Robótica

Habilitando o Teaching Box

1. Mova a chave [MODE] do controlador para a posição “TEACH”.
MODE
TEACH
AUTO AUTO
(Op.) (Ext.)

2. Mova a chave [ENABLE/DISABLE] do Teaching Box para a posição “ENABLE”.

DISABLE ENABLE

Criando um programa
1. Certifique-se que o Teaching Box esteja habilitado.

2. Abrindo a tela de edição de programa.

1. Aperte a tecla [MENU].

CRn-5xx Ver.H7 <MENU>

RV-2AJ 1.TEACH 2.RUN
MITSUBISHI ELECT 3.FILE 4.MONI.
█ANY KEY DOWN███ 5.MAINT.6.SET

2. Aperte a tecla [1] para abrir o menu Teach e selecionar o número do programa.

<MENU> <TEACH>
1.TEACH 2.RUN ( )
3.FILE 4.MONI.
5.MAINT.6.SET █SELECT PROGRAM█

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3. Digite o número do programa (0001 a 9999) e aperte a tecla [INP]. O programa

será aberto e a primeira linha será exibida.

<TEACH> PR:1 ST:1

( ) LN:0
-- NO DATA --
█SELECT PROGRAM█

3. Criando um programa.

1. Aperte a tecla [↓] três vezes para mover o cursor para a linha de edição de
comando.

PR:1 ST:1 PR:1 ST:1

LN:0 LN:0
-- NO DATA -- █
█CODE EDIT██████

2. Aperte as teclas [1], [0] e [SPACE] para inserir o número da linha.

PR:1 ST:1 PR:1 ST:1

LN:0 LN:0
█ 10
█CODE EDIT██████ █CODE EDIT██████

3. Aperte a tecla [-Y/MNO] enquanto mantém pressionada a tecla [CHAR]. A letra

“M” será inserida.

PR:1 ST:1 PR:1 ST:1

LN:0 LN:0
10 10 M
█CODE EDIT██████ █CODE EDIT██████

4. Solte a tecla [CHAR], depois aperte-a e mantenha pressionada. Os quatro

comandos que começam com a letra “M” serão exibidos.

PR:1 ST:1 █1.MOV 2.MVS █

LN:0 █3.MVC 4.MVR █
10 M 10 M
█CODE EDIT██████ █CODE EDIT██████

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Robótica

5. Aperte a tecla [1] enquanto mantém pressionada a tecla [CHAR]. O comando

“MOV” será inserido.

█1.MOV 2.MVS █ PR:1 ST:1

█3.MVC 4.MVR █ LN:0
10 M 10 MOV
█CODE EDIT██████ █CODE EDIT██████

6. Aperte a tecla [-X/PQR] enquanto mantém pressionada a tecla [CHAR], depois

solte a techa [CHAR]. A letra “P” será inserida.

PR:1 ST:1 PR:1 ST:1

LN:0 LN:0
10 MOV 10 MOV P
█CODE EDIT██████ █CODE EDIT██████

7. Aperte a tecla [1] para inserir o número “1”.

PR:1 ST:1 PR:1 ST:1

LN:0 LN:0
10 MOV P 10 MOV P1
█CODE EDIT██████ █CODE EDIT██████

8. Aperte a tecla [INP] para adicionar a linha ao programa.

PR:1 ST:1 PR:1 ST:2

LN:0 LN:0
10 MOV P1
█CODE EDIT██████ █CODE EDIT██████

9. Use o mesmo procedimento para adicionar as outras linhas do programa.

PR:1 ST:2 PR:1 ST:3

LN:0 LN:0
20 MOV P2 30 END
█CODE EDIT██████ █CODE EDIT██████

4. Finalizando e salvando o programa.

Para salvar o programa, aperte a tecla [MENU] ou mova a chave

[ENABLE/DISABLE] do Teaching Box para a posição “DISABLE”.

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Observações:
• Para exibir a linha anterior do programa, aperte a tecla [BACKWD] e, para exibir a linha
posterior, aperte a tecla [FORWD].
• Para exibir uma linha específica do programa, aperte a tecla [↑] para mover o cursor
para o campo LN:, digite o número da linha a ser exibida e aperte a tecla [INP]. A linha
selecionada será exibida.

Movendo o Robô
A movimentação manual do robô é chamada de “jog”.

A movimentação manual do robô pode ser feita de 5 formas diferentes:

• JOINT – move cada junta do robô de forma independente.
• XYZ – move o robô de acordo com o sistema de coordenadas da base, mantendo a
orientação da flange.
• TOOL – move o robô de acordo com o sistema de coordenadas da ferramenta,
mantendo a orientação da flange.
• XYZ456 – move o robô de acordo com o sistema de coordenadas da base e as juntas
4, 5 e 6 controladas de forma independente. A orientação da flange não é mantida.
• CYLNDER – move o robô de forma circular. A orientação da flange não é mantida.

