Robot 3

ROBÓTICA INDUSTRIAL
Sensores com
Aplicação em
Robótica
Cristhiano da Costa Herrera - Instituto Federal de São Paulo (IFSP) - Campus Itapetininga - Área Mecânica
SENSORES EM ROBÓTICA
Sensores
Sensores são transdutores, ou seja, conversores de
grandezas físicas em sinais elétricos correspondentes.
A utilização de sensores é essencial em Robótica.
Um robô é equipado com sensores para monitorar a velocidade com que
se move, a posição em que se encontra, a localização de uma peça a ser
manipulada, as dimensões da peça, a aproximação de um ser humano, e o
impacto com um obstáculo.
Por meio de sensorização se garante que o manipulador esta executando
o movimento ativado pelo controlador e que foi definido pela programação.
Há diversos tipos de sensores e, de acordo com a grandeza que se deseja
monitorar, deve-se empregar o mais adequado.
As funções dos sensores em robôs podem-se dividir em duas

categorias fundamentais:
 de estado interno;
 de estado externo.
Sensores internos
Que fornecem informação sobre os parâmetros internos do robô, como
por exemplo, a velocidade ou sentido de rotação de um motor, ou o ângulo
de uma junta.
Potenciômetros, codificadores (encoders) e os sensores inerciais
(incluindo acelerômetros, giroscópios, inclinômetros e bússolas), são
exemplos de sensores internos.
Sensores externos
Que lidam com a observação de aspectos do mundo exterior
ao robô.
Sensores de contato, de proximidade, de força, de distância,
de laser, de ultrassom, de infravermelhos e sensores químicos são
exemplos de sensores externos.
Sensor de Limite Mecânico

O sensor de limite mecânico é mais conhecido como chave
de fim de curso.
Através dos detectores de limite, detectam-se certas
posições finais de partes das máquinas ou outras unidades de
trabalho.
Ao se escolher tais elementos de introdução de sinais, tem-se em mira, a
carga mecânica, a segurança do acionamento e a precisão do ponto de
comando.
As chaves de fim de curso podem ser de ação Rápida ou

Proporcional.
Nas de ação rápida, a velocidade de acionamento não tem
importância, pois a um certo ponto do percurso de acionamento,
o contato é instantaneamente acionado.
Nas proporcionais, abrem-se ou fecham-se os contatos a mesma
velocidade com que se efetua o acionamento.
Esse acionamento pode ser feito através de uma peça fixa (pino) ou
móvel (roletes).
Rolete
Pino
Existem, porém, outros tipos de roletes que somente

comutam os contatos das chaves se forem acionados num
determinado sentido de direção.
São os chamados
roletes escamoteáveis,
também conhecidos na
indústria como gatilhos.
Sensor de Limite por Aproximação - Reed Switch

Chave eletrônica semelhante a uma Fim de Curso, que por
não possuir nem contatos nem atuadores mecânicos, apresentam
precisão milimétrica de acionamento.
Podem ser usadas em máquinas/processos em que se exige precisão na
repetição do ponto de acionamento e de deslizamento.
Esse tipo de acionamentos é especialmente vantajoso quando se
necessita de um alto número de ciclos, e quando não há espaço suficiente
para a montagem de chaves Fim de Curso convencionais, ou quando são
solicitados sob condições ambientais adversas (poeira, umidade, etc.).
O Sensor Magnético Reed Switch é constituído por um bulbo de vidro

em seu interior e duas lâminas flexíveis sensíveis a ação de um campo
magnético.
Em condições normais, as lâminas estão separadas e não conduzem
corrente elétrica, operando dessa forma, como uma chave aberta.
Sob aproximação de um gerador de campo magnético como, por
exemplo um imã, o campo magnético magnetiza as lâminas e gera a atração
entre elas, o que causa o fechamento dos contatos.
As Lâminas dos Reed Switches são normalmente

constituídas de uma liga de ferro - níquel.
Para se conseguir baixa resistência elétrica entre os
contatos, os mesmos passam por banhos eletrolíticos
rigorosamente controlados. Nesses banhos é depositada uma
liga de Ródio/Rutênio.
O interior da ampola não pode ser preenchido com ar comum, contendo
oxigênio para evitar a oxidação dos contatos entre as lâminas.
Da mesma forma, o vácuo também não é interessante por criar uma
forte pressão não contrabalançada de fora para dentro que tornaria o
dispositivo frágil.
É utilizado então um gás inerte como o Nitrogênio ou Hélio.
Sensor de Proximidade Indutivo

Este sensor de proximidade incorpora uma bobina
eletromagnética, que é usada para detectar a presença de um
objeto metálico ao seu redor.
Este tipo de sensor ignora a presença de objetos não-
metálicos.
A bobina faz parte de um circuito
oscilador que em condição normal gera
um sinal senoidal. Quando um metal
aproxima-se do campo, absorve a
energia do campo, diminuindo a
amplitude do sinal gerado no oscilador.
Foto de um Sensor Indutivo
Sensor de Proximidade Capacitivo

