GOVERNO FEDERAL

MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO
INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA
DE PERNAMBUCO- IFPE
CAMPUS CARUARU

MIGUEL FERNANDO FREIRE DA PAIXÃO

CÉLULA DE ESTAÇÃO MECATRÔNICA

 MIGUEL PAIXÃO

CÉLULA DE ESTAÇÃO MECATRÔNICA

Célula realizada durante o Curso de mecatrônica

integrado, nível técnico, do Campus Caruaru do
Instituto Federal de Educação Ciência e
Tecnologia de Pernambuco.
 INTRODUÇÃO AO SISTEMA MECATRÔNICO

Trata-se de um sistema industrial automatizado, que simula etapas de uma linha de

produção, possibilitando a aplicação prática da CLP e mecatrônica. O conjunto é dividido em
três células que permitem a configuração de um sistema de manufatura de peças. Este
equipamento foi desenvolvido e equipado com os mesmos componentes e equipamentos
utilizados no âmbito industrial, o que facilita a real aplicação prática.
Cada módulo configura-se como uma estação de trabalho e atua em diferentes
funções, o que permite a execução de tarefas em variados níveis de complexidade.
Todo o processo engloba a diferenciação de materiais, detecção de altura, separação
de peças, manipulação de eixos cartesianos X, Y e Z, simulação de usinagem, manipulação
com eixo rotativo, pesagem e sinais luminosos utilizados na indústria.
As estações podem ser colocadas em funcionamento isoladamente, parcial ou
totalmente integradas. Isto significa que podem ser feitas diferentes configurações, desde uma
integração entre duas estações até a integração de todas as estações, o que permite uma maior
flexibilidade na utilização de todos os recursos tecnológicos do sistema.
Todas as estações permitem o estudo de tecnologia mecânica, pneumática, eletro
pneumática, sensores, rede de comunicação DeviceNet. As tecnologias específicas presentes
em cada estação como controle e automação, sensor analógico, transporte por esteira e
manipulação, também são exploradas na pratica.
As Células possuem um sistema de alimentação individual, Full Range, ou seja, pode
ser ligada de 100V a 240V. Esta alimentação é utilizada somente para entrada do CLP já que o
sistema possui uma fonte interna que alimenta toda a estação com 24V. Assim a estação não
precisa de fonte externa, facilitando a montagem e a manutenção. A integração das estações
pode ser feita por meio de sinal digital ou através da rede de comunicação entre os CLP´s.
As ligações I/O são feitas através de 3 Módulos de entrada e 2 módulos de saída
fixados na parte inferior da Estação 02.

ENTRADA

ENTRADA SAÍDA 02

ENTRADA SAÍDA 01
 Conforme a representação acima, os módulos de entrada (à esquerda) estão
numerados de 1 a 3 (de baixo para cima) e os de saída (à direita) de 1 a 2 (de baixo para
cima).
Adiante temos a ilustração completa do sistema:
Sensor Capacitivo: Sensor que detecta a Sensor Indutivo: Sensor que
presença de todo tipo de material, detecta apenas a presença de peças
independente da composição; metálicas;

Sensor Óptico por barreira através de Sensor Magnético (tipo reed): Acionado
fibra óptica: Sensor que detecta todos os por campo magnético, é usado como
tipos de peça, exceto as transparentes. chave fim de curso nos atuadores.

FUNCIONAMENTO DAS ESTAÇÕES

ESTAÇÃO 01

Na primeira célula mecatrônica é realizada a simulação do transporte de um material,

por meio de uma esteira, para posterior seleção ou descarte da peça, com base na sua
composição (plástico ou metal), dimensões e lógica de programação instituída.

ETAPAS:
SEPARAÇÃO DA PEÇA:

É feita a separação das peças de menor altura. São enviadas ao processo as de altura
maior, ou seja, eles seguem para a próxima estação ou para um ponto qualquer desejado.
 Depois de identificada a peça, a esteira para e aguarda o atuador sem haste se
posicionar em frente da peça que será separada ou não do processo. Após confirmação pelo
sensor intermediário do atuador, a esteira volta a funcionar e leva a peça para dentro da garra
acoplada ao carro do atuador sem haste. O sensor óptico por barreira indica quando a peça
esta dentro da garra, e então o atuador ou descarta ou segue com a peça para o próximo nível
do processo, conforme a lógica definida e programada pelo usuário no CLP.

DISTRIBUIÇÃO PARA PRÓXIMA ESTAÇÃO:

Após a separação, a peça está pronta para ir para a próxima estação, a estação de
distribuição. Um manipulador cartesiano com dois graus de liberdade é responsável por retirar
a peça da estação 1. Neste caso, o manipulador irá retirar a peça de uma estação e alimentar a
próxima estação. Todas as posições finais do manipulador estão equipadas com sensores tipo
reed que detectam o final do movimento dos atuadores. Esses sensores proporcionam
condição para um próximo passo do manipulador, por exemplo: se um sensor indica que ele
está recuado, ele avança, se estiver avançado, pode recuar.

