Federação das Indústrias do Estado de Minas Gerais - FIEMG

Técnico
em
Mecatrônica

Juiz de Fora
2015
Presidente da FIEMG
Olavo Machado Júnior

Diretor Regional do SENAI

Cláudio Marcassa

Gerente de Educação Profissional

Edmar Fernando de Alcântara
Federação das Indústrias do Estado de Minas Gerais - FIEMG
Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial - SENAI
Departamento Regional de Minas Gerais
CIDT Luiz Adelar Scheuer

Robótica

Carlos Henrique Monteiro

Juiz de Fora
2015

© 2015. SENAI. Departamento Regional de Minas Gerais

SENAI/MG
CIDT Luiz Adelar Scheuer

Ficha Catalográfica

SENAI FIEMG
Serviço Nacional de Aprendizagem Av. do Contorno, 4456
Industrial Bairro Funcionários
Departamento Regional de Minas 30110-916 – Belo Horizonte
Gerais Minas Gerais
 Sumário

Sumário
Prefácio ....................................................................................................................... 6
1 - Introdução .............................................................................................................. 7
2 – Histórico dos Robôs na Indústria ........................................................................... 8
2.1 CARACTERÍSTICAS GERAIS DOS ROBÔS ............................................................................ 9
2.2 SISTEMA DE CONTROLE DOS ROBÔS .............................................................................. 10
2.3 TIPO DE MOBILIDADE DOS ROBÔS ....................................................................... 11
2.4 ESTRUTURA CINEMÁTICA............................................................................................... 12
2.5 GEOMETRIA DOS ROBÔS ....................................................................................... 12
2.6 PRINCÍPIO DE ACIONAMENTO ............................................................................... 14
2.7 APLICAÇÃO DOS ROBÔS ................................................................................................. 15
Casos e Relatos ......................................................................................................... 17
Recapitulando ............................................................................................................ 18
3 – Características dos Robôs Antropomórficos Industriais ...................................... 19
3.1 NÚMERO DE EIXOS ....................................................................................................... 20
3.2 GRAUS DE LIBERDADE ................................................................................................... 20
3.3 INTERPOLAÇÃO ............................................................................................................. 20
3.4 WORK ENVELOPE OU VOLUME DE TRABALHO ................................................................... 21
3.5 PAYLOAD OU CAPACIDADE DE CARGA .............................................................................. 22
3.6 CONECTIVIDADE ........................................................................................................... 22
3.7 PARÂMETROS DE MOVIMENTAÇÃO ................................................................................. 22
3.8 PARÂMETROS FUNCIONAIS ............................................................................................ 24
3.9 PARÂMETROS DE COMANDO .......................................................................................... 25
3.10 MOVIMENTOS PARA PROGRAMAÇÃO DOS ROBÔS .......................................................... 27
Casos e Relatos ......................................................................................................... 30
Recapitulando ............................................................................................................ 31
4 - PROGRAMAÇÃO ................................................................................................ 32
ROBÔS (ESHED ROBOTEC) .......................................................................................... 33
CARACTERÍSTICAS DO ROBÔ: ..................................................................................... 34
TEACH PENDANT ........................................................................................................... 34
5- PROGRAMAÇÃO DE ROBÔS (ESHED ROBOTEC) .......................................... 37
CRIAR OS VETORES DE PONTOS NO ROBÔ USANDO ATS ...................................... 37
6 – Anexos ................................................................................................................ 45
6.1 – Exemplo - Robos Mitsubishi ................................................................................. 45
6.2 – Situação Problema .................................................................................................. 55

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Prefácio

“Muda a forma de trabalhar, agir, sentir, pensar na chamada sociedade do

conhecimento”.
Peter Drucker

O ingresso na sociedade da informação exige mudanças profundas em todos os

perfis profissionais, especialmente naqueles diretamente envolvidos na produção,
coleta, disseminação e uso da informação.

O SENAI, maior rede privada de educação profissional do país, sabe disso, e

,consciente do seu papel formativo , educa o trabalhador sob a égide do conceito da
competência:” formar o profissional com responsabilidade no processo
produtivo, com iniciativa na resolução de problemas, com conhecimentos
técnicos aprofundados, flexibilidade e criatividade, empreendedorismo e
consciência da necessidade de educação continuada.”

Vivemos numa sociedade da informação. O conhecimento, na sua área tecnológica,

amplia-se e se multiplica a cada dia. Uma constante atualização se faz necessária.
Para o SENAI, cuidar do seu acervo bibliográfico, da sua infovia, da conexão de
suas escolas à rede mundial de informações – internet- é tão importante quanto
zelar pela produção de material didático.

Isto porque, nos embates diários, instrutores e alunos, nas diversas oficinas e
laboratórios do SENAI, fazem com que as informações, contidas nos materiais
didáticos, tomem sentido e se concretizem em múltiplos conhecimentos.

O SENAI deseja, por meio dos diversos materiais didáticos, aguçar a sua
curiosidade, responder às suas demandas de informações e construir links entre os
diversos conhecimentos, tão importantes para sua formação continuada !

Gerência de Educação Profissional

6
1 - Introdução

Neste livro, estudaremos as principais características dos robôs industriais. Vamos

abordar os principais aspectos do uso de robôs na indústria e as características e os
movimentos de um robô antropomórfico industrial articulado, muito utilizado no
desenvolvimento de sistemas automatizados na área de mecatrônica. Nosso objetivo é
contribuir para a compreensão desses sistemas robotizados nos processos industriais.
Desse modo, iniciaremos nosso estudo conhecendo o histórico dos robôs na indústria
e as premissas que priorizam a segurança do homem e, posteriormente, do próprio
robô. Veremos a necessidade de flexibilização desses equipamentos para os mais
variados tipos de serviços e aplicações, em ações como manipulação, soldagem,
montagem, pintura, entre outros. Estudaremos também, as características, as variações
de construção física e as diferentes interpretações geométricas relacionadas aos
movimentos. Aprenderemos que os movimentos dos robôs podem ser realizados por
meio de sistema de controle remotamente operado ou autômato, e outros aspectos
fundamentais.
Já no capítulo Características dos Robôs Antropormóficos Industriais, estudaremos as
características desses equipamentos em função do número de eixos, dos graus de liberdade,
da interpolação, da capacidade de carga ou payload, assim como a velocidade,
aceleração, acurácia, repetibilidade e conectividade. Também veremos como funcionam
os freios, os encoders, os ciclos start, stop e hold. Conheceremos o painel de comando
conhecido como teach pendant e seus vários comandos.
Por fim, entenderemos os movimentos de um robô antropomórfico industrial
articulado, que é um dos mais utilizados em sistemas mecatrônicos, e os dois tipos de
elementos essenciais na programação de movimentos de um robô: os pontos e os tipos
de deslocamento. Aprenderemos a programar esses pontos em relação aos seus
movimentos. Veremos que, embora existam variações entre as linguagens de programação
dos diferentes fabricantes de robôs industriais, na maioria dos casos, serão encontrados os
tipos de movimento interpolado, linear, circular e em sequência de movimentos.