Os sensores de proximidade capacitivos efetuam a
comutação quando qualquer tipo de material corta a face sensível
do sensor (mesmo que não seja metal).
Ex.: vidro, madeira, granulados, líquidos, etc.
Na ausência de material a ser detectado o ar é o material isolante que
define a capacitância do capacitor frontal interno.
Quando um material aproxima-se da face sensora, ou seja do campo
elétrico o dielétrico do meio se altera, alterando também o dielétrico do
capacitor frontal interno do sensor.
Foto de um Sensor Capacitivo
Sensor de Proximidade Magnético

Além dos Reed Switches que são acionados por campos
magnéticos temos os sensores de proximidade magnéticos
utilizados principalmente em cilindros para detecção de materiais
ferromagnéticos.
Símbolo:
Sensor Óptico
Tem como princípio de funcionamento a emissão e recepção
de irradiação infravermelha que detecta qualquer material que
reflita, absorva ou desvie a luz.
São compostos por dois circuitos básicos: um responsável pela emissão
do feixe de luz, denominado transmissor e outro responsável pela recepção
do feixe de luz, denominado receptor.
O transmissor envia o feixe de luz através de um fotodiodo, que emite
flashes, com alta potência e curta duração, para evitar que o receptor
confunda a luz emitida pelo transmissor com a iluminação ambiente.
O receptor é composto por um fototransistor sensível a luz,

que em conjunto com um filtro sintonizado na mesma
frequência de pulsação dos flashes do transmissor, faz com que o
receptor compreenda somente a luz vinda do transmissor.
Existem três sensores típicos:
 Sistema por barreira;
 Sistema por Difusão;
 Sistema Refletivo.
Sistema por Barreira

O transmissor e o receptor estão em unidades distintas e
devem ser dispostos um frente ao outro, de modo que o
receptor possa constantemente receber a luz do transmissor.
O acionamento da saída ocorrerá quando o objeto a ser
detectado interromper o feixe de luz.
Para se conseguir máxima eficiência, a luz é modulada ou pulsada a uma
frequência máxima de 1,5khz, frequência que será interpretada por um
receptor óptico sincronizado com essa frequência o que imuniza o sistema de
interferências da recepção luminosa ambiente.
Os sensores devem estar bem alinhados.
Sistema por Difusão

Neste sistema o transmissor e o receptor são montados na
mesma unidade. Sendo que o acionamento da saída ocorre
quando a objeto a ser detectado entra na região de
sensibilidade e reflete para o receptor o feixe de luz emitido
pelo transmissor.
Os raios infra-vermelhos emitidos pelo transmissor, refletem sobre a
superfície de um objeto e retornam em direção do receptor, a uma distância
determinada (distância de comutação), que provoca o chaveamento
eletrônico, desde que o objeto possua uma superfície não totalmente fosca e
permita a reflexão.
Sistema Refletivo
Este tipo de sensor, também possui o transmissor e o
receptor no mesmo invólucro, mas a reflexão da luz ocorre
através de um espelho prismático, que deve ser posicionado em
frente do sensor, e a detecção do objeto ocorre quando este
interrompe o feixe de luz refletido pelo espelho.
O espelho possui prismas posicionados lado a lado
em toda a sua superfície, permitindo que uma grande
porção da luz polarizada seja refletida de volta
paralelamente para o sensor, proporcionando uma
grande distância entre o sensor e o espelho.
Sensor Fotoelétrico com Fibra Óptica

Apresentam a vantagem de detectar objetos com dimensões
reduzidas tais como: terminais, de componentes eletrônicos,
furos de centralização em placas, marcas em materiais de
embalagem, etc.
A fibra ótica consiste em um guia de luz formado por um ou mais fios de
vidro de alta densidade ótica encapados com material de baixa densidade, o
que transforma o conjunto em “condutor” de luz.
A fibra ótica é composta de dois cabos, sendo um o transmissor e o
outro o receptor de luz.
O objeto e detectado quando o feixe de luz e interrompido.
O cabo é composto por dois condutores,

dos quais um e procedente do transmissor e o
outro do receptor de luz.
A detecção acontece quando o objeto é
aproximado da ponta sensora.
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
NIKU, Saeed Benjamin. Introdução à robótica: análise, controle,

aplicações. 2. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2013. 382 p.
COOK, David. Robot building for beginners. 2. ed. Berkeley, CA: Apress;
c2009. xxxiv, 453 p.
CRAIG, John J. Robótica. 3. ed. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2012.
379 p.

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Existem, porém, outros tipos de roletes que somente

Sensor de Limite por Aproximação - Reed Switch

O Sensor Magnético Reed Switch é constituído por um bulbo de vidro

As Lâminas dos Reed Switches são normalmente

Sensor de Proximidade Indutivo

Foto de um Sensor Indutivo

Sensor de Proximidade Capacitivo

Foto de um Sensor Capacitivo

Sensor de Proximidade Magnético

O receptor é composto por um fototransistor sensível a luz,

Sistema por Barreira

Sistema por Difusão

Sensor Fotoelétrico com Fibra Óptica

O cabo é composto por dois condutores,

NIKU, Saeed Benjamin. Introdução à robótica: análise, controle,

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