao para a varivel Etapas intermedirias: L & = mr 2 & d L & & 2& & = m(2rr + r &) dt L & = m(r 2 2 sen cos + gr sen ) Forma final: & && & r 2& + 2rr r 2 2 sen cos gr sen = 0 Fora da origem ( r 0 ) essa equao pode ser simplificada: & && & r& + 2r r 2 sen cos g sen = 0 iii) equao para a varivel Etapas intermedirias: L & = mr 2 sen 2 &
d L & && && = m(2rr sen 2 + r 2&sen 2 + 2r 2 sen cos ) & dt

(57)

L =0 Forma final: & && && r 2&sen 2 + 2rr sen 2 + 2r 2 sen cos = 0 Fora da origem e para sen 0 , esta equao pode ser simplificada: & && && r&sen + 2r sen + 2r cos = 0 Exemplo 2 Uma partcula de massa m escorrega sem atrito dentro de um tubo circular de raio r. O tubo gira em torno do eixo vertical com uma velocidade angular constante conforme a figura 9. Escreva a equao diferencial do movimento. (58)

22

Soluo & Como r constante e = , o nico grau de liberdade da partcula e o movimento descrito apenas pela equao diferencial associada a essa coordenada. A energia cintica da partcula pode ser obtida diretamente da expresso (54) do exemplo anterior: 1 & T = m(r 2 2 + r 2 2 sen 2 ) 2 e colocando a referncia da energia potencial na altura do centro do tubo, (59)

V = mgr cos

(60)

Figura 9 - Uma partcula em um tubo que gira

Assim, a Lagrangiana da partcula 1 & L = T V = m(r 2 2 + r 2 2 sen 2 ) mgr cos 2 A partir de L obtida a equao diferencial do movimento: Etapas intermedirias: L & = mr 2 & d L 2& & = mr & dt 23 . (61)

L = m(r 2 2 sen cos + gr sen ) Forma final: & r 2& r 2 2 sen cos gr sen = 0 Exemplo 3 O bloco de massa m2 pode escorregar sobre o bloco de massa m1 que, por sua vez, pode deslizar sobre uma superfcie horizontal sem atrito, conforme est esquematizado na figura 10. Pede-se calcular a acelerao do bloco de massa m1, supondo que o coeficiente de atrito no contato entre os dois blocos seja < 1.

Figura 10 - Um sistema formado por blocos deslizantes

O sistema possui dois graus de liberdade. As coordenadas x1 e x2 podem variar livremente sem violar os vnculos do sistema e podem ser usadas para descrever o movimento. A fora gravitacional pode ser derivada de um potencial, mas a fora de atrito entre os dois blocos no, de modo que devem ser usadas as equaes de Lagrange na forma (53). A velocidade do bloco de massa m1
& v1 = x1 i

e a velocidade do bloco de massa m2 2 2 & & & x2 i x2 j v 2 = x1 2 2 de forma que a energia cintica total do sistema ,

24

1 1 & & & & &2 T = m1 x12 + m2 x12 2 x1 x2 + x2 2 2

Para a energia potencial do sistema contribui apenas a fora peso do bloco de massa m2, j que o movimento do bloco de massa m1 no tem componente na direo vertical. Assim, colocando a referncia da energia potencial na origem de x2, V = 2 m2 g x 2 2 .

A Lagrangiana do sistema , ento, 1 1 2 & & & & &2 L = T V = m1 x12 + m2 x12 2 x1 x2 + x2 + m2 g x 2 2 2 2

O prximo passo calcular as foras generalizadas Q1 e Q2 que levam em conta o efeito das foras de atrito correspondente, respectivamente, aos deslocamentos virtuais x1 e x2. Como um deslocamento virtual de x1 no envolve escorregamento entre os blocos, a fora de atrito no realiza trabalho e, portanto, Q1 = 0

Um deslocamento de x2, entretanto, envolve trabalho virtual da fora de atrito. Segundo a lei de Coulomb, a fora de atrito no escorregamento proporcional fora normal que aparece no contato entre os blocos. Esta fora, infelizmente, no aparece de forma explcita na formulao de Lagrange. No entanto, ela pode ser calculada a partir do diagrama de corpo livre que aparece na figura 11, onde esto representadas as foras que atuam sobre m2, incluindo as foras de inrcia, pois os blocos se encontram em movimento no instante dos deslocamentos virtuais.

