Discrete Automation and Motion

O robô que alcança mais longe

O novo IRB 2600 da ABB

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O robô industrial já foi apelidado de
“prolongamento do braço do Homem".
Os robôs têm efectivamente ampliado
as capacidades humanas, possi-
bilitando uma maior produtividade em
ambientes perigosos e oferecendo
níveis de repetibilidade ou de capaci-
dade de produção humanamente
impossíveis. No entanto, a expressão
“prolongamento do braço” tem um
significado não só metafórico, como
também muito prático.
Frequentemente, a utilidade de um
robô depende do seu alcance físico.
Por exemplo, uma peça em fabricação
não necessita de ser rodada ou reposi-
cionada se o robô puder simplesmente
alcançar um ponto determinado.
E, nalgumas situações, um robô com
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maior alcance pode realizar o trabalho
de dois de menor alcance.
Embora a área de operação de um
robô tenha que ser ampla, o robô
propriamente dito deve ocupar o
menor espaço possível. O robô ideal
deveria permitir uma redução extra dos
seus requisitos de espaço através da
possibilidade de montagem em plata-
formas, na parede ou mesmo ao tecto.
O novo robô IRB 2600 da ABB, com
o seu largo alcance, construção com-
pacta e opções flexíveis de montagem,
preenche todos estes requisitos.
É também o robô mais rápido, mais
preciso e com melhor protecção do
mercado para a gama de capacidade
de carga de 2 a 20 kg.
Per Löwgren - ABB Review
Discrete Automation and Motion | Robotics 2
A gama de robôs de ca-
pacidade de carga de 20
kg tem uma longa história
dentro da ABB, iniciada
há mais de 35 anos com
o seu primeiro robô – o
IRB6. O IRB 2600 repre-
senta a quarta geração
de robôs da ABB nesta
categoria de carga.
Características
O IRB 2600 encontra-se disponível em
três versões -1: a versão básica, com
capacidade de carga de 12 kg e um
alcance de 1,65 m, uma versão com
uma capacidade alargada de carga de
20 kg, e outra com um alcance
alargado de 1,85 m.
Área operacional e opções
de montagem
Os robôs de montagem em plataforma
superior, ao contrário dos de montagem
estritamente no solo, podem ser usados
quando é necessária uma zona de
operação parcial ou totalmente situada
abaixo da base do robô. A figura -2
mostra a zona de trabalho do IRB 2600.
A figura -3, ilustrando as várias opções
de montagem (por exemplo, no solo,
inclinada e em posição invertida no
tecto1)), evidencia a economia na
ocupação do solo trazida por estas
alternativas. Outras vantagens são as
1. As três variantes do IRB 2600
A versão básica IRB 2600-12/1.65
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melhorias nos tempos de ciclo ou nos
padrões de operação possíveis através
da optimização do posicionamento do
robô, ou a possibilidade de operação
simultânea de vários robôs na mesma
célula através do seu posicionamento
a diferentes alturas.
Tempos de ciclo
O IRB 2600 oferece tempos de ciclo até
25 por cento menores que o seu
predecessor imediato, o IRB 2400,
e exibe a aceleração mais elevada
disponível no mercado. Contribuem
para estas vantagens o seu menor peso
(280 kg, em comparação com os 380
kg do IRB 2400) e a avançada tecnolo-
gia de controlo de movimento da ABB.
A ABB introduziu em 1993 a primeira
versão da sua funcionalidade de
precisão de trajectória.
Esta funcionalidade significa que:
- O robô pode ser utilizado com
sucesso em aplicações de processos
exigindo trajectórias precisas
- O robô pode ser facilmente progra-
mado para seguir a trajectória
- A trajectória programada é seguida
correctamente, com uma apertada
tolerância e independentemente da
velocidade
O utilizador apenas necessita de
introduzir os dados correctos relativos
ao valor da carga e às características
do braço. A precisão de trajectória é
uma tecnologia desenvolvida pela ABB,
e é ilustrativa da sua liderança na área
do controlo de movimento robótico.
