SERVIÇO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL

ESCOLA SENAI WALDEMIRO LUSTOZA

CURSO TÉCNICO EM MECÂNICA
PROJETOS MECÂNICOS

WILLIAM ANTONIO
WILGNER DELGADO
LUCIANO
LUIZ FERNADO

ROBÔ ASSISTENTE PARA TRANSPORTE DE FERRAMENTA EM OFICINA

MECÂNICA

MANAUS/AM
2020
 WILLIAM ANTONIO
WILGNER DELGADO
LUCIANO
LUIZ FERNADO

ROBÔ ASSISTENTE PARA TRANSPORTE DE FERRAMENTA EM OFICINA

MECÂNICA

Trabalho apresentado como requisito

parcial para a Conclusão do Curso
Técnico em Mecânica da Escola SENAI
Waldemiro Lustoza no Serviço Nacional
de Aprendizagem Industrial.

PROFESSOR(ES) ORIENTADOR(ES)

______________________________________
Prof. Carlos Eduardo de Melo Shiotsuki
SENAI / ESWL
carlos.shiotsuki@am.senai.br

______________________________________
Prof. Orlando Mendonça Lopes
SENAI / ESWL

MANAUS/AM
2020
 1

WILLIAM ANTONIO
WILGNER DELGADO
LUCIANO
LUIZ FERNANDO

ROBÔ ASSISTENTE PARA TRANSPORTE DE FERRAMENTA EM OFICINA

Trabalho apresentado como requisito

parcial para a Conclusão do Curso
Técnico em Mecânica da Escola SENAI
Waldemiro Lustoza no Serviço Nacional
de Aprendizagem Industrial.

COMISSÃO EXAMINADORA

______________________________________
Prof. Arlindo Gomes Ribeiro
SENAI / ESWL

______________________________________
Prof. Jupi Diniz Veiga
SENAI / ESWL

______________________________________
Prof. Carlos Orlando Mendonça Lopes
SENAI / ESWL

Trabalho de conclusão de curso aprovado em:___/___/____

 2

DEDICATÓRIA

Dedico este projeto aos meus colegas de curso que assim como eu concluíram um
etapa muito importante em suas vidas.
 3

AGRADECIMENTOS

Agradeço primeiro a Deus por ter nos mantido na trilha certa durante este
curso técnico com saúde e forças para chegar até o final.

Somos gratos à família pelo apoio que sempre nos deram durante toda a trajetória.

Deixo um agradecimento especial aos nossos orientadores pelo incentivo e pela

dedicação do seu tempo à esse projeto final.

Também quero agradecer ao Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial e a todos

os professores do curso pela elevada qualidade do ensino oferecido.
 4

EPÍGRAFE

 “Lembre-se que as pessoas podem tirar tudo de você, menos o seu

conhecimento.”
(Albert Einstein)
 5

RESUMO

Este estudo foi motivado em buscar meios tecnológicos de facilitar o dia a dia de
profissionais da área de manutenção mecânica, minimizando esforços físicos
desnecessários, de forma a se adequar à nova tendência mundial chamada indústria
4.0. Portanto objetivando desenvolver e projetar um robô colaborativo fazendo o uso
da inteligência artificial aliado ao Arduino para transportar ferramentas. Para a
realização deste protótipo foi fundamental realizar uma pesquisa documental de
projetos similares além de pesquisas bibliográficas sobre inteligência artificial,
comando de voz, programação na linguagem c++ e montagem de circuitos com seus
respectivos módulos, atuadores e sensores. Além disso foi desenvolvido elementos
mecânicos para acionar sistema de tração e maneiras de efetuar o selecionamento
de ferramentas pelo robô. Para o experimento verificou se o real funcionamento do
conjunto eletromecânico que funcionaram com o esperado, porém a seleção de
ferramentas por comando de voz ainda possui certa dificuldade em responder aos
comandos de voz devido á utilização de microfones de baixa qualidade. Espera se
que num futuro próximo a inteligência artificial, os softwares e hardwares avancem
cada vez mais, para que trabalhadores façam menos trabalhos braçasi e se dedique
mais às atividades intelectuais.

Palavras-chave: Robô, Inteligência; Artificial; Arduino; Comando de voz;

ABSTRACT
 6

This study was motivated to seek technological means to facilitate the daily life of
professionals in the mechanical maintenance area, minimizing unnecessary physical
efforts, in order to adapt to the new world trend called industry 4.0. Therefore aiming
to develop and design a collaborative robot using artificial intelligence combined with
Arduino to transport tools. For the realization of this prototype, it was fundamental to
carry out a documentary research of similar projects in addition to bibliographic
research on artificial intelligence, voice command, programming in the C ++
language and assembly of circuits with their respective modules, actuators and
sensors. In addition, mechanical elements were developed to activate the traction
system and ways to perform the tool selection by the robot. For the experiment it was
verified if the real functioning of the electromechanical set that worked as expected,
however the selection of tools by voice command still has some difficulty in
responding to voice commands due to the use of low quality microphones. Artificial
intelligence, software and hardware are expected to advance more and more in the
near future, so that workers can do less hard work and dedicate themselves more to
intellectual activities.

