Física Aplicada

Material Teórico
Dinâmica de Rotações

Responsável pelo Conteúdo:

Prof. Dr. Jaime Sandro da Veiga

Revisão Textual:
Prof.ª Dr.ª Selma Aparecida Cesarin
 Dinâmica de Rotações

• Cinemática das Rotações de Objetos Extensos;

• Energia Cinética Rotacional;
• Determinação do Momento de Inércia
de Alguns Objetos Comuns Contínuos;
• Torque ;
• Movimento de Rolagem e Momento Angular;
• Momento Angular de uma Partícula;
• Conservação do Momento Angular;
• Apêndice – O produto Vetorial;
• Algoritmo para o Cálculo de um Produto Vetorial;
• Característica Importante do Produto Vetorial.

OBJETIVOS DE APRENDIZADO
• Estudar a Dinâmica das Rotações, teorema da conservação do momento angular,
momento de inércia, torque e energia de rotação.
 Orientações de estudo
Para que o conteúdo desta Disciplina seja bem
aproveitado e haja maior aplicabilidade na sua
formação acadêmica e atuação profissional, siga
algumas recomendações básicas:
Conserve seu
material e local de
estudos sempre
organizados.
Aproveite as
Procure manter indicações
contato com seus de Material
colegas e tutores Complementar.
para trocar ideias!
Determine um Isso amplia a
horário fixo aprendizagem.
para estudar.

Mantenha o foco!
Evite se distrair com
as redes sociais.

Seja original!
Nunca plagie
trabalhos.

Não se esqueça
de se alimentar
Assim: e de se manter
Organize seus estudos de maneira que passem a fazer parte hidratado.
da sua rotina. Por exemplo, você poderá determinar um dia e
horário fixos como seu “momento do estudo”;

Procure se alimentar e se hidratar quando for estudar; lembre-se de que uma

alimentação saudável pode proporcionar melhor aproveitamento do estudo;

No material de cada Unidade, há leituras indicadas e, entre elas, artigos científicos, livros, vídeos e
sites para aprofundar os conhecimentos adquiridos ao longo da Unidade. Além disso, você tam-
bém encontrará sugestões de conteúdo extra no item Material Complementar, que ampliarão
sua interpretação e auxiliarão no pleno entendimento dos temas abordados;

Após o contato com o conteúdo proposto, participe dos debates mediados em fóruns de discus-
são, pois irão auxiliar a verificar o quanto você absorveu de conhecimento, além de propiciar o
contato com seus colegas e tutores, o que se apresenta como rico espaço de troca de ideias e
de aprendizagem.
UNIDADE Dinâmica de Rotações

Cinemática das Rotações

de Objetos Extensos
Até agora, estudamos movimentos de pontos sem envolver explicitamente a ro-
tação de corpos extensos em torno de um eixo; porém, já fizemos uma introdução
ao movimento que envolve rotação de um ponto em torno de outro em movimento
circular, o MCU e o MCUV.

Figura 1

Em todos os movimentos, exploramos e frisamos a importância de conceitos

como a conservação da energia mecânica, a conservação do momento linear em
sistemas isolados e a utilização das Leis de Newton na resolução de problemas.

Ampliaremos esses conceitos para situações envolvendo corpos rígidos

em rotação.

Em Jogos Digitais, os piões, os carros capotando, as derrapagens em curvas, o

lançamento de vumerangues, enfim, são muitas as situações envolvendo rotações
de objetos. Até mesmo em jogos de Basquete e Futebol entre outros, faz-se refe-
rência à rotação de jogadores.

Seja o corpo rígido planar com eixo de rotação passando pela origem de coor-
denadas O e girando de um ângulo θ no sentido anti-horário (sentido adotado
como positivo), o corpo rígido é constituído de um número gigantesco de pontos
materiais, sendo escolhido um representante denominado ponto P. Esse ponto
descreve um arco de circunferência cujo comprimento do arco é designado por s.

8
 y

P
r s

θ
x
O

Figura 2 – Um corpo extenso planar sem

simetria será colocado em rotação

A grandeza s é relacionada ao ângulo θ pela definição do ângulo em radianos:

s = rθ . (1)

O radiano é o ângulo em que um comprimento de arco possui o mesmo com-

primento do raio da circunferência. Em geral, utiliza-se a definição de π , que cor-
responde ao ângulo de 180 o .

Para a caracterização da rotação, temos algumas grandezas que são comumente

utilizadas. Vamos descrevê-las rapidamente.

Em um intervalo de tempo ∆t, o raio vetor de um ponto de um corpo rígido

varre um deslocamento angular  =   t    0 . A velocidade angular média ωm
é dada pela razão:


m = . (2)
t
A velocidade angular instantânea ω é definida como o limite em que o inter-
valo de tempo ∆t tende a zero na velocidade angular média ωm :

 d
 = lim = , (3)
t  0 t dt
dθ
em que é a taxa de variação do deslocamento angular em relação ao tempo t.
dt
rad
As unidades de medida da velocidade angular ω são   = , é positiva no
s
sentido anti-horário e, caso contrário, negativa.

9
9
UNIDADE Dinâmica de Rotações

A aceleração angular média α m é definida por:


m = . (4)
t
A aceleração angular instantânea α é o limite da aceleração angular média
para o intervalo de tempo ∆t tendendo a zero:

 d 
 = lim = , (5)
t  0 t dt
em que d ω / dt é a taxa de variação da velocidade angular ω em relação ao
tempo t.

Solvers da Cinemática de Rotações

A comunidade produtora de Jogos Digitais refere-se às equações que resolvem
os problemas da uma área específica da Física de solvers.

Na Tabela 1, estão apresentados os solvers da cinemática de movimentos retilí-

neos e rotacionais. Podemos fazer uma analogia imediata entre as equações dos
dois tipos de movimento.
Tabela 1 – Solvers de movimentos rotacionais
Movimento rotacional em torno de um eixo fixo Movimento Linear

 f  i   t v f  vi   t

1 1
 f  i  i t   t 2 x f  xi  vi t   t 2
2 2

 f 2  i 2  2 ( f  i ) v f 2  vi 2  2 ( x f  xi )

Quantidades angulares e quantidades lineares

Vamos apresentar algumas quantidades angulares e sua relação com as quanti-
dades lineares. Por exemplo, podemos relacionar a velocidade angular de um cor-
po em rotação com sua velocidade tangencial de um ponto P do objeto.

Já que o ponto P se movimenta sobre uma circunferência, a velocidade linear


v é sempre tangente à trajetória circular e, em razão disso, ela é chamada de
velocidade tangencial.

O módulo da velocidade tangencial do ponto P é:

ds
v= . (6)
dt

10
 Relembrando que s = rθ e, como r é constante, obtemos:

d
v=r = r . (7)
dt
Então, a velocidade tangencial de um ponto sobre um corpo rígido em rotação é
igual à distância perpendicular daquele ponto do eixo de rotação multiplicado pela
velocidade angular. Portanto, embora cada ponto do corpo rígido tenha a mesma
velocidade angular, nenhum ponto tem a mesma velocidade linear, pois r não é
igual para todos os pontos do objeto.

Nota-se que a velocidade linear de um ponto sobre o corpo rígido em rotação

aumenta conforme ele se move para fora do centro de rotação.

A aceleração angular de um corpo rígido em rotação é relacionada à aceleração

tangencial do ponto P calculando-se a taxa de variação temporal da velocidade v :

dv d
at = =r = r . (8)
dt dt
Isto é, a componente tangencial da aceleração linear de um ponto sobre um
corpo rígido em rotação é igual à distância do eixo de rotação multiplicado pela
aceleração angular.

Já falamos acerca de um ponto girando em uma trajetória circular submetida à


aceleração centrípeta ar de módulo v 2 / r é dirigida ao centro de rotação.

Como v = ω r para um ponto P sobre um objeto em rotação, podemos expres-

sar a aceleração radial daquele ponto como:

v2
ar = = rω 2 . (9)
r

y
ai

P
a

ar

x
O


Figura 4 – Aceleração radial ar (ou centrípeta)

e aceleração tangencial at

11
11
UNIDADE Dinâmica de Rotações

   
O vetor aceleração linear total é a = at + at , ( at descreve a variação de quão

rápido o ponto está se movendo e ar representa a variação radial em sua direção
de movimento).

Devido a a ser um vetor que tem componente radial e tangencial, o módulo de

a de um ponto P de um corpo rígido em rotação é:

a = at2  ar2 = r 2 2  r 2 2 = r  2   4 . (10)

Energia Cinética Rotacional

Vamos estudar agora a energia cinética de rotação, supondo um corpo rígido
girando em torno do eixo z com velocidade angular constante ω. Cada partícula
tem energia cinética determinada por sua massa e velocidade linear.

