Nos atuais cursos de graduação
José Maria Bezerra
JOSÉ MARIA BEZERRA possui
graduação em EngenhariaMecâ-
nica pela Universidade Federal
de Pernambuco, mestrado em
Projeto de Máquinas pela
Universidade Federal de Santa
Catarina e está integrado à
equipe de professores do
Departamento de Engenharia-
Mecânica da Universidade
Federal de Pernambuco desde
1986. Ao longo desses anos, tem
assessorado o parque industrial
da região, através de programas
de extensão universitária,
desenvolvendo consultoria e
pesquisa nas seguintes áreas:
Mecanismos e Máquinas, Projeto
assistido por computador,
Programação de alto desem-
penho e Projeto de máquinas.
Atualmente tem dedicado parte
de suas atividades em pro-
gramas de melhoramento do
ensino do curso de graduação
através do desenvolvimento de
práticas pedagógicas visando
aprimorar a formação dos
alunos nas disciplinas em que
leciona, sendo este livro um dos
frutos deste trabalho.
em Engenharia, professores e
alunos de disciplinas relacio-
nadas a Mecanismos e Máquinas
têm tido alguma dificuldade em
encontrar uma literatura ampla
e atualizada, escrita ou tradu-
Numa ação conjunta Pró-reitoria Acadêmica e Editora Universitária
zida para a nossa língua, no que
23
da Universidade Federal de Pernambuco sai, em consonância ao diz respeito à análise cinemá-
previsto no edital 2010, novos títulos do Programa Livro-Texto, fruto tica de mecanismos articulados,
de uma nova política editorial. como também aos conceitos
básicos de síntese. Neste
contexto, este livro vem
Esta Coleção publica o material produzido pelos professores da
preencher uma importante
UFPE. Surge como uma publicação qualificada e de baixo custo para lacuna, não só no meio acadê-
o aluno, além da possibilidade concreta de publicação para o mico, como também na indús-
professor. Estimula, ainda, o docente a produzir seu próprio tria fornecendo base teórica
para o projeto de mecanismos
material, oportunizando correções e atualizações em cada nova voltados à automação de
impressão. O padrão de cores utilizado nas capas identifica a área processos e produtos. Os temas
do conhecimento e, consequentemente, o Centro Acadêmico onde a abordados são estruturados de
forma didática, em dez capí-
disciplina é ministrada: laranja para Humanas, verde para Saúde e
tulos ricamente ilustrados, com
MECANISMOS ARTICULADOS
azul para Exatas. figuras e gráficos que propiciam
MECANISMOS ARTICULADOS uma visão clara dos conceitos a
Espera-se que os alunos, incentivados pelas publicações adequadas serem assimilados, e cada
aos programas das disciplinas que vêm estudando, criem o hábito de capítulo é finalizado com uma
sequência de exercícios e
adquirir o livro e construam, progressivamente, — como aluno e bibliografia básica para que o
futuro profissional — sua biblioteca particular. aluno possa se aprofundar mais
José Maria Bezerra no desenvolvimento e compre-
Como Editora, ressalto o empenho da Administração Central ensão da matéria apresentada.
PROACAD e da Comissão Editorial que, criteriosamente, avançaram
nesse nível de produção. Congratulo-me com os senhores professores
autores e com os Centros Acadêmicos que responderam à chamada
do edital.
Maria José de Matos Luna Editora
Diretora da EDUFPE 23 Universitária UFPE
MECANISMOS ARTICULADOS
 JOSÉ MARIA BEZERRA

MECANISMOS ARTICULADOS

Recife - 2010
Universidade Federal de Pernambuco Editora associada à
Reitor: Prof. Amaro Henrique Pessoa Lins
Vice-Reitor: Prof. Gilson Edmar Gonçalves e Silva
Diretora da Editora: Profª Maria José de Matos Luna ASSOCIAÇÃO BRASILEIRA
DAS EDITORAS UNIVERSITÁRIAS

Comissão Editorial
Presidente: Profª Maria José de Matos Luna

Titulares: André Luiz de Miranda Martins, Artur Stamford, Christine Paulette Yves Rufino, Elba Lúcia C. de
Amorim, Emanuel Souto da Mota Silveira, José Dias dos Santos, José Wellington Rocha Tabosa, Maria do Carmo
de Barros Pimentel, Lívia Suassuna, Marcos Gilson Gomes Feitosa, Marlos de Barros Pessoa, Sônia Souza Melo
Cavalcanti de Albuquerque

Suplentes: Alexandre Simão de Freitas, Arnaldo Manoel Pereira Carneiro, Augusto César Pessoa Santiago, Benício
de Barros Neto, Bruno César Machado Galindo, Carlos Alberto Cunha Miranda, Carlos Sandroni, Ivandro da
Costa Sales, José Gildo de Lima, Luiz Carlos Miranda, Vera Lúcia Menezes Lima, Zanoni Carvalho da Silva

Editores Executivos: André Luiz de Miranda Martins , Christine Paulette Yves Rufino, Dênis Bernardes.

Créditos
Projeto gráfico: EDUFPE
Revisão linguístico-gramatical: Jéssica Cristina
Revisão geral: Prof. Carlson Verçosa

Catalogação na fonte:
Bibliotecária Joselly de Barros Gonçalves, CRB4-1748

S586m Silva, José Maria Bezerra.

Mecanismos articulados / José Maria Bezerra. – Recife : Ed. Universitária
da UFPE, 2010.
198 p. : il., figs., gráfs. – (Coleção Livro-Texto).

Inclui bibliografia.
ISBN 978-85-7315-864-9 (broch.)

1. Engenharia mecânica. 2. Movimentos mecânicos. 3. Cinemática das

máquinas – Teoria. I. Titulo. II. Série.

621 CDD (22.ed.) UFPE (BC2011-014)

TODOS OS DIREITOS RESERVADOS. Proibida a reprodução total ou parcial, por qualquer meio ou processo, especialmente por
sistemas gráficos, microfílmicos, fotográficos, reprográficos, fonográficos e videográficos. Vedada a memorização e/ou a recupera-
ção total ou parcial em qualquer sistema de processamento de dados e a inclusão de qualquer parte da obra em qualquer programa
juscibernético. Essas proibições aplicam-se também às características gráficas da obra e à sua editoração.
 SÉRIE LIVRO-TEXTO

A Universidade Federal de Pernambuco - UFPE, pautada pelos princípios

da democracia, transparência, qualidade e compromisso social, assume o
Ensino Superior como um bem público e um direito de todos os cidadãos.
Neste sentido, estimula a melhoria das condições de trabalho docente, a
inserção de metodologias de ensino inovadoras e a articulação dos conhe-
cimentos teóricos e práticos nas diferentes áreas do saber como instrumen-
tos de promoção da formação científica, humanística e artística que prepare
nossos estudantes para a intervenção na realidade, segundo o compromisso
com o desenvolvimento integral e sustentável, a equidade e a justiça social.
Assim, a UFPE, por intermédio da Pró-reitoria para Assuntos Acadêmi-
cos e a Editora Universitária, oferta à comunidade acadêmica e à socie-
dade mais uma coleção da Série Livro-Texto, com o objetivo de contribuir
para a formação da biblioteca básica do estudante de graduação e divul-
gação do conhecimento produzido pelos docentes desta Universidade.
Os livros desta coleção, que contemplam diferentes áreas do
saber, foram selecionados segundo as condições estabelecidas no Edi-
tal de Apoio ao Ensino de Graduação, lançado em 2010, e repre-
sentam o esforço dos docentes e da Universidade com a produção,
sistematização e divulgação do conhecimento, um de seus principais objetivos.
É, portanto, com grande satisfação que apresentamos os livros:
Taxonomia como ferramenta para a representação do conhecimento em
portais corporativos, de Luciane Paula Vital (CAC); Fisiologia vegetal:
uma abordagem prática, de Marcelo Pompelli, Mário Santos, Jarcilene
Cortez & Antônio Oliveira (CCB); Mecanismos articulados, de José
Maria Bezerra Silva (CTG); Teorias e práticas em avaliação, de Fátima
Maria Leite Cruz (CE); República Brasileira em debate, de Socorro Ferraz &
Bartira Ferraz; Novos contextos da saúde do adolescente: uma abordagem
multidisciplinar, de Ednaldo Cavalcante de Araújo & Ana Márcia Tenório
de Souza Cavalcanti (CCS); Temas em educação: diálogos contemporâneos,
de Alexsandro da Silva & Conceição Gislane de Lima Salles (CAA).

Recife, dezembro de 2010.

Ana Maria Santos Cabral
Olhai os lírios do campo...
Jesus de Nazaré, há 2000 anos.
 Agradecimentos
À minha família, Joanna de Ângelis, Maria José e, em especial, à
Rose Simoni, minha querida esposa, que tem me incentivado durante estes
longos anos na difícil tarefa do magistério.

Ao colega Prof. Carlson Verçosa, Coordenador do curso de Enge-

nharia Mecânica da UFPE, pelo incentivo e apoio e também pela revisão
deste trabalho.

Ao colega Prof. José Maria Barbosa, Vice-chefe do Departamento

de Engenharia Mecânica, pelo incentivo e pelo esforço na tramitação do
processo para a geração desta publicação.

Aos colegas Prof. Ramiro Brito Willmersdorf e Prof. Antônio Al-

meida Silva, pela gentileza e carinho com que apreciaram este trabalho,
conferindo-lhe um parecer favorável à sua publicação.

Aos meus verdadeiros alunos, que motivaram e tornaram possível

este livro.

Finalmente, agradeço a todos os colegas do Departamento de En-

genharia Mecânica e do CTG que, de forma direta ou indireta, colabora-
ram com o sucesso deste pleito.
 Apresentação
O Prof. José Maria Bezerra Silva possui graduação em Engenharia
Mecânica pela Universidade Federal de Pernambuco, mestrado em Enge-
nharia Mecânica pela Universidade Federal de Santa Catarina e encontra-
se, atualmente, em programa de doutorado pela Universidade Federal de
Pernambuco. Pertence ao quadro de professores do Departamento de En-
genharia Mecânica da Universidade Federal de Pernambuco desde 1986
e tem experiência na área de Engenharia Mecânica, com ênfase em Proje-
tos de Máquinas, atuando principalmente nos seguintes temas: Teoria das
Máquinas, Mecanismos, Projeto assistido por computador, Linguagem de
Programação C e C++.
Atualmente, tem dedicado uma boa parte de suas atividades aca-
dêmicas a programas de melhoramento do ensino do curso de graduação
em engenharia mecânica, através do desenvolvimento de práticas pedagó-
gicas, visando aprimorar a formação dos alunos na disciplina que leciona e
dos estudantes de engenharia em geral.
Dentro deste contexto, o professor José Maria Bezerra apresenta
a elaboração deste trabalho como o resultado de anos de experiência de-
dicados ao ensino de engenharia e tendo ainda, como motivação maior, a
inexistência, no mercado atual de livros em língua portuguesa, de edições
didáticas sobre Mecanismos Articulados que possam ser utilizadas como
texto de apoio nas atividades científico-pedagógicas de disciplinas do âm-
bito da Teoria de Máquinas e Mecanismos.
O Livro Mecanismos Articulados, de autoria do Prof. José Maria,
trata com detalhamento deste assunto que é abordado na disciplina Me-
canismos (ME-270), do curso de graduação em Engenharia Mecânica da
UFPE e em vários outros cursos de engenharia nas universidades brasilei-
ras. Esta edição tem como objetivo fornecer aos alunos fundamentos para
o estudo de mecanismos articulados e é estruturada de forma a introduzir,
progressivamente, os diferentes conceitos e ferramentas analíticas e geomé-
tricas necessárias à sistematização do cálculo.
Podemos definir sucintamente “mecanismo” como um conjunto
de elementos rígidos interligados, chamados de barras, móveis uns relati-
vamente a outros, unidos entre si mediante diferentes tipos de conexões,
denominadas de pares cinemáticos, cujo propósito é a transmissão de mo-
vimentos e forças. O tema de mecanismos articulados é abordado, neste
livro, de forma didática, em dez capítulos devidamente ilustrados com fi-
guras e gráficos que propiciam uma visão clara dos conceitos a serem assi-
milados. Ao final de cada capítulo, é proposta uma sequência de exercícios
para que o aluno possa acompanhar seu desenvolvimento na compreensão
e fixação da matéria apresentada.
O autor apresenta de forma clara e objetiva uma edição inédita
e fundamentada que servirá como obra didático-pedagógica de apoio a
professores e estudantes do ensino superior, e que poderá ser também útil
para aqueles que se interessam pelas temáticas relacionadas com a Teoria
de Máquinas e Mecanismos.
Sem dúvida, esta será uma obra de sucesso com um amplo leque
de aplicações, abrangendo matérias facilmente relacionadas com as áreas
tradicionais da mecânica, como automobilismo, aeronáutica, automação
e robótica, dentre outras.

José Maria Barbosa

Vice-Chefe do Departamento de
Engenharia Mecânica da UFPE
 Prefácio
Historicamente, podemos observar que o desenvolvimento de me-
canismos e máquinas, ao longo dos anos, tem-se dado de forma gradativa
a partir da criação de mecanismos simples, como a alavanca, até aos meca-
nismos mais sofisticados de nossa época. Inicialmente, os mecanismos ou
engenhos eram produzidos de forma experimental a partir de observações,
modificações e melhoramentos, visando a satisfazer alguma necessidade vi-
gente. Naturalmente, os equipamentos construídos por este processo nem
sempre eram bem sucedidos. A grande evolução que temos hoje na ciência
dos mecanismos se deve a grandes engenheiros e pesquisadores, dentre os
quais se podem citar o extraordinário engenheiro Leonardo da Vinci, o
matemático Leonard Euler, que deu início a vários trabalhos voltados à
ciência do movimento, o engenheiro James Watt e o engenheiro alemão
Franz Reuleaux, cujos trabalhos vieram acelerar e embasar, de forma defi-
nitiva, a ciência dos mecanismos. Nos dias de hoje, com o surgimento de
novas tecnologias em eletrônica, robótica e mecânica de precisão, neces-
sitando cada vez mais de mecanismos e engenhos capazes de solucionar
problemas de movimento inerentes a estes, torna-se imprescindível, nos
cursos de Engenharia Mecânica e em muitas de suas ramificações, um co-
nhecimento básico acerca de mecanismos e máquinas.
Atualmente, a ciência dos mecanismos é dividida em duas gran-
des áreas que estão intimamente inter-relacionadas. A primeira é a análise,
que trata da cinemática e dinâmica dos mecanismos em si a partir de uma
concepção geométrica já existente; desta forma, os parâmetros envolvidos
na análise contêm todas as dimensões do mecanismo e tipos de conexões
entre suas barras. A análise, via de regra, tem por objetivo a determinação
dos deslocamentos, velocidades e acelerações.
 Paralelamente à análise, temos a síntese, onde o problema deve
ser solucionado de forma inversa, ou seja: tendo-se parâmetros do tipo
deslocamento, velocidade ou acelerações, procura-se o mecanismo que se
adapte a estes parâmetros. Podemos entender, então, que a síntese trata-se
da criação de um mecanismo para uma dada aplicação.
Este trabalho vem, de certa forma, sanar uma grande lacuna em
nossa língua, no que diz respeito à bibliografia voltada para mecanismos de
barras, e objetiva prover as cadeiras de mecanismos ou correlatas, nos cur-
sos de graduação em Engenharia Mecânica de nossas universidades, de tal
conteúdo. É resultado do trabalho de longos anos de ensino e aprendizado
na cadeira Mecanismos, do curso de graduação em Engenharia Mecânica
da Universidade Federal de Pernambuco.
Neste livro, é dada uma ênfase maior à análise, tendo em vista
tratar-se de uma publicação voltada para os cursos de graduação; no en-
tanto se fazem necessárias, para isto, noções básicas de síntese, de tal forma
que a abordamos de uma maneira simplificada no capítulo 4 e, um pouco
mais em detalhes, no Capítulo 10, quando tratamos da síntese geométrica
de duas e três posições.
A colocação dos assuntos decorre, de forma gradativa e em uma
sequência lógica, com a introdução dos conceitos básicos sobre corpos rí-
gidos e mobilidade no Capítulo 1, em duas e três dimensões, enfocando os
tipos de movimentos possíveis no plano e no espaço. Ainda neste capítulo,
nós temos uma conceituação inicial de mecanismo e máquina e se apre-
senta a classificação, dada por Reuleaux, dos mecanismos quanto ao tipo
e geometria.
No Capítulo 2 são apresentados os conceitos de coordenadas ge-
neralizadas, de vínculos por imposição de restrições aos movimentos e,
como consequência, a definição de graus de liberdade e a sua obtenção
matemática a partir das equações de restrição.
O Capítulo 3 é reservado às cadeias cinemáticas, trazendo os con-
ceitos e a classificação dos pares cinemáticos inferiores e superiores. De-
nomina de “barra” qualquer corpo rígido e conceitua as barras de acordo
com a quantidade de elementos cinemáticos, sugerindo uma representação
esquemática para as mesmas e traz o conceito de cadeia cinemática fechada
ou aberta, a partir da junção destas. Apresenta ainda o critério de Grübler
para as cadeias cinemáticas, classificando-as em impostas ou não impostas,
e define com precisão o conceito de mecanismo.
O Capítulo 4 traz alguns conceitos iniciais sobre síntese e enfatiza
as cadeias de quatro barras, tendo como base o quadrilátero articulado e
o mecanismo biela-manivela, mostrando que cadeias compostas podem
sempre ser decompostas em grupos de mecanismos de quatro barras. De-
termina, ainda o critério de Grashof e faz referência ao plano acoplador
e à barra acopladora, culminando com um estudo sobre a qualidade da
transmissão do movimento entre barras na cadeia.
Já o Capítulo 5 vem definir os coeficientes de velocidade e ace-
leração para cadeias impostas e não impostas, bem como a obtenção das
velocidades e acelerações a partir destes. Os conceitos apresentados neste
capítulo simplificam sobremaneira a análise e são de suma importância
para o entendimento dos capítulos subsequentes, requerendo, do aluno,
um estudo sistematizado e um completo entendimento antes de prosseguir
em uma análise mais elaborada.
O Capítulo 6 introduz de forma elaborada e definitiva os con-
ceitos de análise aplicada às cadeias impostas, fazendo inicialmente um
estudo simplificado para o mecanismo biela-manivela para, em seguida,
apresentar as equações gerais, em forma matricial, que podem ser aplica-
das a qualquer cadeia imposta. O aluno irá aprender, de uma forma fácil
e simples, a determinar os deslocamentos, velocidades e acelerações para
qualquer mecanismo, com base nos conceitos de coeficientes de velocida-
des e acelerações, de uma forma global com o uso de equações matriciais.
O capítulo finaliza com a aplicação das equações gerais a outras inversões
do mecanismo biela-manivela e do quadrilátero articulado.
No Capítulo 7, os conceitos apresentados no Capítulo 6 são es-
tendidos às cadeias com mais de um grau de liberdade, cadeias não im-
postas, de forma generalizada, dando enfoque a um tratamento matricial,
tendo-se o cuidado com as definições de coeficientes de velocidade e ace-
leração que agora não se aplicam de forma global ao problema. Pela com-
plexidade da aplicação em cadeias extensas, é feita uma simplificação para
aplicações específicas às cadeias de cinco barras. O Capítulo vem culminar
com exemplos de aplicação das equações gerais para o mecanismo de dupla
biela-manivela e para o quadrilátero articulado modificado.
A análise dos deslocamentos, velocidades e acelerações para pon-
tos do acoplador é realizada no Capítulo 8, que estuda o problema para
as cadeias impostas ou não impostas, dando um tratamento matricial, e
também a partir da diferenciação direta em relação ao tempo.
O Capítulo 9 trata do equilíbrio das cadeias em geral sob a apli-
cação de um campo externo de forças e momentos, com base no princí-
pio dos trabalhos virtuais. Tem-se uma ligeira introdução ao princípio dos
trabalhos virtuais, com imediata aplicação às cadeias cinemáticas e conse-
quente simplificação do problema a partir dos conceitos de coeficientes de
velocidade. O capítulo termina com a extensão das equações aos mecanis-
mos com múltiplos graus de liberdade e com alguns exemplos de aplicação.
Como já mencionado, é feita uma introdução à síntese geométri-
ca de duas e três posições no Capítulo 10. Temos a definição e os proble-
mas da síntese coplanar, bem como os processos de solução a partir de um
estudo sistemático voltado aos problemas de duas e três posições finitas.
O capítulo se encerra com um estudo sobre coordenação de ângulos da
manivela e balancim para um mecanismo de quatro barras.
Ao final do livro, têm-se dois apêndices, sendo o primeiro deles
um formulário básico com as principais relações matemáticas e geomé-
tricas para auxílio aos exercícios e o segundo, um ligeiro tratado de trigo-
nometria e cálculo matricial muito conveniente para a compreensão das
etapas de cálculo ao longo dos Capítulos 6, 7, 8 e 9.
Ressalte-se, aqui, que, ao final de todos os capítulos, nós temos
uma bateria de exercícios referentes ao assunto tratado, seguida de uma
bibliografia específica para aquele capítulo.

José Maria Bezerra

Professor do Departamento de
Engenharia Mecânica da UFPE
 Corpos Rígidos
e Mobilidade
1
Vamos conceituar mecanismo, no âmbito de projeto de máquinas,
relacionando-o ao estudo dos diversos componentes mecânicos, tais como
sistemas articulados, cames e excêntricos, catracas e sistemas intermitentes,
trens rotativos envolvendo engrenagens, polias, correntes e correias, etc.
Neste contexto, busca-se enfatizar, como ponto fundamental, a cinemática
do movimento, contrastando com o projeto dinâmico-estrutural que tem
como base a obtenção de esforços internos e externos a partir da análise
do mecanismo. Desta forma, a ciência dos mecanismos pode ser estudada
de duas maneiras distintas, seja com base na obtenção das equações cine-
máticas para um mecanismo já existente e de geometria definida, ou com
base na determinação ou criação de um novo mecanismo que irá resolver
um dado problema cinemático. O primeiro caso leva o nome específico de
análise, ao passo que, no segundo caso, teríamos a síntese do mecanismo.
Embora a sua aplicação possa abranger todo o campo da mecâ-
nica técnica, o estudo dos mecanismos teve seu grande avanço a partir
do surgimento da mecânica fina, particularmente no desenvolvimento de
instrumentos de precisão, instrumentação e dos computadores analógicos.
Atualmente, seu desenvolvimento tem-se acelerado bastante para suprir a
demanda de aplicações voltadas à robótica.

21
 _________________________________________
Saiba mais
O termo “cinemático” envolve os conceitos de deslocamentos,
velocidades e acelerações.
_________________________________________

1.1. Corpo Rígido

Apesar de não existir no mundo real, podemos imaginar que um
determinado corpo físico, espacial, não se deforme, linear ou angularmen-
te, em nenhuma direção, quando submetido a um sistema de forças exter-
nas e/ou internas de qualquer natureza ou intensidade. A este corpo dare-
mos o nome de corpo rígido, enfatizando aqui que apesar de se tratar de
uma idealização, podemos utilizar este conceito na prática da engenharia
para vários tipos de materiais, desde que os campos de forças envolvidos
sejam tais que os deslocamentos se tornem desprezíveis em relação às ge-
ometrias envolvidas. Mesmo entendendo, nestes casos, que os corpos são
elásticos e não rígidos, vamos considerá-los como corpos rígidos para efeito
de análise cinemática de mecanismos.
1.2. Movimentos Planos
Um corpo rígido qualquer pode se deslocar no espaço de tal modo
que, ao tomarmos três pontos distintos deste, estes pontos estejam sempre
sobre um plano imaginário para qualquer posição do corpo. Se este plano
imaginário permanecer sempre paralelo a um outro plano de referência
fixo e a uma distância invariável deste plano de referência, nós dizemos
que este corpo tem movimento plano. Caso os movimentos de um corpo
rígido não se enquadrem nesta situação, este será dito espacial.
Em função disto, algumas classificações de movimento inerentes
aos corpos rígidos podem ser definidas.
1.2.1. Translação
Verifica-se quando um corpo rígido movimenta-se de tal forma
que, tomados três pontos distintos sobre este, os mesmos manterão sempre
uma distância fixa de um determinado plano de referência, nas diversas
posições ocupadas.
Esta definição para a translação permite duas formas de movimen-

22
tos distintos chamados de “translação retilínea” e “translação curvilínea”,
como explicado a seguir:
• Translação retilínea − As trajetórias de dois pontos quaisquer
do corpo são retas paralelas ou coincidentes. Quando o corpo se
movimenta ora para a frente, ora para trás, tem-se um movimento
alternativo, como é o caso do cursor 4 da figura 1.2. Na prática, a
translação retilínea só é possível para movimentos alternados.
• Translação curvilínea − As trajetórias descritas agora, para dois
pontos distintos no corpo, são linhas curvas paralelas entre si. A
barra 3 da figura 1.1 é um exemplo de translação curvilínea em
trajetória cicloidal.