Figura 1: Movendo em JOINT.

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Figura 2: Movendo em XYZ.

Figura 3: Movendo em TOOL.

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Figura 4: Movendo em XYZ456.

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Figura 5: Movendo em CYLNDER.

Para mover o robô, certifique-se que o Teaching Box esteja habilitado e mantenha a
“dead-man switch” (botão localizado na parte posterior do Teaching Box) pressionada.

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Movendo em JOINT
Aperte as teclas [MOVE] + [JOINT] para selecionar o modo JOINT. A palavra “JOINT”
será exibida no canto superior esquerdo do display.

JOINT 30%
J1 0.45
J2 46.78
J3 82.88

Figura 6: Tela de movimentação no modo JOINT.

Aperte as teclas [MOVE] + [+] para aumentar a velocidade, ou então, aperte as teclas
[MOVE] + [-] para diminuir a velocidade.

Quando as teclas [MOVE] + [+X (J1)] são pressionadas, a base do robô (eixo J1)
rotaciona no sentido anti-horário e, quando as teclas [MOVE] + [-X (J1)] são
pressionadas, a base do robô rotaciona no sentido horário.

Figura 7: Rotacionando a base do robô (eixo J1).

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Robótica

Quando as teclas [MOVE] + [+Y (J2)] são pressionadas, o ombro do robô (eixo J2)
rotaciona para frente e, quando as teclas [MOVE] + [-Y (J2)] são pressionadas, o ombro
do robô rotaciona para trás.

Figura 8: Rotacionando o ombro do robô (eixo J2).

Quando as teclas [MOVE] + [+Z (J3)] são pressionadas, o cotovelo do robô (eixo J3)
rotaciona para frente e, quando as teclas [MOVE] + [-Z (J3)] são pressionadas, o cotovelo
do robô rotaciona para trás.

Figura 9: Rotacionando o cotovelo do robô (eixo J3).

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Robótica

Quando as teclas [MOVE] + [+B (J5)] são pressionadas, o pulso do robô (eixo J3)
rotaciona para frente e, quando as teclas [MOVE] + [-B (J5)] são pressionadas, o pulso do
robô rotaciona para trás.

Quando as teclas [MOVE] + [+C (J6)] são pressionadas, a flange do robô (eixo J6)
rotaciona no sentido anti-horário e, quando as teclas [MOVE] + [-C (J6)] são
pressionadas, a flange do robô rotaciona no sentido horário.

Figura 10: Rotacionando o pulso e a flange do robô (eixos J5 e J6).

Movendo em XYZ
Aperte as teclas [MOVE] + [XYZ] para selecionar o modo XYZ. A mensagem “XYZ” será
exibida no canto superior esquerdo do display.

X,Y,Z 30%
X 232.45
Y 120.78
Z 191.88

Figura 11: Tela de movimentação no modo XYZ.

Aperte as teclas [MOVE] + [+] para aumentar a velocidade, ou então, aperte as teclas
[MOVE] + [-] para diminuir a velocidade.

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Robótica

Quando as teclas [MOVE] + [+X (J1)] são pressionadas, a garra do robô se move ao
longo do eixo X do sistema de coordenadas da base no sentido positivo (para frente) e,
quando as teclas [MOVE] + [-X (J1)] são pressionadas, a garra do robô se move ao longo
do eixo X do sistema de coordenadas da base no sentido negativo (para trás).

Quando as teclas [MOVE] + [+Y (J2)] são pressionadas, a garra do robô se move ao
longo do eixo Y do sistema de coordenadas da base no sentido positivo (para esquerda)
e, quando as teclas [MOVE] + [-Y (J2)] são pressionadas, a garra do robô se move ao
longo do eixo Y do sistema de coordenadas da base no sentido negativo (para direita).

Quando as teclas [MOVE] + [+Z (J3)] são pressionadas, a garra do robô se move ao
longo do eixo Z do sistema de coordenadas da base no sentido positivo (para cima) e,
quando as teclas [MOVE] + [-Z (J3)] são pressionadas, a garra do robô se move ao longo
do eixo Z do sistema de coordenadas da base no sentido negativo (para baixo).

Figura 12: Movendo o robô de acordo com o sistema de coordenadas da base.

Quando as teclas [MOVE] + [+A (J4)] são pressionadas, a garra do robô gira em torno do
eixo Z do sistema de coordenadas da garra no sentido positivo (anti-horário) e, quando as
teclas [MOVE] + [-A (J4)] são pressionadas, a garra do robô gira em torno do eixo Z do
sistema de coordenadas da garra no sentido negativo (horário).

