ARC Lab

SEM0540

Elementos de Automação
Aula #1: introdução e robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Prof. Dr. Thiago Boaventura
tboaventura@usp.br

São Carlos, 05/08/19

 Informações Gerais

ARC Lab
Prof. Dr. Thiago Boaventura
tboaventura@usp.br

Laboratório de ControleSala 29113


de Robótica
Prédio da Engenharia Mecatrônica

Avancada

2o andar

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !2 / 85

 Informações Gerais

ARC Lab
Aulas:

Sextas, 08:10 — 12:00, Sala C02

Recursos didáticos: Slides


Disponíveis no dia anterior no site:

https://edisciplinas.usp.br/course/view.php?id=70680
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
Plantão:

Sextas, 14h-15h
SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !3 / 85
 Pré-requisitos

ARC Lab
equações
sistemas
 diferenciais
Motivação!
lineares ordinárias

Laboratório de Controle
FÍSICA de Robótica Avancada
Elementos de

dinâmica

de sistemas básica Máquinas

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !4 / 85

 Referências bibliográficas

“ ”
PESSOA, M. S. d. P.; SPINOLA, M. d. M. Introdução à automação:

ARC Lab
para cursos de engenharia e gestão. [S.l.]: Elsevier, 2014.

DE NEGRI, V. J. Sistemas Hidráulicos e Pneumáticos para

Automação e Controle – PARTES I, II e III. [S.l.], 2001. Disponível em:
<http://laship.ufsc.br/site/documentos/apostilas/>.

PARKER. Tecnologia hidráulica industrial. Apostila M2001-1BR,

São Paulo: Parker Hannifin Corporation, 1999.

PARKER.Laboratório de Controle
Tecnologia pneumática de Robótica
industrial. Apostila M1001BR, Avancada
São Paulo: Parker Hannifin Corporation, 2000.

MORAES, C. C. D.; CASTRUCCI, P. de L. Engenharia de

Automação Industrial . [S.l.]: Grupo Gen-LTC, 2000.

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 Avaliação

ARC Lab
Prova: 50% da nota final

Participação: 50% da nota final

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

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 Motivação extra

ARC Lab
Laboratório de Controle de Robótica Avancada

SEM0501 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !7 / 85

ARC Lab
Laboratório de Controle de Robótica Avancada

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !8 / 85

 Thiago Boaventura

ARC Lab
Rondonópolis - MT

1985 — 33 anos

Goiânia - GO

Casado com Andressa


Pai dodeBenjamin
Laboratório de Controle Robóticae da Eloá
Avancada

São-paulino

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 Formação Acadêmica

ARC Lab
Engenharia de
 Pós-doutorado São Carlos

Gênova

controle e automação Itália
em robótica vestível SP

2010 2013 2017

2004 2009
Florianópolis
 Laboratório
Doutoradode Controle de
Zurique
 Robótica Avancada
Professor

SC Suíça
em robótica no grupo de
Mecatrônica do SEM

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Doutorado HyQ Group

ARC Lab
2010-2013

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

HyQ - Hydraulic Quadruped
Controle de Impedância das pernas

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 ARC Lab
Controle colaborativo
de robôs vestíveis
Funded by the European Union's
Seventh Framework Programme

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Pós-doutorado ADRL Group

2013-2017
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 A RC
elementos de
AUTOMAÇÃO
Lab
Laboratório de Controle de Robótica Avancada

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ARC Lab
AUTOMATUM
“mover-se por si”

Sistema pelo qual os

mecanismos controlam o seu
Laboratório próprio
de Controle de Robótica
funcionamento, comAvancada
a
mínima interferência humana.

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ARC Lab
AUTOMATUM
“mover-se por si”

Sistema automático de controle pelo

qual os mecanismos verificam seu
próprio funcionamento, efetuando
Laboratóriomedições
de Controle de Robótica Avancada
e introduzindo correções, sem
a necessidade da interferência do homem.

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 Objetivos do curso

1. Aprender os conceitos

ARC Lab
fundamentais de sistemas

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

H&P

Pressão Válvulas
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 Objetivos do curso

1. Aprender os conceitos

ARC Lab
fundamentais de sistemas

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Modelagem matemática
H&P

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura Circuitos !17 / 85

 Objetivos do curso

2.
ARC Lab
Programar sistemas
automatizados usando CLPs

Software
Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Hardware !18 / 85
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 Objetivos do curso

Aprender os conceitos

RC Lab
1.
A
2.
fundamentais de
sistemas H&P

Programar sistemas
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
automatizados
usando CLPs
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 Programa e calendário

ARC Lab
Laboratório de Controle de Robótica Avancada

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 Programa e calendário

ARC Lab
Laboratório de Controle de Robótica Avancada

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“ ”
Referência bibliográfica
NOF, S. Y., Springer handbook of automation.