Figura 1.1 − Exemplo de translação curvilínea para a

peça nº 3 do carrinho.
_________________________________________
Observe:
De acordo com a definição dada, o movimento de translação,
no plano, pode ser subdividido em dois tipos.
_________________________________________

1.2.2. Rotação
Cada ponto do corpo rígido movimenta-se de tal forma que a sua
distância a um eixo fixo, não necessariamente pertencente ao corpo, nor-
mal ao plano de movimento, permanece constante; também pode-se dizer
que segmentos de reta pertencentes ao corpo e perpendiculares ao plano
de referência descrevem cascas cilíndricas concêntricas. É o caso da barra
2 da figura 1.2.
1.2.3. Movimento Combinado
Um ponto qualquer, pertencente ao corpo ou não, porém inva-
riável geometricamente em relação a este, terá movimento de translação,
retilínea ou curvilínea, enquanto o próprio corpo terá movimento local,

23
de rotação em relação a este ponto. Um exemplo clássico se verifica para a
biela (barra 3 da figura 1.2) nos mecanismos biela-manivela.

3
2 1

Figura 1.2 − Exemplos de rotação, translação retilínea

e movimento combinado.

1.3. Movimentos Espaciais

Movimento Helicoidal – Ocorre quando todos os pontos movem-
se simultaneamente com rotação e translação relativos a um eixo fixo, de tal
forma que estes dois movimentos tenham uma relação funcional definida,
ou seja, um dependerá do outro sempre. É a caso de uma porca, quando
rotacionada em torno de um parafuso fixo ou do parafuso rotacionado em
torno da porca fixa (veja a figura 1.3 a seguir). A referência para descrição
do movimento seria um eixo e um plano perpendiculares.

Figura 1.3 − Movimento helicoidal do parafuso com

base na porca fixa.
_________________________________________
Saiba mais:
No movimento helicoidal, há uma rotação em torno de um eixo
que se desloca axialmente, havendo uma correlação funcional
entre este deslocamento e rotação (desloc. axial = f(α)).
_________________________________________

24
1.3.1. Movimento Esférico
Ocorre quando cada ponto do corpo rígido mantém-se a uma
distância constante de um ponto fixo. Um exemplo clássico são as rótu-
las esferoidais, como é o caso da conexão do espelho com a caixa fixa na
figura 1.4 abaixo ou ainda das cruzetas nas juntas cardan utilizadas na
transmissão de automóveis. Para este caso, podemos tomar um sistema
cartesiano espacial e fixar o seu centro com referência para o movimento.

Figura 1.4 − Alguns automóveis têm movimento esfé-

rico para o espelho retrovisor.

1.3.2. Movimento Espacial Geral

Este tipo de movimento apresenta características que não se en-
quadram em nenhum dos casos estudados até o momento, todavia, em
muitas situações, estes poderão ser correlacionados com os movimentos
planos ou espaciais helicoidais e esféricos. Para isto, considera-se que o
plano ou sistema de referência, fixo para estes casos, estará agora em movi-
mento, fazendo parte de um sistema local com posições bem definidas, o
que irá facilitar em muito a sua análise cinemática.
1.4. Mecanismo e Máquina
1.4.1. Conceituação Inicial para Mecanismo
Em uma primeira abordagem, vamos definir mecanismo como
sendo uma combinação de corpos rígidos e resistentes que podem efetuar
movimentos relativos entre si, dispostos de tal forma que possibilitem a
transformação de um movimento em outro.

25
 _________________________________________
Observe:
Posteriormente, este conceito inicial de mecanismo será forma-
lizado de uma maneira mais rígida, quando alguns conceitos
tiverem sido absorvidos.
_________________________________________

No que concerne à transformação do movimento, o esquema de

“caixa preta” abaixo ilustra as quatro possibilidades possíveis:

UNIFORME Î Î UNIFORME

UNIFORME Î Î NÃO-UNIFORME

NÃO-UNIFORME Î Î UNIFORME

NÃO-UNIFORME Î Î NÃO-UNIFORME

O primeiro caso envolve as engrenagens circulares, cremalheiras,

correntes, correias, etc. Para a transformação “uniforme” em “não-unifor-
me”, segundo caso, podem-se citar as engrenagens não circulares, as ca-
mes, catracas, compressores e os mecanismos articulados, dentre outros. A
transformação mostrada no terceiro caso tem como um exemplo clássico
os motores de combustão interna e o último caso encontra muitos exem-
plos nos mecanismos de barras.
1.4.2. Máquina
Conjunto de mecanismos destinado a transmitir força/momento
de uma fonte de potência contra uma resistência a ser superada. Classica-
mente utilizada, esta conceituação, devida a Franz Reuleaux, é apenas uma
das várias tentativas de se conceituar máquina. Como exemplos clássicos,
podemos citar as máquinas operatrizes em geral, as prensas mecânicas ou
hidráulicas e os motores de combustão interna utilizados em veículos auto-

26
motivos. Como já foi dito, o presente estudo limita-se à síntese e à análise
de mecanismos e, como consequência as máquinas em geral não serão
objeto deste estudo.
1.5. Classificação dos Mecanismos
1.5.1. Quanto ao Tipo
Apesar dos muitos esforços neste sentido, não se tem ainda uma
classificação completamente unificada e geral para os diversos tipos de me-
canismos. Uma das classificações que tem mais aceitação estabelece seis
categorias básicas:
• Mecanismos de parafuso;
• Mecanismos de barras;
• Mecanismos de roda, incluindo as engrenagens;
• Mecanismos de cames;
• Mecanismos de catraca ou intermitentes;
• Órgãos de tração/compressão − partes contendo rigidez em um
único sentido.
Pelo conceito de máquina, fica claro que a mesma pode ser vista
como um agrupamento destas diversas partes interligadas de alguma for-
ma.
_________________________________________
Saiba mais:
Esta é a classificação mais aceita pela comunidade técnica
e científica e foi inicialmente apresentada pelo alemão Franz
Reuleaux .
_________________________________________

1.5.2. Quanto à Geometria

Do ponto de vista geométrico, tomando-se como base as possibi-
lidades de movimento no espaço dos elementos que compõem o mecanis-
mo, estes podem ainda ser subdivididos em:
• Planos;
• Esféricos;
• Espaciais.

27
Mecanismos Planos
Todas as partes envolvidas no mecanismo terão movimento plano,
necessariamente com o mesmo plano de referência − plano de referência
paralelo e fixo comum a todas as partes, ver item 1.2.1.
A figura 1.5 mostra um exemplo com um mecanismo de quatro
barras, onde a barra que está mais à frente, ao se movimentar, conduz as
outras duas com movimentos característicos em planos paralelos.

Figura 1.5 − Mecanismo de barras onde todas as barras

têm movimento plano.
Considerando-se que mais de noventa por cento dos mecanismos
existentes e de uso prático são do tipo plano e que a grande maioria dos
mecanismos espaciais, incluindo os robôs baseados em braços mecânicos,
podem ser subdivididos em grupos de mecanismos planos, então nosso
estudo, especificamente para mecanismos de barras, vai se concentrar neste
tipo de mecanismo.
Mecanismos Esféricos
Todas as partes envolvidas terão movimentos esféricos concêntri-
cos (veja movimento esférico no item 1.2.2) como, por exemplo, a junta
cardan da figura 1.6. Note que apesar da definição de movimento esférico
generalizar as possibilidades geométricas, na prática, os mecanismos esféri-
cos terão cada uma de suas barras tendo movimento de rotação local e em
planos fixos, o que permitirá uma análise bastante facilitada do movimento
e também do mecanismo.

28
 Figura 1.6 − A junta cardan se constitui num mecanis-
mo esférico pelo fato de o movimento da
cruzeta ser esférico.

Mecanismos Espaciais
Caracterizam-se pela liberdade de deslocamento de um ou mais
de seus componentes em três dimensões, isto é, as suas barras têm necessa-
riamente movimentos espaciais puros. Exemplo na figura 1.7.

Figura 1.7 − Exemplo de mecanismo espacial.

Faz-se necessário enfatizar que os órgãos de tração/compressão
descritos na classificação de Reuleaux não se enquadram nesta classificação
geométrica, tendo em vista o fato de serem constituídos por um misto de
corpos rígidos e flexíveis, o que impossibilita a descrição exata de trajetória
de pontos em suas partes flexíveis.

29
Exercícios
1. Cite pelo menos três exemplos de movimento plano geral, movimento
helicoidal e movimento esférico.
2. Quais as possíveis críticas que podem ser feitas ao conceito de mecanis-
mo como foi dado neste capítulo?
3. Qual é o tipo de movimento efetivado pelos rolos, nos rolamentos de
rolos cilíndricos?
4. Como você designaria um sistema de freio a disco (sapatas e disco de
freio), utilizando os conceitos de mecanismo, máquina e a classificação
de Reuleaux?
5. Classifique os mecanismos abaixo, com relação à geometria:
- Par de engrenagens helicoidais reversas
- Par de engrenagens cônicas de dentes retos
- Mecanismo de Geneva
- Amortecedor de automóvel
- Sistema de correia e polias com eixos reversos
6. Dê exemplos de mecanismos que constituam órgãos de tração/com-
pressão na classificação de Reuleaux.
7. Para os robôs mostrados na figura 1.8, determine o tipo de movimento
para cada braço relativamente ao seu apoio e globalmente à base.

a b c
Figura 1.8 − Robôs com movimentos específicos para
os braços.

30
Referências Bibliográficas
NORTON, R. L. Design of machinery: an introduction to the synthesis and
analysis of mechanisms and machines. Fourth Edition. McGraw-Hill, 2007.
SHARMA, C. S.; PUROHIT, K. Theory of Mechanisms and Machines.
New Delhi: Prentice-Hall, 2006.
SHIGLEY, J. E.; UICKER J. J. Theory of Machines and Mechanisms. Se-
cond Edition. McGraw-Hill, 1995.
SHIGLEY, J. E. Cinemática dos Mecanismos. Ed. Edgard Blücher, 1970.

31
 Coordenadas
Generalizadas
2
A análise de um mecanismo de forma geral pode se tornar bastan-
te complexa, no que diz respeito ao equacionamento de seus deslocamen-
tos, velocidades e acelerações, à medida em que aumentamos o número de
barras na sua constituição, principalmente se utilizarmos os métodos de
posicionamento − coordenadas cartesianas − comuns na mecânica clássica.
A esse respeito, vamos introduzir o conceito de coordenadas generalizadas
no posicionamento das diversas barras de um mecanismo, simplificando e
permitindo uma análise cinemática bastante concisa de forma geral.
2.1. Coordenadas Generalizadas
A configuração de um sistema mecânico em que todos os corpos
envolvidos tenham movimento plano ou espacial, com um número finito
de corpos rígidos, pode ser expressa por um número finito de variáveis reais
chamadas coordenadas generalizadas. Cada corpo rígido, no plano, poderá
ser denotado por três coordenadas generalizadas ou por seis coordenadas
no espaço, percebendo-se que, no plano, este tem três graus de liberdade,
sendo possíveis dois deslocamentos e uma rotação. No espaço seriam seis,
constituídos por três deslocamentos e três rotações. Assim, é fácil a obten-

33
ção das variáveis do sistema quando todos os corpos estiverem livres. Para
as situações em que isto não ocorre, o sistema pode ser simplificado (redu-
zido) após a determinação das equações de restrição, como visto à frente.
Este sistema geral de coordenadas generalizadas será indicado por:
2-1.
Como exemplo, o sistema mostrado na figura 2.1 pode ser descri-
to com a utilização do ângulo θ que a barra AB forma com a horizontal e
das coordenadas x e y de um ponto qualquer na barra. Nesta situação, as
coordenadas generalizadas seriam (x, y, θ). Também poderíamos descrevê-
lo utilizando as coordenadas cartesianas de dois pontos distintos da barra e
o sistema de coordenadas generalizadas seria então dado por (x1, y1, x2, y2).

B
y
2

A θ
y1

x1 x2
Figura 2.1 − Descrição do sistema (barra AB) em coor-
denadas generalizadas.
_________________________________________
Observe:
Devem ser evitadas, no sistema de coordenadas generalizadas
inicial, variáveis que sejam constantes. Isto só deve acontecer
como consequência de restrições futuras.
_________________________________________

34
2.1.1. Restrições
Pontos materiais de um sistema mecânico ou de partículas podem
estabelecer vínculos entre si, através de fixações ou ligações móveis entre
dois ou mais corpos, que impõem limitações aos seus deslocamentos. Estes
vínculos também são chamados restrições. Observe, porém, que se houver
uma ligação entre dois corpos pertencentes ao sistema, do tipo soldagem,
ou seja, sem que haja a partir daí possibilidade de movimento relativo
entre eles, isto não será uma restrição, e sim uma transformação de dois
corpos em um único no referido sistema que passa a ter um corpo a me-
nos. Neste caso serão geradas equações de restrição; subentendemos que aí
houve uma “restrição virtual”.

t t
B B

l
A A

a b
Figura 2.2 − Em (a), sistema sem restrição em relação à
reta t e em (b), com restrição imposta pela
haste l.
Se a restrição puder ser equacionada com a utilização de coorde-
nadas generalizadas e, eventualmente, também do tempo, quando uma ou
mais variáveis que compõem o sistema forem temporais, de tal forma que
se possa ter como verdadeira a equação 2-2 a seguir:
2-2.
Ela será dita holonômica, caso contrário será chamada não-holonômica,
como é o caso dos mecanismos com base em órgãos de tração ou compres-
são como especificado na classificação de Reuleaux.

35
 _________________________________________
Saiba mais:
Sistemas com órgãos não rígidos onde não se pode prever ex-
pansões ou contrações devidas à dilatação térmica no tempo
são sempre não-holonômicos.
_________________________________________

2.1.2. Graus de Liberdade de um Sistema Mecânico

Determinado convenientemente um sistema de coordenadas ge-
neralizadas para um sistema mecânico de corpos rígidos em que as restri-
ções, se houver, sejam todas do tipo holonômicas, define-se o número de
graus de liberdade do sistema através da seguinte relação:
2-3
onde:
f − número de graus de liberdade do sistema;
n − número de coordenadas generalizadas usadas para descrever o
sistema;
r − número de equações de restrição existentes no sistema de co-
ordenadas generalizadas adotado.
Desta forma, o número de graus de liberdade é uma característica
intrínseca do sistema e independe do sistema particular de coordenadas
utilizado para sua descrição. Apenas ressalte-se que o número de equações
de restrição será diferente de um sistema para o outro, desde que os mes-
mos tenham número de coordenadas diferentes. Em particular, é possível
se achar um conjunto de coordenadas independentes, tal que o número de
equações de restrição, neste sistema, seja nulo.
Neste ponto se faz interessante ao leitor perceber a singeleza, sim-
plicidade e também exatidão do tratamento matemático que vai permitir
a obtenção do número de graus de liberdade para qualquer tipo de sistema
de corpos rígidos, a despeito da ideia intuitiva para tal fim que se coloca
nos compêndios de mecânica geral. Também, apesar de estarmos dando
enfoque a sistemas de corpos rígidos no plano, é fácil perceber que tal
tratamento pode ser estendido aos sistemas espaciais sem nenhuma difi-
culdade.
Como exemplo elucidativo, vamos considerar uma haste, figura

36
2.3, no plano bidimensional (x, y) com uma extremidade fixa em (x0, y0) e
com capacidade de rotacionar em torno deste. Na outra extremidade desta
haste, coloca-se uma segunda, através de um pivô rotativo que permite giro
entre as duas.

Figura 2.3 − Sistema no plano com dois graus de liber-

dade e duas equações de restrição.
A configuração do sistema será, então, dada por quatro coordena-
das xP1, yP1, xP2 e yP2 e, para este caso, o número de equações de restrição é
dois:

2-4

Note que, aqui, xP0, yP0, são constantes que podem ser utilizadas
livremente nas equações de restrição, logo, o número de graus de liberdade
do sistema será:
2-5.
Poderíamos também utilizar como coordenadas generalizadas os
ângulos θ1 e θ2 que as barras fazem com a horizontal. Neste caso, ficaría-
mos sem nenhuma equação de restrição envolvendo estas coordenadas.
_________________________________________
Saiba mais:
Se o sistema de coordenadas generalizadas escolhido for line-
armente independente, o número de equações de restrição será
sempre nulo.
_________________________________________

37
2.2. Exemplo Prático
Vejamos agora um exemplo mais clássico que irá consistir na for-
mação do mecanismo biela-manivela, que iremos estudar em detalhes no
Capítulo 4. Sejam, portanto, três corpos rígidos, livres no plano, como
mostrado na figura 2.4a, e descritos pelo sistema de coordenadas genera-
lizadas da equação 2-6 a partir da geometria de posicionamento montada
na figura 2.4b.
2-6

l2 l2
ϕ
l1 l1
P2
α δ
P1
P3

a b
Figura 2.4 − Sistema com três corpos rígidos no plano.
Vamos agora criar quatro restrições para este sistema, figura 2.5,
consistindo de um pivotamento nas coordenadas (3,5) do plano para o
ponto P1, vínculo A, um pivotamento entre o corpo 1 e o corpo 2, vínculo B,
um pivotamento entre o corpo 2 e o corpo 3, vínculo C, e vamos excluir o
deslocamento angular e deslocamento na direção y para o corpo 3, ficando
este sempre na coordenada y = 3, vínculo D.

l1 l2
3 C D
A

Figura 2.5 − Sistema após a aplicação das restrições.

38
 Desta forma, o vínculo A, permitindo que o corpo 1 apenas rota-
cione na coordenada (3,5), cria as duas restrições da equação 2-7.
2-7

O vínculo B, ligando o corpo 1 ao corpo 2 por uma rotação relativa,

cria as duas restrições da equação 2-8.
2-8

O vínculo C, ligando o corpo 2 ao corpo 3 por uma rotação relativa,

cria as duas restrições da equação 2-9.
2-9

O vínculo D, limitando o corpo 3 apenas a deslocamentos na hori-

zontal na cordenada 5, cria também duas restrições, mostradas na equação
2-10.
2-10

Contando, então, o número de equações de restrição (em número

de 8) e o número de coordenadas no sistema original (9), podemos utilizar
a equação 2-3, obtendo:
2-11.

39
Exercícios
1. Determine um sistema de coordenadas generalizadas, linearmente in-
dependente, que descreva o sistema físico esboçado na figura 2.6 abai-
xo.

Figura 2.6 − Sistema com dois corpos rígidos no espa-

ço.
2. Dado o sistema físico, mostrado na figura 2.7, encontre um sistema de
coordenadas generalizadas para o mesmo e, após a montagem do par
esférico (junção dos pontos B e C), determine o número de equações
de restrição e o número de graus de liberdade para o sistema final.

Figura 2.7 − Montagem de duas barras com movimen-

to esférico.
3. Para cada um dos sistemas mostrados nas figuras 2.8 e 2.9, determine
sistemas de coordenadas generalizadas com as consequentes equações
de restrição decorrentes.
A
m

C B
A
R

B 4
3

a b
Figura 2.8 − Barras em contato por rolamento.

40
 A

O B

a b
Figura 2.9 − Barras em contato por deslizamento.
4. As quatro barras da Figura 2.10a estão inicialmente livres no plano,
ligando-se, em seguida, às barras 2, 3 e 4, através de seus pivôs, à barra
1, como mostrado na figura 2.10b. Escolha um sistema de coordena-
das generalizadas para estas barras na concepção (a) e, em função deste
sistema, determine o número de graus de liberdade após a montagem,
como mostrado na concepção (b).
y G y

I
3

E 4
F 3
2 H
B
4
2
D
1 C 1

x x
a b

Figura 2.10 − Sistema original em “a” e montagem final

em “b”.

41
Referências Bibliográficas
ERDMAN, A. G.; SANDOR, G. N. Mechanism design: analysis and syn-
thesis. 2.ed. Englewood Cliffs: Prentice Hall, 1991. Volume I, 631p.
HARTENBERG, R. S.; DENAVITT, J. Kinematic Synthesis of Linkages.
New York: McGraw-Hill Book Company, 1964. 435p
HUNT, K. H. Kinematics geometry of mechanisms. Great Britain: Oxford
University Press, 1978. 464p.
MABIE, H. H.; OCVIRK, F. W. Mecanismos. 2.ed. Rio de Janeiro: Livros
Técnicos e Científicos, 1980. 298p.
NORTON, R. L. Design of machinery: an introduction to the synthesis an
analysis of mechanisms and machines, Singapore: McGraw-Hill Book Com-
pany, 1992. 716p.

42
 Cadeias
Cinemáticas
3
O conceito de mecanismo visto no Capítulo 2, como sendo um
conjunto de corpos rígidos interligados e com possibilidade de movimen-
tos relativos entre si, irá requerer um estudo mais detalhado do ponto de
vista destas ligações e também destes movimentos. Neste capítulo, serão
apresentados novos conceitos para estes corpos rígidos atrelados entre si,
formando as “cadeias cinemáticas” e, como consequência será estabelecida
uma definição mais exata para o termo mecanismo, bem como iremos en-
tender melhor as suas relações, classificação e tipos.
3.1. Pares Cinemáticos
Neste estudo será designada barra qualquer peça rígida que com-
ponha um mecanismo. Então, pelo conceito inicial de mecanismo, visto
no capítulo anterior, barras adjacentes devem ser convenientemente liga-
das para que executem o movimento desejado umas em relação às outras,
propiciando uma entrada e uma saída do movimento. A cada uma destas
ligações, conexão entre duas barras, é dado o nome de par cinemático e
cada uma das partes que formam o par é chamada elemento cinemático.

43
 _________________________________________
Fique ligado:
No estudo dos mecanismos e das cadeias cinemáticas em ge-
ral, os corpos rígidos envolvidos levam simplesmente o nome
de “BARRA”.
_________________________________________

3.1.1. Classificação
Os pares cinemáticos podem ser classificados em superiores e in-
feriores, sendo a distinção feita pela forma de contato entre as superfícies
de cada elemento que forma o par. Nos pares inferiores, o contato se dá
superficialmente, enquanto nos superiores, o contato é linear ou pontual.
Decorre disto que os pares inferiores podem suportar cargas mais elevadas,
ao passo que os superiores apresentam menores perdas por atrito. A tabela
3.1 elucida detalhadamente esta situação, mostrando um comparativo das
vantagens e desvantagens de se utilizar um ou outro par.
PAR VANTAGENS DESVANTAGENS
• não suportam cargas eleva-
das
superior

• menores perdas por atrito • desgastam-se mais rapida-

• pequena dissipação de calor mente
• exigem maior refinamento
de construção
• suportam cargas elevadas
inferior

• grandes perdas por atrito

• são de fácil construção
• velocidade de trabalho
• desgastam-se uniforme- moderada
mente
Tabela 3.1 − Relação entre par superior e inferior.

3.1.2. Pares Inferiores

Na prática, os mecanismos e máquinas se utilizam muito mais
de pares inferiores do que de pares superiores, sendo também possível, na
maioria dos casos, substituir-se um par superior por dois outros pares in-
feriores que executarão a mesma trajetória e síntese cinemática, muito em-
bora isto não seja de boa prática quando o projeto exige pares superiores.
A despeito disto, e considerando a complexidade dos pares superiores para

44
mecanismos de barras, este estudo será restrito aos pares inferiores quando
tratarmos de mecanismos de barras.
Existem seis pares cinemáticos identificados por Reuleaux como
sendo inferiores. Na tabela 3.2, apresenta-se uma classificação relacionan-
do os nomes e símbolos empregados e que serão discutidos com base nos
possíveis movimentos relativos entre dois corpos rígidos, no espaço 3D,
figura 3.1, sendo um deles associado ao sistema global fixo e o outro asso-
ciado a um sistema local inicialmente livre.
Seja a barra 2 no espaço, vinculada ao sistema cartesiano local (u,
v, w), figura 3.1, com possibilidade de movimento em relação à barra 1,
vinculada ao sistema de referência (x, y, z), o número de graus de liberdade
inicial da barra 2 em relação à barra 1 será 6, isto é, três deslocamentos li-
neares nas direções dos eixos coordenados, representados pelas variáveis (x,
y, z) e três rotações em torno de cada eixo local, representadas por (θ,ϕ,ψ).
z

w
2

u v

1 y
x
Figura 3.1 – Possibilidades de movimento relativo da
barra 1 em relação à barra 2.
A análise que se segue será feita restringindo-se a possibilidade de
alguns destes seis possíveis movimentos da barra 2 e considerando-se que a
barra 1 associada ao sistema de referência esteja fixa:
a. Restringindo-se o movimento de translação em x, y e z e de
rotação em u e v, tem-se apenas possibilidade de rotação em
torno de w. O movimento é, então, de rotação θ, e o par cha-
ma-se rotativo, simbolizado por R.
b. Restringindo-se todas as três rotações em relação a u, v e w e
os deslocamentos segundo x e y, fica-se com a possibilidade
apenas de translação paralela a z. O par é chamado prismático

45
 e será simbolizado pela letra P.
c. Supondo que a barra 2 gire sobre uma hélice em volta do eixo
w, ela também irá se deslocar seguindo uma direção paralela a
z. Este par é dito helicoidal e será representado por Sp, onde o
índice p representa o passo da hélice. Note que aqui o desloca-
mento está associado à rotação, e vice-versa.
d. Quando se permite apenas rotação em torno de w e translação
em relação a z, tem-se o chamado par cilíndrico, representado
por C.
e. Sendo permitido apenas rotação em torno de qualquer dos
três eixos u, v e w, o par é dito esférico e será representado pela
letra G da palavra “globular”.
f. Finalmente, quando são permitidas apenas duas translações x
e y e uma rotação em torno de um eixo paralelo a z, tem-se o
par plano, denotado por F.
Tipo de Símbolo Graus de Variáveis para
Tipo de Par
Movimento Utilizado Liberdade Descrição
Rotativo R 1 θ
linear Prismático P 1 x
Helicoidal S 1 x ou θ
Cilíndrico C 2 x, θ
Superficial Esférico G 3 θ, ϕ, ψ
Plano F 3 x, y, θ
Tabela 3.2 − Pares inferiores, simbologia.
Reuleaux considera os pares rotativo e prismático como casos es-
peciais do par helicoidal com passo zero e infinito, respectivamente. Desta
forma, é possível se representar o par rotativo por S0 e o par prismático por
S∞ .
Para todos os pares inferiores, com exceção do par plano, as liga-
ções se verificam através de invólucros, porque em cada caso um elemento
envolve o outro. A figura 3.2 ilustra estes seis diferentes tipos.

