KST WorkVisual 60 PT

KUKA System Technology
KUKA.WorkVisual 6.0
Para KUKA System Software 8.2, 8.3, 8.5 e 8.6
Para VW System Software 8.2, 8.3 e 8.6
Data: 28.03.2019
KST WorkVisual 6.0 V2
KUKA Deutschland GmbH
KUKA.WorkVisual 6.0
© Copyright 2019
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemanha
Este documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a ter-
ceiros sem autorização expressa da KUKA Deutschland GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática.
No entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de
nova remessa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware de-
scrito. Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total
compatibilidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as corre-
ções necessárias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
KIM-PS5-DOC
Tradução da documentação original
Publicação: Pub KST WorkVisual 6.0 (PDF) pt

PB11487
Estrutura do livro: KST WorkVisual 6.0 V2.1

BS10526
Versão: KST WorkVisual 6.0 V2
2/260 | www.kuka.com KST WorkVisual 6.0 V2 | Data: 28.03.2019

KUKA.WorkVisual 6.0
Índice
1 Introdução................................................................................................. 11
1.1 Grupo alvo............................................................................................................. 11
1.2 Representação de notas....................................................................................... 11
1.3 Marcas................................................................................................................... 12
1.4 Licenças................................................................................................................. 12
1.5 Termos utilizados................................................................................................... 12
2 Descrição do produto............................................................................. 13
2.1 Visão geral do WorkVisual.................................................................................... 13
2.2 Software adicional................................................................................................. 14
2.3 Uso de acordo com a finalidade do WorkVisual.................................................. 14
3 Segurança................................................................................................. 15
4 Instalação.................................................................................................. 17
4.1 Pré-requisitos de sistema PC............................................................................... 17
4.2 Pré-requisitos de sistema da unidade de comando do robô............................... 17
4.3 Instalar o WorkVisual............................................................................................ 17
4.4 Desinstalar o WorkVisual...................................................................................... 19
4.5 Gerar versão portátil e iniciar............................................................................... 19
5 Interface de operação............................................................................. 21
5.1 Visão geral interface de operação........................................................................ 21
5.2 Janela exibir/ocultar............................................................................................... 22
5.3 Dispor a janela de outra forma............................................................................. 22
5.4 Exibir diversas visualizações da interface de operação ..................................... 24
5.5 Exibir/ocultar botões.............................................................................................. 25
5.6 Barra de botões..................................................................................................... 26
5.7 Janela Janela de mensagens............................................................................... 30
5.8 Janela Estrutura de projeto (Project Structure).................................................... 31
5.9 Janela Configuração de célula............................................................................. 31
5.9.1 Dispor objetos de outra forma.............................................................................. 32
5.10 Resetar a interface de operação.......................................................................... 33
6 Operação................................................................................................... 35
6.1 Iniciar o WorkVisual............................................................................................... 35
6.2 Abrir projeto........................................................................................................... 35
6.3 Criar novo projeto.................................................................................................. 36
6.3.1 Criar novo projeto vazio........................................................................................ 36
6.3.2 Criar projeto com modelo..................................................................................... 36
6.3.3 Criar um projeto com base em um projeto existente.......................................... 36
6.4 Gravar informações no projeto............................................................................. 37
6.5 Salvar projeto........................................................................................................ 38
6.6 Fechar o projeto.................................................................................................... 38
6.7 Finalizar o WorkVisual........................................................................................... 38
6.8 Importar arquivos de descrição de equipamento................................................. 38
6.9 Catálogos............................................................................................................... 39
6.9.1 Atualizar DtmCatalog (escaneamento de catálogo)............................................. 39
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KUKA.WorkVisual 6.0
6.9.2 Adicionar catálogo no projeto .............................................................................. 40

6.9.3 Adicionar catálogo................................................................................................. 40
6.9.4 Excluir catálogo do projeto .................................................................................. 41
6.9.5 Descrições de catálogo (8.2)................................................................................ 41
6.9.6 Descrições de catálogo (a partir de 8.3).............................................................. 42
6.10 Inserir elemento no projeto................................................................................... 42
6.11 Remover o elemento do projeto........................................................................... 43
6.12 Inserir a unidade de comando do robô................................................................ 43
6.13 Ativar/desativar a unidade de comando do robô................................................. 44
6.14 Alterar valores Versão de firmware e/ou Quantidade de E/S ............................ 45
6.15 Atribuir um robô à unidade de comando do robô .............................................. 45
6.16 Ativar configurações de comando adicionais....................................................... 46
6.16.1 Ajustar o tempo de ciclo da Aplicação de transferência .................................... 46
6.16.2 Ativar o teste dos freios........................................................................................ 47
6.16.3 Alterar a quantidade de sistemas de coordenadas TOOL e BASE.................... 48
6.17 Configurar teste dos freios.................................................................................... 48
6.18 Inserir opção de segurança e/ou PROCONOS................................................... 49
6.19 Inserir componentes de hardware........................................................................ 50
6.20 Inserir eixo adicional............................................................................................. 51
6.21 Editar dados da máquina para eixos adicionais (8.2) ........................................ 53
6.22 Editar dados da máquina a partir de (8.3)........................................................... 54
6.23 Comparar cinemáticas (e aplicar diferenças)....................................................... 57
6.24 Atualizar dados da máquina................................................................................. 59
6.25 Exportar cinemáticas para o catálogo.................................................................. 59
6.26 Editar sistemas de coordenadas TOOL e BASE................................................. 60
6.26.1 Abrir administração Tool/Base.............................................................................. 60
6.26.2 Configurar administração Tool/Base..................................................................... 62
6.26.3 Sistemas de coordenadas TOOL e BASE........................................................... 62
6.26.4 Objetos................................................................................................................... 63
6.26.5 Atualizar sistemas de coordenadas TOOL e BASE............................................ 65
6.26.6 Importar sistemas de coordenadas TOOL e BASE............................................. 66
6.26.7 Converter sistemas de coordenadas TOOL e BASE........................................... 66
6.26.8 Exportar objetos para o catálogo......................................................................... 67
6.26.9 Importar objetos do catálogo................................................................................ 67
6.26.10 Copiar e inserir dados medidos............................................................................ 68
6.26.11 Exibir aplicações do sistema de coordenadas TOOL e BASE........................... 68
6.27 Comparar arquivos................................................................................................ 68
6.28 Assumir dados de um arquivo no projeto............................................................ 69
6.28.1 Assumir dados de um arquivo DAT no projeto com WorkVisual........................ 69
6.29 Definir células online............................................................................................. 71
6.29.1 Abrir definição de células...................................................................................... 71
6.29.2 Configurar definição de células............................................................................ 72
6.29.3 Editar células......................................................................................................... 72
6.30 Pacotes de opções................................................................................................ 73
6.30.1 Perfis de opções................................................................................................... 73
6.30.2 Criar e ativar perfil de opções.............................................................................. 75
6.30.3 Iniciar WorkVisual com determinado perfil de opções......................................... 75
6.30.4 Instalar pacote de opções no WorkVisual............................................................ 75
6.30.5 Atualizar pacote de opções.................................................................................. 76

KUKA.WorkVisual 6.0
6.30.6 Desinstalar pacote de opções.............................................................................. 77

6.30.7 Carregar o pacote de opções de uma unidade de comando do robô................ 77
6.30.8 Inserir pacote de opções no projeto..................................................................... 78
6.30.9 Remover o pacote de opções do projeto............................................................. 79
6.30.10 Adicionar à unidade de comando do robô um equipamento de um pacote de
opções................................................................................................................... 79
6.30.11 Exportar arquivos de um pacote de opções........................................................ 81
6.31 Verificar projetos.................................................................................................... 81
6.31.1 Criar plano de teste.............................................................................................. 83
6.31.2 Configurar a função de teste predefinida............................................................. 84
6.31.3 Executar plano de teste........................................................................................ 85
6.31.4 Verificar vários projetos simultaneamente............................................................ 86
6.32 Administrar Updates.............................................................................................. 87
6.32.1 Abrir o Update-Manager........................................................................................ 87
6.32.2 Adicionar unidade de comando do robô.............................................................. 88
6.32.3 Adicionar várias unidades de comando de robô simultaneamente..................... 89
6.32.4 Salvar e carregar a lista das unidades de comando do robô............................. 90
6.32.5 Introduzir dados de login...................................................................................... 90
6.32.6 Exibir informações sobre os Update-Jobs............................................................ 91
6.33 Criar Update-Bundle.............................................................................................. 91
6.33.1 Criar Update-Bundle.............................................................................................. 92
6.33.2 Adicionar pacotes de opções do Update-Bundle e configurar............................ 93
6.33.3 Adicionar instruções para o Update-Bundle e configurar.................................... 95
6.33.4 Alterar os ajustes para os Update-Bundles......................................................... 96
6.34 Distribuir updates na rede..................................................................................... 96
6.34.1 Criar rollout............................................................................................................ 97
6.34.2 Adicionar as unidades de comando de robô ao rollout....................................... 99
6.34.3 Introduzir dados de login...................................................................................... 100
6.34.4 Iniciar rollout.......................................................................................................... 101
6.34.5 Informações sobre o Update-Job realizado......................................................... 101
6.35 Exportar projeto parcial ........................................................................................ 102
6.36 Importar projeto parcial......................................................................................... 103
6.37 Alterar propriedades predefinidas do WorkVisual................................................ 103
6.37.1 Configurar o comportamento de inicialização e de memória.............................. 103
6.37.2 Configurar combinações de teclas....................................................................... 104
6.37.3 Mudar o idioma da interface de operação .......................................................... 105
6.37.4 Configurar editores adicionais............................................................................... 105
6.37.5 Configurar comparação de cinemáticas............................................................... 106
6.37.6 Configurar geração de código.............................................................................. 106
6.38 Funções de impressão.......................................................................................... 107
7 Colocação em funcionamento............................................................... 109

7.1 Estabelecer a conexão à unidade de comando do robô..................................... 109
8 Configuração de segurança................................................................... 111

8.1 Configuração de segurança no WorkVisual......................................................... 111
8.2 Editar as configurações locais de segurança...................................................... 111
8.3 Parâmetros da configuração local de segurança................................................. 112
8.3.1 Guia Geral (8.2).................................................................................................... 112
8.3.2 Guia Geral (8.3).................................................................................................... 114

KUKA.WorkVisual 6.0
8.3.3 Guia Geral (a partir de 8.5).................................................................................. 115

8.3.4 Impedir a partida inesperada de equipamentos periféricos................................. 117
8.3.4.1 Comportamento com/sem liberação adicional...................................................... 117
8.3.4.2 Configurar liberação adicional............................................................................... 118
8.3.4.3 SIGNAL $CRIT_PERI_ACK.................................................................................. 119
8.3.4.4 SIGNAL $CRIT_PERI_ACK_REQ........................................................................ 119
8.3.5 Guia Monitoramento de eixo (a partir de 8.3)..................................................... 121
8.3.5.1 Cancelar e restaurar acoplamento de eixos........................................................ 122
8.3.5.2 Parâmetro Tempo de frenagem (8.3)................................................................... 123
8.3.5.3 Parâmetro Tempo de frenagem (a partir de 8.5)................................................. 125
8.3.5.4 Controlar limites para a velocidade máxima do eixo em T1............................... 127
8.4 Importar a configuração de segurança (Importação SCG) ................................ 129
8.5 Exportar configuração de segurança (Exportação SCG) ................................... 129
8.6 Importar a configuração de segurança (importação XML).................................. 130
8.7 Exportar a configuração de segurança (Exportação XML).................................. 132
8.8 Comparar a configuração de segurança.............................................................. 133
8.9 Resetar a configuração de segurança................................................................. 133
9 Configuração de bus de campo............................................................ 135

9.1 Visão geral de bus de campo.............................................................................. 135
9.2 Montar bus de campo........................................................................................... 135
9.2.1 Visão geral para erguer o bus de campo............................................................ 135
9.2.2 Inserir master de bus de campo no projeto......................................................... 136
9.2.3 Configurar o master de bus de campo................................................................ 136
9.2.4 Incluir equipamentos manualmente no bus.......................................................... 137
9.2.5 Configurar equipamentos...................................................................................... 137
9.2.6 Inserir equipamentos automaticamente no bus (Bus-Scan)................................ 138
9.3 Editar sinais de equipamentos do bus de campo............................................... 139
9.3.1 Editor de sinais...................................................................................................... 139
9.3.2 Alterar a largura de bit de sinais.......................................................................... 141
9.3.3 Trocar sinais (inverter a sequência de bytes)...................................................... 141
9.3.4 Modificar o tipo de dados..................................................................................... 143
9.3.5 Mudar o nome do sinal......................................................................................... 143
9.4 Conectar bus......................................................................................................... 144
9.4.1 Janela Conexão ES.............................................................................................. 144
9.4.2 Botões na janela Conexão ES............................................................................. 145
9.4.3 Conectar a entrada com a saída.......................................................................... 146
9.4.4 Conectar a entrada de bus com a saída de bus via link ES (8.2)..................... 147
9.4.5 Conectar a entrada de bus com a saída de bus via aplicação de transferên-
cia (a partir de 8.3)............................................................................................... 148
9.4.6 Conectar ou reconectar múltiplas vezes os sinais (8.2 até 8.5)......................... 149
9.4.7 Conectar ou reconectar múltiplas vezes os sinais (8.6)...................................... 150
9.4.8 Localizar sinal atribuído........................................................................................ 151
9.4.9 Agrupar sinais........................................................................................................ 152
9.4.10 Editar sinais KRC analógicos............................................................................... 153
9.5 Exportar configuração de bus............................................................................... 153
10 Textos descritivos.................................................................................... 155

10.1 Exibir / editar textos descritivos............................................................................ 155
10.2 Importar textos descritivos.................................................................................... 155

KUKA.WorkVisual 6.0
10.3 Exportar textos descritivos.................................................................................... 156
11 Configuração de KUKA-Bus: Controller-Bus, System-Bus, Exten-

sion-Bus.................................................................................................... 159
11.1 Visão geral............................................................................................................. 159
11.2 Configurar o Kuka-Bus (8.2)................................................................................. 159
11.2.1 Inserir dispositivos no KUKA-bus (8.2) ............................................................... 159
11.2.2 Verificar os ajustes de equipamento.................................................................... 161
11.2.3 Conectar dispositivos ao KUKA-Bus.................................................................... 161
11.2.4 Guia Topologia....................................................................................................... 162
11.2.5 Inserir configuração de Waggon Driver................................................................ 163
11.3 Configurar KUKA-Bus (a partir de 8.3)................................................................ 164
11.4 Atribuir endereço FSoE-Slave............................................................................... 165
11.4.1 Endereços FSoE................................................................................................... 167
11.4.2 Determinar o número de série em KSP/KPP da empresa Lenze....................... 168
11.4.3 Determinar o número de série do RDC............................................................... 169
12 RoboTeam................................................................................................. 171
13 Programação............................................................................................ 173
13.1 Criar programa...................................................................................................... 173
13.2 Importar programa................................................................................................. 173
13.3 Pesquisar e substituir nos arquivos .................................................................... 173
13.4 Editor KRL............................................................................................................. 174
13.4.1 Abrir arquivo no editor KRL.................................................................................. 174
13.4.2 Interface de operação do editor KRL .................................................................. 175
13.4.3 Aumentar/diminuir a visualização......................................................................... 176
13.4.4 Configurar editor KRL........................................................................................... 176
13.4.5 Funções de edição................................................................................................ 177
13.4.5.1 Funções gerais de edição..................................................................................... 177
13.4.5.2 Fragmentos – Entrada rápida para instruções KRL............................................ 178
13.4.5.3 Renomear variáveis............................................................................................... 179
13.4.5.4 Deslocar pontos..................................................................................................... 179
13.4.5.5 Alterar valores de eixos externos......................................................................... 181
13.4.5.6 Alterar sistemas de coordenadas TOOL e BASE................................................ 182
13.4.5.7 Autocompletar........................................................................................................ 183
13.4.6 Pastas.................................................................................................................... 184
13.4.7 Saltar para a declaração de uma variável .......................................................... 185
13.4.8 Exibir todas as aplicações de uma variável......................................................... 185
13.4.9 Correção Quickfix.................................................................................................. 185
13.4.9.1 Corrigir variáveis não declaradas ou declarar automaticamente......................... 185
13.4.9.2 Remover variáveis não utilizadas......................................................................... 186
13.4.9.3 Padronizar maiúsculas e minúsculas de um nome de variável.......................... 187
13.4.10 Criar fragmentos específicos para usuário ......................................................... 187
13.5 Trabalhar online com o KRC-Explorer.................................................................. 191
13.5.1 Abrir o diretório de trabalho no KRC-Explorer..................................................... 191
13.5.2 Interface de operação KRC-Explorer.................................................................... 192
13.5.2.1 Barra de botões no KRC-Explorer........................................................................ 192
13.5.2.2 Ícones no KRC-Explorer....................................................................................... 193
13.5.3 Configurar KRC-Explorer....................................................................................... 194

KUKA.WorkVisual 6.0
13.5.4 Funções gerais de edição..................................................................................... 194

13.5.5 Criar novo arquivo com modelo........................................................................... 195
13.5.6 Transmitir alterações para a unidade de comando do robô............................... 195
13.5.7 Carregar alterações da unidade de comando do robô........................................ 196
13.5.8 Restaurar o estado da unidade de comando do robô........................................ 197
13.5.9 Comparar arquivos................................................................................................ 197
13.5.10 Aplicar dados de um arquivo no diretório de trabalho........................................ 198
13.5.11 Assumir dados de um arquivo DAT no diretório de trabalho com WorkVisual... 199
13.6 Fazer o debug de programas............................................................................... 200
13.6.1 Visão geral do modo debugging ......................................................................... 200
13.6.2 Iniciar o modo debugging..................................................................................... 201
13.6.3 Monitorar variáveis................................................................................................ 202
13.6.4 Finalizar o modo debugging................................................................................. 204
14 Transmissão e ativação de projeto....................................................... 205

14.1 Gerar código.......................................................................................................... 205
14.2 Pinar projeto.......................................................................................................... 206
14.3 Atribuir a unidade de comando do robô à unidade de comando do robô real.. 206
14.4 Transmitir o projeto à unidade de comando do robô ......................................... 209
14.5 Ativar o projeto...................................................................................................... 212
14.5.1 Ativar o projeto (a partir do WorkVisual).............................................................. 212
14.6 Verificar a configuração de segurança da unidade de comando do robô.......... 214
14.7 Carregar unidade de comando do robô............................................................... 214
14.8 Comparar projetos (e assumir diferenças)........................................................... 215
14.9 Aplicar dados de um outro projeto....................................................................... 218
14.10 Atualizar projeto..................................................................................................... 221
15 Diagnóstico............................................................................................... 223
15.1 Análise do projeto................................................................................................. 223
15.1.1 Analisar o projeto quanto a erros automaticamente............................................ 223
15.1.2 Configurar a análise de projeto............................................................................ 224
15.2 Trace...................................................................................................................... 224
15.2.1 Configurar registro de trace e iniciar.................................................................... 225
15.2.2 Importar configuração de trace............................................................................. 225
15.2.3 Exportar configuração de trace............................................................................. 226
15.2.4 Alterar os pré-ajustes da configuração de trace.................................................. 226
15.2.5 Janela Configuração de trace............................................................................... 227
15.2.5.1 Guia Geral............................................................................................................. 227
15.2.5.2 Guia Trigger........................................................................................................... 229
15.2.5.3 Guia E/S................................................................................................................ 230
15.2.5.4 Guia Configuração................................................................................................. 231
15.2.5.5 Guia configuração avançada................................................................................ 231
15.2.6 Importar registro de trace..................................................................................... 232
15.2.7 Exibir o registro de trace...................................................................................... 233
15.2.8 Janela Avaliação de trace (Osci).......................................................................... 234
15.2.8.1 Guia Canais........................................................................................................... 234
15.2.8.2 Guia Osciloscópio.................................................................................................. 235
15.2.9 Deslocar, aumentar, reduzir exibição do osciloscópio......................................... 236
15.2.10 Criar screenshot do display do osciloscópio........................................................ 237

KUKA.WorkVisual 6.0
15.3 Registrar tráfego de rede...................................................................................... 237

15.4 Exibir mensagens e registros do sistema da unidade de comando do robô..... 239
15.4.1 Guia MessageLogs................................................................................................ 240
15.4.2 Guia SystemLogs.................................................................................................. 242
15.5 Exibir dados de diagnóstico da unidade de comando do robô........................... 242
15.5.1 Dados de diagnóstico para o módulo Aplicação de transferência...................... 245
15.6 Exibir informações de sistema online................................................................... 245
16 KUKA Service........................................................................................... 249

16.1 Consulta ao suporte.............................................................................................. 249
16.2 KUKA Customer Support...................................................................................... 249
Index 257

KUKA.WorkVisual 6.0

KUKA.WorkVisual 6.0
Introdução
1 Introdução
1.1 Grupo alvo
Esta documentação destina-se a usuários com:

• Conhecimentos avançados de sistemas de unidade de comando do
robô
• Conhecimentos avançados de tecnologias de bus
Para o uso otimizado dos nossos produtos, recomendamos aos nossos

clientes um treinamento no KUKA College. Informações sobre o progra-
ma de treinamento estão disponíveis em www.kuka.com ou diretamente
nas filiais.
1.2 Representação de notas
Segurança
Estas notas servem para a segurança e devem ser observadas.

PERIGO
Estas notas significam que, caso não sejam adotadas medidas de pre-
caução, certamente ou muito provavelmente haverá a ocorrência de
morte ou ferimentos graves.
ATENÇÃO
caução, poderão ocorrer morte ou ferimentos graves.
CUIDADO
caução, poderão ocorrer ferimentos leves.
AVISO
caução, poderão ocorrer danos materiais.
Estas notas contêm referências a informações relevantes de segurança

ou medidas gerais de segurança.
Estas notas não se referem a riscos individuais ou medidas de precau-
ção individuais.
Esta nota chama a atenção a procedimentos que servem para a preven-

ção ou solução de casos de emergência ou de falhas:
INSTRUÇÃO DE SEGURANÇA
Cumprir rigorosamente o seguinte procedimento.
Procedimentos marcados com esta nota devem ser cumpridos rigorosa-

mente.
Notas
Estas notas servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a ou-

tras informações.

Introdução KUKA.WorkVisual 6.0
Nota para facilitar o trabalho ou referência a outras informações
1.3 Marcas
Windows é uma marca da Microsoft Corporation.

Pentium é uma marca da Intel Corporation.
Step 7 é uma marca da Siemens AG.
PC WORX é uma marca da Phoenix Contact.
1.4 Licenças
Este software KUKA utiliza Open-Source-Software. As determinações de

licença são exibidas na instalação do software KUKA.
1.5 Termos utilizados
Termo Descrição
CK Cinemática Customer-built
DTM Device Type Manager
KCP KUKA Control Panel
Designação geral para unidades manuais
de programação KUKA
KLI KUKA Line Interface
A KLI é a interface Ethernet da unidade de
comando do robô para as comunicações ex-
ternas. É uma porta física e pode incluir vá-
rias portas virtuais. A KLI é configurada no
KUKA System Software.
KRL Linguagem de programação de robôs KUKA
(KUKA Robot Language)
KSI KUKA Service Interface
Interface no CSP no armário de comando
O WorkVisual-PC pode se conectar à unida-
de de comando do robô através da KLI ou
conectando-o à KSI.
KSS KUKA System Software
KUKA smartHMI Designação da interface de operação da
unidade de comando do robô (V)KR C4
KUKA smartPAD Designação do KCP para a unidade de co-
mando do robô (V)KR C4
OPS Offline Programming System
Também é chamado de "Office-PC".
Opções de segurança Termo superior para opções que possibili-
tam configurar monitoramentos seguros adi-
cionais às funções de segurança padrão.
Exemplo: SafeOperation

KUKA.WorkVisual 6.0
Descrição do produto
2 Descrição do produto
2.1 Visão geral do WorkVisual
O pacote de software WorkVisual é o ambiente de engenharia para célu-

las de robô controladas por KR C4. Ele dispõe das seguintes funcionali-
dades:
• Estruturar e conectar bus de campo
• Programar robôs offline
• Configurar dados da máquina
• Configurar RoboTeams offline
• Editar a configuração de segurança
• Editar sistemas de coordenadas TOOL e BASE
• Definir células de robô online
• Transmitir projetos para a unidade de comando do robô
• Carregar projetos da unidade de comando do robô
• Comparar o projeto com outro projeto e, caso necessário, assumir as
diferenças
• Unir projetos
• Verificar projetos
• Administrar textos descritivos
• Gerenciar pacotes de opções
• Administrar Updates
• Funcionalidade de diagnóstico
• Exibir informações de sistema online para a unidade de comando do
robô
• Configurar traces, iniciar registros, avaliar traces (com osciloscópio)
• Criar e editar programas KRL
• Editar online o sistema de arquivos da unidade de comando do robô
• Fazer o debug de programas KRL
O WorkVisual 6.0 pode ser instalado simultaneamente com uma versão
inferior do WorkVisual no PC. Contudo, somente pode ser executada uma
versão ao mesmo tempo. O WorkVisual 6.0 contém, além disso, um pro-
grama para a geração de uma versão portátil.
Fig. 2-1: Interface de operação WorkVisual

Descrição do produto KUKA.WorkVisual 6.0
2.2 Software adicional
O pacote de software WorkVisual contém o seguinte Software adicional:

Nome Descrição
Backup- Software com o qual é possível salvar e restaurar proje-
Manager tos, pacotes de opções e dados RDC. Após a instalação
do WorkVisual este software está disponível, por padrão,
no diretório C:\Programme (x86)\KUKA\WorkVisual [...]
\Tools\BackupTools. Com o software também é possível
fazer cópias de segurança em várias unidades de coman-
do de robô ao mesmo tempo. Maiores informações sobre
este software encontram-se no arquivo Readme.txt.
ProjectEx- Software com o qual é possível extrair arquivos do projeto
tractor WorkVisual para um diretório aleatório. Após a instalação
do WorkVisual este software está disponível, por padrão,
no diretório C:\Programme (x86)\KUKA\WorkVisual [...]
\Tools\ProjectExtractor. Maiores informações sobre este
software encontram-se no arquivo Readme.txt.
2.3 Uso de acordo com a finalidade do WorkVisual
Utilização
O pacote de software WorkVisual destina-se exclusivamente à configura-

ção, programação e diagnóstico de um robô industrial KUKA ou uma cine-
mática de cliente.
Cada versão do pacote de software WorkVisual somente pode ser opera-
da sob os pré-requisitos de sistema especificados para ela.
Utilização incorreta
Todas as utilizações diferentes do uso de acordo com a finalidade são

consideradas como utilizações incorretas e são proibidas. A KUKA
Deutschland GmbH não se responsabiliza por danos resultantes de uma
utilização incorreta. O risco é da responsabilidade exclusiva da empresa
operadora.
Às utilizações incorretas pertencem, p.ex.:
• Configuração de uma cinemática, que não é um robô industrial KUKA
ou uma cinemática de cliente
• Operação do WorkVisual sob outros pré-requisitos de sistema que os
especificados

KUKA.WorkVisual 6.0
Segurança
3 Segurança
Esta documentação contém instruções de segurança, que se referem es-
pecificamente ao software aqui descrito. As informações básicas de segu-
rança sobre o robô industrial encontram-se no capítulo "Segurança" das
instruções de operação e de programação para integradores de sistema
ou das instruções de operação e de programação para usuários finais.
Deve ser observado o capítulo "Segurança" nas instruções de operação
e de programação do KUKA System Software (KSS). Caso contrário, as
consequências podem ser morte, ferimentos graves ou danos materiais
significativos.
ATENÇÃO
Com o WorkVisual é possível, por meio de acesso de escrita, alterar
saídas da unidade de comando de robô, sem que isso seja notado pe-
las pessoas presentes na instalação.
Nos modos de operação de teste este acesso não é permitido. As saí-
das da unidade de comando de robô não podem ser alteradas com o
WorkVisual (princípio "Single Point of Control")! Caso contrário, as con-
sequências podem ser morte, ferimentos graves ou danos materiais sig-
nificativos.
ATENÇÃO
Com o WorkVisual é possível, através do acesso de escrita, alterar pro-
gramas, conexões, acordos de sinais e outros parâmetros da unidade
de comando de robô. Aqui vale o seguinte:
Os programas novos ou modificados devem ser testados, primeiramen-
te, no modo de operação Manual Velocidade Reduzida (T1).
Os programas existentes devem ser primeiro testados no modo de ope-
ração Manual Velocidade Reduzida (T1) após alterações no robô indus-
trial. Isso vale para todos os componentes do robô industrial e também
inclui alterações de software e ajustes de configuração. Isto também va-
le especialmente quando um projeto WorkVisual foi ativado na unidade
de comando de robô.
ATENÇÃO
Depois de se importar uma configuração de segurança ou parte dela,
esta configuração precisa ser testada! Se isto não ocorrer, isto poderá
fazer com que, após a transmissão do projeto à real unidade de co-
mando do robô, este seja eventualmente operado com dados incorre-
tos. As consequências podem ser morte, ferimentos graves ou danos
materiais significativos.

Segurança KUKA.WorkVisual 6.0
ATENÇÃO
Na ativação de um projeto é exibida no KUKA smartHMI uma visão ge-
ral sobre as alterações, que são feitas em comparação com o projeto
ainda ativo na unidade de comando de robô.
Se na visão geral, abaixo do título Parâmetros de comunicação rele-
vantes de segurança, são mencionadas alterações, isto significa, que
o comportamento da PARADA DE EMERGÊNCIA e do sinal "Proteção
de operador" pode estar alterado em relação ao projeto atual.
Por isso, após a ativação do projeto, é necessário verificar o funciona-
mento seguro da PARADA DE EMERGÊNCIA e do sinal "Proteção de
operador". Se o projeto for ativado em várias unidades de comando de
robô, esta verificação deve ser feita para cada unidade de comando de
robô. Se esta verificação for omitida, as consequências podem ser mor-
te, lesões corporais graves ou danos materiais significativos.
ATENÇÃO
Após a ativação de um projeto na unidade de comando do robô é ne-
cessário verificar lá a configuração de segurança! Se isso não ocorrer,
o robô eventualmente será operado com dados incorretos. Podem ocor-
rer morte, ferimentos ou danos materiais.
(>>> 14.6 "Verificar a configuração de segurança da unidade de coman-
do do robô" Página 214)
ATENÇÃO
Se a ativação de um projeto falhar, é exibida uma mensagem de erro
no WorkVisual. Neste caso é necessário executar uma das medidas a
seguir:
• Ativar novamente um projeto. (O mesmo ou um outro).
• Ou reiniciar a unidade de comando do robô com uma partida a frio.

KUKA.WorkVisual 6.0
Instalação
4 Instalação
4.1 Pré-requisitos de sistema PC
Hardware
Requisitos mínimos
• PC com processador Pentium IV, no mínimo, 1500 MHz
• 2 GB de memória física
• 200 MB de disco rígido livre
• Placa gráfica compatível com DirectX com uma resolução de
1024x768 Pixels
Requisitos recomendados
• PC com processador Pentium IV ou superior e 2500 MHz
• 4 GB de memória física
• 1 GB de disco rígido livre
• Placa gráfica compatível com DirectX com uma resolução de
1280x1024 Pixels
Software
• Windows 7
• Ou: Windows 10
Se Multiprog tiver que ser vinculado ao WorkVisual:
• Deve estar instalado KUKA.PLC Multiprog5-51 5.0.
• Multiprog deve estar licenciado.
4.2 Pré-requisitos de sistema da unidade de comando do robô
Software
• KUKA System Software 8.2, 8.3, 8.5 ou 8.6

• Ou VW System Software 8.2, 8.3 ou 8.6
4.3 Instalar o WorkVisual
Pré-requisito
• Direitos de administrador locais
Procedimento
1. Iniciar o programa setup.exe.

2. Caso o seguinte componente ainda não exista no PC, abre-se para is-
to um assistente de instalação:
• .NET Framework 4.6.1
Seguir as instruções do assistente de instalação. .NET Framework é
instalado.
3. Caso o seguinte componente ainda não exista no PC, abre-se para is-
to um assistente de instalação:
• SQL Server Compact 3.5

KUKA.WorkVisual 6.0
Seguir as instruções do assistente de instalação. O SQL Server Com-

Instalação
pact 3.5 é instalado.

4. Caso os seguintes componentes ainda não existam no PC, abre-se
para isto um assistente de instalação:
• Visual C++ Runtime Libraries
• WinPcap
Seguir as instruções do assistente de instalação. Visual C++ Runtime
Libraries e/ou WinPcap é instalado.
5. Abre-se a janela WorkVisual […] Setup. Clicar em Next.
6. Aceitar as condições de licença e clicar em Next.
7. Clicar no tipo de instalação desejado.
(>>> "Tipos de instalação" Página 19)
Executar o passo 8 somente se o tipo Custom tiver sido seleciona-
do.
Caso contrário, continuar com o passo 9.
8. A janela Custom Setup se abre.
Fig. 4-1: Janela Custom Setup
a. Conforme necessário, selecionar um outro diretório para a instala-

ção via Browse…. Caso Browse… esteja desativado: Marcar o
nível WorkVisual Development Environment na árvore. Brow-
se… é então ativado.
b. Selecionar os idiomas desejados na árvore. Somente idiomas que
são instalados aqui estarão disponíveis mais tarde para a mudan-
ça de idioma da interface de operação.
Símbolo Descrição
Será instalado.
Será instalado, inclusive subelementos (não re-
levante para a seleção do idioma)
Não será instalado.
c. Continuar com Next.

9. Clicar em Install. O WorkVisual é instalado.

KUKA.WorkVisual 6.0
Instalação
10. Quando a instalação estiver concluída, clicar em Finish, para fechar o
assistente de instalação.
Tipos de instalação
Tipo Diretório de instalação Idiomas

Típico Diretório padrão Serão instalados o inglês,
bem como o idioma do
sistema operacional.
Personalizar Selecionável Selecionável da lista
Completo Diretório padrão Todos serão instalados
Somente idiomas que serão instalados, estarão disponíveis posteriormen-
te para a mudança de idioma da interface de operação.
Diretório padrão: C:\Programme (x86)\KUKA\WorkVisual […]
4.4 Desinstalar o WorkVisual
Recomenda-se arquivar todos os dados pertinentes antes da desinstala-

ção de um software.
Pré-requisito
• Direitos de administrador locais

• No Windows Explorer, a configuração exibir arquivos ocultos, pas-
tas e mecanismos está ativa.
Procedimento
1. No menu Iniciar do Windows, sob Painel de controle > Desinstalar

programas, remover o registro WorkVisual […].
Os passos seguintes somente são necessários, se toda a configura-
ção de usuário tiver de ser excluída.
2. No diretório C:\Usuário\Nome de usuário\Meus documentos, excluir a

pasta WorkVisual [...].
3. No diretório C:\ProgramData\KUKA Roboter GmbH, excluir as pastas
DeviceDescriptions e WorkVisual.
4.5 Gerar versão portátil e iniciar
Descrição
Alternativamente à instalação regular pode ser gerada e executada uma

versão portátil do WorkVisual. A versão portátil pode ser executada, p.ex.,
de uma memória USB.
Diretórios dependentes de usuário como, p.ex., a pasta Projects encon-
tram-se dentro do diretório da versão portátil.
Pré-requisito
Para que a versão portátil seja executável, devem estar instalados os se-
guintes componentes no PC:
• .NET Framework 4.6.1
• SQL Server Compact 3.5

Instalação KUKA.WorkVisual 6.0
• Visual C++ Runtime Libraries

• WinPcap
Procedimento
1. No CD WorkVisual abrir o diretório Tools\PortableCreator.

2. Iniciar o programa PortableCreator.exe. É aberto o programa Work-
Visual portable creator.
3. Clicar em … e selecionar o diretório no qual a versão portátil deve ser
gerada.
4. Somente se deve ser criado um subdiretório com a designação da
versão: colocar a marca de seleção na caixa de verificação Create a
sub directory with the build label.
5. Somente quando deve ser sobrescrito um diretório existente: colocar a
marca de seleção na caixa de verificação Overwrite existing destina-
tion directory.
6. Clicar em Extract. A versão portátil é gerada. Quando ela estiver
pronta, será exibido um link na borda inferior da janela.
7. Clicar no link ou navegar manualmente no diretório.
8. Iniciar o programa WorkVisual.exe. É iniciada a versão portátil.
9. Fechar o programa WorkVisual portable creator.

KUKA.WorkVisual 6.0
Interface de operação
5 Interface de operação
5.1 Visão geral interface de operação
Na interface de operação não são visíveis por padrão todos os elemen-

tos, porém, eles podem ser exibidos ou ocultados conforme a necessida-
de.
Além das janelas e editores aqui ilustrados existem outros à disposição.
Entre outros, eles podem ser inseridos através dos itens de menu Janela
e Editores.
Fig. 5-1: Vista geral da interface de operação
Pos. Descrição
1 Barra de menu
2 Barras de botões
(>>> 5.5 "Exibir/ocultar botões" Página 25)
(>>> 5.6 "Barra de botões" Página 26)
3 Área de editores
Quando um editor está aberto, ele é exibido aqui. Podem estar
abertos vários editores simultaneamente, como neste exemplo.
Eles então estão sobrepostos e podem ser selecionados atra-
vés de guias.
4 Botão de ajuda
5 Janela Estrutura de projeto (Project Structure)
(>>> 5.8 "Janela Estrutura de projeto (Project Structure)" Pági-
na 31)

Interface de operação KUKA.WorkVisual 6.0
Pos. Descrição
6 Janela Catálogos
Nesta janela são exibidos todos os catálogos inseridos. Os ele-
mentos nos catálogos podem ser inseridos na janela Estrutura
de projeto (Project Structure) nas guias Equipamentos ou
Geometria.
7 Janela Áreas de trabalho
(>>> 5.4 "Exibir diversas visualizações da interface de operação
" Página 24)
8 Janela Janela de mensagens
(>>> 5.7 "Janela Janela de mensagens" Página 30)
9 Janela Propriedades
Quando um objeto é selecionado, as suas propriedades são
exibidas nesta janela. As propriedades podem ser alteradas.
Propriedades individuais em campos cinza não podem ser alte-
radas.
10 Ícone Análise de projeto WorkVisual
(>>> 15.1 "Análise do projeto" Página 223)
5.2 Janela exibir/ocultar
Procedimento
1. Selecionar o item de menu Janela. Abre-se uma lista com as janelas

disponíveis.
2. Na lista, clicar em uma janela para exibi-la ou para ocultá-la na inter-
face de operação.
5.3 Dispor a janela de outra forma
Pré-requisito
• A janela desejada está sendo exibida na interface de operação.
Procedimento
Dispor a janela com livre flutuação:
1. Clicar com o botão direito na barra de título da janela. Abre-se um

menu de contexto.
2. Selecionar a opção Não ancorado.
3. Pegar a janela na barra de título e deslocá-la conforme desejado na
interface de operação.
Quando o ponteiro do mouse é posicionado nas bordas ou cantos da ja-
nela, aparecem setas, com as quais a janela pode ser aumentada ou di-
minuída.
Ancorar a janela:

menu de contexto.
2. Selecionar a opção Ancorar.

KUKA.WorkVisual 6.0
3. Pegar a janela na barra de título e deslocá-la na interface de opera-
ção.
• À direita, esquerda, embaixo e em cima na interface de operação
são exibidos pontos de ancoramento.
• Quando se move a janela para uma outra janela ancorada, é exi-
bida uma cruz de âncora.
(>>> "Cruz de âncora" Página 23)
4. Puxar a janela para um ponto de ancoramento ou a cruz. Agora a ja-
nela está ancorada.
Exibir e ocultar automaticamente janelas ancoradas:

menu de contexto.
2. Selecionar a opção Ocultar automaticamente. A janela é ocultada.
Na borda da interface de operação permanece uma guia com o nome
da janela.
3. Para exibir a janela, mover o ponteiro do mouse sobre a guia.
4. Para ocultar novamente a janela, tirar o ponteiro do mouse da janela.
Se necessário, clicar em uma área fora da janela.
Através da opção Ocultar automaticamente há mais espaço disponível
para trabalhar em outras áreas da interface. Mesmo assim, a janela pode
ser exibida rapidamente a qualquer hora.
Na linha de título das janelas encontra-se um ícone de pino.
• Alternativamente a Ocultação automática também pode ser ativada

ou desativada através de um clique neste ícone de pino.
Fig. 5-2: Ícone de pino
Cruz de âncora
Quando se move uma janela a uma outra janela ancorada, é exibida uma
cruz de âncora.

