Atualização Tecnológica em

Automação industrial

Técnicas de
Controle
Atualização Tecnológica em
automação industrial

Técnicas de
Controle
CONFEDERAÇÃO NACIONAL DA INDÚSTRIA – CNI
Robson Braga de Andrade
Presidente

Diretoria de Educação e Tecnologia

Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor de Educação e Tecnologia

SENAI-DN – SERVIÇO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL

Conselho Nacional

Robson Braga de Andrade

Presidente

SENAI – Departamento Nacional

Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor-Geral

Gustavo Leal Sales Filho

Diretor de Operações
 Atualização Tecnológica em
automação industrial

Técnicas de
Controle
© 2014. SENAI – Departamento Nacional

© 2014. SENAI – Departamento Regional do Rio Grande do Sul

A reprodução total ou parcial desta publicação por quaisquer meios, seja eletrônico,
mecânico, fotocópia, de gravação ou outros, somente será permitida com prévia autorização,
por escrito, do SENAI – Departamento Regional do Rio Grande do Sul.

Esta publicação foi elaborada pela equipe da Unidade Estratégica de Desenvolvimento

Educacional – UEDE/Núcleo de Educação a Distância – NEAD, do SENAI do Rio Grande do
Sul, com a coordenação do SENAI Departamento Nacional, para ser utilizada por todos os
Departamentos Regionais do SENAI nos cursos presenciais e a distância.

SENAI Departamento Nacional

Unidade de Educação Profissional e Tecnológica – UNIEP

SENAI Departamento Regional do Rio Grande do Sul

Unidade Estratégica de Desenvolvimento Educacional – UEDE/Núcleo de Educação a
Distância – NEAD

FICHA CATALOGRÁFICA

S491t

Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial. Departamento Nacional.

Técnicas de controle / Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial.
Departamento Nacional, Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial.
Departamento Regional do Rio Grande do Sul. Porto Alegre: SENAI/RS, 2014.
84 p.: il. (Atualização Tecnológica em Automação Industrial)

ISBN 978-85-60375-80-6

1.Motores elétricos. 2.Servoacionamentos. I. Serviço Nacional de

Aprendizagem Industrial – Departamento Regional do Rio Grande do Sul.
II. Título. III. Série.