46
Figura 3.2 − Os seis tipos básicos de pares cinemáticos
inferiores.

47
3.1.3. Pares Superiores
Os pares superiores não seguem uma classificação rígida como no
caso dos inferiores. Assim, cada problema deve ser tratado como um caso
em separado. A título de exemplos de pares superiores a contato pontual,
tem-se os mancais de esfera, as engrenagens helicoidais de eixos reversos e
as juntas homocinéticas. Já o contato linear é encontrado em cames com
seguidor de rolo, mancais cilíndricos e nas engrenagens em geral.
Na maioria dos casos, o movimento relativo entre os elementos é
bastante complexo, porém ocasionalmente é possível substituir as ligações
formadas por pares superiores, por outras contendo apenas pares inferio-
res, como é o caso ilustrado na figura 3.3.

Figura 3.3 − Substituição de um par superior por um

equivalente inferior.

3.2. Barras e Elementos Cinemáticos

Como já mencionado, o termo “barra” é aqui empregado para
designar qualquer corpo material que possa transmitir movimento entre as
várias partes de um mecanismo. A barra deverá conter elementos cinemá-
ticos que representem um local de contato ou conexão a uma outra barra.
As barras, em função do número de elementos cinemáticos, po-
dem se classificar em:
• barra binária − possui dois elementos (n2);
• barra ternária − possui três elementos (n3);
• barra quaternária − possui quatro elementos (n4).
e assim por diante.

48
3.2.1. Representação Convencional e Representação Esquemática
A figura 3.4 mostra as possíveis representações na forma conven-
cional e na forma esquematizada de barras binárias, ternárias e de maior
ordem. A representação esquemática simplifica o desenho da barra através
de esboços rápidos efetivados por segmentos para o núcleo da barra e pe-
quenos círculos nas extremidades ou cantos para representar os elementos
cinemáticos. A convenção para o esquema de barras com mais de dois
elementos cinemáticos não colineares consiste em hachurar o polígono que
tem como vértices os elementos cinemáticos, como no caso das barras b e
d.

Figura 3.4 − Representação esquemática das barras −

em (a) barra binária, em (b) e (c) barra
ternária e em (d) barra com 5 elementos.
A figura 3.5 mostra mais alguns exemplos de representação esque-
mática de barras binárias e ternárias, agora contendo elementos cinemáti-
cos do tipo rotativo e também prismáticos.

49
 (a) (b) (c)

(d) (e) (f)

Figura 3.5 − Exemplos esquemáticos de barras conten-
do elementos cinemáticos de tipos dife-
rentes.
Muito embora se tenha uma representação esquemática para os
elementos cinemáticos do tipo helicoidal, cilíndrico, esférico e facial, esta
não se apresenta de forma rígida, e então deixaremos a encargo do aluno
desenvolver suas próprias formas à medida em que se fizer necessário.
_________________________________________
Saiba mais:
Nas cadeias planas, que serão o objeto principal dos nossos es-
tudos, os pares cinemáticos presentes serão exclusivamente do
tipo Rotativo e Prismático.
_________________________________________

3.3. Cadeia Cinemática

Define-se cadeia cinemática como sendo uma coleção de barras
ligadas entre si através de seus elementos cinemáticos. Lembrando que o
conceito de barra se traduz em corpo rígido e se torna fácil ver que, apesar
de termos cadeias cinemáticas constituídas de outros elementos que não
barras, tais como engrenagens, cames e outros, não as teremos quando
houver no conjunto mecanismos não rígidos, último item da classificação
de Reuleaux, tais como correias e correntes.
A cadeia é dita fechada quando todos os elementos cinemáticos
estão ligados entre si, não sobrando nenhum, em nenhuma barra da ca-
deia, sem conexão, caso contrário, ela será aberta, figura 3.6. A cadeia ci-

50
nemática será dita simples quando formada apenas por barras binárias,
independentemente de ser aberta ou não.
R34 R45 R34 R34
R23 R23 3
3 4
5 3
R23 4
R47 2 4
2 7 R56 2
R17
R12 1 6 1 R14 R12
R12 1 R14
R16
(a) (b) (c)

Figura 3.6 − (a) cadeia cinemática fechada, (b) cadeia

aberta e (c) cadeia cinemática fechada
simples.

3.3.1. Critério de Grübler para Cadeias Planas

Utilizando-se o sistema de coordenadas generalizadas (x, y, z) para
a descrição de uma cadeia cinemática fechada, onde todos os pares cine-
máticos são do tipo rotativo e, no plano, contendo uma barra fixa como
base, é possível se mostrar que o número de graus de liberdade do sistema
poderá ser determinado em função apenas do número de barras n e do
número de pares cinemáticos j da cadeia.
De fato, se tivéssemos apenas uma barra no plano, a sua posição
poderia ser determinada por três variáveis (x0, y0, θ0), sendo, portanto,
igual a 3 o número de graus de liberdade, figura 3.7a. Adicionando-se uma
outra barra por meio de um par cinemático do tipo rotativo, o sistema
resultante passará a ter 4 graus de liberdade, figura 3.7b, isto é, foi adicio-
nado apenas mais um grau de liberdade, e não 3 como se poderia inicial-
mente imaginar. O aluno pode comprovar tal fato aplicando os conceitos
de grau de liberdade e coordenadas generalizadas vistos no Capítulo 2,
partindo-se de um sistema plano com duas barras livres e determinando o
número de equações de restrição após a junção destas pelo par cinemático
rotativo. Conclui-se, então, que o par cinemático rotativo reduz dois graus
de liberdade da segunda barra. Assim, para n barras livres no plano:
f = 3n 3-1
Se estas n barras formarem j pares cinemáticos, cada par cinemá-
tico vai reduzir dois graus de liberdade e, então:

51
 f = 3n - 2j 3-2.
Perceba que a quantidade de elementos cinemáticos em cada barra
pode ser qualquer, ou seja, não estamos trabalhando somente com barras
binárias, e sim com barras de qualquer ordem. Sempre que se juntam duas
barras por um par cinemático rotativo, dois graus de liberdade são retira-
dos do sistema.

2
θ1

1 1
θo θo
yo yo

xo xo
(a) (b)
Figura 3.7 − Barra livre no plano (a) e conectada a uma
segunda barra em (b).
Agora, fixando-se uma das barras ao sistema de referência, haverá
redução de mais três graus de liberdade e chega-se ao chamado Critério de
Grübler para os mecanismos planos:
f = 3 (n - 1) - 2j 3-3,
onde:
f = número de graus de liberdade da cadeia
n = número total de barras na cadeia
j = número de pares cinemáticos do tipo rotativo
Observe que esta dedução se baseia nos mecanismos planos con-
tendo apenas pares cinemáticos do tipo rotativo. A despeito disto, será vis-
to mais adiante que, levando-se em consideração certos critérios, a equação
3-3 também poderá ser aplicada às cadeias contendo pares prismáticos e
até mesmo pares helicoidais em algumas situações.

52
 n=3 j=3 n =5 j =6
f=0 f =0
(a) (b)

n=6 j=8 n =4 j =4
f = -1 f =1
(c) (d)

n=4 j=4 n =5 j =5
f=1 f =2
(e) (f)
5
3 4
4 6
7
2 6 3

5 8
2
1 1

n=6 j=7 n = 8 j = 10
f=1 f =1
(g) (h)
Figura 3.8 − Estruturas em (a), (b) e (c), em (d) e (e)
mecanismos impostos de 4 barras, cadeia
não imposta em (f ) e mecanismos com-
plexos em (g) e (h).
_________________________________________
Fique ligado:
O Critério pode ser aplicado para outros tipos de pares cinemá-
ticos, desde que estes tenham um só grau de liberdade, como é
o caso dos pares prismático e helicoidal.
_________________________________________

53
 É possível também se estender o critério para cadeias planas con-
tendo pares cinemáticos superiores. Notando-se que estes têm dois graus
de liberdade, após considerações similares às feitas acima, chega-se a:
f = 3 (n - 1) - 2j - h 3-4,
onde h denota o número total de pares superiores presentes na
cadeia.
Se a solução da equação 3-3 for f < 0, o movimento é impossível
e o mecanismo forma uma estrutura; em particular, para f = 0 tem-se uma
estrutura estaticamente determinada e para f = –1 há uma barra redun-
dante na cadeia que conduz a estrutura a ser estaticamente indeterminada
ou hiperestática. Quando f = 1, diz-se que há movimento imposto, porém
sendo f = 2, ou maior, só haverá imposição na cadeia se houver mais de um
movimento de entrada perfeitamente conhecidos e em barras distintas. A
figura 3.8, acima, exemplifica várias cadeias onde é possível a aplicação do
critério.
_________________________________________
Observe:
Perceba que as estruturas não são objeto de estudo nos cursos
de mecanismos.
_________________________________________

3.3.2. Cadeias Contendo Pares Prismáticos

Os pares cinemáticos do tipo prismático, semelhantemente às
juntas rotativas, possuem um só grau de liberdade, tendo por isto, em al-
guns casos, características semelhantes a estas. Isto permite que se adaptem
ao Critério de Grübler, desde que sejam feitas três restrições indispensáveis:
a. Nenhuma barra da cadeia deve conter somente pares prismá-
ticos cujas direções de movimento sejam paralelas entre si,
como no caso da figura 3.9.

54
 P 34
P 23 3

2
4

R12 1 R14
Figura 3.9 − À barra 3 é permitido movimento sem
que haja movimento das outras barras da
cadeia.
b. Barras binárias possuindo somente pares prismáticos, figura
3.10, não devem ser diretamente ligadas entre si.

P'34
3'
P'23
P 34
3
P 23

R56 4
6
2
R26 P 45
5
R12

R15

Figura 3.10 − As barras 3 e 4 podem mover-se para uma

segunda posição sem que haja movimen-
to das outras barras.

c. Nenhum polígono fechado de barras da cadeia, figura 3.11,

deve ter menos que dois pares cinemáticos do tipo rotativo.

55
 R34

3 4

P 23
P 25
P 45
2

R12
R56
1
6
R16

Figura 3.11 − Notar a impossibilidade de rotação do par

rotativo R34, imposta pelo par prismático
P25.

3.3.3. Cadeias Impostas

Quando f = 1 numa cadeia cinemática fechada com uma barra
fixa, é possível um movimento vinculado de tal forma que a configuração,
em determinado instante, de uma barra qualquer da cadeia possa predizer
toda a configuração do sistema naquele instante. Neste caso, diz-se que
a cadeia tem movimento imposto. Este caso é de suma importância e de
grande interesse na síntese de mecanismos.
O critério de Grübler com f = 1 permite, então, escrever:
2j + 4
n=
3 3-5
e
j = 3n-2 3-6.
2
Onde, como já sabemos, n é o número total de barras na cadeia e
j é o número total de pares cinemáticos rotativos e prismáticos, desde que
estes últimos satisfaçam os três critérios anteriormente descritos.
Observando-se que j deve ser sempre um número inteiro, pois
não se pode ter fração de par cinemático, a equação 3-6 obriga que n seja

56
par. A tabela 3.3 fornece as primeiras cadeias impostas possíveis.
n 2 4 6 8 10 ...
j 1 4 7 10 13 ...
Tabela 3.3 − Cadeias impostas possíveis.
Agora, considerando que haja n2 barras binárias, n3 barras terná-
rias, n4 barras quaternárias e assim por diante até que se chegue a nk barras
com k elementos cinemáticos na cadeia, onde k representa o número de
elementos cinemáticos da barra de maior ordem, o número total de barras
n da cadeia será dado por:
n = n2 + n3 + n4 + g + nk 3-7.
Sendo assim, é fácil verificar que o número total de elementos ci-
nemáticos na cadeia será dado por 2n2 + 3n3 + 4n4 + g + knk . Agora, no-
tando que cada par cinemático é formado por dois elementos cinemáticos,
percebe-se que o número total de pares cinemáticos na cadeia deverá ser:
j = 1 (2n2 + 3n3 + 4n4 + g + knk ) 3-8.
2
Considerações geométricas na imposição da cadeia permitem que
se obtenha o número de elementos cinemáticos da barra de maior ordem
em função do número total de barras. Denotando este número pela letra
k, tem-se então:
k=n 3-9.
2
Um fato interessante a ser observado é que nas cadeias impostas haverá
sempre a necessidade de se ter um determinado número de barras binárias envol-
vidas para se conseguir mobilidade. Em função do número de barras restantes é
possível se chegar a:

3-10.

A demonstração desta equação, que poderá ser feita substituindo-

se 3-7 e 3-8 em 3-6, ficará a cargo do aluno. É importante notar que n2 não
é constante para um determinado n, uma vez que é possível se ter qualquer

57
dos ni (2 < i ≤ k = n/2) nulo em algumas permutações dos vários tipos de
cadeias com n barras possíveis.
Como exemplo, vamos verificar as possíveis combinações na for-
mação de cadeias cinemáticas e mecanismos quando o número total de
barras for igual a seis.
As equações 3-6 e 3-9, para este caso, nos fornecem:
j = 7e k =3 3-11.
Substituindo em 3-7 e 3-8, é possível se construir o sistema de
equações lineares:
n2 + n3 = 6
) 3-12
2n2 + 3n3 = 14
que, após resolvido, fornecerá:
n2 = 4
) 3-13.
n3 = 2
Ou seja, só é possível se ter movimento imposto através de uma
cadeia com seis barras se esta cadeia contiver quatro barras binárias e duas
barras ternárias. Como só foi possível se encontrar uma configuração en-
volvendo 4 barras binárias e 2 barras ternárias, diz-se que só há possibilida-
de de uma permutação para o sistema.
Em verdade, uma segunda permutação seria possível, figura 3.13,
porém esta resultaria em uma cadeia de apenas 4 barras, uma vez que duas
barras binárias em conjunto com a barra quaternária formam uma estrutu-
ra. Estas permutações − em que há possibilidade de formação de estrutura
para um conjunto de barras da cadeia − não serão detectadas sempre que
se use a equação 3-9 na obtenção das cadeias possíveis.
Examinando as alternativas da equação 3-13, é possível se mon-
tar a cadeia de duas formas diferentes, figura 3.12a e 3.12b, permitindo,
portanto, duas variações. A variação é entendida como sendo as diferentes
formas de se conectar as barras dentro de uma permutação.

58
 R34 R45
R23 R34

3 4 5
4 3
R36
2 6 R45 R14 R56
R23

R16
5 2 6
1 1
R12
R15
R12 R16

(a) (b)
Figura 3.12 − Variações possíveis em (a) cadeia de Ste-
phenson e em (b) cadeia de Watt.
R56

6 R13
R36 1

R12
5 3

R34 R23
4
R45

Figura 3.13 − Permutação que se degenera em uma ca-

deia de quatro barras.
A partir de uma variação, é possível se conseguir os vários meca-
nismos (cadeia fechada com uma barra fixa) através das inversões. Cada
fixação de uma barra diferente produz uma inversão da cadeia e conse-
quentemente um mecanismo de características diferentes. Perceba que as
posições relativas entre as barras quando em movimento não se alteram em
cada inversão.
Neste exemplo, são possíveis apenas duas inversões distintas para
a cadeia de Watt e duas para a de Stephenson. As demais são idênticas a
uma destas duas.

59
Exercícios
1. Como pode ser classificado o par cinemático formado pelo mecanismo
de Geneva mostrado na figura 3.14?

Figura 3.14 − Cadeia com giro intermitente conhecida

como “mecanismo de Geneva”.
2. Dê exemplos (desenhe) de cadeias contendo pares cinemáticos dos ti-
pos helicoidal, cilíndrico, esférico e plano.
3. Faça desenhos utilizando a representação convencional dos vários mo-
delos de mecanismos existentes no laboratório de mecânica.
4. Tente encontrar uma fórmula extensiva do Critério de Grübler para
cadeias espaciais contendo pares superiores e inferiores.
5. Demonstre que, para cadeias impostas, o número k de elementos cine-
máticos da barra de maior ordem não pode ser superior a n/2, ou seja,
a barra de maior ordem, na última variação, terá:

k=n
2
elementos cinemáticos.

60
6. Numa cadeia imposta, conhecido o número de elementos “i” da barra
de maior ordem, demonstre que o número de barras binárias é dado
por:

7. Analise as possíveis combinações (permutações e inversões) para ca-

deias de oito barras.

61
Referências Bibliográficas
MARGHITU, D. B. Kinematic chains and machine components design. El-
sevier Academic Press, 2005.
NORTON, R. L. Design of machinery: an introduction to the synthesis and
analysis of mechanisms and machines. Fourth Edition. McGraw-Hill, 2007.
SHARMA, C. S.; PUROHIT, K. Theory of Mechanisms and Machines.
New Delhi: Prentice-Hall, 2006.
SHIGLEY, J. E.; UICKER, J. J. Theory of Machines and Mechanisms. Se-
cond Edition. McGraw-Hill, 1995.
SHIGLEY, J. E. Cinemática dos Mecanismos. Ed. Edgard Blücher, 1970.

62
 Mecanismos de
Quatro Barras
4
Sabemos, por definição, que toda cadeia que contém somente
barras binárias é classificada como “cadeia simples”, ao passo que contendo
barras ternárias e/ou de maior ordem será dita “cadeia composta”. Natu-
ralmente que haverá uma infinidade de cadeias simples no universo dos
mecanismos de forma geral, porém imposta, a única possível é a cadeia de
quatro barras, como já atestado no Capítulo 3.
4.1. Importância das Cadeias de Quatro Barras
Apesar da complexidade de uma cadeia composta, por conter bar-
ras de ordem superior a dois, o seu estudo pode ser bastante facilitado
quando a subdividimos em várias cadeias simples e fixamos a análise em
cada uma delas separadamente. As cadeias compostas com mais interesse
são as que têm movimento imposto; por sorte, nestes casos, pode ser de-
monstrado que a decomposição também recairá em cadeias simples com
movimento imposto.
Mais uma vez lembrando que para se ter um movimento imposto
em uma cadeia simples é necessário que esta tenha unicamente quatro
barras. Fica fácil se perceber que o estudo das cadeias compostas que têm

63
movimento imposto reduz-se ao estudo das cadeias simples de quatro bar-
ras, quando da decomposição destas em duas ou mais cadeias deste tipo.
_________________________________________
Saiba mais:
Cadeias compostas de seis barras podem ser decompostas em
duas cadeias simples; cadeias compostas de oito barras podem
ser decompostas em três cadeias simples; e assim sucessiva-
mente.
_________________________________________

Como exemplo de subdivisão, vamos analisar o mecanismo da

plaina limadora mostrado na figura 4.1a. A cadeia cinemática para este
mecanismo, esquematizada na figura 4.1b, contém duas barras ternárias e
quatro barras binárias, sendo, por tanto, uma cadeia composta em que o
movimento de entrada se verifica pela barra de número 5, através do motor
que deverá ser solidário à barra 1.

Figura 4.1 − Em (a), mecanismo da plaina limadora e

em (b), representação esquemática para
esta cadeia composta.
A cadeia da figura 4.1b pode ser decomposta em duas outras, sim-
ples, figura 4.2a e 4.2b, contendo cada uma delas quatro barras binárias.
Na primeira, temos o movimento de entrada pela barra 5, representado
pela velocidade angular ω e na segunda, o movimento de entrada, repre-
sentado pela velocidade ω̍, se fará pela barra 2 ̍ e, naturalmente, este será o

64
mesmo da barra 2 da primeira cadeia.
R34
R12 3 4
R23 P14

2
1

2 1
P26 ω
ω
6 R15
5
R56 R1 2

a b
Figura 4.2 − Decomposição da cadeia composta em
duas simples, mostrando em (a) a cadeia
base e em (b) a cadeia dependente.
Uma forma mais correta de representação convencional das duas
cadeias decompostas pode ser vista nas figuras 4.3a e 4.3b, correspondendo
respectivamente às figuras 4.2a e 4.2b. Esta representação mostra clara-
mente que as duas situações são, na verdade, apenas inversões do mecanis-
mo biela-manivela, que será abordado mais adiante, ainda neste capítulo.
1
R15 4 P14
ω R34
1 ω R1 2
5 3 2
R12

R56 6 R23
P26 2
a b
Figura 4.3 − Decomposição da cadeia composta em
duas simples, mostrando em “a” a cadeia
base e em “b”, a cadeia dependente.

4.2. Quadrilátero Articulado

Na cadeia de quatro barras, quando todos os pares cinemáticos
são do tipo rotativo, o mecanismo é conhecido como o “quadrilátero ar-
ticulado”. Neste caso, tem-se a base como sendo a barra fixa, nela estão
pivotados a manivela e o seguidor (também chamado contra-manivela ou
balancim) e, a estes dois, conecta-se através de pivôs móveis a barra acopla-
dora, figura 4.4.

65
 d or
acopla

r
uido
manivela

se g
base

Figura 4.4 − Quadrilátero articulado com a devida no-

menclatura.

4.2.1. Critério de Grashof

A lei de Grashof fornece uma maneira simples para se classificar os
mecanismos de quatro barras quanto aos possíveis tipos de movimento. O
seu enunciado pode ser traduzido da seguinte maneira:
A soma dos comprimentos da barra menor e da maior de um meca-
nismo plano de quatro barras não pode ser maior do que a soma das
duas barras restantes para que haja rotação relativa contínua entre
dois membros.
Quando o mecanismo satisfaz a esta lei, ele é chamado quadrilá-
tero articulado de Grashof ou, simplesmente, mecanismo Grashof. Identifi-
cando, na cadeia de quatro barras, a barra de maior comprimento pela letra
a, a de menor comprimento pela letra b e as demais pelas letras c e d, esta
será do tipo Grashof se a seguinte relação matemática for satisfeita:
a+b < c+d 4-1
_________________________________________
Observe:
O Critério de Grashof é de suma importância no estudo dos me-
canismos, por definir se uma cadeia pode receber, ou não, um
movimento a partir de um motor.
_________________________________________

Pela geometria de diferentes tamanhos de barras, os mecanismos

66
Grashof admitem quatro inversões e, em função de qual barra vá ser toma-
da como fixa, são possíveis os seguintes casos:
a. Dois mecanismos manivela-balancim, figuras 4.5a e 4.5b, são
possíveis. Em cada caso a manivela é a barra menor. Note que
a manivela tem possibilidade de um giro de 360°:

b d
c c
a a
d b

a b
Figura 4.5 − Mecanismos manivela-balancim possíveis
para o quadrilátero Grashof.
b. Uma dupla manivela resulta quando a barra menor é tomada
fixa, neste caso, as duas barras adjacentes à barra menor terão
giro completo.

b d

Figura 4.6 − Mecanismo Grashof de dupla manivela

com a fixação da barra menor.
c. Um mecanismo duplo-balancim é formado quando a barra
oposta à menor é tomada fixa, a barra oposta à barra fixa terá
giro completo relativo às suas barras adjacentes.

67
 a

b
d

Figura 4.7 − Duplo balancim Grashof com a fixação

da barra oposta à menor.
Se a + b = c + d, os mecanismos possíveis serão idênticos aos an-
teriores, porém terão um problema envolvendo o sentido de rotação nos
pontos de mudança (onde os pares cinemáticos tornam-se colineares).
Nestes pontos, deverá ser emprestada alguma forma de auxílio ao sistema
para assegurar a continuidade no sentido de rotação da contra-manivela.
_________________________________________
Saiba mais:
Define-se “ponto de mudança” quando três ou mais pares cine-
máticos tornam-se colineares.
_________________________________________

Com estas dimensões, só serão possíveis duas inversões, como

mostrado na figura 4.8, e os mecanismos possíveis irão ter nomes especí-
ficos:
paralelogramo – As barras iguais são opostas. Neste caso, todos os qua-
tro possíveis mecanismos são dupla-manivela, figura
4.8a.
deltoide – As barras opostas são de tamanhos diferentes, figura
4.8b.

