Encoder e resolver para robótica industrial

ROBÓTICA INDUSTRIAL
ENCODER E RESOLVER
Encoder
Os encoders são dispositivos usados para
servoposicionamento dos eixos do robô.
São eles que fornecem os dados de posição para o
controle de acionamento dos motores.
Um encoder é um dispositivo eletromecânico que pode monitorar
movimentos ou posições.
Um encoder típico usa sensores óticos para fornecer uma série de
pulsos que são traduzidos em movimento, posição ou direção.
Cristhiano da Costa Herrera - Instituto Federal de São Paulo (IFSP) - Campus Itapetininga - Área Mecânica
ENCODER E RESOLVER
O encoder é um transdutor que converte movimento em

pulsos digitais.
O sistema de leitura é baseado em um disco (encoder
rotativo) ou fita (encoder linear), formado por espaços alternando
entre transparentes e opacos.
Este é iluminado perpendicularmente por uma fonte de luz infravermelha
e, quando há espaços transparentes, a luz chega no receptor; quando há
espaços opacos, a luz não chega no receptor. O receptor converte a luz em
pulsos elétricos.
Esses pulsos gerados podem ser usados para determinar velocidade, taxa
de aceleração, distância, rotação, posição ou direção.
ENCODER E RESOLVER
As principais aplicações dos encoders são:
 em eixos de Máquinas Ferramentas NC e CNC;

 em eixos de Robôs;
 controle de velocidade e posicionamento de motores
elétricos;
 posicionamento de antenas parabólicas, telescópios e
radares;
 mesas rotativas;
 medição das grandezas acima mencionadas de forma
direta ou indireta.
ENCODER E RESOLVER
Princípio de funcionamento de um encoder
rotativo.
O sistema de leitura é baseado em um
disco, formado por janelas radiais transparentes
e opacas alternadas.
Este é iluminado perpendicularmente por
uma fonte de luz infravermelha, quando então,
as imagens das janelas transparentes são
projetadas no receptor.
O receptor converte essas janelas de luz
em pulsos elétricos conforme o desenho das
figura.
ENCODER E RESOLVER
Princípio de funcionamento de
um encoder linear.
Neste caso, são os
sensores que se movem
sobre a escala.
A cada instante que a luz
é interrompida, um sinal é
gerado.
Esta frequência de pulsos
pode ser interpretada como
velocidade e a quantidade
pode ser distância percorrida
ou posicionamento.
ENCODER E RESOLVER
Encoder Rotativo Incremental

O encoder incremental fornece dois pulsos quadrados
defasados 90º entre si (canal A e canal B).
A leitura de somente um canal fornece apenas a
velocidade, enquanto que a leitura dos dois canais fornece
também o sentido do movimento.
Um outro sinal chamado de Z ou zero também está disponível e ele dá a
posição absoluta "zero" do encoder.
ENCODER E RESOLVER
Representação gráfica dos sinais A, B e Z de um encoder incremental.
ENCODER E RESOLVER
A resolução do encoder incremental é dada pelo número de
pulsos por volta (no caso dos encoders rotativos).
Para determinar a resolução em graus mecânicos, basta
dividir o número de pulsos por 360°, por exemplo, um encoder
fornecendo 1024 pulsos, geraria um pulso elétrico a cada 0,35°
mecânicos.
𝑛ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑓𝑢𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑜 𝑒𝑛𝑐𝑜𝑑𝑒𝑟

𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢çã𝑜 =
360
ENCODER E RESOLVER
A precisão do encoder incremental depende de fatores

mecânicos, elétricos e ambientais, que são: erros na escala das
janelas do disco, excentricidade do disco, excentricidade das
janelas, erro introduzido na leitura eletrônica dos sinais,
temperatura de operação e nos próprios componentes
transmissores e receptores de luz.
Também há disponível nos encoders incrementais sinais
ഥB
complementares de A, B e Z, sendo eles: A, ഥ e Zത .
ENCODER E RESOLVER
ENCODER E RESOLVER
Uma das maiores desvantagens do encoder incremental é que o

número de pulsos que é contado é armazenado em um buffer ou
contador externo.
Se uma falta de energia ocorre, a contagem será perdida.
Isto significa que, se uma máquina com um encoder tem sua alimentação
elétrica interrompida à noite ou para manutenção, o encoder não mais saberá sua
exata posição quando a energia for restaurada.
O encoder necessita de um switch de referência (home position switch ou
home detection) para indicar a posição correta da máquina.
O encoder incremental usa uma rotina de referência (ou home routine) que
força o motor a se mover até que um switch seja acionado quando o buffer ou
contador é zerado e o sistema sabe onde está com relação a pontos fixos de posição.
ENCODER E RESOLVER
Encoder Rotativo Absoluto

O encoder absoluto foi projetado para corrigir esse
problema de tal modo que a máquina sempre saberá sua
posição.
Estes segmentos formam múltiplos grupos em círculos concêntricos no
disco de encoder semelhante a um alvo.
ENCODER E RESOLVER
O encoder absoluto possui disco com código gravado, onde

cada trilha é chamada de bit. Se o disco tiver 9 bits significa que
ele tem 9 trilhas internamente, e assim por diante, se referindo
ao número de posições.
Um encoder com 9 bits dá uma resolução de 512 (29) ppr (posições por
rotação).
Utiliza o código Gray, em que somente um bit muda entre a transição das
posições, garantindo uma confiabilidade muito maior e permitindo a
verificação de erros.
Se houver uma queda de energia ou uma parada brusca da máquina, o
receptor vai gravar exatamente a última posição, ou seja, vai encontrar a
posição absoluta, sem a necessidade de referencial.
ENCODER E RESOLVER
Os círculos concêntricos começam no meio do disco do