Key Words: Robot, Intelligence; Artificial; Arduino; Voice command;

 7

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 - Tabela 1 - Resumo das Revoluções Industriais do trabalho de 3

Tabela 2 - Métodos de estudo para concluir o trabalho de conclusão
de curso sem infringir os prazos estipulados pelo orientador..... 40
Tabela 3 - Relação de livros e artigos consultados para o 48
TCC...................
Tabela 4 - Número de encontros com o orientador para desenvolver
um trabalho de TCC com qualidade............................................ 60
Tabela 5 - Relação do número de finais de semana sem lazer com
o número de horas de trabalho para elaboração do TCC........... 71
Tabela 6 - Comparação entre número de alunos que reprovaram no
TCC e de alunos que foram aprovados com louvor, em
função das horas de trabalho destinado ao TCC........................ 89
Tabela 7 - Comparação entre alunos graduandos formandos e
não-formandos quanto à carga horária de estudos
no ano letivo................................................................................ 93
Tabela 8 - Comparação entre diferentes técnicas de concentração
para potencializar as horas de estudo dedicadas ao TCC.......... 98
Tabela 9 - Relação entre o tempo dedicado ao TCC, o tempo
dedicado às outras atividades e às reprovações no TCC........... 120
Tabela 10 - Diagnóstico do número de horas necessárias para
serem dedicadas ao TCC para não ter problemas
acadêmico-pessoais com seu orientador.................................... 135
 8

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 - Representação esquemática dos diferentes métodos

de estudo para elaboração de um TCC de qualidade................. 38
Figura 2 - Fluxograma de atividades que auxiliam na organização
da condução do TCC................................................................... 40
Figura 3 - Ilustração de diferentes expressões de tristeza quando
o TCC não é atividade prioritária em ano de colação................. 48
Figura 4 - Nível de preocupação, estresse, ansiedade e desespero
em alunos que não se organizam para realizar o TCC............... 60
 9

LISTA DE SIGLAS, ABREVIAÇÕES E SÍMBOLOS

IOT - Internet of Things 38

CLT - Consolidação das Leis do Trabalho 40
Kg - Quilograma Grama 48
Niosh - National Institute for Ocupational Safety and Health 51
RFID - Radio-frequency identification 60
Wifi - Wireless Fidelity 70
GPS - Global Positioning System
GSM - Global System for Mobile Communications
g - Grama
mm - Milímetro
USB - Universal Serial Bus
 10

LISTA DE EQUAÇÕES

Equação 1 - ID = log2 [(2 x D) / 38

T]) ..................................................................
Equação 2 - A' = Raiz [(r)2 - (T1) 40
2] .................................................................
Equação 3 - Tv = 2 x 48
T1 ...................................................................................
Equação 4 - T1 = Sen α ' x 60
r ............................................................................
 11

LISTA DE ANEXOS

Anexo 1 - Croquis do projeto ...................................................................... 38

Anexo 2 - Processo de fabricação dos componentes projetados................ 40
Anexo 3 - Orçamento dos itens comprados do projeto................................ 48
Anexo 4 - Fluxograma de atividades que auxiliam na organização
da condução do TCC................................................................... 60
 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO........................................................................................... 01

1.3.1 Objetivos Gerais......................................................................................... 13

1.3.2 Objetivos Específicos................................................................................. 13

2 REVISÃO DE LITERATURA...................................................................... 16

2.1 Diretrizes gerais para a estruturação do texto de

22
revisão de literatura....................................................................................