CDU – 681.5

Bibliotecário Responsável: Luciana Kramer Pereira Müller – CRB 10/2022

SENAI Sede
Serviço Nacional de Setor Bancário Norte . Quadra 1 . Bloco C . Edifício Roberto
Aprendizagem Industrial Simonsen . 70040-903 . Brasília – DF . Tel.: (0xx61)3317-9190
Departamento Nacional http://www.senai.br
Lista de ilustrações
Figura 1 - Classificação dos motores por tipo.........................................................................................................16
Figura 2 - Partes de um motor elétrico de indução trifásico.............................................................................17
Figura 3 - Motor: vista explodida.................................................................................................................................18
Figura 4 - Rotor bobinado assíncrono.......................................................................................................................20
Figura 5 - Motor de corrente contínua......................................................................................................................21
Figura 6 - Funcionamento de um motor DC...........................................................................................................22
Figura 7 - Motor de passo..............................................................................................................................................23
Figura 8 - Motor unipolar)..............................................................................................................................................25
Figura 9 - Motor bipolar..................................................................................................................................................25
Figura 10 - Funcionamento de um motor de passo.............................................................................................26
Figura 11 - Circuito driver para controle de motor de passo............................................................................27
Figura 12 - Driver para motor de passo.....................................................................................................................27
Figura 13 - Driver industrial...........................................................................................................................................28
Figura 14 - Controlador 3 eixos para motor de passo..........................................................................................28
Figura 15 - Controle de fases de um motor trifásico utilizando um soft-starter........................................32
Figura 16 - Diagrama em blocos de um soft-starter.............................................................................................32
Figura 17 - Comparativo da corrente entre partidas direta, estrela-triângulo e soft-starter.................33
Figura 18 - Ligação direta com o soft-starter..........................................................................................................34
Figura 19 - Ligação com contator by-pass...............................................................................................................34
Figura 20 - Diagrama de comando do soft-starter...............................................................................................35
Figura 21 - Inversor de frequência..............................................................................................................................36
Figura 22 - Estrutura básica de um inversor de frequência...............................................................................37
Figura 23 - Modulação por PWM.................................................................................................................................38
Figura 24 - Diversos tipos de inversores conforme seu fabricante.................................................................40
Figura 25 - a) principais diferenças entre os Inversores Escalares e Vetoriais. - b) diferença entre
torque e RPM - c) diferença entre resposta dinâmica...........................................................................................44
Figura 26 - Módulo de potência..................................................................................................................................45
Figura 27 - Corrente elétrica de entrada...................................................................................................................45
Figura 28 - Corrente no barramento DC...................................................................................................................46
Figura 29 - Corrente no barramento DC após capacitor.....................................................................................46
Figura 30 - Onda senoidal..............................................................................................................................................46
Figura 31 - Modulação PWM.........................................................................................................................................47
Figura 32 - Chaveamento dos IGBTs...........................................................................................................................48
Figura 33 - Corrente elétrica no sentido A-B nos IGBTs de um inversor monofásico...............................48
Figura 34 - Corrente elétrica no sentido B-A nos IGBTs de um inversor monofásico...............................48
Figura 35 - Tensão de saída de um inversor monofásico....................................................................................49
Figura 36 - Corrente elétrica no sentido B-A nos IGBTs de um inversor monofásico...............................49
Figura 37 - Modulo de controle de um inversor de frequência........................................................................50
Figura 38 - Módulos do inversor..................................................................................................................................51
Figura 39 - Interface do inversor..................................................................................................................................52
Figura 40 - Mesa rotativa................................................................................................................................................53
Figura 41 - Arquitetura de automação para controle de uma mesa rotatória com inversor.................53
Figura 42 - Controlador...................................................................................................................................................54
Figura 43 - Set point.........................................................................................................................................................55
Figura 44 - Arquitetura de automação para controle de uma mesa rotatória com servodriver..........55
Figura 45 - Comparativo entre inversor e servodriver.........................................................................................56
Figura 46 - Gráfico do parâmetro 5 do inversor – tempo de partida.............................................................57
Figura 47 - Gráfico do parâmetro 5 do inversor – tempo de parada..............................................................58
Figura 48 - Função pulso de partida..........................................................................................................................59
Figura 49 - Sobrecorrente imediata na saída..........................................................................................................59
Figura 50 - Subcorrente imediata................................................................................................................................60
Figura 51 - Conjunto de Servoacionamento...........................................................................................................63
Figura 52 - Comunicação de dados............................................................................................................................67
Figura 53 - Servomotor...................................................................................................................................................68
Figura 54 - Partes de um servomotor........................................................................................................................69
Figura 55 - Encoder..........................................................................................................................................................70
Figura 56 - Máquina que utiliza um encoder incremental.................................................................................70
Figura 57 - Encoder..........................................................................................................................................................71
Figura 58 - Resolver..........................................................................................................................................................72
Figura 59 - Tacogerador..................................................................................................................................................73
Figura 60 - Exemplos de aplicações de servoacionamentos.............................................................................76

Quadro 1 - Métodos de partidas x motores..............................................................................................................32

Quadro 2 - WEG, 2012.......................................................................................................................................................32
 Sumário
1 Introdução.......................................................................................................................................................................13

2 Motores Elétricos...........................................................................................................................................................15
2.1 Motores Assíncronos..................................................................................................................................16
2.1.1 Estrutura........................................................................................................................................16
2.1.2 Funcionamento do motor......................................................................................................18
2.1.3 Exemplos de aplicações...........................................................................................................19
2.2 MOTORES SÍNCRONOS...............................................................................................................................19
2.2.1 Estrutura........................................................................................................................................19
2.2.2 Funcionamento do motor......................................................................................................20
2.3 Motores de Corrente Contínua (DC).....................................................................................................21
2.3.1 Estrutura........................................................................................................................................21
2.3.2 Funcionamento do motor......................................................................................................21
2.4 Motores de Passo.........................................................................................................................................23
2.4.1 Motores unipolares...................................................................................................................24
2.4.2 Motores bipolares......................................................................................................................25
2.4.3 Funcionamento..........................................................................................................................25
2.4.4 Drivers para motores de passo.............................................................................................26

3 Soft-Starters e Inversores............................................................................................................................................31
3.1 Chave Eletrônica (Soft-Starter)................................................................................................................31
3.1.1 Princípio de funcionamento..................................................................................................32
3.1.2 Formas de ligação do soft-starter........................................................................................33
3.2 Inversor de Frequência..............................................................................................................................35
3.2.1 Principio de funcionamento .................................................................................................37
3.2.2 Funções dos inversores............................................................................................................38
3.2.3 Escolha do inversor ..................................................................................................................39
3.2.4 Controle do Inversor de Frequência....................................................................................40
3.2.5 Módulos do Inversor.................................................................................................................44
3.2.6 Controle de posicionamento dos inversores ..................................................................52
3.3 Parametrização de Drivers .......................................................................................................................57