68
 c
b
b
a c a

d d

a b
Figura 4.8 − Exemplos de paralelogramo em “a” e del-
toide em “b”.
Caso a + b > c + d, somente mecanismos duplo-balancins resul-
tarão, havendo quatro possíveis, dependendo de qual barra seja tomada
como fixa.
4.3. Mecanismo Biela-Manivela
No quadrilátero articulado, se um dos pares cinemáticos for do
tipo prismático, com os três restantes rotativos, o mecanismo é denomi-
nado “biela-manivela”. Então, este pode ser considerado como um caso
especial do quadrilátero articulado, figura 4.9, quando uma das barras
(normalmente o seguidor) tem comprimento infinito.
B

B b par

b d prismático
A
A
c a
a OA
d
d
OA OB OB
a b
Figura 4.9 − Similaridade do quadrilátero articulado
com o mecanismo biela-manivela.
Para este caso, não existe um critério de mobilidade como o de
Grashof, porém é interessante notar que para que tenhamos um giro com-
pleto da manivela, figura 4.9, se faz necessário que a barra a seja menor que
a barra b e que a distância a + b seja menor que o segmento OAB.
No caso em que o eixo do seguidor se alinha com o ponto OA,
figura 4.10, se faz necessário apenas que a barra a seja menor que a barra b.

69
 Como no caso anterior, aqui também temos uma nomenclatu-
ra particular para o mecanismo biela-manivela, como mostrado na figura
4.10.
biela ou
b acoplador
a

d c
seguidor
ou pistão
Figura 4.10 − Nomenclatura para o mecanismo biela-
manivela.

4.4. Transmissão de Movimento

4.4.1. Qualidade da Transmissão
A figura 4.11 mostra a conexão pelo par cinemático rotativo Rab
de duas barras adjacentes a e b, numa cadeia cinemática qualquer. Supon-
do que a barra a seja a transmissora de movimento, tem-se então a força Fab
aplicada por esta à barra b, através do par cinemático Rab. Imaginando-se
que o centro instantâneo de rotação da barra b seja o ponto C, a força que
efetivamente impõe movimento à barra b será Fnb na direção normal à bar-
ra b. A força Ftb tangente à barra b, apesar de comprimi-la, não participa
da realização de movimento desta barra, porém a sua reação no elemento
cinemático B da barra a vai participar do movimento desta. De fato, Fba
pode também ser decomposta em Fna normal a a e Fta tangente à esta barra.
Aqui, novamente Fta apenas comprime a barra a, ao passo que Fna participa
efetivamente do movimento relativo do ponto B em relação ao ponto A. O
ângulo formado pelas forças Fna e Fnb é de vital importância na transmissão
do movimento; em particular, é fácil notar que, se este ângulo fosse reto,
Ftb inexistiria e, em consequência, toda a força Fab seria aproveitada pela
barra b.

70
 b b

a
a Rab Rab

a b
Figura 4.11 − Transmissão de movimento em barras ad-
jacentes: em “a” esforços transmitidos e
em “b” velocidades relativas.
A figura 4.11b substitui as forças Fna e Fnb pelas velocidades vba
(velocidade relativa do ponto B em relação a A) e vbc velocidade absoluta
de B em relação a C, uma vez que estamos tomando C como centro ins-
tantâneo de rotação da barra b. Em função disto, podemos agora definir:
ângulo de transmissão − menor ângulo entre as direções do vetor ve-
locidade relativa vBA da barra condutora e a
direção da velocidade absoluta vBC da barra
conduzida.
O valor ótimo, do ponto de vista da transmissão, é φ = 90°; a tole-
rância recomendada é de ±50°. Assim sendo, um mecanismo cujo ângulo
de transmissão em dado instante é φ = 90° - α terá o mesmo mérito que
um ângulo de transmissão φ = 90° + α , veja a figura 4.12a.
Portanto, o ângulo formado pelas barras a e b, figura 4.12, tam-
bém pode ser tomado como o ângulo de transmissão φ em qualquer ins-
tante.
_________________________________________
Fique ligado:
Quanto mais o ângulo de transmissão se aproximar de 90°, me-
lhor será a qualidade da transmissão. Ângulos menores que 40°
ou maiores que 130° só serão aceitos se houver compensação
de movimento.
_________________________________________

71
 tna tnb tna tnb
ϕ
Fnb
Fna
Fba Fab vba
vbc
Ftb
Fta B B
a b a b
A C A C

a b
Figura 4.12 − O ângulo entre as velocidades vBA e vBC
tem o mesmo efeito que o ângulo for-
mado pelas barras, no que diz respeito à
transmissão do movimento.
4.4.2. Posições de Pontos Mortos
Com base na qualidade da transmissão do movimento, dizemos
que há uma posição de ponto morto quando duas barras adjacentes da
cadeia assumem uma configuração tal que passam a ter duas posições de
ponto morto relativas a um dado par cinemático, figura 4.13.
tna tnb
90o- α
ϕ α
B B
a b a ϕ b
90+
o
α
A C A C

a b
Figura 4.13 − Duas posições de ponto morto são possí-
veis para um par cinemático rotativo.
A importância das posições de ponto morto se deve ao fato de
que, para estas posições, a força transmitida não favorece a rotação da barra
receptora, sendo totalmente usada para compressão ou tração desta, pois aí
o ângulo de transmissão, veja no parágrafo anterior, é de 180°.
4.4.3. Transmissão no Quadrilátero Articulado
No quadrilátero articulado, é possível se saber de antemão os valo-
res máximo e mínimo do ângulo de transmissão em função das dimensões
das quatro barras. Nos mecanismos Grashof, o ângulo de maior importân-

72
cia é o formado pela barra acopladora com a barra seguidora. Seja, então,
o mecanismo Grashof com as dimensões d para a barra fixa, a para a mani-
vela, b para o acoplador e c para o seguidor.
C
b
B ϕ
c
a e
d
A D
Figura 4.14 − Ângulo de transmissão em mecanismos
de quatro barras.
O ângulo de pressão φ, formado pelas barras b e c, será máximo
quando o lado oposto a este ângulo, segmento BD, for máximo, e será
mínimo quando este lado também o for.
Da geometria plana, nós sabemos que as posições de máximo e
mínimo do segmento BD ocorrerão para as duas posições de ponto morto
das barras a e d relativas ao par cinemático rotativo A, figura 4.15a e 4.15b,
respectivamente.
C

C
b ϕ c
b ϕ
c
a B
B a D
A d A d D

a b
Figura 4.15 − Em “a”, máximo ângulo de transmissão
e em “b”, mínimo para o quadrilátero
Grashof.
Para o primeiro caso, as barras a e d somam-se, formando o triân-
gulo BCD, e então:
(a + d) 2 = b2 + c2 - 2bc cos {max 4-2

73
 E para o segundo caso, o triângulo BCD é agora formado pela
barra d menos a barra a, tendo-se, em consequência, a relação:
(d - a) 2 = b2 + c2 - 2bc cos {min 4-3
As equações (4.2) e (4.3), após reordenadas; podem ser escritas
sob a forma:
2 2 2 2
{max = arc cos ( - a + b + c - d - 2ad ) 4-4
2bc
e
2 2 2 2
{min = arc cos ( - a + b + c - d + 2ad ) 4-5
2bc

4.5. Plano Acoplador

Se imaginarmos um plano solidário ao acoplador de um mecanis-
mo de quatro barras comum ou do tipo biela-manivela, um ponto qual-
quer deste plano irá descrever uma curva fechada quando a manivela com-
pletar um ciclo; assim, para vários pontos distintos, teremos várias curvas,
figura 4.16. Estas curvas são conhecidas como curvas do acoplador. A quan-
tidade de curvas possíveis é infinita, e podem ser expressadas por equações
de sexta ordem para o mecanismo de quatro barras e quarta ordem para o
mecanismo biela-manivela.

P
1

P3
B

OA
P
2
OB

Figura 4.16 − Plano do acoplador e curvas do acoplador

no quadrilátero articulado.

74
 P
1

B
OA
P
2

P 3

Figura 4.17 − Plano do acoplador e curvas do acoplador

do mecanismo biela-manivela.
Uma característica do quadrilátero articulado plano, predita pelo
teorema de Robert-Chebyshev, é que dados um ponto M pertencente ao
plano acoplador e sua respectiva curva, figura 4.18, existirão dois outros
mecanismos, figura 4.19a e 4.19b, também articulados, de quatro barras
e denominados mecanismos parentes, que geram a mesma curva descrita
por M.
M

β
α B
A

OA OB

Figura 4.18 − Curva gerada pelo ponto M, pertencente

ao plano acoplador.

75
 C1 OC OC
γ

M M C2
β
α γ

α
A1
β
B2

OA OB OA OB

a b
Figura 4.19 − Mecanismos parentes “a” e “b” geram a
mesma curva descrita pelo ponto M do
mecanismo anterior.
A construção destes mecanismos fica evidenciada na figura 4.20,
observando-se a semelhança de triângulos e dos paralelogramos formados
pelos lados destes.
C1 OC
γ
γ

C2
β Mα γ
γ
α
A1
β
B2
β
α B
A
β
α
OA OB

Figura 4.20 − Obtenção dos mecanismos parentes a

partir do mecanismo original.
As figuras 4.21, 4.22 e 4.23 ilustram a utilização de curvas de
pontos do acoplador em vários tipos de mecanismos.

76
 P1

P2

Figura 4.21 − Exemplo de utilização de curva do aco-

plador na cadeia de Jansen permitindo o
movimento das pernas do mecanismo.

Lapidação
Esférica

Figura 4.22 − Utilização de curvas do acoplador no me-

canismo para lapidação de diamantes.

77
 Manivela

Figura 4.23 − Transportador de tijolos com base em

curva do acoplador.

78
Exercícios
1. Faça um esquema equivalente ao da figura 4.1 para os mecanismos
mostrados abaixo e subdivida-os em cadeias simples de quatro barras.

Figura 4.24 − Mecanismo de basculamento de um tra-

tor e mecanismo de uma prensa hidráuli-
ca.
2. Tente mostrar pelo menos seis exemplos de mecanismos reais que uti-
lizem quadriláteros articulados, seja em cadeias compostas ou simples.
4. Faça um esboço das trajetórias dos quatro mecanismos não Grashof
existentes.
5. No mecanismo biela-manivela da figura 4.9b, faça uma análise rela-
cionando os comprimentos das barras a e b e também do ângulo de
inclinação do seguidor, no sentido de verificar a possibilidade de giro
completo da manivela.
6. Com relação às posições de pontos mortos:
a. quais os problemas existentes?
b. quais as soluções práticas possíveis?
c. este é um problema típico de par cinemático rotativo?
d. mostre as posições críticas e problemas acarretados para os
mecanismos “deltoide” e “paralelogramo”.
7. Determine a qualidade da transmissão, faça um gráfico, para o meca-
nismo Grashof em que:

79
 a=2
c=4
b=6
d=5
8. Determine os mecanismos parentes para os quadriláteros articulados e
correspondentes pontos M de seus planos acopladores para as figuras
4.25a e 4.25b mostradas abaixo.

a b
Figura 4.25 − Quadriláteros articulados com pontos no
plano acoplador.

80
Referências Bibliográficas
DOUGHT, S. Mechanics of Machine. John Wiley & Sons Inc, 2001.
MARGHITU, D. B. Kinematic chains and machine components design. El-
sevier Academic Press, 2005.
NORTON, R. L. Design of machinery: an introduction to the synthesis and
analysis of mechanisms and machines. Fourth Edition. McGraw-Hill, 2007.
SHARMA, C. S.; PUROHIT, K. Theory of Mechanisms and Machines.
New Delhi: Prentice-Hall, 2006.
SHIGLEY, J. E. Cinemática dos Mecanismos. Ed. Edgard Blücher, 1970.
TAO, D. C. Applied Linkage Synthesis. Addison-Wesley Publishing, 1974.

81
 Coeficientes
de Velocidade
5
O conceito de mecanismo, como já visto anteriormente, está
intrinsecamente ligado à ideia da modificação de movimentos; a cadeia
cinemática recebe o movimento através de uma “barra de entrada” e o
transforma para um novo movimento, externando-o por uma “barra de
saída”. A relação entre este movimento de saída pelo de entrada é de suma
importância e vem facilitar a análise e o desenvolvimento das expressões
finais, principalmente na obtenção das acelerações em mecanismos de bar-
ras. Neste tipo de mecanismo, esta “razão” recebe o nome específico de
Coeficiente de Velocidade e, nos demais tipos vai se chamar Relação de Trans-
missão.
5.1. Posicionamento das Cadeias Cinemáticas
Toda cadeia cinemática, seja ela imposta ou não, terá um sistema
de coordenadas generalizadas associado envolvendo coordenadas conhe-
cidas ou predeterminadas, chamadas aqui de coordenadas principais qi e
coordenadas desconhecidas inicialmente ou a se determinar, chamadas co-
ordenadas secundárias sj. Em particular, toda barra da cadeia deverá ter a
sua coordenada generalizada, seja ela do tipo principal ou secundária, pois
assim toda a cadeia poderá ser descrita em termos de deslocamentos, velo-

83
cidades e acelerações.
5.2. Coeficientes de Velocidade
No caso das cadeias impostas, apenas uma coordenada principal
se fará necessária. Vamos supor conhecidas, para esta coordenada, a posi-
ção q , a velocidade qo e a aceleração qp , em qualquer instante de tempo.
Se a cadeia tiver n+2 barras, a quantidade de coordenadas generalizadas
necessárias para a sua descrição será n-1, pois teremos n coordenadas se-
cundárias e mais uma coordenada principal, notando que a barra fixa −
terá que haver uma, pois trata-se de cadeias impostas − não necessita de
coordenadas para o seu posicionamento. A expressão 5-1, a seguir, define
este sistema de coordenadas generalizadas, sendo q a coordenada principal
e si, i = 1..n, as coordenadas secundárias.
(q, s1 , s2 , s3 , g , s n ) 5-1
_________________________________________
Saiba Mais:
A coordenada generalizada para a qual se conhecem os com-
ponentes de deslocamento, velocidade e aceleração é chama-
da principal, as demais são secundárias.
_________________________________________

O coeficiente de velocidade, que será denotado aqui pela letra k, é

específico para cada barra da cadeia e, consequentemente, para cada coor-
denada generalizada é definido pelo quociente da velocidade desta barra so i
dividido pela velocidade da barra principal qo , barra esta sempre associada
à coordenada generalizada principal (veja a equação 5-2).
o
ki = si 5-2
qo
Também, como tantos autores, aqui estaremos utilizando a clássi-
ca notação de ponto sobre a variável para denotar derivada em relação ao
tempo.
dq
qo = e so i = dsi 5-3
dt dt
Note que esta definição, dada em 5-2, pode ser matematicamente

84
desenvolvida da seguinte forma:
dsi
so i = = dsi dt = dsi 5-4
dt
qo dq
dt
dt dq dq
E chegamos à expressão definitiva para o coeficiente de velocida-
de, na forma:
ki = dsi 5-5
dq
que é bastante prática e conveniente, vez que normalmente não dispomos
da velocidade si para utilizarmos a expressão 5-2 na obtenção do coeficiente
de velocidade.
_________________________________________
Fique Ligado:
O coeficiente de velocidade para uma dada coordenada tam-
bém pode ser obtido pela diferenciação desta em relação à Co-
ordenada principal (ks = ds/dq).
_________________________________________

5.2.1. Obtenção da Velocidade a Partir do Coeficiente de Velocidade

É imediato que, se tivermos o coeficiente de velocidade para uma
barra qualquer, poderemos obter a velocidade desta barra a partir da equa-
ção 5-2 da seguinte forma:
so i = qk
o i 5-6
E será esta a forma mais conveniente de se obter a velocidade, e a
preferencialmente utilizada em nossos estudos.
5.2.2. Obtenção da Aceleração a Partir do Coeficiente de Velocidade
Diferenciando-se diretamente a equação 5-6 em relação ao tem-
po, obtém-se:
p i + qo dki
spi = qk 5-7
dt
Porém, o termo dki pode ser desenvolvido matematicamente da
seguinte maneira: dt

85
 dki = dki dq = qo dki
5-8
dt dq dt dq
À expressão dki damos o nome de “Coeficiente da Aceleração”, e
dq
vamos representá-la pela letra l, sendo assim:
,i = dki 5-9
dq
E, desta forma, a equação 5-7 pode ser reescrita:
p i + qo 2 ,i
sp = qk 5-10
_________________________________________
Observe:
Apesar de receber o nome de coeficiente da aceleração, a ex-
pressão dk/dq é diferente da razão sp qp , como poderíamos ini-
cialmente pensar.
_________________________________________

Perceba que k é função de todas as variáveis no sistema de coor-

denadas generalizadas utilizado e, portanto, nós podemos utilizar a regra
da cadeia para funções de várias variáveis na obtenção do coeficiente da
aceleração, como mostrado na expressão 5-11.
,i = dki = 2ki + 2ki ds1 + 2ki ds2 + g + 2ki dsn 5-11
dq 2q 2s1 dq 2s2 dq 2sn dq
Ou:
n
,i = 2ki + / 2ki k j 5-12
2q j = 1 2s j
que facilita sobremaneira o cálculo de ℓi.
Como exemplo elucidativo da obtenção dos coeficientes de velo-
cidade e aceleração, vamos supor uma cadeia cinemática em que o sistema
de coordenadas generalizadas seja (θ, α, β) e que, para esta, tenhamos as
seguintes equações de restrição:
a cos i + b sen a + c cos b - c = 0
)
a sen i + b cos a - c sen b =0

86
 Derivando este sistema na variável θ, e lembrando que α e β são
funções de θ, vem:
db
- a sen i + b da cos a - c
*
sen b = 0
di di
db
a cos i - b da sen a - c cos b = 0
di di
Substituindo os valores de dα/dθ por kα e dβ/dθ por kβ e rearran-
jando o sistema, teremos:
bka cos a - ckb sen b = a sen i
)
bka sen a + ckb cos b = a cos i
Agora temos um sistema linear nas incógnitas kα e kβ perfeitamen-
te solúvel e cuja solução é mostrada a seguir:
Z
]] ka = a sen (b + i)
b sen (a + b)
[ cos (a + i)
]] kb = a
c sen (a + b)
\
Para o cálculo dos coeficientes da aceleração, vamos utilizar a
equação 5-11, obtendo primeiramente ℓα :
, a = 2ka + 2ka ka + 2ka kb
2i 2a 2b
onde:
2ka = a cos (b + i)
2i b sen (a + b)
2ka =- a cos (a + b) sen (b + i)
2a b [sen (a + b)] 2
2ka = a sen (a - i)
2b b [sen (a + b)] 2

e, em seguida, ℓβ :

87
 2k b 2k b 2k
,b = + ka + b kb
2i 2a 2b
onde:
2k b sen (a + i)
=- a
2i c sen (a + b)
2k b cos (b - i)
=- a
2a c [sen (a + b)] 2
2k b cos (a + b) cos (a + i)
=- a
2b c [sen (a + b)] 2

5.3 Extensão às Cadeias não Impostas

Para cadeias não impostas (dois ou mais graus de liberdade), se
fará necessária uma coordenada generalizada principal para cada grau de
liberdade, pois só assim o posicionamento da cadeia poderá ser descri-
to. Suporemos, então, conhecidos, para cada uma destas coordenadas, as
posições qr , r = 1..m, as velocidades qo r e as acelerações qpr , em qualquer
instante de tempo. Se a cadeia tiver n+m+1 barras, a quantidade de coor-
denadas generalizadas necessárias para a sua descrição será n-m, sendo n a
quantidade de coordenadas secundárias e m a quantidade de coordenadas
principais, notando-se mais uma vez que a barra fixa não necessita de coor-
denadas para o seu posicionamento. A expressão 5-13 define este sistema
de coordenadas generalizadas, sendo qr, r = 1..m, as coordenadas principais
e si, i = 1..n, as coordenadas secundárias.
(q1, q2, q3, g, q m, s1 , s2 , s3 , g , s n ) 5-13
Agora vamos ter um coeficiente de velocidade associado a cada
coordenada principal; o qual será denotado aqui pela letra kir, onde o pri-
meiro índice (i) denota a barra secundária e o segundo índice (r) denota a
barra principal. Teremos, então, m “coeficientes de velocidade” para cada
barra secundária na cadeia e, não esquecendo de notar também que cada
variável secundária si depende de todas as variáveis principais qr, r = 1..m,
e somente delas, pelo conceito de número de graus de liberdade, ou seja,
si = fi(q1,q2,...,qm), pode-se definir o “coeficiente de velocidade” pela expres-
são:

88
 kir = 2si 5-14
2qr
Novamente, nós devemos perceber a facilidade do cálculo de kir a
partir da equação montada para cada si, pois a derivada é parcial.
_________________________________________
Fique Ligado:
No caso de cadeias não impostas, irão existir “m” coeficientes
de velocidade para cada barra secundária na cadeia.
_________________________________________

5.3.1. Velocidade em Cadeias não Impostas

Mais uma vez notando que a variável si depende das variáveis prin-
cipais qr, r = 1..m, ou seja, si = fi(q1,q2,...,qm), a derivada de si em relação
ao tempo pode ser obtida aplicando-se a regra da cadeia para funções de
várias variáveis:
dq dq dqm
so i = dsi = 2si 1 + 2si 2 + g + 2si 5-15
dt 2q1 dt 2q2 dt 2qm dt
dqr
E, percebendo que = qo r e 2si = kir , ficamos com a expres-
dt 2qr
são final para a velocidade de cada barra secundária em cadeias não impos-
tas dada pela equação 5-16 abaixo.
m
so i = / kij qo j 5-16
j=1

Apesar de parecer complexa, esta expressão é bastante fácil de ser

calculada, como veremos no Capítulo 7, com a obtenção simplificada de
todos os ki’s pelo método matricial.
5.3.2. Aceleração em Cadeias não Impostas
Diferenciando-se diretamente a equação 5-16 em relação ao tem-
po, obtém-se:
m
dk
so i = / (qp j kij + qo j ij ) 5-17
j=1 dt

Porém, o termo pode ser desenvolvido matematicamente da

89
seguinte maneira:

5-18

onde m representa a quantidade de coordenadas principais e n a quanti-

dade de coordenadas secundárias, veja Capítulo 7. Teremos novamente o
nosso “Coeficiente da Aceleração” dado por:

5-19

E, então, a equação 5-17 se transforma em:

m
so i = / (qp j kij + qo 2j ,ij) 5-20
j=1

5.4. Dimensão do Coeficiente de Velocidade

Desde que estaremos lidando com cadeias planas, os pares cine-
máticos envolvidos serão somente do tipo rotativo e prismático, como con-
sequência, poderemos ter movimentos angulares e lineares para as barras.
Desta forma, é possível se ter uma razão entre velocidades que não seja adi-
mensional como, por exemplo, uma velocidade angular dividida por uma
velocidade linear, ou vice-versa. E então, quando isto acontecer (dimensão
existente para o coeficiente de velocidade), devemos informar esta dimen-
são ao fornecer os valores de ki, como, por exemplo, “cm” quando a variável
secundária é linear e a principal é angular ou “1/cm” em caso contrário.
Já o coeficiente da aceleração sempre terá dimensão “1/seg” (ou o
inverso de outra unidade de tempo qualquer), mas pode ter esta dimensão
acrescida da unidade linear em cm/seg quando a variável secundária for
linear e a principal for angular, ou “1/cm.seg” no caso inverso.

90
Exercícios
1. Deduza a expressão para a aceleração, em cadeias impostas, a partir da
equação 5-6 reescrita abaixo.
so i = qk
o i
2. Uma cadeia cinemática tem (θ, φ, x) para o seu sistema de coordenadas
generalizadas e, com este sistema, as seguintes equações de restrição:
a cos i + x cos { - b = 0
)
a sen i - x sen { =0
Determine os coeficientes de velocidade kφ e kx e também os coeficien-
tes da aceleração ℓφ e ℓx.
3. Uma cadeia cinemática com dois graus de liberdade tem (θ1, θ2, φ)
para o seu sistema de coordenadas generalizadas e permite montar as
seguintes equações de restrição:
a cos i1 + b cos i2 + c cos { - d = 0
)
a sen i1 + b sen i2 + c sen { - e = 0
Sabendo-se que θ1 e θ2 são coordenadas principais, determine o coefi-
ciente de velocidade kφ e a aceleração ℓφ para a coordenada φ.
4. Resolva o problema anterior supondo agora que as duas coordenadas
principais são linearmente dependentes com θ2= 2θ1.
5. Na figura abaixo, x é a coordenada principal e α e y são secundárias.
Determine os coeficientes de velocidade e aceleração.
A

y
B α

x
Figura 5.1 − Cadeia de quatro barras com coordenadas
generalizadas x, α e y.

91
Referências Bibliográficas
DOUGHT, S. Mechanics of Machine. John Wiley & Sons Inc, 2001.
SHARMA, C. S.; PUROHIT, K. Theory of Mechanisms and Machines.
New Delhi: Prentice-Hall, 2006.
SHIGLEY, J. E.; UICKER, J. J. Theory of Machines and Mechanisms. Mc-
Graw-Hill, Second Edition 1995.