7
2 – Historico dos Robos nã Industriã
Em 1921, Karel Čapek, dramaturgo tcheco, utilizou o termo robota em uma peça de
teatro apresentada em Nova Iorque. Em eslavo, essa palavra significa “trabalho
compulsório”, ou, ainda, “trabalho escravo”. Algumas décadas após, um famoso autor de
ficção científica, Isaac Asimov, popularizou o tema em sua obra “Eu, robô”, que continha as
três leis da robótica. Embora se tratassem de ficção, essas leis refletiam as premissas
básicas de funcionamento de equipamentos robóticos, priorizando a segurança do
homem e, posteriormente, do próprio equipamento. Veja, no Quadro 1, as três leis:

Com a crescente industrialização do pós-guerra, muitas indústrias passaram a adotar

processos automatizados em suas linhas de produção, buscando produzir de forma
mais rápida e com maior repetitividade. Setores como o da indústria automotiva
impulsionaram o uso de sistemas automatizados nas linhas de produção. A automação
passa a contar com a multidisciplinaridade da eletrônica e, mais recentemente, da
informática, permitindo que os processos automatizados fossem cada vez mais
complexos, mais específicos e de menor custo.
A necessidade de flexibilização dos processos produtivos gerou, cada vez mais,
a necessidade de equipamentos multifuncionais que pudessem ser aplicados em ações

8
 de manipulação, soldagem, montagem, pintura, entre outras. Nesse contexto, algumas
empresas passaram a criar manipuladores multipropósito programáveis, que eram
controlados automaticamente, realizando movimentos de forma planejada e
repetitiva. Surgiram, então, os primeiros robôs industriais.
Atualmente, as aplicações típicas para a robótica na indústria são as mais diversas,
existindo variações nas características dos robôs para poder atendê-las. Robôs de
soldagem devem possuir uma boa quantidade de graus de liberdade, permitindo a
realização de movimentos que facilitem a soldagem em pontos de difícil acesso. Já
robôs de pintura devem ser leves, rápidos e suportar ambientes com aspersão de tintas
e solventes. E os robôs de manipulação, por sua vez, devem ser versáteis e suportar
cargas maiores (FIGURA 1).

b
)

Figura 1 - Robôs industriais - a) robô de soldagem b) robô

de manipulação

2.1 CARACTERÍSTICAS GERAIS DOS ROBÔS

Dentre as várias características dos robôs industriais, destacamos as principais, que
classificamos quanto ao seu sistema de controle, ao tipo de mobilidade, à estrutura
cinética, a sua geometria, seu princípio de acionamento e sua aplicação, conforme descrito
no Quadro 2, a seguir.

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2.2 SISTEMA DE CONTROLE DOS ROBÔS

Quanto ao sistema de controle, um robô pode ser classificado em dois tipos:

remotamente operado, controlado por um operador; ou autômato, sem a necessidade de
interação com o operador.
Remotamente operado: embora possa haver algum grau de independência nesses
robôs, seus movimentos são controlados por um operador. São geralmente utilizados com
o intuito de estender as ações humanas de forma segura como, por exemplo, os robôs
terrestres de inspeção e os drones

10
 Autômato: seus movimentos são gerados por um Controlador Programável (CP),
permitindo agir de forma independente, sem a necessidade de interação com o operador
durante o uso. Os robôs autômatos são muito utilizados em processos automatizados na
indústria. A Figura 4 apresenta um robô autômato.

2.3 TIPO DE MOBILIDADE DOS ROBÔS

A mobilidade dos robôs está associada principalmente a sua utilização. Os robôs são
classificados em fixos, geralmente utilizados na indústria, e os móveis, utilizados em aplicações
diversas como, por exemplo, o robô Opportunity que está em Marte desde 2004.

Os robôs fixos possuem sua base afixada ao solo ou a um ponto específico, por isso sua
maior aplicação é em montadoras, fazendo parte das linhas de produção. Já os móveis
podem se deslocar pelo solo, geralmente por meio do uso de rodas ou de dispositivos que
simulam pernas. Esses robôs também são utilizados na indústria como dispositivos de
transporte automatizado (AGVs) ou como dispositivos de inspeção de tubulações ou
espaços confinados.

11
2.4 ESTRUTURA CINEMÁTICA

A estrutura cinemática dos robôs, assim como seu controle e mobilidade, é

classificada de duas formas: o movimento dos eixos pode ocorrer em série ou em
paralelo. Nos eixos em série, o movimento gerado é composto pela disposição em série
de suas articulações. É o tipo mais comum de robô aplicado na indústria. Já nos eixos em
paralelo, o movimento gerado é dado pela articulação sincronizada de mais de uma
articulação, permitindo uma maior aplicação de força, menor peso e maior velocidade,
embora o sistema de controle se torne muito mais complexo. É utilizado em processos de
usinagem e de manipulação. A Figura 5 ilustra esses dois tipos de estrutura.

2.5 GEOMETRIA DOS ROBÔS

O tipo de movimentação dos robôs determina sua geometria. Essa geometria tem como base o
sistema de coordenada cartesiano para posicionamento, e coordenadas cilíndricas e esféricas para a
orientação. Essas geometrias podem ser encontradas em várias combinações de configurações
rotacionais e lineares, dependendo da sua aplicação.

Robô de coordenadas cartesianas: movimentação dos eixos em linhas retas (lineares), coincidentes
com o plano cartesiano, permitindo movimentos de deslocamento nos eixos X, Y e Z. Muito utilizado
como robôs de usinagem, de transporte ou manipulação. Não costumam ser muito rápidos e,
geralmente, são de grandes dimensões. Veja um exemplo na Figura 6.

12
Robô de coordenadas cilíndricas: combina movimentos
lineares com movimentos rotacionais. Geralmente o movimento
rotacional ocorre no eixo de fixação à base. Esse robô tem sua
maior aplicação em processos de montagem e manipulação.
Podemos observar, na Figura 7, que o volume de trabalho
(alcance) da garra do robô forma um cilindro, o que caracteriza
sua classificação quanto à geometria.
Um tipo de robô muito conhecido nas indústrias, que
possui geometria cilíndrica, é o Selective Compliance Assembly
Robot Arm (SCARA) que é descrito como um braço robótico
para montagem com flexibilidade seletiva, ou seja, trata-se de um
sistema que combina a apresentação de um robô cilíndrico com
um robô articulado. Apresenta ainda um movimento linear,
geralmente sendo esse no eixo mais próximo à ferramenta. Esse
tipo de robô, conforme mostrado na Figura 8, é muito utilizado
em processos de montagem, pois oferece velocidade e rapidez.

