GOVERNO FEDERAL

MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO
INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA
DE PERNAMBUCO- IFPE
CAMPUS CARUARU
COORDENAÇÃO DE MECATRÔNICA SUBSEQUENTE – NOITE

DANILO RIBEIRO VIANA

MANUAL DA ESTAÇÃO MECATRÔNICA

Caruaru - PE
ABRIL/2023
 DANILO RIBEIRO VIANA

MANUAL DA ESTAÇÃO MECATRÔNICA

Manual confeccionado durante o Curso de

mecatrônica subsequente, nível técnico, do
Campus Caruaru do Instituto Federal de
Educação Ciência e Tecnologia de Pernambuco.

Orientador: Elson Miranda Silva.

Supervisor: Julyandryos Montyely Carlos De
Mendonça Silva.

Caruaru - PE
ABRIL/2023
 INTRODUÇÃO AO SISTEMA MECATRÔNICO

Trata-se de um sistema industrial automatizado, que simula etapas de uma linha de

produção, possibilitando a aplicação prática da CLP e mecatrônica. O conjunto é dividido em
três células que permitem a configuração de um sistema de manufatura de peças. Este
equipamento foi desenvolvido e equipado com os mesmos componentes e equipamento
utilizados no âmbito industrial, o que facilita a real aplicação prática.
Cada módulo configura-se como uma estação de trabalho e atua em diferentes
funções, o que permite a execução de tarefas em variados níveis de complexidade.
Todo o processo engloba a diferenciação de materiais, detecção de altura, separação
de peças, manipulação de eixos cartesianos X, Y e Z, simulação de usinagem, manipulação
com eixo rotativo, pesagem e sinais luminosos utilizados na indústria.
As estações podem ser colocadas em funcionamento isoladamente, parcial ou
totalmente integradas. Isto significa que podem ser feitas diferentes configurações, desde uma
integração entre duas estações até a integração de todas as estações, o que permite uma maior
flexibilidade na utilização de todos os recursos tecnológicos do sistema.
Todas as estações permitem o estudo de tecnologia mecânica, pneumática, eletro
pneumática, sensores, rede de comunicação DeviceNet. As tecnologias específicas presentes
em cada estação como controle e automação, sensor analógico, transporte por esteira e
manipulação, também são exploradas na pratica.
As Células possuem um sistema de alimentação individual, Full Range, ou seja, pode
ser ligada de 100V a 240V. Esta alimentação é utilizada somente para entrada do CLP já que
o sistema possui uma fonte interna que alimenta toda a estação com 24V. Assim a estação não
precisa de fonte externa, facilitando a montagem e a manutenção. A integração das estações
pode ser feita por meio de sinal digital ou através da rede de comunicação entre os CLP´s.
As ligações I/O são feitas através de 3 Módulos de entrada e 2 módulos de saída
fixados na parte inferior da Estação 02.

ENTRADA 03

ENTRADA 02 SAÍDA 02

ENTRADA 01 SAÍDA 01

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 Conforme a representação acima, os módulos de entrada (à esquerda) estão
numerados de 1 a 3 (de baixo para cima) e os de saída (à direita) de 1 a 2 (de baixo para
cima).
Adiante temos a ilustração completa do sistema:

SENSOSRES

O sistema está equipado com três tipos de sensores, a saber: sensor capacitivo,
indutivo e óptico por barreira através de fibra óptica. Todos eles têm grandes semelhanças
físicas, como visualizado adiante nas imagens, mas possuem atuações diferentes.
A ação dos sensores permite fazer a detecção de tipos variados de materiais ou peças
e altura das mesmas, há identificação de: peças altas, baixas, de plástico, de metal, vidro e
peças pretas. As peças pretas nesse caso precisam do uso de um sensor óptico difuso, porque
o sensor difuso só detecta se a luz que ele emite for refletida pela peça, e na peça preta essa
luz é absorvida.
Existem ainda sensores magnéticos presente nos atuadores, que exercem a função de
fim de cursos.

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Sensor Capacitivo: Sensor que detecta a Sensor Indutivo: Sensor que detecta
presença de todo tipo de material, apenas a presença de peças metálicas;
independente da composição;

Sensor Óptico por barreira através de Sensor Magnético (tipo reed): Acionado
fibra óptica: Sensor que detecta todos os por campo magnético, é usado como
tipos de peça, exceto as transparentes. chave fim de curso nos atuadores.