92
 Cadeias
Impostas, Análise
6
Os conceitos de cinemática da partícula e cinemática de corpos
rígidos, aqui considerados de conhecimento do aluno para uma aborda-
gem deste curso, são de grande valia para a análise dos mais diversos tipos
de sistemas e, em particular, também para as cadeias impostas em geral,
mas este método vai requerer uma análise detalhada para cada barra da
cadeia, tornando difícil e complexa a sua aplicação. Este capítulo visa a de-
senvolver métodos específicos às cadeias impostas com base em conceitos
matriciais, de forma a se ter uma análise facilitada por uma abstração de
detalhes das barras e buscando uma abordagem conceitual, tendo como
base a cadeia global.
Para que tenhamos uma ideia inicial do método, vamos primeira-
mente aplicá-lo, de forma prática, a uma cadeia imposta de quatro barras
por ser esta a cadeia mais simples possível. E, para facilitar mais ainda a
nossa análise, vamos escolher o mecanismo biela-manivela, cujas equações
de deslocamento, velocidades e acelerações são de fácil obtenção. Poste-
riormente far-se-á aplicação deste desenvolvimento para cadeias compostas
impostas contendo um número qualquer de barras.

93
6.1. Mecanismo Biela-manivela
6.1.1. Análise de Posição
Seja a composição de vetores mostrada na figura 6.1b para o me-
canismo 6.1a. Podemos, então, escrever a seguinte equação vetorial:
a+b-x = 0 6-1

a b a b
θ ϕ
x
x
a b
Figura 6.1 − Mecanismo Biela-Manivela (a) e uma das
possíveis composições vetoriais em (b).
Decompondo os vetores da figura 6.1b segundo as direções x e y,
iremos obter o sistema de equações não lineares nas incógnitas φ e x.
a cos i + b cos { - x = 0
) 6-2
a sen i - b sen { =0
Este sistema fornece de imediato a solução para o deslocamento
angular φ pela equação:
{ = arcsen ( a sen i) 6-3
b
O valor de x pode ser obtido isolando-se os quadrados de cos φ e
sen φ em cada linha e somando-os, para obter:
x = a cos i ! b2 - a2 sen2 i 6-4
O sinal negativo do radical pode ser eliminado notando que, para
θ = π/2, teríamos x negativo, sendo isto impossível para a geometria apre-
sentada, ficamos então com:
x = a cos i + b2 - a2 sen2 i 6-5
como o valor final do deslocamento x.

94
6.1.2. Velocidades
Após a aplicação das equações 6-3 e 6-5, podemos considerar co-
nhecidos os deslocamentos e, consequentemente, os valores de φ e x. Cabe
também lembrar que as variáveis a, b, e θ são fornecidas de antemão como
dados de projeto. Derivando-se o sistema de equações 6-2 na variável prin-
cipal θ, obtém-se:
Z
]]- a sen i - b d{ sen { - dx = 0
di di
[ 6-6
]] a cos i - b d{ cos { =0
di
\
Porém, como visto no Capítulo 5, podemos substituir as deriva-
das de φ e de x, em θ, pelos respectivos coeficientes de velocidade e ficamos
com:
- a sen i - bk{ sen { - kx = 0
) 6-7
a cos i - bk{ cos { =0
que é linear nas incógnitas kφ e kx, e podemos colocá-lo em um arranjo
matricial, equação 6-8, de forma a se ter uma melhor compreensão:

E' 1 = ) 3
b sen { 1 k{ - a sen i
; 6-8
b cos { 0 kx a cos i
Designando por:
b sen { 1
M =; E 6-9
b cos { 0
a matriz principal do sistema, sua inversa será:

M- 1 = -1 = 0 -1
G 6-10
b cos { - b cos { b sen {
Efetuando o produto da mesma em ambos os lados da equação
6-8, obtém-se:

G) 3
0 - 1 - sen i
' 1 = -a =
k{
6-11
kx b cos { - b cos { b sen { cos i

95
 E, finalmente:
Z a cos i _
k{ ]] b
b
* 4 = [ sen ({ + i) `
b cos {
6-12
kx ]]- a b
b
cos {
\ a
E, como visto no Capítulo 5, podemos determinar a velocidade
angular da barra b pelo produto de kφ pela velocidade angular da barra
principal.
{o = io a cos i 6-13
b cos {
E a velocidade linear do pistão, pelo produto de kx pela velocidade
angular da barra principal.
sen ({ + i)
xo =- aio 6-14
cos {

6.1.3. Acelerações
Aqui também consideraremos conhecida, além dos parâmetros já
mencionados anteriormente, a aceleração angular da barra a. Aplicando-se
a equação 5-10, teremos:
Sp = ip K + io 2 L 6-15
onde:

K=' 1
k{
6-16
kx
e:
dk{ 2k{ 2k{ 2k
L = ) 3 = * dk 4 = *
2k x + 2k x k + 2k x k 4
,{ + k{ + { kx
d i 2 i 2 { 2x
6-17
,x x
{ x
di 2i 2{ 2x
Calculando-se as derivadas parciais na matriz L, obtém-se:

96
 Z a sen i - a sen { cos i k{ + 0kx _
]] b
b
b sen { b cos2 {
L =[ ` 6-18
]]- a cos ({ + i) - a cos (2{2 + i) k{ + 0kxb
b
\ cos { cos { a
Cuja substituição e equacionamento dos k’s fornece:
- k{ (tan i + k{ tan {)
L=) 3 6-19
kx (2 cot ({ + i) - tan {)
E, finalmente, o valor da aceleração será dado por:
- k{ (tan i + k{ tan {)
Sp = ' 1 = ip ' 1 + io 2 ) 3
{p k{
6-20
xp kx kx (2 cot ({ + i) - tan {)

6.1.4. Substituição Numérica

Considerando-se uma velocidade angular constante para a barra
o
a (i = cte) e uma relação entre b e a da ordem 3, foi possível se levantar,
numericamente, os gráficos de deslocamentos, velocidades e acelerações,
figuras 6.2 e 6.3, para as variáveis φ e x, em função do deslocamento angu-
lar θ. A divisão de cada ponto das curvas pelo seu valor máximo positivo,
normalização, tem por objetivo enquadrar as curvas no intervalo [-1,1] no
eixo das ordenadas.

Figura 6.2 – Gráficos de deslocamento, velocidade e

aceleração para a variável φ.

97
 Figura 6.3 – Gráficos de deslocamento, velocidade e
aceleração para a variável x.
6.2. Caso geral
6.2.1. Montagem do Sistema
Vamos supor um mecanismo qualquer, tendo movimento impos-
to e com n+1 coordenadas generalizadas descrevendo-o com o seguinte
sistema:
(q, s1, s2, s3, g, sn) 6-21
Onde as coordenadas si, i = 1,...,n dependem diretamente da co-
ordenada principal q e, dado que a cadeia é imposta, isto permitirá a for-
mação de n equações de restrição, obtendo-se o sistema de equações não-
lineares mostrado a seguir:
Z
] f1 (q, s1, s2, s3, g, sn) = 0
] f2 (q, s1, s2, s3, g, sn) = 0
[ 6-22
]] h
fn (q, s1, s2, s3, g, sn) = 0
\
_________________________________________
Saiba mais:
A coordenada generalizada para a qual se conhecem os com-
ponentes de deslocamento, velocidade e aceleração é chama-
da principal, as demais são secundárias.
_________________________________________

98
6.2.2. Análise de Deslocamento
As posições de deslocamentos angulares e/ou lineares, aqui re-
presentadas por si, serão conhecidas resolvendo-se o sistema de equações
(6-22). Quando não houver possibilidade de resolução direta, a solução
sempre poderá ser obtida por processos numéricos.
6.2.3. Análise de Velocidades
Diferenciando-se a equação 6-22 em relação à coordenada prin-
cipal q e aplicando a regra da cadeia para funções de múltiplas variáveis,
teremos:
df1 2f1 2f1 ds1 + 2f1 ds2 + g + 2f1 dsn = 0
= +
dq 2q 2s1 dq 2s2 dq 2sn dq
df2 2f2 2f2 ds1 + 2f2 ds2 + g + 2f2 dsn = 0
= +
dq 2q 2s1 dq 2s2 dq 2sn dq 6-23
h
dfn 2fn 2fn ds1 2fn ds2 2fn dsn
= + + +g+ =0
dq 2q 2s1 dq 2s2 dq 2sn dq
Relembrando a definição de coeficiente de velocidade estudada no
Capítulo 5 e colocando-o em forma matricial, vamos ter:
Z 2f _ R 2 f 2 f 2f V _ Z _
] 1b S 1 1
g 1 WZ k1 0
] 2q b S 2s1 2s2 2sn W] b ] b
] 2f2 b S 2f2 2f2 2f2 W] b ]] b
] 2q b S 2s1 2s2 g 2sn W]] k2b b ] 0bb
[ `+ S W[ ` = [ ` 6-24
] h b S h h j h W] k3b ] 0b
] b S W] b ] b
] 2fn b S 2fn 2fn 2fn W] b ] b
] b S g W k4 0
2 q 2 s 2 s 2 s n \ a \ a
\ a T 1 2
X
ou ainda, de forma simplificada:

; E" K , =- ' 1
2f 2f
6-25
2s 2q
Neste estágio, se faz importante a utilização da notação matricial
para as matrizes coluna {K} e {∂f/∂q} e para o Jacobiano [∂f/∂s], fazendo:

99
 J =; E; K = " K , e F = ' 1
2f 2f
6-26
2s 2q
Poderemos, então, determinar a matriz dos coeficientes de veloci-
dade K, a partir da inversa do jacobiano:
K =- J- 1 F 6-27
Agora, notando que q, qo e qp são conhecidos, pois se trata da coor-
denada principal, podemos obter a matriz velocidade por:
So = qK
o 6-28
Sendo que:
so1
oS = * h 4 6-29
so n

6.2.4. Aceleração
Como já sabemos, a aceleração pode ser obtida em função dos
coeficientes de velocidade e aceleração a partir de:
p i + qo 2 ,i
spi = qk 6-30
Que, na forma matricial, se transforma em:
Sp = qK
p + qo 2 L 6-31
E aqui a forma matricial de L será:
Z 2k 2k1 k + 2k1 k + f + 2k1 k _b
,1 ] 1
+ 1 2 n
] 2q 2sn b
L = *h 4 = [
2s1 2s2
h ` 6-32
,n ]
] 2q + 2s k1 + 2s k2 + f + 2s knb
2 k n 2 k n 2 k n 2 k n
b
\ 1 2 n
a
Que pode ainda ser desenvolvida em:

100
 Z 2k _ R V
] 1 b S 2k1 2k1 g 2k1 WZ _
] 2q b S 2s1 2s2 2sn W] k1b
] 2k2 b S 2k2 2k2 g 2k2 W] k2b
L = [ 2q ` + S 2s1 2s2 2sn W[ ` 6-33
] h b S h h j h W] h b
] 2 kn b S 2 kn 2 kn g 2kn W] knb
] 2q b S 2s1 2s2 2sn W\ a
\ a T X
ou, de forma simplificada:
L = Kq + JK K 6-34
onde:
Z 2k _
] 1b
] 2q b
] 2k2 b
Kq = [ 2q ` 6-35
] h b
] 2 kn b
] 2q b
\ a
e:
R V
S 2k1 2k1 g 2k1 W
S 2s1 2s2 2sn W
S 2k2 2k2 g k2 W
2
JK = S 2s1 2s2 2sn W 6-36
S h h j h W
S 2 k n 2 kn g 2kn WW
S 2s1 2s2 2sn
T X
6.3. Exemplos de Aplicação
6.3.1. Mecanismo Biela-manivela
Neste exemplo, vamos determinar os deslocamentos, velocidades
e acelerações para o pistão (deslocamento linear) e a barra a ele associada
(deslocamento angular) de uma outra inversão do mecanismo biela-mani-
vela mostrado na figura 6-4 a seguir.

101
Determinação dos Deslocamentos
Seja, então, a composição de vetores mostrada na figura 6-4b,
com a qual podemos escrever a seguinte equação vetorial:
a+ r-x = 0 6-37

x x
r
r
ϕ θ

a a
a b
Figura 6.4 − Uma outra inversão do mecanismo biela-
manivela e sua composição vetorial.
Decompondo ainda segundo os eixos x e y, iremos obter o sistema
de equações não lineares nas incógnitas φ e x,
a + r cos i - x cos { = 0
) 6-38
r sen i - x sen { = 0
o qual nos fornece, após a eliminação de x nas duas equações, a
seguinte solução para φ:
tan { = r sen i
a + r cos i 6-39
E o valor de x pode ser obtido diretamente da primeira linha do
sistema (6-38):
x = r2 + a2 + 2ar cos i 6-40
Agora, notando que o denominador da equação 6-39 pode se
anular quando r for igual a a, veja figura 6.4, o valor de x, para este caso,
pode ser obtido pela fatoração direta da segunda linha do sistema 6-38, o
que fica a critério do aluno.

102
Determinação das Velocidades
Após a aplicação das equações 6-39 e 6-40, podemos considerar
conhecidos os parâmetros φ e x e, como dados de projeto, também su-
poremos conhecidos r, a e θ. Derivando-se o sistema de equações 6-38,
obtém-se:
x sen { - cos {
J == G 6-41
- x cos { - sen {
Para o Jacobiano:

F = r) 3
- sen i
6-42
cos i
A inversa do Jacobiano será:
- sen { cos {
J- 1 = - 1 ; E 6-43
x x cos { x sen {
Agora, compondo as equações 6-42 e 6-43 segundo a equação
6-27, obtém-se:

E) 3
- sen { cos { - sen i
' 1= r;
k{
6-44
kx x x cos { x sen { cos i
cujos produto e simplificação trigonométrica permite escrever:
cos ({ - i)
' 1= r) 3
k{
6-45
kx x x sen ({ - i)
E, de forma específica:
k{ = r cos ({ - i) 6-46
x

kx = r sen ({ - i) 6-47

Determinação das Acelerações

Aqui também consideraremos conhecida, além dos parâmetros já
mencionados anteriormente, a aceleração angular. Aplicando-se as equa-
ções 6-35 e 6-36, obtém-se:

103
 r sen ({ - i) 1 kx
Kq = * x 4=* x 4 6-48
r cos ({ - i) - xk{
e:
- r sen ({ - i) - r sen ({ - i)
JK = > x x H
r cos ({ - i) 0
6-49
1 1
=> x x H
- kx - k{
xk{ 0
Agora, aplicando 6-34, teremos:
,{ = kx (1 - 2k{) , x = xk{ (k{ - 1) 6-50
x
com os quais obteremos a equação final da aceleração na seguinte forma:
kx (1 2k )
' 1 = ip ' 1 + io 2 * x - { 4
{p k{
6-51
xp kx xk{ (k{ - 1)

6.3.2. Quadrilátero Articulado

Para o caso do quadrilátero articulado, todas as barras têm movi-
mento angular, não havendo qualquer complicação na determinação das
velocidades e acelerações, porém, para os deslocamentos, teremos que uti-
lizar de um artifício especial, com a colocação de uma quarta coordenada
φ, figura 6-5, que não entrará na definição do sistema de coordenadas
generalizadas.
Determinação dos Deslocamentos
Seja, então, a composição de vetores mostrada na figura 6-5b,
com a qual podemos escrever a seguinte equação vetorial:
a+b+c-d = 0 6-52

104
 C
b ϕ b
B α
c c
a a
β
θ D
A
d
d
a b
Figura 6.5 − Quadrilátero articulado com um ângulo
φ extra e sua composição vetorial.
E, separando as partes real e imaginária para os vetores da equa-
ção 6-52, o que significa decompor as projeções algébricas das barras nas
direções x e y, obteremos o sistema de equações não lineares nas incógnitas
α e β.
a cos i + b cos a - c cos b - d = 0
) 6-53
a sen i + b sen a - c sen b =0
Após isolarmos o cos α na primeira linha e o sen α na segunda,
podemos efetuar a soma dos quadrados dos dois, obtendo:
b2 = c2 + a2 + d2 - 2ac cos b cos i +
6-54
- 2ac sen b sen i + 2cd cos b - 2ad cos i
Agora, adicionando c2 em ambos os lados da equação 6-54 e rea-
grupando, teremos:
b2 + c2 - a2 - d2 + 2ad cos i = 2c2
6-55
- 2ac cos b cos i - 2ac sen b sen i + 2cd cos b
Verificando que o ângulo φ, devidamente colocado na figura 6.5
para facilitar a simplificação das equações resultantes, pode ser equaciona-
do como a seguir:
2bc cos { = b2 + c2 - a2 - d2 + 2ad cos i 6-56
e que o lado esquerdo desta equação se assemelha também ao lado
esquerdo da equação 6-55, podemos escrever:
b cos { = c + (d - a cos i) cos b - a sen i sen b 6-57

105
 onde foi eliminado o valor 2c por constar em ambos os lados da
equação.
A equação 6-57 tem fácil solução se substituirmos o cos β e o sen β
pela identidade trigonométrica, como mostrado na equação 6-58.
b
1 - tan2 2 tan 2b
cos b = 2
b sen b = b 6-58
1 + tan2 2 1 + tan2 2

Chegaremos à equação quadrática em 6-59,

(- c + d - a cos i + b cos {) tan2 2b +
6-59
2a sen i tan 2b - c - d + a cos i + b cos { = 0
cuja solução em tan β/2 é imediata:
b - a sen i ! a2 + d2 - b2 - c2 - 2ad cos i + 2bc cos { + b2 sen2 {
tan
2
=
- c + d - a cos i + b cos { 6-60
que vai fornecer para β, após reagrupamento e eliminação de ter-
mos semelhantes no radical, o valor:
a sen i " b sen {
b = 2 arctan ( ) 6-61
c - d + a cos i - b cos {
Em que o sinal negativo no numerador deve prevalecer se estiver-
mos utilizando a construção normal, como mostrada na figura 6.5. O sinal
positivo se aplicaria à construção cruzada, onde as barras b e c se apresen-
tariam espelhadas, segundo o segmento BD.
Da mesma forma, se isolarmos o cos β na primeira linha e o sen β
na segunda, efetuando a soma dos quadrados dos dois e desenvolvendo as
expressões como fizemos acima, vamos obter ao final:

a = 2 arctan ( - a sen i ! c sen {

b + d - a cos i - c cos {
) 6-62
Com as mesmas considerações para o uso do sinal positivo ou
negativo no numerador, ou seja, sinal positivo para o caso da figura 6.5.
Determinação das Velocidades
Voltando à equação 6-53 e verificando as derivadas parciais, ire-
mos obter o Jacobiano do sistema:

106
 - b sen a c sen b
J == G 6-63
b cos a - c cos b
e, consequentemente, a sua inversa:

=
c cos b c sen b
J- 1 = -1 G 6-64
bc sen (a - b) b cos a b sen a
E, para a matriz coluna F:

F=) 3
- a sen i
6-65
a cos i
Aplicando, então, 6-27, chegamos a:
sen (b - i) sen (a - i)
ka = a kb = a 6-66
b sen (a - b) c sen (a - b)

Determinação das Acelerações

Mais uma vez devemos considerar conhecida a aceleração angular
da barra de entrada. Aplicando-se as equações 6-35 e 6-36, iremos obter:
Z _
]]- a cos (b - i) b
b sen (a - b) b - ka cotg ( b - i )
Kq = [ `= ) 3 6-67
]]- a cos (a - i) b
b
- kb cotg ( a - i )
c sen (a - b)
\ a
e:
- ka cotg ( a - b ) ka cotg ( b - i ) + ka cotg ( a - b )
JK = = G 6-68
kb cotg ( a - i ) - kb cotg ( a - b ) kb cotg ( a - b )

Agora, aplicando 6-34, teremos:

, a = ka (kb - 1) cotg ( b - i ) + ka (kb - ka) cotg ( a - b )
6-69
, b = kb (ka - 1) cotg ( a - i ) + kb (kb - ka) cotg ( a - b )
Quando, então, obteremos a equação final da aceleração na se-
guinte forma:

107
 ' p 1 = ip ' 1 + io ) 3
ap ka 2 ,a
6-70
b kb ,b

Substituição Numérica
Dada a importância do quadrilátero articulado, vamos aqui anali-
sar as curvas de deslocamento, velocidade e aceleração nas variáveis α e β,
como fizemos no primeiro exemplo.

Figura 6.6 – Deslocamento, velocidade e aceleração

angular da barra b, em função do desloca-
mento θ.

Figura 6.7 – Deslocamento, velocidade e aceleração

angular da barra c, em função do desloca-
mento θ.
Considerando uma velocidade angular constante para a barra a (io
= cte) e valores de 1, 5, 4 e 3 para as barras a, b, c e d, respectivamente, foi
possível se levantar, numericamente, os gráficos de deslocamentos, veloci-
dades e acelerações, figuras 6.6 e 6.7, para as variáveis α e β, em função do

108
deslocamento angular θ, dividindo-se ainda cada ponto das curvas pelo seu
valor máximo positivo, no sentido de se ter curvas localizadas no intervalo
[-1,1] para o eixo das ordenadas.

109
Exercícios
1. Encontre as equações para velocidade e aceleração (problema mostrado
na figura 6.1, das duas variáveis secundárias φ e x) aplicando direta-
mente as equações 6-28 e 6-31.
2. Para o mecanismo biela-manivela da figura 6.8, determine as expres-
sões para o deslocamento, velocidade e aceleração do seguidor.

14 cm
8 cm

θ ϕ

x
Figura 6.8 − Inversão convencional do mecanismo
Biela-manivela.
3. A figura 6.9 mostra o mecanismo de impulsão da agulha para máqui-
nas que costuram encerados. Determine as equações de deslocamento,
velocidade e aceleração para a ponta P da agulha.

13 cm 6 cm

θ
ϕ P

x
23 cm

Figura 6.9 − Uma outra inversão para o mecanismo

Biela-manivela.
4. Determine as equações de deslocamento, velocidade e aceleração para
as variáveis secundárias α e β, do mecanismo Grashof de quatro barras
da figura abaixo, sendo θ a variável principal.

110
 b
θ
c
a β
α

d
Figura 6.10 − Mecanismo articulado de quatro barras
tipo Grashof.
5. Para o mecanismo da figura 6.11, relacione a variável x em função da
variável y em termos de deslocamento, velocidade e aceleração.

b
a
x
Figura 6.11 − Mecanismo de relacionamento analógico.
6. Para o mecanismo da figura 6.12, supondo conhecidos o deslocamento
e a velocidade angular da barra a, determine a velocidade relativa entre
os pistões d e e.

a c
b

d e
Figura 6.12 − Mecanismo dupla biela-manivela.
7. Obtenha as equações de deslocamento, velocidade e aceleração para o
seguidor associado ao torpedo do mecanismo de plaina limadora abai-
xo.

111
 x

b
Dados:
u = 110 cm
r v = 60 cm
w = 22 cm
θ
u a = 18 cm
b = 100 cm
r = 20 cm
y ω = 100 rpm
v β

α
a

w
Figura 6.13 − Mecanismo da plaina limadora.
8. Para os pistões em V da figura 6.14, o ângulo φ é constante e as duas
bielas têm o mesmo comprimento. Determine os deslocamentos, as
velocidades e as acelerações para os pistões.

a
a
ϕ
r

θ
Figura 6.14 − Curva associada ao ponto P do pistão
para o mecanismo biela-manivela.

112
9. O mecanismo de Geneva, figura 6.15, é utilizado quando se deseja
que a saída tenha movimento intermitente. Em função dos parâmetros
dados, faça gráficos de deslocamento, velocidade e aceleração da coroa
pela rotação do braço.

Figura 6.15 − Mecanismo de Geneva com movimento

intermitente para a coroa.

113
Referências Bibliográficas
DOUGHT, S. Mechanics of Machine. John Wiley & Sons Inc, 2001.
MABIE, H. H.; OCVIRK, F. W. Mechanisms And Dynamics Of Machinery.
Third Edition. John Wiley & Sons, 1978.
MARGHITU, D. B. Kinematic chains and machine components design. El-
sevier Academic Press, 2005.
NORTON, R. L. Design of machinery: an introduction to the synthesis and
analysis of mechanisms and machines. Fourth Edition. McGraw-Hill, 2007.
SHARMA, C. S.; PUROHIT, K. Theory of Mechanisms and Machines.
New Delhi: Prentice-Hall, 2006.
SHIGLEY, J. E. Cinemática dos Mecanismos. Ed. Edgard Blücher, 1970.
SHIGLEY, J. E.; UICKER, J. J. Theory of Machines and Mechanisms. Se-
cond Edition. McGraw-Hill, 1995.