4 Servoacionamentos......................................................................................................................................................63
4.1 Funcionamento do Servo.........................................................................................................................64
4.2 Servodrivers...................................................................................................................................................65
4.3 Servomotores................................................................................................................................................68
4.3.1 Encoders........................................................................................................................................70
4.3.2 Resolvers.......................................................................................................................................72
 4.3.3 Tacogerador.................................................................................................................................73
4.4 Instalação dos Servos.................................................................................................................................74

Referências............................................................................................................................................................................79

Anexo......................................................................................................................................................................................82
 Introdução

O Curso de Capacitação dos Docentes para o Curso Técnico de Automação tem o objetivo de
atualizar tecnologicamente os profissionais do SENAI nas capacidades mais relevantes e importantes
do Desenho Curricular Nacional do Curso Técnico de Nível Médio em Automação Profissional. Este
Curso é formado por três Unidades Curriculares: Instrumentação e Controle, Sistemas Lógicos
Programáveis e Técnicas de Controle.
O conteúdo deste livro refere-se à Unidade Curricular Técnicas de Controle e está dividido em
três capítulos: Motores Elétricos, Soft-Starters e Inversores e Servoacinamento.
No primeiro capítulo são abordados os diversos tipos de motores elétricos, passando
rapidamente pela estrutura, características, funcionamento e aplicações industriais. Em relação ao
motor de passo, veremos motores unipolares e bipolares e seus drivers.
No segundo capítulo são apresentados os equipamentos do Soft-Starter e dos Inversores de
Frequência, detalhando seu princípio de funcionamento, as características, funções, formas de
ligação, parametrização de drivers e aplicações industriais. Também são estudados em Inversores
de Frequência o controle por inversor escalar e vetorial, módulos de potência e controle e o controle
de posicionamento.
No capítulo final são estudados os Servoacionamentos, detalhando servo, servo drivers, servo
motores e suas aplicações, além da instalação dos servos nos processos industriais.
 Motores Elétricos

Atualmente, os motores elétricos estão presentes em praticamente todas as instalações

industriais, comerciais e residenciais: de minúsculos motores que acionam os discos rígidos dos
computadores a uma infinidade de motores que acionam os eletrodomésticos, chegando até aos
enormes motores que movimentam bombas, compressores, ventiladores, moinhos, extrusoras e
outras tantas aplicações. Entretanto, independentemente de seu tamanho e aplicação, todos os
motores têm algo em comum: precisam de energia elétrica para produzir trabalho. Se, por um
lado, é inevitável o consumo de energia elétrica para a utilização dos motores, por outro a escolha
adequada deles e alguns cuidados especiais em seu uso podem economizar muita energia.
O processo de especificação dos motores corresponde à escolha de um motor disponível
industrialmente que possa atender pelo menos três requisitos, que são:
• características da rede de alimentação: tipo, tensão, frequência etc.;
• características do ambiente: altitude, temperatura, agressividade etc.;
• características da carga acionada: potência, rotação, esforços mecânicos, torques
requeridos.
Neste processo focamos a escolha sob a ótica da economia e da confiabilidade, evitando
inicialmente envolver a coleta de informações sobre as características construtivas e de
desempenho do motor.

Estima-se que de 70 a 80% da energia elétrica consumida pelo conjunto

de todas as indústrias são transformados em energia mecânica, por meio
VOCÊ dos motores elétricos. Isso significa que, admitindo um rendimento
SABIA? médio da ordem de 85% do universo de motores em aplicações
industriais, temos 15% da energia elétrica industrial transformando-se
em perdas nos motores.

Os principais tipos de motores elétricos são os assíncronos, os síncronos, os DCs e os motores

de passo. Os motores assíncronos são os mais utilizados no mercado. Os motores síncronos,
conhecidos como servomotores, são utilizados quando há exigência de uma dinâmica rápida
em uma máquina ou mecanismo. Os motores DC são famosos por possuírem alto torque, e os
motores de passo, pela facilidade e precisão de executar movimentos angulares exatos. A figura
1 apresenta a divisão dos motores de acordo com cada tipo.
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
16

Split - Phase
Capacitor
de Partida
Gaiola de Capacitor
Esquilo Permanente
Pólos
Sombreados
Assíncrono
Capacitor de
dois Valores
Monofasico Rotor Repulsão
Bobinado

Motor CA Relutância
Síncrono
Histerese
Universal
de Gaiola
Assíncrono
de Anéis
Trifasico Imã
Permanente
Síncrono Pólos
Salientes
Excitação
Série Pólos Lisos
Excitação
Independente
Motor CC
Excitação
Compound
Imã
Permanente
Figura 1 - Classificação dos motores por tipo
Fonte: WEG, 2005

A escolha do tipo de motor depende de vários fatores,

FIQUE como alimentação, tensão, frequência e tipo de trabalho,
entre outros. A escolha errada poderá gerar um grande
ALERTA transtorno para a produção e, consequentemente, para a
manutenção.