FUNCIONAMENTO DAS ESTAÇÕES

ESTAÇÃO 01

Na primeira célula mecatrônica é realizada a simulação do transporte de um material,

por meio de uma esteira, para posterior seleção ou descarte da peça, com base na sua
composição (plástico ou metal), dimensões e lógica de programação instituída.

ETAPAS:
SEPARAÇÃO DA PEÇA:

É feita a separação das peças de menor altura. São enviadas ao processo as de altura
maior, ou seja, eles seguem para a próxima estação ou para um ponto qualquer desejado.

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 Depois de identificada a peça, a esteira para e aguarda o atuador sem haste se
posicionar em frente da peça que será separada ou não do processo. Após confirmação pelo
sensor intermediário do atuador, a esteira volta a funcionar e leva a peça para dentro da garra
acoplada ao carro do atuador sem haste. O sensor óptico por barreira indica quando a peça
esta dentro da garra, e então o atuador ou descarta ou segue com a peça para o próximo nível
do processo, conforme a lógica definida e programada pelo usuário no CLP.

DISTRIBUIÇÃO PARA PRÓXIMA ESTAÇÃO:

Após a separação, a peça está pronta para ir para a próxima estação, a estação de
distribuição. Um manipulador cartesiano com dois graus de liberdade é responsável por retirar
a peça da estação 1. Neste caso, o manipulador irá retirar a peça de uma estação e alimentar a
próxima estação. Todas as posições finais do manipulador estão equipadas com sensores tipo
reed que detectam o final do movimento dos atuadores. Esses sensores proporcionam
condição para um próximo passo do manipulador, por exemplo: se um sensor indica que ele
está recuado, ele avança, se estiver avançado, pode recuar.

RESUMO DA ESTAÇÃO 01:

A Estação 1 possui tecnologia em seus dispositivos de sensoriamento que detectam o

tipo de peça (Plástico ou Metal) e selecionam quanto a altura das mesmas. Cada peça possui
uma sequência de lâmpadas nas saídas (identificação visual). Após a Identificação, um
mecanismo de separação atua entre as peças pequenas e entre as peças de metal e plástico.
Depois da seleção e separação, há ainda uma manipulação da peça selecionada para
uma posição final ou à próxima Estação. Atuadores lineares auxiliam no transporte e seleção
das peças no sistema e a transferência das peças de um módulo para o outro é feita por meio
de um manipulador de dois eixos. A estação possui sensores magnéticos tipo reed, sensores
ópticos de barreira, capacitivo e indutivo.

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 A figura abaixo traz a representação da estação 01, com a indicação da localização
de todos os seus sensores.

ESTAÇÃO 01 – Pinos de ligação e Endereçamento dos Pontos De I/O

MÓDULO DE ENTRADAS 01

NOME (e Descrição) PINO ENDEREÇO ENDEREÇO

LÓGICO FÍSCO

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X_0 -Sensor magnético reed (Atuador sem haste recuado) 1 IN 0 3300.00
X_1 - Sensor magnético reed (Atuador sem haste intermediário) 2 IN 1 3300.01
X_2 -Sensor magnético reed (Atuador sem haste avançado) 3 IN 2 3300.02
Y_0 - Sensor magnético reed (Atuador guiado recuado) 4 IN 3 3300.03
Y_1 -Sensor magnético reed (Atuador guiado avançado) 5 IN 4 3300.04
Z_0 -Sensor magnético reed (Atuador dupla haste recuado) 6 IN 5 3300.05
Z_1 -Sensor magnético reed (Atuador dupla haste avançado) 7 IN 6 3300.06
G_0 -Sensor magnético reed (Garra pneumática aberta) 8 IN 7 3300.07
CP_0 Sensor capacitivo 9 IN 8 3300.08
ID_0 Sensor indutivo 10 IN 9 3300.09
OT_0 Sensor óptico 11 IN 10 3300.10
OT_1 Sensor óptico 12 IN 11 3300.11
START - Botão pulsador N/A 13 IN 12 3300.12
STOP - Botão pulsador N/F 14 IN 13 3300.13
RESET - Botão pulsador N/A 15 IN 14 3300.14
AUT/MAN Botão c/ trava 16 IN 15 3300.15