2.2 Como citar trabalhos científicos................................................................. 25

2.3 Como referenciar trabalhos científicos...................................................... 22

2.4 Orientações gerais de formatação............................................................. 25

3 MÉTODOS ou METODOLOGIA................................................................ 27

3.1 Caracterização do Estudo.......................................................................... 27

3.2 Amostra...................................................................................................... 28

3.3 Local........................................................................................................... 28

3.4 Instrumentos e Tarefa................................................................................ 28

3.5 Procedimentos Experimentais................................................................... 29

3.6 Variáveis de Estudo................................................................................... 29

3.7 Análise Estatística...................................................................................... 29

4 RESULTADOS 31

4.1 Resultados em Texto................................................................................. 31

4.2 Resultados em Tabelas............................................................................. 32

4.3 Resultados em Figuras.............................................................................. 37

5 DISCUSSÃO.............................................................................................. 42

5.1 Considerações Gerais Sobre a Discussão................................................ 42

5.2 Elementos que Devem ser Apresentados na Discussão........................... 43

6 CONCLUSÃO............................................................................................ 45
 2

REFERÊNCIAS 46

ANEXO I 48

ANEXO II 49

APÊNDICE I 50
1 INTRODUÇÃO

Ao passo que o ser humano evolui, a produção industrial, mercados, o modo

como se trabalha tendem a evoluir também, tendo em vista a necessidade de suprir
demandas requisitadas pela sociedade. O que nos fez chegar a um patamar que
sistemas automáticos aliados à inteligência artificial e a robôs interconectados já são
uma realidade e parte integrantes do nosso cotidiano. É nesse contexto de utilização
tecnologias avançadas, como a robótica e a inteligência artificial, para criação de
fábricas inteligentes, casas inteligentes e até mesmo cidades inteligentes para
conectar equipamentos que permitiram o desenvolvimento da chamada a 4.ª
revolução industrial.
Observa-se que, apesar dos avanços tecnológicos e a automatização dos
processos, muitas atividades continuam sendo realizadas manualmente. Um dos
problemas que mecânicos de manutenção industrial enfrentam é o longo
deslocamento manual da maleta de ferramentas no chão de fabrica, ocasionando
dor lombar, gerando problemas crônicos e agudos. Na esfera nacional, não há uma
efetiva consciência relativo a isso.
Segundo o artigo 198 da Consolidação das Leis do Trabalho (CLT), é de 60
kg (sessenta quilogramas) o peso máximo que um empregado pode remover
individualmente, ressalvadas as disposições especiais relativas ao trabalho do
menor e da mulher. Já no contexto internacional a Niosh (National Institute for
Ocupational Safety and Health), determina que o limite seja de 25 kg o peso máximo
a ser carregado no exercício das atividades. Dessa forma, como criar um meio de
transporte de ferramentas automatizado?
A hipótese para formulação desse problema seria a utilização de um robô
colaborativo com inteligência artificial embarcada, no qual carrega todas as
ferramentas necessárias acompanhando no chão de fabrica por meio da
geolocalização, podendo andar em ambientes internos e externo irá fazer com que
não haja a necessidade de carregar manualmente a maleta de ferramentas.
Portanto, o objetivo deste pré-projeto é projetar e desenvolver um robô
assistente colaborativo fazendo o uso da inteligência artificial para realizar o
transporte de ferramentas.
Tendo como objetivos específicos projetar e desenvolver mecanismos para o
robô andar em ambiente fabril, armazenando e transportando ferramentas, usar
 2

software Jarvis integrado ao Arduino possibilitando interação máquina e mecânico

para seleção das ferramentas e através da geolocalização, fazer com que o robô
siga o mecânico ao longo do chão de fábrica.

1.2 Objetivos

1.2.1 Objetivo Geral

Desenvolver um robô colaborativo que irá auxiliar mecânicos de manutenção

utilizando inteligência artificial por comando de voz.

1.2.2 Objetivos Específicos

a) Usar software Jarvis integrado ao Arduino;

b) Fazer o robô reconhecer comando de voz para auxiliar a seleção de
ferramentas;
c) Desenvolver a estrutura mecânica e mecanismos para armazenar e
transportar ferramentas;

1.3 Justificativa
Em vista disso, a justificativa para a realização dessa pesquisa, é que os
robôs irão realizar os trabalhos repetitivos, perigosos ou tediosos, valorizando os
colaboradores que podem concentrar-se em exercer outras atividades. Portanto há
menos chances de surgir doenças relacionadas ao trabalho melhorando as
condições ergonômicas, poupando sua saúde física e mental. Outro aspecto
importante é o impacto na imagem das empresas por se adequar a revolução da
indústria 4.0.
 3

2 REVISÃO DA LITERATURA

2.1 INDÚSTRIA 4.0

A primeira Revolução Industrial, final do século XVIII, fez com que o ser
humano mudasse seu modo de viver definitivamente, dando início ao consumo em
massa, a urbanização e o intenso desenvolvimento tecnológico acelerado desde
então (GRILLETTI 2017).
Conforme Grilletti (2017) “nessa evolução, podemos distinguir quatro
diferentes Revoluções Industriais, em menos de 180 anos:”
A tabela 1 mostra o resumo das revoluções industriais.
Tabela 1 - Resumo das Revoluções Industriais

INDÚSTRIA 1.0 INDÚSTRIA 2.0 INDÚSTRIA 3.0 INDÚSTRIA 4.0

Era da
mecanização Era da automação Era dos sistemas
Era da eletricidade
século XVIII e XIX de 1950 a 1970 século XXI cyber-
de 1850 a
produção em larga surgem os físicos, internet
1°guerra mundial.
escala energia a primeiros robôs das coisas.
vapor.
FONTE: Autor Próprio (2020).