RESUMO DA ESTAÇÃO 01:

A Estação 1 possui tecnologia em seus dispositivos de sensoriamento que detectam o

tipo de peça (Plástico ou Metal) e selecionam quanto a altura das mesmas. Cada peça possui
uma sequência de lâmpadas nas saídas (identificação visual). Após a Identificação, um
mecanismo de separação atua entre as peças pequenas e entre as peças de metal e plástico.
Depois da seleção e separação, há ainda uma manipulação da peça selecionada para
uma posição final ou à próxima Estação. Atuadores lineares auxiliam no transporte e seleção
das peças no sistema e a transferência das peças de um módulo para o outro é feita por meio
de um manipulador de dois eixos. A estação possui sensores magnéticos tipo reed, sensores
ópticos de barreira, capacitivo e indutivo.
 A figura abaixo traz a representação da estação 01, com a indicação da localização
de todos os seus sensores.

ESTAÇÃO 01 – Pinos de ligação e Endereçamento dos Pontos De I/O

MÓDULO DE ENTRADAS 01

NOME (e Descrição) PINO ENDEREÇO ENDEREÇO

LÓGICO
FÍSCO
X_0 -Sensor magnético reed (Atuador sem haste recuado) 1 IN 0 3300.00
X_1 - Sensor magnético reed (Atuador sem haste intermediário) 2 IN 1 3300.01
X_2 -Sensor magnético reed (Atuador sem haste avançado) 3 IN 2 3300.02
Y_0 - Sensor magnético reed (Atuador guiado recuado) 4 IN 3 3300.03
Y_1 -Sensor magnético reed (Atuador guiado avançado) 5 IN 4 3300.04
Z_0 -Sensor magnético reed (Atuador dupla haste recuado) 6 IN 5 3300.05
Z_1 -Sensor magnético reed (Atuador dupla haste avançado) 7 IN 6 3300.06
G_0 -Sensor magnético reed (Garra pneumática aberta) 8 IN 7 3300.07
CP_0 Sensor capacitivo 9 IN 8 3300.08
ID_0 Sensor indutivo 10 IN 9 3300.09
OT_0 Sensor óptico 11 IN 10 3300.10
OT_1 Sensor óptico 12 IN 11 3300.11
START - Botão pulsador N/A 13 IN 12 3300.12
STOP - Botão pulsador N/F 14 IN 13 3300.13
RESET - Botão pulsador N/A 15 IN 14 3300.14
AUT/MAN Botão c/ trava 16 IN 15 3300.15

MÓDULO DE SAÍDAS 01

1V1 AVANÇO DE X 17 OUT 0 3200.00

1V2 RECUO DE X 18 OUT 1 3200.01
2V1 AVANÇO DE Y 19 OUT 2 3200.02
3V1 AVANÇO DE Z 20 OUT 3 3200.03
4V1 FECHAMENTO DA GARRA 21 OUT 4 3200.04
L1 LÂMPADA VERDE 26 OUT 5 3200.05
L4 LÂMPADA VERMELHA 27 OUT 6 3200.06
L2 LÂMPADA AMARELA 29 OUT 7 3200.07
L3 LÂMPADA AZUL 29 OUT 8 3200.08
M1 ESTEIRA 30 OUT 9 3200.09
nesse caso, em razão do endereço de rede definido.
 ESTAÇÃO 02

A estação 2, diferente da estação 1, possui um sistema de transporte de peça com

processo rotativo, com uma mesa giratória através de motor elétrico CC, em que a peça passa
por diversas etapas, sem sair de um raio de ação. Pode se trabalhar a peça e conferir se a
mesma está pronta. Se a peça estiver pronta ela segue no processo, se não, ela continua na
mesa giratória.

ETAPAS:
IDENTIFICAÇÃO DA PEÇA:

Como a mesa é rotatória em um único sentido, se faz necessária a presença de um

sensor indutivo instalado na parte inferior da mesa, que capta cada vez que as posições físicas
onde se encontram as peças passam sobre ele. Quando isso acontece podemos dizer que a
mesa deu um passo, o que é equivalente a um pulso no sensor. Contando oito pulsos do
sensor, a mesa deu uma volta completa. Esse tipo de lógica também é usado na indústria para
outros tipos de posicionamento, como o de esteiras ou mesmo mesas rotativas. Nesta estação
foi utilizado o sensor para contar os passos da mesa. O passo 0 é onde a peça entra nessa
mesa, passo 1 é onde se usina a peça, passo 2 é a aferição do furo e assim por diante. Como
sugestão para definir os passos é testar na prática o posicionamento do sensor. Se o sensor
estiver muito defasado da posição ideal, torna-se necessário ajustá-lo mecanicamente.
 RESUMO DA ESTAÇÃO 02

Na segunda célula é simulada uma etapa de produção semelhante a um processo de

usinagem com o uso de fresa. Há uma mesa giratória onde as peças a serem trabalhadas são
colocadas. A mesa gira com auxilio de um motor DC e para com a leitura de sensores. A fresa
simula uma furação na peça, possibilitando o prosseguimento para a próxima etapa, ou o
descarte, caso a peça destoe da programação. A célula utiliza para leitura sensores capacitivos
e de indução. A remoção das peças e a movimentação da fresa é feita através de atuadores
pneumáticos.
 Segue abaixo a representação com a indicação dos sensores da referida estação 02.