Assim, podemos escrever a energia cinética da i-ésima partícula de massa mi e

velocidade vi como:

1
Ki = mi vi2 . (11)
2

vi

mi
ri

θ
x
O

Figura 5 – Partícula de massa mi

à distância ri do eixo de rotação

Em continuação, lembrando-se de que cada partícula de um corpo rígido possui

a mesma velocidade angular ω , as velocidades lineares de cada uma das partículas
dependem da distância ri ao eixo de rotação de acordo com a expressão vi = riω .

12
 A energia cinética total do corpo rígido em rotação é a soma das energias ciné-
ticas das partículas individuais:

1 1
K rot = K i =  mi vi2 = mi ri 2 2 . (12)
i i 2 2 i

Reescrevendo a expressão:

1 
K rot =  mi ri 2   2 . (13)
2 i 
Para simplificar essa expressão, podemos definir a quantidade entre parênteses
como o momento de inércia I :

I = ∑mi ri 2 . (14)
i

As unidades de medida do momento de inércia são  I  = ML2 ou kg ⋅ m 2 .

A equação da energia cinética rotacional, eq. (13) pode ser escrita de forma
mais simples usando o momento de inércia I :

1 2
K rot = Iω . (15)
2

Embora a tenhamos chamado de energia cinética rotacional, ela não representa

uma nova forma de energia. É uma energia cinética normal, já que é a soma de
energias cinéticas das partículas do corpo; porém, ela é escrita em termos de gran-
dezas participantes da rotação do corpo e de sua distribuição de massa em torno
de seu eixo de rotação.

É interessante e importante observar a analogia entre as duas expressões da

1 1
energia cinética, a linear e a rotacional: mv 2  I  2 .
2 2

Agora, temos os meios de calcular o momento de inércia I. Essa grandeza físi-

ca, o momento de inércia, fornece uma medida da resistência que um corpo tem
em alterar seu estado rotacional, tal qual a massa que resiste em alterar seu estado
translacional, dificultando a variação em seu momento linear.

Assim, podemos pensar que será possível introduzir um momento angular que
define a quantidade de movimento de rotação.

Apesar das similaridades, o momento de inércia pode ser alterado sem ocorrer
alteração de sua massa. Para isso, basta que façamos nova distribuição de massa
em relação ao eixo de rotação: quanto mais longe do eixo estiver distribuída a mas-
sa, maior será seu momento de inércia I.

13
13
UNIDADE Dinâmica de Rotações

Exemplos de cálculos de momento de inércia em casos simples

1. Uma molécula de oxigênio O2 gira no plano xy em torno do eixo z. O
eixo passa pelo centro de massa da molécula perpendicularmente a seu
comprimento.

Dados

Massa do átomo de oxigênio: m = 2.7 1026 kg e distância média de separação dos

dois átomos: r = 1.2 1010 m considerando este valor na temperatura ambiente.

Pede-se que:

(a) Determine o momento de inércia da molécula de oxigênio em torno do eixo z .

Resposta

O momento de inércia é dado por:

I = ∑mi ri 2 . (16)
i

Colocando-se o eixo z no centro de massa da molécula, temos que as duas

massas são iguais: m1 = m2 = 2.7 1026 kg e as duas distâncias ao centro de massa
1
são iguais também: r1 = r2 = r = 0.6 1010 m.
2

Logo, o cálculo do momento de inércia com seus valores numéricos será

agora finalizado:

I = m1r12 + m2 r22
(17)
= 2  2.7 10 26
  0.6 10 
10 2
 1.9 10 46
kg  m .
2

(b) Determine a energia cinética de rotação do oxigênio sabendo que sua veloci-
dade angular ω é 4.6 ×1012 rad/s.

Resposta

A energia cinética de rotação é calculada por intermédio da fórmula:

I  =  1.9  1046   4.6  1012   2.0 1021 J.

1 2 1 2
K rot = (18)
2 2
2. Quatro esferas estão dispostas no plano xy por conectores rígidos sem
massas, conforme a Figura 5.

14
 y

M a a M
x
O

Figura 6 – Quatro esferas estão presas entre si por conectores

sem massa e postas a girar em torno do eixo y

Devemos assumir que os raios das esferas são pequenos quando comparados às
dimensões do Sistema.

(a) Determine o momento de inércia e a energia cinética rotacional do sistema sa-

bendo que ele está girando em torno do eixo y com velocidade angular constante ω ;

Resposta

Primeiramente, vamos calcular o momento de inércia do Sistema com o eixo de

rotação coincidindo com o eixo y , usando a expressão:

I y = mi ri 2 = 2m  02  2 Ma 2 = 2 Ma 2 . (19)
i

A energia cinética rotacional é:

1 1
K rot y = I yω 2 = 2 Ma 2ω 2 = Ma 2ω 2 . (20)
2 2
(b) Vamos supor que o Sistema passe a rodar no plano xy em torno do eixo z
passando pela origem O.

Qual será o novo momento de inércia I z e a nova energia cinética rotacional?

Resposta

Agora, apesar de usarmos as mesmas fórmulas, os parâmetros mudaram. Preci-

samos fazer novo cálculo; porém, nessa situação, nenhuma das distâncias ao eixo
de rotação é nula:

15
15
UNIDADE Dinâmica de Rotações

I z = mi ri 2 = 2 Ma 2  2mb 2 . (21)

i

A energia cinética de rotação em torno do eixo z é:

I z 2 =  2  Ma 2  mb 2   2 =  Ma 2  mb 2   2 .
1 1
K rot z = (22)
2 2
Por comparação dos dois resultados, é possível notar que, ao mudarmos a loca-
lização do eixo de rotação do eixo y para o eixo z, apesar do SISTEMA continuar
o mesmo de forma rígida, a inércia de rotação mudou e acabamos por gastar mais
energia ao fazermos a rotação em torno do eixo z do que em torno do eixo y.

Consequentemente, é mais fácil girar esse Sistema em torno do eixo y do que

em torno do eixo z.

Determinação do Momento de Inércia

de Alguns Objetos Comuns Contínuos
Imaginemos que, para a determinação do momento de inércia de um corpo rígi-
do contínuo, façamos uma partição imaginária desse corpo em pequenas porções
de tamanhos extremamente pequenos.

Assim, podemos escrever o momento de inércia desse corpo como:

I = lim r
mi  0 i
i
2
mi . (23)

Quando no cálculo, é tomado o limite em que a massa de cada pedacinho tende

a zero, podemos substituir o limite e a soma por uma integração:

I = ∫r 2 dm. (24)

É claro que, como já dissemos outras vezes no material desta Disciplina, a inte-
gração somente será usada para dar uma visão mais aprimorada do procedimento,
mas apenas aproveitaremos os resultados na resolução de problemas.

Facilitará a resolução do cálculo no caso de o material ser homogêneo, isto é,

não ter variações em sua densidade em qualquer parte do corpo rígido. Isto significa
que não há concentrações ou rarefações de massa em nenhuma parte do material.

A densidade ρ (letra grega rhô) é a massa que cabe em uma unidade de volume:

m
ρ= . (25)
V
O elemento de massa dm pode ser transformado em um elemento de volume:

dm = ρ dV , (26)

16
de forma que será possível escrever o momento de inércia em termos de volume
do corpo rígido:

I =  r 2 dV . (27)

Pode acontecer de o objeto ser plano (2-D) feito uma chapa ou ser longo feito
um fio ou uma haste (1-D).

Assim, teremos a densidade superficial de massa σ (letra grega sigma), definida

como σ = m / A, em que A é a área ou a densidade linear de massa λ (letra grega
lâmbda), definida como λ = m / L, em que L é o comprimento, de forma que, para
objetos em 2-D, temos:

I =  r 2 dA (28)

e para objetos em 1-D:

I =  r 2 dL. (29)

Exemplos de cálculo de momento de inércia de objetos contínuos

1. Determine o momento de inércia de um aro uniforme de massa M e raio R
em torno de um eixo perpendicular ao plano do aro e passando por meio de
seu centro.

dm

x
O R

Figura 7 – Aro de raio R em que aparece o elemento

de massa dm. O aro gira em torno de um eixo perpendicular
ao plano e passa pela origem do Sistema de coordenadas O

Resposta

O elemento de massa dm ao ser integrado resulta na massa total M , de forma

que o momento de inércia do aro, por ter raio fixo, é

I = MR 2 . (30)

17
17
UNIDADE Dinâmica de Rotações

É interessante observar que o momento de inércia do aro é igual ao momento de

inércia de uma única partícula de massa M realizando um MCU de raio R, ou ao de

duas partículas de massa M / 2 situadas em pontos dispostos aleatoriamente sobre

uma circunferência de raio R fazendo MCU, ou quatro partículas de massa M / 4 na
mesma situação, com todas as massas dispostas a uma distância R do eixo.
2. Determine o momento de inércia de uma haste rígida uniforme de compri-
mento L e massa M que gira em torno de um eixo perpendicular à haste
(eixo y ) e passando pelo centro de massa.

y’ y

dx

x
O
x

Figura 8 – Haste que gira em torno do eixo y

passando pelo centro de massa

Resposta
M
Podemos escrever o elemento de massa como dm = λ dx = dx.
L
Ao fazermos a substituição desse elemento de massa na expressão do momento
de inércia, temos:
L /2
M L /2 M x3
I y = r dm =
2
 L /2 x2
dx =
L L 3  L /2
(31)
M L 3
1
= ×2 = ML2 .
L 3 × 2 12
3

Percebemos que é mais fácil girar essa haste pelo centro de massa do que o aro
de mesma massa do exercício anterior.