No ano de 2016, o professor alemão diretor e fundador do Fórum Econômico

Mundial Klaus Schwab lançou o livro "A Quarta Revolução Digital”.
No qual cita já haver discussões sobre o termo indústria 4.0 desde 2011 na
feira de Hannover, descrevendo como as “fabricas inteligente” revolucionarão a
organização das indústrias por meio da interação do mundo físico e o virtual. De
acordo com COSTA (2017), a indústria 4.0 pode ser definida como:

O termo “Indústria 4.0”; “smart factory”; “intelligent factory”; “factory of the

future” são termos que descrevem uma visão do que será uma fábrica no
futuro. Nesta visão, as fábricas serão muito mais inteligentes, flexíveis,
dinâmicas e ágeis. Outra definição para “Smart factory” é uma fábrica que
faz produtos inteligentes, em equipamentos inteligentes, em cadeias de
abastecimento inteligentes. (COSTA,2017. p.7)
Tendo em vista essa nova era, faz se necessário desenvolvimento de
equipamentos cada vez mais inteligentes capazes de atuar com humanos de modo
cooperativo ao longo de toda a cadeia produtiva, conforme WEISS et al (2016) cita:
“O paradigma da Indústria 4.0 descreve a iminente quarta revolução industrial e
 4

vislumbra as smart factories nas quais humanos e robôs trabalharão cada vez mais
próximos”.
Com o avanço da Robótica as máquinas serão adaptáveis e flexíveis, sendo
sua interação com outras máquinas e humanos uma realidade cotidiana. Inter-
relacionando robôs à produtos, serviços, lugares e pessoas, através de plataformas
e tecnologias conectadas (SCHWAB, 2016). Assim como Zawadzki e Zywick (2016)
corroboram para essa realidade.

O conceito de Indústria 4.0 combina as conquistas tecnológicas dos últimos

anos com a visão de futuro onde há sistemas de produção inteligentes e
automatizados, nos quais um mundo real está ligado a um mundo virtual,
assegurando um uso mais eficiente da informação disponível (ZAWADZKI e
ŻYWICKI 2016).

Desta forma, é observado uma segura concordância entre autores com

respeito às definições das “fábricas inteligentes”.

2.2 INTERNET OF THINGS (IOT)

A internet das coisas do inglês internet of things (IOT), nada mais é que
interconectar à rede de internet a humanos, objetos físicos como veículos, casas e
outros equipamentos munidos de tecnologia, viabilizando uma comunicação entre si
controlando, reunindo e transmitindo dados de qualquer lugar do planeta .
Mencionada pela primeira vez em 1999, por Kevin Ashton. Define-se como
um “sistema de computação de dispositivos inter-relacionados”, onde os
objetos em questão, sejam eles mecânicos, digitais, objetos inanimados ou
pessoas, são equipados com identificadores únicos, assim contribuindo para
a transferência de dados através de uma rede sem a interferência de
humanos ou computadores (COSTA, 2018).
No atual cenário com desenvolvimento de tecnologias como sensores,
software e hardwares cada vez mais avançados a IOT já se torna uma realidade.
Nessa nova revolução, máquinas conectadas “conversam” no intuito de realizar
tarefas cotidianas no âmbito individual, público, abrangendo diversas áreas,
construindo formas mais inteligentes de solucionar problemas.

A Internet das Coisas (IoT – Internet of Things), pode ser usada em

diversos segmentos da vida humana, seja em âmbitos particulares como a
casa, o carro, e o entretenimento individual, ou em âmbitos públicos como
iluminação das cidades, transporte público, programas de saúde, educação
e outros (MOONEEGAN, 2016).

Conforme Medeiros et al (2018) salientam que a Internet das Coisas vai além
de casas inteligentes e aparelhos conectados – é conseguir ter conhecimento do
 5

físico em tempo real e de forma remota – e hoje com a crescente expansão dos
smartphones é possível utilizar seus sensores embutidos para monitorar o ambiente
a qualquer momento, ou em qualquer lugar (apud, ZAMBRANO et al. 2017).

2.3 EQUIPAMENTOS DA IOT

Os equipamentos de IoT, descreve um sistema no qual elementos do mundo
físico como placas e sensores podem fazer o uso de conexões locais sem fio como
RFID, Wifi e Bluetooth assim como estar conectados à longas distancias através da
internet fazendo o uso do gps, 3g e gsm por exemplo. Tornando possível a
comunicação entre máquinas e humanos.