O IRB 2600-20/1.65, com uma
capacidade alargada de carga
de 20 kg (em vez de 12 kg)
Protecção
A protecção é um elemento importante
em muitas aplicações em robótica.
Pode, por um lado, ter que ver com
a protecção de um robô contra elemen-
tos agressivos presentes no seu
ambiente de trabalho, por exemplo,
humidade, corrosão ou partículas
abrasivas. Por outro lado, pode incidir
sobre a protecção do produto a ser
fabricado contra possível contaminação
provinda do próprio robô, por exemplo,
sob a forma de partículas sólidas ou
líquidas por ele libertadas. O IRB 2600
foi concebido para uma ampla gama de
aplicações em ambientes muito
variados, indo desde os extremamente
hostis, tais como em fundições, aos
extremamente sensíveis, tais como na
preparação alimentar ou mesmo na
manufactura de sistemas electrónicos
em salas limpas. Vem para isso provido
de toda uma gama de opções de
protecção, adaptáveis a aplicações
específicas.
Um aspecto importante de protecção
comum a todos os robôs IRB 2600
2)
é a sua conformidade com o nível IP67
de protecção -4.
Em fundições, partículas em fusão ou
agentes estranhos veiculados pela água
podem causar degradação do robô. As
medidas de protecção para tal ambiente
incluem uma flange de montagem com
protecção contra oxidação e guardas
de protecção para a cablagem, bem
como uma pintura especialmente
O IRB 2600-20/1.85, com um
alcance alargado de 1,85 m
(em vez de 1,65 m)
Discrete Automation and Motion | Robotics 3

2. Área operacional do IRB 2600
IRB 2600-12/1.65 e IRB 2600-20/1.65
resistente -5. As opções de protecção
para outros ambientes incluem resiliên-
cia contra detergentes agressivos
e contra pressões e temperaturas
elevadas.
Conectividade
Para poder controlar ferramentas,
manipuladores e outros equipamentos
complexos de processo, o braço
superior do IRB 2600 contém conec-
tores para as normas fieldbus
PROFINET, EtherNet/IP e DeviceNet.
Daqui resulta uma simplificação da
cablagem, bem como uma fiabilidade
acrescida.
Os robôs de montagem
em plataforma, ao con-
trário dos de montagem
estritamente no solo,
podem ser usados
quando é necessária uma
zona operacional parcial
ou totalmente situada
abaixo da base do robô.
Interruptores electrónicos de posição
É por vezes necessário limitar a área
de trabalho de um robô, por exemplo,
por razões de segurança ou para evitar
colisões com outros robôs ou outra
maquinaria. As soluções usuais são
baseadas em interruptores electro-
mecânicos, utilizados para impedir
a rotação dos eixos para além de um
dado ponto. O IRB 2600 utiliza uma
solução nova, na qual a segurança
é garantida através de seguimento
electrónico de posição pela funcionali-
dade Safe Move3) da ABB. Não são
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IRB 2600-12/1.85
assim necessários ajustes físicos
no robô, daí resultando tempos
de comissionamento mais curtos,
uma integração mais simples, e maior
facilidade de configuração, modificação,
substituição e manutenção.
É especialmente notável que esta
solução não comprometa minimamente
a fiabilidade em comparação com
a solução baseada em interruptores
electromecânicos de segurança.