Figura 11 - Diagrama de corpo livre de m2

25

Assim, usando o princpio de dAlembert, o equilbrio das foras na direo normal superfcie de escorregamento resulta na equao: N+ e, portanto, N= 2 m2 ( g &&1 ) x 2 . 2 m2 ( &&1 g ) = 0 x 2

O trabalho virtual da fora de atrito

W = N x 2
Mas,
W = Q2 x2

e, portanto, Q2 = N = 2 m2 ( &&1 g ) x 2 .

O prximo passo montar as equaes de Lagrange na forma (53): i) equao em x1 Etapas intermedirias:

L 2 & & = (m1 + m2 ) x1 m2 x2 & x1 2


d L 2 x x x = (m1 + m2 ) &&1 m2 2 &&2 dt &1

L =0 x1 Forma final: (m1 + m2 ) &&1 m2 x 2 &&2 = 0 x 2 (62)

26

ii) equao em x2 Etapas intermedirias: 2 L & & x1 = m2 x 2 & 2 x2 d L 2 x x x = m2 &&2 2 &&1 dt & 2
L 2 = m2 g x2 2 Forma final: 2 2 2 &&1 m2 &&2 x x m2 g = m2 ( &&1 g ) x 2 2 2 ou

&&2 x

2 (1 + )&&1 = 2 g (1 ) x 2 2

(63)

Para calcular a acelerao &&1 do bloco de massa m1 basta, agora, isolar o valor de &&2 da x x equao (63) e substitu-lo na equao (62):

&&1 = x

(1 )m2 g 2m1 + (1 )m2

Note, aqui, o significado da hiptese < 1 estabelecida no enunciado: ela garante que a acelerao do bloco m1 positiva e, portanto, a acelerao do bloco m2 tambm o (vide (62). Assim, o bloco m2 tende a descer em relao ao bloco m1 e, dessa forma, o sentido da fora de atrito indicado na figura (62) est correto.

12. FUNO DE DISSIPAO DE RAYLEIGH


As foras generalizadas Qi que aparecem na equao (53) incluem as foras noconservativas que no podem ser derivadas a partir de um potencial. Dentre essas foras existe uma classe que deve receber uma ateno especial que engloba as foras que so proporcionais velocidade da partcula e resistem ao movimento, isto , agem na mesma direo da velocidade, mas em sentido oposto, e tm a forma:

& F j = c j x j

(64)

27

onde os coeficientes cj dependem das coordenadas mas no das velocidades. Funes deste tipo so dissipativas, pois sua potncia negativa e, por isso, o sistema perde energia quando elas agem. Essas foras merecem uma ateno especial pois, como ser discutido neste item, elas tambm podem ser derivadas de uma funo escalar. De fato, o trabalho realizado por elas em um deslocamento virtual
& W = F j x j = c j x j x j
j =1 j =1
3N 3N

(65)

Mas, de (23) e (35)

xj =
i =1

xj qi

qi =
i =1

& xj & qi

qi

(66)

Ento a expresso (65) pode ser colocada na forma


& W = c j x j
i =1 n

3N

j =1

n 3N & xj 1 & qi = c x2 & & j j 2 qi qi i =1 j =1

) q

(67)

Definindo a funo R pela expresso


1 &j R = c j x2 j =1 2
3N

(68)

o trabalho virtual das foras no conservativas proporcionais velocidade pode ser colocado na forma

W =

R qi & i =1 qi
n

(69)

Mas este trabalho tambm pode ser escrito em termos das foras e coordenadas generalizadas,

W = Qi qi
i =1

(70)

Ento as foras generalizadas correspondentes s foras no conservativas proporcionais velocidade podem ser obtidas diretamente da funo R, comparando-se as expresses (69) e (70), ou seja, Qi = R & qi . (71)

Assim, se as nicas foras no conservativas existentes forem proporcionais velocidade, as equaes de Lagrange (53) assumem a forma

28

d L L R + = 0 (i = 1, 2,K, n) & d t qi qi qi &

(72)

Agora as equaes que governam o movimento so obtidas a partir de duas funes escalares, a Lagrangiana L e a funo R que conhecida como funo de dissipao de Rayleigh.
Exemplo