2.3.1 Jarvis
No mundo moderno o uso de assistente de voz é cada vez mais comum,
sendo um dos mais conhecidos e mais antigo: a Siri, disponível em smartphones da
Apple. Com o passar dos anos surgiram outros tais como o Google Now (Android),
Alexa (Amazon), Google Assistente (evolução do Google Now). Dentre estes
assistentes virtuais, pode se incluir o JARVIS versão IOT, uma ferramenta
computacional embarcada de inteligência artificial, desenvolvido por Daniel José -
Brasil e Albio Martins – Suíça, das Indústrias Kripytoniano. No qual torna possível
executar comandos como acionar relés, controlar computador, Arduino e realização
de pesquisas na internet por meio do comando de voz.

2.3.2 Arduino
Arduino é um controlador universal para o desenvolvimento de projetos
eletrônicos apresentando excelentes resultados e uma ótima relação de custo
benefício.
Conforme Thomsen (2014):

O Arduino foi criado em 2005 por um grupo de 5 pesquisadores : Massimo

Banzi, David Cuartielles, Tom Igoe, Gianluca Martino e David Mellis. O
objetivo era elaborar um dispositivo que fosse ao mesmo tempo barato,
funcional e fácil de programar, sendo dessa forma acessível a estudantes e
projetistas amadores. Além disso, foi adotado o conceito de hardware livre,
o que significa que qualquer um pode montar, modificar, melhorar e
personalizar o Arduino, partindo do mesmo hardware básico. Assim, foi
criada uma placa composta por um microcontrolador Atmel, circuitos de
entrada/saída e que pode ser facilmente conectada à um computador e
programada via IDE (Integrated Development Environment, ou Ambiente de
Desenvolvimento Integrado) utilizando uma linguagem baseada em C/C++,
 6

sem a necessidade de equipamentos extras além de um cabo USb

(THOMSEN, 2014).

A Figura 1 apresenta os componentes da placa Arduino.

Figura 01 – Descrição Placa Arduino

FONTE: Lousada (2020)

Após programado e montado o circuito, existe uma infinidade de projetos de

automação que podem ser desenvolvidos com o auxílio do Arduino, como
automatizar uma casa, carro, escritório, loja e até criar robôs. Para isso há diversos
tipos de sensores, módulos, componentes eletrônicos que podem ser acoplados ao
Arduino para receber sinais elétricos. Com isso esses dados são processados para
controlar motores, relês e quaisquer outros atuadores de qualquer projeto
construtivo.
Um programa de computador ou software nada mais é do que uma sequência
de instruções que determinam o que a máquina irá executar. Mas essas instruções
devem ser escritas de tal forma que a máquina entenda, por isso existe a chamada
linguagem de programação (CHAVIER, 2017).
Conforme Chavier (2017) explica:

Nós seres humanos precisamos converter as nossas ideias para uma forma
que os computadores consigam processar, ou seja, a linguagem de
máquina. Os computadores de hoje (ainda) não conseguem entender a
 7

linguagem natural que nós usamos no dia a dia, então precisamos de um

outro "idioma" especial para instruir o computador a fazer as tarefas que
desejamos. Esse "idioma" é uma linguagem de programação, e na verdade
existem muitas delas (CHAVIER, 2017).

No caso do Arduino é usada a linguagem C++, sendo uma linguagem

bastante conhecida.

2.3.3 Módulos para Arduino

Módulos Arduino são dispositivos eletrônicos construídos basicamente de
circuitos impresso em placas e componentes específicos contendo sensores,
capacitores, resistores e led variando de formato e funcionalidade conforme sua
aplicação. Portanto, um módulo amplia as funções do micro controlador principal.
 Módulo Bluetooth
Euler Oliveira (2019), diz que o Módulo Bluetooth torna possível transmitir e
receber dados por meio da comunicação sem fio. Este módulo acoplado ao Arduino
pode ser usado para criação de comunicação wireless recebendo e enviando de
informações entre dispositivos. Isso permite a comunicação entre um robô e um
smart phone.
Emerson Alecrim (2019) define:

Bluetooth é um padrão global de comunicação sem fio e de baixo consumo

de energia que permite a transmissão de dados entre dispositivos, desde
que um esteja próximo do outro. Uma combinação de hardware e software é
utilizada para permitir que esse procedimento ocorra entre os mais variados
tipos de aparelhos. A transmissão de dados é feita por meio de
radiofrequência, permitindo que um dispositivo detecte o outro independente
de suas posições, sendo necessário apenas que ambos estejam dentro do
limite de proximidade (via de regra, quanto mais perto um do outro, melhor).
(ALECRIM,2019).

A Figura 2 apresenta um dos módulos de Arduino.

