DMV 1

Prof.
Sérgio Frascino Müller de Almeida
Mecanismos
sergio.frascino@unesp.br
Out/2022 Mecanismos 1
Prof. Sérgio Frascino Müller de Almeida
Bibliografia:
Nikravesh, P. E. “Planar Multibody Dynamics: Formulation, Programming

with Matlab® and Applications”, 2nd ed., CRC Press, 2018.
ISBN-13 : 978-1138096127
Nikravesh, P. E. “Computer-Aided Analysis of Mechanical Systems”.

Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1988.
ISBN: 0-13-164220-0
Exemplos
Lego
Mecanismo Geneva
Tecelagem
Harmonic drive
Strandbeest
Escada de Aeronave
Exemplos de análise de sistema multicorpos
modelagem de
escada da
aeronave
ERJ170
modelo CATIA
análise
cinemática
Abertura de painel solar

articulação articulação articulação
SADA y

Corpo painel painel
do yo 1 3
painel
ke
satélite 2 x
painel 1 painel 2 painel 3

yoke articulação articulação articulação
Pouso de avião
Flap
Introdução
Introdução
Objetivos
introduzir conceitos básicos de projeto e análise de

mecanismos planos
entender os fundamentos da modelagem
computacional de mecanismos
interpretar os resultados de uma análise
computacional de mecanismos
Introdução
Concepção:
Idealizar um sistema de elos e juntas que executem um movimento
desejado sob ação de forças
Não há recursos computacionais neste processo baseado em
criatividade e projetos semelhantes existentes
Análise:
Cálculos de posição, velocidade, aceleração e forças nos elos ao longo
da operação do mecanismo
Existem diversos software comerciais sofisticados para essa tarefa; a
análise combina modelagem de mecanismos com elementos finitos
(permite, por exemplo, análises de mecanismos flexíveis e com folgas)
Introdução
Classificação:
2D (mecanismo plano)
3D (mecanismo espacial)
2D - biela-manivela 3D – plataforma de Stewart

Fonte: wikipedia
Introdução
Tipos de análise de sistema multicorpos
detecção de colisão
análise de interferência entre corpos de um sistema
cinemática
estudo da movimentação de um sistema multi-corpos
dinâmica
resposta do sistema a um conjunto de forças aplicadas
Introdução
modelagem de mecanismos
Elementos de um modelo de mecanismo

elos ou corpos
juntas
forças
restrições
sistemas de referência
acionamento (passivo ou controlado)
Introdução
elos ou corpos
podem ser rígidos ou flexíveis
os elos devem ter obrigatoriamente massa não nula
(dinâmica: forças de inércia)
cada elo rígido introduz 6 graus de liberdade no
sistema (mecanismo 3D) ou 3 graus de liberdade
(mecanismo 2D)
Introdução
juntas
definem tipos de articulações entre os elos
cada junta remove um certo número de
graus de liberdade do sistema (depende do
tipo de junta)
Introdução
forças
são esforços (forças ou momentos)
aplicados ao mecanismo
podem depender da posição, velocidade dos
elos
não introduzem nem removem graus de
liberdade no sistema
Introdução
restrições
definem relações entre as coordenadas do
problema ou explicitam a variação temporal
de uma coordenada
removem graus de liberdade no sistema
Introdução
sistemas de referência
o modelo usa um sistema de referência
global inercial e sistemas locais fixos nos
elos
não introduzem nem removem graus de
liberdade no sistema
Introdução
elementos do mecanismo
representação dos elos do mecanismo
definição das juntas entre os elos
condição inicial do mecanismo
acionamento do mecanismo
Introdução
representação dos elos do sistema

definição da geometria do elo
definição do sistema de referência fixo no
corpo
posição do centro de massa
massa e momentos de inércia dos elos
Introdução
definição das juntas entre os elos

tipo de junta
elos envolvidos
localização do ponto de articulação de cada elo
Introdução
condição inicial do sistema

posição inicial de cada elo
velocidade inicial de cada elo
Introdução
acionamento do sistema
movimento do(s) elo(s) motor(es)
forças externas aplicadas a cada elo
Introdução
modelagem de juntas
definição das juntas