Montar as equaes do movimento do sistema esquematizado na figura 12. Soluo Este um sistema de dois graus de liberdade cuja posio perfeitamente descrita pelas coordenadas x1 e x2 que medem os deslocamentos das massas a partir de suas posies de equilbrio. A energia cintica do sistema dada por 1 1 & &2 T = m1 x12 + m2 x2 2 2 e a energia potencial total corresponde energia armazenada nas trs molas

Figura.12 - Sistema composto por massas molas e amortecedores

1 1 1 2 2 V = k1 x12 + k 2 ( x2 x1 ) + k 3 x2 2 2 2 de forma que a Lagrangiana do sistema 1 1 1 1 1 2 2 & &2 L = T V = m1 x12 + m2 x2 k1 x12 k 2 ( x2 x1 ) k 3 x2 . 2 2 2 2 2

As foras nos amortecedores so proporcionais s velocidades e para lev-las em conta basta montar a funo de Rayleigh conforme a definio (68) 1 1 1 & & & 2 &2 R = c1 x12 + c2 ( x2 x1 ) + c3 x2 2 2 2 .

29

Para este problema devem ser montadas, ento, as equaes de Lagrange na forma (72): i) equao para a coordenada x1 Etapas intermedirias: L & = m1 x1 & x1
d L = m1 &&1 x & dt x1

L = k1 x1 + k 2 ( x2 x1 ) x1 R & & & = c1 x1 c2 ( x2 x1 ) & x1 Forma final:


& & m1 &&1 + (c1 + c2 ) x1 c2 x2 + (k1 + k 2 ) x1 k 2 x2 = 0 x

ii) equao para a coordenada x2 Etapas intermedirias: L & = m2 x 2 & x2


d L = m2 &&2 x dt x2 &

L = k 2 ( x2 x1 ) k 3 x2 x2 R & & & = c2 ( x2 x1 ) + c3 x2 & x2 Forma final:

& & m2 &&2 c2 x1 + (c2 + c3 ) x2 k 2 x1 + (k 2 + k 3 ) x2 = 0 x

30

13. PEQUENAS OSCILAES


Considere que o comportamento de um sistema seja descrito pela equao diferencial

& x = f (x)
e que a origem x=0 seja uma posio de equilbrio, isto ,

(73)

f (0) = 0
A funo f pode ser expandida na srie de Taylor
f ( x) = f1 x + R2 ( x)

(74)

(75)

onde
f f1 = x x =0

(76)

e R2 ( x) da ordem de x2. A equao diferencial


& x = f1 x

(77)

a equao linearizada associada equao original (73). Se o movimento do sistema permanece restrito a uma vizinhana da origem, a equao linearizada representa bem o seu comportamento. Seja, agora, um sistema descrito pelas equaes de Lagrange
d L L = 0 (i = 1, 2,K, n) d t qi qi &

(78)

Em coordenadas generalizadas a energia cintica pode ser escrita sob a forma geral
T= 1 n n & & jk (q1,K, qn ) q j qk 2 j =1 k =1

(79)

Definindo a jk = jk (0,K,0) , (80)

ento a primeira parcela da expanso da energia cintica em srie de Taylor em torno da origem pode ser escrita na forma
T2 = 1 n n & & a jk q j qk 2 j =1 k =1

(81)

31

onde o ndice 2 foi usado para indicar que a expresso quadrtica nas velocidades generalizadas. Considere, agora, a expanso da energia potencial V em srie de Taylor em torno da origem das coordenadas generalizadas: V = V0 + V1 + V2 (82)

A primeira parcela, V0, um termo constante, que arbitrrio, pois no influi nas equaes do movimento onde aparecem apenas derivadas da energia potencial. A segunda parcela, V1, a parcela linear que tem a forma geral
n V V1 (q1 ,K, qn ) = qj j =1 q j origem

(83)

e a ltima parcela, V2, a parcela quadrtica dada por 1 n n 2V V2 (q1 ,K, qn ) = 2 j =1 k =1 q j qk q j qk


origem

(84)

Se a origem um ponto de equilbrio, a energia potencial mnima nesse ponto e todas as suas derivadas parciais primeiras se anulam na origem V =0 q j origem e, portanto, V1 (q1 ,K, qn ) = 0 . (86) (85)

Nesse caso, a parcela da energia potencial de menor ordem a ser considerada a parcela quadrtica V2. Definindo 2V b jk = q j qk origem a energia potencial pode ser colocada na forma
V2 (q1 ,K, qn ) = 1 n n b jk q j qk 2 j =1 k =1