 8

Figura 02 – Módulo Bluetooth

FONTE: Thomsen (2015).

 Módulo GPS
Segundo Vidal (2018) GPS é uma sigla de abreviação de Global Positioning
ou System Sistema de Posicionamento Global, e do ponto de vista físico, o sistema
em si consiste em uma constelação de satélites, com um número mínimo de 24
satélites para manter o sistema operacional e um número alvo de 33. O sistema
GPS é mantido e administrado pela 50th Space Wing, uma das alas aéreas da Força
Aérea dos EUA. Foi lançado originalmente em 1978 com objetivos militares, e
acabou se tornando o backbone de toda uma indústria de equipamentos e serviços
de posicionamento global.
Vidal (2018) afirma que, o módulo GPS recebe de cada satélite um
“timestamp” de quando o sinal foi enviado, e também a informação de onde cada
satélite está posicionado. Assim, o receptor GPS sabe a distância para cada satélite.
Com esses dados, o módulo calcula internamento, via triangulação de dados, a
posição, velocidade e tempo exatos. Portanto o modulo gps foi desenvolvido para
aplicações em projetos robóticos tendo como base plataformas Arduino.

A Figura 3 apresenta o módulo de GPS.

 9

Figura 03 – Módulo GPS

FONTE: Thomsen (2015).

Ao utilizar GPS junto ao modulo bluetooth usando Arduino para controlar via
smartphone ou computador, é possível ter as coordenadas e a velocidade do robô
podendo ser executadas diferentes tarefas em localizações e horários pré-
determinados.
 Módulo Bússola Eletrônica HMC5883L(Bússola Digital)
O Módulo Bússola Eletrônica - Magnetômetro - HMC5883L é usado nos
projetos em que há a necessidade de orientação geográfica, ele detecta o norte
magnético da planeta por meio do sensor magnético de 3 eixos, fornecendo dados
sobre os eixos X, Y e Z. Esse módulo trabalha facilmente com Arduino podendo ser
aplicados juntos com módulos gps para desenvolver drones autônomos por
exemplo. De acordo com Quadros (2020), o módulo Bússola Eletrônica HMC5883L
permite determinar a direção do Norte através da medição do campo magnético da
Terra.
A Figura 4 apresenta o Módulo Bússola Eletrônica HMC5883L(Bússola
Digital).
 10

Figura 04 – Bússola Eletrônica

FONTE: Thomsen (2015).

Levando em consideração esses módulos, o projeto irá fazer o uso de se

sensores no qual é um dispositivo que capta e converte um fenômeno físico, como
temperatura, umidade ou luminosidade, em um sinal elétrico, sendo, portanto dados
de entrada input. Desta forma, os sensores fazem a comunicação entre o mundo
físico e o mundo dos dispositivos eletrônicos, como os computadores e redes de
dados. Desse jeito o Arduino pode fazer essa leitura e interpretar esses dados
conforme a programação.

2.4 ROBÔ COLABORATIVO

Conforme Moura (2019) Robôs colaborativos, também chamados de cobots
ou robôs cooperativos e ainda assistentes robóticos, são requisitados para
cooperação com humanos seguindo normas internacional de segurança, por isso
possuem tecnologia embarcada como câmeras, sonares e sensores de proximidade,
alertas ou alarmes sonoros, luminosos e paradas emergenciais a qualquer tempo e
quando necessário, devem incorporar o projeto de um cobot.
Os cobots são diferentes dos robôs industriais, porque se adequam ao
espaço de trabalho sendo sua realização de movimentos precisos e suaves, sem
ferir o ser humano tornado viável sua interação física (ISO/TS, 2016).
Os robôs colaborativos proporcionam ao operador a redução de suas
preocupações ergonômicas, que surgem devido ao trabalho de manusear carga
 11

física, ao mesmo tempo em que se melhora a segurança, qualidade e produtividade

(CHERUBINI et al.; 2016).
Marchi (2001) explica que um robô móvel é um dispositivo mecânico montado
sobre uma base não fixa que age sob o controle de um sistema computacional,
equipado com sensores e atuadores que o permitem interagir com o ambiente.
Objetivando o projeto construtivo de robôs colaborativos móveis, dotados de
locomoção e capacidade de interagir com o ambiente expande se o uso da robótica,
Porem cria um aumento de complexidade à medida que a autonomia desses robôs
crescem.