18
 3. Determine o momento de inércia de um cilindro de raio R , massa M e
comprimento L girando em torno do eixo z que passa pelo seu centro
de massa.

dr

R
L

Figura 9 – Cilindro que gira pelo eixo z

que passa pelo seu centro de massa

Resposta

O cilindro pode ser dividido em cascas cilíndricas de raio r , espessura dr e

comprimento L.

O elemento de volume dV é

dV = LdA = L  2 rdr  (32)

e o elemento de massa é

dm =  dV = 2 Lrdr . (33)

Usando a fórmula do momento de inércia, temos:

R
I z = r 2 dm = 2 L  r 3 dr =
0

R 4
1 (34)
= 2 L =  LR 4 .
4 2

19
19
UNIDADE Dinâmica de Rotações

O volume do cilindro de raio R e comprimento L é V = π R 2 L e ρV = M , de

maneira que o momento de inércia pode ser escrito de forma simplificada:

1
Iz = MR 2 . (35)
2
Interessante que o resultado não depende do comprimento do cilindro, pois vale
para um cilindro longo ou curto, desde que tenha a mesma massa M e raio R.

Outro fato a notar é que ele é metade do momento de inércia do aro de massa
M e raio R.

Logo, é mais fácil fazer girar esse cilindro do que um aro com toda a massa do
cilindro distribuída a uma distância R do eixo de rotação.

Teorema do eixo paralelo

Sempre escolhemos, ao fazermos a exposição de exemplos de cálculo de mo-
mentos de inércia de corpos rígidos, objetos de alta simetria, que são objetos de
geometria simples, com seus eixos de rotação coincidentes com algum eixo de
simetria do objeto, isto para facilitar os cálculos. Porém, o cálculo de momentos de
inércia em torno de eixos arbitrários pode ser muito problemático, até mesmo para
objetos altamente simétricos.

Uma saída para esse problema é conhecida como Teorema dos Eixos Parale-
los, de utilização muito simples.

Observe a Figura 10.

Figura 10 – Geometria para utilização do Teorema dos Eixos Paralelos.

O eixo passa pela origem O do sistema e se localiza a uma distância
D do eixo que passa pelo centro de massa

20
 Se o momento de inércia que passa pelo centro de massa (CM) é I CM e este
centro de massa situa-se a uma distância D do eixo paralelo ao eixo do CM (o
eixo paralelo está passando pela origem O do sistema de coordenadas), então, o
Teorema dos Eixos Paralelos garante que:

I = I CM + MD 2 . (36)

Não iremos demonstrar esse teorema, mas o leitor interessado poderá encontrá-
-lo facilmente nos livros da Bibliografia Básica dada ao final desta Unidade.
Quadro 1

Exemplos de aplicação do Teorema dos Eixos Paralelos

1. Considere novamente uma haste rígida uniforme de massa M e compri-
mento L. Determine o momento de inércia da haste em torno de um eixo
perpendicular à haste, mas que passa por uma de suas extremidades.

Resposta

A distância entre o eixo paralelo e o centro de massa é D = L / 2. Aplicando o

Teorema dos Eixos Paralelos, temos:

L 1
2
1
I = I CM  MD 2 = ML2  M   = ML2 . (37)
12 2 3

21
21
UNIDADE Dinâmica de Rotações

Sabemos que quanto maior for o momento de inércia, maior é a dificuldade para
se imprimir uma rotação. Intuitivamente, sabemos que é mais difícil fazer girar uma
haste pela extremidade do que pelo CM localizado em seu ponto médio.
1 1
De fato, ML2 > ML2 .
3 12

2. Calcule o momento de inércia da mesma haste em torno de um eixo per-

pendicular que passa pelo ponto x = L / 4.

Resposta

Aplicando o Teorema dos Eixos Paralelos, temos:

I = I CM + MD 2 . (38)

A distância do ponto médio, em que reside o CM e o eixo é D = L / 4, de modo

que, introduzindo os valores já conhecidos, temos:

L
2
1 7
I = ML2  M   = ML2 . (39)
12 4 48

Torque
“Dá-me uma alavanca e eu moverei o mundo!” é
uma frase supostamente dita por Arquimedes, o gran-
de matemático, engenheiro e físico grego (em qualifi-
cações atualizadas).

A frase em si reflete o entusiamo de uma pessoa ao

perceber quão importante descoberta havia sido feita
ao entender o funcionamento de uma máquina simples
multiplicadora de forças.

Sabemos, por simples intuição, que uma porta é mais

difícil de fechar quanto mais perto fizermos força próxi-
mo à dobradiça. Um empurrão perto da maçaneta torna
o fechar da porta mais fácil, com muito menos força. A
quantidade física que reflete a multiplicação da força em

um braço de alavanca é chamada torque τ (letra grega
tau), que indica a facilidade de uma força em fazer girar
um objeto. O torque possui uma orientação e, portanto,
trata-se de um vetor. Figura 11

22
 Considere uma chave inglesa com ponto de apoio em O sobre seu eixo , con-
forme a Figura 12.

Figura 12 – Chave inglesa aplicando um torque sobre uma porca


A força aplicada F age formando um ângulo φ (letra grega fi) com a horizontal.

O módulo do vetor torque é definido por:

 = rF sin  = Fd , (40)

em que r é a distância entre o ponto de aplicação da força F e o ponto de apoio
e d é a distância perpendicular da linha de ação da força F ao ponto de apoio.

A quantidade d é chamada
 de braço do momento ou, frequentemente, braço
de alavanca da força F.

É importante ter em mente que o torque é definido apenas após o eixo de rota-
ção de referência ser especificado. Torque é o produto de uma força pelo braço
de alavanca da força e este é definido em termos de um eixo de rotação.

Na Figura 12, a única componente da força capaz de fazer girar o objeto é

F sin φ , pois a F cos φ é radial ao ponto de apoio.

Caso duas ou mais forças estejam agindo no corpo rígido, cada uma delas ten-
derá a produzir rotações em torno do eixo de rotação, o ponto O.

23
23
UNIDADE Dinâmica de Rotações

F1

d1
O
d2

F2

Figura 13 – A força F1 tende a girar o corpo no sentido
anti-horário e a força F2 tende a girar o corpo no sentido horário

Uma força poderá tentar girar o objeto em um sentido e a outra no sentido

oposto. O objeto irá girar ou não?

Se girar, em qual sentido irá girar: no horário ou no anti-horário?

É por essas questões que o torque é definido como um vetor. A resultante

do torque, que é a soma vetorial de cada um dos torques em separado, é quem
responderá a questão.

Logo, no caso da Figura 11, F1 tenta fazer girar
 no sentido anti-horário (po-
sitivo), com um braço de alavanca d1 , enquanto F2 tenta fazer girar no sentido
oposto, o horário (negativo).

O torque total é:

 = F1d1  F2 d 2 . (41)

Este é, obviamente, o módulo do torque. O vetor torque τ é:
   
 =  i =  1   2 . (42)
i

A unidade de medida de torque é   = N  m, isto é, newton vezes metro, no

Sistema Internacional de unidades (S.I.).

24
Torque e aceleração angular
Antes de atacar o problema de rotações mais complexas de corpos rígidos, va-
mos tratar do caso de uma partícula em rotação em torno de um ponto fixo sob a
influência de uma força externa.

Considere uma partícula de massa m em movimento circular

 sobre uma circunfe-

rência de raio r sob a influência de uma força tangencial Ft e uma força radial Fr .

F
Ft

Ф Fr
m

Haste

θ
x
O Eixo de rotação
 
Figura 14 – Força radial Fr e força tangencial Ft .

A força tangencial imprime a aceleração tangencial at , valendo a 2 a Lei
de Newton:
 
Ft = mat . (43)

O torque em torno do centro da circunferência devido à força Ft é

τ = rFt = mat r (44)

A aceleração tangencial é associada à aceleração angular por intermédio da re-

lação at =  , de forma que o torque pode ser escrito como:

 =  mr  r =  mr 2   = I . (45)

Por conseguinte, o torque participa de

 uma relação para um movimento rotacio-
nal análoga à segunda lei de Newton, F = ma :
 
 = I . (46)

25
25
UNIDADE Dinâmica de Rotações

Embora cada ponto de um corpo rígido em rotação em torno de um eixo fixo

possa não experimentar a mesma força, aceleração linear ou velocidade linear,
todo ponto experimenta a mesma aceleração angular e a mesma velocidade angu-
lar em qualquer instante. Portanto, num instante qualquer, o corpo rígido em rota-
ção como um todo é caracterizado por valores específicos da aceleração angular,
torque externo aplicado e velocidade angular.

