Dinâmica de Lagrange e Hamilton

Lucas Afonso Carriel

30 de novembro de 2021

Princı́pio de Hamilton
Em dois artigos publicados em 1834 e 1835, Hamilton anunciou o princı́pio dinâmico no qual é possı́vel basear toda a mecânica e,
na verdade, a maior parte da fı́sica clássica. O Princı́pio de Hamilton pode ser enunciado como
De todos os caminhos possı́veis nos quais um sistema dinâmico pode se mover de um ponto a outro em um intervalo de tempo
especı́fico, o caminho real seguido é aquele que minimiza a integral de tempo da diferença entre as energias cinéticas a potenciais.
ou seja, em termos de cálculos de variações, tal Princı́pio torna-se
Z t2
δ (T − U ) dt = 0 (1)
t1

A energia cinética de uma partı́cula expressa em coordenadas fixas é uma função somente de x0i e se a partı́cula se move em um
campo de força conservador, a energia potencial é uma função somente de xi . Se definirmos a diferença dessas quantidades como sendo

L ≡ T − U = L (xi , x0i )

podemos escrever as Equações de Euler-Lagrange que descreve o movimento como sendo

∂L d ∂L
− = 0, i = 1, 2, 3 (2)
∂xi dt ∂x0i

a quantidade L é chamada de função de Lagrange ou lagrangiana para a partı́cula.

Coordenadas Generalizadas
Consideremos um sistema mecânico geral que consiste de uma coleção de n pontos materiais discretos, alguns dos quais podem ser
conectados para formar corpos rı́gidos. Para especificar o estado do sistema em um tempo dado, é necessário utilizar n vetores de raio.
Uma vez que cada vetor de raio consiste em 3 números, 3n quantidades devem ser especificadas para descrever as posições de todas
as partı́culas. Se há m equações de limitação, então 3m − n = s coordenadas são independentes, e o sistema é tido como possuindo s
graus de liberdade.
Podemos escolher quaisquer parâmetros independentes s, enquanto eles especificarem totalmente o estado do sistema. Estas quan-
tidades s não precisam nem ter dimensões de comprimento. Damos o nome de coordenadas generalizadas para qualquer conjunto
de quantidades que especificam o estado de um sistema. Um conjunto de coordenadas generalizadas qj independentes cujo número
iguala o número s de graus de liberdade e não está restrito pelas restrições é chamado de um conjunto apropriado de coordenadas
generalizadas.
Além das coordenadas generalizadas, podemos definir um conjunto de quantidades que consiste nas derivadas de tempo de qj0 :
q10 , q20 , · · · . Em analogia com a nomenclatura para coordenadas retangulares, chamamos qj0 de velocidades generalizadas.
Podemos representar o estado de um sistema por um ponto em um espaço dimensional s, chamado espaço de configuração.
Cada dimensão deste espaço corresponde a uma das coordenadas qj . Podemos representar o histórico de tempo de um sistema por
uma curva no espaço de configuração, cada ponto especificando a configuração do sistema em um instante especı́fico.

Equação de Movimento de Lagrange em Coordenadas Generalizadas

Agora podemos reformular o Princı́pio de Hamilton como:
De todos os caminhos possı́veis ao longo do qual um sistema dinâmica pode se mover de um ponto a outro no espaço de configuração
em um intervalo de tempo especı́fico, o caminho real seguido é aquele que minimiza a integral de tempo na função de Lagrange para o
sistema.
 A lagrangiana para um sistema é definida como a diferença entre as energias cinética e potencial. Mas a energia é uma quantidade
escalar e então a lagrangiana é uma função escalar. Desse modo, a lagrangiana deve ser invariável em relação às transformações de
coordenadas. Assim, sendo qj , j = 1, · · · , s o conjunto de coordenadas generalizadas, temos
Z t2
L ql , qj0 ; t dt = 0


δ (3)
t1
∂L d ∂L
− =0 (4)
∂qj dt qj0

É importante perceber que a validade das equações de Lagrange requerem as duas condições a seguir:
1. As forças que agem no sistema (menos as forças de restrição) devem ser deriváveis de um potencial (ou diversos);
2. As equações de restrição devem ser relações que conectam as coordenadas das partı́culas e podem ser funções de tempo.
se as restrições puderem ser expressas como na condição 2, elas são denominadas restrições holonômicas. Se as equações não contiverem
explicitamente o tempo, as restrições são consideradas fixas ou escleronômicas; restrições móveis são reonômicos.