tipo de junta
elos envolvidos
Introdução
modelagem de juntas
elos envolvidos
definir quais são os elos entre os quais a junta
se localiza
Introdução
modelagem de juntas

criar um sistema de referência local fixo em cada
corpo para identificar posição e direção da junta
no corpo
Introdução
modelagem de juntas
tipo de junta:
especificar o tipo de junta entre os dois elos
do sistema
Introdução
modelagem de juntas
Juntas ideais
Não há folga
Não há flexibilidade
Introdução
modelagem de juntas: tipos mais comuns
translacional
esférica
revoluta
cilíndrica
fuso
universal
fixa
Introdução
Modelagem de juntas: tipos
junta translacional:
y
permite apenas a
translação relativa x
entre dois corpos z y
ao longo de um x
eixo (restringe
cinco graus de z
liberdade)
Introdução
junta esférica:
z y
impõe que dois
pontos pertencentes z
y
a dois corpos x x
distintos sejam
sempre coincidentes
(restringe três graus
de liberdade)
Introdução
junta revoluta:
z z
permite apenas a x
rotação relativa y
entre dois corpos x
em torno de um eixo y
(restringe cinco
graus de liberdade)
Introdução
y
junta cilíndrica:
x
permite a translação
e rotação relativa z
entre dois corpos
em torno de um eixo x
(restringe quatro y
graus de liberdade) z
Introdução
junta fuso:
permite a translação e rotação
y
relativa entre dois corpos em torno x
de um eixo mas impõe uma relação
entre a rotação e a translação z x
definida pelo passo da rosca y
z
(restringe cinco graus de liberdade)
Introdução
junta universal:
impõe que dois pontos pertencentes z y
a dois corpos distintos sejam x
sempre coincidentes e que a rotação z
em torno de eixos longitudinais x y
sejam iguais (restringe quatro graus
de liberdade)
Introdução
junta fixa:
não permite nenhum z
movimento relativo y
entre dois corpos x z
(restringe todos os seis
graus de liberdade, os y
dois corpos são x
“soldados” um ao
outro)
Introdução
Exemplo
2(t)
Dado o ângulo do elo motor

1(t) do mecanismo plano da l2
figura, determine a posição do l1
bloco deslizante.
1(t)
Considere que as juntas são
ideais.
x(t)
Introdução
Exemplo - solução
Posição: x1(t) x2(t)
  
x  t   l1  t   l2  t 
  
l1  t   x1  t  i  y1  t  j
   2(t)
y2(t)
l2  t   x2  t  i  y 2  t  j y1(t)  
l1  t  l2  t 
x1  t   l1 cos 1  x2  t   l2 cos 1  1(t)
y1  t   l1 sin 1  y2  t   l2 sin 1 

x t 
Introdução
Exemplo - solução
x  t   x1  t   x2  t 
y  t   y1  t   y2  t   0
2(t)
x  t   l1 cos 1  t    l2 cos  2  t   
y2(t)
y1(t) l1  t  
l2  t 
y  t   l1 sin 1  t    l2 sin  2  t    0
1(t)
l1
sin  2  t     sin 1  t  
l2

x t 
Introdução
Exemplo - solução
 l1 
 2  t    sin  sin 1  t   
1
 l2 
Há apenas duas soluções 2(t)
y2(t)

diferentes para esta equação. y1(t) l1  t  
l2  t 
A correta depende da posição 1(t)
inicial.
x  t   l1 cos 1  t    l2 cos  2  t  