2.1 Motores Assíncronos

2.1.1 Estrutura

Os motores de indução, ou motores assíncronos, são compostos por três partes

básicas: a carcaça, o estator e o rotor. Veja na figura 2.
A carcaça é a estrutura rígida externa do motor, constituída geralmente de aço
fundido. Dentro dela é fixado o estator, e no interior dele será posicionado o rotor,
cujas extremidades estão conectadas à carcaça por meio de rolamentos.
 2 Motores Elétricos
17

2
3
5

12
11

7 6

9
4
10
1

Figura 2 - Partes de um motor elétrico de indução trifásico

Fonte: WEG, 2005

O estator é composto de:

• carcaça (1): é a estrutura suporte do conjunto. Tem constituição robusta em
ferro fundido ou aço soldado, resistente à corrosão, neste caso, com aletas;
• núcleo de chapas (2): as chapas são de aço magnético, geralmente aço silício,
tratadas termicamente e/ou com a superfície isolada para reduzir ao mínimo
as perdas no ferro;
• enrolamento trifásico (8): três conjuntos iguais de bobinas, uma para cada
fase, formando um sistema trifásico ligado à rede trifásica de alimentação.
O rotor é composto de:
• eixo (7): em aço, transmite a potência mecânica desenvolvida pelo motor. É
tratado termicamente para evitar problemas como empenamento e fadiga;
• núcleo de chapas (3): as chapas do rotor possuem as mesmas características
das chapas do estator;
• gaiola ou enrolamento do rotor (12): é composta de barras e anéis de curto-
circuito no motor do tipo gaiola e de bobinas em motor do tipo anéis. Pode
ser de cobre eletrolítico, latão ou de alumínio injetado.
Existem, ainda, outras partes no motor de indução trifásico:
• tampas do mancal (4);
• ventilador interno e externo (5);
• tampa defletora ou proteção do ventilador (6);
• caixa de ligação elétrica (9);
• terminais com isolador e pino de ligação (10);
• rolamento (11).
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
18

Na figura 3 é apresentado o motor assíncrono em vista explodida.

Figura 3 - Motor: vista explodida

Fonte: WEG, 2005

2.1.2 Funcionamento do motor

Os condutores do estator, quando energizados, criam um campo girante

eletromagnético ao redor do rotor, induzindo-o ao movimento. Desta forma,
o rotor começa a girar no mesmo sentido do campo magnético, tentando
acompanhar seu movimento.
À medida que a velocidade do rotor se aproxima da velocidade do campo
girante do estator, o rotor reagente ao campo magnético do estator começa a
diminuir sua velocidade. Esta diferença de velocidade, da ordem de 3 a 5%, é
conhecida por escorregamento. Em síntese, a velocidade do rotor é sempre
menor que a do campo girante.
Para compreender o escorregamento, exemplificamos comparando o
funcionamento de um motor assíncrono com um síncrono. Enquanto no motor
assíncrono ou de indução, com um campo girante de 1200 rpm, o rotor fará um
giro de 1.170 rpm, no motor síncrono o campo girante e o rotor têm giros iguais,
de 1.200 rpm.
Como a velocidade de rotação do motor assíncrono depende da frequência
do campo girante do estator, é possível controlar a velocidade do rotor e, por
consequência, do motor utilizando um equipamento conhecido como inversor
ou conversor de frequência.
 2 Motores Elétricos
19

Se um motor assíncrono for conectado diretamente a uma

rede elétrica trifásica de 60Hz, o motor girará com velocidade
VOCÊ constante, denominada velocidade nominal do motor.
SABIA? Se for utilizado um inversor de frequência para acionar o
motor, será possível variar a frequência do campo girante e,
consequentemente, controlar a velocidade de rotação do rotor.

2.1.3 Exemplos de aplicações

Os motores assíncronos têm como características rotações elevadas e potências

baixas, atendendo, assim, à maioria das demandas industriais de maneira mais
econômica e simples. Geralmente, esses motores são utilizados no acionamento
de esteiras, ventiladores, elevadores, calandras, prensas excêntricas, etc.