ARC
[S.l.]: Springer Science & Business Media, 2009.
Capítulos 3, 4, 5, 6, 7, 8, 18

Lab
Carrara V., Introdução à Robótica Industrial.
INPE–Instituo Nacional de Pesquisas Espaciais,
São José Dos Campos. 2015.

Laboratório de Controle de Robótica

Siciliano, B., et al. Robotics: modelling, planning
Avancada
and control, ser. Advanced Textbooks in
Control and Signal Processing. Springer 26
(2009): 29.
SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !22 / 85
(…
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Laboratório de Controle de Robótica Avancada
ARC Lab
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
 Inaugurada em
Novembro 2018

ARC Lab
Unidade
São Carlos
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
 Inaugurada em
Novembro 2018

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Unidade
São Carlos
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
 Endereço
Rua Dona Alexandrina, 1567

ARC Lab
(Em frente à torre da Rádio Clube)

Unidade
São Carlos
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
 Horário de

funcionamento

ARC Lab
Segunda a Sexta

11h - 22h

Unidade Sábado

11h - 15h 00
São Carlos
Laboratório de Controle de Robótica
Estacionamento
 Avancada
conveniado
ao lado da loja
 Estamos online
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dnanaturalsaocarlos
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
ARC Lab
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
…)
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Laboratório de Controle de Robótica Avancada
 Conteúdo #1.5

- Automação antiga

ARC Lab
História
- Automação na revolução industrial
- Automação moderna

- Definição e vantagens da robótica

Robótica
- Tipos e classificações
- Exemplos de aplicações
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
-

Conclusão
“Take-home messages”
- Próxima aula…

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ARC Lab
Laboratório de Controle de Robótica Avancada

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 Conteúdo

- Automação antiga

ARC Lab
História
- Automação na revolução industrial
- Automação moderna
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Conclusão

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 Automação

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Conclusão

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 Primeiras tarefas automatizadas

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Canais de

Conclusão

Irrigação
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 Automação antiga

ARC Lab
História

Canais de irrigação
Robótica

Levar água de/para

— pré-determinado
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
Conclusão

Alternativa? irrigação manual

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 Automação antiga

ARC Lab
História

Aqueduto
Robótica

Levar água de/para

longas distâncias
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
Conclusão

Alternativa? praticamente impossível

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 Automação antiga

ARC Lab
História

Portas dos templos

Robótica

Posições pré-definidas
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
Conclusão

Alternativa? abertura/fechamento manual

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 Automação antiga

ARC Lab
História

Moinho
Robótica

Sistema fixo e processo

pré-definido
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
Conclusão

Alternativa? moer com força animal e/ou humana

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 Automação (nem tão) antiga

ARC Lab
História

Moinho

Hélices se
Robótica

posicionam na
direção do vento
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
Conclusão

Alternativa? moinho antigo

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !41 / 85
 Automação (nem tão) antiga

ARC Lab
História

Válvula de pressão
automática

Controle variável da
Robótica

pressão através de
feedback mecânico
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
Conclusão

Alternativa?
(Denis Papin, 1680)
praticamente impossível
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 Revolução Industrial

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Conclusão

1760 — 1840 Máquina a vapor


James Watt (1781) !43 / 85
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 Automação na revolução industrial

ARC Lab
História

Governador centrífugo

Feedback mecânico
Robótica

através da força
centrífuga
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
Conclusão

Alternativa?
(James Watt, 1788) Controle humano
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 Automação moderna

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Animation, Inc. (1961) General Motors company (1969)
Conclusão

Primeiros robô industrial Passou de 40 pra110 carros/hora

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 Automação moderna

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !46 / 85

 Aplicações típicas

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Conclusão

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ARC Lab
em 10 minutos…
aula #1.5:

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !48 / 85

 Conteúdo

ARC Lab
História

- Definição e vantagens da robótica

Robótica
- Tipos e classificações
- Exemplos de aplicações
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !49 / 85

 Definição

ARC Lab
História

“Manipulador multifuncional
reprogramável projetado para mover
material, partes, ferramentas, ou
Robótica

dispositivos especializados através de

movimentos programados para a
uma variedade
realização deLaboratório de tarefasde
de Controle ”. Robótica Avancada
Conclusão

Robot Industries Association (RIA)

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 Definição

ARC Lab
História

“Máquina de uso geral,

reprogramável, capaz de processar
Robótica

algumas características humanas

como análise, aprendizagem e visão”.
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !51 / 85