(87)

(88)

A Lagrangiana a ser considerada no problema linearizado ser, ento,


L2 = T2 V2

(89)

32

Montem-se, agora, as equaes de Lagrange. De (89), (81) e (88)


n L2 T2 & = = aik qk & & qi qi k =1

(90)

e, portanto,
d L2 n && = aik qk dt qi k =1 &

(91)

Das expresses (89), (81) e (88) segue tambm que


n L2 V = 2 = bik qk qi qi k =1

(92)

Substituindo-se as expresses (91) e (92) na expresso (78), obtm-se as equaes de Lagrange na forma linear

& aik q&k + bik qk = 0 (i = 1, 2,K, n)


k =1 k =1

(93)

que so vlidas para pequenos movimentos em torno da posio de equilbrio. Estas equaes tambm podem ser apresentadas na forma matricial, mais compacta. Para isso definam-se as matrizes [A] e [B] tais que
a11 K a1n [A] = M O M an1 K ann

(94)

e
b11 K b1n [B] = M O M bn1 K bnn

(95)

e coloquem-se as coordenadas generalizadas no vetor {q}, definido por


q1 {q} = M q n

(96)

Com essas definies as equaes de Lagrange linearizadas podem ser escritas na forma

[A]{&&} + [B]{q} = {0} q

(97)

33

A matriz [A] chamada de matriz de massa do sistema e a matriz [B] chamada de matriz de rigidez do sistema. A relao (87) mostra que a matriz de rigidez simtrica. Pode-se mostrar que a matriz de massa tambm simtrica.
Exemplo

Monte as equaes de Lagrange para o sistema formado pelos dois pndulos acoplados, esquematizado na figura 13, linearizadas em torno da posio de equilbrio 1=2=0, sabendo que nessa posio a mola est indeformada.

Figura 13 - Dois pndulos acoplados por uma mola

Soluo A energia cintica do sistema 1 & & T = mL2 ( 12 + 22 ) = T2 2 .

e a energia potencial a soma da energia armazenada na mola com a energia potencial gravitacional 1 V = ka 2 (sen 1 sen 2 ) 2 mgL(cos 1 + cos 2 ) 2 ,

com a referncia da energia potencial fixada na extremidade superior dos pndulos. Lembrando as expanses em srie da funo seno sen =

3
6

+ O( 5 )

e da funo cosseno

34

cos = 1

2
2

+ O( 4 )

a parte quadrtica da energia potencial ser 1 1 V2 = ka 2 ( 1 2 ) 2 + mgL( 12 + 22 ) 2 2 e a Lagrangiana a ser considerada no problema linearizado ser 1 1 1 & & L2 = T2 V2 = mL2 ( 12 + 22 ) ka 2 ( 1 2 ) 2 mgL( 12 + 22 ) 2 2 2 A partir daqui s montar as equaes de Lagrange. i) equao para a coordenada 1 Etapas intermedirias: L2 & = mL2 1 & 1
d L2 2 && = mL 1 & dt 1

L = ka 2 ( 1 2 ) mgL 1 1 Forma final:

& mL2& + (ka 2 + mgL) 1 ka 2 2 = 0 1


ii) equao para a coordenada 2 Etapas intermedirias: L2 & = mL2 2 & 2
d L2 & = mL2&2 & dt 2

(98)

L = ka 2 ( 1 2 ) mgL 2 2 Forma final:

& mL2&2 ka 2 1 + (ka 2 + mgL) 2 = 0


35

(99)

Note que as equaes de Lagrange linearizadas (98) e (99) podem ser agrupadas na forma matricial
mL2 0 & ka 2 1 0 0 &1 ka 2 + mgL = & + mL2 &2 ka 2 ka 2 + mgL 2 0

14. BIBLIOGRAFIA
Frana, L. N. F. Mecnica Analtica - 1 parte. Monografia no 87/93. Departamento de Engenharia Mecnica - EPUSP. Goldstein, H. Classical Mechanics. Second Edition, Addison-Wesley, 1980. Greenwood, D. T. Principles of Dynamics. Second Edition, Prentice-Hall, 1988. Lanczos, C. The Variational Principles of Mechanics. Dover Publications, 1970. Meirovitch, L. Elements of Vibration Analysis. Second Edition, McGraw Hill, 1986. Meirovitch, L. Methods of Analytical Dynamics. McGraw-Hill, 1970.

36