ESTAÇÃO 02 – Pinos de Ligação e Endereçamento dos Pontos De I/O

ESTAÇÃO 03

Essa célula é a última etapa, onde será realizada a pesagem do material, fazendo a
posterior manipulação do produto de acordo com a programação.

ETAPAS:
MANIPULAÇÃO:

A estação 3 possui um manipulador de três eixo: dois lineares e um rotativo (através

de rotocilindro).
Linear: seguem um movimento reto, para frente e para trás.
Rotativo: Atuadores rotativos seguem uma linha curva que varia 280º em torno do
eixo do atuador. Podem alcançar uma peça em qualquer posição dentro do raio de atuação.
No processo de manipulação, a peça deve ser retirada em uma posição inicial qualquer
ou na estação anterior. O processo deve ser feito passo a passo e não com interpolações. A
peça deve ser posicionada na célula de carga e o manipulador retorna a sua posição inicial de
funcionamento.
Nesta estação existem sensores tipo reed nos atuadores que identificam a posição do
manipulador de 3 eixos. No atuador sem haste, há um sensor que serve para obter a parada
intermediária.
 RESUMO DA ESTAÇÃO 3

O manipulador de três eixos inicia o processo da estação, posiciona a peça sobre a

célula de carga e retorna a sua posição inicial. Após a peça estar posicionada, o CLP avalia a
massa, para posteriormente separar por meio do manipulador de três eixos. Atuadores lineares
e rotativos auxiliam no transporte e separação das peças no sistema e a transferência das peças
de um módulo para outro, por meio do manipulador de três eixos. A estação possui sensores
magnéticos tipo reed e célula de carga, o que auxilia na identificação de cada tipo de sensor, e
a familiarização dos sensores utilizados na indústria, assim como sua aplicação pratica.
 ESTAÇÃO 03 – Pinos de Ligação e Endereçamento dos Pontos De I/O

MÓDULO DE ENTRADAS 03 (INVERTIDO)

NOME (e Descrição) PINO ENDEREÇO ENDEREÇO
LÓGICO FÍSCO
X_0 -Sensor magnético reed (Atuador sem haste recuado) 1 IN 03 3302.03
X_1 - Sensor magnético reed (Atuador sem haste intermediário) 2 IN 04 3302.04

X_2 - Sensor magnético reed (Atuador sem haste avançado) 3 IN 05 3302.05

Y_0 - Sensor magnético reed (Y Recuado atuador linear rotativo) 4 IN 06 3302.06
Y_1 - Sensor magnético reed (Y Avanç. atuador linear rotativo) 5 IN07 3302.07
R_0 - Sensor magnético reed (R Recuado atuador linear rotativo) 6 IN 08 3302.08
R_1 - Sensor magnético reed (R Avanç. atuador linear rotativo) 7 IN 09 3302.09
G_0 -Sensor magnético reed (Garra pneumática aberta) 8 IN 10 3302.10
C_C - Célula de Carga IN 330...
START - Botão pulsador N/A 9 IN 11 3302.11
STOP - Botão pulsador N/F 10 IN 12 3302.12
RESET - Botão pulsador N/A 11 IN 13 3302.13
AUT/MAN Botão c/ trava 12 IN 14 3302.14
MÓDULO DE SAÍDAS 02
AVANÇO ATUADOR LINEAR SEM HASTE X -1V1 - 13 OUT 06 3201.06
RECUO ATUADOR LINEAR SEM HASTE X - 1V2 - 21 OUT 07 3201.07
AVANÇO LINEAR DE ATUADOR ROTATIVO Y - 3V1 - 22 OUT 08 3201.08
AVANÇO GIRO DE ATUADOR ROTATIVO Z - 4V1- 23 OUT 09 3201.09
AVANÇO DA GARRA (FECHA) 24 OUT 10 3201.10
L1 LÂMPADA VERDE 26 OUT 11 3201.11
L4 LÂMPADA VERMELHA 27 OUT 12 3201.12
L2 LÂMPADA AMARELA 28 OUT 13 3201.13
L3 LÂMPADA AZUL 29 OUT 14 3201.14

Observações: Os endereços de entrada e saída iniciam respectivamente em 330 e 3201, nesse

caso, em razão do endereço de rede definido.