Fig. 5-3: Cruz de âncora
Dependendo em qual lado da cruz de âncora se puxa a janela, ela será

ancorada neste lado da janela já ancorada.
Puxando-se a janela para o meio da cruz de âncora, as duas janelas são
ancoradas sobrepostas. Sob as janelas são inseridas guias, com as quais
pode ser alternado entre as janelas.
Fig. 5-4: Janelas ancoradas sobrepostas
Quando se deseja deslocar janelas, que estão ancoradas sobrepostas:

• Pegar em uma guia desloca somente uma janela.
• Pegar na linha de título desloca todas as janelas sobrepostas.
5.4 Exibir diversas visualizações da interface de operação
Descrição
A interface de operação do WorkVisual pode ser exibida em 2 diferentes

visualizações. Estas podem ser selecionadas através do item de menu Vi-
são geral ou através da janela Áreas de trabalho.
As visualizações são harmonizadas a diferentes pontos principais de tra-
balho:

KUKA.WorkVisual 6.0
Visualização Centro de gravidade
Configuração e colo- Área para trabalhos relacionados a projeto
cação em funciona-
P.ex.: configuração de célula, conexão E/S e
mento
trabalho com o editor KRL
Programação e diag- Área para trabalhos independentes de projeto
nóstico
P.ex.: monitoramento, registro e trabalho com o
KRC-Explorer
As funcionalidades nesta visualização também
estão disponíveis, quando nenhum projeto está
aberto.
Cada visualização pode ser adaptada separadamente às necessidades do
usuário. Exemplos:
• Posicionar as barras de botões de forma diferente em cada visualiza-
ção.
• Ocultar a janela de mensagens em uma visualização e em uma outra
não.
Procedimento
Exibir a janela Áreas de trabalho:
• Selecionar a sequência de menu Janela > Áreas de trabalho.
Fig. 5-5: Janela Áreas de trabalho
Redefinir a visualização atual à configuração padrão:
• Selecionar a sequência de menu Janela > Resetar zona de trabalho

ativa.
Redefinir todas as visualizações à configuração padrão:
• Selecionar a sequência de menu Janela > Resetar todas as zonas

de trabalho.
5.5 Exibir/ocultar botões
Descrição
Os respectivos botões podem ser exibidos e ocultados. Desta forma as

barras de botões podem ser adaptadas às necessidades do usuário.
Procedimento
1. Clicar na seta direita na barra de botões.
Fig. 5-6: Exemplo barra Arquivo: Clicar na seta à direita

2. É exibido o item de menu Adicionar ou remover botões. Clicar e ir

para o subitem de menu [Barra de nomes].
3. Abre-se uma visão geral com todos os botões desta barra. Na visão
geral, clicar em um botão, para exibi-lo ou ocultá-lo.
Fig. 5-7: Exemplo barra Arquivo: Visão geral
5.6 Barra de botões
Botão Nome / Descrição

Novo...
Abre um projeto novo e vazio.
Abrir projeto
Abre o Project Explorer.
Salvar projeto
Salva o projeto.
Recortar
Exclui o elemento selecionado na posição original e o copia
para a área de transferência.
Copiar
Copia o elemento selecionado para a área de transferência.
Inserir
Insere o elemento recortado ou copiado na posição marca-
da.
Excluir
Exclui o elemento selecionado.
Abre o diálogo de adição de nó.
Abre uma janela, na qual um elemento pode ser seleciona-
do e adicionado à estrutura de árvore. Quais elementos es-
tão disponíveis depende do que estiver marcado na estru-
tura de árvore.
O botão somente está ativo, se na janela Estrutura de
projeto (Project Structure) na guia Equipamentos ou Ar-
quivos estiver marcado um elemento.

KUKA.WorkVisual 6.0
Setar como unidade de comando ativa / Resetar a uni-
dade de comando ativa
Ativa/desativa uma unidade de comando do robô.
O botão só fica ativo, se uma unidade de comando do robô
estiver marcada na janela Estrutura de projeto (Project
Structure).
Sugestão de configuração...
Abre uma janela na qual o WorkVisual sugere configura-
ções de hardware completas, que são compatíveis com as
cinemáticas existentes. O usuário pode escolher qual su-
gestão corresponde à configuração real e aplicá-la no pro-
jeto.
Desfazer
Desfaz a última ação.
Restaurar
Restaura a ação desfeita.
Ajustes...
Abre uma janela com os dados de equipamento.
projeto (Project Structure) na guia Equipamentos estiver
marcado um equipamento.
Estabelecer a conexão com o equipamento
Estabelece uma conexão a um equipamento de bus de
campo.
marcado o master de bus de campo.
Separar a conexão com o equipamento
Separa a conexão a um equipamento de bus de campo.
Topologia scan...
Faz a varredura de um bus.
Cancelar a última ação
Cancela determinadas ações, p.ex., um Bus-Scan.
O botão somente está ativo se uma ação, que pode ser in-
terrompida, expira.
Monitorar...
Sem função no momento.
Diagnóstico...
Abre uma janela para o diagnóstico avançado de equipa-
mentos EtherNet/IP.
O botão somente está ativo, se existe uma conexão ao dri-
ver EtherNet/IP e se na janela Estrutura de projeto (Pro-
ject Structure) na guia Equipamentos estiver marcado o
nó EtherNet/IP.


Lista de equipamentos e nomes
Abre a janela Equipamentos disponíveis.
marcado o nó PROFINET.
Topologia
Abre a janela Topologia....
Lista de conexões
Abre a janela Lista de conexões.
Registrar tráfego de rede...
O WorkVisual pode registrar dados de comunicação de in-
terfaces da unidade de comando do robô. O botão abre o
botão pertinente.
Administração de Tool/Base
Abre um editor gráfico para a administração de sistemas de
coordenadas TOOL e BASE.
(>>> 6.26.1 "Abrir administração Tool/Base" Página 60)
Abrir configuração de dados da máquina
Abre um editor para editar os dados da máquina.
projeto (Project Structure), na guia Equipamentos, esti-
ver marcada uma cinemática.
Configuração de teste de freio
Abre a janela Configuração de teste de freio.
Editor de conexões
Abre a janela Conexão ES.
A configuração de segurança local da unidade de co-
mando
Abre a configuração de segurança local da unidade de co-
mando do robô atual.
Configuração de acionamento
Abre um editor gráfico para a adaptação dos canais de
acionamento.
Editor KRL
Abre o arquivo marcado no editor KRL.
projeto (Project Structure) na guia Arquivos estiver mar-
cado um arquivo, que pode ser aberto com o editor KRL.

KUKA.WorkVisual 6.0
Editor de texto descritivo
Abre a janela Editor de texto descritivo.
Configuração de célula
Abre a janela Configuração de célula.
Formatar documento
Recuos, quebras de linha etc. são adaptados em todo o ar-
quivo conforme o padrão. O padrão válido depende do for-
mato do arquivo.
Coloca um ponto e vírgula no início da linha marcada. A li-
nha marcada transforma-se assim em comentário.
Remove o ponto e vírgula no início da linha marcada. A li-
nha marcada transforma-se assim em código.
Abre todas as pastas do arquivo atualmente exibido.
(>>> 13.4.6 "Pastas" Página 184)
Fecha todas as pastas do arquivo atualmente exibido.
(>>> 13.4.6 "Pastas" Página 184)
Abre a área de transferência avançada, a partir da qual um
elemento pode ser inserido na posição marcada.
Instalar...
Transmite o projeto para a unidade de comando do robô.
Gerar código
(>>> 14.1 "Gerar código" Página 205)
Ajuda
Abre a ajuda.
Somente na área de trabalho Programação e diagnóstico:
Estabelece uma conexão ao diretório de trabalho da unida-
de de comando do robô real.
(>>> 13.5.1 "Abrir o diretório de trabalho no KRC-Explorer"
Página 191)
Abre a janela Definição de células.
(>>> 6.29.1 "Abrir definição de células" Página 71)
Restabelece o estado do diretório de trabalho da unidade
de comando do robô real.
(>>> 13.5.8 "Restaurar o estado da unidade de comando
do robô" Página 197)
Transmite as alterações no diretório de trabalho do WorkVi-
sual para a unidade de comando do robô real.
(>>> 13.5.6 "Transmitir alterações para a unidade de co-
mando do robô" Página 195)
Carrega alterações da unidade de comando do robô.
(>>> 13.5.7 "Carregar alterações da unidade de comando
do robô" Página 196)


Inicia o modo debugging.
(>>> 13.6.2 "Iniciar o modo debugging" Página 201)
Finaliza o modo debugging.
(>>> 13.6.4 "Finalizar o modo debugging" Página 204)
Abre a janela Informação de sistema online.
(>>> 15.6 "Exibir informações de sistema online" Pági-
na 245)
Abre a janela Update-Manager.
Abre uma janela na qual pode ser criado um rollout.

(>>> 6.34.1 "Criar rollout" Página 97)
Abre uma janela na qual pode ser criado um pacote de
atualização.
(>>> 6.33.1 "Criar Update-Bundle" Página 92)
Abre a janela Monitor de diagnóstico.
(>>> 15.5 "Exibir dados de diagnóstico da unidade de co-
mando do robô" Página 242)
Abre a janela Configuração de trace.
(>>> 15.2.5 "Janela Configuração de trace" Página 227)
Abre a janela Avaliação de trace (Osci).
(>>> 15.2.8 "Janela Avaliação de trace (Osci)" Página 234)
Abre a janela Exibição de protocolo.
(>>> 15.4 "Exibir mensagens e registros do sistema da uni-
dade de comando do robô" Página 239)
Os botões a seguir estão à disposição exclusivamente na utilização de
um OPS:
Botão Descrição
Inicia o programa.
Para o programa.
Reseta o programa.
(>>> 13.6.1 "Visão geral do modo debugging " Página 200)
5.7 Janela Janela de mensagens
Aqui são exibidas mensagens. Pode ser ajustado o seguinte na janela de

mensagens:
Fig. 5-8: Janela Janela de mensagens

KUKA.WorkVisual 6.0
Pos. Descrição
1 Filtro
Podem ser ajustados os seguintes filtros:
• Erro: somente são exibidas mensagens de erro.

• Avisos: somente são exibidos avisos.
• Mensagens: somente são exibidas mensagens de informa-
ção.
2 Aqui pode ser selecionado o idioma desejado.
3 Categoria
• Editor: exibição de erros no código KRL do arquivo, que

está aberto na janela Editor KRL
• Decurso de mensagem: exibição de todas as mensagens,
exceto erros relacionados ao código KRL
Nota: As mensagens não são excluídas automaticamente, nem
mesmo quando se referem a um estado temporário, que não
existe mais. As mensagens podem ser excluídas com um clicar
com o botão direito e a opção Excluir tudo.
5.8 Janela Estrutura de projeto (Project Structure)
A janela Estrutura de projeto (Project Structure) contém as seguintes

guias:
Equipamentos
Na guia Equipamentos é esclarecida a interdependência dos equipamen-

tos. Aqui os equipamentos individuais podem ser atribuídos a uma unida-
de de comando do robô.
Geometria
A guia Geometria mostra todos os objetos geométricos existentes no pro-

jeto em uma estrutura de árvore (cinemáticas, ferramentas, objetos base).
As caraterísticas de objetos podem ser editadas.
Quando objetos geométricos precisam ser conectados em cadeia, por ex.,
quando um robô da unidade linear KUKA precisa ser classificado: Isto
precisa ser executado na guia Geometria (arrastar e soltar).
Arquivos
A guia Arquivos contém os arquivos de programa e de configuração per-

tencentes ao projeto.
Representação em cores dos nomes de arquivos:
• Arquivos gerados automaticamente (com função Gerar código): cinza
• Arquivos inseridos manualmente no WorkVisual: azul
• Arquivos, que foram transmitidos de uma unidade de comando do ro-
bô ao WorkVisual: preto
5.9 Janela Configuração de célula
Acesso
• Selecionar a sequência de menu Editores > Configuração de célula.

Descrição
A janela Configuração de célula exibe determinados objetos geométricos

(unidades de comando do robô e cinemáticas), existentes no projeto, em
forma gráfica. Os objetos podem ser sequenciados, p. ex., um robô pode
ser atribuído a uma unidade de comando do robô. Para tanto, clica-se em
um dos objetos e mantém-se o botão do mouse pressionado. Em segui-
da, arrasta-se o ponteiro do mouse até o outro objeto e solta-se nova-
mente o botão do mouse.
Quando um robô é sequenciado com uma outra cinemática, é possível
escolher através de um PopUp, qual tipo de sequenciamento deve ser re-
alizado, p.ex., se o robô deve estar no flange da outra cinemática (rela-
ção geométrica) ou se o robô deve poder seguir a outra cinemática (rela-
ção cinemática).
Fig. 5-9: Objetos na janela Configuração de célula
Pos. Descrição
1 O quadro tracejado azul indica que o objeto está marcado.
2 A linha de união indica que a KL está atribuída à unidade de
comando do robô.
3 A linha de união indica que o robô encontra-se na KL.
5.9.1 Dispor objetos de outra forma
Procedimento
1. Mover o ponteiro do mouse para o texto sobre o objeto.

2. Quando o ponteiro do mouse se tornar uma cruz, clicar nela e puxar
o objeto para o local desejado.

KUKA.WorkVisual 6.0
5.10 Resetar a interface de operação
Descrição
Todos os ajustes, que o usuário fez no WorkVisual em relação à interface

de operação e comportamento, podem ser resetados de uma vez ao es-
tado padrão (como após a instalação).
A isto pertencem, p.ex., adaptações nas barras de botões, janelas inseri-
das ou ocultadas e configurações na janela Options.
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Janela > Resetar a configuração.

2. Finalizar o WorkVisual e reiniciar.


KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
6 Operação
6.1 Iniciar o WorkVisual
Procedimento
1. Dar um duplo clique no ícone WorkVisual no desktop.

2. Na primeira inicialização do WorkVisual é executado automaticamente
um escaneamento de catálogo. Uma exceção acontece para o Ether-
Net/IP quando um arquivo EDS foi importado. Depois disso o escane-
amento de catálogo deve ser realizado novamente.
(>>> 6.9.1 "Atualizar DtmCatalog (escaneamento de catálogo)" Pági-
na 39)
6.2 Abrir projeto
Descrição
Abre-se um projeto com este procedimento.

Também podem ser abertos os projetos de versões anteriores do WorkVi-
sual. Para isto o WorkVisual cria uma cópia de segurança do projeto an-
terior e então converte o projeto. Primeiro é exibida a pergunta, na qual o
usuário deve concordar com a conversão.
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Abrir projeto.

Ou: Clicar no botão Abrir projeto.
2. O WorkVisual Project Explorer é aberto. À esquerda está seleciona-
da a guia Abrir projeto. É exibida uma lista com projetos.
Marcar um projeto e clicar em Abrir. Abre-se o projeto.
Fig. 6-1: Project Explorer
Procedimento alternativo
1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Últimos projetos aber-

tos. Abre-se um submenu com os últimos projetos abertos.
2. Marcar um projeto. Abre-se o projeto.

KUKA.WorkVisual 6.0
Também projetos, que se encontram em uma unidade de comando do ro-

Operação
bô e ainda não estão salvos neste PC, podem ser carregadas no WorkVi-
sual e abertos lá. Para isto deve ser usado um outro procedimento:
(>>> 14.7 "Carregar unidade de comando do robô" Página 214)
6.3 Criar novo projeto
6.3.1 Criar novo projeto vazio
Procedimento
1. Clicar no botão Novo.... Abre-se o Project Explorer. À esquerda está

selecionada a guia Criar projeto.
2. Marcar o modelo Projeto vazio.
3. No campo Nome do arquivo, dar um nome ao projeto.
4. No campo Local de gravação é indicado o diretório padrão para pro-
jetos. Se necessário, selecionar um outro diretório.
5. Clicar no botão Novo. Abre-se um novo projeto vazio.
6.3.2 Criar projeto com modelo
Procedimento

2. Na área Modelos disponíveis, marcar o modelo desejado.
3. No campo Nome do arquivo, dar um nome ao projeto.
5. Clicar no botão Novo. Abre-se o novo projeto.
Modelos
Entre outros, os seguintes templates podem ser escolhidos:

Modelo Descrição
Projeto vazio Projeto vazio
Projeto KR C4 Este projeto já contém uma unidade de coman-
do KR C4 e o catálogo KRL Templates.
Projeto VKR C4 Este projeto já contém uma unidade de coman-
do VKR C4 e o catálogo VW Templates.
Para templates com comando:
Se a unidade de comando do robô real for uma VKR C4 Retrofit, ou se
determinadas opções são utilizadas, isto ainda deve ser ativado no Work-
Visual.
(>>> 6.16 "Ativar configurações de comando adicionais" Página 46)
6.3.3 Criar um projeto com base em um projeto existente
Procedimento


KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
2. Na área Projetos disponíveis, marcar o projeto desejado.
3. No campo Nome do arquivo, dar um nome ao novo projeto.
5. Clicar no botão Novo. Abre-se o novo projeto.
6.4 Gravar informações no projeto
Descrição
Caso necessário, o usuário pode gravar informações no projeto. Podem

ser gravadas ou alteradas as seguintes informações:
• Uma descrição
• Uma pré-visualização (screenshot)
• O período para a ativação
Decorrido este período, um projeto é excluído na unidade de
comando do robô, se ele foi transmitido, mas não ativado. O ajuste
somente é válido para projetos que nunca foram ativados. Projetos
que já estavam ativados, nunca são excluídos.
Projetos VKR C4 que foram transmitidos, mas não ativados, por pa-
drão, são excluídos após 24 horas. Todos os demais projetos, por pa-
drão, nunca são excluídos.
Por padrão, as informações a seguir estão gravadas e são exibidas:
• Nome
• Local de memória atual
• Tamanho do arquivo
• Versão
• Data de criação e versão do WorkVisual
• Data de alteração e versão do WorkVisual
• Pacotes de opções instalados
Todas as informações podem ser copiadas para a área de transferência,
para salvá-las em um local desejado.
Pré-requisito
• Um projeto está aberto.
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Extras > Informações de projeto.

Abre-se uma janela.
2. No campo Tempo para ativação: selecionar um período (opcional).
3. No campo Descrição: registrar uma descrição (opcional).
4. Clicar em Alterar imagem ... (opcional). Navegar para a imagem e
marcá-la. Confirmar com Abrir.
5. Clicar em Copiar na área de transferência (opcional). As informa-
ções de projeto são copiadas para a área de transferência.
6. Clicar em OK. A janela é fechada e as informações de projeto são
salvas.

Operação KUKA.WorkVisual 6.0
6.5 Salvar projeto
Descrição
Os projetos têm o formato de arquivo WVS ("WorkVisual Solution").

Um projeto pode ser salvo com as seguintes funções:
• Salvar: Salva o projeto aberto.
• Salvar como: Com esta função é possível salvar uma cópia do proje-
to aberto.
O próprio projeto aberto fecha e permanece inalterado.
Procedimento Salvar
• Selecionar a sequência de menu Arquivo > Salvar.

Clicar no botão Salvar projeto.
Procedimento Salvar como
1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Salvar como.

Abre-se a janela Salvar como. Aqui pode ser selecionado um local
de gravação para o projeto.
2. No campo Nome do arquivo, atribuir um nome e clicar no botão Sal-
var.
6.6 Fechar o projeto
Procedimento
• Selecionar sequência de menu Arquivo > Fechar.

Se houver alterações, é exibida uma pergunta de segurança, se o
projeto deve ser salvo.
6.7 Finalizar o WorkVisual
Procedimento
• Selecionar a sequência de menu Arquivo > Finalizar.

Se um projeto estiver aberto, é exibida uma pergunta de segurança,
se o projeto deve ser salvo.
6.8 Importar arquivos de descrição de equipamento
Descrição
Para poder usar um equipamento no WorkVisual, o WorkVisual necessita

do arquivo de descrição de equipamento deste equipamento.
Os arquivos de descrição de equipamento devem ser adquiridos do fa-
bricante dos equipamentos.
Pré-requisito
• Nenhum projeto aberto.

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Importação / Exporta-

ção. Abre-se uma janela.
2. Selecionar Importar arquivo de descrição de equipamento. e clicar
em Continuar >.
3. Clicar em Localizar.... Uma outra janela é aberta.
4. Selecionar o formato de arquivo necessário.
Em equipamentos para sistemas de bus deve ser selecionado o tipo
EtherCAT ESI.
5. Navegar para o diretório, no qual se encontram os arquivos de descri-
ção de equipamento.
6. Marcar os arquivos a serem importados e clicar em Abrir. É exibida
uma lista com os arquivos de descrição de equipamento que serão
importados.
7. Confirmar com Continuar >. É exibida uma lista com os equipamen-
tos que serão importados.
8. Clicar em Finalizar. Os equipamentos são importados.
9. Fechar a janela.
Os dados importados estão disponíveis agora no catálogo DtmCatalog.
6.9 Catálogos
6.9.1 Atualizar DtmCatalog (escaneamento de catálogo)
Descrição
Este procedimento atualiza o catálogo DtmCatalog. Uma atualização so-

mente deve ser executada se foi importado um arquivo EDS para Ether-
Net/IP.
Pré-requisito
• Nenhum projeto aberto.
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Extras > Gestão de catálogo

DTM.... A janela Administração de catálogo DTM abre.
2. Clicar em Localize DTMs instalados. WorkVisual varre o PC quanto
a arquivos relevantes. É exibido o resultado da busca.
3. Na área DTMs conhecidos, marcar os arquivos desejados e clicar no
botão Seta à direita.
Se devem ser assumidos todos os arquivos, clicar no botão Seta du-
pla à direita.
4. Os arquivos selecionados são exibidos na área Catálogo DTM atual.
Clicar em OK.

Fig. 6-2: Administração de catálogo DTM
6.9.2 Adicionar catálogo no projeto
Descrição
Os catálogos contêm todos os itens que são necessários para a geração

de programas. Para poder se utilizar o catálogo, ele deve ser inserido pri-
meiramente ao projeto.
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Administração de catá-

logos.... Abre-se uma janela.
2. Na área Catálogos disponíveis dar um duplo clique no catálogo de-
sejado. O catálogo é exibido agora na área Catálogos de projeto.
3. Fechar a janela.
O catálogo foi inserido no projeto. Agora ele está disponível na janela
Catálogos.
6.9.3 Adicionar catálogo
Descrição
Catálogos, que foram criados com o editor de catálogos WorkVisual, po-

dem ser adicionados aos catálogos no WorkVisual.
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Administração de catá-

2. Clicar embaixo à esquerda no botão . Abre-se uma janela.

3. Selecionar o catálogo desejado e clicar em Abrir.
4. Fechar a janela. Agora o catálogo está disponível na janela Catálo-
gos.

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
6.9.4 Excluir catálogo do projeto
Procedimento
1. Selecionar a sequência do menu Arquivo > Administração de catá-

2. Clicar duas vezes na área Catálogos de projeto no catálogo que de-
ve ser deletado. O catálogo será exibido agora na área Catálogos
disponíveis.
3. Fechar a janela.
6.9.5 Descrições de catálogo (8.2)
Quais catálogos estão disponíveis depende da versão de software de sis-

tema da unidade de comando do robô.
Catálogo O catálogo contém …
DtmCatalog Arquivos de descrição de equipamento
Nota: a unidade de comando do robô deve ter
sido ativada uma vez para que seja possível
usar este catálogo.
KRL Templates Modelos para programas KRL
KukaControllers Unidades de comando do robô, componentes
de hardware para unidades de comando do ro-
bô, opções de segurança, opção PROCONOS
KukaExternalA- Unidades lineares KUKA, mesa giratória bascu-
xisV8.2 lante KUKA
External Kinematics Templates:
Modelos para cinemáticas externas que não
são da KUKA. Estes modelos podem ser usa-
dos quando os respectivos dados da máquina
pertencentes à cinemática somente estiverem
disponíveis em forma de arquivos XML.
KUKARobotsKRC4 Robôs KUKA
[...]
Estão disponíveis catálogos para diversas ca-
pacidades de carga.
KukaSpecialRobots Robôs KUKA para aplicações especiais
• Food, Foundry, Clean Room

MGU_Motor-Gear- Unidades de motoredutor KUKA
-Unit
Utiliza-se um elemento deste catálogo, quando
na unidade de comando real se usa um eixo
externo, que não é da KUKA, mas que está
provido de uma unidade de motoredutor KUKA.
Motor_als_Kinematik Motores KUKA
Utiliza-se um elemento deste catálogo, quando
na unidade de comando real é usado um eixo
externo, que não é da KUKA, mas que está
provido de um motor KUKA.
Modelos VW Modelos para programas VW

6.9.6 Descrições de catálogo (a partir de 8.3)
Quais catálogos estão disponíveis depende da versão de software de sis-

tema da unidade de comando do robô.
Catálogo O catálogo contém …
Opções Todas as opções que estão instaladas no
WorkVisual
DtmCatalog Arquivos de descrição de equipamento
Nota: a unidade de comando do robô deve ter
sido ativada uma vez para que seja possível
usar este catálogo.
ExternalKinematics Unidades lineares KUKA, posicionador KUKA
Estão disponíveis elementos de catálogo para
diversas tensões de rede. Elementos de catálo-
go para uma determinada tensão de rede po-
dem ser exibidos através do filtro.
KRL Templates Modelos para programas KRL
KukaControllers Unidades de comando do robô, componentes
de hardware para unidades de comando do ro-
bô, opções de segurança, opção PROCONOS
Robots Robôs KUKA
Estão disponíveis elementos de catálogo para
diversas tensões de rede. Elementos de catálo-
go para uma determinada tensão de rede po-
dem ser exibidos através do filtro.
VW Templates Modelos para programas VW
6.10 Inserir elemento no projeto
Descrição
Como se insere um elemento, por ex., uma unidade de comando do robô,

é descrito nesta documentação separadamente para cada elemento. É
descrito o procedimento de "arrastar & soltar".
Além de 'arrastar & soltar', via de regra, os elementos também podem ser
inseridos através do menu de contexto. Este procedimento não é adicio-
nalmente mencionado nas descrições individuais, mas é apresentado aqui
de uma forma geral.
Um elemento pode ser inserido em um projeto através da janela Estrutu-
ra de projeto (Project Structure) ou da janela Configuração de célula.
Procedimento Estrutura de projeto (Project Structure)
1. Clicar com o botão direito no nó na estrutura de árvore, abaixo do

qual deve ser inserido o elemento. Saber qual o nó depende do ele-
mento concreto. O menu de contexto abre.
2. No menu de contexto, selecionar a opção Adicionar…. Abre-se uma
janela.
3. Marcar o elemento desejado na janela e aplicar com
Adicionar ou OK.

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
Procedimento Configuração de célula
1. Na janela Configuração de célula clicar com o botão direito na área

vazia. O menu de contexto abre.
2. No menu de contexto, selecionar a opção Adicionar…. Abre-se uma
janela com catálogos.
3. Selecionar o catálogo, no qual se encontra o elemento desejado.
4. Marcar o elemento e aplicar com Adicionar.
6.11 Remover o elemento do projeto
Descrição
Em todas as guias da janela Estrutura de projeto (Project Structure) os

elementos inseridos podem ser novamente removidos. Contudo, alguns
elementos existentes por padrão não podem ser removidos. A própria es-
trutura de árvore não pode ser removida.
Na janela Configuração de célula, todos os elementos existentes por pa-
drão podem ser removidos novamente.
Procedimento
• Clicar com o botão direito no elemento. No menu de contexto, selecio-

nar Excluir.
Ou:
• Marcar o elemento. Selecionar a sequência de menu Editar > Exclu-
ir.
Ou:
• Marcar o elemento. Na barra de menu clicar no botão Excluir ou
pressionar a tecla Deletar no teclado.
6.12 Inserir a unidade de comando do robô
Descrição
Em um projeto podem ser inseridas uma ou mais unidades de comando

do robô.
Pré-requisito
• O catálogo KukaControllers está disponível.
1. Na janela Estrutura de projeto (Project Structure) selecionar a guia

Equipamentos.
2. No catálogo KukaControllers, marcar a unidade de comando do robô
desejada.
3. Puxar a unidade de comando do robô com 'arrastar & soltar' na guia
Equipamentos na célula: Visualização do equipamento.
1. No catálogo KukaControllers, marcar a unidade de comando do robô

desejada.
2. Puxar a unidade de comando do robô através de 'arrastar & soltar'
para a janela Configuração de célula.

KUKA.WorkVisual 6.0
Se a unidade de comando do robô real for uma VKR C4 Retrofit, ou se

Operação
determinadas opções são utilizadas, isto ainda deve ser ativado no Work-
Visual.
(>>> 6.16 "Ativar configurações de comando adicionais" Página 46)
6.13 Ativar/desativar a unidade de comando do robô
Descrição
A maioria dos ajustes, ações e configurações que são feitas na área de

trabalho Configuração e colocação em funcionamento, somente são
possíveis se uma unidade de comando do robô estiver ativa. Eles valem,
além disso, para a unidade de comando do robô atualmente ativa. (P.ex.
ajustes na configuração de segurança e conexões E/S.)
Se um projeto contiver várias unidades de comando do robô, observar
que a unidade de comando do robô correta esteja ativa.
Uma unidade de comando do robô ativa se reconhece da seguinte forma:

• Escrita representada em negrito
• O ícone contém uma marca de seleção verde
Pré-requisito
• Foi adicionada uma unidade de comando do robô.
Procedimento
Ativar a unidade de comando do robô:

1. Na janela Estrutura de projeto (Project Structure) na guia Equipa-
mentos, dar um duplo clique na unidade de comando do robô inativa.
Ou: na janela Configuração de célula dar um duplo clique na unida-
de de comando do robô inativa.
2. Somente na primeira ativação da unidade de comando do robô: abre-
-se uma janela.
• Campo Versão de firmware: introduzir a versão do KUKA/VW
System Software, que está instalada na unidade de comando do
robô real: p. ex. "8.2.15".
• Campo Quantidade de E/S: selecionar, qual quantidade máxima
de entradas/saídas será utilizada na unidade de comando do robô.
Os valores podem ser alterados posteriormente. Os valores corretos
são necessários para a geração de código e para a transmissão de
projeto.
(>>> 6.14 "Alterar valores Versão de firmware e/ou Quantidade de E/S
" Página 45)
3. Salvar com OK.
Em vez de um duplo clique pode-se clicar alternativamente também com
o botão direito na unidade de comando do robô. Abre-se um menu de
contexto. Selecionar a opção Setar como unidade de comando ativa.
Desativar a unidade de comando do robô:
Para algumas poucas ações no WorkVisual é necessário que a unidade
de comando do robô esteja inativa. Quando estas ações são iniciadas,
uma mensagem alerta que a unidade de comando do robô deve ser pri-
meiramente desativada.
1. Salvar o projeto.

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
mentos, dar um duplo clique na unidade de comando do robô ativa.
Ou: na janela Configuração de célula dar um duplo clique na unida-
de de comando do robô ativa.
Em vez de um duplo clique pode-se clicar alternativamente também com
o botão direito na unidade de comando do robô. Abre-se um menu de
contexto. Selecionar a opção Resetar a unidade de comando ativa.
6.14 Alterar valores Versão de firmware e/ou Quantidade de E/S
Descrição
Na primeira ativação da unidade de comando do robô, é necessário ade-

quar ou confirmar os valores Versão de firmware e Quantidade de E/S.
(>>> 6.13 "Ativar/desativar a unidade de comando do robô" Página 44)
Os valores podem ser alterados posteriormente. Os valores corretos são
necessários para a geração de código e para a transmissão de projeto.
Procedimento
mentos, dar um clique com o botão direito na unidade de comando
do robô.
Ou: na janela Configuração de célula dar um clique no botão direito
na unidade de comando do robô.
3. No menu de contexto, selecionar Opções de unidades de comando.
A janela Opções de unidades de comando abre.
4. No campo Versão de firmware introduzir o valor novo: p. ex. "8.2.16".
E/ou: no campo Quantidade de E/S selecionar uma outra quantidade.
5. Salvar com OK.
6.15 Atribuir um robô à unidade de comando do robô
Pré-requisito
• O catálogo que contém o robô necessário foi inserido na janela Catá-

logos.

Equipamentos.
2. Na janela Catálogos no catálogo KukaRobots[…] marcar o robô de-
sejado.
3. Puxar o robô com 'arrastar & soltar' na guia Equipamentos para a
unidade de comando do robô. (Não no nó Equipamentos não atri-
buídos.)
O robô agora é exibido abaixo da unidade de comando do robô.
1. Na janela Catálogos no catálogo KukaRobots[…] marcar o robô de-

sejado.

2. Puxar o robô com 'arrastar & soltar' para a janela Configuração de

célula na unidade de comando do robô. O robô é inserido e atribuído
à unidade de comando do robô.
6.16 Ativar configurações de comando adicionais
Descrição
Se for usada uma das seguintes opções, ela deve ser ativada ou
ajustada no WorkVisual:
• Transformador ((V)KR C4)
• Equipamento de ar condicionado ((V)KR C4)
• Entradas de medição rápidas ((V)KR C4)
• Interface Retrofit E2/E7 (VKR C4)
• Aplicação de transferência
(>>> 6.16.1 "Ajustar o tempo de ciclo da Aplicação de transferência "
Página 46)
• Forçar teste dos freios (somente para 8.2 e 8.3)
(>>> 6.16.2 "Ativar o teste dos freios" Página 47)
• Tools e Bases
(>>> 6.16.3 "Alterar a quantidade de sistemas de coordenadas TOOL
e BASE" Página 48)
Pré-requisito
• O projeto contém uma unidade de comando de robô.

• Somente para Entradas de medição rápidas ((V)KR C4): À unidade
de comando de robô está atribuído um robô.
Procedimento
1. Na janela Estrutura de projeto (Project Structure) ou Configuração

de célula marcar a unidade de comando do robô.
2. Selecionar a sequência de menu Editores > Ajustes de unidade de
comando adicionais. A janela Ajustes de unidade de comando
adicionais abre.
3. Nas opções utilizadas colocar uma marca de seleção ou ajustar os
valores desejados.
6.16.1 Ajustar o tempo de ciclo da Aplicação de transferência
Descrição
Com a Aplicação de transferência são transferidos dados de um bus de

campo a outro. O tempo de ciclo desta transferência de dados pode ser
ajustado manual ou automaticamente.

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
Quanto maior a quantidade das conexões e quanto menor o tempo de
ciclo, maior será a ocupação da CPU. A quantidade máxima de possí-
veis conexões e o tempo de ciclo mínimo são escolhidos de tal forma,
que a ocupação da CPU máxima possível, através da aplicação de
transferência, exerça a menor carga possível no sistema. Em determi-
nadas características e configurações do sistema, mesmo assim,
podem ocorrer sobrecargas do sistema. Por isso, recomenda-se verifi-
car a ocupação da CPU decorrente da aplicação de transferência, no
monitor de diagnóstico, já na colocação em funcionamento.
(>>> 15.5.1 "Dados de diagnóstico para o módulo Aplicação de transfe-
rência" Página 245)
Se a ocupação da CPU for maior que 5%, recomenda-se ativar a adap-
tação automática do tempo de ciclo.
Fig. 6-3: Aplicação de transferência
Pos. Descrição
1 Adaptação automática do tempo de ciclo
• Com marca de seleção: o tempo de ciclo é regulado auto-

maticamente pela unidade de comando do robô, contudo,
não é mais rápido que 4ms.
• Sem marca de seleção: o tempo de ciclo pode ser introdu-
zido manualmente no campo Tempo de ciclo.
2 Ajuste manual do tempo de ciclo
• 4 … 1.000ms
6.16.2 Ativar o teste dos freios
Descrição
Com a opção Forçar teste dos freios o teste dos freios pode ser ativado
objetivamente quando ele não estiver automaticamente ativo. O teste dos
freios está automaticamente ativo se estiver instalada uma opção de se-
gurança e se o monitoramento seguro estiver ativo.
Se o teste dos freios não estiver ativo automaticamente, a empresa
operadora deve determinar através de uma avaliação dos riscos, se em
seu caso de aplicação concreto é necessário ativar o teste dos freios.
Se foi configurado que um robô está parado no flange de uma unidade

linear, o teste dos freios para a unidade linear está automaticamente
ativo.

Opção Descrição
Forçar teste • Com marca de seleção: o teste dos freios está ati-
dos freios vo.
• Sem marca de seleção: o teste dos freios está ati-
vo se estiver instalada uma opção de segurança e
se o monitoramento seguro estiver ativado. Em to-
dos os demais casos o teste dos freios está inativo.
6.16.3 Alterar a quantidade de sistemas de coordenadas TOOL e BASE
Opção Descrição
Quantidade dos Tools Quantidade de sistemas de coordenadas
TOOL
• 16 … 128
Valor padrão: 16
Quantidade das bases Quantidade de sistemas de coordenadas
BASE
• 32 … 128
Valor padrão: 32
6.17 Configurar teste dos freios
Essa funcionalidade somente está disponível para unidades de coman-

do do robô a partir da versão 8.5.
Se o teste dos freios não estiver ativo automaticamente, a empresa

operadora deve determinar através de uma avaliação dos riscos, se em
seu caso de aplicação concreto é necessário ativar o teste dos freios.
Se o teste dos freios estiver ativo, a empresa operadora deve determi-

nar o seguinte através de uma avaliação dos riscos:
• Quais eixos devem ser testados
• Qual tempo de ciclo deve ser definido
É indiferente se o teste dos freios está ativo automaticamente ou se ele
é ativado de forma objetiva. A avaliação dos riscos é necessária em
ambos os casos.
Se foi configurado que um robô está parado no flange de uma unidade

linear, o teste dos freios para a unidade linear está automaticamente
ativo.
Pré-requisito
Procedimento

Equipamentos.
2. Marcar a unidade de comando do robô, uma cinemática ou um eixo.

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
3. Selecionar a sequência de menu Editores > Configuração de teste
de freio.
4. Nas opções utilizadas colocar uma marca de seleção ou ajustar os
valores desejados.
Se aqui forem feitas alterações, altera-se a soma de verificação do
teste dos freios. A nova soma de verificação é exibida em escrita
azul. Após uma alteração da soma de verificação é necessário, pelo
menos, o grupo de usuários 'colocadores em funcionamento de se-
gurança' para ativar o projeto na unidade de comando do robô.
Descrição
Opção Descrição
Ativar o teste • Com marca de seleção: o teste dos freios está
dos freios ativo.
• Sem marca de seleção: o teste dos freios está
ativo se estiver instalada uma opção de segu-
rança e se o monitoramento seguro estiver ativa-
do. Em todos os demais casos o teste dos
freios está inativo.
Horas Tempo de O tempo de ciclo indica o intervalo no qual deve ser
ciclo realizado o teste dos freios.
Selecionar eixos Aqui podem ser selecionados os eixos do robô e ei-
para teste dos xos adicionais para os quais deve ser realizado o
freios: teste dos freios. Por padrão não está selecionado
nenhum dos eixos do robô.
Nota: Não é possível selecionar os seguintes eixos
adicionais:
• Eixos adicionais que são simulados

• Eixos adicionais com eixos que estão configura-
dos de forma acoplável
• Eixos adicionais com motores que estão agrupa-
dos em um grupo de acoplamento
6.18 Inserir opção de segurança e/ou PROCONOS
Descrição
Quando uma opção de segurança (por ex., SafeOperation) for usada em

uma unidade de comando de robô real, estas opções também precisam
ser inseridas no projeto WorkVisual.
Pré-requisito

Equipamentos.
2. No catálogo KukaControllers abrir o nó Opções.
3. Puxar a opção com 'arrastar & soltar' na guia Equipamentos no nó
Opções.