114
 Cadeias com Múltiplos
Graus de Liberdade
7
Em princípio, as cadeias cinemáticas com múltiplos graus de li-
berdade não seriam de interesse, devido ao fato de não podermos determi-
nar a configuração total da cadeia a partir do movimento de uma barra e,
consequentemente, suas velocidades ou acelerações. No entanto, estas ca-
deias podem se mostrar muito interessantes, podendo ser objeto de análise,
se considerarmos conhecidos os deslocamentos, velocidades e acelerações
para uma quantidade de barras igual ao número de graus de liberdade.
Na prática, isto significa designar motores, ou qualquer tipo de mobilida-
de previamente definida, para cada uma destas barras em número igual à
quantidade de graus de liberdade.
_________________________________________
Saiba mais:
Se forem colocados “motores” em quantidade superior ao nú-
mero de graus de liberdade, o mecanismo fica impossibilitado
de ter movimento e a cadeia será dita inconsistente mecanica-
mente.
_________________________________________

Vamos, inicialmente, analisar uma cadeia de cinco barras e com

dois graus de liberdade que é, na verdade, um misto de quadrilátero articu-

127
lado com biela-manivela, figura 7.1, por ser esta a cadeia não imposta mais
simples que existe para efeito da determinação das equações. Logo a seguir,
iremos generalizar o procedimento para cadeias não impostas contendo
um número qualquer de barras.
7.1. Mecanismo Simples com Dois Graus de Liberdade
7.1.1. Análise de Posição
Seja a composição de vetores mostrada na figura 7.1b para o me-
canismo 7.1a. Podemos, então, escrever a seguinte equação vetorial:
7-1

x
x
ϕ
b b
a
θ1 θ2 a
c
c
a b
Figura 7.1 − Mecanismo composto de Biela-Manivela
com quadrilátero articulado em (a) e uma
das possíveis composições vetoriais em
(b).
Como já sugere a figura 7.1a, vamos utilizar, para para este meca-
nismo, o seguinte sistema de coordenadas generalizadas:
7-2
Onde fica claro que as coordenadas θ1 e θ2 são as coordenadas
principais e, portanto, conhecidas, bem como suporemos conhecidas do-
ravante as suas primeiras e segundas derivadas no tempo, denotadas aqui
por .
Decompondo os vetores da figura 7.1b segundo as direções x e y,
iremos obter o sistema de equações não lineares, equação 7-3, nas incógni-
tas φ e x, uma vez que estamos considerando conhecidos θ1 e θ2.

128
 7-3

O valor de x pode ser obtido, isolando-se os quadrados de cos φ e

sen φ em cada linha e somando-os. Após recompor os termos no radical,
vamos obter:
7-4
Já a solução para o deslocamento angular φ pode ser obtida dire-
tamente a partir da segunda linha de 7-3, pela equação:
7-5

7.1.2. Velocidades
Após a aplicação das equações 7-4 e 7-5, podemos considerar co-
nhecidos os deslocamentos e, consequentemente, os valores de φ e x. De-
rivando-se o sistema de equações 7-3 em relação ao tempo, vamos obter:
7-6

E o sistema assim obtido pode ser rearrumado, como na equação

7-7:
7-7

Ficando bem claro que o mesmo é linear nas incógnitas .

Tendo ele duas equações, podemos resolver facilmente, obtendo:

7-8

Perceba que as soluções sempre ficam em função das duas coorde-

nadas principais e suas derivadas.

129
7.1.3. Acelerações
Agora vamos derivar, mais uma vez em relação ao tempo, as duas
expressões na equação 7-8, obtendo inicialmente :

7-9

que, após aplicada uma fatoração, vai nos fornecer o resultado

final:

7-10

E, por fim:
7-11

que fornece, após a fatoração:

7-12

7.1.4. Substituição Numérica

Considerando-se uma velocidade angular constante para as duas
coordenadas principais e fornecendo valores apropriados às barras a, b e c,
foi possível se levantar os gráficos mostrados nas figuras 7.2 e 7.3, onde,
nos dois casos, foram retiradas as acelerações para que estas figuras não
ficassem muito complexas. Nestes gráficos, as superfícies na cor cinza re-
presentam os deslocamentos e as superfícies na cor branca, as velocidades.
Observe, em cada um deles que, se fixarmos um valor para θ1,
podemos acompanhar a curva de variação de θ2 e vice-versa. Isto permite
notar a semelhança com os gráficos do segundo problema resolvido no
Capítulo 6 que seria o caso de fixarmos, aqui, θ2 em zero.

130
 Figura 7.2 – Deslocamento e velocidade na variável
angular φ em função dos deslocamentos
θ1 e θ2.

Figura 7.3 – Deslocamento e velocidade na variável li-

near x em função dos deslocamentos θ1 e
θ2.
7.2. Caso geral
O método de resolução usado para obter as equações de veloci-
dade e aceleração no problema anterior é muito ineficaz para ser aplicado
em cadeias não impostas, mais complexas, devido ao fato de termos que
calcular várias derivadas totais. Vamos, então, como feito no Capítulo 6,
desenvolver uma solução mais geral com base em coeficientes de velocida-

131
de e aceleração para cadeias com múltiplos graus de liberdade.
7.2.1. Generalização
Como feito no Capítulo 6 para cadeias impostas, vamos determi-
nar as expressões gerais para os deslocamentos, velocidades e acelerações,
buscando uma abstração, no sentido de trabalharmos com os coeficientes
de velocidade e aceleração, como visto no Capítulo 5. Tendo, no entanto,
o cuidado de verificar que as definições para estes coeficientes são diferen-
tes para o caso de cadeias com múltiplos graus de liberdade.
7.2.2. Deslocamentos
Seja, então, uma cadeia cinemática qualquer, com m graus de li-
berdade e m + n + 1 barras, onde n será o número de barras dependentes
ou secundárias na cadeia. Desta forma, o sistema de coordenadas genera-
lizadas será:
7-13
Havendo, então, n barras dependentes, estas correspondentes às
coordenadas si, i = 1,...,n, com este sistema podemos compor n equações
de restrição, como indicado na equação 7-14.

7-14

Se consideramos que as coordenadas principais q1,...,qm são co-

nhecidas, o sistema terá então n incógnitas e, apesar de não ser linear nas
variáveis secundárias (s1,..,sn), terá sempre solução, mesmo que de forma
numérica em alguns casos.
_________________________________________
Fique ligado:
O sistema 7-14 só seria linear nas variáveis secundárias se to-
dos os pares cinemáticos fossem do tipo prismático, e isto, sa-
bemos ser impossível em cadeias planas.
_________________________________________

132
 Então, a partir da solução da equação 7-14, obteremos todos os
deslocamentos si = si(q1,...,qm), para i = 1,...,n.
7.2.3. Velocidades
Devido ao fato de o sistema 7-14 conter mais de uma coordenada
principal, não podemos, como no caso de cadeias impostas, derivar nestas
coordenadas para obter diretamente os coeficientes de velocidade, visto
que estas são independentes entre si, porém, isto será sanado mais adiante
pela separação de cada termo associado com a sua correspondente variável
principal. Por hora vamos derivá-lo em relação ao tempo, equação 7-15.

7-15

Notando que as derivadas totais das variáveis principais e secun-

dárias irão corresponder às respectivas velocidades. As equações em 7-15
podem ainda ser colocadas sob forma matricial:

7-16

Para simplificação de uso, vamos dar nomes às matrizes:

7-17

E reescrevendo a equação 7-15 com esta nomenclatura:

7-18

133
 Fazendo ainda:

7-19

Perceba, na equação 7-19, que o cálculo da matriz Ki deve ser

efetuado sempre por -J-1Fi, salvo em situações onde as derivadas parciais
sejam imediatas. Aplicando, então, 7-19 em 7-18, vamos obter finalmente:
7-20

ou:

7-21

para solução das velocidades de cada barra secundária em função das velo-
cidades principais.
7.2.4. Acelerações
Derivando diretamente a equação 7-21 em relação ao tempo, va-
mos obter:

7-22

Percebendo que Ki é função das variáveis principais e também das

secundárias, a diferencial total do primeiro termo pode ser desenvolvida
como na equação 7-23.

7-23

E, como Ki representa uma matriz coluna de n linhas, estas duas diferen-

ciais parciais tomam a forma:

134
 7-24

e a equação 7-23, substituída em 7-22, vai fornecer:

7-25

Se definirmos Li como na equação 7-26, este será chamado coefi-

ciente da aceleração na variável principal i.

7-26

poderemos, agora, ter a equação definitiva para a aceleração, em função

dos coeficientes de velocidade e aceleração em cada variável principal, pela
equação 7-27.

7-27

7.3. Mecanismos de Cinco Barras

Didaticamente, vamos nos envolver em muitos casos com cadeias
de cinco barras com dois graus de liberdade, como foi o caso do exemplo
apresentado no início deste capítulo.
Para esta situação, vamos ter, a partir da equação 7-26:

7-28

que matricialmente toma a forma:

7-29

135
 Da mesma forma, para L2 vamos encontrar:

7-30

e:

7-31

7.4. Aplicação
De imediato, vamos aplicar estas equações a uma outra inversão
do mecanismo composto de biela-manivela com quadrilátero articulado,
figura 7.4, onde agora as coordenadas principais serão θ e x da barra curso-
ra e do seguidor, respectivamente.

a a
α b b
x
θ β x
c
c
a b

Figura 7.4 − Uma outra inversão do mecanismo com-

posto de Biela-Manivela com quadriláte-
ro articulado.

Então, teremos para coordenadas generalizadas deste sistema a

equação 7-32 a seguir:
7-32

e, com já foi feito em vários problemas deste tipo, vamos utilizar a compo-
sição de vetores da figura 7.4 e a sua decomposição em x e y para obter o
seguinte sistema de equações de restrição:

136
 7-33

Análise de Deslocamentos
Colocando o sistema de equações 7-33 na forma:

7-34

e comparando agora o sistema 7-34 com o seu equivalente no apêndice B,

sistema de equações B-17, vamos ter:
7-35

e:
7-36

onde:

E note novamente que as soluções ficaram em função das coor-

denadas principais, uma vez que C e D, nas equações 7-35 e 7-36, são
funções de θ e x.
Análise de Velocidades
É imediato que o sistema de equações 7-33, nas variáveis α e β,
produz a seguinte matriz jacobiana:
7-37

137
e, consequentemente, as matrizes coluna da equação 7-8 para F1 e F2,
como definidas na equação 7-17.

7-38

Invertendo o Jacobiano em 7-37 e aplicando agora a equação

7-19, vamos obter:
7-39

e
7-40

que nos fornece, em função de 7-20:

7-41

que se traduz nas velocidades finais para as duas coordenadas secundárias

em função das velocidades principais.
Obtenção das Acelerações
Denominando K1q e K1s às primeira e segunda matrizes, respecti-
vamente, da equação 7-29, vamos ter:

7-42

7-43

Então, a equação 7-19 agora toma a forma:

138
 7-44

que, por substituição dos valores em 7-42 e 7-43, nos fornece:

7-45

Da mesma forma, em relação à segunda coordenada principal:

7-46

7-47

e, com:

7-48

vamos ter para o L2 final:

7-49

E as acelerações podem ser obtidas agora aplicando-se a equação

7-27.
7-50

139
Exercícios
1. Encontre as equações para velocidade e aceleração (problema mostrado
na figura 7.1) das duas variáveis secundárias φ e x aplicando diretamen-
te as equações 7-21 e 7-27.
2. Mostre, para uma cadeia com dois graus de liberdade, que, havendo
um relacionamento entre as coordenadas principais, este mecanismo
pode ser tratado e equacionado como uma cadeia imposta. Estenda
isto para múltiplos graus de liberdade.
_________________________________________
Observe:
No problemas a seguir, o símbolo ( ) colocado no par cine-
mático rotativo representa um motor ou movimento motriz
naquela junta.
_________________________________________

3. Para os mecanismos da figura 7.5, em a as coordenadas principais são

θ1 e θ2 e em b, são θ e x. Determine, para o primeiro, os deslocamentos
e velocidades e para o segundo, os coeficientes da aceleração, em segui-
da refaça os cálculos para o primeiro e encontre as acelerações, supondo
que a velocidade angular da barra b seja a mesma da barra a.

b b
θ2 x
a a
θ1 θ

c c
a b

Figura 7.5 − Duas inversões do quadrilátero biela-ma-

nivela pela aplicação de diferentes deslo-
camentos principais.
4. A figura 7.6 mostra dois mecanismos semelhantes, que têm a segunda
coordenada principal “x”, diferente. Determine os deslocamentos e ve-
locidades para o primeiro e os coeficientes da aceleração na variável x
para os dois.

140
 x x

θ θ

a a
a b
Figura 7.6 − Mecanismos dupla biela-manivela com
deslocamentos principais diferentes.
5. Determine as equações de deslocamento e velocidade para os dois me-
canismos da figura 7.7 e calcule a aceleração da barra b no primeiro
caso. Para o primeiro mecanismo, os deslocamentos principais são θ e
x, e para o segundo são θ1 e θ2.
θ2

a a
b θ b θ1

x
a b
Figura 7.7 − Mecanismo articulado de quatro barras
tipo Grashof.
6. Na figura 7.8, para o primeiro mecanismo, os deslocamentos princi-
pais são θ e x, e para o segundo são θ1 e θ2. Determine, para o primeiro,
os coeficientes de velocidade e aceleração apenas na variável x, matrizes
K2 e L2, e para o segundo, os coeficientes de velocidade nas duas variá-
veis principais K1 e K2.

141
 x

θ2
b b
a θ a
θ1

c c
a b
Figura 7.8 − Mecanismo do exemplo inicial com ou-
tras coordenadas principais.
7. Obtenha as velocidades para os dois mecanismos da figura 7.9 e os
coeficientes da aceleração na primeira coordenada principal.
θ2

a a

b b
x
θ1 θ

c c
a b
Figura 7.9 − Mecanismos de cinco barras.
8. Na primeira cadeia da figura 7.10, calcule a velocidade da barra c e na
segunda, a aceleração da barra b.
b c b c
θ2

a d a d
θ1 θ1 θ2

e e
a b
Figura 7.10 − Cadeias de seis barras binárias em diferen-
tes configurações de velocidades.
9. No mecanismo a da figura 7.11, considere que a barra b tem o dobro

142
 da rotação da barra a e determine as velocidades e acelerações secundá-
rias. No mecanismo em b, a primeira variável principal é θ e a segunda
é x. Determine os coeficientes de velocidade e o coeficiente da acelera-
ção na segunda variável principal.
b b
θ2 c c
a a
θ1 θ

x
a b

Figura 7.11 − Mecanismo biela-manivela com duas ma-

nivelas em série.
10. O mecanismo da figura 7.12, com três graus de liberdade, recebeu,
para coordenadas principais, as variáveis θ1, θ2 e x, tornando-se per-
feitamente viável. Determine, inicialmente, todos os coeficientes de
velocidade e o coeficiente da aceleração na variável x. Considere, agora,
θ1 igual a θ2 e calcule todas as velocidades.

a
b
θ2 θ1

x
Figura 7.12 − Mecanismo com três graus de liberdade
viabilizado pela introdução de duas coor-
denadas principais extras.
11. No mecanismo da figura 7.13 calcule, inicialmente, as velocidades se-
cundárias, considerando que as três velocidades principais são idênticas
e, em seguida, os coeficientes de velocidade e aceleração na variável
principal primeira, supondo que todas as variáveis principais são line-
armente independentes.

143
 b
θ3

a c
θ2 θ1

d
Figura 7.13 − Mecanismo com as três velocidades ini-
ciais idênticas se transforma em uma ca-
deia imposta.
12. Para o mecanismo da figura 7.14, obtenha primeiramente as equações
de deslocamento, velocidade e aceleração, considerando, de início, que
as velocidades principais são idênticas e, a seguir, os coeficientes de
velocidade e aceleração na variável θ3, desconsiderando esta igualdade.

b c
θ3
a d
θ1
θ2

Figura 7.14 − Mecanismo de seis barras com três coor-

denadas principais.
13. O mecanismo de plaina limadora da figura 7.15 dispõe de uma co-
ordenada principal y extra, com a finalidade de acelerar mais ainda o
torpedo no corte e retardá-lo no retorno. Nestas condições, calcule os
coeficientes de velocidade e aceleração do torpedo. Refaça os cálculos,
considerando uma relação constante entre a velocidade angular θ e a
velocidade linear y.

144
 b

a
θ2 r
c
y

Figura 7.15 − Plaina limadora com dois graus de liber-

dade e uma segunda coordenada principal
para efeito de aceleração do torpedo.
14. No mecanismo de sete barras da figura 7.16, obtenha todos os coefi-
cientes de velocidade e o coeficiente da aceleração na variável principal
θ1. Faça estes cálculos com a utilização de algum programa matemático
de computador. Refaça os cálculos das velocidades, considerando que
a velocidade angular da barra a seja o dobro da velocidade da barra c.

a c
θ2 θ1

Figura 7.16 − Mecanismo de sete barras tornado viável

com duas coordenadas principais.

145
Referências Bibliográficas
DOUGHT, S. Mechanics of Machine. John Wiley & Sons Inc, 2001.
MABIE, H. H.; OCVIRK, F. W. Mechanisms And Dynamics Of Machinery.
Third Edition. John Wiley & Sons, 1978.
MARGHITU, D. B. Kinematic chains and machine components design. El-
sevier Academic Press, 2005.
NORTON, R.L. Design of machinery: an introduction to the synthesis and
analysis of mechanisms and machines. Fourth Edition. McGraw-Hill, 2007.
SHIGLEY, J. E.; UICKER, J. J. Theory of Machines and Mechanisms. Se-
cond Edition. McGraw-Hill, 1995.

146
 Plano
Acoplador
8
Como visto no capítulo 4, todo plano solidário ao acoplador de
um mecanismo de quatro barras terá uma infinidade de pontos descre-
vendo curvas fechadas, conhecidas como curvas do acoplador, descritas
por equações de quarta ordem ou maior. Neste capítulo, vamos estender
este conceito a cadeias compostas, chamando de acoplador qualquer barra
que não seja uma manivela, balancim ou seguidor associado a uma barra
fixa, consequentemente, plano acoplador a um plano destas barras e ponto
do acoplador, um ponto qualquer nestes planos, e teremos como objetivo
a determinação das equações de deslocamentos, velocidades e acelerações
destes pontos.
Aqui não haverá distinção entre cadeia imposta ou não imposta,
visto só nos interessar o ângulo que a barra acopladora faz com a horizon-
tal, que normalmente é uma coordenada generalizada, e o cálculo deste
ângulo como função de uma, ou mais de uma, coordenada principal não
tem nenhuma influência na solução do problema.
No caso de barras não acopladoras, estes cálculos são mais simples,
bastando uma multiplicação pelo seno e cosseno do ângulo para se obter
o posicionamento do ponto, velocidades e acelerações pelas sucessivas de-

115
rivadas. No entanto, ainda poderemos aplicar as equações que aqui serão
desenvolvidas, o que demandará uma maior complexidade ao problema,
porém com os mesmos resultados.
_________________________________________
Fique ligado:
As expressões que aqui serão desenvolvidas se aplicam a qual-
quer ponto de qualquer barra, mesmo que esta não seja aco-
pladora.
_________________________________________

8.1. Ponto do Acoplador

Ponto do acoplador ou, simplesmente, ponto acoplador, como já
visto, se traduz como um ponto qualquer de um plano associado a uma
barra acopladora (naturalmente que, associado a este plano, existe uma
infinidade de pontos acopladores, de fato, qualquer ponto deste plano é
um ponto acoplador). A figura 8.1 mostra uma barra acopladora e o seu
respectivo plano acoplador (plano ∑) de onde, para simplificação, foram
retiradas as suas conexões nas extremidades esquerda e direita, normal-
mente feitas por pares rotativos ou prismáticos. A coordenada generalizada
associada a esta barra será a coordenada si, mostrada na figura como um
ângulo de posicionamento horizontal.
y
y P Σ
P
v
u
vP u
P

si
yo
O'

O xo
x P
x
Figura 8.1 – Ponto genérico P, em um plano associado
a uma barra acopladora.

116
8.1.1. Deslocamento do ponto P
Considerando o sistema u×v, local ao plano acoplador, com ori-
gem no ponto O´ e com o eixo das abscissas coincidente com a barra
acopladora, teremos (uP,vP) para coordenada de P neste sistema. Sendo si
a coordenada generalizada utilizada para descrever a posição angular da
barra acopladora e, portanto, do sistema local u×v, a transformação de
coordenadas do sistema local para o sistema global x×y, pode ser obtida
através de uma transformação linear do tipo:

8-1

E temos, então, os deslocamentos do ponto acoplador definidos pelo vetor

(xP,yP)T definido.
8.1.2. Velocidade de P
Não esquecendo que (uP,vP)T será sempre um vetor constante, po-
demos diferenciar a equação 8-1 em relação à coordenada principal q para
obter diretamente:

8-2

Lembrando que a diferencial em q é sempre o coeficiente da velocidade k,

vem:

8-3

podendo a equação 8-3 ser reescrita de forma simplificada:

8-4
E, então, a velocidade do ponto P será:

8-5

117
8.1.3. Aceleração de P
Derivando-se a equação 8-5 em relação ao tempo, vamos obter o
vetor aceleração de P dado por:

8-6

com:

8-7

8.1.4. Extensão para Cadeias não Impostas

Como dissemos no início do capítulo, as expressões aqui desen-
volvidas também se aplicam às cadeias impostas, porém, é claro, sem utili-
zarmos o artifício dos coeficientes de velocidades ou coeficientes da acele-
ração, pois, neste caso, eles são mais complexos. Fiquemos, então, com as
derivadas temporais de deslocamento e velocidade do ponto P.
Antes, porém, notemos que as sucessivas derivadas da matriz dos
cossenos diretores podem ser sempre obtidas a partir de um produto desta
pela matriz antisimétrica Ω.

8-8

De fato:

Escrevamos, então, a equação de posição do ponto acoplador,

equação 8-1, na forma:
8-9
cuja derivada em relação ao tempo vai nos fornecer para velocidade do
ponto acoplador:
8-10

118
 Agora, derivando mais uma vez em relação ao tempo, vamos obter
a aceleração na forma:

8-11

E, agora sim, estas duas expressões, 8-10 e 8-11, valem para um ponto
acoplador pertencente a qualquer tipo de cadeia, seja ela imposta ou não.
8.2. Aplicação
Vamos obter os deslocamentos, velocidades e acelerações para o
ponto P associado ao plano acoplador da biela no mecanismo mostrado na
figura 8.2, sabendo que este se encontra a uma distância a da barra b (biela)
e a uma distância b/2 do ponto A.
P
A
b a
a
θ ϕ
B
x
Figura 8.2 – Ponto do acoplador P, associado à mani-
vela como barra acopladora.
Aqui, poderíamos escolher o sistema local com origem no ponto
A ou no ponto B indistintamente. Para qualquer escolha, o resultado será
o mesmo, mas por conveniência de facilidade das derivadas em xo, vamos
escolher o ponto B para origem do sistema, como mostrado na figura 8.3.

119
 Figura 8.3 – Escolha do sistema local com origem no
ponto B, centro do seguidor.
Desta forma, teremos na sequência:

8-12

E então, aplicando a equação 8-9, vamos obter:

8-13

que, somando, nos dá o deslocamento de P:

8-14

Para a velocidade, vamos aplicar a equação 8-10, obtendo:

120
 8-15

que, em sua forma final, fica:

8-16

E, para a aceleração, podemos aplicar a última linha de 8-11:

8-17

tendo, finalmente, 8-18 para a aceleração do ponto P:

8-18

Este problema, por se tratar de cadeia imposta, também pode ser

resolvido pela aplicação direta das equações 8-5 para a velocidade e 8-6
para a aceleração. Deixamos a critério do aluno a solução por este proces-
so.

121
Exercícios
1. Determine as equações de deslocamento, velocidade e aceleração para
o ponto P, ligado ao pistão na figura 8.4 abaixo. Tente fazer um esboço
da curva gerada.
P

1,5cm

2cm x
3 cm

ϕ θ

9 cm

Figura 8.4 − Curva associada ao ponto P do pistão

para o mecanismo biela-manivela.
2. O mecanismo da figura 8.5 é utilizado para movimentar peças hori-
zontalmente de um determinado passo para cada revolução completa
da manivela. As dimensões a, b, c e r são conhecidas. Para estas condi-
ções:
a. Determine as coordenadas (xP, yP), tomando como origem o
centro de rotação da barra r;
b. Calcule a velocidade e a aceleração do ponto P para os dados
abaixo.
θ = 0.8 rad θ = 14,5 rad/s θ = 28 rad/s2
a = 14 cm b = 5 cm c = 8,5 cm

b
a c
r
ϕ θ

P
Figura 8.5 − Mecanismo para movimentação horizon-
tal de objetos.

122
3. Obtenha as equações de deslocamento, velocidade e aceleração para o
centro de massa do acoplador do mecanismo biela-manivela mostrado
na figura 8.6.

30 cm
15 cm
G
θ ϕ

Figura 8.6 − Centro de massa do acoplador no meca-

nismo biela-manivela.
4. Obtenha as equações de deslocamento, velocidade e aceleração para o
centro de massa G do acoplador do mecanismo de quatro barras mos-
trado na figura 8.7.

16

β G
9
5
θ α

11
Figura 8.7 − Obtenção das equações para o centro de
massa do acoplador do mecanismo de
quadro barras.
5. No problema da figura 8.8, o ponto acoplador se situa na extremidade
direita da barra c. Obtenha a equação da curva descrita por aquele em
coordenadas cartesianas e determine sua velocidade tangencial em cada
ponto desta curva.

123
 a x
c
θ ϕ

b
P
Figura 8.8 − Ponto acoplador na extremidade final da
barra c.
6. Na plaina limadora mostrada na figura 8.9, a velocidade da manivela
é constante. Determine a aceleração do centro de massa G da barra d
que acopla o balancim ao torpedo.

x
α
d
G
a

θ r
c
b β y

Figura 8.9 − Plaina limadora onde se quer determinar

a aceleração do centro de massa do aco-
plador do balancim com o torpedo.