Assim, a equação  46  vale para qualquer corpo rígido com distribuição contí-
nua de massa, valendo, então:
 
 ext = I . (47)

Exemplos de problemas envolvendo torque e dinâmica rotacional

1. Uma peça cilíndrica é feita conforme o formato da Figura 15.

Figura 15 – Uma peça cilíndrica com um miolo também

 cilíndrico
submetidos à força F1 e à força F2 .

Podemos notar que um miolo protuberante de raio R2 e submetido à força F2
(sentido positivo) possui o mesmo eixo de rotação
 que um cilindro maior, mais lar-
go com raio R2 > R1 tem uma força aplicada F1 (sentido negativo). A peça é livre
para girar em torno do eixo central.

Pergunta-se:

a) Qual é o torque total atuando na peça cilíndrica?

Resposta

O torque total é igual a soma dos torques 1 e 2 aplicados à peça:

 = 
i
1   2 =  R1 F1  R2 F2 . (48)

26
 Se as forças forem iguais, o torque resultante será negativo e a peça irá girar em
sentido horário.

b) Sejam as forças F1 = 5.0 N, F2 = 15.0 N e os raios R1 = 1.0 m e R2 = 0.50 m.

Qual é o torque resultante em torno do eixo de rotação e de que maneira o cilindro
irá rodar a partir do repouso?

Resposta

É só copiar a expressão do item a) e inserir os valores:


i
i = 5.0 1.0  15.0  0.50 = 2.5N  m . (49)

Ele irá girar no sentido anti-horário, pois o torque resultante é positivo.

2. Uma haste uniforme, de comprimento L e massa M é ligada em sua
extremidade a um pino sem atrito e é livre para rodar em torno do pino
no plano vertical, conforme mostra a Figura 16.

Figura 16 – Haste rígida presa a um pino. Ela pode girar

na vertical usando o pino como eixo de rotação

A haste é solta a partir do repouso na posição horizontal. Qual é a aceleração

angular inicial da haste e a aceleração linear inicial de sua extremidade direita?

Resposta

Não podemos utilizar as equações cinemáticas para encontrar α ou a por-

que o torque exercido sobre a haste varia com sua posição e nem a aceleração
é constante.

No entanto, temos informação suficiente para encontrarmos o torque. A única

força que contribui para o torque em torno do eixo que passa pelo pino é a força

gravitacional M g da haste. Vamos assumir que a força gravitacional atua no CM
da haste.

27
27
UNIDADE Dinâmica de Rotações

O torque devido a essa força é:

L
 = Mg   . (50)
2
1
Como  = I e I=
3
ML2 para esse eixo de rotação, obtemos:

 Mg  L / 2  3 g
= = = . (51)
I 1/ 3ML2 2L
Todos os pontos da haste têm a mesma aceleração angular. Para encontrarmos
a aceleração linear da extremidade direita da haste, usaremos as relações at = rα
com r = L :

3
at = Lα = g. (52)
2
O resultado at > g para a extremidade livre da haste é interessante. Significa
que se nós colocarmos uma moeda na altura da ponta da haste, mantivermos a
haste na posição horizontal e, então, soltarmos a haste, a ponta da haste irá cair
mais rapidamente que a moeda!
3. Uma polia de raio R, massa M e momento de inércia I é montada sobre
um eixo horizontal sem atrito, conforme a Figura 17.

Figura 17 – Polia sem atrito com

uma massa m pendurada.
É mostrada a tensão T

28
 Uma corda leve enrolada na polia suporta uma massa m. Calcule a aceleração
angular da polia, a aceleração linear do objeto e a tensão na corda.

Resposta

O torque atuando sobre a polia em torno de seu eixo de rotação é τ = TR, em

que T é a força exercida pela corda sobre a polia. Como  = I ,

Temos:

 = I = TR (53)

ou

TR
α= . (54)
I
Agora, vamos aplicar a segunda Lei de Newton ao movimento do objeto, ado-
tando o sentido vertical para baixo como sendo positivo:

F y = mg  T = ma . (55)

Logo, a aceleração pode ser escrita como:

mg − T
a= . (56)
m
As equações  54  e  56  possuem três incógnitas: α , a e T. Como o objeto e a
polia estão ligados por uma corda que não escorrega, a aceleração linear do objeto
suspenso é igual à aceleração linear de um ponto na margem da polia. Portanto,
a aceleração angular da polia e a aceleração linear são relacionadas por a = Rα .

Usando esse fato juntamente com as equações  54  e  56  , obtemos:

TR 2 mg  T
a = R = = , (57)
I m

mg
T=
mR 2 (58)
1+
I
Substituindo a eq.  58  na eq.  56  e resolvendo para a e α , encontramos:

g
a= ,
I (59)
1+
mR 2

a g
= = .
R R I (60)
mR

29
29
UNIDADE Dinâmica de Rotações

Movimento de Rolagem
e Momento Angular
Já tratamos do caso de um corpo rígido em rotação em torno de um eixo fixo.
Agora, trataremos do caso mais geral, em que o eixo de rotação não está fixo
no espaço.

Iniciaremos com o movimento de rolagem, em que bolas, discos e pneus de car-

ros, entre outros, rolam sobre uma superfície. Depois, apresentaremos o momento
angular, que é a versão rotacional do momento linear, uma quantidade que exerce
um papel central na dinâmica de rotações.

O momento angular de corpos rígidos é sempre conservado, caso nenhum tor-

que externo resultante atue sobre o corpo.

A Lei de conservação do momento angular é uma Lei fundamental da Física,

válida em todas as escalas de comprimento e de energia.

O movimento de um corpo rígido girando em torno de um eixo móvel é, em ge-

ral, muito complexo. Contudo, podemos simplificar o assunto fazendo a restrição
do estudo a um corpo rígido homogêneo com alto grau de simetria, tal como um
cilindro, uma esfera, um aro. Adicionalmente, precisamos nos restringir ao caso
de rolagem sobre uma superfície plana e sem deslizar, pois, nesse caso, há uma
relação simples entre os movimentos rotacionais e translacionais; assim, seja um
cilindro rolando em uma trajetória reta.

A Figura 18 apresenta o CM movendo-se numa linha reta, mas um ponto sobre

a borda move-se numa trajetória complexa chamada cicloide, ou seja, o eixo de
rotação permanece paralelo à sua orientação espacial inicial.

Figura 18 – Desenho de uma cicloide, que é o movimento de

um ponto sobre a borda de um disco que rola sem deslizar

Vamos considerar o cilindro uniforme e de raio R rolando sem deslizar sobre

uma superfície horizontal (Figura 19).

30
 Figura 19 – Cilindro de raio R rolando sem deslizar
sobre uma superfície lisa, plana e horizontal

Conforme o cilindro rola um ângulo θ , seu centro de massa percorre uma dis-
tância em linha reta s = Rθ . Portanto, a velocidade do CM para um movimento
puramente de rolagem é dada por:

ds d
vCM = =R = R , (61)
dt dt
em que ω é a velocidade angular do cilindro.

Essa equação continua válida sempre que um cilindro ou uma esfera rola sem
deslizar e esta é a condição para um movimento puramente de rolagem.

O módulo da aceleração linear do CM para o movimento puramente de rolagem é

dvCM d
aCM = =R = R , (62)
dt dt
em que α é a aceleração angular do cilindro.

As velocidades lineares do CM e de vários pontos sobre e dentro do cilindro são

ilustradas na Figura 20.

Figura 20 – Velocidades de vários pontos

do cilindro que está rolando

31
31
UNIDADE Dinâmica de Rotações

Um breve tempo após o instante mostrado na Figura, o ponto P da borda terá

rodado da posição 6 h para, digamos, 7 h, o ponto Q terá rodado de 10 h para
11 h e assim por diante.

Podemos notar que a velocidade linear de qualquer ponto está numa direção
perpendicular à linha do ponto ao ponto de contato P. Em qualquer instante, a
parte da borda, aquela em que está o ponto P, está em repouso em relação à su-
perfície, pois não há deslize.

Todos os pontos do cilindro têm a mesma velocidade angular. Portanto, devido

à distância de P' a P ser o dobro da distância de P ao CM, P' tem a velocidade
2vCM = 2 Rω.

Para ver o motivo disso, vamos modelar o movimento de rolagem do cilindro

como uma combinação de um movimento translacional (linear) e um movimento
rotacional. Para um movimento puramente translacional, mostrado na Figura 21a,
imaginemos que o cilindro não gira, de modo que cada ponto se move para a di-
reita com velocidade vCM .

Para o movimento puramente rotacional, conforme mostrado na Figura

21b, imaginemos que um eixo de rotação que passa através do CM está esta-
cionário, de modo que cada ponto sobre o cilindro tem a mesma velocidade
rotacional ω.

A combinação desses dois movimentos representa o movimento de rolagem da

Figura 21c.