Robô de coordenadas esféricas: nesse tipo de geometria, a área de abrangência do robô é

determinada por uma esfera. Há combinações com eixos lineares e rotacionais ou, somente, com eixos
rotacionais. Podem ser utilizados para montagem e manipulação. Um robô esférico bastante comum é
o que possui somente eixos rotacionais, que também é conhecido como robô articulado ou de
coordenadas de revolução, como demonstra a Figura 9.
Esse tipo de robô simula um braço humano, e, por isso, também é denominado robô antropomórfico.
Cada articulação é composta por um eixo, apresentando movimentos rotacionais. Esse robô é um dos
mais utilizados na indústria, pois apresenta um grande número de possibilidades de movimentos. Tem
sua aplicação em serviços de montagem, soldagem, pintura, manipulação, entre outros. Veja um
exemplo na Figura 10.

13
2.6 PRINCÍPIO DE ACIONAMENTO

Os tipos de acionamentos dos robôs são responsáveis pelo movimento das articulações e
desempenho dinâmico do robô. Esses dispositivos são classificados em elétricos,
pneumáticos ou hidráulicos, cada um com suas características, as quais estudaremos a seguir.

Acionamento elétrico: é o princípio de acionamento da maioria dos robôs. Nesse caso, o

conjunto de motorredutores elétricos é aplicado nos eixos para que ocorra a movimentação.
É comum, nesse tipo de acionamento, que os motores utilizados nas articulações possuam
também um sistema de realimentação independente de posicionamento, denominado
encoders, permitindo que o robô se adapte a diferentes cargas e velocidades. Esses robôs
também possuem um servomotor, que é um conjunto composto pelo motor, seus sensores
de posicionamento e seu controlador dedicado. Diferente de um motor convencional, esse
servomotor possui sistema de controle de posicionamento eletrônico integrado, além de
freios e conjuntos redutores.

Acionamento pneumático: é o princípio que utiliza o ar comprimido para movimentar

articulações. Atualmente, o ar comprimido é muito utilizado nos dispositivos de
manipulação, como garras e ventosas, e não, na movimentação dos eixos. Estão em
desenvolvimento sistemas de controle robustos e atuadores inspirados em seres vivos, como
o músculo pneumático, que em um curto espaço de tempo, possibilitarão o aumento de
aplicações para a movimentação robótica.

Acionamento hidráulico: princípio de acionamento similar ao pneumático, mas que

utiliza o acionamento hidráulico, oferecendo maior força, e, geralmente, menor velocidade.
Os componentes desse sistema são o motor, a bomba hidráulica, as válvulas e os atuadores.
Esse tipo de acionamento é geralmente associado aos
robôs de grande porte, porém sua precisão é menor em relação aos acionamentos elétricos.
Apresentam-se como alternativas quando há a necessidade de movimentação de grandes
cargas ou quando o comprimento do braço exigir um grande esforço.
No Quadro 3, temos um comparativo dos três tipos de acionamentos em função dos
movimentos; da repetitividade, da velocidade, da facilidade de controle, da força e do custo.

14
2.7 APLICAÇÃO DOS ROBÔS

Os robôs são utilizados para a execução de diversos tipos de trabalhos, desde os mais
simples, como posicionar uma peça em uma máquina, até os mais complexos como, por
exemplo, os robôs espaciais que chegam a se comunicar a 360 milhões de Km de
distância. Como nosso estudo é voltado para a indústria, conheceremos a utilização
prática desses equipamentos nos sistemas de manufaturas como, por exemplo, nas
linhas de produção, nas etapas de montagem, soldagem, manipulação, inspeção, pintura,
usinagem e transporte.

Montagem: nessa etapa, o robô é utilizado para inserção ou junção de partes de

um produto. É frequentemente empregado na indústria eletrônica e na automotiva.
Desse tipo de robô, frequentemente, são exigidos posicionamentos rápidos, precisos e
com grande repetitividade. A ferramenta utilizada nesses robôs, empregados na linha de
montagem, geralmente é desenvolvida especificamente para sua função. Em alguns casos,
essas ferramentas são multifuncionais, possibilitando, por exemplo, que o mesmo robô
possa aplicar cola e inserir o componente. A Figura 11 mostra um robô utilizado na etapa
de montagem.

15
 Soldagem: os robôs utilizados nas etapas de soldagem têm como principal objetivo
a substituição da mão de obra humana em atividades perigosas e insalubres, como a
união de chapas e tubos metálicos com o uso de solda. Uma das grandes vantagens
dessa aplicação é sua repetitividade, característica que ajuda a garantir uma mesma
qualidade no processo de soldagem em toda a produção.
Alguns desses robôs são integrados a fontes e equipamentos de soldagem,
podendo ainda possuir movimentos otimizados para executar vários processos.
Alguns fabricantes oferecem robôs de soldagem que possuem fonte integrada no
próprio equipamento.
Manipulação: nessa etapa, o robô tem função específica no manuseio de produtos.
São frequentemente empregados em processos de empilhamento e paletização. Esse
robô também faz a adição de matéria-prima em processos como, por exemplo,
alimentação de prensas, ou ainda, na remoção de produtos finalizados em operações de
manufatura, como usinagem, injeção, prensagem, entre outros. É comum sua utilização
em ambientes insalubres ou perigosos, como fundições e processos de forjamento e
conformação. Dependendo da dimensão desse robô, pode-se manipular desde alguns
quilos, até mais de uma tonelada.
Inspeção: nessa aplicação, o robô detecta falhas construtivas e dimensionais,
identificando a presença de elementos estranhos, ou a falta de algum componente. Essa
aplicação utiliza robôs especialistas, fabricados com características específicas para atender
uma determinada necessidade como, por exemplo, um robô de inspeção de tubulação, ou,
ainda, robôs de movimentação adaptados com sensores, sondas e câmeras para coletar
informações em pontos específicos de um determinado produto. Veja um exemplo de robô
utilizado na indústria automobilística (FIGURA 12).

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Pintura: os robôs utilizados para pintura geralmente são leves e possuem um bom alcance. Não
necessitam de precisão elevada, mas devem suportar o ambiente sujeito à aspersão de vernizes e
solventes. Alguns desses robôs possuem revestimentos especiais, e outros contam ainda com seu corpo
pressurizado, evitando que pigmentos de tinta atinjam suas partes funcionais internas.

Usinagem: geralmente nessa etapa é utilizado um robô de manipulação que possui uma
ferramenta de usinagem como, por exemplo, um cabeçote fresador no lugar de uma garra.
Embora a precisão deste tipo de aplicação seja questionável, se comparada com máquinas
CNC, ganha-se muito em flexibilidade e em área de trabalho.

Transporte: esse tipo de aplicação destina-se tanto aos robôs fixos quanto aos móveis. Esses
robôs fazem a coleta e a entrega de cargas, deslocando-se automaticamente em uma
determinada área.

Os robôs móveis são caracterizados por serem veículos guiados automaticamente,

denominados Automatic Guided Vehicles (AGVs). Já os robôs fixos, são os grandes robôs
cartesianos, geralmente utilizados em centros de armazenamento automatizados.