124
Referências Bibliográficas
DOUGHT, S. Mechanics of Machine. John Wiley & Sons Inc, 2001.
MABIE, H. H.; OCVIRK, F. W. Mechanisms And Dynamics Of Machinery.
Third Edition. John Wiley & Sons, 1978.
MARGHITU, D. B. Kinematic chains and machine components design. El-
sevier Academic Press, 2005.
NORTON, R.L. Design of machinery: an introduction to the synthesis and
analysis of mechanisms and machines. Fourth Edition. McGraw-Hill, 2007.
SHIGLEY, J. E.; UICKER, J. J. Theory of Machines and Mechanisms. Se-
cond Edition. McGraw-Hill, 1995.

125
 Cadeias Cinemáticas
em Equilíbrio Estático
9
Nos compêndios de física ou mecânica, a forma mais utilizada
na resolução de sistemas envolvendo equilíbrio estático de partículas ou
corpos rígidos e, em particular, de cadeias cinemáticas, mesmo em movi-
mento, pois aí podemos aplicar o princípio de D’Alembert, toma-se como
base as equações vetoriais gerais da estática. Mostraremos aqui o método
do trabalho virtual como uma alternativa que vem simplificar bastante a
solução do problema, de forma geral e especificamente, para cadeias cine-
máticas e mecanismos de qualquer tipo.
Dado o fato de uma cadeia cinemática ou mecanismo ter como
base um conjunto de corpos rígidos interligados entre si através de pares
cinemáticos, o princípio dos trabalhos virtuais se torna extremamente van-
tajoso quando se trata da análise de esforços com base em campos de forças
aplicados à cadeia, porém exteriores a ela, comparativamente aos métodos
vetoriais da estática ou da dinâmica, pois que a sua aplicação permite uma
abstração completa do método vetorial, simplificando os cálculos como
soma e produtos de escalares. Posto isto, vamos analisar, neste capítu-
lo, mecanismos sob carregamentos externos, tendo como ponto de vista a
aplicação do Princípio dos Trabalhos Virtuais.

147
9.1. Trabalhos Virtuais em Cadeias Cinemáticas
Levando em consideração o fato de utilizarmos exclusivamente
coordenadas generalizadas em todo o nosso estudo, vamos estender isto
aos trabalhos virtuais, fugindo um pouco ao rigor matemático, que define
trabalho em função do produto escalar de dois vetores W = F∙r. No nosso
caso, sempre teremos as direções de força e deslocamento linear ou mo-
mento e deslocamento angular coincidentes, e isto transforma o trabalho,
que já é um escalar, em um produto direto entre dois escalares, em vez de
dois vetores. Então, para uma barra i da cadeia que tenha deslocamento
linear, teremos uma força Fi atuando na direção do deslocamento possível
desta barra e o trabalho será:
9-1
E, para uma barra j da cadeia que tenha deslocamento angular, teremos um
momento Mj atuando também na direção deste deslocamento angular, e
o trabalho será:
9-2
Desta forma, podemos desenvolver o princípio dos trabalhos vir-
tuais de uma forma confortável, sem o rigor matemático vetorial, mas nem
por isso distante da exatidão que o processo exige. Vejamos a seguir.
9.1.1. Deslocamentos Virtuais
Em um sistema material, a posição de uma determinada barra ou
partícula é dada pela sua coordenada generalizada qi, que é uma entidade
geométrica real tomada normalmente em função do tempo. Esta entidade
(coordenada generalizada) leva a um conjunto de configurações e trajetó-
rias possíveis para uma partícula i ou para uma barra qualquer. O conjunto
dos chamados deslocamentos virtuais de um sistema com n partículas (ou
corpos rígidos – barras) é dado por:
9-3
Vamos, então, entender os deslocamentos virtuais como sendo
acréscimos infinitesimais aplicados às coordenadas generalizadas que de-
terminam as posições dos diversos pontos materiais ou barras s1, s2,...,sn de
forma instantânea e no mesmo tempo t. Desta forma, os deslocamentos

148
virtuais sempre terão as seguintes características:
1. Ocorrerão em um instante t fixo constante, ou seja, independem
do tempo;
2. Serão quantias infinitesimais e, como tal, são diferenciais matemá-
ticos com todas as propriedades inerentes a estes;
3. Serão consistentes com as restrições impostas;
4. Serão postulados ou propostos, inexistentes de fato, porém como
o próprio nome sugere, presentes no problema.
A diferença entre um deslocamento real dsi e um deslocamento
virtual δsi é que dsi implica na diferença entre o deslocamento nos instantes
t e t+dt, já o deslocamento virtual δsi é uma variação imposta à coordenada
s no mesmo instante.
_________________________________________
Fique ligado:
O termo virtual é utilizado para indicar que o deslocamento
não existe de fato, este é apenas uma idealização matemática
para efeito de cálculos.
_________________________________________

9.1.2. Trabalho Virtual Aplicado a Uma Barra

Imaginemos uma barra qualquer, tendo movimento plano, sub-
metida a um sistema de forças Fi, i = 1,...,n, veja a figura 9.1, e em equilí-
brio estático.
F2

F1 F3

Fn
F5 F4

Figura 9.1 − Barra rígida submetida a um sistema de

forças.
Permitamos que cada força efetue um trabalho segundo um des-
locamento virtual consistente δsi. Por estes serem deslocamentos virtuais, o

149
trabalho efetuado por cada força será chamado Trabalho Virtual e o soma-
tório destes trabalhos será indicado por:
9-4

Tendo esta barra movimento plano, o somatório dos deslocamen-

tos aplicados a ela pode ser traduzido por um deslocamento na direção x,
um deslocamento na direção y e uma rotação. Podendo ainda, de forma
instantânea, compor os dois deslocamentos em x e y, em um único deslo-
camento sr resultante da soma destes dois, podemos deduzir que o somató-
rio de todos os deslocamentos virtuais pode ser traduzido pela soma destes
dois deslocamentos globais:
9-5
E, pelo princípio da conservação da energia, o trabalho virtual
obtido em 9-4 pode também ser dado por:
9-6
Onde R representa a soma de todas as forças aplicadas ao corpo
rígido e M, o momento resultante da aplicação destas forças. Mas, lem-
brando o fato de que a barra está em equilíbrio, necessariamente teremos
R = 0 e M = 0, resultando, em consequência disto, que:
9-7
isto, aplicado na equação 9-4, nos leva ao princípio dos trabalhos virtuais
aplicado a um corpo rígido:
9-8

Um corpo sob a ação de um sistema de forças estará em equilíbrio es-

tático sempre que a soma dos trabalhos virtuais oriundos deste sistema
seja nula.
É óbvio que este princípio nos sugere uma outra forma para de-
terminar o equilíbrio de um corpo e este método será bem vantajoso para
o caso de vários corpos rígidos interligados entre si.

150
9.1.3. Trabalho Virtual para um Sistema de Corpos rígidos
Seja, agora, um sistema de forças aplicadas a dois corpos rígidos
inicialmente conectados através de um par cinemático qualquer, figura
9.2. Vamos, aqui, utilizar apenas dois corpos rígidos para melhores com-
preensão e desenvolvimento. Após compreendida a relação para dois cor-
pos, a extensão a n corpos é simples e intuitiva. Consideraremos ainda que
o sistema, composto pelos dois corpos, está em equilíbrio.
F3
F5
F1

F2 F4

Figura 9.2 − Duas barras rígidas submetidas a um sis-

tema de forças.
Ao isolarmos cada corpo separadamente, figura 9.3, não podemos
deixar de notar o surgimento das forças N21 e N12, em cada um deles, de-
correntes do contato agora desfeito, pois estas forças compensarão o des-
membramento, deixando cada corpo em equilíbrio individual.
F3
N12
F1 F5

N21

F2 F4
Figura 9.3 − Barras isoladas em equilíbrio pela com-
pensação das forças N21 e N12.
Estando agora isolados e cada um deles submetido ao seu particu-
lar sistema de forças e também em equilíbrio estático, podemos aplicar o
princípio dos trabalhos virtuais para corpos rígidos visto no item anterior
da seguinte forma:

151
 9-9
Agora, somando as duas equações em 9-9 e notando que N12 = –N21, fica-
mos com:

9-10
E utilizando o fato de os deslocamentos virtuais serem consistentes com as
restrições, devemos ter δ21 = δ12, e, portanto, δ21 - δ12 = 0, transformando
a equação 9-8 em:
9-11
que é o princípio dos trabalhos virtuais aplicado a dois corpos
rígidos em conexão. Estendendo este desenvolvimento a uma quantidade
qualquer de barras e n forças aplicadas, vamos ficar com o resultado final
do princípio dos trabalhos virtuais aplicado a um sistema de corpos rígidos
ou cadeia cinemática.

9-12

9.2. Aplicação às Cadeias Cinemáticas

Suponhamos, agora, uma cadeia cinemática imposta contendo
n+2 barras, com o seu consequente sistema de coordenadas generalizadas
(q,s1,s2,...,sn), onde q é a coordenada principal e si são as coordenadas secun-
dárias. Façamos coincidir com as respectivas direções de deslocamento q e
si n+1 forças ou/e momentos aplicados a cada barra. Então, cada barra terá
associado ao seu deslocamento si = si(q) um deslocamento virtual:
9-13

Aplicando o princípio dos trabalhos virtuais, vamos ter:

9-14

que, a partir da equação 9-13, pode ser reescrita:

152
 9-15

E, dividindo-se ambos os lados de 9-15 por δq, vamos ter finalmente a

equação 9-16 como condição de equilíbrio para a cadeia:

9-16

Note que esta equação não prescreve que todas as forças tenham
que ser diferentes de zero. De fato, para que o problema tenha solução, de-
vemos ter a maior parte destas forças nulas. Também é notável na equação
9-16 a elegância e simplicidade como é colocada a condição de equilíbrio
para uma cadeia qualquer submetida a um carregamento de forças exter-
nas.
9.2.1. Aplicação Prática do Método
Consideremos o mecanismo biela-manivela da figura 9.4, onde
vamos procurar o equilíbrio entre a força F aplicada ao pistão e o momento
M gerado na manivela.

a
M
b
θ ϕ
F
x

Figura 9.4 − Barras isoladas em equilíbrio pela com-

pensação das forças N21 e N12.
Aplicando diretamente a equação 9-16, teremos:
9-17
onde o sinal negativo no momento e na força se deve ao fato de
estes serem contrários ao sentido positivo dos eixos x e z respectivamente.
Para este problema, o valor de kx já foi obtido no Capítulo 6,
equação 6-12, vamos apenas repeti-lo aqui.

153
 9-18
Aplicando à equação 9-17, teremos a relação entre M e F dada
por:

9-19
Mais uma vez, utilizando as equações para φ em função de θ ob-
tidas no capítulo 6 e também considerando que a barra b tenha três vezes
o comprimento da barra a, conseguimos levantar os gráficos da figura 9.5
que relaciona M e F com o ângulo θ da barra a, no gráfico em a, considera-
mos F = 1 e plotamos M em função de θ e, no gráfico em b, consideramos
M = 1 e plotamos F em função de θ.

Figura 9.5 − Curvas que relacionam o momento M

com a força F com o ângulo θ.
Vejamos agora uma outra situação em que existe uma força que
não atua diretamente segundo uma coordenada generalizada existente, fi-
gura 9.5. Nestes casos, nós iremos determinar o coeficiente de velocidade
do ponto onde a força atua, supondo ser este um ponto do acoplador. Para
este caso, nos interessa somente o deslocamento y do ponto de aplicação da
força F, com o qual teremos de imediato o ky, diferenciando-o em relação
à coordenada principal θ.

154
 F

a
x
M
r

ϕ θ

b
Figura 9.6 − Força F aplicada a um ponto do acopla-
dor.
Sendo a o comprimento total da barra em estudo, teremos:
9-20
E então:

9-21

Aqui também já temos o valor de kφ obtido do Capítulo 6, equa-

ção 6-46, vamos apenas substitui-lo na equação 6-21, obtendo:
9-22
e aplicando, agora diretamente, a equação 9-16, vamos ter:
9-23
Perceba mais uma vez que o sinal negativo na força F é necessário
por esta ser contrária ao sentido positivo dos eixos y. Substituindo 9-22 em
9-23, teremos:
9-24

155
9.3. Cadeias com Múltiplos Graus de Liberdade
Seja uma cadeia cinemática não imposta contendo m+n+1 barras,
com (q1,q2,...,qm,s1,s2,...,sn) para o seu sistema de coordenadas generaliza-
das, onde qi são as coordenadas principais e si as coordenadas secundárias.
Novamente, façamos coincidir com as respectivas direções de deslocamen-
to qi e si, m+n forças ou/e momentos aplicados a cada barra. Nesta situação,
o trabalho virtual total será:

9-25

Estando bem claro que a primeira parcela se refere aos trabalhos

virtuais das coordenadas principais e a segunda, aos trabalhos virtuais nas
coordenadas secundárias, δW = δWq + δWs.
Analisando inicialmente a parte relativa às coordenadas secundá-
rias, vamos ter agora um deslocamento si dependente de todas as variáveis
principais para cada barra:
9-26
e um deslocamento virtual dado por:

9-27

onde a dedução da equação 9-18 levou em consideração o caráter

de si como função de várias variáveis, tendo o seu diferencial obtido pela
regra da cadeia para este tipo de função.
A equação 9-19 vai nos fornecer, então:

9-28

que pode também ser posta sob a forma:

9-29

156
quando, então, podemos definir a força generalizada Qk, por:

9-30

Lembrando o Capítulo 5, que vem:

9-31

e ficamos com a equação final para o trabalho virtual, devido às coordena-

das secundárias, na forma:

9-32

A equação total dos trabalhos virtuais será, então:

9-33

e temos, finalmente, a expressão do equilíbrio para forças externas em ca-

deias com múltiplos graus de liberdade.

9-34

Devido à complexidade desta expressão, há que se ter muito cui-

dado com o seu uso, no sentido de se calcular antes os somatórios em Qi,
para só então agregá-los na equação 9-34.

157
Exercícios
1. Faça considerações sobre o princípio dos trabalhos virtuais aplicado a
um sistema de partículas, considerando várias forças aplicadas a cada
partícula e um deslocamento virtual aleatório de cada uma delas.
2. Desenvolva a expressão matricial que permita obter a matriz coluna das
forças generalizadas Qm×1 como resultado do produto de uma matriz
retangular m×n por um vetor coluna n×1.
3. Qual o motivo de não termos também um sistema de forças generali-
zadas aplicadas às coordenadas principais? Analise também isto no caso
de haver coordenadas principais dependentes.
4. Considerando, na figura 9.7, que a seja o dobro de r, levante um es-
boço do gráfico do momento Mφ pelo ângulo θ de entrada em uma
variação de 0° a 360°. Considere Mθ igual à unidade.

x
Mθ
r
Mϕ
ϕ θ

a
Figura 9.7 − Equilíbrio com dois momentos colocados
na manivela e no seguidor.
5. Determine, no mecanismo usado para o costuramento de encerados da
figura 9.8, qual o valor do momento que irá vencer a força na ponta da
agulha em função da geometria dada.

b a M
θ
ϕ
F
x
c
Figura 9.8 − Força F a ser vencida por um momento
motor no mecanismo da agulha.
6. No mecanismo biela-manivela da figura 9.9, relacione a força F1 com a

158
 força F2 para que haja equilíbrio. Haverá alguma configuração geomé-
trica em que F2 se torne infinita? Se houver, para que ângulos θ e φ?
F1

a b
θ ϕ
F2
x
Figura 9.9 − Força F sempre na vertical em ponto do
acoplador.
7. No mecanismo da figura 9.10, determine, em função da geometria das
barras, qual o valor do momento M que irá equilibrar as forças F1 e F2,
sabendo que a força F2 é o dobro da força F1.
F1

a
b
M
θ ϕ
F2
x
Figura 9.10 − A força F1 tem metade da magnitude da
força F2.
8. Para o quadrilátero articulado da figura 9.11, verifique quais configu-
rações geométricas o equilibram se o momento M1 for nulo.
b
θ c
M1 M2

a α β

d
Figura 9.11 − Momentos equilibrantes na manivela e no
balancim.
9. Para o mecanismo mostrado na figura 9.12, a força F é sempre hori-
zontal. Verifique se há alguma geometria possível, para as barras, em

159
 que esta força se anule, preservando o equilíbrio.

a x
M

b
F
Figura 9.12 − Força F sempre na horizontal aplicada a
ponto do acoplador.
10. Na figura 9.13, o mecanismo mostrado tem uma força F horizontal
equilibrando um peso Q vertical. Em que condições de geometria a
magnitude desta força pode ser menor que a magnitude de Q, preser-
vando-se o equilíbrio do sistema? O que deve ocorrer quando o ângulo
θ for 90°? E quando este ângulo se anular, ainda será possível o equilí-
brio?
x
F

B θ
l

l
A

y
Q

Figura 9.13 − A força F, horizontal, deve equilibrar a

carga de peso Q, sempre vertical.
11. A barra em diagonal do mecanismo mostrado na figura 9.14 tem na
sua extremidade inferior uma força F sempre colinear com esta e a sua
extremidade superior se liga a um cursor vertical que recebe uma força
Q, também vertical. Em função das variáveis apresentadas, determine
um sistema de coordenadas generalizadas conveniente e relacione estas
cargas no estado de equilíbrio.

160
 Q

4a

δ
a

P y
x F

Figura 9.14 − A força F, sempre colinear com a barra

em diagonal, deve ser equilibrada pela
força Q.
12. Para o mecanismo de plaina limadora apresentado na figura 9.15, com-
pare a magnitude máxima da força F no avanço e no retorno. Determi-
ne também qual geometria de barra nós podemos alterar para aumen-
tarmos o valor desta força, no avanço, com o mesmo momento M.

F
α d

a
M

θ r
c
b β y

Figura 9.15 − Esforço de corte no torpedo para a plaina

universal.
13. O mecanismo da figura 9.16 tem dois graus de liberdade convenien-
temente resolvidos com a colocação de duas coordenadas principais, e
correspondentes momentos M1 e M2 associados a estas. Determine a
força F, aplicada ao cursor, que irá equilibrar o sistema, sabendo que
M1 é igual a M2.

161
 M2
b
θ2 c
M1
a θ ϕ
1

F
x
Figura 9.16 − Mecanismo de cinco barras e dois graus
de liberdade com momentos a serem
equilibrados pela força F.
14. No mecanismo da figura 9.17, as coordenadas principais são θ e x, o
momento M aplicado à barra b deve equilibrar a força F aplicada no
cursor. Relacione estas cargas, em função da geometria fornecida, para
que haja equilíbrio.

a
F
α
b
M
x
θ β

c
Figura 9.17 − Cadeia não imposta com dois carrega-
mentos a serem equiparados.

162
Referências Bibliográficas
DOUGHT, S. Mechanics of Machine. John Wiley & Sons Inc, 2001.
FERDINAND, P. B.; JOHNSTON, E. R. Mecânica Vetorial para Enge-
nheiros - Cinemática e Dinâmica. 5ª Edição. Makron Books, 1994.
LEECH, J. W. Mecânica Analítica. Ed. Ao livro técnico, 1971.
NORTON, R.L. Design of machinery: an introduction to the synthesis and
analysis of mechanisms and machines. Fourth Edition. McGraw-Hill, 2007.
SHARMA, C. S.; PUROHIT, K. Theory of Mechanisms and Machines.
New Delhi: Prentice-Hall, 2006.

163
 10
Síntese
Geométrica
Nos mecanismos, o estudo dos movimentos pode ser considerado
sob dois pontos de vista distintos, identificados como análise cinemática e
síntese cinemática. A análise cinemática diz respeito à determinação do mo-
vimento inerente a um dado mecanismo definido geometricamente, como
mostrado nos Capítulos 5, 6 e 7. A síntese cinemática consiste na obtenção
geométrica do mecanismo que irá suprir certas especificações de movimen-
to; é, portanto, a fase de concepção e criação do mecanismo em si.
10.1. Síntese Dimensional
Quando o interesse recai puramente na obtenção das característi-
cas geométricas, desprezando-se efeitos de velocidade e aceleração, o pro-
blema também é chamado de síntese dimensional. A síntese cinemática
ou dimensional é, portanto, o passo inicial do projeto, representando a
criação de novos instrumentos para satisfazer necessidades particulares de
movimentos ou de transformação de movimentos.
O problema de síntese pode se basear também em velocidades e
acelerações, mas, também nestes casos, a síntese dimensional se faz neces-
sária como ponto de partida. Ficando clara a grande importância da síntese

165
dimensional, e sendo este capítulo específico para uma noção básica sobre
o assunto, iremos nos referir aqui apenas à síntese dimensional, utilizando,
doravante, o termo síntese como referência.
_________________________________________
Observe:
Será utilizado apenas o termo “síntese” como referência para a
“síntese dimensional”.
_________________________________________

10.1.1. Problemas Básicos da Síntese

A concepção inicial de máquina, vista no capítulo primeiro, como
um meio de transformação de movimentos, poderia nos levar a pensar no
problema de síntese apenas como transformação dos vários tipos de mo-
vimentos em outros correlacionados, mas as situações práticas que se nos
apresentam simplificam bastante o processo, de tal forma que, tomando
como base quatro problemas geométricos envolvendo pontos ou planos,
como veremos abaixo, será suficiente para resolver a quase totalidade dos
problemas que surgirão.
A seguir, são enumerados os quatro problemas básicos da síntese:
a.Guiar um ponto ao longo de uma trajetória. pré-determinada;

C3
C4 C5
C2

C1

Figura 10.1 − Geração de trajetória.

Este tipo de síntese foi muito explorado nos mecanismos de es-
cavações para colocação de postes e é também visto como solução nos
mecanismos de Watt em poços de petróleo. Hoje em dia, a busca por uma
trajetória que simule o andar do homem é bastante estudada nas aplicações
voltadas à robótica.

166
 b.Colocar um plano em várias posições pré-estabelecidas;

π
π2 3

π
4

π1

π5
Figura 10.2 − Síntese coplanar.
É, basicamente, o problema mais comum encontrado na síntese e
pode ser visto hoje desde uma simples abertura de um capô ou afastamen-
to de bancos em veículos até o posicionamento definitivo de satélites por
abertura das aletas de reflexão.
c. Correlação das posições angulares de duas barras;

β α
α

a b

Figura 10.3 − Correlação entre barras opostas em (a) e

entre barras adjacentes em (b).
Aqui, um exemplo clássico pode ser visto no esterçamento das
rodas dianteiras dos veículos em geral, trambuladores de caixas de marcha
e em grande parte dos problemas envolvendo mecanismos de barras.
Note que a correlação pode se fazer em barras opostas ou adjacen-
tes, como visto na figura 10.3 a e b, respectivamente.
d. Correlação das posições angulares de uma barra com as posições de
um ponto ao longo de uma curva.

167
 C2

C3
C1

2
3
1

β
γ
α

Figura 10.4 − Correlação entre barra e trajetória.

Para correlação angular entre barras e curva, apesar de a figura
10.4 mostrar o caso mais geral possível, note que a curva pode ser uma
reta e, neste caso, nós temos como exemplo os relógios comparadores e os
micrômetros muito utilizados em mecânica de precisão e metrologia.
_________________________________________
Saiba Mais:
Síntese aqui tem o significado de concepção, criação, portanto,
solucionar um problema de síntese (um destes quatro apresen-
tados acima) significa selecionar um ou mais mecanismos e en-
contrar geometrias, para eles, que resolvam o problema.
_________________________________________

10.1.2. Processos de Síntese

A síntese − não só a síntese dimensional − pode ser solucionada
sob dois aspectos diferentes, a saber, síntese aproximada e síntese exata. A
síntese exata se limita a poucas funções bem comportadas, ao passo que a
síntese aproximada pode ser aplicada praticamente a todas funções, dentro
de certos limites.
Atualmente, com o advento dos modernos computadores eletrô-
nicos, é possível se obter resultados tão próximos quanto se queira dos que

168
poderiam ser obtidos com a utilização da síntese exata.
A figura 10.5 ilustra os três processos básicos que podem ser utili-
zados em um procedimento de síntese.

SÍNTESE
DIMENSIO NAL

GRÁFI CA ANAL ÍTICA NUMÉRI CA

PONT OS DE MÉTODOS DE
PRECISÃO OTIMIZAÇÃ O

Figura 10.5 − Processos utilizados na síntese dimensio-

nal.
10.2. Tipo
A seleção do tipo de mecanismo necessário a um dado propósito
depende das considerações de uso, materiais disponíveis, processos de fa-
bricação, etc. Para a síntese, o tipo de mecanismo, a ser utilizado de acordo
com a classificação de Reuleaux, é de grande ajuda na consideração siste-
mática das várias possibilidades, tais como a escolha de uma came ou de
um mecanismo articulado.
Como exemplo elucidativo, suponhamos um problema onde se
deseja que um determinado orifício permaneça fechado sobre um dado
tempo t1 e aberto sobre um tempo t2, em um ciclo periódico, como mos-
trado na figura 10.6, posições A e B.
Note que esse problema é bastante comum em elementos de má-
quinas e pode ser visto, não de modo simplificado como iremos desenvol-
ver aqui, nas válvulas de admissão/escape utilizadas nos motores de com-
bustão interna.

169
 POSIÇÃO A POSIÇÃO B
tempo t1 tempo t2

Figura 10.6 − Posições desejadas: em A fechado por um

tempo t1 e em B aberto por um tempo t2.