Podemos notar que o topo do cilindro possui velocidade linear

vCM  R = vCM  vCM = 2vCM , que é maior que a velocidade linear de qualquer pon-
to sobre o cilindro.

Como já foi dito, o CM move-se com velocidade linear vCM , enquanto o ponto
de contato entre a superfície e o cilindro tem velocidade linear zero.

Podemos expressar a energia cinética total do rolamento do cilindro como:

1
K= I Pω 2 , (63)
2

em que I P é o momento de inércia em torno do eixo de rotação que passa por P.

32
 Figura 21 – Apresentação da composição de
movimentos translacional e rotacional

Aplicando o Teorema dos Eixos Paralelos, podemos substituir I P = I CM + MR 2

na última equação, resultando em:

1 1
K= I CM  2  MR 2 2 (64)
2 2
ou, como vCM = Rω ,

1 1
K= I CM  2  M vCM
2
. (65)
2 2
O primeiro termo representa a energia cinética rotacional do cilindro em torno
de seu centro de massa e o segundo termo representa sua energia cinética transla-
cional sem rotação.

Assim, podemos dizer que a energia cinética de rolagem de um corpo rígido

é a soma da energia cinética rotacional em torno do CM e a energia cinética
translacional do CM.

Exemplos envolvendo rolagem de corpos rígidos

1. Use a mesma abordagem utilizada no problema da rolagem de um cilindro
ao caso de uma esfera de massa M e raio R rolando em um plano incli-
nado sem deslizar.

33
33
UNIDADE Dinâmica de Rotações

A esfera é largada do repouso no alto de um plano inclinado. O movimento de

rolagem é possível graças a uma força de atrito presente entre a esfera e o plano
inclinado, de forma a produzir um torque em torno do CM.

Embora haja, nenhuma perda mecânica de energia ocorre porque o ponto de

contato está em repouso em relação à superfície a todo instante.

Figura 22 – Uma esfera de massa M e raio R rola

sem deslizar de uma altura h de um plano inclinado

Resposta

Usando o fato que vCM = Rω para um movimento puramente de rolagem, po-

demos expressar a equação para a energia cinética como:

v  1
2
1
K = I CM  CM   M vCM2
=
2  R  2
(66)
1 I  2
=  CM2  M  vCM .
2 R 

A propósito, a esfera atinge o chão após rolar pelo plano inclinado, um trabalho
igual a Mgh foi realizado sobre ela pela força gravitacional, com h sendo a altura
do plano inclinado. Como a esfera inicia seu movimento a partir do repouso no
alto do plano inclinado, sua energia cinética ao chegar ao chão deve ser igual ao
trabalho realizado.

34
 Portanto, a velocidade do CM ao chegar ao chão pode ser obtida igualando-se
essas duas quantidades:

1  I CM  2
 2  M  vCM = Mgh, (67)
2 R 
de maneira que obtemos:

2 gh
vCM = . (68)
1 + I CM / MR 2
2. Para a esfera do exemplo anterior, calcule a velocidade linear do CM ao
chegar ao chão e o módulo da aceleração linear do CM.

Resposta

No alto do plano inclinado U = Mgh é a energia potencial e a energia cinética

é K = 0. Se caísse verticalmente, a velocidade seria 2gh ao chegar ao solo.

Após rolar pelo plano inclinado, a velocidade linear do CM deve ser menor
do que esse valor, pois parte da energia potencial foi transformada em energia
cinética rotacional.
2
Para uma esfera uniforme, pela Tabela 1, I CM = MR 2 e, portanto, pela
eq.  68  , temos:
5

2 gh 10
vCM = = gh , (69)
1 + I CM / MR 2
7

que é menor que 2 gh .

Para calcular a aceleração linear do CM, notemos que o deslocamento vertical é

relacionado ao deslocamento x ao longo do plano inclinado por meio da relação:

h = x sin θ . (70)

Daí, após elevar ao quadrado ambos os lados, podemos expressar a equação

 69  como:
10
vCM
2
= gx sin θ . (71)
7
Comparando essa equação à equação de Torricelli, vCM
2
= 2aCM x, vemos que a
aceleração do CM é:

5
aCM = g sin θ . (72)
7

35
35
UNIDADE Dinâmica de Rotações

Interessante notar que tanto a velocidade quanto a aceleração do CM são indepen-

dentes da massa e do raio da esfera, ou seja, todas as esferas homogêneas sólidas ex-
perimentam a mesma velocidade e a mesma aceleração em um dado plano inclinado.

Momento Angular de uma Partícula

A ideia de que o momento linear ajuda-nos a analisar o movimento translacio-
nal, o análogo rotacional – o momento angular – ajuda-nos a descrever os corpos
rígidos submetidos a um movimento rotacional.

O momento angular instantâneo L da partícula relativa à origem O é definido
como o produto vetorial (*este produto vetorial será apresentado no Apêndice des-

ta Unidade) do vetor posição instantânea da partícula r e seu momento linear

instantâneo p :
  
L = r× p. (73)

No SI, as unidades de medida do momento angular

 são  L  = kg  m 2 / s . É im-
portante notar que ambos, módulo e direção de L , dependem da escolha  da ori-
gem. Segundo a regra da mão direita (*vide apêndice), a direção de L é perpendi-
 
cular ao plano formado por r e p.


Figura 23 – Apresentação do vetor momento angular L
  
Na Figura 23, r e p estão no plano xy e L aponta na direção de z positivo.
  
Como p = mv , o módulo de L é:

L = mvr sin φ , (74)

   
em que φ é o ângulo entre r e p. Segue que L é zero para r paralelo a p ou
antiparalelo ( φ = 0 ou φ = 180o ).

36
  
 
Por outro lado, se r é ortogonal a p  = 90o , então o momento angular é
máximo, L = mvr .
 
No movimento linear, ∑F = dp / dt , a força resultante é a taxa de variação do
momento linear no tempo. Vamos tentar obter uma fórmula semelhante.

Comecemos por:

    dp
 = r  F = r  dt . (75)

Agora, vamos usar uma regra de derivação que já foi utilizada antes: a regra da
derivada de um produto.

Vamos aplicá-la ao momento angular L :
  
dL dr   dp
=  pr . (76)
dt dt dt

 dr  
O primeiro termo é zero ( v = , que é paralelo a p = mv ) e o segundo é igual
dt
ao torque.

Logo, chegamos ao análogo da 2 a Lei de Newton para rotações:


 dL
 = dt , (77)

de forma que o torque é diferente de zero somente se houver variação do momento

angular no passar do tempo.

Momento angular de um corpo rígido em rotação

Considere um corpo rígido em rotação em torno de um eixo fixo que coincide com
o eixo z de um sistema de coordenadas, conforme a Figura 22.

Figura 24 – Corpo rígido em rotação em torno do eixo z

37
37
UNIDADE Dinâmica de Rotações

Vamos determinar o momento angular do objeto. Cada partícula do corpo gira

no plano xy em torno do eixo z com velocidade angular ω. O módulo do momen-
to angular de uma partícula de massa mi em torno da origem O é mi vi ri .

Como vi = riω , podemos expressar o módulo do momento angular como:

 
Li = mi ri 2ω . (78)
 
O vetor Li é dirigido ao longo do eixo z, tal como o vetor ω.

O momento angular é dado pela soma de todos os Li para todas as partículas:

 
 
Lz =  mi ri 2  = I . (79)
i

   
O momento linear é p = mv , o momento angular é L = I ω , isto é, é completa-
mente análogo.
 
É fácil mostrar que o análogo da 2 a Lei de Newton, F = ma é:

 = I , (80)

em que α é a aceleração angular.

Exemplos envolvendo cálculo de momento angular

1. Estime o módulo do momento angular de uma bola de boliche que está giran-
do a 10 revoluções/s, conforme a Figura 25. Sua massa é de 6kg e seu raio
é 12cm.

Figura 25 – Bola de boliche que está girando em

torno de um eixo que passa pelo seu centro

38
 Resposta

O momento de inércia de uma bola sólida é dado na Tabela 1:

2 2
I= MR 2 =  6   0.12   0.035kg  m 2 .
2
(81)
5 5
Por conseguinte, o módulo do momento angular é:

L = I  = 0.035 10  2  2.2kg  m 2 / s . (82)

2. Uma haste rígida de massa M e comprimento  é presa por um pino sem
atrito bem no centro.

Figura 26 – Haste com eixo passando bem

no meio onde é presa por um pino

Duas partículas de massa m1 e m2 estão presas em suas extremidades (são bolas

de raios muito pequenos). O arranjo gira em um plano vertical com velocidade
angular ω.

a) Determine uma expressão para o módulo do momento angular do Sistema.

Resposta

O momento de inércia do Sistema é igual a soma dos momentos de inércia das

três componentes: a haste e as duas partículas.

Voltando a consultar a Tabela 1, obtemos a expressão para o momento de inér-

cia da haste e podemos usar a expressão I = mr 2 para cada partícula.