Casos e Relatos

Aplicação dos robôs de inspeção na indústria automotiva

Sabemos que os carros produzidos antes do ciclo de modernização industrial tinham

qualidade muito inferior e custos superiores aos produzidos atualmente. Um dos grandes
problemas na época era a falta de precisão na fabricação dos componentes. Os automóveis
fabricados no Brasil, principalmente os modelos hatch ou com grandes portas, continham um
grande problema: o defeito das folgas na montagem. Por incrível que pareça, na época, essas
folgas chegavam a 10 mm, ou seja, tolerância de +-5 mm entre as portas e a carroceria. Nesse
caso, se no momento da montagem a porta fosse menor 5 mm e a carroceria maior
5 mm, estava dentro das tolerâncias, porém, com os 10 mm de folga, o que atualmente é
inaceitável em qualquer processo de montagem.

A solução, criada aqui mesmo no Brasil, para diminuir a folga entre a porta e a carroceria,
foi inserir um robô de inspeção na linha de montagem e outro no recebimento de portas e
capôs para comparar as medidas das portas e da carroceria do carro e, assim, selecionar a
porta de melhor montagem para aquela carroceria. Esse procedimento já era utilizado em
montagem de componentes como rolamentos e mancais.

Os profissionais que desenvolveram esse novo processo contaram com o auxílio de duas
ferramentas inovadoras: a máquina de inspeção tridimensional sem contato (scanners 3D) e
os robôs industriais. Esses robôs, em conjunto, faziam a medição da superfície da porta e
etiquetavam com um código para ser estocado no almoxarifado. O outro robô da linha de

17
montagem, com sua ferramenta de inspeção, da mesma forma, inspecionava a superfície da
carroceria e, por fim, comparava com as informações das superfícies das portas que estavam
no almoxarifado. Essa informação era enviada em tempo real a outro robô que, por sua vez,
separava a porta de melhor montagem para essa carroceria e, dessa forma, efetuava-se a
melhor montagem entre os componentes.

Por meio desse processo robotizado, passamos de tolerâncias de 5 mm para 0,5 mm, ou seja,
melhoramos a qualidade em dez vezes. Essa tecnologia passou a ser utilizada na montagem de
todas as portas e capôs dos automóveis.

Se compararmos as portas dos carros antigos como, por exemplo, o Del Rey e Corcel II, com
qualquer automóvel atual, veremos a grande diferença de qualidade e precisão desses
fechamentos. Essa evolução veio a evitar folgas excessivas, infiltrações internas (chuva) e,
principalmente, muita dor de cabeça por parte dos proprietários.

Recapitulando

Nesse capítulo, ao falarmos sobre o histórico da criação dos robôs, conhecemos as três leis da
robótica e suas premissas que regem a área. Também vimos que, com o aumento do número
de indústrias, houve a necessidade de flexibilizar cada vez mais as funções desses
equipamentos.

Dessa forma, percebemos que a necessidade de flexibilização do uso dos robôs acarretou em
suas diversas características, que incluem variações em sua mobilidade, cinemática,
geometria, acionamento e aplicações. Conhecemos, por exemplo, as diferenças entre os
robôs utilizados para montagem, soldagem, manipulação, pintura e inspeção.

18
3 – Cãrãcterísticãs dos Robos
Antropomorficos Industriãis
Embora não seja regra, a concepção física mais tradicional de um robô antropomórfico
industrial é a que imita um braço humano, apresentando articulações que se assemelham
ao ombro, cotovelo e punho, e segmentos que lembram o braço e o antebraço. Essa
concepção física que imita o corpo humano ou parte dele é denominada
“antropomórfica”, conforme vemos na Figura 13.

Os robôs antropomórficos industriais podem apresentar variações na sua

construção física, mudando em função do formato das articulações e dos seus eixos,
o que determina interpretações geométricas diferentes quanto aos seus movimentos.
Esses robôs apresentam inúmeras características, entre elas, destacamos:

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3.1 NÚMERO DE EIXOS

O número de eixos é
designado pela quantidade de
articulações em um robô. Os robôs
antropomórficos industriais
costumam possuir seis eixos, sendo
que um sétimo eixo pode ser apresentado
como uma solução de deslocamento da base
do robô, estendendo o alcance para uma área
maior. Em relação aos eixos de um robô,
qualquer movimento, mesmo sendo linear e
havendo controle desse movimento, já é
considerado um eixo. Confira o exemplo na
Figura 14.

3.2 GRAUS DE LIBERDADE

É muito comum associar os graus de liberdade ao número de eixos, embora

possa haver algumas divergências nesse sentido. Esse termo pode ser subdividido em
graus de liberdade de movimento e graus de liberdade do espaço de trabalho.
Em relação aos graus de liberdade de movimento, nos robôs com articulações em
série, o número de graus de liberdade equivale ao número de eixos. No segundo caso,
entende-se como um grau de liberdade a possibilidade de executar um movimento em
um sentido. Sendo assim, um robô que consegue deslocar a garra em três sentidos (X,Y e
Z), permitindo também rotacionar sobre os 3 eixos, possui 6 graus de liberdade do espaço
de trabalho.

3.3 INTERPOLAÇÃO

A maioria dos robôs industriais com acionamentos elétricos possui esse recurso, que
é a capacidade do sistema de movimentação do robô efetuar o controle simultâneo de
duas ou mais articulações, tendo como resposta a movimentação da ferramenta em uma
trajetória específica. Essa interpolação pode ser linear ou circular conforme ilustra a
Figura 15.

20
3.4 WORK ENVELOPE OU VOLUME DE TRABALHO

É designado pelo volume de alcance do robô. Os fabricantes de robôs industriais fornecem

essa informação na forma de um desenho tridimensional, conforme apresentado na Figura
16, destacando os pontos de alcance do flange de fixação do robô. Esse flange é o ponto no
qual a garra, a ventosa ou a tocha de solda, é fixada.

21
3.5 PAYLOAD OU CAPACIDADE DE CARGA

Uma das características de um robô é a capacidade

de suportar determinada carga. Deve ser levado em
consideração que o fabricante do robô informa o peso total a
ser suportado, sendo esse valor resultante da soma do peso da
peça manipulada e das ferramentas presas ao robô. Além da
capacidade (força) dos eixos e da estrutura, são
consideradas características de aceleração e inércia. A Figura
17 ilustra a capacidade de carga suportada por um robô.

3.6 CONECTIVIDADE

Alguns controladores (CP) oferecem a capacidade de integração com periféricos,

podendo ler informação de sensores e controlar atuadores externos. Essa capacidade
de conectividade é necessária para a leitura de painéis de comando externos e de
sensores de segurança. Alguns modelos de robôs apresentam mais recursos de
conectividade que outros. Essa conectividade permite a interconexão de controladoras
para que dois ou mais robôs trabalhem de forma sincronizada, denominado robótica
cooperativa.

3.7 PARÂMETROS DE MOVIMENTAÇÃO

Os parâmetros de movimentação determinam a velocidade dos robôs, a sua
aceleração, assim como a acurácia e a repetitividade.
A velocidade pode ser medida em m/s e refere-se à velocidade máxima que o
robô consegue desempenhar na última posição de seu braço (ferramenta). Já a
aceleração define o tempo em que o robô consegue acelerar a ferramenta.