Quando as teclas [MOVE] + [+B (J5)] são pressionadas, a garra do robô gira em torno do
eixo Y do sistema de coordenadas da garra no sentido positivo (anti-horário) e, quando as
teclas [MOVE] + [-B (J5)] são pressionadas, a garra do robô gira em torno do eixo Y do
sistema de coordenadas da garra no sentido negativo (horário).

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Robótica

Figura 13: Mudando a orientação da garra.

Gravando posições
1. Abra a tela de edição de programa. Consulte o procedimento de criação de programas
para abrir a tela de edição de programa.

2. Gravando a posição P1.

1. Com a tela de edição de programa aberta, aperte a tecla [POS] para abrir a
tela de edição de posições.

PR:1 ST:1 MO.POS(P1 )

LN:0 X:----------
-- NO DATA -- Y:----------
Z:----------

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2. Digite o nome da posição dentro dos parênteses da linha MO.POS (ou

MS.POS) e aperte a tecla [INP].

MO.POS(P1 ) MO.POS(P1 )
X:---------- X:----------
Y:---------- Y:----------
Z:---------- Z:----------

3. Aperte a tecla [ADD] enquanto mantém pressionada a tecla [STEP], e solte

somente a tecla [ADD]. Será emitido um bip e a mensagem “REPLACE”
será exibida. Aperte novamente a tecla [ADD] mantendo a tecla [STEP]
pressionada e a posição atual será armazenada.

MO.POS(P1 ) MO.POS(P1 )
X:---------- X:----------
Y:---------- Y:----------
Z:---------- █REPLACE ?██████

MO.POS(P1 ) MO.POS(P1 )
X:---------- X: +310.01
Y:---------- Y: +25.64
█REPLACE ?██████ Z: +406.29

4. Aperte a tecla [MENU] para salvar o programa.

“Pick-and-Place”
Pick-and-place é o nome dado à operação de movimentação de peças. Esta é uma das
tarefas mais comuns e mais simples executadas por um robô. O pick-and-place consiste
em movimentar uma peça de uma posição para outra.

• Posições:

P2 P3

P1 P4

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• Programa:

10 *INICIO
20 DLY 0.3
30 HOPEN 1
40 DLY 0.3
50 OVRD 30
60 SERVO ON
70 MOV P2
80 MVS P1
90 DLY 0.3
100 HCLOSE 1
110 DLY 0.3
120 MVS P2
130 MOV P3
140 MVS P4
150 DLY 0.3
160 HOPEN 1
170 DLY 0.3
180 MVS P3
190 SERVO OFF
200 HLT
210 END

Obs.: O programa listado acima executa um único ciclo de cada vez. Para que ele
funcione em ciclo contínuo, substitua as linhas 190 e 200 pela linha mostrada
abaixo:

190 GOTO *INICIO

• Descrição dos comandos:

*XXX Label. Usado para identificar uma linha em operações de desvio do

programa. (XXX = texto qualquer).
DLY t Atraso (t = tempo em segundos).
HOPEN 1 Abre a garra.
HCLOSE 1 Fecha a garra.
OVRD n Define a velocidade de movimentação (n = % da velocidade máxima).
SERVO ON Liga os motores.
SERVO OFF Desliga os motores.
MOV ppp Move baseado em juntas para a posição ppp.
MVS ppp Move em linha reta para a posição ppp.
HLT Pára a execução do programa.
GOTO x Executa um salto ou desvio no programa. (x = número da linha ou label
de destino).
END Fim do programa.

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Robótica

Se for necessário verificar a presença de peça para a execução do ciclo, as seguintes

linhas devem ser inseridas no programa:

71 *VOLTA
72 IF M_IN(8)=0 THEN *VOLTA

Obs.: O programa retornará à linha identificada pelo label *VOLTA se a entrada 8

(M_IN(8) – sensor de presença de peça) estiver desligada.

Formas Geométricas
Para movimentar o robô segundo alguma forma geométrica, é necessário definir as
posições pelas quais o robô deverá passar. O exemplo a seguir mostra um programa
para que o robô se movimente formando um triângulo.