KUKA.WorkVisual 6.0
Quando a opção tiver sido inserida, também será exibido o número de

Operação
versão à direita do nome. Sempre é a versão é compatível com a unida-

1. Na janela Configuração de célula clicar com o botão direito na uni-

dade de comando do robô e no menu de contexto, selecionar a
opção Adicionar….
2. Na guia KukaControllers marcar a opção e aplicar com Adicionar. A
opção é inserida na janela Estrutura de projeto (Project Structure).
6.19 Inserir componentes de hardware
Descrição
Os componentes de hardware que, por padrão, pertencem à unidade de

comando do robô estão automaticamente disponíveis sob o nó Compo-
nentes da unidade de comando.
Se na unidade de comando do robô real existirem outros componentes,
estes precisam ser complementados aqui. Para isso, existem as
seguintes possibilidades:
• Os componentes podem ser inseridos automaticamente.
• Ou (a partir de 8.3): Você pode deixar que o WorkVisual sugira confi-
gurações completas de hardware e selecionar uma delas. A sugestão
sempre contém também o hardware para todos os robôs e cinemáti-
cas externas, que estão atribuídos à unidade de comando do robô.
Pré-requisito
Procedimento
Inserir o componente individualmente

Equipamentos.
2. No catálogo KukaControllers, marcar o componente desejado.
3. Arrastar o componente através de 'arrastar & soltar' na guia Equipa-
mentos no nó Componentes da unidade de comando.
A partir de 8.3: selecionar a sugestão de configuração
Equipamentos.
2. Marcar o nó Componentes da unidade de comando e clicar no bo-
tão Sugestão de configuração....
A janela Sugestão de configuração abre. É exibida a configuração
mais atual para esta unidade de comando e as cinemáticas existen-
tes.
3. Se esta configuração corresponde à configuração real, confirmar com
Aplicar. A configuração é aplicada no nó Componentes da unidade
de comando.
Se não, abrir a área Outras sugestões e clicar na configuração ade-
quada. Agora ela é exibida na parte superior da janela e pode ser
aplicada.

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
Sugestão de configuração
Fig. 6-4: Janela Sugestão de configuração
Pos. Descrição
1 Aqui é exibida a sugestão selecionada.
• Escrita em preto: componente que já está disponível sob

Componentes da unidade de comando e que permanece-
ria na aplicação da sugestão.
• Escrita em verde: componente que seria inserido.
• Componente riscado: componente que seria excluído.
2 Ao clicar na seta pode-se exibir e ocultar as Pos. 3 e 4.
3 Aqui pode-se filtrar as sugestões que são apresentadas na
Pos. 4. Quando nenhum filtro está inserido, são exibidas todas
as configurações que são possíveis para esta unidade de co-
mando e para as cinemáticas disponíveis.
4 Abrir este campo para exibir a lista com as sugestões. Clicar
em uma sugestão para selecioná-la.
6.20 Inserir eixo adicional
Preparação
Para que um eixo adicional possa ser inserido no projeto, é necessário

que na janela Estrutura de projeto (Project Structure) na guia Arqui-
vos esteja disponível a estrutura de arquivos da unidade de comando do
robô. Isso pode ser obtido da seguinte maneira:
• Não criar novamente o projeto no WorkVisual, mas carregar o projeto
inicial da unidade de comando do robô.
(Através de Arquivo > Localizar projeto.)

• Ou: Transmitir o projeto à unidade de comando do robô. Então atra-

vés de Extras > Comparar projetos buscar novamente para o Work-
Visual.
(>>> 14.8 "Comparar projetos (e assumir diferenças)" Página 215)
Pré-requisito
• O catálogo necessário foi incluído na janela Catálogos.

• A unidade de comando de robô está ativa.

Equipamentos.
2. Na janela Catálogos no catálogo, marcar o eixo adicional.
3. Puxar o eixo adicional com 'arrastar & soltar' na guia Equipamentos
para a unidade de comando do robô. (Não no nó Equipamentos não
atribuídos.)
O eixo adicional agora é exibido abaixo da unidade de comando do
robô.
4. Dar um duplo clique no eixo adicional. O editor Configuração de da-
dos da máquina abre.
5. Somente para 8.2:
Na área Dados de máquina gerais específicos de eixo no campo
Identificador de eixo:, introduzir a qual acionamento o eixo adicional
está atribuído na célula real.
6. Se necessário: editar os demais parâmetros.
(>>> "Editor (8.2)" Página 54)
(>>> "Editor (a partir de 8.3)" Página 55)
7. Se o eixo adicional precisa ser sequenciado geometricamente com
uma cinemática:
a. Selecionar a guia Geometria.
b. Atribuir as cinemáticas entre si com 'arrastar & soltar' conforme
necessário.
Exemplo 1: se uma unidade linear KUKA foi adicionada, arrastar o
robô para a unidade linear.
Exemplo 2: se uma servopinça (pacote KUKA.ServoGun) foi adi-
cionada, a qual deve ser usada no flange de robô, puxe a pinça
para o nó Flange Base do robô.
1. Na janela Catálogos selecionar o catálogo para o eixo adicional.

2. Marcar o eixo adicional desejado.
3. Puxar o eixo adicional com 'arrastar & soltar' para a janela Configura-
ção de célula na unidade de comando do robô. O eixo adicional é in-
serido e atribuído à unidade de comando do robô.
4. Dar um duplo clique no eixo adicional. O editor Configuração de da-
dos da máquina abre.
5. Somente para 8.2:
Na área Dados de máquina gerais específicos de eixo no campo
Identificador de eixo:, introduzir a qual acionamento o eixo adicional
está atribuído na célula real.
6. Se necessário: editar os demais parâmetros.
(>>> "Editor (8.2)" Página 54)

KUKA.WorkVisual 6.0
(>>> "Editor (a partir de 8.3)" Página 55)
Operação
7. Se o eixo adicional precisa ser sequenciado com uma cinemática:
a. Clicar em uma cinemática e manter a tecla do mouse pressiona-
da.
b. Puxar o ponteiro do mouse para a outra cinemática e soltar a te-
cla do mouse. É aberto um PopUp. Através dele é definido o tipo
do sequenciamento:
{0} deve seguir {1}: relação cinemática
colocar {0} no flange de {1}: relação geométrica
A geometria é adaptada automaticamente.
6.21 Editar dados da máquina para eixos adicionais (8.2)
Dependendo da versão de firmware da unidade de comando do robô

(8.2, 8.3 ou superior), será aberto um outro editor para a edição de da-
dos da máquina. Se ainda não tiver sido atribuída nenhuma versão de
firmware à unidade de comando do robô, se abrirá o editor para a ver-
são de firmware 8.3.
Descrição
Quando uma unidade de comando de robô 8.2 pertence ao projeto, so-

mente podem ser editados os dados da máquina do eixo adicional.
Os dados da máquina precisam ser editados conforme os procedimen-
tos descritos aqui, ou seja, através do editor. A edição em arquivos, por
ex., no $machine.DAT não é permitida no WorkVisual. Os dados serão
atualizados, no mais tardar, durante a geração de código com o conteú-
do do editor.
Pré-requisito
• A unidade de comando do robô está ativa.
Procedimento

mentos, dar um duplo clique em uma cinemática (indiferente qual). O
editor se abre.
Ou: na janela Configuração de célula dar um duplo clique em uma
cinemática (indiferente qual). O editor se abre.
2. No editor, selecionar a cinemática que deve ser editada.
3. Editar os dados da máquina conforme necessário.
4. Salvar o projeto para aplicar as alterações.

Editor (8.2)
Fig. 6-5: Editor Configuração de dados da máquina (8.2)
Posi- Descrição
ção
1 Escolher a cinemática que deverá ser trabalhada.
2 Aqui é exibido o nome do produto da cinemática escolhida.
Não é possível utilizar o campo.
3 Este botão nunca deverá ser pressionado, a não ser em caso
excepcional. Quando houver necessidade de importação, o
WorkVisual o fará automaticamente no momento relevante.
Exceção: Se um arquivo XML for adicionado Arquivos a uma
Adicionar arquivo externo guia para uma cinemática externa,
os dados da máquina devem ser importados do arquivo XML
em uma segunda etapa. Este botão serve para isto.
4 Estes campos não têm efeito.
5 Aqui são exibidos os dados da máquina da cinemática escolhi-
da, organizada por eixos.
6 Ao se clicar sobre a sete, pode-se inserir ou ocultar o títulos
dos respectivos dados.
7 Dados do motor
Ao se clicar sobre a caixa, pode-se inserir os dados.
6.22 Editar dados da máquina a partir de (8.3)
Dependendo da versão de firmware da unidade de comando do robô

(8.2, 8.3 ou superior), será aberto um outro editor para a edição de da-
dos da máquina. Se ainda não tiver sido atribuída nenhuma versão de
firmware à unidade de comando do robô, se abrirá o editor para a ver-
são de firmware 8.3.

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
Descrição
A cada cinemática e a cada elemento a ela subordinada pertence um edi-

tor próprio com os respectivos dados. Um elemento subordinado é, p.ex.,
um eixo ou um motor. Podem estar abertos vários editores ao mesmo
tempo.
Os dados da máquina precisam ser editados conforme os procedimen-
tos descritos aqui, ou seja, através do editor. A edição em arquivos, por
ex., no $machine.DAT não é permitida no WorkVisual. Os dados serão
atualizados, no mais tardar, durante a geração de código com o conteú-
do do editor.
Procedimento

mentos, dar um duplo clique no elemento que deve ser editado. O
editor se abre.
Ou: na janela Configuração de célula dar um duplo clique no ele-
mento que deve ser editado. O editor se abre.
2. Editar os dados da máquina conforme necessário.
3. Salvar o projeto para aplicar as alterações.
Editor (a partir de 8.3)
Informações sobre os respectivos dados da máquina podem ser encon-

tradas na documentação Configuração de cinemáticas.
Informações sobre as variáveis de sistema para a operação de aqueci-
mento encontram-se na documentação Instruções de operação e pro-
gramação para integradores de sistema do KUKA System Software.
Variáveis de sistema do tipo BOOL são representadas no WorkVisual

com uma caixa de verificação:
• TRUE = com marca de seleção
• FALSE = sem marca de seleção

Fig. 6-6: Editor Configuração de dados da máquina (a partir de 8.3)
Pos. Descrição
1 Aqui é exibido o nome da cinemática.
2 Aqui são exibidos os grupos de parâmetros que existem para
esta cinemática. Um clique sobre um grupo o mostra na exibi-
ção de parâmetros e oculta todos os outros grupos.
3 Este campo de seleção mostra quais grupos atualmente estão
exibidos na exibição de parâmetros. A lista de seleção contém
todos os grupos existentes. Os grupos podem ser exibidos e
ocultados através das caixas de seleção.
4 Aqui pode-se filtrar a exibição de parâmetros. O filtro se baseia
no nome do parâmetro. Minúsculas ou maiúsculas não têm in-
fluência.
Exemplo: caso se insira a1, serão exibidos apenas parâmetros
que contenham a1 ou A1 no nome.
5 Exibição de parâmetros (área com fundo em cinza)
Os parâmetros são exibidos por grupos. Eles podem ser altera-
dos. Quando um parâmetro tiver sido alterado, o valor é exibido
em azul, até que a alteração seja salva. Além disso, a guia do
editor é, então, marcada com um asterisco (não retratado), tam-
bém até que a alteração seja salva.
6 Aqui podem ser carregados arquivos de gráfico. Quando um ar-
quivo tiver sido carregado, um sinal de menos é exibido, atra-
vés do qual ele pode ser excluído novamente.
O gráfico é exibido nesta posição. Sempre é exibido apenas
um. Quando vários gráficos tiverem sido carregados, um campo
de seleção aparecerá, através do qual pode-se alternar entre
os eles.
Formatos: JPG, JPEG, PNG, BMP

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
6.23 Comparar cinemáticas (e aplicar diferenças)
Descrição
Uma cinemática no WorkVisual pode ser comparada com uma outra cine-
mática. Esta pode ser uma cinemática em um catálogo ou um outro pro-
jeto. As diferenças são enumeradas de forma visualizável. O usuário pode
decidir individualmente para cada diferença, se ele deseja manter o esta-
do da cinemática atual ou se ele deseja assumir o estado da outra cine-
mática.
Pré-requisito
• Aquela cinemática a ser comparada está contida no projeto WorkVisu-

al aberto.
Procedimento

mentos abrir a estrutura de árvore da unidade de comando do robô.
2. Clicar com o botão direito na cinemática e selecionar Compare má-
quinas cinemáticas. Em seguida, selecionar a opção desejada:
• Do catálogo aberto: se a cinemática a ser comparada se encon-
tra em um catálogo aberto. As cinemáticas são comparadas e as
diferenças são exibidas em uma visão geral . Continuar com o
passo 5.
• Selecionar catálogo: se a cinemática a ser comparada se encon-
tra em um catálogo que não está aberto. Continuar com o passo
3.
• Selecionar projeto: se a cinemática a ser comparada se encontra
em um outro projeto. Continuar com o passo 3.
3. Abre-se uma janela. Marcar o catálogo ou o projeto, no qual se en-
contra a cinemática e clicar em Abrir.
4. Abrir a estrutura de árvore, marcar a cinemática e clicar em Compa-
rar. As diferenças entre as cinemáticas são exibidas em uma visão
geral .
5. Para cada diferença, escolher se o estado da cinemática atual deve
ser mantido ou se deve ser assumido o estado da cinemática de com-
paração. Isto não é necessário fazer para todas as diferenças em
uma operação.
Se for conveniente, pode ser mantida também a seleção padrão.
6. Clicar em Unir, para aplicar as alterações.
7. Repetir os passos 5 e 6 quando necessário. Isto possibilita editar se-
quencialmente as diversas áreas.
8. Fechar a janela Compare máquinas cinemáticas.
Comparação
As diferenças entre as cinemáticas são exibidas em uma visão geral. Pa-

ra cada diferença pode ser selecionado qual estado deve ser assumido. A
configuração padrão é a seguinte:
• Para todos os parâmetros que existem na cinemática no projeto aber-
to e que foram alterados, está selecionado o estado desta cinemática.
• Para todos os parâmetros que não existem na cinemática no projeto
aberto, está selecionado o estado da cinemática de comparação.

Fig. 6-7: Exemplo: Visão geral das diferenças
Pos. Descrição
1 O nó para a cinemática. As diversas áreas são representadas em sub-nós. Abrir
os nós, para exibir as comparações.
• Em uma linha, sempre colocar a marca de seleção no valor que deve ser as-
sumido.
• Uma marca de seleção em Não existente significa, que o parâmetro não é
aplicado ou que, se já existente, será excluído na cinemática.
• Quando uma marca de seleção é colocada em um nó, também são marcados
automaticamente todos os parâmetros subordinados.
Quando uma marca de seleção é removida em um nó, também é removida au-
tomaticamente a marca em todos os parâmetros subordinados.
Os parâmetros subordinados, contudo, também podem ser editados individual-
mente.
• Uma caixa preenchida significa: dos parâmetros subordinados, pelo menos um
está selecionado, contudo, não todos.
2 Estado da cinemática no projeto, que está aberto no WorkVisual
3 Estado da cinemática de comparação
4 Seta para trás: O foco na exibição salta para a diferença anterior.
Os nós fechados são abertos automaticamente.

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
Pos. Descrição
5 Seta para frente: O foco na exibição salta para a diferença seguinte.
6 Com marca de seleção: somente são exibidas as áreas que contêm diferenças.
Todas as demais áreas são ocultadas.
7 Assume as alterações selecionadas na cinemática no projeto aberto.
8 Clicar em uma marcação: o foco da exibição salta diretamente para a respectiva
diferença.
6.24 Atualizar dados da máquina
Descrição
Os dados da máquina de uma cinemática no WorkVisual podem ser atua-

lizados para, p.ex., aplicar alterações de uma versão mais nova do ele-
mento de catálogo. As diferenças são enumeradas de forma visualizável.
O usuário pode decidir individualmente para cada diferença, se ele deseja
manter o estado atual da cinemática ou se ele deseja aplicar o estado da
versão mais nova. O resultado da comparação tem a mesma estrutura
que o resultado da comparação de cinemáticas (>>> Fig. 6-7).
Pré-requisito
• A cinemática cujos dados da máquina devem ser atualizados está

contida no projeto WorkVisual aberto.
Procedimento

2. Dar um clique direito na cinemática e selecionar Atualizar dados da
máquina. Os estados são comparados e as diferenças são exibidas
em uma visão geral.
3. Para cada diferença, escolher se o estado da cinemática atual deve
ser mantido ou se deve ser aplicado o estado da versão mais nova.
Isto não é necessário fazer para todas as diferenças em uma opera-
ção. Se for conveniente, pode ser mantida também a seleção padrão.
4. Clicar em Unir, para aplicar as alterações.
5. Repetir os passos 3 e 4 se necessário. Isto possibilita editar sequen-
cialmente as diversas áreas.
6. Fechar a janela Compare máquinas cinemáticas.
6.25 Exportar cinemáticas para o catálogo
Descrição
Com este procedimento é possível exportar cinemáticas para um catálo-

go. Com isto as cinemáticas podem ser utilizadas em outros projetos.
Pré-requisito
Procedimento

mentos, clicar com o botão direito em uma cinemática (indiferente

KUKA.WorkVisual 6.0
qual) e no menu de contexto, selecionar Exportar cinemática. Abre-

Operação
-se uma janela.

2. Todas as unidades de comando e cinemáticas no projeto são exibidas
em uma estrutura de árvore. Nas cinemáticas que devem ser exporta-
das, colocar a marca de seleção. Confirmar com Continuar >.
3. Selecionar um local de memória para o catálogo. Como padrão está
selecionado o catálogo ExportedKinematicsCatalog.afc.
4. Se necessário, remover a marca de seleção em Substitua cinemáti-
cas já existentes no catálogo..
5. Clicar em Finalizar. As cinemáticas são exportadas.
6. Se a exportação teve êxito, isto é exibido na janela Exportar cinemá-
ticas no catálogo através da seguinte mensagem: Exportação de
catálogo bem sucedida.
Fechar a janela.
6.26 Editar sistemas de coordenadas TOOL e BASE
ATENÇÃO
As alterações dos números de sistemas de coordenadas TOOL e BASE
podem ter influência sobre programas já criados e posições programa-
das. A alteração do número de um sistema de coordenadas TOOL po-
de causar movimentos inesperados do robô. Em uma alteração dos nú-
meros de sistemas de coordenadas TOOL e BASE, observar que todos
os programas que contêm estes sistemas de coordenadas TOOL e BA-
SE, também devem ser alterados, se necessário.
6.26.1 Abrir administração Tool/Base
Descrição
Com o editor Administração de Tool/Base é possível criar, editar e ex-

cluir sistemas de coordenadas TOOL e BASE. Além disso, com 'arrastar
& soltar' é possível atribuir os sistemas de coordenadas a um outro nú-
mero.
Na área Tools e Bases disponíveis é possível criar, editar e excluir ob-
jetos. Um objeto pode conter um ou mais elementos. Estes elementos po-
dem ser atribuídos a um número na área dos sistemas de coordenadas
TOOL e BASE com 'arrastar & soltar'.
Objetos podem ser exportados em um catálogo e, através disso, utiliza-
dos em outros projetos e em outras unidades de comando.
Procedimento
• Selecionar a sequência de menu Editores > Administração de Tool/

Base.

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
Editor
Fig. 6-8: Editor Administração de Tool/Base
Pos. Descrição
1 Sistema de coordenadas BASE ocupado
(>>> 6.26.3 "Sistemas de coordenadas TOOL e BASE" Pági-
na 62)
2 Sistema de coordenadas TOOL ocupado
(>>> 6.26.3 "Sistemas de coordenadas TOOL e BASE" Pági-
na 62)
3 Aqui são exibidos os grupos de sistemas de coordenadas
TOOL e BASE, que existem neste projeto. Um clique sobre um
grupo mostra-o na exibição e oculta todos os outros grupos.
4 Este campo de seleção mostra quais grupos estão atualmente
exibidos na exibição. A lista de seleção contém todos os gru-
pos existentes. Os grupos podem ser exibidos e ocultados atra-
vés das caixas de seleção.
5 Cria um novo sistema de coordenadas TOOL nesta unidade de
comando.
6 Quantidade de sistemas de coordenadas TOOL disponíveis
A quantidade pode ser alterada: (>>> 6.16.3 "Alterar a quanti-
dade de sistemas de coordenadas TOOL e BASE" Página 48)
7 Cria um novo sistema de coordenadas BASE nesta unidade de
comando.
8 Quantidade de sistemas de coordenadas BASE disponíveis
A quantidade pode ser alterada: (>>> 6.16.3 "Alterar a quanti-
dade de sistemas de coordenadas TOOL e BASE" Página 48)
9 Cria um novo objeto.
Um objeto pode conter um ou mais elementos.
10 Objetos, que foram criados ou importados neste projeto
Os objetos podem ser editados ou excluídos aqui.
(>>> 6.26.4 "Objetos" Página 63)

6.26.2 Configurar administração Tool/Base
Aqui pode ser ajustada a supressão da mensagem, que é exibida ao ex-

cluir o sistema de coordenadas TOOL e BASE.
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Extras > Opções.... Abre-se a jane-

la Options.
2. À esquerda na janela na pasta Administração de Tool e Base mar-
car o subitem ToolBaseEditor.
Na janela à direita serão exibidas as configurações a seguir.
3. Efetuar o ajuste desejado.
4. Confirmar com OK. O ajuste é aplicado.
6.26.3 Sistemas de coordenadas TOOL e BASE
Descrição
Fig. 6-9: Sistema de coordenadas Tool no editor Administração de

Tool/Base
1 Exibe os dados do sistema de coordenadas

2 Exclui o sistema de coordenadas
Procedimento
Criar sistema de coordenadas TOOL ou BASE:
1. Clicar no botão . Abre-se uma janela.

2. No campo Nome, inserir um nome para o sistema de coordenadas.
3. Se os dados são conhecidos: abrir o campo Detalhes e inserir os da-
dos de medição.
4. Somente em sistemas de coordenadas TOOL: introduzir os dados de
capacidade de carga e selecionar qual reação deve ser realizada em
caso de sobrecarga ou subcarga.
Seleção Descrição
Nenhum Sem reação
Aviso A unidade de comando do robô emite a seguinte
mensagem de estado: Ao verificar a carga do robô
(Tool {n°}) foi detectada sobrecarga/subcarga.

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
Seleção Descrição
Parar robô A unidade de comando do robô emite uma
mensagem de confirmação com o mesmo conteúdo
que no Aviso. O robô para com um STOP 2.
5. Clicar em OK. Os dados são salvos.

Editar sistema de coordenadas TOOL ou BASE:
1. Dar um duplo clique no sistema de coordenadas. Abre-se uma janela.
2. Se necessário, mudar o nome e os dados.
3. Quando as alterações devem ser aplicadas para todos os programas:
Colocar a marca de seleção em Adaptar utilizações em todos os
arquivos Krl.
Excluir sistema de coordenadas TOOL ou BASE:
• Clicar no botão e confirmar a mensagem com Sim. O sistema de

coordenadas é excluído.
6.26.4 Objetos
Descrição
Em um objeto podem ser criados elementos do tipo FRAME (bases e pe-

ças no flange de robô) e elementos do tipo TCP (ferramentas no flange
de robô e ferramentas fixas).
Fig. 6-10: Objetos
1 Objeto
2 Elemento do tipo TCP
3 Elemento do tipo FRAME
4 Botões para a criação e exclusão de elementos
5 Cria um novo objeto
O tipo de um elemento, assim como o seu contexto geométrico, determi-
nam a qual área o elemento pode ser atribuído.
As ferramentas no flange de robô e as ferramentas fixas são atribuídas à
área dos sistemas de coordenadas TOOL. As bases e peças no flange
de robô são atribuídas à área dos sistemas de coordenadas BASE.

Tipo de ele-
Contexto geo- Tipo de ele- Atribuição à
mento FRAME
métrico mento TCP área
FLANGE Ferramenta no Peça no flange TOOL

flange de robô de robô
WORLD Ferramenta fixa Base BASE
Fig. 6-11: Contexto geométrico
Fig. 6-12: Atribuição dos elementos
Pos. Descrição
1 O símbolo indica que o elemento origina de um objeto. O mou-
seover sobre o símbolo mostra uma dica de Tool com o cami-
nho ao objeto.
Procedimentos
Criar o objeto:

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
2. No campo Objeto, inserir um nome para o objeto.
3. Clicar em OK. O objeto é criado.
Adicionar um elemento ao objeto:
1. Em elementos do tipo TCP: clicar no botão . Abre-se uma janela.

Em elementos do tipo FRAME: clicar no botão . Abre-se uma jane-
la.
2. No campo Nome, inserir um nome para o elemento.
3. Se os dados são conhecidos: abrir o campo Detalhes e inserir os da-
dos de medição. Em elementos do tipo TCP inserir, além disso, os
dados de carga.
Excluir o objeto:
• Clicar no botão . O objeto é excluído.

Editar o elemento:
1. Dar um duplo clique no elemento. Abre-se uma janela.
2. Se necessário, mudar o nome e os dados.
Excluir o elemento:
• Clicar no botão . O elemento é excluído.
6.26.5 Atualizar sistemas de coordenadas TOOL e BASE
Descrição
Se os dados de sistemas de coordenadas TOOL e BASE se diferencia-

rem na unidade de comando do robô e no WorkVisual, os dados podem
ser atualizados no WorkVisual. Através disso é possível, por exemplo,
transmitir ferramentas e bases, que foram medidas na unidade de coman-
do do robô, diretamente para o WorkVisual. Para isto não é necessário
carregar novamente o projeto da unidade de comando do robô.
Pré-requisito
• Conexão de rede à unidade de comando do robô real.
Procedimento

do robô.
Ou: Na janela Configuração de célula dar um clique no botão direito
2. No menu de contexto, selecionar Atualizar > Tools e Bases. Os da-
dos são carregados no projeto e salvos.

6.26.6 Importar sistemas de coordenadas TOOL e BASE
Descrição
Alterações nos dados de sistemas de coordenadas TOOL e BASE, que

foram feitas diretamente no arquivo $config.DAT, podem ser importadas
no projeto.
Se as alterações somente forem armazenadas, mas não for realizada
uma importação, os dados serão sobrescritos na próxima geração de
código com o conteúdo do editor Administração de Tool/Base.
Procedimento
1. Na janela Estrutura de projeto (Project Structure) na guia Arquivos

abrir a estrutura de árvore da unidade de comando do robô.
2. Dar um clique direito no arquivo $config.DAT (sob KRC\R1\System) e
selecionar Importar Tools e Bases. Os dados são carregados no pro-
jeto e salvos.
6.26.7 Converter sistemas de coordenadas TOOL e BASE
Descrição
Elementos na área de sistemas de coordenadas TOOL e BASE podem

ser convertidos. Uma ferramenta pode ser convertida em uma peça e vi-
ce-versa. Uma base pode ser convertida em uma ferramenta fixa e vice-
-versa.
Na conversão é criado, além disso, um objeto para, por exemplo, poder
usar o elemento em outros projetos e em outras unidades de comando.
Procedimento
Converter a ferramenta em peça:

• Clicar com o botão direito na ferramenta e selecionar Converter em
peça.
A ferramenta é convertida em uma peça, e na guia Geometria atribuí-
da automaticamente ao flange de robô. Na área Tools e Bases dis-
poníveis é criado um objeto que contém a peça como elemento do ti-
po FRAME.
Converter a peça em ferramenta:
• Clicar com o botão direito na peça e selecionar Converter em ferra-
menta.
A peça é convertida em uma ferramenta, e na guia Geometria atribuí-
da automaticamente ao flange de robô. Na área Tools e Bases dis-
poníveis é criado um objeto que contém a ferramenta como elemento
do tipo TCP.
Converter a base em uma ferramenta fixa:
• Clicar com o botão direito na base e selecionar Converter em ferra-
menta externa.
A base é convertida em uma ferramenta fixa, e na guia Geometria
atribuída automaticamente ao sistema de coordenadas WORLD. Na
área Tools e Bases disponíveis é criado um objeto que contém a
base como elemento do tipo TCP.
Converter a ferramenta fixa em base:

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
• Clicar com o botão direito na ferramenta fixa e selecionar Converter
em base.
A ferramenta fixa é convertida em uma base, e na guia Geometria
atribuída automaticamente ao sistema de coordenadas WORLD. Na
área Tools e Bases disponíveis é criado um objeto que contém a
ferramenta fixa como elemento do tipo FRAME.
6.26.8 Exportar objetos para o catálogo
Descrição
Com este procedimento é possível exportar objetos para um catálogo.

Através disso os objetos podem ser utilizados em outros projetos e outras
unidades de comando.
Pré-requisito
Procedimento
1. Na janela Estrutura de projeto (Project Structure) na guia Geome-

tria, clicar com o botão direito em um objeto (indiferente qual) e no
menu de contexto, selecionar Exportar ferramenta. Abre-se uma ja-
nela.
2. Todas as células e objetos no projeto são exibidas em uma estrutura
de árvore. Nos objetos que devem ser exportados, colocar a marca
de seleção. Confirmar com Continuar >.
3. Selecionar um local de memória para o catálogo. Como padrão está
selecionado o catálogo ExportedKinematicsCatalog.afc.
4. Se necessário, remover a marca de seleção em Substitua cinemáti-
cas já existentes no catálogo..
5. Clicar em Finalizar. Os objetos são exportados.
6. Se a exportação teve êxito, isto é exibido na janela Exportar ferra-
menta no catálogo através da seguinte mensagem: Exportação de
catálogo bem sucedida.
Fechar a janela.
6.26.9 Importar objetos do catálogo
Pré-requisito
• O catálogo com o objeto está inserido no projeto.
Procedimentos

Geometria.
2. Com 'arrastar & soltar' puxar o objeto do catálogo para a guia Geo-
metria e, de acordo com o contexto geométrico desejado, para o nó
World ou para a Flange Base.
3. Alguns dos elementos contidos são adicionados diretamente à área
de sistemas de coordenadas TOOL e BASE. Contudo, eles não estão
atribuídos e, por isso, representados em vermelho. Atribuir estes ele-
mentos com 'arrastar & soltar' aos números desejados.

6.26.10 Copiar e inserir dados medidos
Descrição
Os dados medidos de uma ferramenta ou uma base podem ser copiados

e inseridos novamente em outro local. Além disso, os dados podem ser
copiados para a área de transferência ou inseridos da área de transferên-
cia.
O tipo de origem e de destino pode ser diferente, por exemplo, os da-
dos medidos de um sistema de coordenadas TOOL podem ser inseri-
dos em um sistema de coordenadas BASE. Sempre são inseridos ape-
nas os dados que também existem no tipo de destino.
O próprio usuário pode criar a estrutura de dados, p.ex. com base em da-
dos dos seus sistemas CAD. Como a estrutura de dados deve estar es-
truturada pode ser visto copiando os dados de um sistema de coordena-
das e inserindo-os em um editor de texto.
Exemplo
{X 100.0,Y 0.0,Z 200.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

{M 3.0,CM {X 200.0,Y 0.0,Z 150.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0},J {X
0.05,Y 0.0325,Z 0.0625}}
Procedimento Copiar
• Dar um clique no botão direito no sistema de coordenadas TOOL ou

BASE e selecionar Copiar dados medidos. Os dados são copiados
para a área de transferência.
Procedimento Inserir
• Dar um clique no botão direito no sistema de coordenadas TOOL ou

BASE e selecionar Inserir. Os dados da área de transferência são in-
seridos.
6.26.11 Exibir aplicações do sistema de coordenadas TOOL e BASE
Procedimento
1. Dar um clique no botão direito no sistema de coordenadas TOOL ou

BASE e selecionar Localizar utilizações.
2. A janela Localizar utilizações abre. Nesta janela é exibida uma guia
com o nome do sistema de coordenadas. Todas as aplicações são lis-
tadas ali de forma detalhada (dados com caminho, número de linha,
etc.)
3. Se necessário: Clicar duas vezes sobre uma linha na lista. O progra-
ma, no qual está o sistema de coordenadas, se abre e é marcado o
respectivo local.
6.27 Comparar arquivos
Descrição
Com este procedimento um arquivo na estrutura de arquivos da unidade

de comando do robô é comparado com um arquivo no disco rígido local.

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
Para a comparação pode ser usado um software qualquer. Contudo, es-
te deve estar instalado e configurado no WorkVisual.
(>>> 6.37.4 "Configurar editores adicionais" Página 105)
Procedimento
1. Na janela Estrutura de projeto (Project Structure) na guia Arqui-

vos, abrir a estrutura de arquivos da unidade de comando do robô.
2. Clicar com o botão direito no arquivo desejado, no menu de contexto
selecionar Comparar com... e selecionar o editor desejado. Abre-se
uma janela.
3. Navegar para o caminho no qual se encontra o arquivo a ser compa-
rado.
4. Marcar o arquivo e confirmar com Abrir. Os arquivos são abertos
com o editor desejado e são marcadas as diferenças.
6.28 Assumir dados de um arquivo no projeto
Descrição
Com este procedimento podem ser assumidos dados no projeto a partir

de um arquivo, que se encontra no disco rígido local.
Para isto pode ser usado um software qualquer. Contudo, este deve es-
tar instalado e configurado no WorkVisual.
Em arquivos DAT também pode ser usado WorkVisual: (>>> 6.28.1 "As-
sumir dados de um arquivo DAT no projeto com WorkVisual" Pági-
na 69)
Procedimento

2. Clicar com o botão direito no arquivo desejado, no menu de contexto
selecionar Unir com... e selecionar o editor desejado. Abre-se uma ja-
nela.
3. Navegar para o caminho no qual se encontra o arquivo do qual os
dados devem ser assumidos.
com o editor desejado e são exibidas as diferenças.
5. Assumir as diferenças desejadas e salvar o arquivo.
6. Fechar o editor ou no WorkVisual clicar em Finalizar.
6.28.1 Assumir dados de um arquivo DAT no projeto com WorkVisual
Descrição
Com este procedimento podem ser assumidos dados no projeto a partir

de um arquivo DAT, que se encontra no disco rígido local.
Procedimento

2. Clicar com o botão direito no arquivo DAT e no menu de contexto, se-
lecionar Unir com... > WorkVisual. Abre-se uma janela.


4. Marcar o arquivo e confirmar com Abrir. Os arquivos são comparados
e é exibida uma janela com uma visão geral das diferenças.
5. Para cada diferença, selecionar se os dados do arquivo do projeto de-
vem ser mantidos ou se devem ser assumidos aqueles do arquivo lo-
cal. Isto não é necessário fazer para todas as diferenças em uma
operação.
6. Clicar em Unir, para aplicar as alterações selecionadas.
7. Se todas as diferenças desejadas foram assumidas, fechar a janela
[Unir].
Fig. 6-13: Exemplo: Visão geral das diferenças nos arquivos
Pos. Descrição
1 Barra de botões
(>>> "Barra de botões" Página 71)
2 Estado do arquivo no projeto
As diferenças são destacadas por marcações.
3 Diferença em relação ao arquivo local
4 Visão geral das alterações
• Sempre colocar a marca de seleção na linha que deve ser assumida.

5 Estado do arquivo local
As diferenças são destacadas por marcações.

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
Barra de botões
Botão Descrição
Atualiza os dados nos arquivos
Nota: o botão somente é relevante quando um dos arquivos
ou ambos os arquivos estão adicionalmente abertos em um
outro editor e lá forem feitas alterações.
Assume todos os dados do arquivo do projeto
Assume todos os dados do arquivo local
Assume somente os dados que são adicionados do arquivo

local
Assume somente os dados que são adicionados e alterados
do arquivo local
Exibe todos os elementos que são idênticos em ambos os
arquivos
Exibe todos os elementos que são diferentes em ambos os
arquivos
Exibe todos os elementos que não existem no arquivo do
projeto
Exibe todos os elementos que não existem no arquivo local
6.29 Definir células online
6.29.1 Abrir definição de células
Descrição
No editor Definição de células é possível editar células online. Células

podem ser criadas, editadas e excluídas novamente. A uma célula podem
ser atribuídas unidades de comando do robô. Além disso, unidades de
comando do robô podem ser deslocadas em uma outra célula através de
'arrastar & soltar'.
Unidades de comando do robô também podem ser excluídas de células.
Aqui as unidades de comando do robô são deslocadas novamente à sua
célula original. O mesmo vale quando é excluída uma célula, que contém
uma ou mais unidades de comando do robô.
Não é possível restaurar células excluídas. Se uma célula excluída é
necessitada novamente, ela deverá ser criada novamente.
Pré-requisito

• A unidade de comando do robô real e o KUKA smartHMI estão inicia-
dos.
• Área de trabalho Programação e diagnóstico
Procedimento
1. Na janela Visualização de células selecionar as células desejadas.

2. Selecionar a sequência de menu Editores > Definição de células. A
janela Definição de células abre. As células desejadas são exibidas
e podem ser editadas agora.

Editor
Fig. 6-14: Editor Definição de células
Pos. Descrição
1 Célula com unidade de comando do robô
2 Botões para editar a célula
6.29.2 Configurar definição de células
Aqui pode ser ajustada a supressão de determinadas mensagens, que

são exibidas na definição de células.
Procedimento

la Options.
2. Na janela, à esquerda, na pasta Área de trabalho onlinemarcar o su-
bitem Editor de definição de célula.
3. Efetuar os ajustes desejados.
4. Confirmar com OK. Os ajustes são aplicados.
6.29.3 Editar células
Pré-requisito
• O editor Definição de células está aberto.
Procedimento
Criar nova célula:

1. Marcar uma unidade de comando do robô, que se encontra em uma
célula, e puxar para a área vazia. Abre-se uma janela.
2. Digitar um nome para a célula e confirmar com Ok. É criada uma no-
va célula com esta unidade de comando do robô.
Adicionar à célula uma unidade de comando do robô:
1. Na célula, clicar no botão . Abre-se uma janela.

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
2. Selecionar na lista a unidade de comando do robô que deve ser adi-
cionada.
3. Clicar em OK. A unidade de comando do robô é adicionada à célula.
Renomear a célula:
1. Na célula, clicar no botão . Abre-se uma janela.

2. Mudar o nome da célula e confirmar com Ok. A célula é renomeada.
Excluir a célula:
• Na célula, clicar no botão . A célula é excluída, as unidades de co-

mando do robô nesta célula recebem uma célula nova própria. Como
padrão estas células são nomeadas com o nome Windows da unida-
Excluir unidade de comando do robô em uma célula:
1. Posicionar o ponteiro do mouse na unidade de comando do robô na
célula. É exibido o botão .
2. Clicar no botão . A unidade de comando do robô é excluída da cé-
lula e recebe uma nova célula própria. Como padrão esta célula é no-
meada com o nome Windows da unidade de comando do robô.
6.30 Pacotes de opções
6.30.1 Perfis de opções
Descrição
Através de perfis de opções é possível instalar e administrar de forma vi-

sualizável diferentes versões de pacotes de opções no WorkVisual. Exce-
ção: Pacotes de opções com software adicional, que é instalado em todo
PC WorkVisual, devem ter a mesma versão em cada perfil de opções.
O perfil de opções Padrão está presente por padrão. Ele não pode ser
renomeado ou excluído.
Pacotes de opções somente podem ser instalados no perfil de opções
ativo. O perfil de opções ativo não pode ser renomeado ou excluído.