5 ELABORAÇÃO DE CROQUI (ESBOÇO)

Quanto aos procedimentos do projeto construtivo, será feita inicialmente uma

pesquisa documental e bibliográfica para verificar tecnologias acessíveis com
relação à inteligência artificial e a efetiva possibilidade de interação homem-máquina
no mundo real por meio do micro controlador Arduino. Com isso sendo viável, serão
analisados diversos mecanismos de robôs colaborativos, que se locomovem
transportando ferramentas em qualquer tipo de terreno, em vídeos, revistas e
fotografias existentes no mercado.
Analisando o projeto “Make an Autonomous Follow Me Cooler” do site
Hackster.io, aliado a pesquisas sobre empresas como Pollux e Pozyx, em que
trabalha com tecnologia de geolocalização em ambientes interno com alta precisão,
foi viável trazer ao protótipo conhecimentos sobre a comunicação entre o gps,
Arduino e Smartphone, no qual torna possível um robô seguir uma pessoal através
do gps do celular.
Nessa parte da pesquisa, foi verificado quais componentes eletrônicos foram
usados juntamente com o código de programação que usa linguagem c++. Portanto,
será usado:
 1 Arduino Uno;
 1 L298n Motor Driver;
 1 Protoboard;
 1 Módulo de GPS PAM-7Q;
 12

 1 Bussola Digital HMC5833l;

 1 Módulo Bluetooth HC-05.

Em tese, esse conjunto de hardwares aliado a programação proporcionará

que o robô siga o mecânico em qualquer lugar sem a necessidade de seguir linhas
ou controle remoto, apenas usando sinal de GPS.
Figura 05 – Circuito Montado

FONTE: Aaron e Davis (2017).

Utilizando o código de programação no micro controlador Arduino, irá permitir

que os motores das rodas sejam direcionados para o celular com o auxílio da
bussola eletrônica e gps. Esses por sua vez devem estar conectados a um aplicativo
chamado Blink que permite controlar remotamente um hardware programável.
Foi obtida a licença de uma inteligência artificial de comando de voz, o Jarvis
das indústrias Kripytonianos, no qual possibilita a comunicação Arduino e comando
de voz. Sendo assim, o robô atenderá o comando seguir e dar a ferramenta
escolhida pelo mecânico. Essa Inteligência artificial é capaz ainda de aprender, fazer
pesquisas na internet, tocar uma playlist de músicas, falar sobre o clima e data,
enfim interagir com o mecânico por meio de um microfone que será instalado nos
chassis do protótipo juntamente com altos falantes para as respostas do Jarvis.
Inicialmente para a fabricação protótipo dos chassis será confeccionado um
modelo de papelão, semelhantes a robôs colaborativos de esteiras usados em
ambientes externos podendo andar em qualquer tipo de terreno, para verificar como
 13

irão funcionar os mecanismos de tração e magazine de ferramentas inspirados em

máquinas de centro de usinagem cnc.
Figura 21 – Protótipo 1 do Chassis em Papelão

FONTE: Autor Próprio (2020)

Figura 22 – Protótipo 1 do Magazine de Ferramentas

 14

FONTE: Autor Próprio (2020)

No caso o robô em questão levara consigo todas as ferramentas necessárias

como chave 13 mm, alicate, chave catraca, martelo etc., e por comando de voz o
magazine ira fazer a seleção desejada pelo mecânico.
Figura 23 - Magazine de Ferramentas do Centro de Usinagem

FONTE: Couto (2019).

Após esse protótipo, foi feito o segundo utilizando metalons com dimensão de
15mmX15mm para carregar toda essa tecnologia embarcada, componentes
eletrônicos, bateria, motores elétricos, sistema de transmissão e esteiras de tração.
 15

Utilizou se sucata de moto como coroa, pinhão e correntes para confeccionar a

transmissão. A configuração dos chassis sofreu algumas mudanças devido ao
orçamento limitado, portanto foi desenhado outro esboço a mão, porém seguindo o
mesmo principio de tração.

Figura 24 - Sucata de Moto

FONTE: Autor Próprio (2020)

Por fim , a expectativa do protótipo 2 de chassis é que se assemelhe ao

croqui da Figura 25 e 26.
Figura 25 – Croqui 2

FONTE: Autor Próprio (2020

 16

6 MODELAGEM (CAD), SIMULAÇÃO COMPUTACIAL (CAE) E PRODUÇÃO

(CAM).
Após realizado o croqui à mão livre e modelagem com papelão foi realizado a
modelagem no cad para melhor visualização do chassis.

Para isso foi desenvolvido rodas, esteiras, garras e mecanismos de

acionamentos separadamente e depois montado o conjunto.
 17

Ao final foi projetado um desing compacto de modo que possa ser de fácil
manutenção.
 18

7 COMANDO E ACIONAMENTO

O código de programação utilizado será no formato de linguagem C++.Pois é

uma linguagem utilizada no micro controlador Arduino. Esse código faz o robô
seguir o mecânico por meio da geolocalização, utilizando módulo gps, bluetooth e
bússola digital.
Figura 06 – Código de Programação na IDE do Arduino

FONTE: Autor Próprio (2020).