2.2 MOTORES SÍNCRONOS

Os motores síncronos e assíncronos são muito parecidos fisicamente. A maior

diferença está na construção de seu rotor. Os motores assíncronos dependem
de uma alimentação de corrente contínua (DC) para criar o campo magnético
do rotor. Por esta razão, o rotor gira na mesma frequência do campo girante do
estator; portanto, não apresenta escorregamento. Trata-se de um motor antigo.
Hoje, existem os servomotores, que são motores síncronos nos quais são
utilizadas barras de imãs na construção do rotor, ao invés de bobinas alimentadas
com corrente DC. Os motores síncronos têm como características uma potência
elevada e baixa rotação.

2.2.1 Estrutura

Os motores de indução, ou motores síncronos, são muito similares aos motores

assíncronos. A carcaça e o estator dos motores síncronos são basicamente iguais
às dos motores assíncronos.
A grande diferença está no rotor, que é formado por um conjunto de bobinas
enroladas por um único fio, de forma a criarem campos magnéticos Norte e Sul,
que se posicionam sequencialmente, e cujas terminações são conectadas ao
coletor, que é formado de duas peças cilíndricas de cobre que estão eletricamente
isoladas entre si e entre o eixo do motor. Quando energizado o coletor, com
corrente contínua, ocorre a magnetização e a polarização das bobinas do rotor,
que passam a funcionar como se fossem vários eletroímãs colocados lado a
lado, mas com polarizações invertidas: Norte, Sul, Norte, Sul, e assim por diante,
até fechar o número de polos do motor (veja a figura 4), enquanto nos motores
assíncronos o número de polos do estator é igual ao número de polos do rotor.
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
20

Entreferro
Extator

N
S S

Polo
do rotor
Rotor
+
-
+
Excitatriz

Figura 4 - Rotor bobinado assíncrono

Fonte: Garcia, 1998.

2.2.2 Funcionamento do motor

Ao energizarmos um motor síncrono com rede elétrica trifásica ocorre a geração do

campo girante no estator. No entanto, o rotor ainda não está energizado com corrente
DC. A corrente DC deve ser injetada no rotor de forma lenta até que sua frequência
sincronize com a frequência do campo girante do estator. Quanto maior for a corrente
injetada no rotor, maior será o torque, isto é, a carga que o motor será capaz de suportar.

Atualmente, os motores síncronos com alimentação DC no

estator são pouco utilizados. Eles estão sendo substituídos por
motores síncronos de imãs permanentes, conhecidos também
SAIBA como servomotores. Seu princípio de funcionamento é o
MAIS mesmo dos motores síncronos, mas a construção do rotor é
feita com imãs permanentes ao invés de bobinas ou eletroímãs.
Os servomotores necessitam de drives, que são conversores
especiais de frequência dedicados ao seu acionamento.

CASOS E RELATOS

Em uma empresa, os motores síncronos ou servomotores são geralmente

utilizados em máquinas que exigem rápidas acelerações ou desacelerações na
movimentação de cargas. O melhor exemplo de utilização de motores síncronos
é o do uso em centros de usinagem CNC. As máquinas CNC são utilizadas para
usinar peças de metal. Para executar esta tarefa, é necessário que seus eixos X,Y,Z
se movimentem de maneira sincronizada, independente da carga que está sendo
aplicada na movimentação de cada um deles. A maioria das máquinas CNC utilizam
motores síncronos (servomotores) para controlar a movimentação de seus eixos.
 2 Motores Elétricos
21

2.3 Motores de Corrente Contínua (DC)

2.3.1 Estrutura

O motor de corrente contínua é composto de duas estruturas magnéticas,

o estator de ímã permanente e o rotor. O rotor é um eletroímã constituído de
um núcleo de ferro com enrolamentos em sua superfície. Esses enrolamentos
são alimentados com corrente DC por um sistema mecânico de comutação que
é chamado de coletor. O coletor é um cilindro de material isolante que possui
diversas lâminas, tantas quanto for o número de polos do motor, formadas de um
material condutivo, o cobre. Às lâminas são conectados os enrolamentos do rotor.
Através de escovas de carvão, o coletor é ligado aos terminais de alimentação DC
do motor. A função do coletor é a de inverter a corrente do rotor no momento
apropriado, de forma que o rotor gire sempre na mesma direção. Veja a figura 5.