Fig. 6-15: Perfis de opções - Visão geral
Pos. Descrição
1 Barra de botões (>>> "Barra de botões" Página 74)
2 Perfis de opções
3 Pacotes de opções instalados
Barra de botões
Botão Descrição
• Botão acima dos perfis de opções: cria um novo perfil

de opções
• Botão acima dos pacotes de opções: instala um ou vá-
rios pacotes de opções no perfil de opções ativo
Nota: alternativamente pacotes de opções também podem
ser adicionados e instalados com 'arrastar & soltar'.
Renomeia o perfil de opções marcado
• Botão acima dos perfis de opções: exclui o perfil de op-

ções marcado
• Botão acima dos pacotes de opções: desinstala o paco-
te de opções marcado
Duplica o perfil de opções marcado
Estabelece uma ligação para iniciar o WorkVisual com o

perfil de opções marcado
(>>> 6.30.3 "Iniciar WorkVisual com determinado perfil de
opções" Página 75)
Ativa o perfil de opções marcado

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
6.30.2 Criar e ativar perfil de opções
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Extras > Gestão de pacote de op-

ções.... A janela Gestão de pacote de opções abre.
2. Clicar no botão através do perfil de opções.
3. Introduzir um nome e confirmá-lo com a tecla Enter.
4. Marcar o perfil de opções e clicar no botão .
5. Confirmar a solicitação para reinicializar o WorkVisual com Sim. O
WorkVisual é reiniciado e o perfil de opções ativado. Pacotes de op-
ções agora podem ser instalados neste perfil de opções.
6.30.3 Iniciar WorkVisual com determinado perfil de opções
Descrição
O WorkVisual pode ser iniciado diretamente com um determinado perfil

de opções. Para isto pode ser criada uma ligação.
Procedimento

2. Marcar o perfil de opção desejado.
3. Clicar no botão através do perfil de opções. Abre-se uma janela.
4. Selecionar o diretório no qual a ligação deve ser criada.
5. Clicar em Salvar. A ligação é criada.
6.30.4 Instalar pacote de opções no WorkVisual
Descrição
Pacotes de opções podem ser instalados no WorkVisual. Isto possibilita

inserir o catálogo dos pacotes de opções nos projetos individuais, se ne-
cessário. Desta forma, o pacote de opções fica disponível neste projeto e
pode ser utilizado.
Vantagem: se um projeto é transmitido a várias unidades de comando do
robô, as configurações que dizem respeito ao pacote só precisam ser re-
alizadas uma vez no WorkVisual e não individualmente em cada unidade
de comando do robô.
O pacote de opções também contém a documentação do pacote de op-
ções e as licenças. Se o pacote de opções está instalado no WorkVisual,
elas estão disponíveis na janela Catálogos, na guia Opções, nas respec-
tivas pastas abaixo do pacote de opções. Um pacote de opções também
pode conter arquivos adicionais. Se este for o caso, os arquivos adicio-
nais se encontram na pasta Extras.
Na instalação o pacote de opções é verificado quanto a compatibilidade e
dependências. Caso ocorram conflitos, é exibida uma mensagem.
Pré-requisito
• O pacote de opções existe como arquivo KOP.

O arquivo KOP encontra-se no portador de dados com o pacote de
opções.

Procedimento

2. Clicar no botão acima do campo direito. A janela Selecionar o pa-
cote a ser instalado abre. Navegar para o caminho, no qual se en-
contra o pacote de opções e marcá-lo. Clicar em Abrir.
Alternativamente: puxar com arrastar & soltar o pacote de opções de-
sejado ou vários pacotes de opções do Windows-Explorer para a ja-
nela Gestão de pacote de opções.
3. A janela Instale {0} pacote(e) de opções abre e o pacote é instala-
do.
Quando o processo está terminado, o pacote é exibido na janela Ges-
tão de pacote de opções.
4. Somente se for exibida a mensagem A aplicação deve ser reinicia-
da para concluir a instalação.: Clicar no botão Reiniciar. O WorkVi-
sual reiniciará.
5. Só quando a mensagem mencionada no passo anterior NÃO for exibi-
da: Fechar a janela Gestão de pacote de opções.
O pacote de opções agora está disponível no catálogo Opções.
Se o arquivo KOP continha os arquivos de descrição de equipamento, es-
tes agora estarão disponíveis no WorkVisual. Não é necessário executar
um escaneamento de catálogo.
6.30.5 Atualizar pacote de opções
Descrição
Somente aqueles pacotes de opções que não possuem uma expansão

para o WorkVisual (por ex., um editor adicional) podem ser atualizados.
Outros pacotes de opções precisam ser primeiramente desinstalados an-
tes de se instalar a nova versão.
Para o usuário não está claro desde o início, se o pacote é atualizável ou
não. No entanto, pode-se iniciar o processo de atualização mesmo assim.
Caso seja necessário desinstalar primeiro uma versão mais antiga, o
WorkVisual o alertará com uma mensagem.
Procedimento

2. Clicar no botão acima do campo direito. A janela Selecionar o pa-
cote a ser instalado abre. Navegar para o caminho, no qual se en-
contra o pacote de opções e marcá-lo. Clicar em Abrir.
Alternativamente: puxar com arrastar & soltar o pacote de opções de-
sejado ou vários pacotes de opções do Windows-Explorer para a ja-
nela Gestão de pacote de opções.
3. Abre-se a janela Instale {0} pacote(e) de opções e é exibida uma
das seguintes mensagens:
• Update de {0} (versão: {1}) não é possível, porque o pacote
de opções contém um WorkVisual Addin. - Desinstale o paco-
te de opções {0} (versão: {1}) - Reinicie o WorkVisual - Instale
o pacote de opções {2} (versão: {3})
Fechar a janela e desinstalar o pacote. Em seguida, instalar a no-
va versão.

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
• O pacote de opções já está instalado. Deve ser executado um
update/downgrade da versão {0} para a versão {1}?
Confirmar a mensagem com Ok.
O pacote de opções é instalado. Se o arquivo KOP contém novos
arquivos de descrição de equipamento, a janela Atualização de
catálogo abre e fecha durante o processo.
4. Fechar a janela Gestão de pacote de opções.
6.30.6 Desinstalar pacote de opções
Procedimento

2. Marcar o pacote de opções e clicar no botão , que se encontra aci-
ma do campo com os pacotes de opções instalados.
3. Somente se ao lado do nome do pacote de opções for exibido De-
sinstalado: Fechar a janela Gestão de pacote de opções.
A desinstalação está concluída. Não é necessário nenhum outro pas-
so!
4. Somente se for exibida a mensagem A aplicação deve ser reinicia-
da para concluir a instalação.: Clicar no botão Reiniciar. O WorkVi-
sual reiniciará.
Se um pacote de opções, que é usado em um projeto, foi desinstalado,
na nova abertura do projeto o WorkVisual exibe o seguinte aviso na jane-
la de mensagens: Os seguintes pacotes de opções do projeto não es-
tão instalados no WorkVisual: {0}. Para usar as opções, instale as
opções.
6.30.7 Carregar o pacote de opções de uma unidade de comando do robô
Somente podem ser baixados pacotes de opções que estão contidos

no projeto ativo na unidade de comando do robô.
Pré-requisito

dos.
Procedimento
1. Na janela Visualização de células colocar a marca de seleção na

unidade de comando do robô desejada. A unidade de comando do ro-
bô agora está selecionada.
2. Selecionar a sequência de menu Editores > Editor de informação
de sistema. A janela Informação de sistema online abre. Para a
unidade de comando do robô selecionada é exibido um registro.
3. Na coluna Opções são exibidos os pacotes de opções que estão ins-
talados na unidade de comando do robô. Colocar a marca de seleção
no pacote de opções desejado. É possível selecionar vários pacotes
de opções.
4. Na coluna Comandos clicar em Baixar as opções selecionadas.
Abre-se uma janela.

5. Selecionar um local de memória para o pacote de opções e confirmar

com OK. O pacote de opções é carregado da unidade de comando
do robô e salvo no local de memória selecionado.
6.30.8 Inserir pacote de opções no projeto
Esta ação não é necessária, quando um equipamento do pacote de op-

ções é adicionado ao projeto. Aqui também é inserido automaticamente
o pacote de opções.
Descrição
Para poder usar um pacote de opções na unidade de comando do robô

real, ele precisa ser inserido no projeto no WorkVisual.
Na inserção o pacote de opções é verificado quanto a compatibilidade à
versão da unidade de comando ajustada. Se o projeto já contiver pacotes
de opções, são verificadas, além disso, as dependências a estes pacotes
de opções. Caso ocorram conflitos na verificação é exibida uma mensa-
gem e a inserção é cancelada.
Quando um projeto que contém um pacote de opções, é transmitido à
unidade de comando de robô, deve ser usado um procedimento que di-
fere das outras transmissões. As informações para tal podem ser en-
contradas na seção de transmissão do projeto.
Pré-requisito
• O pacote de opções está instalado no WorkVisual.


Equipamentos.
2. Clicar com o botão direito no nó Opções e selecionar Adicionar….
3. Abre-se uma janela. Selecionar o catálogo Opções.
4. Marcar o pacote de opções e clicar no botão Adicionar.
5. Abre-se uma janela. Na janela é indicado quais arquivos são adiciona-
dos ou alterados.
6. Clicar em OK. A janela fecha e o projeto é salvo.
O pacote de opções agora é exibido no nó Opções.
1. No catálogo Opções abrir o nó do pacote de opções.

2. Puxar o pacote de opções com 'arrastar & soltar' na guia Equipamen-
tos no nó Opções.
dos ou alterados.
O pacote de opções agora é exibido no nó Opções.
1. Na janela Configuração de célula clicar com o botão direito na uni-

dade de comando do robô e selecionar Adicionar….
2. Abre-se uma janela. Selecionar o catálogo Opções.
3. Marcar o pacote de opções e clicar no botão Adicionar.

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
dos ou alterados.
O pacote de opções é exibido agora na janela Estrutura de projeto
(Project Structure) no nó Opções.
6.30.9 Remover o pacote de opções do projeto
Descrição
Antes que um pacote de opções seja removido, é verificado se existem

dependências a outros pacotes de opções. Pacotes de opções dependen-
tes também são removidos automaticamente.
Pré-requisito
• Nenhum equipamento deste pacote de opções está atribuído à unida-

Caso esteja, estes equipamentos precisam ser removidos primeira-
mente.
Procedimento

Equipamentos.
2. Abrir o nó Opções. Todos os pacotes de opções contidos no projeto
são exibidos.
3. Clicar com o botão direito no pacote de opções a ser removido e se-
lecionar Excluir.
4. Abre-se uma janela. Na janela é indicado quais arquivos são removi-
dos ou alterados. Se também são removidos pacotes de opções de-
pendentes, isto é indicado aqui.
O pacote de opções é removido do nó Opções.
6.30.10 Adicionar à unidade de comando do robô um equipamento de um pa-

cote de opções
Descrição
Para poder aproveitar equipamentos do pacote de opções na unidade de

comando do robô real, estes precisam ser inseridos com o WorkVisual no
projeto.
Um dispositivo é um item de catálogo, que pode ser armazenado nas se-
guintes configurações:
• Configuração do dispositivo
• Configuração de bus
• Interligações E/S
• Textos descritivos
Fontes de corrente de solda de KUKA.ArcTech e sensores de KU-
KA.SeamTech Tracking são, p.ex., equipamentos.
Pré-requisito
• O pacote de opções está instalado no WorkVisual.


• Somente quando um equipamento com configuração de bus e/ou liga-
ções de E/S tiverem de ser incluídos:
Nenhuma unidade de comando do robô está ativa.
Procedimento

Equipamentos.
2. Clicar com o botão direito na unidade de comando do robô e selecio-
nar Adicionar….
3. Abre-se uma janela. Selecionar a guia Opções e abrir o catálogo do
pacote de opções.
4. Marcar o equipamento desejado na lista e clicar no botão Adicionar.
5. Se já houver configurações armazenadas no equipamento, será exibi-
da uma pergunta, se essas configurações devem ser assumidas no
projeto.
Conforme necessário, selecionar Sim ou Não.
6. Se com o equipamento foram assumidas conexões E/S, a janela
Adaptação das conexões de sinal abre. Aqui a área de conexão é
exibida individualmente para cada equipamento e cada tipo de sinal.
Se os sinais, aos quais o equipamento deve ser conectado conforme
o seu pré-ajuste, já estiverem conectados no projeto atual, isto será
exibido como conflito na parte inferior da janela.
(>>> Fig. 6-16)
7. Se forem exibidos conflitos na parte inferior da janela:
Se desejado, alterar os endereços iniciais para os respectivos sinais,
até que não sejam mais exibidos conflitos.
8. Ou: Clicar em OK. Caso ainda existam conflitos, eles agora serão so-
brescritos com as novas conexões.
Na janela de mensagens é mostrada uma mensagem para cada cone-
xão sobrescrita. Isto facilita eventuais pós-processamentos.
Ou: Clicar em Cancelar. O equipamento é inserido na janela Estrutu-
ra de projeto (Project Structure), no entanto, nenhuma conexão é
assumida.
O equipamento agora é exibido abaixo da unidade de comando do robô.
Se configurações de bus foram assumidas com o equipamento, o equipa-
mento é exibido, além disso, abaixo do nó Estrutura de bus, se a unida-
de de comando do robô é novamente ativada.

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
Adaptação das conexões de sinal
Fig. 6-16: Adaptação das conexões de sinal – Conflitos
6.30.11 Exportar arquivos de um pacote de opções
As documentações, licenças e o arquivo ReleaseNotes_[…].txt existentes

no pacote de opções podem ser exportados.
Pré-requisito
Procedimento
1. Na janela Catálogos na guia Opções abrir o catálogo do pacote de

opções.
2. Clicar com o botão direito no arquivo desejado ou na pasta desejada
e selecionar Exportar. Abre-se uma janela com uma estrutura de ár-
vore.
3. Quando devem ser exportados ainda outros arquivos: na estrutura de
árvore, colocar a marca de seleção nas pastas que devem ser expor-
tadas.
4. Clicar em … e selecionar um local de memória para os arquivos.
5. Confirmar com Continuar >. Os arquivos são exportados.
6. Se a exportação foi bem-sucedida, isto é exibido através da seguinte
mensagem: Exportado com sucesso. O local de memória pode ser
aberto através do link indicado.
7. Fechar a janela.
6.31 Verificar projetos
Descrição
Com as funções de teste pode ser verificado se os projetos no WorkVisu-

al contêm determinados padrões. Para isto podem ser criados e executa-
dos planos de teste. Uma função de teste está incluída, por padrão, no
WorkVisual.
Outras funções de teste podem ser criadas e instaladas no WorkVisual
através de pacotes de opções. Para isto, entre em contato com o KU-
KA Service (>>> 16 "KUKA Service" Página 249).

Fig. 6-17: Administração de plano de teste – Visão geral
Pos. Descrição
1 Barra de botões
2 Plano de teste
• Marcação verde: todas as funções de teste usadas no pla-

no de teste estão instaladas no WorkVisual.
• Marcação vermelha: o plano de teste contém funções de
teste que não estão instaladas no WorkVisual.
3 Soma de verificação
Cada plano de teste tem uma soma de verificação inequívoca,
esta se refere aos ajustes no plano de teste. Se os ajustes fo-
rem alterados no plano de teste, altera-se também a soma de
verificação. Assim, com base na soma de verificação pode ser
detectado, se alguma coisa foi alterada nos ajustes no plano de
teste.
Barra de botões
Botão Descrição
Adiciona um novo plano de teste
Muda para a configuração do plano de teste selecionado
Exclui o plano de teste selecionado
Duplica o plano de teste selecionado
Executa o plano de teste selecionado
Exporta o plano de teste selecionado em um arquivo XML
Importa um plano de teste

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
Botão Descrição
Seleciona todos os planos de teste
Se todos os planos de teste estiverem selecionados, eles
podem ser exportados ou excluídos simultaneamente.
Executa o plano de teste após a geração de código
Nota: O botão tem efeito em cada projeto que é aberto no
WorkVisual.
Impede a transmissão de projeto se o teste falhar
Notas:
• O botão somente está ativo se com o botão foi con-

figurado que o plano de teste somente será executado
após a geração de código.
• O botão tem efeito em cada projeto que é aberto no
WorkVisual.
6.31.1 Criar plano de teste
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Extras > Administração de plano

de teste....
2. Clicar no botão .
3. No campo Nome, atribuir um nome para o plano de teste.
4. Opcional: No campo Descrição introduzir uma descrição.
5. Na área Funções disponíveis marcar a função de teste desejada.
6. Clicar no botão para configurar a função de teste. A função de tes-
te é exibida na área Funções configuradas.
Uma função de teste pode ser adicionada múltiplas vezes para exe-
cutá-la com outros parâmetros.
7. Ajustar os parâmetros conforme desejado.

8. Quando deve ser criado um outro plano de teste: clicar em Salvar e
Voltar e repetir os passos e 2 até 7.
9. Salvar o plano de teste e fechar a janela.

Exemplo
Fig. 6-18: Novo plano de teste (exemplo)
Pos. Descrição
1 Função de teste que está incluída por padrão no WorkVisual
(>>> 6.31.2 "Configurar a função de teste predefinida" Pági-
na 84)
2 Barra de botões
3 Função de teste que foi adicionada e configurada no plano de
teste
Barra de botões
Botão Descrição
Desloca a função de teste selecionada para cima
Adiciona a função de teste selecionada ao plano de teste
Duplica a função de teste selecionada
Remove a função de teste selecionada do plano de teste
Remove todas as funções de teste do plano de teste
Desloca a função de teste selecionada para baixo
6.31.2 Configurar a função de teste predefinida
A função de teste Opção instalada no projeto? está incluída por padrão

no WorkVisual. Esta função verifica se um pacote de opções está instala-
do na versão configurada no projeto. Pelo fato da função ser adicionada
múltiplas vezes ao plano de teste, o projeto pode ser verificado em vários
pacotes de opções.

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
Pré-requisito
• A função de teste foi adicionada na área Funções configuradas.
Procedimento
1. No campo Severidade:, ajustar qual grau de gravidade deve ser exi-

bido quando o teste falha.
2. Opcional: inserir um comentário.
3. Ajustar os demais parâmetros conforme desejado.
(>>> "Parâmetro" Página 85)
4. Clicar em Salvar.
Parâmetro
Parâmetro Descrição
Inverter fun- • Com marca de seleção: o pacote de opções
ção: não pode estar instalado no projeto.
• Sem marca de seleção: o pacote de opções de-
ve estar instalado no projeto.
Nome da op- Nome do pacote de opções
ção
Versão Versão do pacote de opções
6.31.3 Executar plano de teste
Na execução, as funções de teste são executadas na sequência em que

estão configuradas na área Funções configuradas.
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Extras > Administração de plano

de teste....
2. Clicar no plano de teste desejado.
3. Clicar no botão . O plano de teste é executado e o resultado é exi-
bido.
Fig. 6-19: Resultado do teste
Pos. Descrição
1 Resultado
Ao clicar no resultado são exibidos os detalhes do resultado.

6.31.4 Verificar vários projetos simultaneamente
Pré-requisito
• O plano de teste está criado.
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Extras > Verificação em massa de

projeto.... Abre-se uma janela.
2. Fazer os ajustes conforme desejado.
(>>> "Ajustes" Página 86)
3. Clicar em Executar. O teste é realizado para todos os projetos sele-
cionados. É exibido o resultado. Ao clicar no resultado é exibido o re-
latório de plano de teste. Este contém os detalhes dos respectivos re-
sultados.
Ajustes
Ajuste Descrição
Gerar informa- • Sim: para cada projeto é criado um arquivo XPS
tivo de robô: e XML. Estes contêm informações sobre a confi-
guração.
• Não: não são gerados arquivos com informações
sobre a configuração.
• Exclusivamente: para cada projeto somente são
criados os arquivos com as informações sobre a
configuração. Os projetos não são verificados.
Os arquivos criados são salvos no diretório que está
indicado na configuração Pasta de relatório:.
Executar so- • Com marca de seleção: somente são executa-
mente planos dos os planos de teste que estão salvos no pro-
de teste de jeto sob C:\KRC\User\InspectionPlans.
projeto:
• Sem marca de seleção: é executado o plano de
teste selecionado sob Plano de teste a ser exe-
cutado:.
Plano de teste Plano de teste que deve ser executado para todos
a ser executa- os projetos configurados. Estão à disposição para se-
do: leção todos os planos de teste que foram criados na
administração de planos de teste.
Caminho para Diretório no qual se encontram os projetos que de-
os projetos: vem ser verificados. Cada projeto deve se encontrar
em uma subpasta. No teste os arquivos ASZ têm
preferência sobre arquivos WVS.
Pasta de rela- Diretório para os resultados dos respectivos testes. O
tório: resultado existe respectivamente nos formatos HTML
e XML. O formato HTML serve para a visualização
no browser. Com o formato XML é possível uma ava-
liação mecanizada dos resultados.
Duração máxi- Tempo que um passo de teste pode usar no máximo,
ma da execu- antes que o teste seja cancelado.
ção de passo
Valor padrão: 5s
de teste:

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
6.32 Administrar Updates

No WorkVisual podem ser administradas as atualizações de software de

várias unidades de comando de robô. No editor Update-Manager as uni-
dades de comando são exibidas em uma lista. As unidades de comando
podem ser adicionadas manualmente a esta lista ou através de um arqui-
vo CSV.
6.32.1 Abrir o Update-Manager
Pré-requisito
Procedimento
• Selecionar a sequência de menu Editores > Update-Manager. A ja-

nela Update-Manager abre.
Editor
Fig. 6-20: Editor Update-Manager
Pos. Descrição
1 Barra de botões
2 Estado de conexão das unidades de comando de robô
• Conectado: estabelecer a conexão a esta unidade de co-

mando do robô
• Não disponível: sem conexão a esta unidade de comando
do robô
Nota: unidades de comando de robô que possuem uma versão
de software de sistema inferior a 8.5 são exibidas como Não
disponível, mesmo que exista uma conexão de rede.
3 Nome ou endereço IP das unidades de comando de robô
4 Status do Update-Job realizado por último
5 Filtro para a coluna Nome/Endereço

Pos. Descrição
6 Dados de login
: estão disponíveis dados de login para esta unidade de co-

mando do robô
: não estão disponíveis dados de login para esta unidade de

comando do robô
Barra de botões
Botão Descrição
Importa um arquivo CSV
Adiciona uma unidade de comando à lista
Remove a unidade de comando marcada da lista
Salva a lista atual em um arquivo
Carrega a lista de um arquivo
Cria um rollout com as unidades de comando selecionadas
(>>> 6.34.1 "Criar rollout" Página 97)
Altera os dados de login das unidades de comando de
robô marcadas na lista
6.32.2 Adicionar unidade de comando do robô
Pré-requisito

• A unidade de comando do robô real e a KUKA smartHMI estão inicia-
das.
• A janela Update-Manager está aberta.
Procedimento
1. Na janela Update-Manager clicar no botão . Abre-se uma janela.

2. No campo Endereço introduzir o endereço IP da unidade de
comando do robô.
Ou: Clicar no botão . Abre-se uma janela. Selecionar a unidade de
comando do robô real desejada e clicar em Ok.
3. Clicar em Adicionar. A unidade de comando do robô é adicionada à
lista.
1. Na janela Visualização de células, na unidade de comando do robô

desejada, colocar a marca de seleção. Também podem ser seleciona-
das várias unidades de comando, colocando-se a marca de seleção
lá.
2. Quando uma unidade de comando foi selecionada: clicar com o botão
direito na unidade de comando e no menu de contexto selecionar
Adicionar unidade de comando selecionada para gerente de atua-
lização.
Quando várias unidades de comando foram selecionadas: clicar com
o botão direito em uma unidade de comando e no menu de contexto

KUKA.WorkVisual 6.0
selecionar Adicionar unidades de comando marcadas para gerente
Operação
de atualização.
6.32.3 Adicionar várias unidades de comando de robô simultaneamente
Descrição
Se os dados de várias unidades de comando de robô estão armazenados

em um arquivo CSV, é possível importar estes dados no WorkVisual.
Pré-requisito

• Existe um arquivo CSV com os dados das unidades de comando de
robô.
Procedimento
1. Clicar no botão . A janela Importar arquivo abre.

(>>> Fig. 6-21)
2. Clicar em Localizar... e navegar para o diretório no qual se encontra
o arquivo CSV.
3. Marcar o arquivo CSV e clicar em Abrir. Os dados são carregados e
exibidos embaixo.
4. Atribuir as colunas de tal forma que elas correspondam com os da-
dos.
5. Clicar em Importar. Os dados são importados e as unidades de co-
mando de robô são exibidas na janela Update-Manager. Se existir
uma conexão de rede às unidades de comando de robô, será realiza-
da uma conexão a elas. Além disso são carregadas e exibidas infor-
mações sobre os Update-Jobs.
Fig. 6-21: Janela Importar arquivo
Pos. Descrição
1 Arquivo CSV
2 Ajustes para a importação do arquivo CSV
Aqui pode ser selecionado, p.ex., se os valores no arquivo es-
tão separados por uma vírgula ou ponto e vírgula.

Pos. Descrição
3 Dados importados
Para que os dados possam ser importados corretamente, as
colunas nesta área devem ser atribuídas de tal forma que elas
correspondam com os dados.
6.32.4 Salvar e carregar a lista das unidades de comando do robô
Descrição
A lista das unidades de comando do robô pode ser salva e recarregada

na janela Update-Manager. Além disso podem ser salvos e recarregados
os dados de login das unidades de comando do robô. Para isso é neces-
sária uma senha.
Pré-requisito
Procedimento Salvar

2. No campo Nome da lista a ser salva, introduzir um nome para a lis-
ta.
3. Se os dados de login devem ser salvos, colocar uma marca de sele-
ção na caixa de seleção Salvar dados de login e atribuir uma senha.
4. Clicar em Salvar. A lista é salva.
Procedimento Carregar

2. No campo Nome da lista a ser carregada, selecionar a lista que de-
ve ser carregada.
3. Se os dados de login das unidades de comando do robô na lista de-
vem ser restaurados: colocar a marca de seleção na caixa de seleção
Restaurar dados de acesso e introduzir a senha.
4. Clicar em Carregar. A lista é carregada.
6.32.5 Introduzir dados de login
Descrição
Os dados de login das unidades de comando de robô na janela Update-

-Manager podem ser introduzidos no WorkVisual.
Pré-requisito
Procedimento
1. Marcar a unidade de comando do robô desejada. Se os dados de lo-

gin de várias unidades de comando de robô forem idênticos e todos
devem ser introduzidos, pressionar a tecla CTRL e marcar todas as
unidades de comando de robô desejadas.

KUKA.WorkVisual 6.0
Ou: Clicar com o botão direito e no menu de contexto, selecionar Se-
Operação
tar dados de login.
3. Abre-se uma janela. Digitar o nome de usuário e a senha e confirmar
com Aplicar. Os dados de login são salvos.
6.32.6 Exibir informações sobre os Update-Jobs
Descrição
Informações sobre os Update-Jobs realizados podem ser exibidas no

WorkVisual. Além disso podem ser exibidos os arquivos LOG do respecti-
vo Update-Job.
Pré-requisito

das.
Procedimento
1. Clicar na seta na unidade de comando do robô desejada. As informa-

ções sobre os Update-Jobs realizados são exibidas.
2. Clicar no campo de seleção e selecionar o Update-Job desejado. São
exibidas as informações e os arquivos LOG deste Update-Job.
3. Para abrir um arquivo LOG, dar um duplo clique no arquivo LOG.
Fig. 6-22: Exemplo: Informações sobre os Update-Jobs
Pos. Descrição
1 Este campo de seleção contém todos os Update-Jobs realiza-
dos.
2 Arquivos LOG do Update-Job selecionado
3 Um clique na seta exibe ou oculta as informações sobre os Up-
date-Jobs realizados
4 Extrato do arquivo LOG do Update-Job realizado por último
6.33 Criar Update-Bundle


KUKA.WorkVisual 6.0
No WorkVisual podem ser criados pacotes com atualizações de software

Operação
para distribuí-los posteriormente a várias unidades de comando de robô

(>>> 6.34 "Distribuir updates na rede" Página 96). Estes pacotes dora-
vante são chamados de Update-Bundle.
6.33.1 Criar Update-Bundle
Descrição
Podem ser criados 2 tipos de Update-Bundles. O tipo Pacote contém ins-

truções e os pacotes de software que devem ser instalados. Uma instru-
ção pode ser usada, p.ex., para a desinstalação de pacotes de software.
O tipo Job contém instruções e também pode conter links a pacotes de
software que se encontram, p.ex., em um servidor. Para poder instalar os
pacotes de software, o servidor deve estar acessível para as unidades de
comando de robô.
Pré-requisito
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Editores > Bundle-Manager. Abre-

-se uma janela.
2. No campo de seleção superior Criar novo bundle e no campo de se-
leção inferior, atribuir um nome.
3. Com os botões de opção selecionar o tipo do Update-Bundle:
• Pacote: contém um arquivo com instruções e todos os pacotes de
software que devem ser instalados.
• Job: contém uma lista de instruções. Quando um Update-Bundle
deste tipo for transmitido a uma ou várias unidades de comando
de robô, primeiro é baixado o Update-Bundle e, em seguida, é
executada a instrução.
4. Confirmar com OK. O Update-Bundle é criado.
Editor
Fig. 6-23: Editor para o Update-Bundle

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
Pos. Descrição
1 Aqui os pacotes de opções podem ser localizados segundo um
determinado nome.
2 Filtro: fonte dos pacotes de opções exibidos
3 Atualiza a exibição dos pacotes de opções
4 Abre os ajustes para os Update-Bundles
5 Barra de botões
6 Abre a janela na qual podem ser ajustados o nome e o tipo do
Update-Bundle
7 Lista dos pacotes de opções
8 Pacotes de opções e/ou instruções no Update-Bundle
Nota: a sequência aqui indicada dos pacotes de opções é man-
tida na execução do Update-Job. Em pacotes de opções que
dependem um do outro, o pacote de opções dependente deve
se encontrar mais abaixo na lista.
9 Ajustes dos pacotes de opções e instruções no Update-Bundle
Barra de botões
Botão Descrição
Desloca a instrução marcada ou o pacote de opções mar-
cado para cima
Adiciona o pacote de opções marcado ao Update-Bundle
Cria uma instrução no Update-Bundle
Remove a instrução marcada ou o pacote de opções mar-

cado do Update-Bundle
Remove todas as instruções e pacotes de opções do Upda-
te-Bundle
Desloca a instrução marcada ou o pacote de opções mar-
cado para baixo
6.33.2 Adicionar pacotes de opções do Update-Bundle e configurar
Pré-requisito
• Update-Bundle está criado.
Procedimento
1. Na área Pacotes selecionar de qual fonte os pacotes de opções de-

vem ser exibidos:
• Todos: pacotes de opções de todas as fontes.
• Arquivos locais: pacotes de opções que se encontram em um di-
retório local. Para poder usar esta fonte é necessário indicar o di-
retório (>>> 6.33.4 "Alterar os ajustes para os Update-Bundles"
Página 96).
• Perfil de opções ativo: pacotes de opções que se encontram no
perfil de opções ativo.

• Network files: pacotes de opções que se encontram em um servi-

dor. Para poder usar esta fonte é necessário indicar o diretório no
servidor (>>> 6.33.4 "Alterar os ajustes para os Update-Bundles"
Página 96).
2. Na área Pacotes dar um duplo clique no pacote de opções desejado.
Caso devam ser adicionados vários pacotes de opções, marcar os pa-
cotes de opções desejados e clicar no botão . Pacotes de opções
adicionados são exibidos na área Conteúdo do bundle.
3. Marcar um pacote de opções e sob Propriedades da(s) instru-
ção(ões) fazer os ajustes necessários:
4. Realizar o passo 3 para cada pacote de opções que foi adicionado ao
Update-Bundle.
5. Salvar o Update-Bundle.
Ajustes
Nome Descrição
Nome do pacote Nome do pacote
Tipo de pacote Tipo do pacote. São apoiados os seguintes ti-
pos:
• msi
• kss
• option
• script: .bat, .exe, .VBS, .PS1
Ação desejada Ação que deve ser executada:
• Instalar: Instalar e atualizar

• Desinstalar: Desinstalar
Condição Condição para a execução do Update-Job:
• Forçar a instalação: Força a instalação

deste pacote de opções.
• Upgrade: Verifica se o software está insta-
lado e se a versão de software indicada
está instalada.
• Instalação: Verifica se o software está ins-
talado.
• Condição definida pelo usuário: Verifica
se a versão de software indicada está ins-
talada.
Estratégia de upgra- Estratégia na execução do Update-Job:
de
• Manter os dados existentes: Mantém os
dados existentes
• Descartar dados existentes: Exclui os da-
dos existentes
Comportamento de Comportamento em um caso de erro:
erros
• Parar a execução: A execução do Update-
-Job é parada
• Continuar a execução: A execução do
Update-Job é continuada

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
6.33.3 Adicionar instruções para o Update-Bundle e configurar
Pré-requisito
• Update-Bundle está criado.
Procedimento
1. Clicar no botão . Na área Conteúdo do bundle é criado um pacote

com instruções.
2. Marcar o pacote e fazer os ajustes desejados.
3. Se devem ser usados atributos definidos pelo usuário, introduzi-los
sob Atributos definidos pelo usuário do bundle.
4. Salvar o Update-Bundle.
Ajustes
Propriedades da(s) instrução(ões):

Nome Descrição
Nome do pacote Nome do pacote
Tipo de pacote Tipo do pacote. São apoiados os seguintes ti-
pos:
• msi
• kss
• option
• script: .bat, .exe, .VBS, .PS1
Ação desejada Ação que deve ser executada:
• Instalar: Instalar e atualizar

• Desinstalar: Desinstalar
Condição Condição para a execução do Update-Job:
• Forçar a instalação: Força a instalação

deste pacote de opções.
• Upgrade: Verifica se o software está insta-
lado e se a versão de software indicada
está instalada.
• Instalação: Verifica se o software está ins-
talado.
• Condição definida pelo usuário: Verifica
se a versão de software indicada está ins-
talada.
Estratégia de upgra- Estratégia na execução do Update-Job:
de
• Manter os dados existentes: Mantém os
dados existentes
• Descartar dados existentes: Exclui os da-
dos existentes
Comportamento de Comportamento em um caso de erro:
erros
• Parar a execução: A execução do Update-
-Job é parada
• Continuar a execução: A execução do
Update-Job é continuada

KUKA.WorkVisual 6.0
Propriedades dos pacotes:

Operação
Nome Descrição
Versão Versão do pacote de atualização
Download Url Local de memória do pacote de atualização.
Aqui pode ser indicado um diretório local ou o
caminho a um servidor.
Formato de pacote Formato de arquivo do pacote de atualização
Tipo de soma de tes- Tipo da soma de verificação do pacote de
te atualização
Soma de verificação Soma de verificação do pacote de atualização
6.33.4 Alterar os ajustes para os Update-Bundles
Descrição
Nos ajustes para os Update-Bundles podem ser definidos ou alterados os

seguintes diretórios:
• Diretório no qual, por padrão, são salvos Update-Bundles criados
• Diretório local no qual deve ser procurado por pacotes de opções
• Diretório em um servidor
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Extras > Opções....

Alternativamente, quando já está criado um Update-Bundle: no editor
para os Update-Bundles, na área Conteúdo do bundle, clicar no bo-
tão .
Abre-se a janela Opções.
2. À esquerda na janela, na pasta UpdateManagement, marcar o sub-
ponto BundleSettings. À direita na janela somente são exibidos os
ajustes pertinentes.
3. Clicar no botão e selecionar o diretório desejado.

4. Quando um diretório deve ser indicado ou alterado em um servidor:
a. Marcar o subponto NetworkShare. À direita na janela somente
são exibidos os ajustes pertinentes.
b. Introduzir o diretório no servidor assim como o nome de usuário e
senha para a conexão ao servidor.
5. Confirmar com OK.
6.34 Distribuir updates na rede

No WorkVisual, pacotes com atualizações de software podem ser distri-

buídos a várias unidades de comando de robô. Para isso é necessário
criar um rollout. O rollout inclui os ajustes para a distribuição, assim como
as unidades de comando de robô nas quais as atualizações de software
devem ser distribuídas. As unidades de comando de robô podem ser adi-
cionadas manualmente ao rollout ou através de um arquivo CSV.

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
6.34.1 Criar rollout
Pré-requisito
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Editores > Rollout-Manager. Abre-

-se uma janela.
2. No campo de seleção superior Criar novo rollout... e no campo de
seleção inferior selecionar o modelo Rollout vazio.
3. Confirmar com OK. Abre-se uma janela.
4. Abrir o campo de seleção sob Selecionar Updatebundle e selecionar
o Update-Bundle desejado. Caso o Update-Bundle desejado não seja
exibido aqui:
a. Ao lado do campo de seleção clicar no botão . Abre-se uma ja-

nela.
b. Navegar para o diretório, no qual se encontra o Update-Bundle
desejado.
c. Marcar o Update-Bundle e clicar em Abrir.
5. No campo Nome do rollout atribuir um nome.
6. Se os dados de login das unidades de comando de robô devem ser
salvos, colocar a marca de seleção na caixa de seleção Salvar da-
dos de login e atribuir uma senha.
Com a senha os dados de login são codificados. A senha não é
salva.
7. No campo Disponibilização de pacotes selecionar como o Update-

-Bundle deve ser disponibilizado:
• Automático: a melhor possibilidade é determinada automatica-
mente
• Via Upload: o WorkVisual transmite o Update-Bundle para as uni-
dades de comando de robô
• Via download: o WorkVisual disponibiliza um servidor de down-
load a partir do qual as unidades de comando de robô podem bai-
xar o Update-Bundle
• Nenhum: a disponibilização do Update-Bundle não é executada
pelo WorkVisual mas, p.ex., por um servidor
8. No campo Quantidade máxima de downloads simultâneos introdu-
zir quantos Update-Bundles as unidades de comando de robô devem
poder baixar, no máximo, ao mesmo tempo.
9. Clicar em Criar. O rollout é criado.
Alternativamente o rollout também pode ser criado na janela Update-

-Manager.

Editor
Fig. 6-24: Editor para o rollout
Pos. Descrição
1 Barra de botões
2 Estado do rollout nas unidades de comando de robô
3 Nome ou endereço IP das unidades de comando de robô
4 Dados de login
: estão disponíveis dados de login para esta unidade de co-

mando do robô
: não estão disponíveis dados de login para esta unidade de

comando do robô
Barra de botões
Botão Descrição
Importa um arquivo CSV
Carrega a lista de um arquivo
Adiciona uma unidade de comando à lista
Remove a unidade de comando marcada da lista
Altera os ajustes do rollout
Exclui o rollout
Duplica o rollout
Inicia o rollout
Altera os dados de login das unidades de comando de
robô marcadas na lista

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
6.34.2 Adicionar as unidades de comando de robô ao rollout
Descrição
Existem várias possibilidades de adicionar unidades de comando de robô

ao rollout:
• Adicionar unidades de comando de robô manualmente.
• Carregamento de uma lista que foi salva na janela Update-Manager.
• Importação de uma lista com unidades de comando de robô de um
arquivo CSV.
Pré-requisito
• Rollout está criado e aberto.
Procedimento
Adicionar unidade de comando do robô manualmente:

2. No campo Endereço introduzir o endereço IP da unidade de
comando do robô.
Ou: Clicar no botão . Abre-se uma janela. Selecionar a unidade de
comando do robô real desejada e clicar em Ok.
3. Clicar em Adicionar. A unidade de comando do robô é adicionada à
lista.
Carregar unidades de comando de robô de uma lista salva:
2. No campo Nome da lista a ser carregada, selecionar a lista que de-
ve ser carregada.
3. Se os dados de login das unidades de comando de robô na lista de-
vem ser restaurados: colocar a marca de seleção na caixa de seleção
Restaurar dados de acesso e introduzir a senha.
4. Clicar em Carregar. A lista é carregada.
Importar uma lista com unidades de comando de robô de um
arquivo CSV:
1. Clicar no botão . A janela Importar arquivo abre.

(>>> Fig. 6-25)
2. Clicar em Localizar... e navegar para o diretório no qual se encontra
o arquivo CSV.
3. Marcar o arquivo CSV e clicar em Abrir. Os dados são carregados e
exibidos embaixo.
4. Atribuir as colunas de tal forma que elas correspondam com os da-
dos.
5. Clicar em Importar. Os dados são importados e as unidades de co-
mando de robô são exibidas no rollout.