Aplicações
As aplicações típicas do IRB 2600
incluem:
- Atendimento a máquinas
- Manipulação de materiais
- Soldadura por arco eléctrico (MIG/
MAG)
- Aplicações de processos
3. Variantes de montagem do IRB 2600: no solo a), em plataforma b),
inclinada c), em parede d) e invertida ao tecto e)
e
c
a
Atendimento a máquinas
Um exemplo de aplicação de atendi-
mento a máquinas é a extracção de
peças de plástico de máquinas de
moldagem por injecção. Tipicamente,
o robô é montado numa plataforma -6
na proximidade da máquina, a partir da
qual deve alcançar por debaixo da sua
base para extrair a peça. É assim
essencial uma área ampla de trabalho
abaixo da base do robô. Duas das
versões do IRB 2600 têm um alcance
de 993 mm abaixo da base, tendo a
versão IRB 2600-12/1.85 um alcance
de 1174 mm.
Os maiores tempos de ciclo de manipu-
lação de materiais são muitas vezes um
factor limitativo da cadência, e logo da
produtividade, das linhas de fabrico de
injecção de plástico. Os reduzidos
tempos de ciclo do IRB 2600, result-
antes da sua elevada aceleração,
tornam-no apropriado para tais
aplicações.
Precisão de trajectória
significa que o contro-
lador toma em conside-
ração todas as compo-
nentes das forças e
cargas no controlo dos
movimentos do robô
- a ABB foi a primeira
empresa a disponibilizar
esta funcionalidade.
d
b
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Manipulação de materiais
Uma das áreas de aplicação para que
o IRB 2600 está vocacionado é a
fabricação de painéis fotovoltaicos.
A influência de uma crescente conscien-
cialização ambiental em combinação
com as preocupações sobre as
emissões de carbono, incentivos
governamentais e os avanços
resultantes na tecnologia e nas econo-
mias de escala está a levar a um rápido
crescimento da indústria fotovoltaica.4)
Numa altura em que a energia
fotovoltaica progride para a paridade de
preços (o ponto no qual os seus custos
de produção igualam os das fontes
convencionais) e se encontram em
planeamento grandes agregados
fotovoltaicos em áreas com níveis
elevados de insolação, continuará a
registar-se uma elevada taxa de procura
de elementos fotovoltaicos, em particu-
lar de painéis de grandes dimensões.
O IRB 2600 está preparado para estas
indústrias, pois a sua ampla área de
trabalho permite-lhe manufacturar
painéis de dimensão da ordem de
6 x 12 células 5). A conjugação da sua
conformidade com especificações de
6)
salas limpas (até ISO 14644-1 classe 5)
e da sua configuração compacta,
minimizando a sua ocupação no solo,
são factores adicionais para esta
aplicação.
Outras aplicações de manipulação
de materiais podem ser encontradas
4. Satisfazendo a classificação IP67 de protecção de ingresso.
Submerso em água a) e resistindo a poeiras b).
O robô em b) é de cor laranja como todos os outros no presente artigo,
mas a camada de poeira dificulta o reconhecimento da cor.
a)
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na indústria alimentar, como por Um robô verdadeiramente versátil
exemplo, na paletização de caixas. Devido ao seu amplo alcance em
conjugação com os seus reduzidos
Soldadura a arco requisitos de espaço, o IRB 2600 é um
A precisão e a repetibilidade elevadas elemento de trabalho flexível capaz de
dos movimentos do IRB 2600, satisfazer as necessidades de muitas
combinadas com o seu reduzido tempo indústrias.
de ciclo, tornam este robô adequado
para aplicações de soldadura
MIG/MAG.
5. Protecção de cablagem em ambi-
Aplicações de processos
entes hostis, tais como fundições
Aplicações de processos para as quais
o IRB é apropriado incluem:
- Corte por jacto de água
- Corte por laser
7)
- Fresagem e corte de plásticos
- Dispensing, aplicação de selantes
ou colas 8)
- Rebarbagem e remoção de materiais
Para poder controlar
ferramentas, manipu-
ladores e outros equipa-
mentos complexos de
processo, o braço supe-
rior do IRB 2600 contém
conectores para as
normas fieldbus
PROFINET, EtherNet/IP
e DeviceNet.