Aberto

Fechado
t1 t2 tempo
Período

Figura 10.7 − Gráfico das posições de abertura com o

tempo.
Na figura 10.7 podemos ver um gráfico de variação das posições e
dos períodos com o tempo, sendo fácil concluir, numa primeira tentativa,
que, devido à repetição periódica, o mecanismo a ser escolhido deverá ter
um movimento rotatório − efeito de periodicidade − em torno de um eixo.
As escolhas mais indicadas, de acordo com a classificação de Reu-
leaux, podem ser mecanismo de came ou mecanismo de catraca. Vamos
aqui fazer uma abordagem sobre o mecanismo de came por ser este de fácil
construção através de síntese geométrica.
Sobre a circunferência de base, mecanismo aberto, tracemos os
ângulos α1 e α2 proporcionais aos tempos t1 e t2, respectivamente, figura
10.8a.

170
 _________________________________________
Observe:
Para este tipo de síntese, também poderíamos optar por um
mecanismo do tipo tração/compressão ou, mais especifica-
mente, um cilindro hidráulico ou pneumático com atuação
pelos dois lados.
_________________________________________

Mecanismo de
δ Came ob tido

α2

α1
Circunferência
de base

Circunferência
de cabeça

a b
Figura 10.8 − Esboço geométrico para o traçado da
came em (a) e resultado final em (b).
A circunferência interna − circunferência de base − pode ser to-
mada com qualquer raio (posteriormente veremos uma obtenção mais
exata desta grandeza em função do ângulo de pressão), sendo, então, a
circunferência externa (de cabeça) tomada a uma distância δ radialmente
a partir desta. Esta geometria nos permite obter aqui, de forma aproxima-
da, a came mostrada na figura 10.8b, como o mecanismo que resolverá o
problema exposto.
Perceba que a velocidade angular ω da came pode ser obtida pela
expressão:
10-1

Finalmente, o mecanismo resultante em sua forma completa pode

ser visto na figura 10.9, nas posições aberta e fechada.

171
 ω ω
POSIÇÃO A POSIÇÃO B

Figura 10.9 − Mecanismo resultante da síntese geomé-

trica.
10.3. A Abordagem da Síntese
Como visto, um problema de síntese consiste em se obter um
mecanismo que efetue um movimento ou uma trajetória previamente de-
terminados. Muito embora alguns destes problemas ainda se resolvam por
processos de ensaios e erros, nos últimos anos, muitos métodos gráficos e
analíticos têm sido desenvolvidos e, mais recentemente, com o aprimo-
ramento dos robôs industriais, tivemos um grande avanço nos processos
numéricos.
O estudo aqui apresentado destina-se apenas à familiarização com
os métodos gráficos de resolução, desta forma, é bastante simplificado e
limitar-se-á à síntese coplanar e cognação angular para duas posições fini-
tamente separadas.
10.4. Síntese Coplanar
10.4.1. Duas Posições Finitas
Seja um plano ∑ fixo tomado como referencial. O problema con-
siste em se levar o plano π paralelo a ∑ da posição π1 à posição π2, como

172
mostrado na figura 10.1.

Σ
π 1

π2

Figura 10.10 – Duas posições relativas do plano π.

Supondo que o plano π seja paralelo ao plano de referência ∑ em
qualquer posição ocupada por este, e desde que este plano de referência
seja fixo, podemos determinar o plano π através de dois pontos distintos A
e B a ele pertencentes, figura 10.2, ou ainda pelo segmento de reta AB que
une estes dois pontos. Assim, as posições π1 e π2 podem ser definidas pelos
segmentos de retas A1B1 e A2B2.

Σ
π1
B1 π2
A1 A2
B2

Figura 10.11 – Possibilidade de representação do plano π

por um segmento de reta.
Posto desta forma, o problema consiste em usar AB como um
acoplador de um mecanismo de quatro barras projetado para permitir que
AB ocupe cada uma das posições A1B1 e A2B2.

173
 A solução a seguir permite obtenção das duas posições explanadas
e pode ser acompanhada pela figura 10.12:
1. Construa as mediatrizes a12 e b12 relativas aos segmentos A1A2
e B1B2, respectivamente, que se interceptarão no ponto P12,
chamado pólo rotativo;
2. Escolha o primeiro pivô fixo OA em qualquer ponto sobre a
reta a12 e o segundo pivô fixo OB sobre qualquer ponto da reta
b12;
3. O quadrilátero formado pelos pontos OAA1B1OB, tendo OAOB
como barra fixa, constitui-se no mecanismo procurado.
a12
B1 b12

A2 B2
A1

OA OB

P12

Figura 10.12 – Método gráfico de resolução do problema

de síntese coplanar de duas posições.
Observe que a possibilidade de escolha de OA e OB em qualquer
ponto das retas a12 e b12 nos leva à conclusão de que existem infinitas solu-
ções para este problema, sobressaindo-se algumas soluções notáveis, como
é o caso de escolhermos ambos os pontos OA e OB na intersecção das duas
retas a12 e b12 (pólo rotativo) – solução composta por apenas duas barras, fi-
gura 10.4a – ou escolhermos OA, OB ou ambos no infinito, figuras 10.13b,
10.13c e 10.13d.

174
 a12 a12 B1
B1 b12 b12

A2 B2
A2 B2
A1
A1

OA OB

P12 OA OB

a c
a12 B1 a12
b12 B1 b12

B2 A2
A2 B2
A1 A1

OA OB

OB
OA

b d

Figura 10.13 – Em “a”, pivôs fixos sobre o pólo rotativo,

em “b” e “c”, apenas um pivô fixo no in-
finito e em “d”, ambos os pivôs fixos no
infinito.

10.5. Três Posições Finitas

Para o caso de três posições definidas da barra AB, ou seja, A1B1,
A2B2 e A3B3, o método apresentado permite obtenção dos pivôs fixos OA e
OB como intersecção, figura 10.5, de a12 com a23 e b12 com b23, respectiva-
mente. Se não houver a exigência de que o segmento de reta AB seja a barra
acopladora, é possível se determinar outras soluções, porém, mantendo-se
esta exigência, a solução é única.

175
 B1
b12
a12 a23
A2 B2

A1 A3
b23

OA B3
OB
Figura 10.14 – Solução única para três posições finitas.

10.6. Coordenação dos Ângulos da Manivela e Balancim Entre Duas Posições

É frequente, em sistemas articulados, a necessidade de se projetar
mecanismos em que uma variação θ no ângulo da manivela esteja associa-
da a uma variação φ no ângulo do balancim. Um exemplo prático pode ser
visto no sistema de esterçamento dos veículos automotores.
Normalmente, o problema é apresentado da seguinte forma:
Projetar um mecanismo “duplo balancim”, sendo dados o compri-
mento da barra fixa d e os correspondentes ângulos da manivela θ12 e
do balancim φ12, veja figura 10.15.
d

θ12 ϕ
12

Figura 10.15 – Coordenação entre os ângulos da mani-

vela e balancim para um comprimento da
barra fixa determinada.
A solução pode ser obtida conforme a seguir, acompanhe na figura
10.16 e veja o resultado final na figura 10.17:
1. Determinar arbitrariamente os pontos OA e OB cuja distância

176
 entre si é d;
2. Traçar os segmentos de reta OBB1 e OBB2 formando um ângulo
φ12 entre si e de igual comprimento.
3. Desenhar a reta t, passando por OA, que conterá o segmento
OAA1 a ser determinado;
4. Determinar o ponto B2̍ tendo em vista que o ângulo B2̍ OA B2
é algebricamente igual ao ângulo θ12 e que os segmentos de
reta B2OA e OAB2̍ são iguais;
5. Construir a mediatriz do segmento B1B2̍ que interceptará a
reta t no ponto A1, ficando, então, determinados a barra aco-
pladora A1B1 e o quadrilátero articulado OAA1B1OB como so-
lução.
t
B2
A1

B2
B1

ϕ12
θ12
OA OB

Figura 10.16 – Mecanismo obtido pelo método da inver-

são gráfica.

177
 A1
A2

B2
B1
θ12
ϕ
12

OA OB

Figura 10.17 – Método gráfico de resolução do problema

de coordenação entre ângulos.

178
Exercícios
1. De quais formas pode ser feita a síntese de um mecanismo?
2. Procure mais exemplos para os quatro problemas básicos da síntese.
3. Com relação ao problema de abertura e fechamento do orifício:
a.Resolva utilizando síntese analítica (obtenha uma equação que des-
creva o contorno da came);
b.Resolva com a utilização de um mecanismo de catraca.
4. Imagine o problema da separação de moedas por valores de R$ 0,50 e
R$ 1,00. Tente obter um mecanismo para solucionar o problema.
5. Para o esterçamento das rodas dianteiras dos automóveis, que soluções
alternativas seriam possíveis?
6. Tente resolver o problema do basculamento de caçambas utilizando
mais de uma solução e, consequentemente, mais de um mecanismo na
classificação de Reuleaux.
7. Compor um mecanismo para mover AB da posição 1 para a posição 2
e retornar num ciclo completo (ver figura 10.9).

B1(2,7)

B2
5 cm

α =10 o
A2(5,4)

A1(2,2)
x

Figura 10.18 – Composição de duas posições contínuas.

8. A figura mostra duas posições de um banco rebatível usado em ele-
vadores para acomodar o ascensorista com mais conforto. Projetar o
mecanismo de quatro barras para suportar o assento, tal que ele se trave
na posição de aberto e rebata para uma posição fechada estável, não
ultrapassando o limite dos 50 cm mostrados.

179
 30 cm

45 cm

50 cm

Figura 10.19 – Banco no corredor de um ônibus.

9. Compor um mecanismo de manivela dupla, tal que a rotação do acio-
nador de 110° anti-horário resulte em rotação do membro de saída de
90°, também anti-horário.
10. O mesmo do problema anterior, exceto que o membro de saída deverá
ter um movimento horário.
11. Projetar o mecanismo que deverá colocar a tampa T nas duas posições
indicadas na figura 10.20, sabendo que os pivôs fixos deverão estar
dentro da região sombreada.

T1

T2

Figura 10.20 – Mecanismo de vedação de orifício.

12. Projetar um mecanismo operado por molas para suportar a tampa do
porta-malas de um automóvel. A tampa deve girar a pelo menos 80°

180
 da posição fechada para a aberta. As molas devem ser colocadas de tal
forma que sejam sempre a favor, tanto na posição fechada quanto na
posição aberta.
13. Projetar o mecanismo que permitirá a abertura e o fechamento da por-
ta da garagem, figura 10.21, sem que haja interferência com o carro
na posição indicada. Verificar também que o mecanismo deva ficar
totalmente dentro da garagem.
_________________________________________
Sugestão:
Construa uma terceira posição para facilitar a análise de inter-
ferência.
_________________________________________

Figura 10.21 – Garagem com porta automática.

181
Referências Bibliográficas
NORTON, R.L. Design of machinery: an introduction to the synthesis and
analysis of mechanisms and machines. Fourth Edition. McGraw-Hill, 2007.
SHARMA, C. S.; PUROHIT, K. Theory of Mechanisms and Machines.
New Delhi: Prentice-Hall, 2006.
SHIGLEY, J. E. Cinemática dos Mecanismos. Ed. Edgard Blücher, 1970.
TAO, J. E. Applied Linkage Synthesis. Addison-Wesley Publishing, 1974.

182
A.1. Trigonometria
Matemática
Básica
A
A.1.1. Relações no triângulo qualquer
C

γ
b
a
α β
A c B

Figura A.1 – Triângulo qualquer,

Leis Fundamentais:
a = b = c
sen a sen b sen c A-1
Lei dos cossenos:
a2 = b2 + c2 - 2bc cos a
b2 = a2 + c2 - 2ac cos b A-2
c2 = a2 + b2 - 2ab cos c

183
A.1.2. Relações no triângulo retângulo
B

β
a
c

α
C b A
Figura A.2 – Triângulo retângulo.

Expressões Diretas
Seno de α:
sen a = c A-3
a
Cosseno de α:
cos a = b A-4
a
Tangente de α:
tg a = c A-5
b
Cotangente de α:
cotg a = b A-6
c
Secante de α:
sec a = a = 1 A-7
b cos a
Cossecante de α:
cosec a = a = 1 A-8
c sen a

184
Ângulos notáveis
0° 30° 45° 60° 90°
α
0 π/6 π/4 π/3 π/2
1 2 3
sen α 0 2 1
2 2

3 2 1
cos α 1 2 0
2 2

3
tg α 0 1 3 ∞
3
Figura A.3 – Ângulos notáveis.
Projeções:
a sen a = c
A-9
a cos a = b
A.1.3. Relações Trigonométricas
Relação Fundamental
sen2 a + cos2 a = 1 A-10
Consequências:
1 - sen2 a = cos2 a
1 - cos2 a = sen2 a
A-11
1 + tg2 a = sec2 a
1 + cotg2 a = cosec2 a
Outras Relações:
sen (- a) =- sen a
cos (- a) = cos a
sen ( r - a) = sen ( r + a) = cos a
2 2 A-12
r
cos ( - a) = sen a
2
r
cos ( + a) =- sen a
2

185
A.1.4. Adição/Subtração de Arcos
sen (a ! b) = sen a cos b ! sen b cos a
cos (a ! b) = cos a cos b " sen a sen b A-13
tg a ! tg b
tg (a ! b) =
1 " tg a tg b
Consequências:
sen 2a = 2 sen a cos a
cos 2a = cos2 a - sen2 a
A-14
2tg a
tg 2a =
1 - tg2 a

Arco Metade

sen a = ! 1 - cos a
2 2
cos a = ! 1 + cos a A-15
2 2
a
tg = ! 1 - cos a
2 1 + cos a

Em Função do Arco Metade

2 tg a2
sen a =
1 + tg2 a2
1 - tg2 a2
cos a = A-16
1 + tg2 a2
2 tg a2
tg a =
1 - tg2 a2

186
A.2. Geometria Plana
Congruência de Ângulos
Ângulos com lados perpendiculares:

α=β
Figura A.4 – Congruência de ângulos.

Relações no Triângulo
C

γ
b
a
α β
α+γ
A c B

Figura A.5 – Relações em um triângulo qualquer.

Soma dos ângulos internos:
a+b+c = r A-17
Se a = c, então α = γ
Projeções
B

A B'

α
A'
P

Figura A.6 – Projeção de segmento de reta.

187
 Sobre a reta t:
Projt AB = Al Bl A-18
Ou:
Projt AB = AB cos a A-19
Distância de B a t:
BBl = PB sen a A-20
A.3. Diferenciação
Diferenciais Básicas:
da = 0 se a for constante
dx
dx = 1
dx
dx2 = 2x A-21
dx
dx n = nx n - 1
dx
Funções Transcendentais:
d ( 1 ) =- 1
dx x x2
d ln x = 1
dx x A-22
d e =e
x x

dx
Funções Trigonométricas:
d sen x = cos x
dx
d cos x =- sen x
dx A-23
d tg x = sec2 x = 1
dx cos2 x

188
Regras de Diferenciação:
Considerando u e v funções em x:
d (u + v) = du + dv
dx dx dx
d u $ v = du $ v + u $ dv
dx dx dx A-24
du dv
d ( u ) = dx $ v - u $ dx
dx v v2
Considerando v função de u, e u função de x:
dv = dv $ du
dx du dx A-25

Exemplo:
d sen2 x = d (sen x) 2
dx dx A-26
Vamos fazer:
u = sen x & v = u2 A-27
Logo:
du = cos x e dv = 2u = 2 sen x
dx du
A-28
& dv = dv $ du = 2 sen x cos x
dx du dx

189
 Sistemas
Trigonométricos
B
Nas cadeias cinemáticas, de forma geral, a solução do sistema
composto pelas equações de restrição nos leva aos deslocamentos das bar-
ras associadas às coordenadas generalizadas. O problema se dá pelo fato de
estas equações não serem lineares, visto que as incógnitas normalmente são
argumentos de funções trigonométricas. Em verdade, coordenadas angula-
res, normalmente associadas a pares rotativos, levam a argumento de fun-
ção trigonométrica, e coordenadas lineares, associadas a pares prismáticos,
levam a incógnitas lineares de fácil solução.
Um outro problema abordado neste apêndice diz respeito à in-
versão das matrizes jacobianas em cadeias compostas que, como veremos,
apesar de serem matrizes de ordem superior a dois, podem sempre ser rear-
ranjadas em blocos de forma que possamos encontrar a solução pela inver-
são de uma sequência de matrizes quadradas.
B.1. Equações para o Mecanismo Biela-manivela
No caso do mecanismo biela-manivela, quase sempre vamos ter
uma coordenada secundária associada a um par cinemático prismático, e
isto vai nos levar a uma incógnita linear no sistema de equações, facilitando

191
sobremaneira a solução do problema. Considerando para incógnitas do
sistema as variáveis φ e x, as duas situações mais comuns levam às equações
do tipo B-1 e B-3 a seguir.

B-1
Tendo apenas uma incógnita como argumento de uma função
trigonométrica, a solução para o sistema de equações em B-1 é imediata
em φ e simples de se obter em x a partir da soma dos quadrados dos termos
b sen φ e b cos φ, após isolados no sistema.
B-2
Uma outra inversão, também muito comum em mecanismos bie-
la-manivela, tem o sistema de equações B-3 para equações de restrição.
B-3

O ponto de partida para a solução de B-3 consiste em se isolar

x sen φ e x cos φ nas duas equações do sistema para, em seguida, obter-se φ
pela divisão da primeira pela segunda e x pela soma dos quadrados, equa-
ção B-4.

B-4
Nos dois casos, equações B-2 e B-4, o sinal do radical será único,
mas definido em função de cada geometria e análise de alguma impossibi-
lidade para sinal positivo ou negativo.
B.2. Equações para o Quadrilátero Articulado
B.2.1. Equação em Seno e Cosseno
Antes de darmos prosseguimento às equações para o quadrilátero
articulado, vamos procurar uma solução para a equação trigonométrica em
B-5, que iremos utilizar mais adiante.
B-5
Neste caso, a substituição de seno e cosseno pelas identidades trigo-

192
nométricas em B-6

B-6

vai nos levar à equação B-7,

B-7
que tem para solução:

B-8
Note que se a equção B-5 tivesse a forma:
B-9
com os mesmos procedimentos, ou substituindo b negativamente em B-8,
chegaríamos a:
B-10

B.2.2. Sistema do Quadrilátero

Neste caso, as duas incógnitas serão angulares e, portanto, o sis-
tema será transcendental nas variáveis α e β, levando-nos a uma equação
do tipo:

B-11
Se isolarmos A sen α e A cos α nas duas equações do sistema e so-
marmos os seus quadrados, vamos obter:
B-12
onde:

B-13
Sendo a equação B-12 similar à B-5, vamos obter a solução para α, a partir
de B-8, como sendo:

B-14

193
 Da mesma forma, se isolarmos agora B sen β e B cos β nas duas
equações do sistema B-11 e efetuarmos os mesmos procedimentos ante-
riores com:
B-15

vamos obter, para solução de β:

B-16

Para o caso em que se tenha B negativo em uma das linhas do

sistema, como em B-17, por exemplo,
B-17

não teremos mudança para o valor de α, porém a solução para β torna-se:

B-18

Onde, mais uma vez em todos os casos, o sinal do radical deverá

ser único e definido para cada caso, em função da análise geométrica de
alguma impossibilidade para sinal positivo ou negativo.
B.3. Matrizes Jacobianas em Cadeias Compostas
Antes de passarmos à situação geral, vejamos o caso de uma cadeia
imposta com oito barras ou de qualquer cadeia não imposta com seis bar-
ras secundárias. O problema nos levará a uma equação matricial do tipo
B-15.
Note que, se a matriz jacobiana do sistema não estiver na forma da
equação B-15, esta poderá ter as suas colunas recambiadas, naturalmente
que com as respectivas linhas das matrizes colunas B e C, de modo a se ter
este formato.

194
 B-19

Após assumir este formato, podemos subdividir a matriz princi-

pal em blocos, junto com as suas respectivas submatrizes coluna, sendo a
primeira delas:

B-20

que irá fornecer, sem problemas, os valores de b1 e b2 pela inversão de uma

matriz quadrada simples. Agora, com b2 conhecido, podemos montar o
segundo bloco:

B-21

que fornecerá, novamente pela inversão de uma matriz quadrada, os valo-

res de b3 e b4. E então, com b4 conhecido, chegamos ao último bloco:

B-22

onde vamos obter os dois últimos valores b5 e b6, resolvendo o problema.

Passemos agora ao caso geral em que possamos ter n equações de
restrição levando, em consequência, a uma matriz jacobiana n×n. Como
esta matriz deriva-se de uma cadeia cinemática, é possível se provar que ela
pode ser posta na forma de uma matriz em que:
a. aij = 0 para j > i, com exceção dos termos sucessivos, na linha, a
aii, com i ímpar.
b. aij = 0 para j < i+1, com exceção dos termos antecessores, na
linha, ao antecessor de aii, com i par.
Caso n seja igual a seis, temos um exemplo desta matriz na equa-

195
ção B-15.
Para este caso, após determinado o primeiro bloco, como em
B-15, os blocos sucessivos, i = 3 até n–1 de dois em dois sempre ímpares,
serão determinados por:

B-23
Onde o valor bi-1 sempre será conhecido a partir do bloco anterior,
e os valores de bi e bi+1 podem ser obtidos pela inversão de uma simples
matriz quadrada.

196
Mecanismos Articulados

Formato
15,5 x 22 cm

Tipografia
Myriad Pro
Adobe Garammond Pro

Papel
Capa em Triplex 250g/m2
Miolo em Offset 75g/m2

Montado e impresso na oficina gráfica da

Rua Acadêmico Hélio Ramos, 20 | Várzea, Recife - PE CEP: 50.740-530

Fones: (0xx81) 2126.8397 | 2126.8930 | Fax: (0xx81) 2126.8395
www.ufpe.br/edufpe | livraria@edufpe.com.br | editora@ufpe.br

JOSÉ MARIA BEZERRA possui
graduação em EngenhariaMecâ-
nica pela Universidade Federal
de Pernambuco, mestrado em
Projeto de Máquinas pela
Universidade Federal de Santa
Catarina e está integrado à
equipe de professores do
Departamento de Engenharia-
Mecânica da Universidade
Federal de Pernambuco desde
1986. Ao longo desses anos, tem
assessorado o parque industrial
da região, através de programas
de extensão universitária,
desenvolvendo consultoria e
pesquisa nas seguintes áreas:
Mecanismos e Máquinas, Projeto
assistido por computador,
Programação de alto desem-
penho e Projeto de máquinas.
Atualmente tem dedicado parte
de suas atividades em pro-
gramas de melhoramento do
ensino do curso de graduação
através do desenvolvimento de
práticas pedagógicas visando
aprimorar a formação dos
alunos nas disciplinas em que
leciona, sendo este livro um dos
frutos deste trabalho.
Nos atuais cursos de graduação
José Maria Bezerra
em Engenharia, professores e
alunos de disciplinas relacio-
nadas a Mecanismos e Máquinas
têm tido alguma dificuldade em
encontrar uma literatura ampla
e atualizada, escrita ou tradu-
Numa ação conjunta Pró-reitoria Acadêmica e Editora Universitária
zida para a nossa língua, no que
23
da Universidade Federal de Pernambuco sai, em consonância ao diz respeito à análise cinemá-
previsto no edital 2010, novos títulos do Programa Livro-Texto, fruto tica de mecanismos articulados,
de uma nova política editorial. como também aos conceitos
básicos de síntese. Neste
contexto, este livro vem
Esta Coleção publica o material produzido pelos professores da
preencher uma importante
UFPE. Surge como uma publicação qualificada e de baixo custo para lacuna, não só no meio acadê-
o aluno, além da possibilidade concreta de publicação para o mico, como também na indús-
professor. Estimula, ainda, o docente a produzir seu próprio tria fornecendo base teórica
para o projeto de mecanismos
material, oportunizando correções e atualizações em cada nova voltados à automação de
impressão. O padrão de cores utilizado nas capas identifica a área processos e produtos. Os temas
do conhecimento e, consequentemente, o Centro Acadêmico onde a abordados são estruturados de
forma didática, em dez capí-
disciplina é ministrada: laranja para Humanas, verde para Saúde e
tulos ricamente ilustrados, com
MECANISMOS ARTICULADOS
azul para Exatas. figuras e gráficos que propiciam
MECANISMOS ARTICULADOS uma visão clara dos conceitos a
Espera-se que os alunos, incentivados pelas publicações adequadas serem assimilados, e cada
aos programas das disciplinas que vêm estudando, criem o hábito de capítulo é finalizado com uma
sequência de exercícios e
adquirir o livro e construam, progressivamente, — como aluno e bibliografia básica para que o
futuro profissional — sua biblioteca particular. aluno possa se aprofundar mais
José Maria Bezerra no desenvolvimento e compre-
Como Editora, ressalto o empenho da Administração Central ensão da matéria apresentada.
PROACAD e da Comissão Editorial que, criteriosamente, avançaram
nesse nível de produção. Congratulo-me com os senhores professores
autores e com os Centros Acadêmicos que responderam à chamada
do edital.
Maria José de Matos Luna Editora
Diretora da EDUFPE 23 Universitária UFPE