Fig. 6-25: Janela Importar arquivo
Pos. Descrição
1 Arquivo CSV
2 Ajustes para a importação do arquivo CSV
Aqui pode ser selecionado, p.ex., se os valores no arquivo es-
tão separados por uma vírgula ou ponto e vírgula.
3 Dados importados
Para que os dados possam ser importados corretamente, as
colunas nesta área devem ser atribuídas de tal forma que elas
correspondam com os dados.
6.34.3 Introduzir dados de login
Descrição
Os dados de login das unidades de comando de robô no rollout podem

ser introduzidos no WorkVisual.
Pré-requisito

• Unidades de comando de robô reais estão adicionadas ao rollout.
Procedimento
1. Marcar a unidade de comando do robô desejada. Se os dados de lo-

gin de várias unidades de comando de robô forem idênticos e todos
devem ser introduzidos, pressionar a tecla CTRL e marcar todas as
unidades de comando de robô desejadas.
Ou: Clicar com o botão direito e no menu de contexto, selecionar Se-
tar dados de login.
3. Abre-se uma janela. Digitar o nome de usuário e a senha e confirmar
com Aplicar. Os dados de login são salvos.

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
6.34.4 Iniciar rollout
Descrição
Quando o rollout é iniciado, as atualizações de software são distribuídas

nas unidades de comando de robô e instaladas. Após a execução do rol-
lout é exibido para cada unidade de comando do robô se a instalação foi
bem-sucedida. Se em uma ou mais unidades de comando de robô ocor-
reu um erro na execução, a execução pode ser reiniciada para estas uni-
dades de comando de robô.
Pré-requisito

• Unidades de comando de robô reais estão adicionadas ao rollout.
• Conexão de rede às unidades de comando de robô reais.
• As unidades de comando de robô reais e a KUKA smartHMI estão ini-
ciadas.
Procedimento
• Clicar no botão .
Alternativamente: clicar com o botão direito em uma unidade de co-
mando do robô e no menu de contexto selecionar Iniciar rollout.
6.34.5 Informações sobre o Update-Job realizado
Descrição
Após a execução do rollout podem ser exibidas informações sobre o Up-

date-Job realizado para cada unidade de comando do robô. Além disso,
pode ser exibido o arquivo LOG do respectivo Update-Job.
Pré-requisito

das.
• O rollout está aberto.
Procedimento
1. Clicar na seta na unidade de comando do robô desejada. São exibi-

das as informações e os arquivos LOG do Update-Job executado.
2. Para abrir um arquivo LOG, dar um duplo clique no arquivo LOG.
Fig. 6-26: Exemplo: Informações sobre o Update-Job executado

Pos. Descrição
1 Update-Job executado
2 Arquivos LOG do Update-Job executado
3 Um clique na seta exibe ou oculta as informações sobre o Up-
date-Job executado
4 Extrato do arquivo LOG do Update-Job realizado
6.35 Exportar projeto parcial
Descrição
Através deste procedimento podem ser exportadas partes de projetos, por

ex., um equipamento com ou sem conexões E/S. Projetos parciais têm o
formato de arquivo WVPS ("WorkVisual Partial Solution").
Quando o projeto contiver um equipamento, partes do projeto também po-
dem ser exportadas como catálogo. Catálogos têm o formato de arquivo
AFC. Catálogos podem ser processados com o editor de catálogos Work-
Visual.
Pré-requisito

• A unidade de comando do robô não está ativa.
Procedimento

2. Marcar o registro Exportar projeto parcial. Agora a janela se chama
Exportar projeto parcial.
Clicar em Continuar >.
3. Todas as unidades de comando do projeto são exibidas. Marcar a uni-
dade de comando da qual dados devem ser exportados dados e con-
firmar com Continuar >.
4. É exibida uma estrutura de árvore. Na estrutura de árvore colocar a
marca de seleção nos elementos que devem ser exportados. Confir-
mar com Continuar >.
5. Selecionar um local de memória para o projeto parcial.
6. Opcional: alterar o nome do projeto parcial.
7. Selecionar em qual formato o projeto parcial deve ser exportado:
• Exportar como projeto parcial: formato de arquivo WVPS
• Exportar como catálogo: formato de arquivo AFC (somente pos-
sível se o projeto contiver um equipamento e este tiver sido sele-
cionado no passo 4)
8. Clicar em Finalizar. O projeto parcial é exportado.
9. Se a exportação teve êxito, isto é exibido na janela Exportar projeto
parcial através da seguinte mensagem: Exportação parcial bem-su-
cedida.
Fechar a janela.

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
6.36 Importar projeto parcial
Para a importação de um projeto parcial, que foi criado com esta ver-
são do WorkVisual, não pode ser usada uma versão mais antiga do
WorkVisual. Isto pode fazer com que o projeto não seja mais executá-
vel depois da importação.
Descrição
Com este procedimento podem ser importados objetos parciais. Os proje-

tos parciais podem conter, por exemplo, equipamentos com ou sem cone-
xões E/S.
Pré-requisito

Procedimento

2. Marcar o registro Importar projeto parcial e clicar em Continuar >.
3. Navegar para o caminho, no qual se encontra o objeto parcial e mar-
cá-lo. Clicar em Abrir.
4. Se o projeto parcial contiver várias unidades de comando do robô, se-
lecionar a desejada.
5. Clicar em Continuar >. É exibida uma estrutura de árvore. Por
padrão a marca de seleção está colocada em todos os elementos.
6. Na estrutura de árvore remover a marca de seleção nos elementos
que não devem ser importados.
Se for selecionado um equipamento que já existe no projeto de des-
tino, será importado o equipamento mais novo. Quando são impor-
tados ajustes PROFINET que já existem no projeto de destino, os
ajustes no projeto de destino são sobrescritos com os ajustes do
projeto parcial (propriedades, conexões e textos descritivos).
7. Clicar em Finalizar.
8. Se com o projeto parcial foram aplicadas conexões E/S que já estão
conectadas no projeto atual, é aberta a janela Adaptação das cone-
xões de sinal. Os sinais já conectados são exibidos como conflitos
na parte inferior da janela. Neste caso, alterar os endereços iniciais
dos respectivos sinais, até que não sejam mais exibidos conflitos. Em
seguida, clicar em OK.
9. Se a importação foi bem-sucedida, isto é exibido através da seguinte
mensagem: Importação com sucesso.
Fechar a janela.
6.37 Alterar propriedades predefinidas do WorkVisual
6.37.1 Configurar o comportamento de inicialização e de memória
Procedimento

la Options.

2. Na janela, à esquerda, na pasta Manuseio de projetomarcar o subi-

tem Manuseio de projeto.
3. Efetuar os ajustes desejados.
4. Confirmar as alterações com OK.
Descrição
Subitem Manuseio de projeto:

Parâmetros Descrição
Lista de pastas de Aqui pode ser selecionado o diretório, no qual
projeto: os projetos são salvos por padrão.
Diretório de catálo- Aqui é indicado o diretório, no qual estão gra-
gos: vados os catálogos.
Caso os catálogos sejam colocados em um ou-
tro diretório, o diretório deve ser alterado aqui.
Iniciar a aplicação Aqui pode ser determinado, se ao iniciar o
WorkVisual deve ser oferecido um projeto no-
vo, o último projeto aberto ou nenhum projeto
a ser aberto.
6.37.2 Configurar combinações de teclas
Procedimento

la Opções.
2. À esquerda na janela na pasta Ambiente marcar o subitem Teclado.
À direita na janela somente são exibidos os ajustes pertinentes.
3. No campo Comandos, marcar o comando, para o qual deve ser defi-
nida ou alterada uma combinação de teclas.
Pode-se filtrar o conteúdo do campo Comandos:
No campo Listar somente comandos com o seguinte conteúdo, di-
gitar um termo. No campo Comandos somente são exibidos ainda os
comandos que possuem este termo no nome.
4. Colocar o cursor no campo Nova combinação de teclas e atuar a
combinação de teclas desejada (ou também uma tecla individual) no
teclado. Exemplos: F8 ou CTRL+W
A combinação de teclas é exibida no campo Nova combinação de
teclas.
5. Clicar em Atribuir.
6. Confirmar a alteração com OK.
Ou: Se a combinação de teclas já está atribuída, aparece uma per-
gunta de segurança:
• Se a combinação de teclas deve ser atribuída ao novo comando,
responder com Sim e confirmar a alteração com OK.
• Se a combinação de teclas deve continuar atribuída ao comando
anterior, responder com Não.
Fechar a janela com Cancelar. Ou excluir a combinação de teclas
no campo Nova combinação de teclas com a tecla Esc e intro-
duzir uma outra.

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
6.37.3 Mudar o idioma da interface de operação
Descrição
Os idiomas disponíveis para seleção aqui dependem dos idiomas que fo-
ram instalados com o WorkVisual.
Procedimento

la Options.
2. Na janela à esquerda marcar a pasta Localização.
3. No campo Idioma, selecionar o idioma desejado. Confirmar com OK.
4. Fechar e reiniciar o WorkVisual.
6.37.4 Configurar editores adicionais
Descrição
Com este procedimento são configurados editores adicionais. Com estes

editores é possível abrir, comparar e unir arquivos. O primeiro editor na
lista é o editor padrão.
Por padrão já estão pré-configurados vários editores. Contudo, eles não
estão incluídos no escopo de fornecimento do WorkVisual. Por isso,
eles somente podem ser utilizados se foram anteriormente instalados.
Procedimento

la Options.
2. À esquerda na janela na pasta Editores adicionais marcar o subitem
desejado.
3. Clicar com o botão direito no botão +. É adicionado um novo progra-
ma.
4. No campo Nome introduzir o nome do programa.
5. No campo Extensão do arquivo introduzir os formatos de arquivo
que devem ser abertos com o programa.
6. Além do campo Programa, clicar no botão … e selecionar o arquivo
EXE do programa.
7. Opcional: no campo Parâmetro introduzir um ou vários parâmetros. O
botão seta para a direita insere uma explicação dos parâmetros.
Maiores informações sobre o acesso de um editor externo com um
comando de linha de comando devem ser consultadas na documen-
tação do fabricante do editor externo.
8. Confirmar as alterações com OK.

9. Quando o editor deve ser usado como editor padrão: com o botão se-
ta para cima deslocar o editor para a 1ª linha da lista.

6.37.5 Configurar comparação de cinemáticas
Procedimento

la Opções.
2. Na janela à esquerda marcar a pasta Comparar e unir. À direita na
janela somente são exibidos os ajustes pertinentes.
3. Efetuar os ajustes desejados. Confirmar com OK.
Descrição
Possibilidades de configurações na pasta Comparar e unir:

Opção Descrição
Usar visão geral • Com marca de seleção: o resultado da compa-
de peritos ração é exibido em uma visão geral detalhada.
• Sem marca de seleção: o resultado da compa-
ração é exibido na visão geral normal.
Gerar arquivo de • Com marca de seleção: na comparação é ge-
protocolo rado automaticamente um arquivo de protocolo.
• Sem marca de seleção: na comparação não é
gerado nenhum arquivo de protocolo.
6.37.6 Configurar geração de código
Descrição
Aqui pode ser ajustado se há um efeito sobre a geração de código, quan-

do não estiverem instalados todos os pacotes de opções na mesma ver-
são no WorkVisual que no projeto.
Quando um pacote de opções está instalado somente no projeto e a re-
gra é desativada, é possível excluir arquivos que são específicos para o
pacote de opções. Recomenda-se sempre instalar pacotes de opções
também no WorkVisual.
Exceção: se um pacote de opções não existe como arquivo KOP, o pa-
cote de opções não pode ser instalado no WorkVisual. Neste caso a re-
gra pode ser desativada.
No projeto e no WorkVisual deve estar instalada a mesma versão de
um pacote de opções, caso contrário, isso pode resultar em erros na
transmissão de projeto.
Opção Descrição
Evitar geração • Com marca de seleção: a geração de código é
do código se cancelada quando não estiverem instalados todos
nem todas as os pacotes de opções na mesma versão no
opções não es- WorkVisual que no projeto.
tiverem instala-
• Sem marca de seleção: a geração de código é
das na versão
executada, mesmo que não estejam instalados
necessária.
todos os pacotes de opções na mesma versão
no WorkVisual que no projeto. Na janela de men-
sagens é exibido um aviso para cada pacote de
opções que não está instalado no WorkVisual.
Ajuste padrão: com marca de seleção

KUKA.WorkVisual 6.0
Operação
Procedimento

la Opções.
2. À esquerda na janela na pasta Regras marcar o subitem Geração de
código. À direita na janela, agora é exibido o respectivo ajuste.
3. Fazer o ajuste desejado e confirmar com OK.
6.38 Funções de impressão
Com o procedimento aqui descrito pode ser impresso o seguinte:

• Conexões
• Textos descritivos
• Configuração de segurança
• Informações sobre a configuração
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Imprimir.... Abre-se a ja-

nela Imprimir.
2. Na área Impressora, selecionar a impressora desejada. Se necessá-
rio, alterar as configurações de impressora.
3. Na área Documento, selecionar através das caixas de seleção, o que
deve ser impresso.
4. Se necessário, primeiro visualizar a impressão: Para isto, clicar no bo-
tão Pré-visualização.
Fechar novamente Visualizar impressão.
5. Clicar o botão Imprimir, para iniciar a impressão.
A visualização de impressão também pode ser impressa diretamente.
(Através do botão com o ícone de impressora.) Neste caso, é impresso
na impressora padrão. Não são possíveis alterações das configurações
da impressora.
Descrição
Janela Imprimir, Área Documentos:

Caixa de verificação Descrição
Global Esta função ainda não está ocupada no mo-
mento.
Célula Se for colocada a marca de seleção nesta cai-
xa de verificação, serão ativadas automatica-
mente todas as unidades de comando do robô
que pertencem a esta célula. Unidades de co-
mando individuais podem ser novamente desa-
tivadas manualmente.
Unidade de comando Se for colocada a marca de seleção nesta cai-
[...] xa de verificação, serão selecionados automati-
camente todos os documentos para a impres-
são, que pertencem a esta unidade de coman-
do do robô. Documentos individuais podem ser
removidos manualmente da seleção.
Documentos:
Lista de conexão Imprime as conexões, que estão definidas na
janela Conexões ES.


Textos descritivos Se estiverem definidos textos descritivos em
vários idiomas, pode-se selecionar adicional-
mente, quais idiomas devem ser impressos.
Configuração de se- A impressão contém um campo de data e de
gurança assinatura e pode ser usado como protocolo
para a aceitação de segurança.
Informativo do robô A impressão contém informações sobre a con-
figuração, p.ex., subprogramas e programas
principais utilizados, ferramentas e bases, da-
dos de carga, pacotes de opções instalados
etc.

KUKA.WorkVisual 6.0
Colocação em funcionamento
7 Colocação em funcionamento
7.1 Estabelecer a conexão à unidade de comando do robô
Descrição
O PC WorkVisual pode ser conectado através da interface KUKA Line In-

terface (KLI) ou da KUKA Service Interface (KSI) com a unidade de co-
mando do robô.
A interface KSI somente está disponível a partir da versão de software
de sistema 8.3.
As interfaces podem encontrar-se em diferentes locais, dependendo da

opção e variante de unidade de comando. Maiores informações encon-
tram-se na documentação para a unidade de comando do robô.
Procedimento
1. Configurar a interface que deve ser usada.

• KLI: o pré-requisito para a comunicação entre a unidade de co-
mando do robô e o PC WorkVisual é que ambos os sistemas se
encontrem na mesma rede com a respectiva interface.
Informações sobre a configuração da KLI encontram-se na docu-
mentação Instruções de operação e programação para integra-
dores de sistema do KUKA System Software.
• KSI: no PC WorkVisual ajustar que o endereço IP deve ser obtido
automaticamente. A unidade de comando do robô atribui um ende-
reço IP ao PC WorkVisual e estabelece a conexão, tão logo o PC
seja conectado à interface.
2. Conectar o PC WorkVisual à interface configurada.
Fig. 7-1: Exemplo: Conexão do PC WorkVisual e unidade de coman-

do do robô
1 PC WorkVisual 3 Unidade de comando do robô

2 Cabo de rede

Colocação em funcionamento KUKA.WorkVisual 6.0

KUKA.WorkVisual 6.0
Configuração de segurança
8 Configuração de segurança
8.1 Configuração de segurança no WorkVisual.
A configuração de segurança no WorkVisual engloba as seguintes áreas:

Zona Descrição
Configuração local de A Configuração local de segurança engloba o
segurança parâmetro na janela Configuração local de
segurança. Os parâmetros podem ser altera-
dos.
Parâmetros de comu- Os parâmetros relacionados à comunicação se-
nicação relevantes à gura dentro da rede de robôs, entre outros, en-
segurança contram-e aqui.
Os parâmetros de comunicação relevantes à
segurança não podem ser exibidos nem altera-
dos diretamente. No entanto, diversas ações
no WorkVisual têm efeito sobre os parâmetros
de comunicação relevantes à segurança, por
ex., quando um RoboTeam é configurado.
Ao se transmitir um projeto para a unidade de comando de robô real, a
configuração de segurança completa sempre é transmitida junto.
8.2 Editar as configurações locais de segurança
Descrição
Uma nova unidade de comando do robô adicionada no WorkVisual está

sem configuração de segurança local. Pode-se reconhecer uma unidade
de comando do robô sem configuração de segurança local quando, na ja-
nela Estrutura de projeto (Project Structure) na guia Equipamentos, a
legenda do nó Comando de segurança estiver em cinza.
Uma configuração de segurança local é atribuída automaticamente no
WorkVisual, quando se abre a janela Configuração de segurança local.
Uma configuração de segurança local será atribuída à unidade de coman-
do do robô, o mais tardar, na criação de código, caso isto ainda não te-
nha ocorrido.
A configuração de segurança local pode ser editada no WorkVisual. As al-
terações sempre valem para a unidade de comando do robô, que está
setada como ativa no momento.
Pré-requisito

• À unidade de comando de robô está atribuído um robô.
Procedimento
1. Dar um duplo clique na janela Estrutura de projeto (Project Structu-

re) na guia Equipamentos sobre o nó Comando de segurança. A
janela Configuração de segurança local se abre.
2. Quando for usada uma opção de segurança, por ex., SafeOperation:
a. Na guia Geral selecionar a área Parâmetros globais.
b. Lá colocar a marca de seleção na caixa de seleção Monitora-
mento seguro. Somente então as funções de monitoramento po-
derão ser mudadas.

Configuração de segurança KUKA.WorkVisual 6.0
3. Alterar os parâmetros da configuração de segurança conforme neces-

sário.
4. Fechar a janela Configuração de segurança local.
8.3 Parâmetros da configuração local de segurança
Aqui são descritos os parâmetros padrão. As informações para os parâ-

metros que se referem às opções de segurança podem ser
encontradas nas documentações para estas opções.
8.3.1 Guia Geral (8.2)
Opções de hardware
Interface de cliente Aqui deve ser selecionado qual interface é
usada:
• ProfiSafe
• SIB
• SIB, SIB extended
• SIB com saída de modo de operação
• SIB com saída de modo de operação,
SIB extended
Esta opção está disponível a partir da ver-
são de software de sistema 8.2.4.
Na variante de unidade de comando "KR C4
compact" estão disponíveis as seguintes inter-
faces:
• ProfiSafe
• X11
Comutação do conta- • desativado: o contator periférico não é uti-
tor periférico (US2) lizado. (Padrão)
• via PLC externo: o contator periférico é
conectado por um PLC externo, através da
entrada US2.
• via KRC: o contator periférico é conectado
em função da liberação de movimento. Se
a liberação de movimento estiver presente,
o contator é ligado.
Notas:
• Em unidades de comando do robô com

contator periférico e a opção "UL" este pa-
râmetro precisa ser setado em via KRC.
• Em unidades de comando do robô que não
possuem contator de periféricos, este parâ-
metro está desativado (ajuste padrão) e
não é exibido.

KUKA.WorkVisual 6.0
Proteção do operador Se o sinal "Proteção do operador" foi perdido
confirmada no modo automático e é setado novamente,
ele deve ser confirmado antes que possa ser
dada continuidade à operação.
• via tecla de confirmação: a confirmação

ocorre, p.ex., através de uma tecla de con-
firmação (instalada fora da célula). A confir-
mação é comunicada à unidade de coman-
do de segurança. A unidade de comando
de segurança somente libera o modo auto-
mático novamente após a confirmação.
• módulo externo: a confirmação ocorre
através do PLC da instalação.
Protocolo de modificação
Cada alteração na configuração local de segurança e cada memorização

é protocolada automaticamente. O protocolo é exibido aqui.
Dados da máquina
Aqui são exibidos os dados da máquina da unidade de comando de se-

gurança.
O botão Importar dados da máquina não precisa ser acionado. Até o
momento não houve casos em que ele tenha sido necessário.
Parâmetros de comunicação
Aqui é exibida a Profinet Safety ID. Ela é necessária quando a unidade

de comando do robô é utilizada como PROFINET Device. A ID pode ser
modificada se estiver selecionado ProfiSafe como interface de cliente.

8.3.2 Guia Geral (8.3)
Interface de cliente Aqui deve ser selecionado qual interface é usada:
• automático
Comutação do conta- • desativado: o contator periférico não é utilizado. (Padrão)
tor periférico (US2)
• via PLC externo: o contator periférico é conectado por um PLC
externo, através da entrada US2.
• via KRC: o contator periférico é conectado em função da libera-
ção de movimento. Se a liberação de movimento estiver presente,
o contator é ligado.
Notas:
• Em unidades de comando do robô com contator periférico e a op-

ção "UL" este parâmetro precisa ser setado em via KRC.
• Em unidades de comando do robô que não possuem contator de
periféricos, este parâmetro está desativado (ajuste padrão) e não
é exibido.
A variável de sistema $US2_VOLTAGE_ON indica o status da tensão
periférica US2:
• TRUE: a tensão está ligada.

• FALSE: a tensão está desligada.
Proteção do operador Se o sinal "Proteção do operador" foi perdido no modo automático e
confirmada é setado novamente, ele deve ser confirmado antes que possa ser
dada continuidade à operação.
• via tecla de confirmação: a confirmação ocorre, p.ex., através

de uma tecla de confirmação (instalada fora da célula). A confir-
mação é comunicada à unidade de comando de segurança. A
unidade de comando de segurança somente libera o modo auto-
• módulo externo: a confirmação ocorre através do PLC da insta-
lação.

Dados da máquina

gurança.

modificada se estiver selecionado PROFINET Devicestack.

KUKA.WorkVisual 6.0
8.3.3 Guia Geral (a partir de 8.5)
Parâmetros globais
Monitoramento carte- • Com marca de seleção: o monitoramento cartesiano está ativo.
siano
• Sem marca de seleção: o monitoramento cartesiano está desati-
vado.
Notas:
• Por padrão, o monitoramento cartesiano está ativo. Se o monito-

ramento cartesiano não for possível, o WorkVisual avisa isso com
uma mensagem de erro na geração de código.
• Se forem usados eixos simulados, o monitoramento cartesiano
pode ser desativado.
• Se forem usados eixos simulados e o monitoramento cartesiano
estiver ativo, somente no teste na unidade de comando do robô é
constatado se a cinemática pode ser deslocada. (Não é possível
constatar isso antes.) Se a cinemática não pode ser deslocada, é
emitida uma mensagem da unidade de comando do robô de que
o monitoramento cartesiano não é possível.
ATENÇÃO
Para operar uma cinemática, na qual não é possível o monitoramento
cartesiano seguro, ela pode ser desativada. Antes da desativação deve
ser realizada uma avaliação de riscos. Se esta não for realizada, as
consequências podem ser a morte de pessoas ou ferimentos graves.
A caixa de seleção Monitoramento cartesiano: refere-se a todas as

funções de segurança cartesianas, inclusive do monitoramento cartesia-
no seguro em T1. A caixa de seleção sempre existe, independente se é
usada uma opção de segurança ou não.
A limitação básica não segura da velocidade em T1 em <= 250 mm/s
existe sempre, da mesma forma como o monitoramento seguro da velo-
cidade específica do eixo. Elas não são influenciadas pelo ajuste Moni-
toramento cartesiano:.

Interface de cliente Aqui deve ser selecionado qual interface é usada:
• automático
Nota: este campo é exibido para determinadas variantes de unidade
de comando, mas está em cinza ou sem efeito. Variantes atingidas:
compact, smallsize, smallsize-2.
O campo também fica sem efeito para estas variantes quando o ajus-
te se modificou! Este pode ser o caso quando anteriormente estava
selecionada uma outra variante de unidade de comando.
Comutação do conta- desativado: o contator de periféricos não é utilizado. (Padrão)
tor de periféricos
via PLC externo: o contator de periféricos é comutado por um PLC
(US2)
externo, através da entrada "US2".
via KRC: o contator de periféricos comuta quando estão atendidas as
seguintes condições:
• Não há nenhuma mensagem para a proteção do operador.

• Não há nenhuma mensagem para E2/E7. (Somente relevante pa-
ra VSS.)
• Acionamentos estão ligados.
• Liberação de movimento existente.
Notas:
• Em unidades de comando de robô com contator de periféricos e

a opção "UL", deve ser selecionado o ajuste via KRC.
• Em unidades de comando de robô que não possuem contator de
periféricos, este campo está em cinza e sem efeito.
• $CRIT_PERI_ACK_REQ pode ter efeito sobre o comportamento
do contator de periféricos US2.
(>>> "Contator de periféricos (US2)" Página 121)
A variável de sistema $US2_VOLTAGE_ON indica o status da tensão
periférica US2:
• TRUE: a tensão está ligada.

• FALSE: a tensão está desligada.
Confirmação da pro- Se o sinal "Proteção do operador" foi perdido no modo automático e
teção do operador é setado novamente, ele deve ser confirmado antes que possa ser
confirmada dada continuidade à operação.
• via tecla de confirmação: a confirmação ocorre, p.ex., através

de uma tecla de confirmação (instalada fora da célula). A confir-
mação é comunicada à unidade de comando de segurança. A
unidade de comando de segurança somente libera o modo auto-
• módulo externo: a confirmação ocorre através do PLC da insta-
lação.


KUKA.WorkVisual 6.0
Dados da máquina

gurança.

modificada se estiver selecionado PROFINET Devicestack.
8.3.4 Impedir a partida inesperada de equipamentos periféricos
8.3.4.1 Comportamento com/sem liberação adicional
Comportamento padrão (= sem liberação adicional)
Se na célula se encontrar um equipamento periférico, que é controlado

através do PLC (p.ex., uma fresa), em T1 e T2 é possível que o equipa-
mento já acione sozinho através do pressionamento da tecla de habilita-
ção. O robô ou um eixo adicional ainda não pode acionar em tal situação.
É possível impedir um acionamento inesperado deste tipo do equipamen-
to periférico, configurando-se uma liberação adicional.
ATENÇÃO
O acionamento descrito apenas através da habilitação não é permitido
de acordo com normas específicas, se o equipamento periférico puder
causar danos materiais ou ferimentos em decorrência disso.
• De acordo com normas específicas, o equipamento somente pode
ser acionado após uma ação de operação adicional.
• Se não for implementada uma ação de operação adicional, as con-
sequências poderão ser danos materiais, ferimentos ou a morte de
pessoas.
• De acordo com normas específicas existem diversas possibilidades,
de como poderia ser concretamente a ação de operação adicional.
Através da "liberação adicional" aqui descrita, a KUKA oferece uma
possibilidade em conformidade com a norma.
Comportamento com liberação adicional
Se a liberação adicional estiver configurada, o comportamento é como a

seguir:
• Se existir um equipamento periférico, a unidade de comando do robô
exibe a mensagem M_3303 ao pressionar a tecla de habilitação:
Confirmar ou pressionar a tecla Iniciar para liberar os periféricos críti-
cos.
• O equipamento periférico começa a acionar quando a mensagem for
confirmada ou se for pressionada uma tecla Iniciar (iniciar para frente
ou iniciar para trás).
Enquanto a mensagem estiver pendente, o robô pode ser movido em T1
através das teclas de deslocamento, sem que o equipamento periférico
seja acionado.

KUKA.WorkVisual 6.0
8.3.4.2 Configurar liberação adicional

Pré-requisito
Para a configuração deve ser editado o $machine.dat. Isto pode ocorrer

na unidade de comando do robô ou no WorkVisual.
Pré-requisito se o $machine.dat deve ser editado na unidade de comando
do robô:
• Direitos de usuário: Grupo funcional Alterações de programa KRL
críticas
Procedimento
Fazer os ajustes no $machine.dat:

1. Sob KRC:\STEU\Mada abrir $machine.dat.
2. Atribuir SIGNAL $CRIT_PERI_ACK_REQ a $IN[1025] ou a uma outra
entrada.
• $IN[1025]: a liberação adicional está permanentemente ativa, uma
vez que $IN[1025] é permanentemente TRUE
• Outra entrada: a liberação adicional pode ser setada ativa ou ina-
tiva através desta entrada
3. Atribuir SIGNAL $CRIT_PERI_ACK a uma saída.
Este passo somente é necessário nos seguintes casos:
‒ Se na unidade de comando do robô estiver ajustado Comuta-
ção do contator de periféricos (US2) = via PLC externo.
‒ Ou se o PLC comutar os periféricos através de um outro meca-
nismo (isto é, sem usar US2).
$CRIT_PERI_ACK informa ao PLC através desta saída, se existe uma

liberação para o acionamento do equipamento periférico.
4. Fechar o arquivo $machine.dat. Responder com Sim à pergunta de
segurança, se as alterações devem ser salvas.
Configurar o PLC:
• Configurar o PLC de tal forma que ele possa avaliar corretamente a
saída da unidade de comando do robô, na qual SIGNAL $CRIT_PE-
RI_ACK está atribuído.
RoboTeam
• A configuração de $CRIT_PERI_ACK_REQ deve ser igual em todos

os participantes em um RoboTeam.
• E: $CRIT_PERI_ACK_REQ deve ficar TRUE ao mesmo tempo em
todos os participantes em um RoboTeam.
Se $CRIT_PERI_ACK_REQ for TRUE em todos os participantes, vale o

seguinte:
• A mensagem M_3303 é emitida ou removida simultaneamente em to-
das as unidades de comando no RoboTeam.
• Se o usuário confirmar a mensagem M_3303 em uma unidade de co-
mando, ela também será confirmada automaticamente em todos os
outros participantes.
• A saída de sinal $CRIT_PERI_ACK (se utilizada) tem o mesmo com-
portamento em todos os participantes.
$CRIT_PERI_ACK pode estar atribuído a diferentes saídas nos dife-
rentes participantes.

KUKA.WorkVisual 6.0
8.3.4.3 SIGNAL $CRIT_PERI_ACK
Descrição
Se deve ser usada a liberação adicional para o acionamento de equipa-

mentos periféricos, SIGNAL $CRIT_PERI_ACK deve ser configurado nos
seguintes casos:
• Se na unidade de comando do robô estiver ajustado Comutação do
contator de periféricos (US2) = via PLC externo.
• Ou se o PLC comutar os periféricos através de um outro mecanismo
(isto é, sem usar US2).
Propriedades:
• SIGNAL $CRIT_PERI_ACK está implementado como saída digital e
pode ser atribuído a um $OUT[] qualquer.
• $CRIT_PERI_ACK informa ao PLC através da saída atribuída, se
existe a liberação para o acionamento do equipamento periférico.
• $CRIT_PERI_ACK é protegido contra gravação.
Padrão em KRC:\STEU\Mada\$machine.dat:
SIGNAL $CRIT_PERI_ACK FALSE
Exemplo: SIGNAL $CRIT_PERI_ACK foi atribuído a $OUT[66]:
SIGNAL $CRIT_PERI_ACK $OUT[66]
Status
Status $CRIT_PERI_ACK:
Status Descrição
FALSE Não existe uma liberação para o acionamento do equi-
(= padrão) pamento periférico.
TRUE Existe liberação.
8.3.4.4 SIGNAL $CRIT_PERI_ACK_REQ
Descrição
• SIGNAL $CRIT_PERI_ACK_REQ está implementado como entrada di-

gital e pode ser atribuído a um $IN[] qualquer.
• $CRIT_PERI_ACK_REQ seta como ativa ou inativa a funcionalidade
"Liberação adicional".
• $CRIT_PERI_ACK_REQ está protegido contra gravação.
Padrão em KRC:\STEU\Mada\$machine.dat:
SIGNAL $CRIT_PERI_ACK_REQ $IN[1026]
No ajuste padrão a funcionalidade "Liberação adicional" está permanente-

mente inativa, uma vez que $IN[1026] é permanentemente FALSE.
Exemplo: SIGNAL $CRIT_PERI_ACK_REQ foi atribuído a $IN[66]:
SIGNAL $CRIT_PERI_ACK_REQ $IN[66]
Se é desejado que a funcionalidade "Liberação adicional" esteja perma-

nentemente ativa, SIGNAL $CRIT_PERI_ACK_REQ deve ser atribuído a
$IN[1025]. $IN[1025] é permanentemente TRUE.

Status
Status $CRIT_PERI_ACK_REQ:
Status Descrição
FALSE A funcionalidade "Liberação adicional" está inativa. Isto
(= padrão) é, uma comutação do US2 é possível apenas através do
pressionamento da tecla de habilitação.
Status de $CRIT_PERI_ACK, se $CRIT_PE-
RI_ACK_REQ == FALSE:
• T1/T2: FALSE
• KSS: AUT/AUT EXT: TRUE
VSS: EXT: TRUE
• Modo de operação inválido: FALSE
TRUE A funcionalidade "Liberação adicional" está ativa.
Status de $CRIT_PERI_ACK, se $CRIT_PE-
RI_ACK_REQ == TRUE:
• T1/T2: se a tecla de habilitação foi pressionada e o

comando de segurança der a liberação de movimen-
to, é emitida a mensagem M_3303. $CRIT_PE-
RI_ACK permanece FALSE.
Após a confirmação da mensagem M_3303 ou pres-
sionamento de "Start", $CRIT_PERI_ACK vai para
TRUE.
Se o comando de segurança remover esta liberação
de movimento, $CRIT_PERI_ACK fica FALSE nova-
mente.
Nota: este comportamento também vale para o
modo de colocação em funcionamento.
• KSS: AUT/AUT EXT: TRUE
VSS: EXT: TRUE
• Modo de operação inválido: FALSE
A mensagem M_3303 somente é emitida na combinação de $CRIT_PE-
RI_ACK_REQ == TRUE com T1 ou T2. Em todas as demais situações
ela nunca é emitida. Quando a mensagem estiver pendente enquanto for
mudado para uma das outras situações, a unidade de comando do robô
remove a mensagem.
Peri enabled (PE)
Se $CRIT_PERI_ACK_REQ == TRUE, a saída de sistema Peri enabled

(PE) vai para TRUE sob as seguintes condições:
• $CRIT_PERI_ACK == TRUE
• E: todas as demais condições para ligar Peri enabled (PE) estão aten-
didas.

KUKA.WorkVisual 6.0
Contator de periféricos (US2)
"Comutação do contator de pe- Comportamento, se $CRIT_PERI_ACK_REQ == TRUE

riféricos (US2)" = …
desativado O contator de periféricos US2 está inativo.
$CRIT_PERI_ACK_REQ e US2 neste caso não têm ne-
nhum efeito entre si. Uma vez que $CRIT_PE-
RI_ACK_REQ == TRUE, será emitida a mensagem
M_3303 se os pré-requisitos estiverem atendidos.
$CRIT_PERI_ACK pode ser usado como critério pelo
PLC, para comutar os periféricos através de um outro
mecanismo (isto é, sem US2).
via PLC externo O contator de periféricos US2 comuta para LIG quando o
PLC seta a entrada "US2" em TRUE.
$CRIT_PERI_ACK pode ser usado como critério pelo
PLC, para comutar o contator de periféricos US2.
via KRC O contator de periféricos US2 comuta sob as seguintes
condições para LIG:
• $CRIT_PERI_ACK == TRUE
• E: Todas as demais condições para ligar o contator
de periféricos US2 estão atendidas.
8.3.5 Guia Monitoramento de eixo (a partir de 8.3)
O comando de segurança monitora também eixos que são configurados

de forma acoplável ou agrupados em grupos de acoplamento. Para po-
der alterar os parâmetros para estes eixos, é necessário cancelar tem-
porariamente o acoplamento:
(>>> 8.3.5.1 "Cancelar e restaurar acoplamento de eixos" Página 122)
ATENÇÃO
Somente alterar os valores padrão se isso for necessário. O integrador
de sistema deve verificar, se e até que ponto os valores precisam ser
alterados no caso de aplicação concreto. Ele também deve verificar se
através da alteração são necessárias medidas de segurança adicionais,
por exemplo, se deve ser instalada uma retenção de porta.
ATENÇÃO
Após a alteração no parâmetro Velocidade máxima T1 é necessário
controlar o novo valor. O novo valor também deve ser controlado se ele
for menor que o valor até então existente.
(>>> 8.3.5.4 "Controlar limites para a velocidade máxima do eixo em
T1" Página 127)
Parâmetros editáveis
Os parâmetros a seguir podem ser ajustados por eixo. No entanto nor-

malmente não é necessário alterar os valores padrão.

Tempo de frenagem Duração do monitoramento para a rampa de
frenagem específica do eixo para parada de
segurança 1 e parada de segurança 2
Padrão: 1.500 ms
(>>> 8.3.5.2 "Parâmetro Tempo de frenagem
(8.3)" Página 123)
(>>> 8.3.5.3 "Parâmetro Tempo de frenagem (a
partir de 8.5)" Página 125)
Velocidade máxima Velocidade máxima em T1
T1
• Eixos rotatórios: 1,00 … 100,00 °/s
Padrão: 30 °/s
• Eixos lineares: 1,00 … 1.500,00 mm/s

Padrão: 250 mm/s
Este parâmetro permite, por ex., calibrar uma
servopinça em T1 com velocidade superior a
250 mm/s.
Nota: as velocidades cartesianas no flange e
no TCP são monitoradas independentes deste
parâmetro e não podem exceder a 250 mm/s.
(>>> 8.3.5.4 "Controlar limites para a velocida-
de máxima do eixo em T1" Página 127)
Tolerância de posi- Tolerância para o monitoramento de parada na
ção parada de operação segura. Dentro desta tole-
rância, o eixo ainda pode se movimentar em
uma parada de operação segura ativa.
• Eixos rotatórios: 0,001 … 1°

Padrão: 0,01°
• Eixos lineares: 0,003 … 3 mm

Padrão: 0,1 mm
8.3.5.1 Cancelar e restaurar acoplamento de eixos
Pré-requisito
• O projeto em questão está aberto.
Procedimento
Cancelar acoplamento:
1. Selecionar a sequência de menu Editores > Configuração de acio-
namento.
2. Clicar com o botão direito nos eixos de acoplamento ou no grupo de
acoplamento e no menu de contexto selecionar Cancelar acoplamen-
to de eixo ou Desmembrar o grupo de acoplamento. O acoplamen-
to é cancelado. Nos eixos de acoplamento este passo deve ser reali-
zado individualmente para cada eixo.
Restaurar acoplamento:
1. Na janela Configuração de acionamento, clicar com o botão direito
nos motores que devem ser acoplados.