Logo:
2 2
1  
I= M  2  m1    m2  
12 2 2
(83)
2  M 
=   m1  m2  .
4 3 

39
39
UNIDADE Dinâmica de Rotações

Assim, o momento angular é:

2  M 
L = I =   m1  m2  . (84)
4 3 
b) Determine uma expressão para o módulo da aceleração angular do sistema
quando a haste forma uma ângulo θ com a horizontal.

Resposta

Para a determinação da aceleração angular do Sistema em qualquer ângulo θ ,

 
primeiramente calculamos o torque total sobre o Sistema  ext = I para obter-
mos uma expressão para α .

O torque devido a força m1 g em torno do pino é:

r rl
 1 = m1 g cos  , (85)
2

em que τ 1 é um vetor saindo da página.

O torque devido à força m2 g em torno do pino é:

r rl
 2 = m2 g cos  , (86)
2

com τ 2 entrando na página.

Daí, o torque total exercido sobre o Sistema em torno de O é:

r r r 1 r
 ext =  1   2 =  m1  m2  g l cos  .
2
(87)

A direção de  ext é para fora da página se m1 > m2 e está entrando na página
se m2 > m1.
 
Para a determinação de α , usaremos  ext = I , em que I foi obtido no item
a):
r r
r
=
 ext
=
2  m1  m2  g cos 
. (88)
I l  M / 3  m1  m2 
3. Uma esfera de massa m1 e um bloco de massa m2 são ligados por
uma corda fina e leve que passa por uma polia, conforme mostrado na
Figura 27.

40
 Figura 27 – Duas massas presas por uma
polia, mas uma está pendurada

O raio da polia é R e o momento de inércia em torno do eixo é I. O bloco des-

liza sobre uma superfície horizontal sem atrito.

Encontre uma expressão para a aceleração linear dos dois objetos, usando os
conceitos de momento angular e torque.

Resposta

Vamos calcular o momento angular em torno de um eixo que coincide com o

eixo da polia.

No instante em que a esfera e o bloco possuem uma velocidade comum v, o

momento angular da esfera é m1vR e o do bloco é m2 vR. No mesmo instante, o
momento angular da polia é I ω = Iv / R.

Daí, o momento angular total do sistema é:

v
L = m1vR + m2 vR + I . (89)
R
Como o sistema da polia tem braço de alavanca igual a zero, a força exercida
pelo eixo da polia não contribui para o torque.

Adicionalmente, a força normal atuando sobre o bloco é balancea-


da pela força da gravidade m2 g e, assim, essas forças não contribuem para
o torque.

41
41
UNIDADE Dinâmica de Rotações


A força da gravidade m1 g atuando sobre a esfera produz um torque em torno
do eixo igual em módulo a m1 gR, onde R é o braço de alavanca da força em torno
do eixo (notemos que, nesta situação, a tensão não é igual a m1 g ). Esse é o torque
externo total em torno do eixo da polia, ou seja,  ext = m1 gR.

Usando esse resultado, juntamente com a equação  89  e a equação  80  , en-

contramos:

 dL
 ext = dt , (90)

d  v
m1 gR =   m1  m2  Rv  I 
dt  R
(91)
dv I dv
=  m1  m2  R  .
dt R dt

Como dv / dt = a, podemos resolver esta para a e obter:

m1 g
a= . (92)
 m1  m2   I / R 2

Conservação do Momento Angular

Já dissemos que o momento linear de um sistema de partículas permanece cons-
tante quando a força externa resultante que atua no sistema é zero. Temos uma lei
de conservação análoga no movimento rotacional.

O momento angular total de um sistema é constante em módulo e em direção

se o torque resultante externo atuando no sistema é zero:

 dL
 ext = dt = 0, (93)

então

L = const. (94)

Se a massa de um objeto sofre uma redistribuição de alguma forma, então,

o momento de inércia do objeto varia: daí, sua velocidade angular deve variar,
pois L = I ω.

Nesse caso, expressamos a conservação do momento angular na forma:

 
Li = L f = const. (95)

42
 Se o sistema é um objeto em rotação em torno de um eixo fixo,
 tal como o eixo
z, podemos escrever Lz = I ω , em que Lz é a componente de L ao longo do eixo
de rotação e I é o momento de inércia em torno desse eixo.

Nesse caso, podemos expressar a conservação do momento angular como:

I iωi = I f ω f = const. (96)

Essa expressão é válida tanto para a rotação em torno de um eixo fixo quanto
para a rotação em torno de um eixo que passa através do centro de massa de um
sistema em movimento enquanto esse eixo continuar paralelo a si mesmo. Precisa-
mos apenas que o torque externo total seja nulo.

Embora não provaremos aqui, há um importante teorema concernente ao mo-

mento angular de um objeto relativo ao centro de massa desse objeto.

O torque resultante atuando sobre um objeto em torno de um eixo que passa

através do centro de massa é igual a taxa de variação temporal do momento angu-
lar independente do movimento do centro de massa.

 Esse teorema se aplica até mesmo se o CM está acelerando, de modo que τ e
L sejam avaliados relativamente ao CM.

Assim, temos um terceiro teorema ou lei de conservação. Podemos declarar que

a energia, o momento linear e o momento angular de um sistema isolado perma-
necem constantes:

Ki + U i = K f + U f , (97)
 
pi = p f , (98)
 
Li = L f . (99)

Figura 28

43
43
UNIDADE Dinâmica de Rotações

Tabela 2

Apêndice – O Produto Vetorial

Definição
Já estudamos dois tipos de produtos (multiplicações) envolvendo vetores: a mul-
tiplicação por um escalar e o produto escalar. A multiplicação por um escalar é
quando se faz uma espécie de transformação de escala, em que um vetor, que é um
objeto geométrico de três números, é transformado em outro vetor de tamanho
maior ou menor que o vetor original, com o mesmo sentido de orientação ou com
o sentido oposto.
  
Um exemplo seria M = aU , em que a =−2 e U =  1,1,3 , resultando em um
vetor
 que possui o dobro do tamanho de U e com sentido invertido, isto é, com
M = 2  1,1,3 =  2, 2, 6  .

O produto escalar é uma multiplicação que possui caráter eminentemente di-

ferente da multiplicação de um vetor por um escalar, já que ele multiplica dois
vetores e produz um número (escalar).

O produto escalar possui uma forma especial de ser escrito, uma notação espe-
cial, em que um ponto entre dois vetores é utilizado para indicá-lo.
   
Assim, a multiplicação de A por B escalarmente é denotada
 por A ⋅B, dizendo-
-se “é o produto escalar de A por B ” ou, simplesmente, “ A escalar B ”.

A forma de se calcular
 é multiplicar cada componente de A pela corresponden-
te componente de B e somar todos os três resultados de multiplicação (em 3-D),
obtendo um número que é o produto escalar.

44
  
Por exemplo, se A =  2,3, 4  e B =  2, 1,3 , obtemos
 
A  B =  2   2  3   1  4  3 = 5. Note que, simbolicamente, foi usada a seguinte
 
   
fórmula para A =  A1 , A2 , A3  = Ax , Ay , Az e B =  B1 , B2 , B3  = Bx , By , Bz
:
  3
A  B =  Ak Bk = A1 B1  A2 B2  A3 B3
k =1 (100)
= Ax Bx + Ay By + Az Bz .

Para se fazer programação (loop), é melhor rotular as componentes por núme-

ros 1, 2,3 em vez de letras  x, y, z  .

Mas
 há outro tipo de multiplicação entre vetores: o produto vetorial. Dois veto-
 A
res  e B são multiplicados e transformados  emum terceiro vetor, denotado por
A × B, que sempre é ortogonal aos vetores A e B.

Ser ortogonal, para os vetores cartesianos,

  é o mesmo que dizer que eles for-
mam
 um ângulo de 90 
. Assim, o vetor A × B forma um ângulo de 90 
tanto com
A quanto com B.
   
A notação
 A
 × B é lida como “o produto vetorial de A por B ” ou, simplesmen-
te, “ A vetor B ”.

A representação é mostrada na Figura A1.

A×B B

θAB
A

Figura
 A1 – Representação esquemática do produto vetorial
 
A × B . Note que ele é simultaneamente ortogonal a A e a B

Ele é definido pela expressão:

 

A  B = Ay Bz  Az By , Az Bx  Ax Bz , Ax By  Ay Bx .  (101)

45
45
UNIDADE Dinâmica de Rotações

Exercício resolvido 1
 
Para A =  1, 2,1 e B =  2,1, 2  , temos
ur ur
A  B  (2  2  1 1,1  2  (1)  2, (1) 1  2  2)

=  4  1, 2  2, 1  4  (102)

=  3, 4, 5  .
Lembrando-se de que, se o produto escalar entre dois vetores for igual a zero,
então, esses vetores são ortogonais entre si, isto é, para vetores cartesianos em
3-D, eles formam um ângulo de 90 entre si.
     