MÓDULO DE SAÍDAS 01

1V1 AVANÇO DE X 17 OUT 0 3200.00

1V2 RECUO DE X 18 OUT 1 3200.01
2V1 AVANÇO DE Y 19 OUT 2 3200.02
3V1 AVANÇO DE Z 20 OUT 3 3200.03
4V1 FECHAMENTO DA GARRA 21 OUT 4 3200.04
L1 LÂMPADA VERDE 26 OUT 5 3200.05
L4 LÂMPADA VERMELHA 27 OUT 6 3200.06
L2 LÂMPADA AMARELA 29 OUT 7 3200.07
L3 LÂMPADA AZUL 29 OUT 8 3200.08
M1 ESTEIRA 30 OUT 9 3200.09

Observações: Os endereços de entrada e saída iniciam respectivamente em 3300 e 3200,

nesse caso, em razão do endereço de rede definido.

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 ESTAÇÃO 02

A estação 2, diferente da estação 1, possui um sistema de transporte de peça com

processo rotativo, com uma mesa giratória através de motor elétrico CC, em que a peça passa
por diversas etapas, sem sair de um raio de ação. Pode se trabalhar a peça e conferir se a
mesma está pronta. Se a peça estiver pronta ela segue no processo, se não, ela continua na
mesa giratória.

ETAPAS:
IDENTIFICAÇÃO DA PEÇA:

Como a mesa é rotatória em um único sentido, se faz necessária a presença de um

sensor indutivo instalado na parte inferior da mesa, que capta cada vez que as posições físicas
onde se encontram as peças passam sobre ele. Quando isso acontece podemos dizer que a
mesa deu um passo, o que é equivalente a um pulso no sensor. Contando oito pulsos do
sensor, a mesa deu uma volta completa. Esse tipo de lógica também é usado na indústria para
outros tipos de posicionamento, como o de esteiras ou mesmo mesas rotativas. Nesta estação
foi utilizado o sensor para contar os passos da mesa. O passo 0 é onde a peça entra nessa
mesa, passo 1 é onde se usina a peça, passo 2 é a aferição do furo e assim por diante. Como
sugestão para definir os passos é testar na prática o posicionamento do sensor. Se o sensor
estiver muito defasado da posição ideal, torna-se necessário ajustá-lo mecanicamente.

RETIFICA E TESTE DO FURO

Depois da identificação da peça, o recomendável é saber quais peças estão em

condições para serem processadas, ou seja, selecionar entre peças com e sem furos. Como se
trata de uma simulação de processo real é preciso entender o conceito do funcionamento,
então, ao invés de selecionarmos a peça sem furo para que ela seja usinada, deve-se selecionar
a peça com furo, para que esta sim seja usinada. Desta forma não haverá desgaste na retifica,
nem esforços desnecessários sobre a mesa. Em um processo real de usinagem a peça deve
estar posicionada e presa em um local apropriado. Na estação, se a fresa descer sobre uma
peça sem furo, irá causar um momento de inércia no eixo do motor da mesa, “isso pode
acarretar em danos ao material e a retífica!” A peça será selecionada por meio de um atuador

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pneumático com reguladora de pressão, que terá que avançar sobre a peça. Se não houver
detecção do sensor fim de curso, significa que não possui furo e portanto pode ser descartada.
Ao selecionar a peça com furo, esta deve ser posicionada abaixo da retifica para iniciar a
simulação do processo de usinagem / retífica. É necessário realizar uma nova conferência do
furo, na aferição logo após a usinagem, para que assim, haja o posicionamento da peça na
posição contrária a de entrada.

DESCARTE DE PEÇA POR SISTEMA CARTESIANO (VÁCUO)

Depois de a peça ser reprovada na aferição de furos ela deve ser descartada. Um
manipulador cartesiano de dois eixos retira as peças da mesa giratória, porém para que isso
ocorra, a peça deve estar posicionada em frente ao manipulador. O manipulador possui
sensores tipo reed de fim de curso que indicam o posicionamento do mesmo. Para ligar a
geradora de vácuo o manipulador deve estar com seus dois atuadores avançados e a ventosa
posicionada exatamente em cima da peça.

RESUMO DA ESTAÇÃO 02

Na segunda célula é simulada uma etapa de produção semelhante a um processo de

usinagem com o uso de fresa. Há uma mesa giratória onde as peças a serem trabalhadas são
colocadas. A mesa gira com auxilio de um motor DC e para com a leitura de sensores. A fresa
simula uma furação na peça, possibilitando o prosseguimento para a próxima etapa, ou o
descarte, caso a peça destoe da programação. A célula utiliza para leitura sensores capacitivos
e de indução. A remoção das peças e a movimentação da fresa é feita através de atuadores
pneumáticos.