Figura 5 - Motor de corrente contínua

Fonte: Direct Industry, 2012

VOCÊ Os motores DC são muito encontrados em furadeiras

elétricas, brinquedos e automóveis, em partes como limpa-
SABIA? vidros de parabrisas e bombas de combustível.

2.3.2 Funcionamento do motor

A figura 6 ilustra o princípio básico de funcionamento de um motor DC. Uma

vez que as correntes elétricas produzem campos magnéticos, a bobina, parte
do rotor, quando energizada, se comporta como um ímã, criando um campo
magnético Norte e um Sul, no rotor. Como os polos opostos se atraem, a bobina
gera um torque sobre o rotor que se movimentará no sentido anti-horário,
conforme se observa nos itens a e b da figura. Assim, o polo Norte do imã inferior
ficará alinhado ao polo Sul da bobina (rotor). Quando a bobina girar 90 graus
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
22

(item c da figura), não haverá mais torque. Nesse instante ocorrerá a inversão
do sentido da corrente na bobina (rotor). Então a bobina continuará girando no
sentido anti-horário até que seu polo Norte fique alinhado com o polo Sul do
imã, fechando, assim, um ciclo completo de 360 graus e invertendo novamente o
sentido de giro da corrente da bobina (item d da figura).

(a) N (b) N (c) N (d) N

S S S S

Força Inversão do
Força Corrente sentido da
Corrente
Corrente

Torque
N Força

S
Torque

Não há torque
Torque
S

Força

N
S
Corrente
Força
Força

N N N N

S S S S

Figura 6 - Funcionamento de um motor DC

Fonte: SIEMENS, 2006

O controle de velocidade de rotação de um motor DC é diretamente

proporcional à tensão e à corrente aplicadas aos terminais de alimentação.
Quanto maior a tensão aplicada, maior a corrente e, consequentemente, maior a
velocidade e o torque do motor.
As principais vantagens dos motores de corrente contínua são:
• operação em quatro quadrantes com custos relativamente mais baixos;
• ciclo contínuo mesmo em baixas rotações;
• alto torque na partida e em baixas rotações;
• ampla variação de velocidade;
• facilidade para controlar a velocidade;
• os conversores CA/CC requerem menos espaço;
• confiabilidade;
• flexibilidade (vários tipos de excitação);
• relativa simplicidade dos modernos conversores CA/CC.
 2 Motores Elétricos
23

As principais desvantagens dos motores de corrente contínua são:

• estes motores são maiores e mais caros do que os motores de indução, para
uma mesma potência;
• maior necessidade de manutenção (devido aos comutadores);
• acarretam arcos e faíscas devido à comutação de corrente por elemento
mecânico (não pode ser aplicado em ambientes perigosos);
• a tensão entre lâminas não pode exceder 20V; ou seja, não podem ser
alimentados com tensão superior a 900V, enquanto motores de corrente
alternada podem ter milhares de volts aplicados a seus terminais;
• necessidade de medidas especiais de partida, mesmo em máquinas pequenas.

CASOS E RELATOS

Para sistemas móveis como empilhadeiras, tratores, carros, motos e bicicletas

elétricas utilizam-se motores de corrente contínua, pois há necessidade de
deslocamentos de longa distância. Com o avanço no campo da eletrônica em circuitos
de grande potência e sistemas de controle, o conjunto conversor, comando e motor
de corrente contínua mostram-se economicamente viáveis e oferecem uma ampla
faixa de variação de velocidade sem prejuízos no desempenho.

2.4 Motores de Passo

Os motores de passo são dispositivos eletromecânicos que convertem pulsos

elétricos em movimentos mecânicos que geram variações angulares discretas.
Veja a figura 7. O rotor ou eixo de um motor de passo é rotacionado em pequenos
incrementos angulares, denominados “passos”, quando pulsos elétricos são
aplicados em uma determinada sequência nos terminais deste.

Figura 7 - Motor de passo

Fonte: Manutenção e Suprimentos, 2012

A rotação destes motores é diretamente relacionada aos impulsos elétricos que

são recebidos e a sequência em que tais pulsos são aplicados reflete diretamente
na direção em que o motor gira. A velocidade em que o rotor gira é fornecida pela
frequência de pulsos recebidos e o tamanho do ângulo rotacionado é diretamente
relacionado com o número de pulsos aplicados.
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
24

Quanto à estrutura, os motores de passo dividem-se em três tipos:

• relutância variável: o motor possui uma estrutura mais simples que o de imã
permanente. O estator é formado por quatro polos (eletroímãs) usinados, de
forma que as extremidades dos eletroímãs apresentem ranhuras, chamadas de
dentes. O rotor é um círculo cuja circunferência é dentada como se fosse uma
engrenagem. Cada dente do rotor corresponde a um polo saliente. O número de
dentes do rotor determina o número de passos que devem ser executados para
que o rotor execute um giro de 360 graus;
• imã permanente: o motor é muito parecido com o motor de relutância variável.
A diferença é que o rotor do segundo é composto por ímãs, o que dá a esse motor
uma característica muito importante. Ele mantém sua última posição mesmo
quando desenergizado;
• híbridos: o motor é mais caro do que o de ímã permanente, mas oferece melhor
desempenho com respeito à resolução de passo, torque e velocidade. Ângulos
de passos típicos de motores híbridos estão entre 3,6º a 0,9º (100-400 passos por
volta). O motor híbrido combina as melhores características do motor de imã
permanente e do motor de relutância variável. O rotor é multidentado como
no motor de relutância variável e contém um ímã permanente ao redor de seu
eixo. Os dentes do rotor fornecem um melhor caminho que ajuda a guiar o fluxo
magnético para locais preferidos no GAP de ar.
Já quanto a sua operação, dividem-se em dois tipos:
• unipolares e
• bipolares.

2.4.1 Motores unipolares

Um motor de passo unipolar tem dois enrolamentos por fase, um para cada sentido da
corrente. Desde que neste arranjo um polo magnético possa ser invertido sem comutar
o sentido da corrente, o circuito da comutação poderá ser feito de forma muito simples.
A resistência entre o fio comum e o de excitação da bobina é sempre metade da
resistência entre os fios de excitação da bobina, isto devido ao fato de haver realmente
duas vezes o comprimento da bobina entre as extremidades e somente meio
comprimento do centro (o fio comum) à extremidade. Os motores de passo unipolares
com seis ou oito fios podem ser conduzidos usando excitadores bipolares, deixando os
fios terra comuns da fase desconectados e conduzindo os dois enrolamentos de cada
fase junto. É igualmente possível usar um excitador bipolar para conduzir somente um
enrolamento de cada fase, deixando a metade dos enrolamentos sem utilização.
 2 Motores Elétricos
25

1
1
N
a b S
N N
2 2
S S
a b N
S
1

2
Figura 8 - Motor unipolar
Fonte: Eletronica, 2012

2.4.2 Motores bipolares

Os motores bipolares têm um único enrolamento por fase. A corrente em

um enrolamento precisa ser invertida, de forma a inverter um polo magnético.
Assim, o circuito de condução é um pouco mais complicado, usando um arranjo
de “ponte H”. Há duas ligações por fase e nenhuma está em comum. Os efeitos
de estática da fricção que usam uma ponte são observados em determinadas
topologias de movimentação. Como os enrolamentos são melhor utilizados, são
mais poderosos do que os de um motor unipolar do mesmo peso.
Outro melhoramento que pode ser feito na ponte é a colocação de diodos
entre as “chaves”, pois quando a corrente não tiver onde circular, caso o motor
pare, ela voltará para a fonte de alimentação, economizando, assim, o gasto de
energia de uma bateria, por exemplo. Veja a figura 9.
1
N
S
1a 1b N N
2 2
S S
2a 2b N
S
1

Figura 9 - Motor bipolar

Fonte: Eletronica, 2012.

O motor de passo é geralmente utilizado em aplicações para

SAIBA as quais é necessário controlar o número de rotações e/ou o
MAIS posicionamento angular exato do eixo dos motores.

2.4.3 Funcionamento

O passo do motor é o menor deslocamento angular (graus) que o rotor

executa na energização de um dos ímãs de seu estator. Logo, o número de passos
necessários para que o rotor execute uma volta é igual a 360 graus dividido pelo
passo do motor. Existem no mercado motores de passo com diversas resoluções.
São elas: 0.72, 1.8, 3.6, 7.5, 15 e até 90 graus, ou seja, 500, 200, 100, 48, 24 e quatro
passos por rotação, respectivamente.
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
26

No interior do motor de passo existem estatores formados por bobinas que, quando
energizadas, geram um campo magnético necessário para movimentar o rotor.
Geralmente, a rotação dos motores de passo é controlada por meio de um
circuito externo. Este, por sua vez, energiza de forma sequencial as bobinas do
estator, fazendo com que o rotor gire de forma a acompanhar o movimento da
sequência de energização.