 Vantagens da robótica
precisão & trabalhos repetitivos

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !52 / 85

 Vantagens da robótica
produtividade

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !53 / 85

 Vantagens da robótica
ambientes perigosos

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !54 / 85

 Vantagens da robótica

ARC Lab
História
Robótica

trabalhos
 ambientes

precisão produtividade
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
repetitivos perigosos
Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !55 / 85

 Conteúdo

ARC Lab
História

- Definição e vantagens da robótica

Robótica
- Tipos e classificações
- Exemplos de aplicações
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !56 / 85

 Classes de robôs

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !57 / 85

 Anatomia mecânica

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Conclusão

Órgão terminal

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 Graus de liberdade

ARC Lab
História

Quantidade de
movimentos
Robótica

relativos possíveis
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !59 / 85

 Tipos de juntas

ARC Lab
História
Robótica

Rotacional
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !60 / 85

 Tipos de juntas

ARC Lab
História

Prismática
Robótica

ou linear
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !61 / 85

 Tipos de juntas

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !62 / 85

 Configurações típicas

ARC Lab
História

Manipulador



cartesiano
Robótica

LLL
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !63 / 85

 Configurações típicas

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Manipulador
Conclusão

LLL



cartesiano
SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !64 / 85
 Configurações típicas

ARC Lab
História

Manipulador



cartesiano

(gantry)
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

LLL
Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !65 / 85

 Configurações típicas

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Manipulador


Conclusão

cartesiano

(gantry)
LLL
SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !66 / 85
 Configurações típicas

ARC Lab
História

Manipulador



cilindrico
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

RLL
Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !67 / 85

 Configurações típicas

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Manipulador
Conclusão

RLL



cilindrico
SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !68 / 85
 Configurações típicas

ARC Lab
História

Manipulador



esférico
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

RRL
Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !69 / 85

 Configurações típicas

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Manipulador
Conclusão

RRL



esférico
SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !70 / 85
 Configurações típicas

ARC Lab
História

Manipulador
Robótica

SCARA
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
RRL
Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !71 / 85

 Configurações típicas

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Manipulador
Conclusão

RRL



SCARA
SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !72 / 85
 Configurações típicas

ARC Lab
História

Manipulador


Robótica

antropomórfico
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
RRR
Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !73 / 85

 Configurações típicas

ARC Lab
História
Robótica

Manipulador
Laboratório


de Controle de Robótica Avancada
antropomórfico
Conclusão

RRR SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !74 / 85

 Configurações típicas

ARC Lab
História

Manipulador com

Robótica

Paralelogramo
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
RRR
Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !75 / 85

 Configurações típicas

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório
Manipulador com
 de Controle de Robótica Avancada
Paralelogramo
Conclusão

RRR SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !76 / 85

 Configurações típicas

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle deManipulador


Robótica Avancada
Paralelo
Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !77 / 85

 Configurações típicas

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Manipulador

Conclusão

Paralelo
SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !78 / 85
 Conteúdo

ARC Lab
História

- Definição e vantagens da robótica

Robótica
- Tipos e classificações
- Exemplos de aplicações
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !79 / 85

 Automação Industrial

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !80 / 85

 Automação Industrial

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !81 / 85

 Automação Industrial

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !82 / 85

 Automação Industrial

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !83 / 85

 Automação Industrial

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !84 / 85

 Automação Industrial

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !85 / 85

 Automação Industrial

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !86 / 85

 Conteúdo

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

-

Conclusão
“Take-home messages”
- Próxima aula…

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !87 / 85

 “Take-home messages”

Objetivos principais


RC
História

A
do curso
Lab
Robótica

Aprender os conceitos
1. Laboratório de Controle de Robótica Avancada
fundamentais de
Conclusão

sistemas H&P
SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !88 / 85
 “Take-home messages”

Objetivos principais


RC
História

A
do curso
Lab
Robótica

Programar sistemas
2. automatizados
Laboratório de
usando CLPs
Controle de Robótica Avancada
Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !89 / 85

 “Take-home messages”

ARC Lab
História
Robótica

Laboratório de Controle de Robótica Avancada

Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !90 / 85

 Próxima aula…

ARC Lab
História

resposta de sistemas

Robótica

DINÂMICOS
Laboratório de Controle de Robótica Avancada
Conclusão

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !91 / 85

 Próxima aula — Projeto 1
A) Impactos sociais, organizacionais, e

ARC Lab
História

individuais da automação

B) Aspectos econômicos da automação

Robótica

C) Impactos da automação na precisão

Laboratório de Controle de Robótica Avancada
Conclusão

D) Tendências e limites da automação

SEM0540 — Prof. Dr. Thiago Boaventura !92 / 85
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Laboratório de Controle de Robótica Avancada