encoder e, à medida que se dirige de dentro para fora, cada
círculo passa a ter o dobro de número de segmentos que o círculo
interno anterior.
O primeiro anel, que é o mais interno, tem um segmento opaco e outro
transparente.
O segundo anel tem dois segmentos opacos e dois transparentes, o
terceiro tem quatro de cada segmento e assim por diante.
Se o encoder tem 10 anéis, seu anel mais externo terão 512 segmentos,
se forem 16 anéis terão 32767 segmentos.
ENCODER E RESOLVER
Desde que cada anel do encoder absoluto tem o dobro do

número de segmentos do anel anterior, os valores formam
números para um sistema de contagem binária.
Nesse tipo de encoder haverá uma fonte de luz e um receptor para cada
anel no disco do encoder.
Isso significa que o encoder com 10 anéis tem 10 sets de fontes
luminosas e receptores e o encoder com 16 anéis também 16 fontes de luz e
receptores.
A vantagem do encoder absoluto e que ele pode fazer a contagem
decrescente de modo que o disco faça uma revolução durante o trajeto
completo da máquina.
ENCODER E RESOLVER
Se o comprimento do trajeto da máquina é 200 mm e o

encoder tem 16 bits de resolução, a resolução será: 200/65536,
que é 0,00305 mm.
Se o trajeto para a máquina é maior, por exemplo, 200 cm,
usaremos um encoder para cobrir cada centímetro do trajeto e
um segundo para cobrir posições dentro de 1 cm.
Isto significa que um encoder contará uma volta completa para a
distância de 200 cm enquanto o outro contará uma volta completa para a
distância de 1 cm.
Uma vez que o encoder absoluto produz somente um número distinto ou
código binário padrão para cada posição dentro de seu range, ele sabe onde
estará em cada ponto entre os pontos extremos de seu trajeto.
ENCODER E RESOLVER
Imagens de Encoders Rotativos
ENCODER E RESOLVER
Encoder Linear
Este tipo de encoder tem operação similar ao encoder
absoluto rotativo.
O encoder linear tem duas peças idênticas de vidro, ou
outro material, retangular que são gravadas com segmentos
opacos e transparentes.
Uma das peças é fixada e a outra se move por um braço deslizante que
é preso à parte móvel de uma máquina ou robô.
Quando a máquina ou robô se move, o braço move a peça deslizante
de vidro em frente da peça fixa.
ENCODER E RESOLVER
A cada ponto ao longo de seu movimento, os segmentos

opacos e transparentes criarão um único padrão de luz
(segmentos on/off) que serão decodificados em um número
binário que indicará a posição da parte móvel da máquina ou
robô.
A principal vantagem desse tipo de encoder é que o tamanho das placas
será o mesmo da distância total do trajeto da máquina.
Isso garante que a máquina saberá exatamente onde estará a cada ponto
ao longo de sua trajetória, mesmo que sua alimentação elétrica venha a ter
problemas.
ENCODER E RESOLVER
Imagens de Encoders Lineares
ENCODER E RESOLVER
Resolver
Um resolver é um transdutor eletromagnético que pode ser
usado em uma ampla variedade de aplicações de retorno de
posição e velocidade, incluindo aplicações leves/servo, aplicações
industriais ou pesadas.
Resolvers, conhecidos como resolvers de motores, são geralmente
usados em aplicações de realimentação de servomotores.
O resolver é um dispositivo muito mais robusto do que qualquer outro
dispositivo de feedback e é a melhor escolha para aquelas aplicações em que
é necessário desempenho confiável em altas temperaturas, altos choques e
vibrações, ambientes de radiação e contaminação.
ENCODER E RESOLVER
Semelhante aos encoders, os resolvers também são

dispositivos eletromecânicos que convertem a força mecânica em
um sinal eletrônico.
No entanto, ao contrário de um encoder, um resolver
transmite um sinal analógico em vez de digital.
É essencialmente um transformador
rotativo com um enrolamento primário.
Tem dois enrolamentos secundários
que são defasados em 90 graus
mecânicos, como mostrado na Figura.
ENCODER E RESOLVER
A saída do resolver requer entradas de controle e lógica que

possam interpretar sinais analógicos.
Uma das especificações em um resolver é o seu número de
velocidades.
O número de velocidades é equivalente ao número de ciclos de
amplitude modulada senoidais numa rotação do resolver.
Resolvers de múltiplas velocidade são conseguidos aumentando o
número de polos magnéticos no rotor e estator de forma igual.
O número máximo de velocidades está limitada ao tamanho do resolver,
e é normalmente feito para aumentar a precisão. No entanto, um resolver de
única velocidade é essencialmente um dispositivo absoluto single-turn.
ENCODER E RESOLVER
Saída de um resolver com uma única saída de velocidade.

Um resolver emite um
sinal energizando a fase de
entrada do resolver com uma
tensão CA (VCA) para induzir
tensão em cada um dos
enrolamentos de saída.
A amplitude do resolver
modula a entrada VCA em
proporção ao seno e ao
cosseno do ângulo de rotação
mecânica.
ENCODER E RESOLVER
Visualização de sinais do resolver
ENCODER E RESOLVER
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
NIKU, Saeed Benjamin. Introdução à robótica: análise, controle,

aplicações. 2. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2013. 382 p.
COOK, David. Robot building for beginners. 2. ed. Berkeley, CA: Apress;
c2009. xxxiv, 453 p.
CRAIG, John J. Robótica. 3. ed. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2012.
379 p.

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Encoder Rotativo Incremental

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O encoder absoluto possui disco com código gravado, onde

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NIKU, Saeed Benjamin. Introdução à robótica: análise, controle,

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