KUKA.WorkVisual 6.0
2. No menu de contexto, selecionar Ligar o acoplamento de eixo ou
Gerar grupo de acoplamento. Os motores são exibidos novamente
como eixos de acoplamento ou grupo de acoplamento.
8.3.5.2 Parâmetro Tempo de frenagem (8.3)
Descrição
Quando ocorrer uma parada de segurança 1 ou 2, o comando de segu-

rança monitora o procedimento de frenagem. Ele monitora, entre outros,
se a velocidade específica do eixo fica abaixo da sua rampa de monitora-
mento. Se a velocidade for excessivamente alta, portanto, se a rampa for
violada, o comando de segurança ativará uma parada de segurança 0.
A rampa de monitoramento pode ser alterada através do parâmetro Tem-
po de frenagem.
O parâmetro Tempo de frenagem altera a rampa de monitoramento.
Ele não altera o tempo efetivo que a cinemática precisa para frear.
ATENÇÃO
Somente aumentar o tempo padrão se for necessário. Este pode ser o
caso, por exemplo, em máquinas muito pesadas e/ou cargas muito pe-
sadas, uma vez que estas não conseguem parar dentro do tempo pa-
drão.
O técnico de manutenção de segurança deve verificar se e até que
ponto o valor Tempo de frenagem precisa ser alterado no caso de
aplicação concreto. Ele também deve verificar se através da alteração
são necessárias medidas de segurança adicionais, por exemplo, se de-
ve ser instalada uma retenção de porta.
A rampa de monitoramento resulta da seguinte forma:

• Do valor de parâmetro Tempo de frenagem a unidade de comando
do robô subtrai 200ms (consideração do tempo de fechamento de
freio). Isto resulta na duração do monitoramento. Por exemplo, assim
através do valor padrão de 1.500 ms resulta um monitoramento de
1.300 ms.
A partir do término deste intervalo de tempo entra um outro monitora-
mento: o monitoramento de parada.
• A rampa tem no início e no fim patamares de 300 ms.
O patamar no início sempre é de 106 % da rotação nominal do eixo.
O patamar no fim sempre é de 10,6 %.
Fig. 8-1: Rampa de monitoramento

1 Decurso de velocidade no procedimento de frenagem (exem-

plo)
2 Rampa de monitoramento (valor padrão Tempo de frenagem
1.500ms)
3 A partir deste instante entra o monitoramento de parada.
vrs Rotação nominal do eixo (rs = "rated speed")
t Tempo
O valor "0" no eixo de tempo é o momento no qual ocorre a
parada de segurança 1 ou 2.
Restrições
• Tempo de frenagem pode ser configurado por eixo. Para o instante

da frenagem, contudo, sempre é usado o mesmo valor para todos os
eixos, e sempre o maior dos valores registrados.
Recomendação: para uma melhor visualização, registrar o valor idênti-
co para todos os eixos.
• O parâmetro Tempo de frenagem normalmente não tem efeito em
T1, uma vez que ele se refere ao monitoramento específico do eixo.
Porém, em T1 vale, além disso, um monitoramento (não configurável)
para a velocidade cartesiana no flange. Este normalmente é mais ri-
goroso.
Valor aumentado
Se o valor Tempo de frenagem é aumentado, isto tem o seguinte

efeito:
A rampa de monitoramento fica mais longa e plana, isto é, o monitora-
mento agora é menos rigoroso. A probabilidade de que um procedimento
de frenagem viole a rampa agora é menor.
Fig. 8-2: Exemplo: O valor é aumentado

plo)
2 Monitoramento (valor menor Tempo de frenagem)
3 Monitoramento (valor maior Tempo de frenagem)
Valor reduzido
Se o valor Tempo de frenagem é reduzido, isto tem o seguinte efeito:

KUKA.WorkVisual 6.0
A rampa de monitoramento fica mais curta e íngreme, isto é, o monitora-
mento agora é mais rigoroso. A probabilidade de que um procedimento
de frenagem viole a rampa agora é maior.
8.3.5.3 Parâmetro Tempo de frenagem (a partir de 8.5)
Descrição
Quando ocorrer uma parada de segurança 1 ou 2, o comando de segu-

rança monitora o procedimento de frenagem. Ele monitora, entre outros,
se a velocidade específica do eixo fica abaixo da sua rampa de monitora-
mento. Se a velocidade for excessivamente alta, portanto, se a rampa for
violada, o comando de segurança ativará uma parada de segurança 0.
A rampa monitorada no modo de operação T1 não é alterável e vale para
a frenagem da velocidade T1 máxima configurada do respectivo eixo até
a parada.
A rampa de monitoramento válida nos outros modos de operação pode
ser adaptada através do parâmetro Tempo de frenagem.
O parâmetro Tempo de frenagem altera a rampa de monitoramento.
Ele não altera o tempo efetivo que a cinemática precisa para frear.
ATENÇÃO
Somente aumentar o tempo padrão se for necessário. Este pode ser o
caso, por exemplo, em máquinas muito pesadas e/ou cargas muito pe-
sadas, uma vez que estas não conseguem parar dentro do tempo pa-
drão.
O técnico de manutenção de segurança ou colocador em funcionamen-
to de segurança deve verificar, se e até que ponto o valor Tempo de
frenagem precisa ser alterado no caso de aplicação concreto. Ele tam-
bém deve verificar se através da alteração são necessárias medidas de
segurança adicionais, por exemplo, se deve ser instalada uma retenção
de porta.
A rampa de monitoramento (para todos os modos de operação exceto

T1) resulta da seguinte forma:
• A rampa inicia em 106 % da rotação nominal do eixo. Este valor vale
como constante para os primeiros 300 ms.
• Da mesma forma vale para os últimos 300 ms do tempo de frenagem
configurado, um valor constante de 10,6 % da rotação nominal do ei-
xo.
• No meio destes a velocidade permitida é reduzida linearmente de 106
% para 10,6 % da rotação nominal do eixo.
• Consideração do tempo de fechamento de freio em parada de segu-
rança 1:
200 ms antes de decorrido o tempo de frenagem configurado é co-
mandado o fechamento do freio (SBC) e é cancelada a liberação do
acionamento (AF).
• Em caso de uma parada de segurança 2, depois do término do proce-
dimento de frenagem, o mais tardar, contudo, depois de decorrido o
tempo de frenagem configurado, é ativado o monitoramento de para-
da.

Fig. 8-3: Rampa de monitoramento para parada de segurança 1

plo)
2 Rampa de monitoramento para tempo de frenagem TBT
3 Tempo de fechamento de freio TBCT é levado em considera-
ção dentro da rampa de monitoramento
n Parcela da rotação nominal do eixo (em percentagem)

t (s) Tempo (em segundos)
T0 Momento no qual ocorre a parada de segurança 1 ou 2
TBT Tempo de frenagem (braking time)
Valor padrão parâmetro Tempo de frenagem: 1,5 s
TBCT Tempo de fechamento de freio (brake closing time): 0,2 s
Sinais:
FF Liberação de movimento
AF Liberação do acionamento
SBC Safe Brake Control
STO Safe Torque Off
Restrições
Tempo de frenagem pode ser configurado por eixo. Para o instante da

frenagem, contudo, sempre é usado o mesmo valor para todos os eixos,
e sempre o maior dos valores registrados.
Recomendação: para uma melhor visualização, registrar o valor idêntico
para todos os eixos.

KUKA.WorkVisual 6.0
Valor aumentado
Se o valor Tempo de frenagem é aumentado, isto tem o seguinte

efeito:
A rampa de monitoramento fica mais longa e plana, isto é, o monitora-
mento agora é menos rigoroso. A probabilidade de que um procedimento
de frenagem viole a rampa agora é menor.
Fig. 8-4: Exemplo: O valor é aumentado

plo)
2 Monitoramento (valor menor Tempo de frenagem)
3 Monitoramento (valor maior Tempo de frenagem)
Valor reduzido
Se o valor Tempo de frenagem é reduzido, isto tem o seguinte efeito:

A rampa de monitoramento fica mais curta e íngreme, isto é, o monitora-
mento agora é mais rigoroso. A probabilidade de que um procedimento
de frenagem viole a rampa agora é maior.
8.3.5.4 Controlar limites para a velocidade máxima do eixo em T1
Descrição
Após alterações no parâmetro Velocidade máxima T1 é necessário con-

trolar o novo valor. O novo valor também deve ser controlado se ele for
menor que o valor até então existente.
Para a verificação ele é ultrapassado intencionalmente com a ajuda de
um programa de teste. O comando de segurança pára então o robô.
Procedimento
Controlar o limite para eixos rotatórios:

1. Criar um programa de teste no qual a velocidade do eixo é ultrapas-

sada intencionalmente. P.ex., eixo A1 configurado com 20°/s, deslocar
com 25°/s.
a. Calcular a velocidade do eixo $VEL_AXIS[x].
(>>> "Exemplo Cálculo $VEL_AXIS" Página 128)

b. Registrar a velocidade do eixo $VEL_AXIS[x] no programa de tes-

te.
2. Executar o programa de teste em T1.
O comando de segurança pára o robô.
Existe uma parada do comando de segurança, quando com a parada
do robô é exibida uma mensagem com o número da mensagem
15xxx.
3. Quando o robô não para ou não é exibida nenhuma mensagem ou é
exibida uma mensagem de um outro intervalo de números, isto indica
que o valor para Velocidade máxima T1 foi configurado errado ou
que no programa de teste foram programados valores, que não com-
binam com o valor máximo configurado.
Controlar a configuração e o programa de teste, corrigir se necessário
e controlar novamente o limite.
Controlar o limite para eixos lineares:
1. Criar um programa de teste no qual a velocidade do eixo é ultrapas-

sada intencionalmente. P.ex., eixo linear configurado com 100 mm/s,
deslocar com 110 mm/s.
2. Executar o programa de teste em T1.
O comando de segurança pára o robô.
Existe uma parada do comando de segurança, quando com a parada
do robô é exibida uma mensagem com o número da mensagem
15xxx.
3. Quando o robô não para ou não é exibida nenhuma mensagem ou é
exibida uma mensagem de um outro intervalo de números, isto indica
que o valor para Velocidade máxima T1 foi configurado errado ou
que no programa de teste foram programados valores, que não com-
binam com o valor máximo configurado.
Controlar a configuração e o programa de teste, corrigir se necessário
e controlar novamente o limite.
Exemplo Cálculo $VEL_AXIS
Calcular a velocidade do eixo $VEL_AXIS[x] da seguinte maneira:

$VEL_AXIS[x] = (VTest / Vmax) * 100 = (25°/s / 360°/s) * 100 = 7
Elemento Descrição
x Número do eixo
Vtest Velocidade de teste desejada, neste exemplo 25°/s
Unidade: °/s
Vmax Velocidade máxima do eixo conforme a folha de dados
do robô
Unidade: °/s
Introduzir a velocidade do eixo calculada $VEL_AXIS[x] no programa de
teste:
...
PTP {A1 -30}
HALT
$VEL_AXIS[1] = 7
PTP {A1 30}

KUKA.WorkVisual 6.0
...
8.4 Importar a configuração de segurança (Importação SCG)
ATENÇÃO
Depois de importar uma configuração de segurança ou partes dela, a
configuração de segurança deve ser testada! Se isto não ocorre, isto
pode fazer com que, após a transmissão do projeto à unidade de co-
mando do robô real, o robô eventualmente seja operado com dados in-
corretos. As consequências podem ser morte, ferimentos graves ou da-
nos materiais significativos.
Para evitar isso, a configuração de segurança atual na unidade de co-
mando do robô pode ser comparada com a configuração de segurança
no arquivo SCG.
(>>> 8.8 "Comparar a configuração de segurança" Página 133)
Pré-requisito
Procedimento

2. Selecionar Importar a configuração de segurança local e clicar em
Continuar.
3. Navegar para o caminho, no qual se encontra o arquivo SCG e mar-
cá-lo. Clicar em Abrir.
5. Se a configuração foi importada com sucesso, isto é exibido através
de uma mensagem. Fechar a janela.
8.5 Exportar configuração de segurança (Exportação SCG)
Descrição
A configuração de segurança local pode ser exportada como arquivo

SCG. Este arquivo contém todos os parâmetros da configuração de segu-
rança. A exportação sempre é possível, independente se há ou não uma
opção de segurança instalada.
Somente são exportados valores salvos da configuração de segurança.
Valores alterados, mas não salvos, não estão incluídos na exportação.
Pré-requisito
Procedimento

2. Selecionar Exportar configuração de segurança local e clicar em
Continuar.
3. Clicar em Localizar… e indicar um diretório.
4. Indicar um nome de arquivo, selecionar o tipo de arquivo SCG e
clicar em Salvar.

6. Se a configuração foi exportada com sucesso, isto é exibido através

8.6 Importar a configuração de segurança (importação XML)
ATENÇÃO
Depois de se importar uma configuração de segurança ou parte dela,
esta configuração precisa ser testada! Se isto não ocorrer, isto poderá
fazer com que, após a transmissão do projeto à real unidade de co-
mando do robô, este seja eventualmente operado com dados incorre-
tos. As consequências podem ser morte, ferimentos graves ou danos
materiais significativos.
Descrição
Certas partes da configuração de segurança local podem ser importadas

como arquivo XML. Estas parte abrangem:
• Configuração de célula
• Espaços de monitoramento (espaços cartesianos e/ou espaços de ei-
xo)
• Propriedades das ferramentas
• Parâmetros globais
Para gerar um arquivo XML para a importação, o programador tem as se-
guintes possibilidades:
• Exportar a configuração de segurança atual da unidade de comando
do robô em um arquivo XML e editá-la. Com isso pode-se assegurar,
que o formato do arquivo XML em uma importação posterior está cor-
reto (>>> 8.7 "Exportar a configuração de segurança (Exportação
XML)" Página 132).
• Gerar o arquivo XML com base no esquema XML C:\Program-
me (x86)\KUKA\WorkVisual [nº da versão]\Schemes\SafetyConfigIm-
port.xsd, p. ex. através de um Script a ser programado pelo progra-
mador.
Os pontos a seguir devem ser observados ao editar o arquivo XML:
• O esquema XML define a estrutura do arquivo XML para a importa-
ção. No caso de parâmetros individuais o esquema XML permite valo-
res maiores que a versão instalada da opção de segurança.
• Parâmetros e valores, que não são suportados pela presente opção
de segurança, não são importados. Na importação o WorkVisual
alerta sobre isso com uma mensagem.
No software de sistema também existe a possibilidade de importar con-

figurações de segurança. Informações sobre isto podem ser obtidas das
documentações sobre as opções de segurança (p. ex. SafeOperation).
Pré-requisito
• A unidade de comando do robô está setada como ativa.

• A opção de segurança SafeOperation ou SafeRangeMonitoring é utili-
zada.
Procedimento
1. Salvar o projeto. (Não fechar.)


KUKA.WorkVisual 6.0
3. Marcar o registro Importar a configuração de segurança local e cli-
car em Continuar.
4. Clicar em Localizar.... Navegar para o caminho, no qual se encontra
o arquivo XML e marcá-lo. Clicar em Abrir.
5. Clicar em Continuar >. A janela Configuração de segurança local
se abre em segundo plano, se ainda não estava aberta.
6. Quando houver erros: na janela de importação são exibidas mensa-
gens de erro. Não é possível realizar a importação, enquanto estes
erros não tenham sido eliminados. Eliminar os erros no arquivo XML,
repetir a importação XML e salvar a configuração de segurança.
7. Quando não houver erros: na janela de importação são exibidas dife-
renças entre os valores existentes e os a serem importados
(>>> Fig. 8-5).
8. Verificar todos os valores.
Se nem todas as funções de segurança necessárias estão correta-
mente configuradas ou foi selecionado o arquivo XML incorreto, can-
celar a importação XML.
• Eliminar erros no arquivo XML e repetir a importação XML.
• OU: selecionar o arquivo XML correto e repetir a importação XML.
9. Clicar em Importar. Os dados são importados agora.
10. Quando a importação estiver concluída, isto será exibido através da
seguinte mensagem: A importação da configuração de segurança
local foi bem sucedida.
Fechar a janela.
11. Verificar a configuração de segurança. Os valores alterados são exibi-
dos em escrita azul na janela Configuração de segurança local.
12. Salvar o projeto para assumir os dados importados.
Os dados importados serão assumidos apenas quando o projeto for
salvo.
Isso também significa que: dados importados podem ser descarta-
dos novamente, quando se fecha o projeto sem salvar.
Visualização de comparação de parâmetros
Fig. 8-5: Exemplo: Exibição das diferenças

Cor Significado
Azul Neste elemento (ou elementos filho deste) o valor existente
e o valor a ser importado divergem.
Preto Neste elemento (inclusive todos os elementos filho) o valor
existente e o valor a ser importado são idênticos.
Se na caixa de seleção Exibir coluna de importação estiver colocada a
marca de seleção, é exibida a coluna Valor de importação. Nesta coluna
são exibidos os valores que estão contidos no arquivo XML.
8.7 Exportar a configuração de segurança (Exportação XML)
Descrição
Certas partes da configuração de segurança local podem ser exportadas

como arquivo XML. Estas parte abrangem:
• Configuração de célula
• Espaços de monitoramento (espaços cartesianos e/ou espaços de ei-
xo)
• Propriedades das ferramentas
• Parâmetros globais
O arquivo XML sempre contém todos os parâmetros, que estão contidos
nas partes exportadas da configuração de segurança.
A exportação sempre é possível, independente se há ou não uma opção
de segurança instalada. Contudo, a exportação somente é apropriada
com uma opção de segurança.
A configuração de segurança atual da unidade de comando do robô é ex-
portada. Se a configuração de segurança contém alterações não salvas,
estas também são exportadas.
Se na configuração de segurança estão registrados valores inválidos, a
exportação é interrompida com uma mensagem de erro (erro de plausibi-
lidade).
No software de sistema também existe a possibilidade de exportar con-
figurações de segurança. Informações sobre isto podem ser obtidas das
documentações sobre as opções de segurança (p. ex. SafeOperation).
Pré-requisito
Procedimento

2. Selecionar Exportar configuração de segurança local e clicar em
Continuar.
3. Clicar em Localizar… e indicar um diretório.
4. Indicar um nome de arquivo, selecionar o tipo de arquivo XML e clicar
em Salvar.
6. Se a configuração foi exportada com sucesso, isto é exibido através

KUKA.WorkVisual 6.0
8.8 Comparar a configuração de segurança
Descrição
Para evitar uma configuração de segurança não desejada na importação,

a configuração de segurança atual na unidade de comando do robô pode
ser comparada com a configuração de segurança no arquivo SCG.
Procedimento
1. Carregar o projeto ativo a partir da unidade de comando do robô no

WorkVisual.
2. Importar a configuração de segurança (arquivo SCG).
(>>> 8.4 "Importar a configuração de segurança (Importação SCG) "
Página 129)
3. Exportar partes da configuração de segurança (arquivo XML) do proje-
to.
(>>> 8.7 "Exportar a configuração de segurança (Exportação XML)"
Página 132)
4. Fechar o projeto. (Não transmitir à unidade de comando do robô.)
5. Recarregar o projeto ativo a partir da unidade de comando do robô.
6. Importar as partes da configuração de segurança do passo 3 no pro-
jeto.
(>>> 8.6 "Importar a configuração de segurança (importação XML)"
Página 130)
7. Comparar entre si as partes da configuração de segurança.
8. Se as partes da configuração de segurança forem conforme desejado:
importar a configuração de segurança (arquivo SCG) e transmitir para
a unidade de comando do robô.
8.9 Resetar a configuração de segurança
Descrição
Com este procedimento pode ser resetada a configuração de segurança.

Isto pode ser necessário, p.ex., se deve ser mudado para uma versão do
software de sistema, cuja configuração de segurança não é compatível
com a atual. Com isso somente a configuração de segurança precisa ser
recriada, todos os demais ajustes no projeto são mantidos.
No reset todos os ajustes na configuração de segurança são resetados
aos ajustes padrão e o projeto é salvo automaticamente. Este procedi-
mento não pode ser desfeito.
Pré-requisito
Procedimento

mentos, clicar com o botão direito no nó Comando de segurança.
2. No menu de contexto, selecionar Resetar.
3. Responder a pergunta de segurança com Sim. A configuração de se-
gurança é resetada.


KUKA.WorkVisual 6.0
Configuração de bus de campo

9 Configuração de bus de campo
9.1 Visão geral de bus de campo
Os seguintes bus de campo podem ser configurados com o WorkVisual:

Bus de campo Vinculação à unidade de comando do robô
PROFINET Opção de software: vinculação através de interface
KLI
EtherNet/IP Opção de software: vinculação através de interface
KLI
EtherCAT Vinculação através de KUKA Extension Bus (SYS-
-X44)
• EtherCAT Master: por padrão contido no escopo

de fornecimento
• EtherCAT Slave: requer um EtherCAT-Gateway
VARAN Slave EtherCAT-Gateway no KUKA Extension Bus (SYS-
-X44)
PROFIBUS EtherCAT-Gateway no KUKA Extension Bus (SYS-
-X44)
DeviceNet EtherCAT-Gateway no KUKA Extension Bus (SYS-
-X44)
INTERBUS Placa de encaixe PCI e opção de software
Para a configuração de um bus de campo é necessária a documenta-

ção deste bus de campo.
9.2 Montar bus de campo
9.2.1 Visão geral para erguer o bus de campo
Passo Descrição
1 Instalar os arquivos de descrição de equipamento no PC.
(>>> 6.8 "Importar arquivos de descrição de equipamento"
Página 38)
2 Inserir o catálogo DTM na janela Catálogos.
(>>> 6.9.2 "Adicionar catálogo no projeto " Página 40)
3 Inserir o master de bus de campo no projeto.
(>>> 9.2.2 "Inserir master de bus de campo no projeto" Pá-
gina 136)
4 Configurar o master de bus de campo.
(>>> 9.2.3 "Configurar o master de bus de campo" Pági-
na 136)

Configuração de bus de campo KUKA.WorkVisual 6.0
Passo Descrição
5 Inserir os equipamentos no bus, isto é, subordinar ao mas-
ter de bus de campo.
(>>> 9.2.4 "Incluir equipamentos manualmente no bus" Pá-
gina 137)
Ou:
(>>> 9.2.6 "Inserir equipamentos automaticamente no bus
(Bus-Scan)" Página 138)
6 Configurar os equipamentos.
(>>> 9.2.5 "Configurar equipamentos" Página 137)
7 Editar sinais de bus de campo
(>>> 9.3 "Editar sinais de equipamentos do bus de campo"
Página 139)
8 Agora o bus pode ser conectado.
(>>> 9.4 "Conectar bus" Página 144)
9.2.2 Inserir master de bus de campo no projeto
Pré-requisito
• Os arquivos de descrição de equipamento estão inseridos no catálogo

DTM (scan de catálogo).
• A unidade de comando do robô está adicionada e ativa.
Procedimento
1. Na janela Estrutura de projeto (Project Structure), na guia Equipa-

mentos, abrir a estrutura de árvore até que esteja visível o nó Estru-
tura de bus.
2. Na janela Catálogo DTM, apanhar o master de bus de campo deseja-
do e puxá-lo com 'arrastar & soltar' para o nó Estrutura de bus.
9.2.3 Configurar o master de bus de campo
Pré-requisito
• O master de bus de campo está inserido no projeto.

Procedimento

mentos clicar com o botão direito no master de bus de campo.
2. No menu de contexto, selecionar Ajustes.... Abre-se uma janela com
os dados do equipamento.

KUKA.WorkVisual 6.0

3. Ajustar os dados conforme necessário e salvar com OK.
AVISO
Os endereços de área a seguir são usados como padrão da unidade
de comando do robô por motivos internos. Por isso, os endereços IP
destas áreas não podem ser distribuídas pelo usuário.
• 192.168.0.0 … 192.168.0.255
• 172.16.0.0 … 172.16.255.255
• 172.17.0.0 … 172.17.255.255
Informações sobre os ajustes para determinados sistemas de bus en-

contram-se na documentação destes sistemas de bus.
9.2.4 Incluir equipamentos manualmente no bus
AVISO
O equipamento inserido deve corresponder com o equipamento real-
mente utilizado. Se este não for o caso, pode ocorrer um dano material
considerável.
Pré-requisito
• Os equipamentos estão inseridos no catálogo DTM.

• O master de bus de campo está inserido na estrutura de bus.
Procedimento

mentos abrir a estrutura de árvore, até que esteja visível o master de
bus de campo.
2. No catálogo DTM, apanhar o equipamento desejado e puxá-lo com
'arrastar & soltar' até o master de bus de campo.
3. Se necessário, repetir o passo 2 para outros equipamentos.
9.2.5 Configurar equipamentos
Pré-requisito
• O equipamento foi adicionado ao bus.

Procedimento

mentos clicar com o botão direito no equipamento.
2. No menu de contexto, selecionar Ajustes.... Abre-se uma janela com
os dados do equipamento.

3. Ajustar os dados conforme necessário e salvar com OK.
AVISO
Os endereços de área a seguir são usados como padrão da unidade
de comando do robô por motivos internos. Por isso, os endereços IP
destas áreas não podem ser distribuídas pelo usuário.
• 192.168.0.0 … 192.168.0.255
• 172.16.0.0 … 172.16.255.255
• 172.17.0.0 … 172.17.255.255
Informações sobre os ajustes para determinados sistemas de bus en-

contram-se na documentação destes sistemas de bus.
9.2.6 Inserir equipamentos automaticamente no bus (Bus-Scan)
Descrição
O Bus-Scan está disponível para o Interbus e EtherCAT.

Os usuários de bus podem ser inseridos automaticamente. Para isso, o
usuário pode iniciar uma busca no WorkVisual, sobre quais equipamentos
estão conectados ao bus real. Os equipamentos pertinentes são inseridos
automaticamente no WorkVisual na estrutura de bus.
Ao contrário da inserção manual, este procedimento é mais rápido e de
menor incidência de erros.
Pré-requisito
• Os equipamentos estão inseridos no catálogo DTM.

• O master de bus de campo está inserido na estrutura de bus.
• Os equipamentos estão conectados na unidade de comando do robô
real.
Dependendo do sistema de bus utilizado, existem outros pré-requisitos.

As informações sobre isto encontram-se nas documentações dos siste-
mas de bus.
Procedimento

2. Clicar no botão direito no master de bus de campo. Selecionar a op-
ção Topologia Scan… e depois um canal. Abre-se a janela Assisten-
te de scan de topologia.
3. Clicar em Continuar, para iniciar a busca. Quando a busca estiver fi-
nalizada, o WorkVisual exibe à esquerda na janela todos os equipa-
mentos encontrados. Cada equipamento é representado por um nú-
mero (= código de produto).
4. Marcar um equipamento. À direita na janela o WorkVisual exibe uma
lista dos arquivos de descrição de equipamento, que possuem o mes-
mo código de produto.
5. Se a lista contiver vários arquivos de descrição de equipamento, rolar
a lista e verificar, se o arquivo do equipamento efetivamente utilizado
está marcado. Se estiver marcado um outro arquivo, selecionar a op-
ção Seleção manual e marcar o arquivo correto.

KUKA.WorkVisual 6.0

6. Repetir os passos 4 e 5 para todos os equipamentos exibidos.
7. Clicar em Continuar, para confirmar a atribuição.
8. Clicar em Finalizar, para atribuir os equipamentos ao master de bus
de campo.
9.3 Editar sinais de equipamentos do bus de campo
Descrição
Os sinais de bus de campo podem ser editados no WorkVisual. Por

exemplo, pode ser alterada a largura do sinal ou pode ser trocada a se-
quência de bytes.
Pré-requisito
• Os equipamentos de bus de campo estão configurados.
Procedimento
1. Na janela Conexão ES na guia Bus de campo marcar o equipamen-

to.
2. Embaixo à direita na janela Conexão ES clicar no botão Editar
sinais no provedor. Abre-se a janela Editor de sinais. São exibidas
todas as entradas e saídas do equipamento.
(>>> 9.3.1 "Editor de sinais" Página 139)
3. Editar os sinais conforme necessário.
4. Clicar em OK, para assumir a edição e fechar a janela Editor de si-
nais.
9.3.1 Editor de sinais
O editor de sinais exibe à esquerda as entradas e à direita as saídas do

equipamento marcado.

Fig. 9-1: Editor de sinais
Posi- Descrição
ção
1 A coluna esquerda exibe a configuração original das entradas
ou saídas. Cada caixinha representa 1 bit.
2 A coluna direita pode ser editada e sempre exibe a configura-
ção atual das entradas ou saídas. Cada caixinha representa 1
bit.
3 Nome do sinal
(>>> 9.3.5 "Mudar o nome do sinal" Página 143)
4 Marcação inicial para troca
(>>> 9.3.3 "Trocar sinais (inverter a sequência de bytes)" Pági-
na 141)
5 Endereço, no qual este sinal inicia
6 Largura de sinal
(>>> 9.3.2 "Alterar a largura de bit de sinais" Página 141)
7 Endereço, ao qual este bit pertence, e número do bit
8 A barra mostra que a sequência de bits foi invertida.
9 Limite entre os segmentos de memória

KUKA.WorkVisual 6.0

Posi- Descrição
ção
10 Tipo de dados deste sinal
(>>> 9.3.4 "Modificar o tipo de dados" Página 143)
9.3.2 Alterar a largura de bit de sinais
Descrição
Com este procedimento é possível alterar a largura de sinais. Assim os

sinais podem ser divididos ou agrupados. É possível também dividir sinais
multiplas vezes.
Os limites de sinais podem ser deslocados, no máximo, até os limites dos
segmentos de memória. Limites de sinais não podem ser deslocados
além dos limites das áreas trocadas.
Os bits, que estão sendo editados, são exibidos em vermelho.
Pré-requisito
• O editor de sinais está aberto.

• Os sinais a serem editados não estão conectados.
Procedimento
Deslocar limite de sinal:

1. Na coluna direita posicionar o ponteiro do mouse na linha limite entre
os dois sinais. O ponteiro do mouse se converte em uma seta dupla
vertical.
2. Clicar, manter o botão do mouse pressionado e mover o ponteiro do
mouse para cima ou para baixo. A linha limite se desloca.
3. Puxar a linha limite até o local desejado e soltar.
Com este procedimento um sinal pode ser diminuído até 1 bit.
Dividir o sinal:
1. Posicionar o ponteiro do mouse em um bit na coluna direita.
mouse para cima ou para baixo. No bit de saída é inserida uma linha.
3. Puxar o ponteiro do mouse até um outro bit e soltar. Neste bit tam-
bém é inserida uma linha. As duas linhas são os limites do novo si-
nal.
Agrupar sinais:
1. Posicionar o ponteiro do mouse na coluna direita no primeiro (ou últi-
mo) bit de um sinal.
mouse para baixo (ou para cima).
3. Puxar o ponteiro do mouse para além de um limite de sinal a um ou-
tro limite de sinal e soltar. O limite de sinal do meio desaparece. Os
sinais foram agrupados.
9.3.3 Trocar sinais (inverter a sequência de bytes)
Descrição
A sequência de bytes pode ser invertida ("trocada"). Podem ser trocados

de uma só vez 2, 4 ou 8 bytes. Áreas parciais de sinais não podem ser

KUKA.WorkVisual 6.0
trocadas. Além disso, não é possível trocar além dos limites dos segmen-
tos de memória.
Os bits dentro de um byte permanecem inalterados.
A unidade de comando de robô (V)KR C4 usa o formato de dados
Intel. Sinais de bus de campo, que têm o formato Motorola, devem ser
convertidos em Intel. Isto ocorre através da troca,
Nem sempre é possível saber das folhas de dados dos fabricantes, se

um sinal deve ser trocado. Normalmente sinais de equipamentos Sie-
mens devem ser trocados. O procedimento a seguir pode elucidar se
uma entrada deve ser trocada:
1. Mudar lentamente e de forma uniforme a tensão na entrada.
2. No KUKA.smartHMI, na janela E/S analógicas observar os valores
para este sinal.
Se os valores mudarem repentinamente e de forma disforme, e even-
tualmente em diversas direções, isto é um indício que é necessário tro-
car.
Ocorrem diferentes resultados, se uma área é trocada como um todo ou

em partes:
Fig. 9-2: Exemplo 1: Inverter a sequência de bytes
Posi- Descrição
ção
1 Sequência original
2 Resultado, quando os bytes são trocados duas vezes. (Isto é,
os primeiros bytes são trocados e os segundos dois bytes são
trocados de forma distinta.)
Fig. 9-3: Exemplo 2: Inverter a sequência de bytes
Posi- Descrição
ção
1 Sequência original
2 Resultado, quando os bytes são trocados de uma vez
Pré-requisito
Procedimento
1. Posicionar o ponteiro do mouse em uma marcação inicial para a tro-

ca. O ponteiro do mouse se converte em uma seta dupla vertical.
2. Clicar e manter a tecla do mouse pressionada. Mover o ponteiro do
mouse para baixo ao limite do sinal.

KUKA.WorkVisual 6.0

3. É inserida uma barra.
• Ou: Soltar a tecla do mouse. A sequência de bytes agora está in-
vertida.
• Ou: Quando deve ser trocada uma área maior, continuar a mover
o ponteiro do mouse sem soltar a tecla. É inserida uma barra
mais longa. Soltar a tecla do mouse. A sequência de bytes agora
está invertida.
É inserida uma marcação final para a troca.
Desfazer a troca:
1. Posicionar o ponteiro do mouse em uma marcação final para a troca.
O ponteiro do mouse se converte em uma seta dupla vertical.
2. Clicar e manter a tecla do mouse pressionada. Mover o ponteiro do
mouse para cima no sentido da marcação inicial.
3. A barra desaparece. O processo de inversão foi desfeito.
9.3.4 Modificar o tipo de dados
Descrição
No editor de sinais o tipo de dados é exibido através de um ícone.

Ícone Descrição
Tipo de dados Integer com sinal (de acordo com o
tamanho SINT, INT, LINT ou DINT)
Tipo de dados Integer com sinal (de acordo com o
tamanho USINT, UINT, ULINT ou UDINT)
Tipo de dados digital (de acordo com o tamanho BY-
TE, WORD, DWORD ou LWORD)
(O tipo de dados exato de um sinal é exibido na janela Conexão ES.)
O tipo de dados deve ser alterado p.ex., quando um sinal deve ser usado
como saída ou entrada analógica, mas ele está identificado somente co-
mo tipo de dados digital pelo arquivo de descrição de equipamento.
Pré-requisito
Procedimento
1. No lado direito da coluna de entrada ou de saída, clicar no ícone para

o sinal. O ícone se altera.
2. Clicar até que seja indicado o ícone desejado.
9.3.5 Mudar o nome do sinal
Pré-requisito
Procedimento
1. Clicar no nome direito da entrada ou da saída. O nome fica editável.

2. Introduzir o nome desejado e confirmar com a tecla Enter.
O nome deve ser inequívoco dentro da exibição atual do editor de si-
nais.

KUKA.WorkVisual 6.0
O nome alterado é exibido na janela Conexão ES.

9.4 Conectar bus
9.4.1 Janela Conexão ES
Visão geral
Fig. 9-4: Janela Conexão ES
Pos. Descrição
1 Exibir os tipos de entrada/saída e dos equipamentos de bus de
campo. As duas áreas a serem conectadas são selecionadas à
esquerda e à direita através das guias.
Os sinais das áreas aqui marcadas são exibidos nos displays
inferiores.
2 Exibição dos sinais conectados.
3 Exibição de todos os sinais. Aqui é possível conectar as entra-
das/saídas.
(>>> 9.4.3 "Conectar a entrada com a saída" Página 146)
4 Aqui é possível fechar e abrir novamente as duas exibições de
sinais independentes entre si.
5 Exibição de quantos bits os sinais marcados contêm.
Os sinais conectados estão identificados por ícones verdes.
Sinais conectados múltiplas vezes são identificados por setas duplas:
(>>> 9.4.2 "Botões na janela Conexão ES" Página 145)

Guias:

KUKA.WorkVisual 6.0

Nome Descrição
KR C E/Ss Aqui são exibidas as entradas/saídas analógicas e di-
gitais da unidade de comando do robô. Existe uma
guia à esquerda e à direita KR C E/Ss. Isto possibili-
ta interconectar entradas e saídas da unidade de co-
mando do robô.
PLC Estas guias somente são relevantes, quando é usado
Multiprog.
Sinais KR C Aqui são exibidos os outros sinais da unidade de co-
mando do robô.
Bus de campo Aqui são exibidas as entradas/saídas dos equipa-
mentos de bus de campo. Existe uma guia à esquer-
da e à direita Bus de campo. À esquerda são exibi-
das somente entradas de bus, à direita apenas saí-
das de bus.
A partir da versão de software de sistema 8.3, por
meio destas guias, é possível interconectar entradas
e saídas de 2 bus de campo.
9.4.2 Botões na janela Conexão ES
Filtrar/ Localizar
Alguns deste botões estão disponíveis várias vezes. Sempre se refira ao

lado da janela Conexão ES, na qual você se encontra.
Em alguns botões altera-se a opção de ferramenta, dependendo se os si-
nais, aos quais você se refere, estão inseridos ou ocultos no momento.
Botão Nome/Descrição
Entradas de filtro/Exibir todas as entradas: Insere e
oculta as entradas.
Filtro saídas/Exibir todas as saídas: Insere e oculta as
saídas.
Filtro diálogo: Abre-se a janela Filtro sinais. Introduzir cri-
térios de filtragem (texto, tipo de dados e/ou faixa de sinal)
e clicar no botão Filtro. São exibidos os sinais que aten-
dem este critério.
Se estiver setado um filtro, o botão à direita embaixo tem
um ticado verde. Para remover um filtro setado, clicar no
botão e na janela Sinais clicar no botão Resetar, e depois
em Filtro.
Botões acima da exibição dos sinais vinculados:
Localizar sinal vinculado: Somente está disponível, se es-
tiver marcado um sinal conectado.
(>>> 9.4.8 "Localizar sinal atribuído" Página 151)
Botão abaixo da exibição de todos os sinais:
Localizar parte do texto: Insere um campo de busca. Nas
exibições de sinal aqui pode ser localizado o nome do sinal
(ou partes do nome), opcionalmente para cima ou para bai-
xo.
Se o campo de busca estiver inserido, o botão tem uma
cruz à direita embaixo. Para ocultar novamente o campo de
busca, clicar no botão.

Sinais vinculados ao filtro/Exibir todos os sinais vincu-
lados
Insere e oculta os sinais unidos.
Sinais não vinculados ao filtro/Exibir todos os sinais
não vinculados
Insere e oculta os sinais não unidos.
Conectar
Separar: Separa sinais marcados conectados. Podem ser
marcadas várias conexões e separadas de uma vez.
Unir: Interconecta os sinais, que estão marcados na exibi-
ção de todos os sinais. Em ambos os lados podem ser
marcados vários sinais e conectados de uma vez. (Somen-
te possível, se em ambos os lados estiver marcada a mes-
ma quantidade de sinais.)
Editar
Gerar sinais no provedor
Somente relevante, se for usado Multiprog.
Editar sinais no provedor
Para sinais de bus de campo: Abre um editor, no qual
pode ser editada a disposição de bits dos sinais.
(>>> 9.3 "Editar sinais de equipamentos do bus de campo"
Página 139)
Para as entradas/saídas analógicas do KRC, bem com pa-
ra os sinais Multiprog, aqui também estão disponíveis pos-
sibilidades de edição.
(>>> 9.4.10 "Editar sinais KRC analógicos" Página 153)
Excluir sinais no provedor
Somente relevante, se for usado Multiprog.
Informações sobre o Multiprog encontram-se na documentação KU-

KA.PLC Multiprog.
9.4.3 Conectar a entrada com a saída
Descrição
Com este procedimento as entradas e saídas dos equipamentos são atri-

buídas às entradas e saídas da unidade de comando de robô.
Pelo mesmo princípio também é possível interconectar entradas e saídas
da unidade de comando de robô. (Neste caso deve-se usar nas duas me-
tades da janela a guia KR C E/Ss.)
Pré-requisito

KUKA.WorkVisual 6.0

• A estrutura de bus em WorkVisual corresponde à estrutura do bus re-
al.
• Os equipamentos de bus de campo estão configurados.
Procedimento
1. Clicar no botão Editor de conexões. Abre-se a janela Conexão ES.

2. Na metade esquerda da janela, na guia KR C E/Ss, marcar a área da
unidade de comando de robô que deve ser conectada, p.ex. Entradas
digitais.
Os sinais são exibidos na área inferior da janela Conexão ES.
3. Na metade direita da janela, na guia Bus de campo, marcar o equi-
pamento.
Os sinais do equipamento são exibidos na área inferior da janela Co-
nexão ES.
4. Puxar o sinal da unidade de comando de robô através de 'arrastar &
soltar' para a entrada ou saída do equipamento. (Ou também o con-
trário, puxar a entrada ou saída do equipamento para o sinal da uni-
dade de comando de robô.)
Agora os sinais estão conectados.
Procedimento alternativo na conexão:
• Marcar os sinais a serem conectados e clicar no botão Unir.
• Ou: Marcar os sinais a serem conectados e no menu de contexto cli-
car a opção Unir.
Conexão múltipla:
É possível marcar simultaneamente vários sinais (em ambos os lados) e
conectar de uma vez. Além disso, existe a seguinte possibilidade:
1. Em um lado marcar vários sinais e no outro lado um sinal.
2. No menu de contexto, selecionar a opção Unir continuamente. Os si-
nais a partir de um sinal marcado (contado de forma ascendente) são
unidos.
9.4.4 Conectar a entrada de bus com a saída de bus via link ES (8.2)
Descrição
Com o link ES é possível conectar uma entrada de bus com uma saída
de bus (do mesmo ou de um outro bus). Isto ocorre indiretamente. Para
isso são necessários um total de 3 conexões.
Procedimento
1. Conectar a entrada de bus com a entrada da unidade de comando do

robô.
2. Conectar a entrada da unidade de comando do robô com a saída da
unidade de comando do robô.
3. Conectar a saída da unidade de comando do robô com a saída de
bus.
A entrada e a saída da unidade de comando do robô neste caso estão
conectadas múltiplas vezes.