Equações de Lagrange com Multiplicadores Indeterminados

Se um sistema estiver somente sujeito a restrições holonômicas, podemos sempre encontrar um conjunto apropriado de coordenadas
generalizadas em termos das quais as equações de movimento estejam libres de referência explı́cita para as restrições.
Quaisquer restrições que possam ser expressas em termos de velocidades das partı́culas no sistema e são da forma f (xα,i , x0α,i ; t) = 0
constituem restrição não holonômicas a não ser que as equações possam ser integradas para produzir relações entre as coordenadas.
Considere uma relação de restrição da forma
X
Ai x0i + B = 0
i

em geral esta equação é não integrável, mas se tivermos que

∂f ∂f
Ai = ∧B = =0
∂xi ∂t
então elas poderão ser tratadas como restrições holonômicas.
Para as restrições que podem ser expressas como anteriormente, as equações de Lagrange com restrições torna-se
∂L d ∂L X ∂fk
− + λk (t) =0 (5)
∂qj dt ∂qj0 ∂qj
k

A grande vantagem da formulação de Lagrange da mecânica é que a inclusão explı́cita das forças de restrição é não necessária, ou
seja, a ênfase é colocada na dinâmica do sistema. Em certos casos, entretanto, pode ser recomendado conhecer as forças de restrição.
Vale a pena, portanto, apontar que, nas equações de Lagrange expressas como anteriormente, os multiplicadores indeterminados λk (t)
são relacionados proximamente às forças de restrição. As forças generalizadas de restrição Qj são dadas por
X ∂fk
Qj = λk (6)
∂qj
k

Teoremas de Conservação Revistos

Conservação de Energia
A lagrangiana que descreve um sistema fechado não pode depender explicitamente do tempo, de modo que ∂L/∂t = 0, de modo
que a derivada total da lagrangiana se torna
dL X ∂L 0 X ∂L 00
= q + q
dt j
∂qj j ∂qj0 j

mas as equações de Lagrange são tais que

∂L d ∂L
=
∂qj dt ∂qj0

ao substituir essa expressão na anterior teremos que

dL X 0 d ∂L X ∂L 00
= qj + q
dt dt ∂qj0 ∂qj0 j
 !
dL X d 0 ∂L
− qj 0 = 0
dt dt ∂qj
 
d  X ∂L
L− qj0 0  = 0
dt j
∂qj

ou seja, o termo em parênteses é uma constante, de modo que vamos denominá-la de H:

X ∂L
−H = L − qj0 = cte (7)
i
∂qj0

Se a energia potencial U não depender explicitamente das velocidades x0α,i ou do tempo t, então U = U (xα,i ). Desse modo, temos
que U = U (qj ) e ∂U/∂qj0 = 0. De modo que, usando-se esse caso para a formulação de H chegamos que

T + U = E = H = cte (8)

a energia total E é uma constante de movimento para este caso.

A função H é chamada hamiltoniana do sistema. É importante notar que H é igual à energia total E somente se as seguintes
condições forem atendidas:
1. As equações de transformação que conectam as coordenadas retangulares e generalizadas devem ser independentes do tempo,
assegurando, desse modo, que a energia cinética seja uma função quadrática homogênea de qj0 ;
2. A energia potencial deve ser independente da velocidade, assim permitindo a eliminação dos termos ∂U/∂qj0 da equação para H.

Teorema de Noether
Considere um sistema em um campo externo de força. Se o campo possuir um eixo de simetria, então a lagrangiana do sistema é
invariável com relação às rotações sobre o eixo de simetria. Os principais resultados quanto à relação entre a simetria e a invariância
são atribuı́dos a Emmy Noether, o qual estipula que há sete constantes (ou integrais) de movimento para um sistema fechado: a energia
total, a quantidade de movimento linear (3 componentes) e a quantidade de movimento angular (3 componentes). Essas e somente sete
integrais têm a propriedade de serem aditivas para as partı́culas que compõem o sistema. A tabela a seguir resume essas observações:

Caracterı́stica do Sistema Inicial Propriedade da Lagrangiana Quantidade Conservada

Homogêneo no tempo Sem função explı́cita de tempo Energia total
Homogêneo no espaço Invariável para translação Quantidade de movimento linear
Isotrópico no espaço Invariável para rotação Quantidade de movimento angular

Dinâmica Hamiltoniana
Na seção anterior, descobrimos que, se a energia potencial de um sistema é independente da velocidade, então as componentes da
quantidade de movimento linear em coordenadas retangulares são dadas por
∂L
ρi =
∂x0i
por analogia, estendemos este resultado ao caso em que a lagrangiana é expressa em coordenadas generalizadas e definimos as quan-
tidades de movimento generalizadas de acordo com
∂L
ρj ≡ (9)
∂qj0

Ao utilizar a definição de quantidades de movimento generalizados para a definição da hamiltoniana, e fazendo-se a mudança
necessária das variáveis, podemos definir
X
ρj qj0 − L qj , qj0 , t


H (qj , pj , t) = (10)
j

Tomando-se o diferencial da expressão e rearranjando os termos, ao se comparar o resultado obtido com o a expressão geral do
diferencial de H obtemos as equação canônicas de movimento de Hamilton, que são dadas por
∂H
qj0 = (11)
∂ρj
∂H
ρ0j = − (12)
∂qj