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 Segue abaixo a representação com a indicação dos sensores da referida estação 02.

ESTAÇÃO 02 – Pinos de Ligação e Endereçamento dos Pontos De I/O

MÓDULO DE ENTRADAS 02
NOME (e Descrição) PINO ENDEREÇO ENDEREÇO
LÓGICO FÍSCO
FRESA - Sensor magnético reed (FRESA RECUADO) 1 IN 2 3301.02
FRESA - Sensor magnético reed (FRESA AVANÇADO) - 2 IN 3 3301.03
DEFEITO
POSICIONADOR - Sensor magnético reed (POSICIONADOR) 3 IN 4 3301.04

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AFERIÇÃO - Sensor magnético reed (AFERIÇÃO DE FUROS) 4 IN 5 3301.05
Y_0 - Sensor magnético reed (Y RECUADO MANIP. VÁCUO) 5 IN 6 3301.06
Y_0 - Sensor magnético reed (Y AVANÇADO MANIP.) 6 IN7 3301.07
Z_0 - Sensor magnético reed (Z RUCUADO MANIP. VÁCUO) 7 IN 8 3301.08
Z_1 Sensor magnético reed (Z AVANÇADO MANIP. VÁCUO) 8 IN 9 3301.09
ID_1 Sensor indutivo 9 IN 10 3301.10
CP_0 Sensor capacitivo 10 IN 11 3301.11
ID_0 Sensor indutivo 11 IN 12 3301.12
START - Botão pulsador N/A 12 IN 13 3301.13
STOP - Botão pulsador N/F 13 IN 14 3301.14
RESET - Botão pulsador N/A 14 IN 15 3301.15
MÓDULO DE ENTRADAS 03 (INVERTIDO)
AUT/MAN Botão c/ trava 15 IN 0 3302.00
MÓDULO DE SAÍDAS 01
FRESA AVANÇA 1V1 20 OUT 10 3200.10
POSICIONADOR AVANÇA 2V1 21 OUT 11 3200.11
AFERIÇÃO AVANÇA 3V1 22 OUT 12 3200.12
AVANÇA Y MANIP. VÁCUO 4V1 23 OUT 13 3200.13
AVANÇA Z MANIP. VÁCUO 5V1 24 OUT 14 3200.14
GIRO DA FRESA 6V1 25 OUT 15 3200.15
MÓDULO DE SAÍDAS 02
GERADORA DE VÁCUO 26 OUT 0 3201.00
ACIONA ESTEIRA GIRATÓRIA 27 OUT 1 3201.01
L1 LÂMPADA VERDE 28 OUT 2 3201.02
L4 LÂMPADA VERMELHA 29 OUT 3 3201.03
L2 LÂMPADA AMARELA 30 OUT 4 3201.04
L3 LÂMPADA AZUL 31 OUT 5 3201.05

Observações: Os endereços de entrada e saída iniciam respectivamente em 3301 e 3200

3201, nesse caso, em razão do endereço de rede definido.

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 ESTAÇÃO 03

Essa célula é a última etapa, onde será realizada a pesagem do material, fazendo a
posterior manipulação do produto de acordo com a programação.

ETAPAS:
MANIPULAÇÃO:

A estação 3 possui um manipulador de três eixo: dois lineares e um rotativo (através

de rotocilindro).
Linear: seguem um movimento reto, para frente e para trás.
Rotativo: Atuadores rotativos seguem uma linha curva que varia 280º em torno do
eixo do atuador. Podem alcançar uma peça em qualquer posição dentro do raio de atuação.
No processo de manipulação, a peça deve ser retirada em uma posição inicial qualquer
ou na estação anterior. O processo deve ser feito passo a passo e não com interpolações. A
peça deve ser posicionada na célula de carga e o manipulador retorna a sua posição inicial de
funcionamento.
Nesta estação existem sensores tipo reed nos atuadores que identificam a posição do
manipulador de 3 eixos. No atuador sem haste, há um sensor que serve para obter a parada
intermediária.