Esquema
Fig. 9-5: Esquema: Conectar a entrada de bus com a saída de bus
9.4.5 Conectar a entrada de bus com a saída de bus via aplicação de trans-
ferência (a partir de 8.3)
Descrição
Com a aplicação de transferência uma entrada de bus pode ser conecta-

da diretamente com uma ou mais saídas de bus (do mesmo ou de um
outro bus). Para isto utiliza-se nas duas metades da janela a guia Bus de
campo.
É possível conectar, no máximo, 2048 entradas de bus em saídas de
bus. Na conexão de uma entrada de bus a várias saídas de bus a quan-
tidade de saídas de bus é determinante.
Se mais de 512 entradas de bus devem ser conectadas em saídas de
bus, as conexões devem ser realizadas em blocos. No caso de uma co-
nexão em blocos, tanto as entradas de bus como também as saídas de
bus de um bloco estão adjacentes, isto é, não há lacunas entre elas.
Além disso, as entradas e saídas de bus de um bloco se encontram em
um slot.
Exemplo: no bus de campo PROFINET os nomes de sinais contêm slots
e números de Index. Os números de Index representam os bits, isto é,
número de Index 0001 = Bit 1, número de Index 0002 = Bit 2 etc. Quan-
do se conecta 2 bits vizinhos dentro do mesmo slot (p.ex. Bit 1 e Bit 2 do
Slot 2), ocorre 1 conexão em blocos. Conectando-se, contudo, 2 bits não
vizinhos ou 2 bits de slots diferentes (p.ex. Bit 4 do Slot 1 e Bit 5 do Slot
3), não ocorre uma conexão em blocos.
As saídas seguras estão marcadas com fundo amarelo a partir da ver-
são de software de sistema 8.3. Estas saídas não podem ser conecta-
das!
Esquema
Fig. 9-6: Esquema: Conectar a entrada de bus com as saídas de bus

KUKA.WorkVisual 6.0

É possível usar um projeto WorkVisual com conexões diretas de bus
com uma versão de software de systema inferior. As conexões, contu-
do, não têm nenhum efeito na versão inferior.
9.4.6 Conectar ou reconectar múltiplas vezes os sinais (8.2 até 8.5)
Possível
Com o link ES é possível conectar sinais múltiplas vezes. Sinais conecta-

dos múltiplas vezes são identificados na janela Conexão ES com uma
seta dupla:
É possível a seguinte conexão múltipla:
• Conectar uma entrada (unidade de comando do robô) com uma entra-
da (bus).
• Conectar a mesma entrada (unidade de comando do robô) com uma
ou mais saídas (unidade de comando do robô).
Fig. 9-7: Possibilidade de conexão múltipla
São possíveis as seguintes reconexões:

• Conectar uma saída (bus) com uma entrada (unidade de comando do
robô).
Fig. 9-8: Possibilidade de reconexão
Não possível
Não são possíveis as seguintes conexões múltiplas:

• Conectar uma entrada (unidade de comando do robô) com várias en-
tradas (bus).
• Conectar uma saída (unidade de comando do robô) com várias
saídas (bus).

Fig. 9-9: Não é possível uma conexão múltipla
9.4.7 Conectar ou reconectar múltiplas vezes os sinais (8.6)
Possível
Com o link ES é possível conectar sinais múltiplas vezes. Sinais conecta-

dos múltiplas vezes são identificados na janela Conexão ES com uma
seta dupla:
São possíveis as seguintes conexões múltiplas:
• Conectar uma entrada (unidade de comando do robô) com uma entra-
da (bus).
• Conectar a mesma entrada (unidade de comando do robô) com uma
ou mais saídas (unidade de comando do robô).
• Conectar uma saída (unidade de comando do robô) com até 5 saídas
(bus). Aqui são possíveis, no máximo, 512 conexões com até 5 equi-
pamentos de bus de campo.
Exemplo:
‒ 1 saída (unidade de comando do robô) conectada com 4 equipa-
mentos de bus de campo resulta em 4 conexões
‒ 128 saídas (unidade de comando do robô) conectadas com 4
equipamentos de bus de campo resultam em 512 conexões
Fig. 9-10: Possibilidade de conexão múltipla
São possíveis as seguintes reconexões:

• Conectar uma saída (bus) com uma entrada (unidade de comando do
robô).

KUKA.WorkVisual 6.0

Fig. 9-11: Possibilidade de reconexão
Não possível
Não são possíveis as seguintes conexões múltiplas:

• Conectar uma entrada (unidade de comando do robô) com várias en-
tradas (bus).
• Conectar uma saída (unidade de comando do robô) com mais de 5
saídas (bus).
Fig. 9-12: Não é possível uma conexão múltipla
9.4.8 Localizar sinal atribuído
Procedimento
1. Marcar um sinal conectado.

2. Na metade da janela, na qual o sinal foi marcado (esquerda ou direi-
ta), clicar o botão Localizar sinal unido.
• Se o sinal estiver conectado uma vez: O sinal atribuído agora é
exibido na outra metade da janela, marcado na exibição de todos
os sinais.
• Se o sinal estiver conectado múltiplas vezes: Abre-se a janela Lo-
calizar sinal. São exibidos todos os sinais, que estão conectados
com o sinal marcado.
Selecionar um sinal e confirmar com OK.

Fig. 9-13: Exemplo: Sinal conectado múltiplas vezes
9.4.9 Agrupar sinais
Descrição
8 entradas ou saídas digitais da unidade de comando do robô podem ser

agrupadas em um sinal com o tipo de dados SINT, USINT ou BYTE. Si-
nais agrupados são identificáveis pelo sufixo de nome #G.
Pré-requisito
• Os sinais a serem agrupados não estão conectados.
Procedimento
1. Abaixo da guia KR C E/Ss, marcar e clicar com o botão direito 8 si-

nais consecutivos.
2. Selecionar Agrupar. Abre-se uma janela.
3. Selecionar o tipo de dados e confirmar com OK.
Os sinais são agrupados em um sinal do tipo de dados selecionado.
O nome com o menor número de Index é assumido para o novo si-
nal.
Desfazer agrupamento:
1. Clicar com o botão direito em um sinal com sufixo de nome #G.

2. Selecionar Desfazer agrupamento.
Exemplo
Fig. 9-14: Agrupar sinais
Fig. 9-15: Sinal agrupado

KUKA.WorkVisual 6.0

9.4.10 Editar sinais KRC analógicos
Procedimento
1. Na janela Conexão ES na guia esquerda KR C E/Ss marcar o sinal

analógico.
Também é possível marcar e editar vários sinais ao mesmo tempo:
Com SHIFT + clique é possível marcar sinais subsequentes. Com
CTRL e clique é possível marcar vários sinais individuais.
2. Embaixo à esquerda na janela Conexão ES clicar no botão Editar si-
nais no provedor. Abre-se uma janela.
3. Introduzir o fator de calibração necessário e mudar o tipo de dados,
caso necessário.
4. Clicar em OK, para salvar os dados e fechar a janela.
Campo Descrição
Fator de cali- Aqui pode ser introduzido o fator de calibração ne-
bração: cessário.
Tipo: Somente podem ser conectados sinais de mesmo ti-
po. Aqui pode ser alterado o tipo de dados.
9.5 Exportar configuração de bus
Descrição
A configuração específica de bus pode ser exportada em forma de arqui-

vos XML. Esta exportação possibilita verificar os arquivos de configuração
em caso de necessidade.
Pré-requisito
Procedimento
1. Selecionar a sequência do menu Arquivo > Importação / Exporta-

2. Selecionar Exportar a configuração E/S no arquivo .XML e clicar
em Continuar.
3. Indicar um diretório. Clicar em Continuar.
5. A configuração é exportada ao diretório indicado. Se a configuração é
concluída com sucesso, isto é exibido através de uma mensagem. Fe-
char a janela.


KUKA.WorkVisual 6.0
Textos descritivos
10 Textos descritivos
10.1 Exibir / editar textos descritivos
Pré-requisito
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Editores > Editor de texto descriti-

vo.
2. Os textos descritivos são classificados por tema. Na coluna esquerda,
selecionar quais textos descritivos devem ser exibidos, p.ex. Entradas
digitais.
3. Nas outras colunas, selecionar o idioma ou idiomas que devem ser
exibidos.
4. Editar os textos descritivos conforme necessário.
Descrição
Fig. 10-1: Editor de texto descritivo
Os textos descritivos das entradas/saídas digitais, além disso, podem

ser editados na janela Conexão ES através do botão Editar sinais no
provedor.
10.2 Importar textos descritivos
Descrição
Podem ser importados os seguintes formatos de arquivo:
• .TXT
• .CSV
Textos descritivos importados sobrescrevem textos descritivos existen-

tes.
Pré-requisito
Procedimento

2. Selecionar Importar textos descritivos e clicar em Continuar.

Textos descritivos KUKA.WorkVisual 6.0
3. Selecionar o arquivo a ser importado e o idioma dos textos descritivos

contidos.
4. Se um sinal já tem um nome e o arquivo a ser importado não contém
nenhum nome para este sinal, pode-se selecionar através de Excluir
textos descritivos existentes, o que deve acontecer com o nome
existente.
• Ativo: O nome é excluído.
• Não ativo: O nome é mantido.
Fig. 10-2: Importar textos descritivos
6. Se a configuração for concluída com sucesso, isto será exibido atra-
vés de uma mensagem. Fechar a janela.
10.3 Exportar textos descritivos
Descrição
Textos descritivos podem ser exportados nos seguintes formatos de arqui-

vo:
• .TXT
• .CSV
Pré-requisito
Procedimento

2. Selecionar Exportar textos descritivos e clicar em Continuar.
3. Definir o nome do caminho e o formato do arquivo a ser gerado. Além
disso, selecionar o idioma. Clicar em Finalizar.

KUKA.WorkVisual 6.0
Textos descritivos
Fig. 10-3: Exportar textos descritivos
4. Se a exportação tiver sido feita com sucesso, isto será exibido na ja-
nela através de uma mensagem. Fechar a janela.

Textos descritivos KUKA.WorkVisual 6.0

KUKA.WorkVisual 6.0
Configuração de KUKA-Bus: Controller-Bus, System-Bus, Extension-Bus

11 Configuração de KUKA-Bus: Controller-Bus, System-
-Bus, Extension-Bus
11.1 Visão geral
Descrição
Nos casos a seguir os bus KUKA precisam ser adaptados no WorkVisual

à configuração do bus real:
• Um equipamento foi trocado por outro de outro tipo, por ex.: um
KPP0 por um KPP2.
• Vários equipamentos foram substituídos por vários equipamentos de
outro tipo.
• Um ou mais equipamentos foram removidos.
• Um ou mais equipamentos foram acrescentados.
Informações sobre a troca de equipamentos e as possíveis combina-

ções de equipamentos encontram-se nas instruções de operação e na
instrução de montagem para a unidade de comando do robô.
Procedimento
1. Carregar o projeto ativo a partir da unidade de comando do robô.

Se já haviam sido realizadas configurações em um projeto no Work-
Visual que devem ser transferidas depois juntamente com as confi-
gurações de bus, então o projeto ativo deve ser acessado por meio
de uma comparação pelo WorkVisual.
(>>> 14.8 "Comparar projetos (e assumir diferenças)" Página 215)
2. Executar as configurações conforme necessário.

3. Transmitir o projeto para a unidade de comando do robô e ativá-lo lá.
11.2 Configurar o Kuka-Bus (8.2)
11.2.1 Inserir dispositivos no KUKA-bus (8.2)
Recomendação: Dispor os equipamentos nos bus na mesma disposição

em que eles se encontram na realidade.
Na verdade, a disposição não tem impacto sobre o funcionamento do
Bus. No entanto, o esforço para o processamento de conexões na guia
topologia é menor quando a disposição já está em linha com a realida-
de.
Preparação
Somente quando os dispositivos ainda não estão disponíveis na extensão

BUS e nos nós KUKA Extension Bus (SYS-X44):
1. Clicar com o botão direito na janela Estrutura de projeto (Project
Structure)na guia Equipamentos no nó Estrutura de bus.
2. No menu de contexto, selecionar Adicionar. Abre-se a janela
Seleção DTM.
3. Marcar a entrada KUKA Extension Bus (SYS-X44) e confirmar com
OK.

Configuração de KUKA-Bus: Controller-Bus, System-Bus, Extension-Bus KUKA.WorkVisual 6.0
Pré-requisito
• Os arquivos de descrição de equipamento estão presentes.

‒ Quando equipamentos devem ser inseridos no bus de extensão,
os arquivos devem ser importados primeiramente.
(>>> 6.8 "Importar arquivos de descrição de equipamento" Pági-
na 38)
‒ Os arquivos para o bus controlador e o bus de sistema estão dis-
poníveis do WorkVisual.
Procedimento
1. Clicar com o botão direito sobre KUKA-Bus na janela Estrutura de

projeto (Project Structure)na guia Equipamentos no nó Estrutura
de bus.
2. No menu de contexto, selecionar Adicionar. Abre-se a janela
Seleção DTM.
3. Marcar o equipamento utilizado e confirmar com OK. O equipamento
é assumido na estrutura de árvore.
4. Se necessário: Na estrutura de árvore clicar com o botão direito e se-
lecionar o menu de contexto Renomear. Renomear o equipamento.
Em um bus pode haver vários equipamentos do mesmo tipo. Para
diferenciar na estrutura de bus, o WorkVisual acrescenta automati-
camente um número ao nome. Contudo, recomenda-se dar aos
equipamentos um nome expressivo. P.ex. devem ser indicadas as
abreviaturas para as posições de montagem dos equipamentos.
Em mensagens de erro são usados os nomes, que os equipamen-
tos têm aqui na estrutura de bus.
5. Repetir os passos 1 a 4 para todos os equipamentos usados no bus

real.
6. Verificar os ajustes de equipamento e, se necessário, alterar.
(>>> 11.2.2 "Verificar os ajustes de equipamento" Página 161)
7. Verificar as conexões dos equipamentos e, se necessário, alterar.
(>>> 11.2.3 "Conectar dispositivos ao KUKA-Bus" Página 161)
8. Somente se a alteração no bus atingir um KPP, ou se o bus controla-
dor tiver sido completamente reestruturado: Inserir a configuração de
driver de vagão.
(>>> 11.2.5 "Inserir configuração de Waggon Driver" Página 163)

KUKA.WorkVisual 6.0

Fig. 11-1: Exemplo de bus controlador
11.2.2 Verificar os ajustes de equipamento
Procedimento

mentos clicar com o botão direito no equipamento.
2. No menu de contexto, selecionar Ajustes.... Abre-se a janela Ajus-
tes....
3. Selecionar a guia Geral.
4. Verificar se os seguintes ajustes estão setados. Caso não, corrigir os
ajustes.
• Controlar ID do fabricante: com marca de seleção
• Controlar número de produto: com marca de seleção
• Controlar número de revisão: OFF
5. Fechar a janela com Ok.
11.2.3 Conectar dispositivos ao KUKA-Bus
Descrição
Quando dispositivos são incluídos no bus, o WorkVisual une-os automati-

camente. Uma vez que o WorkVisual não reconhece a estrutura real de
bus, as conexões devem ser verificadas e, se necessário, modificadas.
Nas instruções de serviço para a unidade de comando do robô encon-
tram-se informações sobre as ocupação dos conectores dos equipa-
mentos.
Procedimento
1. Na janela Estrutura de projeto (Project Structure), na guia Equipa-

mentos, clicar com o botão direito no bus.
2. No menu de contexto, selecionar Ajustes.... Abre-se a janela Ajus-
tes....
3. Selecionar a guia Topologia.
(>>> 11.2.4 "Guia Topologia" Página 162)

4. Marcar e excluir conexões inválidas. Para isto, pressionar a tecla De-

lete ou clicar com o botão direito e selecionar Excluir.
5. Inserir conexões faltantes. Para isto, clicar em uma conexão e manter
a tecla do mouse pressionada. Puxar o ponteiro do mouse para uma
outra conexão e soltar a tecla do mouse.
6. Identificar as conexões temporárias como tais. Para isto, clicar com o
botão direito na conexão e selecionar Conexão dissolúvel no menu
de contexto. A conexão é exibida como linha tracejada.
Uma conexão temporária no bus controlador, por ex., é aquela em co-
nexão com o Electronic Mastering Device (EMD), porque o EMD não
está conectado permanentemente.
7. Clicar os equipamentos nos quais os endereços ou endereços alias
ainda não estão corretos. Introduzir o endereço correto na janela Pro-
priedades.
Todos os equipamentos conectados temporariamente necessitam de
endereços alias. Para o EMD deve ser introduzido o endereço alias
2001!
8. Se necessário: Dispor de outra forma os equipamentos com 'arrastar
& soltar'. Isto serve para a visão geral na guia Topologia. Isto não
tem efeito sobre o bus.
9. Clicar em OK embaixo à direita.
11.2.4 Guia Topologia
Fig. 11-2: Guia Topologia – Exemplo Controller-Bus
Propriedades da guia Topologia:

• Cada equipamento no bus é representado por 1 retângulo.
• Os números dos equipamentos indicam o seu endereço físico.
• Para exibir o nome de uma conexão:
Mover o ponteiro do mouse sobre a conexão. É exibida uma sugestão
de ferramenta com o nome da conexão.
• As linhas mostram as conexões entre os equipamentos.
Linhas contínuas significam conexões permanentes. Linhas tracejadas
significam conexões temporárias.

KUKA.WorkVisual 6.0

• Os equipamentos podem ser dispostos de outra forma com 'arrastar &
soltar'. Isto serve para a visão geral na guia Topologia. Isto não tem
efeito sobre o bus.
• Na janela Propriedades são exibidas as propriedades do equipamen-
to marcado, p.ex., endereço e endereço alias. As propriedades podem
ser parcialmente alteradas.
Todos os equipamentos conectados temporariamente necessitam de
endereços alias. Para o EMD deve ser introduzido o endereço alias
2001!
• A área de mensagens abaixo do gráfico indica quando um equipa-
mento tem um endereço ou endereço alias inválido. A área de mensa-
gens pode ser fechada para aumentar a área de exibição do gráfico.
A área de mensagens somente é exibida se existirem mensagens.
• O gráfico pode ser impresso com o botão Imprimir. Se um ou mais
equipamentos estiverem marcados, somente estes serão impressos.
Editar conexões:
• Marcar e excluir conexões inválidas.

Para isto, pressionar a tecla Delete ou clicar com o botão direito e se-
lecionar Excluir.
• Inserir conexões faltantes.
Para isto, clicar em uma conexão e manter a tecla do mouse pressio-
nada. Puxar o ponteiro do mouse para uma outra conexão e soltar a
tecla do mouse.
• Identificar as conexões temporárias como tais.
Para isto, clicar com o botão direito na conexão e selecionar Cone-
xão dissolúvel no menu de contexto. Uma conexão temporária, p.ex.,
é aquela ao Electronic Mastering Device (EMD), porque o EMD não
está conectado permanentemente.
11.2.5 Inserir configuração de Waggon Driver
Descrição
Nos casos a seguir a configuração de Waggon Driver deve ser inserida

no projeto WorkVisual:
• Se o Controller Bus foi totalmente reestruturado.
• Ou se foi feita uma alteração no Controller Bus, que envolve um KPP.
Para isso são necessários os seguintes arquivos de configuração:
• CFCoreWaggonDriverConfig.xml
• EAWaggonDriverConfig.xml
Estes arquivos são instalados juntos automaticamente na instalação do
WorkVisual. Eles se encontram no diretório C:\Programme(x86)\KUKA
\WorkVisual[…]\WaggonDriverConfigurations. Lá eles se encontram no
subdiretório para a respectiva variante de Controller Bus.
Qual configuração de Waggon Driver usar para qual Controller Bus?
Controller Bus com … Diretório
KPP sem eixo adicional KPP 600-20
KPP com 1 eixo adicional KPP 600-20-1x40 (1x64)
KPP com 2 eixos adicionais KPP 600-20-2x40
KPP com 1 eixo adicional e caixa de siste- KPP 600-20-1x40 + SDC
ma de sensores ServoGun FC

Controller Bus com … Diretório

KPP com 2 eixos adicionais e caixa de sis- KPP 600-20-2x40 + SDC
tema de sensores ServoGun FC
Paletizador de 4 eixos com eixo adicional 4Ax_PA_mit_ZA
Paletizador de 4 eixos sem eixo adicional 4Ax_PA_ohne_ZA
Paletizador de 5 eixos com eixo adicional 5Ax_PA_mit_ZA
Paletizador de 5 eixos sem eixo adicional 5Ax_PA_ohne_ZA
AGILUS sixx 6Ax_CIBsr_KPPsr_KSPs
r
Pré-requisito
Procedimento

vos, abrir o nó da unidade de comando do robô.
2. Em seguida, abra os seguintes nós subjacentes: Config > User >
Common > Mada.
3. Somente se no diretório Mada já constarem os arquivos Waggon Dri-
ver e estes precisarem ser excluídos:
• Clicar com o botão direito em um arquivo e no menu de contexto
selecionar Excluir.
• Repetir para o segundo arquivo.
4. No diretório Mada, clicar com o botão direito e no menu de contexto,
selecionar Adicionar arquivo externo.
5. Abre-se uma janela. No campo Tipo de arquivo, selecionar o registro
Todos os arquivos (*.*).
6. Navegar para o diretório, no qual estão os arquivos para a configura-
ção de Waggon Driver, marcar os arquivos e confirmar com Abrir.
Agora os arquivos são exibidos na estrutura de árvore abaixo do dire-
tório Mada. (Caso não: fechar e abrir novamente todos os diretórios,
para atualizar a exibição.)
11.3 Configurar KUKA-Bus (a partir de 8.3)
Controller Bus
Através da funcionalidade Sugestão de configuração o Controller Bus

pode ser criado ou atualizado automaticamente no WorkVisual. A inserção
de equipamentos individuais, conexão de equipamentos, inserção de ar-
quivos Waggon Driver etc. não é necessária.
(>>> 6.19 "Inserir componentes de hardware" Página 50)
Ainda assim, o Controller Bus pode ser editado manualmente conforme
necessário. O procedimento é o mesmo que para a versão de comando
8.2.
(>>> 11.2.1 "Inserir dispositivos no KUKA-bus (8.2) " Página 159)
System Bus
Extension Bus
O procedimento é o mesmo que para a versão de comando 8.2.

(>>> 11.2.1 "Inserir dispositivos no KUKA-bus (8.2) " Página 159)

KUKA.WorkVisual 6.0

11.4 Atribuir endereço FSoE-Slave
Esta funcionalidade somente está disponível para as unidades de co-

mando do robô com versão 8.3.
Esta descrição vale para a variante de armazenamento (V)KR C4. Fa-

vor contatar a KUKA para a KR C4 compact.
(>>> 16 "KUKA Service" Página 249)
Descrição
A unidade de comando do robô é entregue com o endereço FSoE pré-

-configurado. Somente nos seguintes casos o usuário terá que atribuir os
endereços através do WorkVisual:
• Mais de um 1 RDC está conectado.
Os RDCs estão pré-configurados no estado de fornecimento com o
endereço FSoE "2". Um endereço não pode, no entanto, ser usado
mais que uma vez em uma unidade de comando do robô.
• Vários equipamentos similares foram substituídos ao mesmo tempo.
Será definido qual equipamento pertence a qual endereço.

(>>> 11.4.1 "Endereços FSoE" Página 167)
Preparação
• Determinar o número de série KUKA do equipamento real.

‒ Em KSPs e KPPs o número de série está na placa de caracterís-
ticas.
Em módulos da empresa Lenze podem estar indicados vários nú-
meros de série. O número relevante é o número KUKA.
(>>> 11.4.2 "Determinar o número de série em KSP/KPP da em-
presa Lenze" Página 168)
‒ Os RDCs sobre a placa possuem uma etiqueta com um código de
barras. O número de série é apresentado ali de forma codificada.
(>>> 11.4.3 "Determinar o número de série do RDC" Página 169)
• Determinar o endereço IP da interface, através do qual o PC WorkVi-
sual está conectado à unidade de comando do robô:
1. Na unidade de comando do robô selecionar Diagnóstico > Moni-
tor de diagnóstico no menu principal.
2. No campo Módulo selecionar a interface: Networkinterface (Ser-
vice) (para KSI) ou Networkinterface (KLI).
Os dados pertencentes à interface são então exibidos, entre ou-
tros o seu endereço IP.
Pré-requisito
WorkVisual:
• O endereço IP do PC WorkVisual se encontra na mesma sub-rede
que o endereço IP da interface, com a qual ele está conectado (KSI
ou KLI).

Na utilização de DHCP é atribuído automaticamente um endereço

IP apropriado.
Na utilização de um endereço IP fixo e uma conexão através da
KLI, o endereço depende do ajuste da interface que está configura-
da como interface Windows na KLI. (Padrão: "virtual5" com o ende-
reço IP 172.31.1.147 e a tela de subrede 255.255.0.0)
Na utilização de um endereço IP fixo e uma conexão através da
KSI, a área dos endereços IP apropriados depende dos ajustes da
comunicação não de tempo real. (Padrão: endereço IP 172.17.x.x
com tela de subrede 255.255.0.0)

• A configuração no WorkVisual é idêntica com a estrutura de bus real.
Isto pode ser atingido da forma mais segura, carregando-se o projeto
ativo da unidade de comando do robô real no WorkVisual.
• Os equipamentos afetados suportam a atribuição de endereço por
software.
Se este é o caso está registrado no arquivo de descrição de equipa-
mento. Às vezes isto está registrado no arquivo de descrição de equi-
pamento mais recente, porém, o equipamento foi inserido na estrutura
de bus no WorkVisual ainda com uma versão de arquivo anterior.
Neste caso, o arquivo novo deve ser importado no WorkVisual e o
equipamento deve ser removido da estrutura de bus e inserido nova-
mente.
Unidade de comando do robô real:
• Grupo de usuários Peritos ou superior
• Modo de operação T1
• O comando de segurança não oferece nenhuma liberação do aciona-
mento.
‒ Este estado pode ser causado da seguinte forma: Ativar PARADA
DE EMERGÊNCIA.
‒ Este estado pode ser verificado da seguinte forma: Na barra de
status clicar na exibição de status Acionamentos. Abre-se a jane-
la Condições de movimento. O campo Liberação de aciona-
mento Safety precisa estar cinza. Ele não pode estar verde.
Maiores informações sobre a barra de status encontram-se nas
instruções de operação e de programação do software de siste-
ma.
Procedimento

mentos clicar duas vezes no nó KUKA Controller Bus (KCB). Abre-
-se a janela Ajustes....
2. Introduzir o endereço IP (KSI ou KLI) determinado na preparação. Cli-
car em OK para aceitar as entradas e fechar a janela.
3. Clicar com o botão direito do mouse no nó KUKA Controller Bus
(KCB) e selecionar Conectar no menu de contexto.
O nó será apresentado agora em itálico verde.
4. Abaixo do nó KUKA Controller Bus (KCB) clicar com o botão direito
do mouse no equipamento em questão e selecionar Conectar no me-
nu de contexto.
O nome do equipamento será apresentado agora em itálico verde.

KUKA.WorkVisual 6.0

5. Clicar mais uma vez com o botão direito do mouse sobre o equipa-
mento e selecionar Funções > Atribuir endereço FSoE-Slave... no
menu de contexto. Abre-se a janela Atribuição de endereços FSoE-
-Slave e é exibido o endereço FSoE atualmente ajustado.
6. Inserir o número de série e o novo endereço FSoE. Zeros à esquerda
podem ser suprimidos.
O WorkVisual reconhece se o número de série está correto: se não
estiver, será exibido um ponto de exclamação vermelho à esquerda
do campo. Este também é o caso durante a introdução, desde que o
número ainda esteja incompleto e consequentemente incorreto.
Assim que o número tiver sido introduzido completa e corretamente, o
ponto de exclamação vermelho sumirá.
7. Quando o número de série estiver correto, clicar em Aplicar. Depois
clicar em OK. A janela se fecha.
8. Clicar novamente com o botão direito do mouse no equipamento e no
menu de contexto selecionar Separar.
Os dados agora estão salvos no equipamento real. Contudo, o Con-
troller Bus real ainda não tem acesso ao equipamento.
9. Clicar com o botão direito do mouse no nó KUKA Controller Bus
(KCB) e selecionar Separar no menu de contexto.
10. Na unidade de comando do robô real reconfigurar os drivers E/S.
Quando a reconfiguração estiver concluída, o Controller Bus nova-
mente tem acesso aos seus equipamentos e aos endereços atuais.
11.4.1 Endereços FSoE
KSP e KPP
Variante de comando com 1 série de inversores

KSP esquerda KSP meio KPP direita
Endereço: 1022 Endereço: 1021 Endereço: 1020
Variante de comando com 2 séries de inversores

KSP em cima à es- KSP em cima no meio KPP em cima à direita
querda
Endereço: 1031 Endereço: 1030
Endereço: 1032
KPP embaixo à es- KSP embaixo no meio KPP embaixo à direita
querda
Endereço: 1022
RDC
As tabelas a seguir mostram topologias usuais e como devem ser atribuí-

dos os endereços FSoE para isso.
• RDC-Rob = RDC de um robô KUKA (exceto KR 1000 titan)
• RDC-Titan = RDC de um KR 1000 titan
• RDC-ExAx = RDC para eixos adicionais ou CKs
O KR 1000 titan tem 2 RDCs. Estes sempre devem ser os endereços
FSoE "2" e "3".

X21, em cascata X21 X21.1, em cascata X21.1

RDC-Rob --- --- ---
Endereço: 2 RDC-ExAx ---
Endereço: 3
RDC-ExAx RDC-ExAx

RDC-Titan RDC-Titan --- ---
Endereço: 2 Endereço: 3 RDC-ExAx ---
Endereço: 4
RDC-ExAx RDC-ExAx

RDC-ExAx RDC-Rob --- ---
Endereço: 2 Endereço: 3 RDC-ExAx ---
Endereço: 4
RDC-ExAx RDC-ExAx
Outros componentes
É possível atribuir endereços FSoE aos seguintes componentes. No en-

tanto, isso não é necessário na prática, uma vez que eles existem
apenas uma vez por unidade de comando do robô.
Componente Endereço
smartPAD 13330
SIB 13331
SIB extended 13332
CIB 1
Os endereços para SmartPad, SIB, SIB extended e CIB nunca podem

ser atribuídos a outros componentes.
11.4.2 Determinar o número de série em KSP/KPP da empresa Lenze
Fig. 11-3: Exemplo: inscrição KSP/KPP da empresa Lenze

KUKA.WorkVisual 6.0

Pos. Descrição
1 Nº série KUKA: Este é o número relevante.
2 Nº série: Este número não é importante.
11.4.3 Determinar o número de série do RDC
Descrição
Os RDCs sobre a placa possuem uma etiqueta com um código de barras.

O número de série é apresentado ali de forma codificada. Existem dois ti-
pos de código de barras. Conforme o tipo, o número de série tem compri-
mentos diferentes.
Quando o RDC se encontra na RDC-Box, esta precisa ser aberta para
que se consiga ver a etiqueta.
A informação sobre o RDC e para abrir a caixa RDC pode ser encon-
trada no manual de instruções da unidade de comando do robô.
Etiqueta em RDC
Fig. 11-4: Exemplo: Caixas abertas com RDC
Posi- Descrição
ção
1 A respectiva etiqueta se encontra centralizada na placa.
2 As etiquetas das tiras da memória EDS não são importantes.

Número de série codificado
Fig. 11-5: Exemplo: Etiqueta em um RDC
Posi- Descrição
ção
1 Os numerais que estão mais à esquerda indicam o tipo. Exis-
tem as seguintes possibilidades:
• Tipo 20 (no exemplo)

• Tipo 26
2 Os numerais que estão mais à direita indicam os números de
verificação. O próprio número de verificação não é importante.
3 À esquerda do número de verificação se encontra o número de
série. A quantidade de numerais existentes depende do tipo:
• No tipo 20: 6 numerais (por exemplo: 012406)

• No tipo 26: 7 numerais

KUKA.WorkVisual 6.0
RoboTeam
12 RoboTeam
RoboTeams podem ser configurados offline com o WorkVisual. O proce-

dimento, assim como todas as demais informações sobre o RoboTeam
encontram-se na documentação KUKA.RoboTeam.
A funcionalidade "RoboTeam" não está disponível para projetos com

unidades de comando de robô VKR C4.

RoboTeam KUKA.WorkVisual 6.0

KUKA.WorkVisual 6.0
Programação
13 Programação
13.1 Criar programa
Pré-requisito
• Quando é usada uma unidade de comando KR C4: O catálogo KRL

Templates foi inserido na janela Catálogos.
• Quando é usada uma unidade de comando VKR C4: O catálogo VW
Templates foi inserido na janela Catálogos.
Procedimento

abrir a estrutura de árvore da unidade de comando de robô.
2. No catálogo KRL Templates ou VW Templates, pegar o modelo de-
sejado e puxá-lo com 'arrastar & soltar' para um nó da estrutura de
árvore. O arquivo de programa é inserido na estrutura de árvore.
Agora o arquivo pode ser editado com o editor KRL.
13.2 Importar programa
Descrição
Podem ser importados arquivos com os formatos SRC, DAT, SUB e KRL.
Procedimento

abrir a estrutura de árvore da unidade de comando de robô.
2. No nó, no qual deve ser criado o programa, clicar com o botão direito
e selecionar Adicionar arquivo externo no menu de contexto.
3. Navegar para o diretório, no qual se encontra o arquivo a ser importa-
do.
4. Marcar o arquivo e confirmar com Abrir. O arquivo é inserido na es-
trutura de árvore.
Agora o arquivo pode ser editado com o editor KRL.
13.3 Pesquisar e substituir nos arquivos
Descrição
No WorkVisual há uma opção de pesquisa com a qual se pode pesquisar

o texto de todos os arquivos do projeto todo. Ainda assim, pode-se pes-
quisar um único arquivo ou uma área marcada em um arquivo. Pode-se
selecionar quais áreas podem ser pesquisadas na janela de pesquisa.
Em vez de se fazer apenas a pesquisa, também se pode pesquisar e
substituir.
A pesquisa, consequentemente a pesquisa e substituição, pode ser acio-
nada em qualquer posição desejada no projeto no qual se encontra a
área de trabalho, o editor etc.
Procedimento
1. Abrir esta caso se queira pesquisar um arquivo individual.

2. Marcar estes no caso de uma pesquisa de uma área em um arquivo.

Programação KUKA.WorkVisual 6.0
3. Abrir a janela de pesquisa: CTRL+F

Ou: Abrir a janela de pesquisa e substituição: CTRL+H
4. Concluir o ajuste desejado e clicar em Pesquisar, respectivamente
em Substituir ou Substituir todos.
13.4 Editor KRL
13.4.1 Abrir arquivo no editor KRL
Pré-requisito
• Trata-se de um formato de arquivo que pode ser editado com o editor

KRL.
(>>> "Formato de arquivo" Página 174)
Procedimento
1. Clicar duas vezes sobre um arquivo, na janela Estrutura de projeto

(Project Structure) na guia Arquivos.
Ou: Marcar o arquivo e clicar sobre o botão Editor KRL.
Ou: Marcar o arquivo e selecionar a sequência de menu Editores >
Editor KRL.
2. Para fechar o arquivo: Em cima, à direita, clicar no X.
No editor KRL podem estar abertos vários arquivos simultaneamente. Se
necessário, eles podem ser exibidos lado a lado ou um sob o outro. Isto
possibilita, p.ex., comparar facilmente os conteúdos.
Exibir arquivos lado a lado:
1. Dar um clique no botão direito no título do arquivo no editor KRL. No
menu de contexto, selecionar Novo grupo de tabuladores verticais.
2. Exibir novamente os arquivos sequencialmente: Dar um clique no bo-
tão direito no título de um arquivo no editor KRL. No menu de contex-
to, selecionar Para cima ou Para baixo.
Exibir arquivos um sob o outro:
1. Dar um clique no botão direito no título do arquivo no editor KRL. No
menu de contexto, selecionar Novo grupo de tabuladores horizon-
tais.
2. Exibir novamente os arquivos sequencialmente: Dar um clique no bo-
tão direito no título de um arquivo no editor KRL. No menu de contex-
to, selecionar Para cima ou Para baixo.
Formato de arquivo
O editor KRL é usado principalmente para editar arquivos que contenham

código KRL:
• SRC
• DAT
• SUB
Além disso, arquivos com os seguintes formatos podem ser editados com
o editor KRL:
• ADD
• BAT
• CONFIG

KUKA.WorkVisual 6.0
Programação
• CMD
• DEL
• INI
• KFD
• KXR
• LOG
• REG
• TXT
• XML
13.4.2 Interface de operação do editor KRL
Fig. 13-1: Interface de operação - Editor KRL
Pos. Descrição
1 Área do programa
Aqui se insere ou edita o código. O editor KRL oferece inúme-
ras funcionalidades que dão suporte ao programador.
2 Lista dos subprogramas neste arquivo
Para se chegar a um subprograma, selecionar isto na lista: O
curso salta para a fileira DEF deste subprograma.
Se o arquivo não incluir subprogramas, a lista estará vazia.
3 Lista de declaração de variáveis
Esta lista sempre se refere a um subprograma que foi selecio-
nado atualmente na lista de subprogramas. Para se chegar a
uma declaração, selecionar a variável na lista: O cursor salta
para a fileira com a declaração destas variáveis.
Se não houver nenhuma declaração de variável disponível, a
lista estará vazia.

Pos. Descrição
4 Barra de análise
As marcações mostram erros ou discrepâncias no código.
• Um mouseover sobre a marcação mostra uma sugestão de

ferramenta com a descrição do erro.
• Através de um clique na marcação, o cursor salta até a po-
sição correspondente no programa. Para o caso de alguns
erros/discrepâncias é oferecida uma correção automática.
(>>> 13.4.9 "Correção Quickfix" Página 185)
5 O quadrado tem a cor do erro mais grave existente atualmente.
Se não houverem erros/discrepâncias, o quadrado fica verde.
13.4.3 Aumentar/diminuir a visualização
Procedimento
1. Clicar na posição desejada no editor KRL.

2. Manter a tecla CTRL pressionada.
• Girar o mouse para cima: aumentar
• Girar o mouse para baixo: reduzir
13.4.4 Configurar editor KRL
Preparação
Só é necessário quando se deseja ter uma previsão de como as configu-

rações atuarão:
1. Abrir um arquivo no editor KRL.
2. Quando também se deseja ter uma previsão das cores na marcação:
Marcar a posição desejada no arquivo.
(Enquanto a janela Opções estiver aberta não se pode marcar nada
no arquivo.)
Procedimento

la Options.
2. Na janela à esquerda abrir a pasta Editor de texto. Marcar o subitem
na pasta.
Quando se move o indicador do mouse no campo, é exibida uma
descrição deste campo na parte inferior da janela.
3. Efetuar as alterações desejadas.