x t 
Introdução
modelagem de forças
definição das forças aplicadas

tipo de força
elo(s) envolvido(s)
localização do(s) ponto(s) de aplicação
Introdução
modelagem de forças: tipos
força/momento concentrado
mola-amortecedor translacional
mola-amortecedor rotacional
viga ou elo rígido
bucha
atrito
contato
Introdução
força/momento
F z, M z
concentrado
Fy, My
força ou momento z
aplicado em um ponto P
de um elo; valor pode
Fx, Mx
depender do tempo e
das variáveis do y
problema x
Introdução
mola-amortecedor
translacional
mola/amortecedor z P2
translacional entre P1 z
dois pontos fixos
em elos distintos; y
pode ser linear ou y
não linear x
x
Introdução
mola-amortecedor
rotacional
z
mola/amortecedor z
rotacional entre
dois pontos fixos y
em elos distintos; y
pode ser linear ou x x
não linear
Introdução
viga
modela elemento
elástico (tipo viga) z P2
entre dois pontos P1
fixos em elos z
distintos. y
Obs: se a conexão entre os
y
pontos for rígida, trata-se x
de uma restrição de
x
distância fixa entre pontos
Introdução
bucha
modela flexibilidade
de uma junta nos
graus de liberdade
restritos pela junta;
não remove graus
de liberdade do
sistema
Introdução
atrito
modela força de
atrito nos graus de
liberdade
ortogonais aos T
restritos por uma
junta; proporcional
à força de restrição
Introdução
contato contato ponto-curva
modela contato
entre ponto-ponto,
ponto-curva, curva-
curva; a força só é
F
não nula quando há
penetração (força
restaura condição
de contato)
Restrições
Definições básicas
Número de graus de liberdade
O número de graus de liberdade de um

mecanismo é o número mínimo de
coordenadas necessário para definir a
posição de cada partícula do mecanismo
Número de graus de liberdade
Exemplos:
uma partícula no plano possui dois graus
de liberdade
uma partícula no espaço possui três graus
de liberdade
Restrições
são relações matemáticas envolvendo as

coordenadas do sistema
definem os vínculos entre os diversos
componentes de um sistema
Restrições redundantes
são restrições que não acrescentam informação

nova ao sistema em função de outras restrições
já existentes no sistema
Número de graus de liberdade de um sistema
O número de graus de liberdade de um sistema é

igual a soma dos graus de liberdade de cada
componente menos o número de restrições, isto é:
n   Ni  C
i
onde C é o número de restrições não redundantes

do sistema e Ni é o número de graus de liberdade
do i-ésimo componente do sistema
Número de graus de liberdade de um sistema
n   Ni  C
i
cada barra no plano possui

três graus de liberdade
cada junta revoluta no plano
corresponde a duas
restrições
n = 3*3 – 4*2 = 1 mecanismo com 1 grau de liberdade
Coordenadas generalizadas
é um conjunto de coordenadas em número

igual ao de graus de liberdade do sistema que
definem a posição de cada partícula do
sistema num determinado instante de tempo
Observação: as coordenadas generalizadas não são
unívocas; por exemplo, para identificar a posição de
uma partícula num plano (dois graus de liberdade)
podemos usar coordenadas cartesianas (x, y),
coordenadas polares (r, ) ou cilíndricas (r, , g)
Tipos de
restrições
Tipos de restrições
Restrições holonômicas
as restrições em um sistema mecânico

podem ser de dois tipos:
restrições holonômicas
restrições não-holonômicas
as restrições holonômicas são aquelas que

podem ser escritas na forma:
f ( x1, y1, z1,..., xN , yN , zN , t )  0

Exemplo de restrição holonômica: partícula
P(x1,y1) restrita a se mover sobre uma curva dada
por y = f(x)
y1  f ( x1 )  0
y duas coordenadas:
s x1, y1
y1 uma restrição:
y = f(x) y1  f ( x1 )  0
o sistema tem
um grau de
x
liberdade: s
x1
Restrições holonômicas: forma diferencial
as restrições holonômicas podem ser escritas
numa forma diferencial derivando-se em relação
ao tempo:
f ( x1, y1, z1,..., xN , yN , zN , t )  0
f dx1 f dy1 f dz1 f dzN f

     0
x1 dt y1 dt z1 dt zN dt t
Restrições holonômicas: forma diferencial
multiplicando-se a expressão acima por dt
obtém-se a forma diferencial da restrição:
f f f f f
dx1  dy1  dz1   dzN  dt  0
x1 y1 z1 zN t
as restrições holonômicas removem graus
de liberdade do mecanismo
Restrições não-holonômicas
as restrições não holonômicas são aquelas que

só podem ser escritas na forma diferencial:
ax1 dx1  a y1 dy1  az1 dz1   azN dzN  a0dt  0
Exemplo de restrição não-holonômica:

