Visão geral das saídas de

sinal de Encoder e como

solucionar problemas
comuns

As saídas de sinal do encoder são geradas por um encoder rotativo quando o

eixo gira. Os encoders incrementais geram um número definido de pulsos por

rotação, enquanto um encoder absoluto gera um fluxo de bits correspondente à

posição discreta.

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O desempenho de um encoder incremental é apenas tão bom quanto o seu

sinal. O dispositivo de leitura precisa receber um fluxo de pulsos de onda

quadrada simétricos de suficiente amplitude para que sejam detectados. Em

teoria, isso requer apenas a energização do encoder e a conexão de alguns

fios.
 Encoder HS35R
Na realidade, muitas fontes de erro contribuem para inúmeros problemas de

sinal, desde reduzir a precisão temporal até impossibilitar a detecção da saída.

Aqui, apresentamos um breve tutorial sobre sinais de encoders, anomalias

comuns de sinal, o que os causa e como corrigi-los.

Ciclo de trabalho e simetria do sinal do encoder

Com exceção do canal de índice, os canais de um disco de encoder

incremental são padronizados para gerar um sinal com um ciclo de trabalho de

50 a 50 (veja abaixo). Isso significa que 50% da forma de onda deve ser alta

(0° a 180°) e 50% deve ser baixa (180° a 360°). Em outras palavras, deve ser

simétrico.

Fase do sinal do encoder

Em muitos casos, o desempenho do encoder depende da fase relativa entre os

canais. Os encoders de quadratura, por exemplo, utilizam um canal A e um

canal B defasados a 90° um do outro para distinguir entre a rotação no sentido

horário e anti-horário. O uso de um canal e seu complemento (por exemplo, A e

A-Barra), dois sinais defasados de 180°, fornece um método para filtrar picos

de ruído. O canal de índice (ou saída de referência) é projetado para gerar um

único pulso por rotação, mas sua posição em relação aos outros canais varia

de acordo com o sistema.

Verifique o sinal quanto ao desempenho esperado. Para encoders de

quadratura, a saída de referência deve estar de acordo com sua convenção de

rotação. Quando o sistema gira na direção oposta, a posição relativa dos sinais

deve mudar, indicando uma mudança na direção da rotação.

Saída referenciada (gated)

A fase prevista para a saída de referência varia de acordo com o encoder. Os

encoders com saída referenciada (gated) transmitem o sinal de índice através

de uma porta lógica que o sincroniza com o sinal B-Barra. Em outras palavras,

quando o canal B fica baixo, o canal de saída de referência fica alto. Quando o

canal B fica alto novamente, o canal de saída de referência fica baixo. Em

alguns casos, a saída é não-referenciada (ungated). Consulte o catálogo do

encoder específico para determinar a largura e o tempo exatos do pulso.

Como identificar problemas comuns com sinais de encoder

Quando os sinais do encoder parecem incorretos, a resposta mais comum é

assumir que a falha está no encoder. No entanto, muitos problemas podem

resultar de fatores mecânicos ou ambientais, como perda de acoplamentos,

fios em curto-circuito ou outros problemas relacionados ao sistema. Muitas

dessas questões podem ser resolvidas com um roteiro de solução de

problemas. Comece visualizando os sinais a partir de um osciloscópio, se

possível. Esta é a melhor ferramenta de diagnóstico a ser usada para esta

aplicação. Deixe a fiação do encoder intacta e conecte-a à extremidade do

dispositivo de leitura. Certifique-se de trocar o trigger (ou gatilho) de um canal

para outro, pois ele pode fornecer informações importantes. Os problemas mais

comuns do sinal do encoder são:

Pulsos estendidos

Os pulsos estendidos a partir do encoder têm bordas de pulso iniciais ou finais

alongadas e geralmente são causados por problemas de montagem. Saiba

como solucionar esses problemas aqui

Instabilidade do sinal

A instabilidade do sinal do encoder pode ser vista como uma tremulação na

forma do pulso, podendo causar erros de contagem. Saiba como solucionar

esses problemas aqui

Pulsos escalonados (em forma de degraus)

Os pulsos escalonados ocorrem quando dois canais estão em curto-circuito. A

forma do escalonamento pode determinar quais canais estão em curto. Saiba

como solucionar esses problemas aqui

Sinais com amplitude muito baixa

Sinais de baixa amplitude podem se parecer com outros canais a uma

amplitude mais baixa e geralmente são causados por transmissões cruzadas

com um canal que está, na verdade, aberto. Saiba como solucionar esses

problemas aqui

Atraso na subida de rampa (perfil de barbatana de tubarão)

Os pulsos em forma de barbatana dorsal de tubarão são atrasos no tempo de

subida do sinal do encoder, causados por longas extensões de cabo ou

problemas no driver de saída. Saiba como solucionar esses problemas aqui

Oscilação ou salto de sinal

As oscilações do sinal são saltos irregulares nas formas do pulso do encoder,

normalmente resultantes da interpolação do sinal. Saiba como solucionar esses

problemas aqui

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A Dynapar é uma das empresas operacionais da Specialty Product

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Root, West Control Solutions, Hengstler, Anderson-Negele, Gems Sensors,

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