  
Assim, faremos um teste: vamos multiplicar A  A  B e, em seguida, B  A  B 
e verificar se ambos dão zero.

Dessa forma:
  
 
A  A  B =  1, 2,1   3, 4, 5 

=  1  3  2  4  1   5 
(103)
= 3  8  5

=0

  
 
B  A  B =  2,1, 2    3, 4, 5 

= 2  3  1  4  2   5 
(104)
= 6  4  10

= 0.

 
Como ambos resultaram
  em zero, ambos os vetores A e B são ortogonais ao
produto vetorial A × B.

Algoritmo para o Cálculo

de um Produto Vetorial
A pergunta que se faz é: será que não existe uma outra forma de se determinar
o produto vetorial em que não seja necessário memorizar a fórmula dada pela
Eq. 101 ?

46
 A resposta é “sim”, pois a definição do produto vetorial possui a mesma estru-
tura algébrica de um determinante.

Mas o que é um determinante?

Quando nos referimos a um determinante, estamos nos referindo a um determi-

nante de uma matriz. Uma matriz é, muito grosso modo, uma Tabela de números
dispostos em linhas horizontais e colunas verticais.

Para haver a possibilidade de se associar um determinante a uma matriz é neces-

sário que a matriz seja quadrada, isto é, o número de linhas seja igual ao número de
colunas. O resultado do cálculo de um determinante é a produção de um número
associado àquela matriz, justamente chamado de determinante da matriz.

No entanto, o produto vetorial não se trata de um número, mas de um vetor.

Assim, apesar de utilizar um determinante para o cálculo de um produto vetorial,
podemos afirmar que não se trata de um determinante genuíno, mas de um assim
chamado pseudodeterminante, isto é, calcula-se como se fosse um determinante
de uma matriz, mas o resultado não é um número e sim um vetor.

O método prático será mostrado

 a seguir. O pseudodeterminante é escrito sem-
 
pre com os vetores i , j e k na primeira linha e com as componentes dos vetores
que aparecem no produto vetorial NA MESMA ORDEM:
  
i j k
 
A × B = Ax Ay Az , (105)
Bx By Bz
  
observando que os vetores i , j e k são os vetores unitários apontando no sentido
dos eixos x , y e z, respectivamente.

A forma de se calcular o determinante é um processo prático no qual se copia

as duas primeiras colunas e se faz todas as multiplicações na mesma diagonal de
três objetos (sejam números ou vetores):
    
i  j k i j
 
A× B = Ax Ay  Az Ax Ay (106)
Bx By
Bx By Bz 

Percebe-se que há três dessas multiplicações em ordem descendente, conforme

é mostrado na Eq. 106  , começando na primeira linha e terminando
 na terceira
linha. Note que mostramos somente uma das multiplicações,
  i ⋅ Ay ⋅ Bz , para não
carregar a equação com muitas flechas. Há mais j ⋅ Az ⋅ Bx e k ⋅ Ax ⋅ By .

Nessas três parcelas obtidas, isto é, as três mutiplicações

 descendentes,
 não
 se
troca o sinal do resultado final. Logo, ficamos com Ay Bz  i  Az Bx  j  Ax By  k .

47
47
UNIDADE Dinâmica de Rotações

As três em ordem ascendente, começando na terceira linha e terminando na

primeira, são designidas conforme a seguir, em que mostramos com setas as mul-
tiplicações ascendentes para apenas um conjunto de três objetos, novamente para
não sobrecarregar a leitura:

    
i j k i j 
 
A × B = Ax Ay Az Ax  Ay (107)
Bx By Bz  Bx By

Mas nas três multiplicações ascendentes, o sinal do resultado  final de cada

uma é trocado.  Assim, a multiplicação apresentada Bz ⋅ Ax ⋅ j deve ser escrita
como  Ax Bz  j .
  
As três parcelas ficam:  Ax Bz  j  Az By  i  Ay Bx  k .

Lembrando que os vetores unitários são dados por:


i = 1, 0, 0  ;

j =  0,1, 0  ; (108)

k =  0, 0,1 .

Logo,
  
Ay Bz  i  Az Bx  j  Ax By  k =  Ay Bz , Az Bx , Ax By 
  
e  Ax Bz  j  Az By  i  Ay Bx  k =   Az By ,  Ax Bz ,  Ay Bx  e, juntando as duas, temos:
 
A  B =  Ay Bz  Az By , Az Bx  Ax Bz , Ax By  Ay Bx  , (109)

que é igual à expressão da definição. Portanto, mostramos que calcular o pseudo-

determinante é equivalente a usar a definição; porém, é muito mais econômico e
prático do ponto de vista de memória.

Exercício resolvido 2
 
Calcular o o produto vetorial dos vetores A =  1, 2,1 e B =  2,1, 2  , conforme
o exemplo anterior, usando o algoritmo do pseudodeterminante.

Resolução

Vamos montar o determinante conforme o método:

48
     
i j k i j
 
A  B = 1 2 1 1 2 (110)
2 1 2 2 1

Fazendo todas as multiplicações descendentes de três objetos sem mudar o sinal

e fazendo todas as multiplicações de três objetos ascendentes com o sinal do resul-
tado final trocado, temos:
       
A  B = 2  2  i  2 1  j   1 1  k  2  2  k  1 1  i  2   1  j
  
=  4  1i   2  2  j   1  4 k
   (111)
= 3i  4 j  5k

=  3, 4, 5  .

Note que foi obtido o mesmo resultado da Eq. 102  , porém sem memorizar a
fórmula complexa da definição do produto vetorial.

Característica Importante
do Produto Vetorial
Vamos verificar agora acaracterística
 mais importante de um produto
 vetorial:
o fato do vetor resultante A × B ser ortogonal simultaneamente a A e a B.

Façamos, então, o produto vetorial

 entre dois vetores canônicos cartesianos
unitários quaisquer, digamos entre i e k.

 Lembremos de que eles possuem as seguintes coordenadas: i = 1, 0, 0  e
k =  0, 0,1 .
 
Vamos calcular o produto vetorial i × k :
    
i j k i j
  
i ×k = 1 0 0 1 0 = j . (112)
0 0 1 0 0

49
49
UNIDADE Dinâmica de Rotações

Percebe-se, então, que o produto vetorial resultado em um vetor que é simulta-

neamente ortogonal aos vetores que estão sendo multiplicados vetorialmente.
  
É possível
   notar que há uma permutação cíclica dos vetores i , j e k. Por exem-
plo, i × j = k , trocando
 o 1 pelo 2 , o2 pelo 3 e o 3 pelo 1 , como se fosse
     

um ciclo, vemos que k × i = j e j × k = i .

Observe a Figura A2.

k
× =k
×k=
k× =

  
Figura A2 – Permutação cíclica dos vetores unitários i , j e k no produto
vetorial produz sempre os mesmos vetores, conforme indicado na Figura

Note, também, que a troca da ordem, isto é, a comutação do primeiro com o

segundo vetor no produto vetorial é equivalente a trocar duas linhas de posição
no determinante.

A teoria de determinantes nos diz que, ao serem trocadas duas linhas quaisquer,
há uma troca de sinal
 no resultado
 final
 do
 determinante. Dessa forma, podemos
concluir que se i × j = k , então j  i = k .
     
De forma geral, se A × B = C , então B  A = C.

Para que isto se torne mais fácil de visualizar, podemos utilizar a regra da mão
direita, na qual utilizamos os dedos da mão direita para descobrir o sentido do
vetor produto vetorial.
  
Ela é aplicada
 da seguinte forma: se o produto vetorial é A × B = C , girando o
primeiro fator A com os quatrodedos da mão direita – exceto o polegar (“dedão”)

– no sentido do segundo fator B, e o polegar irá apontar no sentido de C.
 
Percebe-se que se invertermos o produto  vetorial fazendo B × A, teremos o po-
legar apontando no sentido negativo de C.

50
 Confira a Figura A3 para uma melhor visualização da regra da mão direita.

Figura A3 – Aplicação da
 regra
 da mão direita:
se o produto vetorial é A × B , gira-se osdedos,
exceto o polegar partindo
 de A na direção de B e o polegar 
indicará o sentido de C, isto é, do produto vetorial de A por B

Agora que temos essa característica do produto vetorial em mãos, vamos utilizá-
-la a nosso favor. Vamos resolver exercícios de cálculo de produto vetorial entre
vetores coplanares, digamos no plano Oxy , que já teremos como resultados veto-
res noeixo z, isto é, múltiplos do vetor unitário que define o eixo Oz , que é o
vetor k.

Exercício resolvido 3
     
Sejam os vetores no plano  Oxy,
 portanto, em 2-D, R = 2 i + j e S = 7 i  2 j.
Determine o produto vetorial R × S e verifique que ele é perpendicular ao plano Oxy

Resolução

Vamos utilizar o determinante para o cálculo. Entretanto, os vetores, sendo 2-D,

devem ser colocados em uma forma pseudo 3-D, com a terceira componente nula,
senão o cálculo de um determinante envolvendo uma pseudomatriz 3 × 3 fica inviável.
  