problemas de contato (folgas)
Problemas de contato
problemas de contato são representados por
restrições não-holonômicas entre as
coordenadas dos corpos envolvidos
na prática, problemas de contato são tratados
utilizando-se de forças de contato que
aparecem quando há interpenetração dos
corpos
Problemas de contato
a força de contato tipicamente depende de
parâmetros como:
1) posição e velocidade relativa dos corpos
2) rigidez do conjunto (pode ser não linear)
3) amortecimento
4) máxima interpenetração admissível
Implementação computacional
em pacotes computacionais de análises de
sistemas mecânicos:
as restrições holonômicas são modeladas por
equações de restrição (removem graus de
liberdade do sistema)
as restrições não-holonômicas são modeladas
por forças aplicadas ao sistema que mantém a
restrição satisfeita (não removem graus de
liberdade do sistema)
Implementação computacional
um sistema com:
n coordenadas e;
m restrições holonômicas
pode ser modelado por:
n equações do movimento n  m equações do

ou movimento
m equações de restrição
Definição
são restrições que não acrescentam informação
nova ao sistema em função de outras restrições
já existentes no sistema
restrições redundantes são detectadas
automaticamente e eliminadas da análise pelo
software de análise
as forças de restrição associadas às juntas
redundantes são eliminadas do problema
Situações práticas
restrições redundantes aparecem em várias situações
práticas:
uso de mais de um atuador para aumentar a
confiabilidade (exemplo: flaps, slats)
as restrições redundantes são sempre holonômicas,
isto é removem graus de liberdade do mecanismo;
as restrições não holonômicas são representadas por
forças, ou seja nunca são redundantes
Exemplo: mecanismo com junta redundante
quatro corpos (dois

discos e duas
barras) cada um com
três graus de
liberdade
seis juntas cada uma impondo duas restrições

n = 4 * 3  6 * 2 = 0 (estrutura)
Removendo-se a
barra inferior tem-
se um mecanismo
equivalente a um
mecanismo de
quatro barras (três
corpos e quatro
juntas, com um
n = 3 * 3  4 * 2 = 1 (mecanismo) grau de liberdade)
ao remover-se a barra
inferior a massa da
barra, a força na barra
e nas articulações são
removidas do
problema
Juntas revolutas
n = 6 * 1 – 5 * 2 = 4
Juntas revolutas
uma das juntas revolutas
é redundante
um corpo com 6 graus
de liberdade e uma junta
revoluta com 5 restrições
n=6*1–5*1=1
Juntas revolutas as forças de reação

associadas às
restrições redundantes
são eliminadas do
problema; não
aparecem na solução do
problema
Redundância
as redundâncias são originadas principalmente

pelas hipóteses inerentes às juntas ideais:
Não há folga
Não há flexibilidade
Redundância
as redundâncias podem ser eliminadas:

introduzindo folgas no sistema
introduzindo flexibilidade no sistema
Sistemas de
referência
Sistemas de referência
Há pois tipos de sistemas de referência para as análises
cinemática e dinâmica de mecanismos:
1. Sistema de referência inercial
2. Um sistema fixo em cada elo do mecanismo
1. Sistema de referência inercial