22
 A acurácia, por sua vez, é a característica que define quão próximo do valor ideal é
possível se alcançar em um movimento. Em algumas situações, por questões físicas
(inércia) ou limitações dos mecanismos de redução e posicionamento, um determinado
ponto pode ser alcançado com uma acurácia maior ou menor. Quanto mais próximo um
robô consegue chegar do ponto ideal, maior a sua acurácia. Enquanto a precisão de um
robô é determinada pela repetitividade dos movimentos, a acurácia define o quão
próximo podemos atingir de um ponto almejado. A Figura 18 ilustra a diferença entre
acurácia e precisão.

Já a repetitividade é a característica de repetir diversas vezes o mesmo movimento

sem erros, ou ainda, com erros, porém, dentro de uma determinada tolerância. Alguns
robôs, por questões construtivas e de controle, podem apresentar uma repetitividade
inferior no que diz respeito a posicionamentos. Em robôs cujos movimentos não são
críticos, como em robôs de pintura ou de soldagem, podem ocorrer pequenos erros
milimétricos, sem prejuízo ao processo. Já em processos de posicionamento e
montagem, uma maior repetitividade pode ser exigida para que a qualidade do processo
seja mantida. Esse fator está relacionado à precisão do equipamento e é proporcional à
qualidade construtiva do sistema de posicionamento, composto por motores, encoders,
reduções, acoplamentos mecânicos, entre outros.

23
3.8 PARÂMETROS FUNCIONAIS

Dentre os vários componentes dos robôs, alguns têm uma grande importância na sua
funcionalidade como, por exemplo, os motores das articulações, que possuem sensores de
posicionamento (encoders), assim como freios. Os encoders garantem a repetitividade e
acurácia nos movimentos. Além disso, realimentam o sistema de controle dos motores,
juntamente com os freios das juntas, que param os robôs em pontos determinados ou
em situações de emergência.
Alguns robôs possuem encoders absolutos, que detectam a informação de
posicionamento no instante em que o robô é energizado. Outros robôs utilizam encoders
relativos que precisam ser referenciados por meio de um procedimento chamado homing.
Esse processo dá-se quando cada articulação do robô é movimentada até uma posição
específica que, geralmente, é dada pelo final de curso da articulação. Após todas as
articulações estarem referenciadas, os encoders são zerados e as posições são calculadas
para cada movimento. A vantagem desses encoders relativos é que apresentam uma
resolução muito superior e, para evitar que o homing seja executado a cada inicialização
do robô, muitos fabricantes integram em seus equipamentos o uso de baterias que
mantêm os encoders energizados mesmo quando o robô é desligado da energia.
A maioria dos robôs elétricos de médio e grande porte possui freios junto aos motores das
juntas, que são liberados quando o robô é acionado e são acionados quando o robô é
desligado, garantindo que o robô não se movimente quando não estiver sendo alimentado
por energia elétrica. Algumas controladoras possuem, ainda, botões de liberação dos
freios, permitindo que o robô tenha suas juntas movimentadas por ação externa. O uso
de freios também é fundamental para garantir paradas seguras em situações de
emergência. A Figura 19 apresenta os componentes funcionais de um robô.

24
3.9 PARÂMETROS DE COMANDO

Os robôs são controlados por meio de comandos de acionamentos como start, stop e
hold, ou, ainda, por um painel de controle denominado teach pendant, que estudaremos
a seguir:
• teach pendant: é o painel de controle do robô, no qual são definidos os
posicionamentos, podendo ainda ser utilizado para criar, editar e alterar os
programas. É composto por vários botões e, geralmente, por uma interface de
visualização (display), permitindo controlar movimentos no robô. Esse painel de
comando ou teach pendant, conforme mostrado na Figura 20, é uma das maneiras
mais práticas de se programar um robô industrial;

• ciclo start: geralmente presente na controladora do robô, permite iniciar a execução

de um programa. Os controladores de robôs suportam mais de um programa
simultaneamente, porém, somente o programa principal (carregado na controladora)
é disparado quando o botão de ciclo start é pressionado;
• ciclo stop: esse ciclo é recomendado somente para situações de emergência. Está
associado à função do botão de emergência, que efetua a parada imediata das
partes móveis do robô. Em robôs de médio e grande porte, isso implica no
acionamento dos freios, causando uma frenagem brusca com o intuito de
proporcionar maior segurança ao operador, mesmo podendo causar danos ou
desgastes no equipamento;

25
• ciclo hold: esse controle é utilizado para interromper o programa ou o movimento do
robô, geralmente, desacelerando ou finalizando esse movimento. O controle Hold
também é útil quando se deseja parar ou pausar o processo sem que haja uma
parada brusca;
• deadman switch: é uma chave de
segurança antipânico localizada,
geralmente, na parte posterior do
teach pendant, permitindo que o
sistema seja desbloqueado quando a
pressão correta é aplicada. Se o
operador não pressionar esse
dispositivo, ou se pressioná-lo
excessivamente, o movimento é
interrompido. Por exemplo: em um
momento de pânico, o operador
tende a soltar ou a pressionar mais
o dispositivo, e, dessa forma, ambas as possíveis reações são detectadas, aumentando a
segurança durante a programação dos movimentos do robô, conforme ilustrado na
Figura 21;
• programação off-line: programação bastante utilizada em um dispositivo virtual, ou
ainda, por meio de um terminal ou computador, que pode não estar conectado à
controladora do robô durante a construção do programa. Dessa forma, o uso de
simuladores permite a programação mesmo antes de o robô ser instalado.

26
3.10 MOVIMENTOS PARA PROGRAMAÇÃO DOS ROBÔS

Embora haja variações entre as linguagens de programação dos diferentes fabricantes

de robôs industriais, na maioria dos casos serão encontrados os seguintes tipos de
movimentos (QUADRO 4):

Na programação dos movimentos de um robô, dois tipos de elementos são essenciais:

• pontos: são coordenadas no espaço, dados pela combinação da posição de todas
as juntas do robô;
• tipos de deslocamento entre os pontos: dados por movimentos que podem ser
lineares ou curvos, e que podem ser executados com características de velocidade
programáveis.
A Figura 22 apresenta os cinco pontos no espaço de um robô.

27
 Para programar o robô, utilizamos a movimentação manual do robô com o teach
pendant. Após posicionar o robô de forma desejada, fixam-se os pontos para que a
controladora memorize a posição de cada articulação. Geralmente, para cada ponto, são
possíveis mais de uma combinação de juntas, conforme demonstrado na Figura 23, em
que há duas combinações de articulação em juntas diferentes, porém, atingindo o
mesmo ponto no espaço.