 Dessa
 forma,
 temos: R = 2i  j = 2 1, 0, 0   1 0,1, 0  =  2,1, 0  e
S = 7i  2 j = 7 1, 0, 0   2  0,1, 0  =  7, 2, 0  .

Agora, estamos em condições de calcular o determinante:

    
i j k i j
    
R  S = 2 1 0 2 1 = 4k  7 k = 3k . (113)
7 2 0 7 2

51
51
UNIDADE Dinâmica de Rotações

Perceba que, ao conhecer a característica citada acima, já sabíamos o resultado,

de forma que, se resultasse diferente disso, saberíamos que um erro fora cometido.

Voltaríamos e encontraríamos “onde foi que eu errei”. Mas não foi cometido
qualquer erro, pois o vetor resultante é perpendicular ao plano Oxy, mesmo sendo
orientado em sentido negativo do eixo Oz.

Exercício resolvido 4

Façamos o mesmo tipo de exercício, porém em outro plano. Sejam os vetores

       
P = 3 j − k e Q =  j  5k . Determine o vetor P × Q e mostre que ele é perpendi-
cular ao plano Oyz.

Resolução
 
Mostrar que o produto vetorial P × Q é perpendicular ao plano Oyz é o mesmo

que dizer que ele é um múltiplo do vetor unitário i . Vamos fazer o mesmo proce-
dimento do exercício anterior.
  
Os vetores P = 3 j  k = 3  0,1, 0   1 0, 0,1 =  0,3, 1 e
  
Q =  j  5k = 1 0,1, 0   5  0, 0,1 =  0, 1,5  serão introduzidos
no determinante:
   

i k ij j
    
P  Q = 0 3 1 0 3 = 15i  i = 14i . (114)
0 1 5 0 1

O resultado foi conforme o esperado. Observamos que o produto vetorial entre

dois vetores unitários também é unitário.

Será que o produto vetorial de um vetor de módulo 3 por outro vetor de módulo
3 dará um novo vetor de módulo 3 , isto é, haverá a preservação do módulo ou não?

É o que veremos no próximo exercício resolvido.

Exercício resolvido 5
   
Seja o vetor V = 2i − j − 2k . Este é um vetor cujo módulo é

V = 22   1   2  = 3.
2 2

   
Seja outro vetor no espaço em 3-D, W = i  2 j  2k , cujo módulo é também

W =  1  22   2  = 3.
2 2

52
  
Determine o produto vetorial V × W e verifique se ele preserva o módulo ou não.

Resolução

O vetor V pode ser escrito como:
    
V = 2i  j  2k = 2 1, 0, 0   1 0,1, 0   2  0, 0,1 =  2, 1, 2  . O vetor W , da mes-

ma forma que o V , pode ser escrito na forma de uma terna de coordenadas:
   
W = i  2 j  2k = 11, 0, 0   2  0,1, 0   2  0, 0,1 =  1, 2, 2  .

Consequentemente, o determinante pode ser calculado como:

    
i j k i j
    
V  W = 2 1 2 2 1 =  2  4  i   2  4  j   4  1 k . (115)
1 2 2 1 2

 
Logo, V  W =  6, 6,3 , cujo módulo é  6, 6,3 = 9. Assim, o produto vetorial
somente preserva o módulo quando estamos tratando com vetores unitários, uni-
camente. Porém, nesse caso em questão, o produto vetorial preservou o produto
dos módulos de cada vetor.

Mas será que se trata de uma coincidência, de um caso especial, ou de uma

propriedade válida sempre?

Para começarmos a responder a pergunta, vamos, primeiramente, obser-

 
var um fato que passou despercebido acerca dos vetores V e W : o ângulo
entre eles.
 
Façamos o produto escalar para determinarmos o ângulo entre V e W :
 
V  W =  2, 1, 2    1, 2, 2 

= 2   1   1  2   2    2  (116)

= 2  2  4 = 0 .

 
O produto escalar sendo nulo implica que o ângulo entre V e W é 90 , isto é,
eles são ortogonais.

Vamos tentar fazer outro exercício, muito parecido com esse, para observar o
que acontece se o ângulo entre os vetores não for igual a 90.

53
53
UNIDADE Dinâmica de Rotações

Exercício resolvido 6
   
Seja o vetor V = 2i − j − 2k . Este é um vetor cujo módulo é

V = 22   1   2  = 3. Seja outro vetor no espaço em 3-D,
2 2

    
 
2
W = i  j  7 k , cujo módulo é também W = 12  12   7 = 3.

 
Determine o produto vetorial V × W e verifique se ele preserva o módulo ou não.

Resolução

 O vetor
  V pode ser escrito como:
V = 2i  j  2k = 2 1, 0, 0   1 0,1, 0   2  0, 0,1 =  2, 1, 2  .
 
O vetor W , da mesma forma que o V , pode ser escrito na forma de uma terna
de coordenadas:
   

W = i  j  7 k = 11, 0, 0   1 0,1, 0   7  0, 0,1 = 1,1,  7 . 
Consequentemente, o determinante pode ser calculado como:
    
i j k i j
  
   
 
V  W = 2 1 2 2 1 = 7  2 i  2  2 7 j   2  1k . (117)
1 1  7 1 1
 
Vamos determinar o módulo de V × W :
 
   
2 2
V W = 7  2  2  2 7  32 = 6.43560368231. (118)

Note que resultou em um número menor do que 9.

Vamos calcular o ângulo entre os dois vetores; na verdade, o cosseno do ângulo:

 

V  W  2, 1, 2   1,1,  7
cos  =   =

V W 33
(119)
2 1  2 7
= = 0.699055846903 .
9
 
Vamos calcular V W cos  = 9  0.699055846903 = 6.29150262213. Não resultou o
valor dado na Eq. 118  .

54
 Será que se trocarmos o cosseno pelo seno do mesmo ângulo daria certo?

Lembremos da relação fundamental da trigonometria:

sin   cos  = 1 ou
2 2

(120)
sin  = 1  cos 2 .

Fazendo o cálculo numérico, obtemos:

sin  = 1  cos 2

= 1 − 0.6990558469032 (121)

= 0.715067075812 .
 
Vamos calcular V W sin  = 9  0.715067075812 = 6.43560368231.

Deu certo!

Conseguimos obter o mesmo resultado da Eq. 118  .

Agora não foi mero acaso; dado o número de casas decimais que estão coincidindo.

Mas teríamos de dar um desenvolvimento formal para a fórmula:

   
V  W = V W sin  . (122)

Deixamos ao leitor a indicação de pesquisar num livro de Álgebra Linear a de-

monstração dessa última fórmula.

55
55
UNIDADE Dinâmica de Rotações

Material Complementar
Indicações para saber mais sobre os assuntos abordados nesta Unidade:

  Sites
Introduction to torque and Rotational Dynamics MIT OpenCourseWare
https://bit.ly/2kRUKSW

 Vídeos
Mecânica – Aula 1 e 6 – Rotações e Movimentos Giroscópicos Mecânica –
Aula 1 e 6 – Rotações e Movimentos Giroscópicos
Univesp. Prof. Dr. Gil da Costa Marques.
https://youtu.be/_5YrmWjY8AkQ
Cursos Unicamp – Física Geral I – Aulas 19, 21 e 25 – Dinâmica de Rotações
Prof. Dr. Luiz Marco Brescansin
https://youtu.be/qIPDhfhr-bQ
https://youtu.be/-H9_Gr90Frw
https://youtu.be/0wKMXu1lzHM
Rotations of Rigid Bodies professor’s Shankar book
https://youtu.be/mx2P1_M-7UA
MIT Physics: Spinning Bike Wheel and Conservation of Angular Momentum
https://youtu.be/_wqqaF80JnY

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Referências
BOURG, D. M. Physics For Game Developers. Beijing: O’reilly, 2002.

CHAVES JUNIOR, José Fernandes. Ferramenta de desenvolvimento: engine.

São Paulo: Erica, 2015. (E-Book).

DUNN FLETCHER; PARBERRY, I. 3d Math Primer for Graphics and Game

Development. Texas: Wordware Publishing, 2002.

EBERLY, D. H. 3d Game Engine Design: a Practical Approach to Real-Time

Computer Graphics. Estados Unidos: Morgan Kaufmann Publishers Inc., 2001.

EBERLY, D. H. Game Physics. Amsterdam: Elsevier, 2004.

HALLIDAY, David. Fundamentos de física: mecânica. 10.ed. São Paulo: LTC,

2016. v.1 (E-Book)

NUSSENZVEIG, H. M. Curso de Fisica Básica: Mecânica. 4.ed. São Paulo:

Blucher, 2012. v.1

RAMTAL, Dev.; DOBRE, Adrian. Physics for JavaScript Games, Animation,

and Simulations: with HTML5 Canvas. Nova York: Apress, 2014.

57
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