SISTEMA DE PESAGEM

A medição da massa da peça é verificada através de uma célula de carga. Quando a

peça estiver posicionada na célula de carga, ela deve enviar um sinal de corrente com padrão
de 4mA até 20 mA para o CLP, onde deve ser feito o condicionamento do sinal analógico
para detectar o peso da peça. A verificação do sinal é feita por comparações dentro do
programa do CLP. Se o sinal recebido pelo CLP for 20mA, teremos o peso da peça, e o
máximo de peso suportado pela célula. Se o sinal recebido for de 4 mA, então o peso é
mínimo, ou seja, não existe peça. Se o sinal for de 12mA, o peso da peça será metade do
suportado pela célula de carga.

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SEPARAÇÃO DE PEÇAS

A separação é feita, a depender da lógica estabelecida pelo usuário e programada no

CLP. Conforme sua massa, cada tipo de peça ficará em local diferente. Nesta estação
separam-se dois tipos de massa diferente entre as peças. Um limite máximo e mínimo deve
ser adotado na programação, pois a célula de carga sofre variações constantes do seu valor
para mais ou para menos.

RESUMO DA ESTAÇÃO 3

O manipulador de três eixos inicia o processo da estação, posiciona a peça sobre a

célula de carga e retorna a sua posição inicial. Após a peça estar posicionada, o CLP avalia a
massa, para posteriormente separar por meio do manipulador de três eixos. Atuadores lineares
e rotativos auxiliam no transporte e separação das peças no sistema e a transferência das peças
de um módulo para outro, por meio do manipulador de três eixos. A estação possui sensores
magnéticos tipo reed e célula de carga, o que auxilia na identificação de cada tipo de sensor, e
a familiarização dos sensores utilizados na indústria, assim como sua aplicação pratica.

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 Segue visualização de sensores da estação 3:

ESTAÇÃO 03 – Pinos de Ligação e Endereçamento dos Pontos De I/O

MÓDULO DE ENTRADAS 03 (INVERTIDO)

NOME (e Descrição) PINO ENDEREÇO ENDEREÇO
LÓGICO FÍSCO
X_0 -Sensor magnético reed (Atuador sem haste recuado) 1 IN 03 3302.03
X_1 - Sensor magnético reed (Atuador sem haste intermediário) 2 IN 04 3302.04

X_2 - Sensor magnético reed (Atuador sem haste avançado) 3 IN 05 3302.05

Y_0 - Sensor magnético reed (Y Recuado atuador linear rotativo) 4 IN 06 3302.06
Y_1 - Sensor magnético reed (Y Avanç. atuador linear rotativo) 5 IN07 3302.07
R_0 - Sensor magnético reed (R Recuado atuador linear rotativo) 6 IN 08 3302.08
R_1 - Sensor magnético reed (R Avanç. atuador linear rotativo) 7 IN 09 3302.09
G_0 -Sensor magnético reed (Garra pneumática aberta) 8 IN 10 3302.10
C_C - Célula de Carga IN 330...
START - Botão pulsador N/A 9 IN 11 3302.11
STOP - Botão pulsador N/F 10 IN 12 3302.12
RESET - Botão pulsador N/A 11 IN 13 3302.13
AUT/MAN Botão c/ trava 12 IN 14 3302.14
MÓDULO DE SAÍDAS 02

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AVANÇO ATUADOR LINEAR SEM HASTE X -1V1 - 13 OUT 06 3201.06
RECUO ATUADOR LINEAR SEM HASTE X - 1V2 - 21 OUT 07 3201.07
AVANÇO LINEAR DE ATUADOR ROTATIVO Y - 3V1 - 22 OUT 08 3201.08
AVANÇO GIRO DE ATUADOR ROTATIVO Z - 4V1- 23 OUT 09 3201.09
AVANÇO DA GARRA (FECHA) 24 OUT 10 3201.10
L1 LÂMPADA VERDE 26 OUT 11 3201.11
L4 LÂMPADA VERMELHA 27 OUT 12 3201.12
L2 LÂMPADA AMARELA 28 OUT 13 3201.13
L3 LÂMPADA AZUL 29 OUT 14 3201.14

Observações: Os endereços de entrada e saída iniciam respectivamente em 330 e 3201, nesse

caso, em razão do endereço de rede definido.

PROGRAMAÇÃO CLP

A programação das estações mecatrônicas são feitas por meio de CLP, podendo ser
feita através do software CX-Programmer Omron.

Feita a programação o usuário pode descarregar o programa no CLP instalado na

maleta didática e executar sua programação na estação, via WI-FI. Existem diferentes
possibilidades de execução do sistema, a depender da lógica criada.

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