Figura 23 -
Combinações de
articulação

Nesse caso, um ponto no espaço será memorizado pelo robô na forma de

combinação dos sensores de posição das juntas. Dessa forma, um ponto não é
meramente uma coordenada no espaço (X,Y, Z), mas, sim, um conjunto de informações
de cada junta disponível em relação à base do robô (J1, J2, J3).
Há três maneiras possíveis para executar o movimento da ferramenta do robô
articulado na programação, sendo elas: por junta, por coordenada de base e por
coordenada de ferramenta.
Junta: nesse tipo de movimentação, cada articulação é controlada
individualmente. Dessa forma, as movimentações do robô são feitas somente em uma
determinada junta por vez. Embora não seja uma regra, na maior parte dos casos, há um
botão de incremento e um de decremento para cada junta. Em um robô que identifica as
articulações (juntas) pelos termos J1, J2, J3..., os botões de movimentação deverão ser
J1+, J1-, J2+, J2-, J3+, J3-, e assim por diante. Cada junta pode receber um incremento ou
um decremento, executando um movimento em sentido horário ou anti-horário.
Coordenada de base: é um tipo de movimento que consiste na interpolação
dos motores que produzem movimentos lineares no robô, permitindo, dessa forma,
que a ferramenta efetue deslocamentos paralelos aos eixos X, Y e Z de um sistema de

28
coordenadas cartesianas. Nesse movimento, a base do robô deve ser a referência.
Em um robô articulado com seis graus de liberdade, são utilizados pares de botões
para executar os movimentos, sendo eles:
• um par para cada eixo cartesiano: X+, X-, Y+, Y-, Z+, Z-;
• três pares de botões para a rotação da ferramenta em relação a cada eixo: x+, x-, y+,
y-, z+, z-.
Coordenada de ferramenta: é similar ao sistema anterior, porém nessa coordenada a
base de referência do sistema cartesiano é designada pelo flange de fixação da
ferramenta.

Enquanto no sistema de coordenada de base, para um determinado robô articulado

fixado no solo, um Z+ pode significar “subir” a ferramenta, e Z- pode significar
“baixar” a ferramenta, no sistema de coordenada de ferramenta, não importa o
ângulo que ela esteja. Ou seja, um Z+ irá significar “avançar” a ferramenta, e Z- será
para “recuar” a ferramenta, produzindo movimentos diferentes dependendo da
posição das juntas do robô, conforme apresenta a Figura 24.

Uma vez que os pontos estão definidos no espaço, podem ser executados os
movimentos, definindo qual o formato de movimentação desejado. Dentre outros
atributos, são considerados o trajeto do movimento, a velocidade do deslocamento da
ferramenta e a aceleração e desaceleração.

29
Quanto ao trajeto do movimento, o deslocamento pode ser linear, que é o movimento
realizado em uma trajetória no espaço muito próxima a uma linha reta ou, ainda,
movimentos em arco ou circulares. Na maioria dos robôs, são gerados por meio da
identificação de três ou mais pontos no espaço. Sugere-se, para esse tipo de movimento,
que os pontos possuam uma distância relativa proporcional, evitando que o arco produza
curvas indesejadas. Para esses movimentos, devem sempre ser levadas em consideração
as características construtivas dos robôs. A Figura 25 apresenta um programa do robô
realizado em função dos movimentos lineares e circulares do ponto de origem até o ponto
P7.

Casos e Relatos

Novo carro, nova linha, novo desafio

A inserção tecnológica do país aos moldes internacionais de plataformas de produção
faz parte de um novo ciclo de modernização pelo qual passa, atualmente, a indústria
automobilística brasileira. Desse modo, para acompanhar essa evolução tecnológica, com
flexibilidade e atualização constante, visando maior produtividade com menores custos,
técnicos e engenheiros buscam se qualificar cada vez mais.
No sul do país, em uma montadora de automóveis, profissionais muito qualificados
foram incumbidos de desenvolver em um curto espaço de tempo, uma nova plataforma para
um projeto de um carro que seria lançado no ano seguinte. Isso os pegou de surpresa, já que
essa fábrica, a mais moderna desse setor no mundo na época em que foi lançada, com linhas
de montagem tomadas por robôs e equipamentos inteligentes, foi projetada por estrangeiros
com somente uma plataforma para a produção de um único modelo de carro.

Até esse momento, o maior desafio da equipe de técnicos e engenheiros dessa montadora

30
era reunir conhecimentos tecnológicos não apenas para alinhar os carros nacionais aos
padrões de qualidade mundial, mas, também, para aumentar a produtividade das linhas de
montagem, com redução dos custos de mão de obra e de matéria-prima. Agora, havia um
novo desafio: produzir dois tipos de automóveis com várias cores e modelos em duas
plataformas e uma única linha de montagem, sem a ajuda de especialistas terceiros devido ao
sigilo industrial.
Os técnicos e engenheiros dessa montadora teriam que reorganizar a linha de
montagem para produzir um novo automóvel e seus vários modelos, sem parar de produzir os
800 carros diários da linha atual, e tudo isso com grande sigilo industrial. O maior desafio
dessa equipe foi alinhar as duas linhas, antiga e nova, aos setores de pintura e soldagem, nos
quais a presença maciça de robôs praticamente dispensava a atuação humana. E, como os
novos equipamentos eram mais eficientes, acabava-se produzindo, pintando e soldando mais
rápido que a linha existente, gerando gargalos na montagem final, pois, dessa parte para
frente, as duas linhas se encontravam.
Visto isso, os profissionais desenvolveram, em partes da linha de montagem, desvios
programados de pré- montagem para agilizar o processo da plataforma antiga e atender ao
requisito tempo, equalizando as montagens para uma única linha final. Por fim, esse modelo
de desvios programados em plataformas flexíveis serviu de modelo para todas as outras
fábricas do mundo, utilizando tecnologia intelectual 100% brasileira para solucionar um
grande problema das montadoras mundiais.

Recapitulando

Nesse capítulo, aprendemos que os robôs antropomórficos industriais são aqueles que
se assemelham a um braço humano, apresentando articulações que lembram o corpo humano.
Destacamos as características dos robôs antropomórficos industriais quanto ao
número de eixos, graus de liberdade, interpolação, volume de trabalho, capacidade de carga,
velocidade, aceleração, acurácia, repetitividade e conectividade. Enfatizamos a importância
dos parâmetros de comando, funcionais e de movimentação para executar a programação
desses robôs.
Os conhecimentos aqui abordados estão diretamente relacionados à capacidade do
profissional em mecatrônica em desenvolver a aprendizagem do funcionamento e das
tecnologias envolvidas em um dos equipamentos mais utilizados nessa área, o robô industrial.

31
4 - PROGRAMAÇAO
A programação do robô, em relação à máquina CN pode ser feita da mesma forma
off-line, ou pode ser feita on-line. Embora existam diferenças, há uma gama de
similaridades entre o robô e a máquinas CN em termos de sistemas de retro
alimentação, posicionamento etc.