6. O IRB pode alcançar abaixo da sua
base, sendo apropriado para monta-
gem em plataformas superiores.
b)
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Os seus modestos requisitos de espaço
são ainda potenciados pela flexibilidade
das suas opções de montagem, tais
como em plataforma, em parede,
inclinada ou invertida, contribuindo quer
para a economia de espaço, quer para
a flexibilidade de implantação.
A sua elevada aceleração e os seus
curtos tempos de ciclo concorrem
Quadro. Quatro gerações de robôs
A ASEA, uma das empresas predecesso-
ras da ABB, lançou o seu primeiro robô, o
IRB6, em 1974. Este robô representou um
marco em muitos aspectos. Não só foi o
primeiro robô completamente eléctrico a
nível mundial (até aí os robôs eram
hidráulicos), mas foi também o primeiro
controlado por microprocessador. Na
realidade, constituiu a primeira aplicação
industrial dos microprocessadores (utilizou
o Intel 8008, um produto central para a
revolução dos microcomputadores e um
predecessor directo do posterior e bem
conhecido 8080). Uma outra característica
significativa do IRB6 foi a configuração
antropomórfica do seu braço.
1ª geração 2ª geração
1974 1986
IRB 6 IRB 2000
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também para o aumento da produtivi-
dade e do débito de muitas linhas de
produção. A estas vantagens acrescem
as suas atractivas soluções de
protecção e opções de controlo e
conectividade. O IRB 2600 é um robô
que consegue realmente alcançar mais
longe para a satisfação das
necessidades da aplicação.
O IRB6 tinha uma capacidade de carga de
6 kg e era utilizado numa variedade de
aplicações, indo de manipulação a
soldadura e rebarbação. A ASEA (ABB,
a partir de 1988) continuou a disponibilizar
o IRB6 até 1991, com cerca de 7 000
unidades produzidas. O IRB 2600
constitui a quarta geração de robôs da
ABB para a gama de carga de 6 a 20 kg.
Tal como o seu antepassado, o IRB 2600
estabelece um ponto de referência: é,
entre os robôs existentes no mercado na
sua classe de carga, aquele com a maior
aceleração, o maior alcance, a maior
precisão e a melhor protecção.
3ª geração 4ª geração
1996 2009
IRB 2400 IRB 2600
Para mais informações:
ABB, S.A.
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Quinta da Fonte, Edifício Plaza 1
2774-002 Paço de Arcos
Tel. +351 214 256 600
Fax. +351 214 256 392
E-mail. discrete.motion@pt.abb.com
Notas
1) A montagem invertida encontra-se disponível
como opção.
2) O sistema de classificação IP exprime
a protecção de ingresso (de elementos
estranhos) através de dois algarismos.
O primeiro descreve a protecção contra a
entrada de partículas sólidas, o segundo contra
a de líquidos. A classificação IP67 estabelece a
protecção total do dispositivo contra poeiras
(classe 6) e a protecção contra os efeitos de
imersão até 1 m de profundidade (classe 7).
3) Ver também “Taming the robot: Better safety
without higher fences” em ABB Review 4/2006,
pp. 11 – 14.
4) Para informações adicionais sobre as
actividades da ABB no sector fotovoltaico, ver
“From light to power” em ABB Review ,4/2009,
pp. 22–24. Para uma visão mais alargada das
actividades da ABB na área da energia solar, ver
também “New power under the sun”, ABB
Review ,4/2009, pp. 16–21.
5) Com células individuais com dimensões
típicas de 125 x 125 mm2, um painel com 6 x
12 células pode ter dimensões de 810 x 1580
mm2, incluindo o espaçamento entre células.
6) A classe 5 da ISO especifica menos de 100
000 partículas de dimensão superior a 0,1 µm
por m3 de ar. Para a classe 6, o requisito
refere-se a 1 000 000 de partículas.
7) Fresagem e corte de plásticos com uma
lâmina rotativa.
8) Dispensing: aplicação de materiais a uma
superfície, por exemplo, colas ou selantes.