• Posições:

50

100

P1 100

X Y

• Programa usando coordenadas absolutas:

10 DEF POS P1
20 P1 = (300, -50, 280, 0, 180)
30 DEF POS P2
40 P2 = (300, 0, 380, 0, 180)
50 DEF POS P3
60 P3 = (300, 50, 280, 0, 180)
70 HOPEN 1
80 DLY 0.3
90 OVRD 30
100 SERVO ON
110 MOV P1
120 DLY 0.3
130 MVS P2
140 DLY 0.3
150 MVS P3

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Robótica

160 DLY 0.3

170 MVS P1
180 DLY 0.3
190 HLT
200 END

• Programa usando coordenadas relativas:

10 DEF POS P1
20 P1 = (300, -50, 280, 0, 180)
30 DEF POS ALFA
40 ALFA = (0, 50, 100, 0, 0)
50 DEF POS BETA
60 BETA = (0, 100, 0, 0, 0)
70 HOPEN 1
80 DLY 0.3
90 OVRD 30
100 SERVO ON
110 MOV P1
120 DLY 0.3
130 MVS P1 + ALFA
140 DLY 0.3
150 MVS P1 + BETA
160 DLY 0.3
170 MVS P1
180 DLY 0.3
190 HLT
200 END

• Descrição dos novos comandos:

DEF POS ppp Cria uma variável de posição. (ppp = nome da variável de
posição).
ppp = (x, y, z, a, b) Carrega os valores das coordenadas x, y, z, a e b da variável de
posição ppp.
MOV ppp + aaa Move baseado em juntas para a posição resultante da soma das
coordenadas das variáveis de posição ppp e aaa.
MVS ppp + aaa Move em linha reta para a posição resultante da soma das
coordenadas das variáveis de posição ppp e aaa.

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Robótica

Laços
Quando um determinado conjunto de instruções precisa ser executado várias vezes
dentro do programa podem ser usados laços para fazer a repetição destas instruções. O
exemplo a seguir mostra um programa para que o robô se movimente formando 5
triângulos através da repetição de um conjunto de instruções.

• Posições:

Z Y
P1 100

100

50 50

• Programa usando salto:

10 DEF POS P1
20 DEF POS Y50
30 DEF POS Y100
40 DEF POS X100
50 DEF INTE CONT
60 P1 = (250, -200, 280, 0, 180)
70 Y50 = (0, 50, 0, 0, 0)
80 Y100 = (0, 100, 0, 0, 0)
90 X100 = (100, 0, 0, 0, 0)
100 CONT = 3
110 HOPEN 1
120 DLY 0.3
130 OVRD 30
140 SERVO ON
150 MOV P1
160 *VOLTA
170 MVS P1 + Y100
180 DLY 0.3
190 MVS P1 + X100 + Y50
200 DLY 0.3
210 MVS P1 + X100 + Y100 + Y50
220 DLY 0.3
230 P1 = P1 + Y100
240 MVS P1
250 DLY 0.3

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260 CONT = CONT – 1

270 IF CONT > 0 THEN *VOLTA
280 SERVO OFF
290 HLT
300 END

• Programa usando subrotina:

10 DEF POS P1
20 DEF POS Y50
30 DEF POS Y100
40 DEF POS X100
50 DEF INTE CONT
60 *INICIO
70 P1 = (250, -200, 280, 0, 180)
80 Y50 = (0, 50, 0, 0, 0)
90 Y100 = (0, 100, 0, 0, 0)
100 X100 = (100, 0, 0, 0, 0)
110 CONT = 3
120 HOPEN 1
130 DLY 0.3
140 OVRD 30
150 SERVO ON
160 MOV P1
170 *VOLTA
180 GOSUB *DESENHA
190 P1 = P1 + Y100
200 CONT = CONT – 1
210 IF CONT > 0 THEN *VOLTA
220 SERVO OFF
230 HLT
240 GOTO *INICIO

250 *DESENHA
260 MVS P1 + Y100
270 DLY 0.3
280 MVS P1 + X100 + Y50
290 DLY 0.3
300 MVS P1 + X100 + Y100 + Y50
310 DLY 0.3
320 MVS P1 + Y100
330 DLY 0.3
340 RETURN

350 END

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• Descrição dos novos comandos:

DEF INTE aaa Cria uma variável para armazenar um número inteiro.
(aaa = nome da variável).
aaa = x Atribui um valor a uma variável.
(aaa = nome da variável, x = valor).
P1 = P1 + Y100 Carrega na variável de posição P1 o resultado da soma
das coordenadas das variáveis de posição P1 e Y100.
aaa = aaa - 1 Decrementa uma variável. (aaa = nome da variável).
IF CONT > 0 THEN *VOLTA Salta para a linha identificada pelo label *VOLTA se o
valor da variável CONT for maior que zero.
GOTO *INICIO Salta para a linha identificada pelo label *INICIO.
GOSUB *DESENHA Executa a subrotina que começa na linha identificada
pelo label *DESENHA.
RETURN Fim da subrotina. Retorna ao programa principal.

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