Figura 0.1 - Eixos coordenados em um robô

SISTEMAS DE MOVIMENTAÇÃO

Semelhantemente aos sistemas de programação das máquinas CN, podemos

classificar os movimentos do robô em:

a - Point-to-point ( PTP )

O robô desloca-se de um ponto a outro localizado no espaço, ponto-a-ponto. Cada

ponto é programado em função do sistema de coordenadas tridimensional e alojado
em sua memória para ser executado durante a tarefa. Geralmente é usado para as
atividades de soldagem a ponto, pegar e posicionar ( pick-and-place ) e,
carregar/descarregar.

b - Contorno ou percurso contínuo

32
Esse tipo tem a capacidade de seguir um posicionamento de pontos espaçadamente
curtos, que descrevem uma curva plana. Os incrementos entre os pontos são,
geralmente, menores que os para PTP.

VELOCIDADE DE MOVIMENTAÇÃO (VM)

A VM de um robô é representada pela capacidade de movimentar a mão. Tem-se

como máximo, uma velocidade igual a 3.0 m/s. Além de ser estipulada
especificamente para a tarefa, é, ainda, influenciada pelo peso do objeto ( ou da
ferramenta ) a ser movido, distância a percorrer e a precisão com a qual deverá
atingir o alvo. Em termos de peso, inclui-se na capacidade total, o peso da mão.

ROBÔS (ESHED ROBOTEC)

Os movimentos executados pelos robôs, bem como os programas executados pelas

máquinas, podem ser programados de forma a automatizar determinada tarefa; isto
é, a execução de uma determinada peça pode ser estabelecida em um programa.
Esse programa pode ser chamado a qualquer instante para a geração da mesma.
Para que a peça possa ser manipulada, algumas condições são essenciais:

- As posições que serão utilizadas pelo robô já deverão estar armazenadas na

memória do controlador.

- No nosso caso trabalharemos com o ROBO SCORBOT ER V plus . Apresenta-se

com cinco eixos (grupo A), uma pinça(GRIPER).

Grupo A

- Eixo 1 base de rotação (movimento da cintura humana)

giro 310
- Eixo 2 movimento do ombro
giro +130 / - 35°
- Eixo 3 movimento do cotovelo
giro + ou - 130
- Eixo 4 movimento do punho
giro + ou - 130
- Eixo 5 giro do punho
giro 360
- Pinça (garra)
abertura máxima 75mm
peso máximo 1kg

33
CARACTERÍSTICAS DO ROBÔ:

- repetibilidade de posicionamento + ou – 0.5 mm

- atuadores DC servo motores
- raio máximo de operação com a pinça 610mm

O robô está acoplado ao CONTROLLER controlador, que armazena e executa os

programas. O controlador tem a sua própria linguagem a ACL (Advanced Control
Language) e necessita do ATS (Advanced Terminal Software) para se comunicar
com o PC e permitir a visualização dos programas.

TEACH PENDANT

34
- JOINTS - Movimento angular dos eixos isoladamente.

- XYZ - Movimento cartesiano dos eixos.

- SPEED – Define velocidade do movimento em %

- RUN - Executa programas pelo Teach Pendant.

- CONTROLL ON \ OFF - Habilita ou desabilita os eixos

- ABORT - Aborta operação em execução

- EIXO X – Movimenta eixo X duas direções. (BASE)

- EIXO Y – Movimenta eixo Y em duas direções (SHOULDER)

- EIXO Z - Movimenta o eixo Z em duas direções (ELBOW)

35
- PITCH – Movimenta em duas direções

- ROLL - Gira nos dois sentidos

- NÚMEROS E EIXOS – Funciona como

números e também como eixos que vão do
eixo 7 ate o eixo 11.

- OPEN - Abre pinça / -CLOSE - Fecha pinça

- RECORD POSITION - Grava posições em vetores definidos

- GO POSITION – Executa o movimento para uma posição

previamente gravada.

- GROUP SELECT - Seleciona grupo de eixos (grupo A,B, e AXIS).

- ENTER – Aceita ou executa um comando pré determinado

36
5- PROGRAMAÇAO DE ROBOS (ESHED
ROBOTEC)
ENTRAR NO PROGRAM ( ATS)

. Clicar sobre o ícone ATS no desktop do computador

REFENCIAR

. HOME + enter - (ROBO) – Vai referenciar todos os 5 eixos

. HOME 7 + enter – (ESTEIRA)

. HOME 8 + enter – (MESA)

CRIAR OS VETORES DE PONTOS NO ROBÔ USANDO ATS

Criar o vetor

DIMP - cria vetor de ponto para o grupo A (robô)

DIMPB - cria vetor de pontos para o grupo B

Ex.: DIMP + nome do vetor + [30] (tamanho do vetor) + enter

Obs. O nome do vetor, usar no maximo 5 caracteres.

Gravar os pontos dentro de um vetor usando o Teach Pendant

ATTACH + nome do vetor + enter - chamada do grupo do vetor

. No teach pendant movimentar o robô ate a posição desejada

. Record position
. Escrever o numero da posição
. Enter

Fazer teste dos pontos já feitos

. SPEED + 10 + enter (diminuir a velocidade de movimento)

37
 . GO POSITION + numero do ponto + enter

Obs. Qualquer problema pressionar ABORT

obs. Repetir os mesmos passos para os demais PONTOS
CRIAR UM PROGRAMA

. EDIT + nome mo programa + enter

. O nome do programa só pode ter 5 caracteres

Obs. O programa vai perguntar se você quer criar um programa

novo responda sim ou não.

. S : Volta para primeira linha do programa

. P : Volta uma linha

LIST + (nome do programa) : lista o programa na tela do micro

EDITAR UM PROGRAMA

. EDIT + nome do programa + enter

. EXIT + Enter – sair do programa após a edição

.Obs. O programa cria o final a terminação “END”

. DELETAR A LINHA ANTERIOR DO PROGRAMA EM EDIÇÃO

. DEL + enter
REMOVER UM PROGRAMA

. REMOVE + nome mo programa + enter

. RODAR UM PROGRAMA

. RUN + Nome do programa + enter

. Obs . ficar próximo ao botão de emergência.

. SAIR DO PROGRAMA ( ATS)

SHIFT + F9

38
COMANDOS

Comandos de controle dos eixos:

A: aborta todos os programas, imediatamente, e para o movimento dos eixos

DIR : lista os programas existentes na controladora

PRINTLN . Imprime o que estiver entre “ “

MOVED pos : Move os eixos para a posição (pos) na velocidade atual.

Ex: MOVED ______ [10]

MOVELD pos: Movimenta o robô através de uma trajetória linear.