Figura 07 – Código de Programação na IDE do Arduino
 19

FONTE: Autor Próprio (2020).

Figura 08 – Código de Programação na IDE do Arduino

FONTE: Autor Próprio (2020).

 20

Figura 09 – Código de Programação na IDE do Arduino

FONTE: Autor Próprio (2020).

Figura 10 – Código de Programação na IDE do Arduino

FONTE: Autor Próprio (2020).

 21

Figura 11 – Código de Programação na IDE do Arduino

FONTE: Autor Próprio (2020).

Figura 12 – Código de Programação na IDE do Arduino

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FONTE: Autor Próprio (2020).

Figura 13 – Código de Programação na IDE do Arduino

FONTE: Autor Próprio (2020).

Figura 14 – Código de Programação na IDE do Arduino

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FONTE: Autor Próprio (2020).

Figura 15 – Código de Programação na IDE do Arduino

FONTE: Autor Próprio (2020).

Figura 16 – Código de Programação na IDE do Arduino

 24

FONTE: Autor Próprio (2020).

Figura 17 – Código de Programação na IDE do Arduino

FONTE: Autor Próprio (2020).

 25

Figura 18 – Código de Programação na IDE do Arduino

FONTE: Autor Próprio (2020).

Figura 19 – Código de Programação na IDE do Arduino

FONTE: Autor Próprio (2020).

 26

Figura 20 – Código de Programação na IDE do Arduino

FONTE: Autor Próprio (2020).

8 CRONOGRAMA DE EXECUÇÃO
Quadro 1 – Cronograma de Atividades
Atividades Meses
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10º mês
1º mês

2º mês

3º mês

4º mês

5º mês

6º mês

7º mês

8º mês

9º mês
Entrega do projeto
x
ao orientador
Revisão de
x x
Literatura
Etapa 1 da
x x
Metodologia
Etapa 2 da
x x
Metodologia
Etapa 3 da
x x
Metodologia
Tratamento de
x
Dados
Elaboração da
x x x x
monografia
Apresentação da
x
qualificação
Revisão da
x x
monografia
Defesa da
x
monografia

9 RECURSOS
A Tabela 01 demonstra os Recursos necessários para a execução do
Trabalho de Conclusão de Curso.
Tabela 01 – Recursos
COMPONENTES QTD R$

SOFTWARE
Jarvis 1 260,00

HARDWARE
Jumpers 1 5,00
Arduino Uno 1 48,00
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Módulo Bluetooth HC-05 1 35,00

Módulo de GPS PAM-7Q 1 40,00
L298n Motor Driver 1 35,00
Protoboard 1 20,00
Bússola Digital HMC5833l 1 36,00
Motores DC 2 100,00
Motor de Passo Nelma 2 140,00
Bateria de Moto 12V 1 100,00

MECÂNICA
Rolamento 8un 40,00
Arruelas 10un 5,00
Porcas 20un 5,00
Barra roscada 2un 15,00
Disco de corte p/ aço 1uni 5,00
Metalon 1un 22,00
Pinhão de Moto 8un 20,00
Corrente de Moto 1un 10,00
Eletrodo de solda 20un 5,00
Carbureto 2 KG 30,00

TOTAL 976,00
 29

11 RESULTADOS

Foi possível construir o protótipo e todo seu mecanismo de seleção de

ferramentas, transporte e armazenamento além de fazer seguir o mecânico via
smart phone. O transporte foi realizado atendendo os 20 kg mínimos no qual era
objetivado. Porém houve problema de precisão da geolocalização do robô em
ambientes fechados a comunicação do Jarvis em locais com ruídos do ambiente
maiores.

12 CONCLUSÃO
Uma das principais conquistas desse trabalho de pesquisa foi a real criação de
um robô que atendesse a um problema do dia a dia de um colaborador de uma
empresa. Além de poder reunir diversos instrumentos tecnológicos independentes,
num robô como gps, bluetooth, smartphone e Arduino. Com a reunião desses
elementos juntamente com a inteligência artificial sendo controlado por comando de
voz foi o ponto alto desse projeto. Porém, ocorreram alguns problemas de
comunicação devido ao microfone utilizado ser de baixa qualidade, levando o Jarvis
ao não entendimento de certos comandos devido a ruídos externos. A utilização de
a geolocalização ser via gps, em certos lugares ocorreu interferência de sinal devido
a velocidade baixa de conexão de internet. Apesar desses pequenos problemas
envolvendo o projeto, o protótipo cumpriu bem seu papel e transportou as
ferramentas e seguiu o mecânico, mas melhorias futuras são necessárias para
melhoria da precisão de geolocalização.
 30

13 REFERÊNCIAS
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