O sistema de referência inercial é necessário para gerar as
equações de restrição de juntas, necessárias para a análise
cinemática, e o cálculo das forças de inércia para a análise
dinâmica do mecanismo.
2. Sistemas de referência fixos em cada elo
Tanto em mecanismos 2D como em 3D os sistemas de
referência fixos nos elos tem a origem no centro de massa.
Esses sistemas têm várias funções:
a. As coordenadas da origem desses sistemas (fixos nos
centros de massa dos elos) em relação ao sistema de
referência inercial são variáveis do problema. Com essas
informações é possível calcular as forças de inércia de
translação. Note que a lei de Newton tem que ser aplicada em
relação a um referencial inercial
2. Sistemas de referência fixos em cada elo (cont.)
b. As orientações desses sistemas (fixos nos centros de massa
dos elos) em relação ao sistema de referência inercial são
variáveis do problema. Com essas informações é possível
calcular as forças de inércia de rotação.
Para mecanismos 2D, o momento de inércia é um escalar e
não se altera com a orientação; portanto, o eixo para o
cálculo do momento de inércia é perpendicular ao plano do
elo (a única rotação possível do elo)
b. (cont.) Para mecanismos 3D, o movimento de rotação é
arbitrário (pode haver rotação em torno de três eixos). Nesse
caso, os momentos de inércia do elo mudam de magnitude
com a orientação em relação ao referencial inercial fixo.
Portanto, para mecanismos 3D, em geral, os sistema fixos em
cada elo tem origem no centro de massa e eixos coordenados
ao longo das direções principais do tensor de inércia de
rotação que, nesse caso pode ser representado por uma
matriz diagonal (facilita as equações e agiliza as análises).
b. (cont.) Note que as coordenadas de orientação de cada elo
do mecanismo são as orientações dos eixos coordenados de
cada sistema fixo no corpo. Para o cálculo dos torques de
inércia, essas orientações e respectivas rotações devem ser
expressas no sistema fixo no elo (mudança de coordenadas).
c. Os sistemas de coordenadas fixo em cada elo são
necessários para expressar as posições, velocidades e
acelerações de todos os pontos de cada elo.
c. (cont.) A posição e orientação de cada junta de cada elo são
necessárias para calcular essas grandezas em relação ao
sistema de referência inercial. Isso é fundamental porque tem
pelo menos dois elos com sistemas fixos nos elos com
posições e orientações, em geral, distintas.
As restrições impostas por cada junta só podem ser
calculadas no sistema inercial.
c. (cont.) As posições e velocidades de cada um dos pontos de
aplicação de todas as forças aplicadas a cada elo também
são inicialmente expressas no sistema local. Entretanto, o
equilíbrio de forças e cálculo dos trabalhos de cada força têm
que usar o sistema inercial. Portanto, essas grandezas têm
que ser expressas no sistema inercial fazendo mudanças de
coordenadas e adicionando as velocidade do centro de
massa.
Exemplo
Y y1 
Y1
y x
 x1 X1  t   X cm  t   x1  t  cos   t    y1  t  sin   t  
Ycm
Y1  t   Ycm  t   x1  t  sin   t    y1  t  cos   t  
X
Xcm X1
Exemplo A posição da junta
Y Junta
Yj y no sistema de
y x referência inercial
x
deve ser a mesma
usando a
transformação de
coordenadas para
os dois elos.
Essa é a restrição
X da junta revoluta (2
XJ restrições, x e y)
Corpos rígidos
CORPO RÍGIDO
Definição
• um corpo rígido é um corpo onde a distância
entre quaisquer dois pontos é constante (não se
altera durante a operação do sistema)
• portanto, em um corpo rígido, existe para cada
par de pontos uma restrição do tipo:
( xi  x j )2  ( yi  y j )2  ( zi  z j )2  dij  0
onde dij é a distância entre os ponto i e j
CORPO RÍGIDO
Número de graus de liberdade de um corpo rígido
um corpo rígido no plano tem três graus de

liberdade (duas translações e uma rotação)
um corpo rígido no espaço tem seis graus de
liberdade (três translações e três rotações)
CORPO RÍGIDO
Coordenadas generalizadas para um corpo rígido
no plano: duas coordenadas para a posição do

centro de massa e uma para a orientação
no espaço: três coordenadas para a posição do
centro de massa e três ângulos de Euler para a
orientação do corpo – ou – três coordenadas para
a posição do centro de massa e quatro
parâmetros de Euler para a orientação do corpo
Restrições
motoras
RESTRIÇÕES MOTORAS
Definição
Coordenadas motoras
coordenadas motoras são coordenadas
prescritas em função do tempo
Análise cinemática
Análise Cinemática
• um sistema com m graus de liberdade
com m coordenadas motoras não tem
nenhum grau de liberdade mecânico
 análise cinemática
• na análise cinemática existem apenas
equações algébricas não-lineares; não
há equações diferenciais
Exemplo - mecanismo de 4 barras
• 3 barras no plano (3 graus
de liberdade por barra)
• 4 juntas revolutas no
f plano (2 restrições por
junta)
• o sistema tem 1 grau de
liberdade
m=3*3–4*2=1
Exemplo - mecanismo de 4 barras
o sistema tem 1 grau de
liberdade (m = 1)
define-se uma coordenada
f motora, por exemplo:
f(t) = f(t)
a posição de cada partícula do sistema fica

definida pela coordenada motora
Coordenadas
Generalizadas

COORDENADAS GENERALIZADAS
Definição
coordenadas generalizadas são definidas por um
conjunto de coordenadas que descreve a
posição de cada partícula do sistema
o número mínimo de coordenadas generalizadas
é igual ao número de graus de liberdade do
sistema
para cada coordenada generalizada adicional
deve existir uma equação de restrição