Ex: MOVELD ______ [10]

OPEN: Abre o GRIPPER (garra)

CLOSE: Fecha o GRIPPER (garra)

SPEED var.: Estabelece a velocidade para eixos do GRUPO A

Ex: SPEED 30

SPEEDB var: Estabelece a velocidade para eixos do GRUPO B

Ex: SPEEDB 30

LABEL : Endereço
Ex: LABEL 10

GOTO : va para (um endereço existente)

Ex : GOTO 10

MOVECD pos: Executa movimento circular

MOVED ______ [1]
Ex: MOVECD ______ [3] ______ [2]
O Robô estando no ponto nº 1 vá para o ponto nº 3 passando pelo ponto nº 2

MOVESD : Executa movimentos em uma seqüência de pontos

Ex: MOVESD ______ 1 10

39
TEACHR : Cria pontos relativos.
Ex: TEACHR ______[Nº RELATIVO]______ [Nº JÁ EXISTENTE]

X=0
Y=0
Z = 200 = Equivatente a 20.0 mm
P=0
R=0

DELAY: suspende a execução do programa em segundos

Ex: DELAY 100 = Equivalente a 10 segundos

IF: condição (SE)

ELSE . condição (SE-NÃO)

ENDIF. condição (FIM-SE)

FOR: condição (PARA) – Ferramenta de repetição

ENDFOR: condição (FIM-PARA)

GOSUB . (nome do programa): executa o programa especificado dentro do

programa

DEFINE : Define uma variável

SET : Define uma informação a uma variável

WAIT : Espere – que uma condição seja concluída.

JAW : Abertura da garra do Robô em milímetro.

Ex: JAW 40 – A garra do robô terá a abertura de 40.0 mm

* : Inserir comentários.

40
 Programa - 1
PRINTLN “ NOME DO PROGRAMA”
PRINTLN “ DATA ______/_______/______ “
PRINTLN “____________, ___________, __________, ______________ “
LABEL 10
SPEED 40
SPEEDB 40
MOVED ________ [1]
MOVED ________ [1]
OPEN
MOVED ________ [2]
SPEED 5
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________________________________________
________________________________________
GOTO 10________________________________
EXIT____________________________________

41
 Programa - 1 ( IDA)

PRINTLN “ NOME DO PROGRAMA”

PRINTLN “ DATA ______/_______/______ “
PRINTLN “____________, ___________, __________, ______________ “
LABEL 25
SPEED 40
OPEN
MOVED ________ [12]
DEFINE T
DEFINE V
DEFINE H
MOVED ________ [10]
FOR T = 1 TO 7

SET V = T + 19

PRINTLN “ PEGANDO A PECA NA POSICAO ” V

SPEED 10
MOVELD _______ [V]
CLOSE
SPEED 40
MOVED ________ [10]
MOVESD ________ 11 14

SET H = T + 39

PRINTLN “ COLOCANDO A PECA NA POSICAO ” H

SPEED 10
MOVELD ________ [H]
OPEN
SPEED 40
MOVED _________ [14]

IF T<7

MOVESD __________ 13 10
ENDIF
ENDFOR
MOVED VETOR-A [12]

FAZER A VOLTA
________________________________________
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________________________________________

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________________________________________
GOTO 25________________________________
EXIT____________________________________

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6 – Anexos
6.1 – Exemplo - Robos Mitsubishi

45
46
47
48
49
50
6.2 – Situação Problema

Você foi recentemente contratado pela Mechtronics Ltda. uma conceituada

empresa integradora de produtos na área de sistemas automatizados da
manufatura, e faz parte da equipe de especialistas em mecatrônica.
A Indústria de Alimentos ABC Ltda. é um dos principais clientes da
Mechtronics e está adquirindo máquinas e equipamentos para montar sua nova
linha de produção de achocolatados. A Mechtronics foi contratada para realizar
todos os serviços relacionados à instalação, programação, comissionamento e
integração dos equipamentos eletroeletrônicos que fazem parte dessa linha de
produção.
O diretor da Mechtronics determinou que você elabore o planejamento e a
implementação de uma parte deste novo projeto. Essa é a oportunidade de você
realizar um bom trabalho e conseguir a exposição necessária para mostrar sua
competência profissional no competitivo mercado de trabalho em que estamos
inseridos atualmente.
O esboço final da linha de produção montada deve ter o seguinte aspecto:

Estações:
1-Misturador
2-Alimentador de
frascos
3-Envasador
4-Colocação de tampa
5-Prensagem de tampa
6-Robô manipulador

O diretor da Mechtronics solicitou que você elabore o programa de

manipulação da Estação 6 – Robô manipulador de Frascos, que compõe a linha
de produção de achocolatados, da Indústria de Alimentos ABC Ltda. Essa

51
atividade deve ser realizada com base na documentação técnica da Estação do
Robô Manipulador de Frascos, identificando todos os elementos de sinais
conectados nas entradas e saídas do controlador e definindo a lógica de
programação para a correta movimentação do robô.
FLUXOGRAMA DE FUNCIONAMENTO DA ESTAÇÃO 6

INICIO

VELOCIDADE
MÁXIMA 80%

VELOCIDADE DE
APROXIMAÇÃO 30%

MOVE PARA
POSIÇÃO DE
SEGURANÇA

SE FRASCO
DISPONÍVEL
NÃO

SIM

ROBÔ PEGA O
FRASCO

TIPO DE
FRASCO
METÁLICO PLÁSTICO

ROBÔ COLOCA O ROBÔ COLOCA O

FRASCO NA ESTAÇÃO FRASCO NA ESTAÇÃO
DE PEÇAS METÁLICAS DE PEÇAS PLÁSTICAS

52
 METÁLICAS

PLÁSTICAS

53
EXEMPLO DE PROGRAMA DE MANIPULAÇÃO DE PEÇAS ONDE O OBJETIVO
É PEGAR UMA PEÇA E COLOCA-LA EM OUTRA POSIÇÃO

54
Atividade:

Você deverá criar um programa baseado no exemplo acima que faça o robô
pegar os frascos das estações de envase (3) e colocá-las nas estações de aplicação
de tampas (4) correspondentes ao tipo de frasco (metálico ou plástico). Para isso
deve ser observado o fluxograma e os comandos utilizados no exemplo para
desenvolvimento do mesmo bem como a lista de alocação.
Depois de concluído o programa o mesmo deverá ser enviado no formato.doc
para posterior correção.

Entrada Terminal I/O esquerdo

M_IN(6) Metálica
M_IN(7) Plástica
Entrada Terminal I/O direito
M_IN(4) Metálica
M_IN(5) Plástica

Funcionamento:

O robô quando ligado deve abrir a garra e mover-se para posição de

segurança P99 para liberar alguma peça que possa vir a estar presa na garra. Após
deve aguardar o sinal de peça de alguma estação. Assim que recebido o sinal e
identificado o tipo, o frasco deve ser transportado para a estação correta, sendo uma
exclusiva para metálicos e outra para plásticos.
Não é necessário enviar um sinal para as estações seguintes quando a peça
for solta na estação de colocação de tampas devido às mesmas possuírem sensores
para identificação dos frascos.

Pontos do Robô:

P1 = Posição de pegar na estação 3 (próximo das plásticas)

P2 = Posição de pegar na estação 3 (próximo das metálicas)
P3 = Posição de soltar na estação 4 (metálicas)
P4 = Posição de soltar na estação 4 (plásticas)
P99 = Posição de segurança.

55