1 1 1 1

2 2 4 2

3 3

a b c d
Figura 10 - Funcionamento de um motor de passo
Fonte: Wikipedia, 2007

A figura 10 mostra a sequência de acionamentos das bobinas de um motor

de passo para a execução de um passo. Na figura 10a é possível observar a
bobina superior do motor de passo, que está energizada. Como consequência
da energização ocorre a formação de um campo eletromagnético que atrai as
extremidades dos dentes do rotor, fazendo que as ranhuras do estator e do rotor
fiquem alinhadas.
No segundo estágio, figura 10b, a bobina superior é desenergizada e
a bobina que está à direita é energizada, fazendo, assim, com que o rotor
gire no sentido horário o suficiente para alinhar seus dentes com os dentes
da bobina que está à direita. O terceiro e o quarto estágios, figuras 10c e
10d, são a continuação dos acionamentos das bobinas. Então, ao final da
energização das quatro bobinas de forma sequencial, o rotor terá girado, em
graus, o equivalente a um passo.
Os motores de passo são utilizados em impressoras, drivers de disquetes e
sistemas de automação industrial e robótica.

2.4.4 Drivers para motores de passo

Para acionar um motor de passo, precisamos de um hardware específico

chamado de driver. Este driver está baseado em um circuito eletrônico. Veja
a figura 11.
 2 Motores Elétricos
27

5V
OSCILADOR VCC
15K Ω 250K Ω
3.3nF 470 µ F/63V
5V
GND
100nF
GND GND

02 16 12 09 08 04
GND
CW/CCW
17 04
A 05 02
CLOCK 18 06
B 07 M
HALF/FULL
19 07 D 10 03
RESET L297 E L298N
20 09 12 13
ENABLE INH1
10 05 06
5V INH2
15 08 11 14
VREF

22KΩ 11 01 03 13 14 01 15
SENSE1
VCC
CONTROL

SENSE2
25K Ω
HOME 8 diodos rápidos 2A
RS1

RS2

330 Ω RS1 e RS2 = 0.47 Ω /5w

100nF SYNC
www.clubedaeletronica.com.br

5V

Figura 11 - Circuito driver para controle de motor de passo

Fonte: Silva, 2006

Podemos desenvolver um driver usando transistores de potência como os

BD135, DB241 etc. Veja a figura 12.

Figura 12 - Driver para motor de passo

Fonte: Mecatronica, 2012

Porém, a maneira mais fácil é adquirir drivers prontos, que são arrays de
transistores Darlington que podem controlar correntes de até 500mA e estão
em forma de circuitos integrados prontos para serem usados em interfaces que
necessitem controlar motores de passos, solenóides, relês, motores DC e muitos
outros dispositivos. Veja a figura 13.
 AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
28

Figura 13 - Driver industrial

Fonte: Quebarato, 2012

Os drivers de motores de passo possuem vastas opções e estão disponíveis para

as mais diversas aplicações, como um controlador 3 eixos apresentado na figura 14.
Entrada de alimentação da placa Entrada de alimentação
A16 VOLTS dos motores
Positivo (+B) Neoativo (KND) Positivo (+B) Neoativo (KND)

FASE 1A EIXO X
FASE 1B
FASE 2A
FASE 2B
COM.M
COM.M

EIXO Y

EIXO Z
Chaves de final
cunhado curso

Figura 14 - Controlador 3 eixos para motor de passo

Fonte: Que Barato, 2009.

CASOS E RELATOS

Um motor de passo pode ser uma boa escolha sempre que forem necessários
movimentos precisos. Pode ser usado em aplicações onde é necessário controlar vários
fatores, tais como: ângulo de rotação, velocidade, posição e sincronismo. O ponto
forte de um motor de passo não é sua força (torque), tampouco sua capacidade de
desenvolver altas velocidades - ao contrário da maioria dos outros motores elétricos -,
mas a possibilidade de controlar seus movimentos de forma precisa. Por conta disso,
é amplamente usado em impressoras, scanners, robôs, câmeras de vídeo, brinquedos
e automação industrial, entre outros dispositivos eletrônicos que requerem precisão.
 2 Motores Elétricos
29

A National Electrical Manufacturers Association (NEMA)

é uma associação que disponibiliza normas referentes a
SAIBA motores elétricos e está localizada nos Estados Unidos. Foi
MAIS criada em 1o de setembro de 1926 pela fusão da Associated
Manufacturers of Electrical Suppliese do Electric Power Club.
Consulte o Site: www.nema.org .

Recapitulando

Neste capítulo vimos os tipos de motores elétricos e suas aplicações, o princípio

de funcionamento e a diferença entre os motores assíncronos e síncronos, a
utilização dos motores de corrente contínua e as aplicações de um motor de passo
com seu controlador.