Definição
portanto, o número de coordenadas
generalizadas é igual ao número de graus de
liberdade do sistema mais o número de
restrições não redundantes
usando-se um número grande de coordenadas
facilita-se a geração das equações do movimento
mas aumenta o número de equações a serem
resolvidas

Exemplo – mecanismo de 4 barras
Caso 1: coordenada
l2 generalizada
l3 uma coordenada (f)
l1 f
não há restrições
l0

f3 Caso 2: coordenadas
l2 relativas
f2
l3 três coordenadas (f1, f2, f3)
f1
l1 há 2 restrições:
l0
l1 cos(f1 )  l2 cos(f2 )  l3 cos(f3 )  l0
l1sin(f1 )  l2 sin(f2 )  l3 sin(f3 )  0

Caso 3: coordenadas
(x2, y2) f2
cartesianas
l3
l2
f3 nove coordenadas (x1, y1, f1,
f1 (x3, y3)
l1 x2, y2, f2, x3, y3, f3)
(x1, y1)
l0 há 8 restrições:

l1
x1  cos(f1 )  0
Caso 3: coordenadas 2
l
cartesianas - restrições y1  1 sin(f1 )  0
2
l l
x1  1 cos(f1 )  x2  2 cos(f2 )  0
2 2
l l
y1  1 sin(f1 )  y2  2 sin(f2 )  0
2 2
(x2, y2) f2 l l
l3 x2  2 cos(f2 )  x3  3 cos(f3 )  0
l2 2 2
f3 l l
y2  2 sin(f2 )  y3  3 sin(f3 )  0
l1 f1 (x3, y3) 2 2
(x1, y1) l
x3  3 cos(f3 )  l0  0
2
l0 l
y3  3 sin(f3 )  0
2

Comparação entre os sistemas de cordenadas

DMV 1

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Sérgio Frascino Müller de Almeida

Nikravesh, P. E. “Planar Multibody Dynamics: Formulation, Programming

Nikravesh, P. E. “Computer-Aided Analysis of Mechanical Systems”.

Abertura de painel solar

painel 1 painel 2 painel 3

introduzir conceitos básicos de projeto e análise de

2D - biela-manivela 3D – plataforma de Stewart

Elementos de um modelo de mecanismo

representação dos elos do sistema

definição das juntas entre os elos

condição inicial do sistema

definição das juntas

localização do ponto de articulação de cada elo

Dado o ângulo do elo motor

figura, determine a posição do l1

definição das forças aplicadas

contato contato ponto-curva

O número de graus de liberdade de um

são relações matemáticas envolvendo as

são restrições que não acrescentam informação

O número de graus de liberdade de um sistema é

onde C é o número de restrições não redundantes

cada barra no plano possui

é um conjunto de coordenadas em número

as restrições em um sistema mecânico

as restrições holonômicas são aquelas que

f ( x1, y1, z1,..., xN , yN , zN , t )  0

f ( x1, y1, z1,..., xN , yN , zN , t )  0

f dx1 f dy1 f dz1 f dzN f

as restrições não holonômicas são aquelas que

ax1 dx1  a y1 dy1  az1 dz1   azN dzN  a0dt  0

Exemplo de restrição não-holonômica:

n equações do movimento n  m equações do

quatro corpos (dois

seis juntas cada uma impondo duas restrições

Juntas revolutas as forças de reação

as redundâncias são originadas principalmente

as redundâncias podem ser eliminadas:

1. Sistema de referência inercial

onde dij é a distância entre os ponto i e j

um corpo rígido no plano tem três graus de

no plano: duas coordenadas para a posição do

a posição de cada partícula do sistema fica

Out/2022 Mecanismos 100

Out/2022 Mecanismos 101

Out/2022 Mecanismos 102

Out/2022 Mecanismos 103

Out/2022 Mecanismos 104

Out/2022 Mecanismos 105

Out/2022 Mecanismos 106

Comparação entre os sistemas de cordenadas

Out/2022 Mecanismos 107

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