Quando se tem um arquivo aberto ao mesmo tempo no editor KRL,
pode-se ver a alteração de imediato. (Por ex. quando os espaços em
branco são exibidos ou ocultados.)
4. Confirmar com OK. As alterações são assumidas.
Ou descartar as alterações com Interromper.
As configurações de cores podem ser redefinidas a qualquer momento
para os valores padrão. Para isso, na respectiva página, na janela Op-

KUKA.WorkVisual 6.0
ções, encontra-se o botão Redefinir. (Embaixo, na página, é necessária
Programação
a rolagem).
13.4.5 Funções de edição
13.4.5.1 Funções gerais de edição
Marcar
• Marcar uma área: Clicar no local onde a marcação deve iniciar e

manter o botão esquerdo do mouse pressionado. Com o mouse, ar-
rastar até que a área desejada esteja marcada e então soltar o botão.
Ao se pressionar a tecla ALT durante a marcação, pode-se marcar
uma área em formato quadrado.
• Marcar uma linha: Clicar no número de linha.
Editar
As funções de edição atuais podem ser chamadas no menu de contexto.

Dentre elas podemos citar:
• Recortar, Inserir, Copiar, Excluir
• Desfazer, Restaurar
• Localizar ... (>>> 13.3 "Pesquisar e substituir nos arquivos " Pági-
na 173)
Além do mais, os comandos listados em seguida estão disponíveis no
menu de contexto.
• Os comandos não estão disponíveis para qualquer tipo de formato

de arquivo.
• Comandos, que se referem a uma área marcada, atuam por todo o
arquivo, se nenhuma área estiver marcada.
Item de menu Descrição

Editar > Converter em letras Converte todas as minúsculas em maiúsculas na área
maiúsculas marcada.
Editar > Converter em letras Converte todas as maiúsculas em minúsculas na área
minúsculas marcada.
Editar > Primeira letra maiúscu- Converte todas as letras iniciais em maiúsculas na área
la marcada.
Editar > Converter Tabs em es- Substitui na área marcada os tabuladores por espaços
paços em branco em branco.
Nota: a quantos espaços em branco corresponde um ta-
bulador pode ser configurado através do parâmetro Ta-
manho de recuo.
Editar > Converter espaços em Substitui na área marcada os espaços em branco por ta-
branco em Tabs buladores.
Editar > Recuar Insere espaços em branco iniciais (adicionais) em cada li-
nha na área marcada.
Nota: quantos espaços em branco são inseridos pode
ser configurado através do parâmetro Tamanho de re-
cuo.


Editar > Remover o espaço em Remove os espaços em branco iniciais nas linhas.
branco inicial
Inserir Snippet (>>> 13.4.5.2 "Fragmentos – Entrada rápida para instru-
ções KRL" Página 178)
Pastas > Abrir todos Abre todas as pastas do arquivo atualmente exibido.
(>>> 13.4.6 "Pastas" Página 184)
Pastas > Fechar todos Fecha todas as pastas do arquivo atualmente exibido.
(>>> 13.4.6 "Pastas" Página 184)
Formatar documento Recuos, quebras de linha etc. são adaptados em todo o
arquivo conforme o padrão. O padrão válido depende do
formato do arquivo.
Comentar Coloca um ponto e vírgula no início da linha marcada. A
linha marcada transforma-se assim em comentário.
Incluir comentário Remove o ponto e vírgula no início da linha marcada. A
linha marcada transforma-se assim em código.
Ir para Declaração (>>> 13.4.7 "Saltar para a declaração de uma variável "
Página 185)
Localizar utilizações (>>> 13.4.8 "Exibir todas as aplicações de uma variável"
Página 185)
Reconfiguração > Renomear (>>> 13.4.5.3 "Renomear variáveis" Página 179)
Reconfiguração > Mover pon- (>>> 13.4.5.4 "Deslocar pontos" Página 179)
tos
Reconfiguração > Adaptar ei- (>>> 13.4.5.5 "Alterar valores de eixos externos" Pági-
xos externos na 181)
Reconfiguração > Alterar Tool/ (>>> 13.4.5.6 "Alterar sistemas de coordenadas TOOL e
Base usado BASE" Página 182)
13.4.5.2 Fragmentos – Entrada rápida para instruções KRL
Descrição
Para instruções KRL usuais está disponível uma introdução rápida no edi-
tor KRL.
Quando, p.ex., se deseja programar um loop FOR, não é necessário in-
troduzir a sintaxe completa FOR … = … TO … STEP …. Em vez disso,
seleciona-se a instrução a partir da lista Completar. Agora basta preen-
cher manualmente as posições variáveis da sintaxe.
Procedimento
Quando se começa a digitar o código, a lista Completar aparece. Normal-

mente a instrução desejada já está marcada.
1. Na lista de complementação aplicar a instrução marcada com a tecla
TAB. Ou clicar duas vezes em outra instrução.
Por padrão está configurada a tecla TAB para aplicar uma
instrução. Alternativamente também pode ser configurada a tecla
Enter: (>>> 13.4.4 "Configurar editor KRL" Página 176).
2. A sintaxe KRL é inserida automaticamente. A primeira posição variá-

vel tem fundo azul Introduzir o valor desejado.

KUKA.WorkVisual 6.0
Programação
Fig. 13-2: A primeira posição variável tem fundo azul
3. Saltar para a próxima posição variável com a tecla TAB. Introduzir o

valor desejado.
4. Repetir o passo 3 para todas as posições variáveis.
5. Para encerrar a edição, pressionar a tecla Enter.
A lista de fragmentos também pode ser acessadas de outra forma: Clicar
com o botão direito e no menu de contexto selecionar o registro Inserir
Snippet.
Além disso, pode-se inserir o fragmento conforme segue: Digitar a abrevi-
atura e pressionar a tecla TAB.
(As abreviaturas podem ser determinadas, acessando-se a lista com os
fragmentos. Marcar a instrução. Abre-se uma sugestão de ferramenta. A
2ª linha contém as abreviações possíveis.)
13.4.5.3 Renomear variáveis
Descrição
Um nome de variável pode ser alterado com uma única ação em todas
as posições onde ela ocorre.
Isto também é possível quando a variável está declarada em um arquivo
DAT e é usada em vários arquivos SRC.
Pré-requisito
• Os arquivos nos quais o nome da variável aparece não contêm erros

de sintaxe.
A mudança não acontecerá automaticamente em um arquivo com er-
ros de sintaxe.
Procedimento
1. Em uma posição qualquer, marcar a variável desejada.

2. Clicar com o botão direito e no menu de contexto selecionar Reconfi-
guração > Renomear.
3. Abre-se uma janela. Mudar o nome e confirmar com OK.
13.4.5.4 Deslocar pontos
Pré-requisito
• O arquivo está aberto no Editor KRL.
Procedimento
1. Marcar as instruções de movimento desejadas no programa ou

marcar tudo.
guração > Mover pontos. Abre-se uma janela.
3. Selecionar o sistema de coordenadas no qual os pontos devem ser
deslocados.
4. Introduzir os valores para o deslocamento.

5. Se necessário, remover a marca de seleção em Abrir todos os ar-

quivos envolvidos em um editor..
Fig. 13-3: Janela Mover dados de posição selecionados
Pos. Descrição
1 Sistema de coordenadas no qual os pontos devem ser desloca-
dos
• Deslocar cartesianamente - No sistema de coordenadas

Tool
O deslocamento é realizado no sistema de coordenadas da
ferramenta que pertence à respectiva instrução de movi-
mento.
Base
O deslocamento é realizado no sistema de coordenadas da
base que pertence à respectiva instrução de movimento.
mundo
O deslocamento refere-se ao sistema de coordenadas
WORLD.
2 Valores pelos quais os pontos devem ser deslocados
3 Aqui são exibidas as linhas de programa. As alterações através
do deslocamento estão marcadas. Quando em uma linha a
marca de seleção é removida, não será feita nenhuma altera-
ção nesta linha. As instruções são identificadas com símbolos,
um mouseover em um símbolo exibe o texto informativo.
4 Um mouseover neste símbolo mostra um resumo de todas as
instruções.

KUKA.WorkVisual 6.0
Programação
Pos. Descrição
5 • Com marca de seleção: todos os programas afetados por
esta alteração são abertos. Para aplicar as alterações é ne-
cessário armazenar cada um dos programas individuais.
Através disso existe a possibilidade de descartar as modifi-
cações em programas individuais.
• Sem marca de seleção: as alterações são realizadas em
todos os programas afetados por esta alteração.
13.4.5.5 Alterar valores de eixos externos
Pré-requisito
Procedimento

marcar tudo.
guração > Adaptar eixos externos. Abre-se uma janela.
3. Selecionar ou introduzir transformação.
Fig. 13-4: Janela Adaptar eixos externos

Pos. Descrição
1 Aqui é possível selecionar diversos tipos de alterações de
transformação. Alternativamente estas ou outras alterações de
transformação também podem ser inseridas diretamente no
campo.
2 Aqui são exibidas as linhas de programa, as alterações estão
marcadas. Quando em uma linha a marca de seleção é removi-
da, não será feita nenhuma alteração nesta linha. As instruções
são identificadas com símbolos, um mouseover em um símbolo
exibe o texto informativo.
3 Se houver instruções, haverá um símbolo neste local. Um mou-
seover neste símbolo mostra um resumo de todas as instru-
ções.
13.4.5.6 Alterar sistemas de coordenadas TOOL e BASE
Pré-requisito
Procedimento

marcar tudo.
guração > Alterar Tool/Base usado. Abre-se uma janela.
3. Selecionar o sistema de coordenadas TOOL e/ou BASE desejado.
4. Se necessário, colocar a marca de seleção em Manter posição do
robô programada.

KUKA.WorkVisual 6.0
Programação
Fig. 13-5: Janela Mover dados de posição selecionados
Pos. Descrição
1 Sistemas de coordenadas TOOL e BASE que devem ser usa-
dos
2 • Com marca de seleção: a posição do robô programada
nas instruções de movimento é mantida.
• Sem marca de seleção: a posição do robô programada
nas instruções de movimento é alterada de acordo com os
sistemas de coordenadas selecionados.
3 Aqui são exibidas as linhas de programa, as alterações estão
marcadas. Quando em uma linha a marca de seleção é removi-
da, não será feita nenhuma alteração nesta linha. As instruções
são identificadas com símbolos, um mouseover em um símbolo
exibe o texto informativo.
5 Se houver instruções, haverá um símbolo neste local. Um mou-
seover neste símbolo mostra um resumo de todas as instru-
ções.
13.4.5.7 Autocompletar
Existe uma funcionalidade de autocompletar disponível no editor KRL.

Ao se incluir o código uma lista é automaticamente exibida, que inclui os
seguintes itens:
• Palavras-chave KRL
• Nomes conhecidos de variáveis

• Nomes conhecidos de funções

• Tipos de dados conhecidos específicos por usuário (STRUC or
ENUM)
• Fragmentos (>>> 13.4.5.2 "Fragmentos – Entrada rápida para instru-
ções KRL" Página 178)
No topo da lista são exibidos itens que correspondem aos símbolos já in-
cluídos. Estes itens são novamente priorizados de acordo com a sua fre-
quência de utilização, isto é, a seleção se adapta ao comportamento do
utilizador.
Se necessário, é possível marcar um elemento na lista e aplicá-lo com a
tecla TAB no texto de programa. Isso, por exemplo, torna desnecessário
sempre ter que digitar novamente nomes de variáveis complexos.
Navegação na lista Completar:
• Rolar
• Ou: Digitar as letras iniciais do item desejado. A marcação pula pa-
ra lá.
13.4.6 Pastas
Descrição
O conteúdo do editor KRL pode ser estruturado com pastas também co-
mo um programa KRL normal.
Fig. 13-6: Pasta fechada
Fig. 13-7: Pasta aberta
Procedimento
Abrir uma pasta:

• Dar um duplo clique na caixa da pasta fechada.
• Ou: clicar no sinal de mais.
Fechar uma pasta:
• Clicar no sinal de menos.
Abrir ou fechar todas as pastas:
• Menu de contexto: Pastas > Abrir todos ou Fechar todos

KUKA.WorkVisual 6.0
Programação
13.4.7 Saltar para a declaração de uma variável
Procedimento
1. Colocar o cursor no nome da variável, ou imediatamente antes da pri-

meira letra ou imediatamente após a última.
2. Clicar com o botão direito e no menu de contexto, selecionar Ir para
Declaração.
13.4.8 Exibir todas as aplicações de uma variável
Pré-requisito
Procedimento
1. Colocar o cursor no nome da variável, ou imediatamente antes da pri-

meira letra ou imediatamente após a última.
2. Clicar com o botão direito e no menu de contexto, selecionar Locali-
zar utilizações.
A janela Localizar utilizações abre. Nesta janela é exibida uma guia
com o nome da variável. Todas as aplicações são listadas ali de for-
ma detalhada (dados com caminho, número de linha , etc.)
3. Se necessário: Clicar duas vezes sobre uma linha na lista. A posição
correspondente será marcada no programa.
Por exemplo, pode-se executar Renomear.
13.4.9 Correção Quickfix
Escrita vermelha no código e marcas na barra de análise indicam erros

ou inconsistências no código.
Para o caso de alguns erros/discrepâncias é oferecida uma correção au-
tomática, o "Quickfix". Uma luzinha Quickfix aparece. Através das teclas
de seta ao lado da luzinha, o usuário pode exibir várias possibilidades de
soluções diferentes e selecionar uma.
Fig. 13-8: Luzinha Quickfix
13.4.9.1 Corrigir variáveis não declaradas ou declarar automaticamente
Descrição
Variáveis não declaradas são exibidas conforme segue:

• No código por meio de escrita vermelha
• Na barra de análise através de uma linha vermelha
No entanto, a cor vermelha também pode alertar sobre outros erros.
Quando se trata de uma variável não declarada, a seguinte sugestão de
ferramenta é exibida com um mouseover sobre a linha ondulada/a linha:
A declaração das variáveis [nome] não foi encontrada.

Procedimento
1. Colocar o cursor no nome vermelho ou colocá-lo imediatamente antes

da primeira letra ou imediatamente depois da última.
Ou: Clicar sobre a linha na barra de análise.
Ao lado do nome da variável aparecerá uma luzinha Quickfix.
2. Controlar se o nome da variável não foi escrito incorretamente por en-
gano (de forma diferente da declaração).
• Caso sim: Corrigir A escrita vermelha/a linha vermelha desapare-
ce. Não é necessário nenhum outro passo!
• Caso não: Prossiga com o próximo passo.
3. Mover o ponteiro do mouse sobre a luzinha Quickfix. Ao lado da luzi-
nha aparecerá uma seta.
Clicar na seta. As seguintes opções são exibidas:
• Declarar a variável no local
• Gerar o sinal '[Nome]'
• Declarar a variável na lista de dados
• Gerar o sinal '[Nome]' na lista de dados
• Suprimir com comentário
• Suprimir a mensagem para todo o arquivo
4. Clicar sobre a opção desejada.
5. Somente em Declarar a variável na lista de dados: Abre-se a página
de dados.
6. Um snippet para a declaração de variável foi inserido automaticamen-
te. O suposto tipo de dados é realçado em azul.
• Manter ou alterar o tipo de dados, conforme necessário.
• Se necessário, adicionar um comentário.
Este comentário é exibido na sugestão de ferramenta da lista Com-

pletar quando a variável é marcada ali.
13.4.9.2 Remover variáveis não utilizadas
Descrição
Variáveis não utilizadas são exibidas conforme segue:

• No código por meio de escrita cinza
• Na barra de análise através de uma linha azul
Um mouseover sobre a escrita cinza ou sobre a linha exibe uma suges-
tão de ferramenta com uma descrição.
Procedimento
1. Colocar o cursor no nome em cinza ou colocá-lo imediatamente antes

da primeira letra ou imediatamente depois da última.
• Remover a declaração de '[Nome]'
• Comentar a declaração de '[Nome]'

KUKA.WorkVisual 6.0
Programação
13.4.9.3 Padronizar maiúsculas e minúsculas de um nome de variável
Descrição
Se no nome da variável as maiúsculas e minúsculas não foram tratadas

da mesma forma na declaração e outra aplicação, será exibido o seguin-
te:
• No código por meio de uma linha verde ondulada
• Na barra de análise através de uma linha verde
Um mouseover sobre a linha ondulada ou sobre a linha exibe uma suges-
tão de ferramenta com uma descrição.
Procedimento
1. Colocar o cursor no nome marcado com a linha ondulada ou imedia-

tamente antes da primeira letra ou imediatamente após a última.
• Alterar esta aplicação em [nome como na declaração]
• Mudar declaração [nome como nesta posição do programa]
• Alterar todas as ocorrências em [nome como na declaração]
• Alterar todas as ocorrências em [nome como nesta posição do
programa]
13.4.10 Criar fragmentos específicos para usuário
Descrição
O usuário pode criar seus próprios fragmentos. Além disso, ele pode dei-
xar as qualidades desejadas em um arquivo com formato SNIPPET. En-
tão, este arquivo precisa ser importado no WorkVisual. Depois o fragmen-
to estará disponível no editor KRL.
Há um template disponível para um arquivo SNIPPET no CD do WorkVi-
sual no diretório DOC.
Um fragmento importado no WorkVisual também está disponível no Op-
tionPackageEditor e ao contrário. A condição é que o WorkVisual e o
OptionPackageEditor rodem no mesmo PC e que o mesmo usuário es-
teja conectado.
Procedimento
Quando o arquivo de fragmento tiver sido criado, ele precisa ser importa-
do com o seguinte procedimento:

1. Selecionar a sequência de menu Extras > Importar fragmentos do

arquivo …. Abre-se uma janela.
2. Navegar para o diretório no qual se encontra o arquivo de fragmento
e marcá-lo. Clicar em Abrir.
O fragmento está disponível agora no editor KRL.
Exemplo 1
Deve-se elaborar um fragmento (Snippet) para que as estruturas-código a

seguir sejam inseridas:
Fig. 13-9: O código que deve ser inserido através do fragmento
O fragmento deve estar assinalado com o nome "User" na lista de frag-

mentos e a sugestão de ferramenta deve conter as informações aqui exi-
bidas:
Fig. 13-10: Fragmento desejado
O arquivo SNIPPET (fragmento) deve ter o seguinte formato:

KUKA.WorkVisual 6.0
Programação
Fig. 13-11: Desenvolvimento do arquivo SNIPPET
Linha Descrição
3 … 48 Área para 1 fragmento
Um arquivo SNIPPET pode conter mais destas áreas, ou seja, mais fragmentos.
7 Título exibido na sugestão de ferramenta.
10 Nome exibido na lista de fragmentos.
Nota: A funcionalidade completa reage à esta sequência de símbolos. Isto é,
quando esta sequência de símbolos é classificada no programa, a lista completa
é exibida e o respectivo fragmento é marcado.
13 … 15 Abreviações para este fragmento
18 O fragmento somente é exibido na lista em arquivos com estas terminações
21 Descrição exibida na sugestão de ferramenta
24 Nome do criador exibido na sugestão de ferramenta

Linha Descrição
27 … 30 Aqui é confirmado em quais tipos o fragmento pode ser inserido.
• Expansion: O fragmento será inserido na posição onde se encontra o cur-

sor.
• SurroundsWith: Antes da inclusão do fragmento, pode-se marcar as linhas
de programa no editor KRL. O fragmento é então automaticamente incluído
de tal forma que ele englobe estas linhas. A posição exata onde as linhas fi-
cam dentro dos fragmentos define o marcador $selection$.
37 O marcador que aparece nas linha 43 ... 45, ao qual se referem as linhas 38 e
39
38 Sugestão de ferramenta que é exibida para este marcador.
39 Valor padrão para o marcador
43 … 45 Texto de programas que inclui o fragmento
O texto consiste de textos rígidos e/ou marcadores.
• $selection$: Vide descrição para SurroundsWith.

• $end$: Este marcador determina o ponto no qual o cursor é posicionado
após a inserção do fragmento ter sido completada com a tecla Enter.
Exemplo 2
Um exemplo para a área <fragmento>:
Fig. 13-12: Código, inserido pelo fragmento
Fig. 13-13: Desenvolvimento do arquivo SNIPPET

KUKA.WorkVisual 6.0
Programação
13.5 Trabalhar online com o KRC-Explorer
Esta funcionalidade somente está disponível para unidades de comando

do robô com KUKA System Software a partir da versão 8.3.15 ou com
VW System Software a partir da versão 8.3.11.
Com o KRC-Explorer as alterações podem ser feitas diretamente no siste-

ma de arquivos da unidade de comando do robô, sem para isso ter que
transmitir um projeto.
O WorkVisual gera uma cópia local do sistema de arquivos para a edição,
e neste serão feitas as alterações. As alterações podem ser sincronizadas
a qualquer hora com a unidade de comando do robô, também alterações
individuais.
O sistema de arquivos da unidade de comando do robô doravante será
designado como diretório de trabalho.
13.5.1 Abrir o diretório de trabalho no KRC-Explorer
Pré-requisito

dos.
Procedimento
1. Clicar no botão Criar a conexão.

Alternativamente: clicar com o botão direito na área vazia no KRC-Ex-
plorer e no menu de contexto selecionar Criar a conexão.
Abre-se uma janela para a seleção da unidade de comando do robô.
Nesta janela pode ser filtrado de acordo com o tipo e versão da uni-
dade de comando. Além disso, está disponível uma função de busca
com a qual pode ser procurado pelo nome da unidade de comando.
2. Selecionar a unidade de comando do robô desejada e confirmar com
Ok. O diretório de trabalho da unidade de comando do robô é carre-
gado e exibido no KRC-Explorer.

13.5.2 Interface de operação KRC-Explorer
Fig. 13-14: Interface de operação KRC-Explorer
Pos. Descrição
1 Diretório de trabalho da unidade de comando do robô
2 O ícone indica o estado atual da pasta ou do arquivo. O mou-
seover no ícone mostra uma dica de Tool com a descrição do
estado. Em determinados estados são exibidas informações
adicionais. Se, por exemplo, um arquivo foi deslocado, é exibi-
do o caminho original na dica de Tool.
(>>> 13.5.2.2 "Ícones no KRC-Explorer" Página 193)
3 Barra de botões
(>>> 13.5.2.1 "Barra de botões no KRC-Explorer" Página 192)
4 No campo de busca pode ser procurado pelo nome de arquivo
ou de pasta.
13.5.2.1 Barra de botões no KRC-Explorer
Botão Descrição
Exibe ou oculta arquivos e pastas excluídas.
Monitora alterações no sistema de arquivos da unidade de

comando do robô. Em arquivos alterados este ícone é exibi-
do após o nome do arquivo.
Visualização de módulo
Exibe arquivos SRC e DAT como na unidade de comando do
robô agrupados em um módulo.

KUKA.WorkVisual 6.0
Programação
Botão Descrição
Exibe todos os subprogramas de um módulo no diretório de
trabalho. Um duplo clique em um subprograma exibe o local
no editor, no qual o subprograma foi definido.
Abre o nó selecionado e todos os subnós.
Fecha o nó selecionado e todos os subnós.
13.5.2.2 Ícones no KRC-Explorer
Ícone Descrição
O arquivo foi alterado.
Módulo, que contém um arquivo SRC e/ou um arquivo DAT.
Subprograma em um arquivo SRC
O arquivo ou a pasta ficou inalterada.
O arquivo ou a pasta foi renomeada.
O arquivo foi renomeado e alterado.
O arquivo ou a pasta foi deslocada.

Este ícone também é exibido se o arquivo foi renomeado an-
tes ou após o deslocamento.
O arquivo ou a pasta foi excluída.
Um arquivo que foi excluído não pode mais ser alterado.
O arquivo ou a pasta foi adicionada ao diretório de trabalho.
Este ícone também é exibido se o arquivo foi alterado, reno-
meado ou deslocado após a inclusão.
O arquivo foi alterado.
O arquivo foi deslocado e alterado.
Ícones na visualização de módulos:

Ícone Descrição
O módulo foi alterado e deslocado.
O módulo foi alterado e renomeado.
O arquivo SRC ou o arquivo DAT foi alterado, o respectivo

outro arquivo foi excluído.
outro arquivo ficou inalterado.
O arquivo SRC ou o arquivo DAT foi excluído, o respectivo
O arquivo SRC ou o arquivo DAT foi deslocado, o respectivo
O arquivo SRC ou o arquivo DAT foi renomeado, o respecti-
vo outro arquivo ficou inalterado.

Ícone Descrição
outro arquivo foi renomeado e alterado.
O arquivo SRC ou o arquivo DAT foi alterado e renomeado,
o respectivo outro arquivo ficou inalterado.
Ícones no modo debugging:
Ícone Descrição
O programa está vinculado.
O programa não está selecionado.
O programa está selecionado e foi finalizado.
O programa está selecionado e será executado.
O programa está selecionado e foi parado.
O programa está selecionado e foi resetado.
13.5.3 Configurar KRC-Explorer
Procedimento

la Options.
2. Na janela, à esquerda, na pasta Área de trabalho onlinemarcar o su-
bitem KRC Explorer.
3. Selecionar o diretório no qual devem ser salvos diretórios de trabalho
como padrão.
4. Confirmar com OK. Os ajustes são aplicados.
13.5.4 Funções gerais de edição
As funções de edição atuais podem ser chamadas no menu de contexto.

Dentre elas podemos citar:
• Recortar, Copiar, Inserir, Renomear, Excluir
Além do mais, os comandos listados em seguida estão disponíveis no
menu de contexto.
Editor Abre o arquivo no editor KRL.
Abrir com... Abre o arquivo no programa selecionado.
Iniciar o Debugging Inicia o modo debugging.
Parar o Debugging Finaliza o modo debugging.
Abrir no Windows Ex- Abre o diretório marcado ou o diretório do ar-
plorer quivo marcado no Windows-Explorer.

KUKA.WorkVisual 6.0
Programação
Adicionar... Na pasta marcada cria um arquivo no forma-
to do modelo selecionado.
(>>> 13.5.5 "Criar novo arquivo com modelo"
Página 195)
Salvar como modelo Salva o arquivo marcado como modelo.
Separar a conexão Desfaz a conexão à unidade de comando do
robô. O diretório de trabalho é excluído.
Nova pasta... Cria uma nova pasta sob a pasta marcada.
Comparar com a ver- Compara o arquivo marcado com o arquivo
são da unidade de co- na unidade de comando do robô.
mando
Unir com versão da Assume os dados do arquivo na unidade de
unidade de comando comando do robô.
Comparar com... (>>> 13.5.9 "Comparar arquivos" Página 197)
Unir com... (>>> 13.5.10 "Aplicar dados de um arquivo
no diretório de trabalho" Página 198)
13.5.5 Criar novo arquivo com modelo
Procedimento
1. No diretório de trabalho clicar com o botão direito na pasta, na qual o

arquivo deve ser criado.
2. No menu de contexto, selecionar Adicionar.... A janela Selecionar
modelo abre.
3. Marcar o modelo desejado.
Como modelo estão disponíveis para a escolha os templates KUKA,
templates de pacotes de opções instalados assim como templates da
unidade de comando do robô atual.
4. No campo Nome, inserir um nome e confirmar com Ok.
13.5.6 Transmitir alterações para a unidade de comando do robô
Descrição
Com este procedimento são transmitidas todas as alterações ou apenas

as alterações selecionadas no diretório de trabalho do WorkVisual para a
unidade de comando do robô real.
Pré-requisito

das.
• Grupo de usuários Peritos
• Modo de operação T1 ou T2
• Área de trabalho Programação e diagnóstico.
Procedimento
1. Transmitir todas as alterações: marcar o nó raiz do diretório de traba-

lho.

KUKA.WorkVisual 6.0
Transmitir as alterações selecionadas: marcar o arquivo ou a pasta

Programação
que deve ser transmitida.

2. Clicar no botão Transmitir alterações para a unidade de comando.
Alternativamente: clicar com o botão direito e no menu de contexto,
selecionar Transmitir alterações.
As alterações são verificadas quanto a conflitos. Em caso de conflitos,
é exibida uma mensagem. Os conflitos devem ser solucionados, caso
contrário não é possível transmitir as alterações. Se não houver confli-
tos, as alterações são exibidas em uma visão geral.
Se um arquivo contiver diferentes alterações tanto no diretório de
trabalho do WorkVisual como também na unidade de comando do
robô real, existem 3 possibilidades:
‒ Não executar nenhuma alteração
‒ Sobrescrever o arquivo na unidade de comando do robô com o
arquivo do diretório de trabalho
‒ Unir os arquivos
Para unir os arquivos é necessário um editor externo.
3. Caso não devam ser transmitidas todas as alterações exibidas: desa-

tivar as caixas de verificação das respectivas alterações.
4. Confirmar com OK. A KUKA smartHMI exibe a pergunta de segurança
O usuário […] solicitou acesso remoto para esta unidade de comando.
Deseja permitir este acesso remoto?.
5. Confirmar a pergunta com Sim. As alterações são transmitidas. Na
smartHMI é exibida a mensagem O usuário […] solicitou acesso re-
moto para esta unidade de comando.. O acesso permanece até que a
mensagem seja confirmada com Retirar.
AVISO
Após a transmissão de alterações é necessário testar todos os progra-
mas em T1. Caso contrário, poderão ocorrer danos materiais.
Isso vale em especial se a transmissão foi cancelada e se não foi pos-
sível realizar todas as alterações.
13.5.7 Carregar alterações da unidade de comando do robô
Descrição
Com este procedimento são carregadas todas as alterações ou apenas

as alterações selecionadas da unidade de comando do robô. As altera-
ções no diretório de trabalho, que ainda não foram transmitidas à unidade
de comando do robô, são exibidas e podem ser desfeitas.
Pré-requisito

dos.
Procedimento
1. Ou: Clicar com o botão direito no nó raiz do diretório de trabalho e

selecionar Carregar arquivos da unidade de comando. Todas as al-
terações são exibidas em uma visão geral.

KUKA.WorkVisual 6.0
Ou: clicar com o botão direito em uma pasta do diretório de trabalho
Programação
e selecionar Carregar arquivos da unidade de comando. A pasta
selecionada, os arquivos nela existentes e as alterações nos mesmos,
são exibidos em uma visão geral.
2. Ativar ou desativar as caixas de verificação das alterações conforme
desejado e confirmar com Ok. As alterações selecionadas são execu-
tadas.
13.5.8 Restaurar o estado da unidade de comando do robô
Descrição
Com este procedimento todas as alterações locais no diretório de trabalho

são descartadas e é restabelecido o estado da unidade de comando do
robô.
Pré-requisito

dos.
Procedimento
1. Clicar com o botão direito no nó raiz do diretório de trabalho e sele-

cionar Estabelecer status da unidade de comando.
2. Responder a pergunta de segurança com Sim. O estado da unidade
de comando do robô real é restabelecido, todas as alterações são so-
brescritas.
13.5.9 Comparar arquivos
Descrição
Com este procedimento um arquivo no diretório de trabalho do WorkVisu-

al é comparado com o mesmo arquivo na unidade de comando do robô.
O arquivo também pode ser comparado com um arquivo no disco rígido
local.
Para a comparação pode ser usado um software qualquer. Contudo, es-
te deve estar instalado e configurado no WorkVisual.
Pré-requisito

Somente para a comparação com a unidade de comando do robô:
das.
Procedimento
Comparação com o arquivo na unidade de comando do robô:

• Ou: clicar com o botão direito no arquivo no diretório de trabalho e no
menu de contexto, selecionar Comparar com a versão da unidade

KUKA.WorkVisual 6.0
de comando. Os arquivos são abertos com o editor, que foi configu-

Programação
rado como editor padrão para comparações.

• Ou: no menu de contexto, selecionar Comparar com... > Arquivo na
unidade de comando e escolher o editor desejado. Os arquivos são
abertos com o editor desejado.
Comparação com um arquivo no disco rígido local:
1. Clicar com o botão direito no arquivo no diretório de trabalho e no
menu de contexto, selecionar Comparar com... > Arquivo local e es-
colher o editor desejado. Abre-se uma janela.
2. Navegar para o caminho no qual se encontra o arquivo a ser compa-
rado.
com o editor desejado.
13.5.10 Aplicar dados de um arquivo no diretório de trabalho
Descrição
Com este procedimento dados de um arquivo, que se encontra na unida-

de de comando do robô ou no disco rígido local, podem ser assumidos
no diretório de trabalho.
Para isto pode ser usado um software qualquer. Contudo, este deve es-
tar instalado e configurado no WorkVisual.
Em arquivos DAT também pode ser usado WorkVisual:
(>>> 13.5.11 "Assumir dados de um arquivo DAT no diretório de traba-
lho com WorkVisual" Página 199).
Pré-requisito

das.
Procedimento
Assumir dados de um arquivo na unidade de comando do robô:

1. Abrir os arquivos:
• Ou: clicar com o botão direito no arquivo no diretório de trabalho e
no menu de contexto, selecionar Unir com versão da unidade
de comando. Os arquivos são abertos com o editor, que foi confi-
gurado como editor padrão para união de arquivos.
• Ou: no menu de contexto, selecionar Unir com... > Arquivo na
unidade de comando e escolher o editor desejado. Os arquivos
são abertos com o editor desejado.
2. As diferenças são exibidas. Assumir as diferenças desejadas e salvar
o arquivo.
Assumir dados de um arquivo no disco rígido local:
1. Clicar com o botão direito no arquivo no diretório de trabalho, no me-
nu de contexto, selecionar Unir com... > Arquivo local e escolher o
editor desejado. Abre-se uma janela.

KUKA.WorkVisual 6.0
Programação
com o editor desejado.
4. As diferenças são exibidas. Assumir as diferenças desejadas e salvar
o arquivo.
13.5.11 Assumir dados de um arquivo DAT no diretório de trabalho com Work-

Visual
Descrição
Com este procedimento dados de um arquivo DAT, que se encontra na

unidade de comando do robô ou no disco rígido local, podem ser assumi-
dos no diretório de trabalho.
Pré-requisito

das.
Procedimento
Assumir dados de um arquivo DAT na unidade de comando do robô:

1. Clicar com o botão direito no arquivo DAT no diretório de trabalho e
no menu de contexto, selecionar Unir com... > Arquivo na unidade
de comando > WorkVisual. Os arquivos são comparados e é exibida
uma janela com uma visão geral das diferenças: (>>> Fig. 6-13).
2. Para cada diferença, selecionar se os dados do arquivo do diretório
de trabalho devem ser mantidos ou se devem ser assumidos aqueles
do arquivo na unidade de comando do robô. Isto não é necessário fa-
zer para todas as diferenças em uma operação.
[Unir].
Assumir dados de um arquivo DAT no disco rígido local:
1. Clicar com o botão direito no arquivo DAT no diretório de trabalho e
no menu de contexto, selecionar Unir com... > Arquivo local >
WorkVisual. Abre-se uma janela.
3. Marcar o arquivo e confirmar com Abrir. Os arquivos são comparados
e é exibida uma janela com uma visão geral das diferenças:
(>>> Fig. 6-13).
4. Para cada diferença, selecionar se os dados do arquivo do diretório
de trabalho devem ser mantidos ou se devem ser assumidos aqueles
do arquivo local. Isto não é necessário fazer para todas as diferenças
em uma operação.
[Unir].

13.6 Fazer o debug de programas
No WorkVisual está disponível um modo debugging, com o qual podem

ser localizados erros no programa em andamento. O debug também pode
ser feito em programas com subprogramas.
13.6.1 Visão geral do modo debugging
Fig. 13-15: Modo debugging
Pos. Descrição
1 Diretório de trabalho no modo debugging
2 Programa em andamento no modo debugging
3 Posição atual do apontador de passo
4 Posição atual do indicador de avanço
5 Janela de monitoramento
(>>> 13.6.3 "Monitorar variáveis" Página 202)
6 Janela debugging
(>>> 13.6.2 "Iniciar o modo debugging" Página 201)
Pon- Descrição
teiro
Apontador de passo
O ponto de destino é acessado.
Indicador de avanço

KUKA.WorkVisual 6.0
Programação
Pon- Descrição
teiro
O apontador de passo encontra-se em um subprograma.
O apontador de passo e o indicador de avanço encontram-se

na mesma linha. O ponto de destino foi alcançado com
parada exata.
O apontador de passo e o indicador de avanço encontram-se
na mesma linha. O ponto de destino é acessado.
Apontador de passo
O ponto de destino foi alcançado com parada exata.
O apontador de passo encontra-se em uma linha de programa
mais acima no programa.
O apontador de passo encontra-se em uma linha de programa
mais abaixo no programa.
O apontador de passo encontra-se em um subprograma. A li-
nha de programa atual encontra-se mais acima no programa.
O apontador de passo encontra-se em um subprograma. A li-
nha de programa atual encontra-se mais abaixo no programa.
Botão Descrição
Os botões a seguir estão à disposição exclusivamente na utilização de

um OPS:
Botão Descrição
Inicia o programa.
Para o programa.
Reseta o programa.
13.6.2 Iniciar o modo debugging
Pré-requisito

das.
• Grupo de usuários Peritos
• Modo de operação T1 ou T2
• O diretório de trabalho está aberto no KRC-Explorer e o estado cor-
responde àquele da unidade de comando do robô real.
Procedimento
1. Somente quando a janela Debugging ainda não for exibida: inseri-la

através da sequência de menu Janela > Debugging.
2. No KRC-Explorer clicar com o botão direito no diretório de trabalho e
selecionar Iniciar o Debugging.
Alternativamente: clicar no botão .

3. Selecionar o programa desejado na smartHMI e iniciar.
Fig. 13-16: Janela Debugging
Pos. Descrição
1 Aqui são exibidas as unidades de comando do robô cujo diretó-
rio de trabalho foi carregado no WorkVisual.
2 Aqui é exibido o tipo de execução do programa. Pode ser sele-
cionado um outro tipo de execução do programa. Este ajuste
somente é relevante com a utilização de um OPS.
3 Estas linhas indicam em quais programas e em quais linhas o
apontador de passo e o indicador de avanço se encontram
atualmente.
4 Lista dos acessos
Estas linhas indicam quais programas ou funções são acessa-
dos dentro de programas. Um duplo clique em uma linha pula
diretamente para o respectivo ponto no programa.
Neste exemplo é acessada uma função na linha 283 no progra-
ma h50.SRC. A partir desta função, na linha 338 é acessada
uma função ou um programa no programa palette.SRC.
Botão Descrição
Indica o apontador de passo no editor.
Indica o indicador de avanço no editor.
Indica no editor, se o apontador de passo se encontra em

um subprograma.
Faz o scroll automaticamente para o ponto no programa, no
qual se encontra o apontador de passo.
Indica subprogramas já abertos em primeiro plano, se o
apontador de passo se encontrar no mesmo.
Abre um editor para cada subprograma acessado.
13.6.3 Monitorar variáveis
Descrição
Durante o debugging é possível monitorar o estado das variáveis que se

encontram no programa. Para isso estão disponíveis 2 janelas de monito-

KUKA.WorkVisual 6.0
ramento. Nestas janelas também são avaliados cálculos matemáticos
Programação
(p.ex. variável + 5) e expressões, assim como estruturas encadeadas e
campos. Quando um valor se altera, este é exibido por alguns segundos
em cor vermelha na janela de monitoramento.
Podem ser monitoradas as seguintes variáveis:
• Variáveis que foram declaradas globalmente (no arquivo $CON-
FIG.DAT ou em um arquivo DAT, que contém a palavra-chave PU-
BLIC).
• Variáveis que foram declaradas localmente no arquivo DAT (global-
mente para o módulo).
• Variáveis que foram declaradas localmente no arquivo SRC, enquanto
o indicador de avanço se encontrar no mesmo programa que a decla-
ração (dados de tempo de execução).
Pré-requisito
• O modo debugging está iniciado.
Procedimento
1. Exibir a janela de monitoramento através da sequência de menu Ja-

nela > Janela de monitoramento 1 ou Janela de monitoramento 2.
2. No programa, clicar com o botão direito na variável desejada e sele-
cionar Monitorar.
Alternativamente: na coluna Nome, clicar em uma linha em branco e
introduzir o nome da variável desejada. Durante a introdução são su-
geridas variáveis que se encontram no programa atual ou que foram
definidas globalmente.
Fig. 13-17: Janela de monitoramento
Pos. Descrição
1 Aqui são exibidas as unidades de comando do robô nas quais
o modo debugging foi iniciado.
2 Aqui são exibidos todos os grupos de variáveis existentes na
janela de monitoramento. Para cada grupo pode ser setado um
filtro.
Botão Descrição
Carrega variáveis no formato ConfigMon.INI
Salva variáveis no formato ConfigMon.INI

Ícone Descrição
Variáveis que foram declaradas no arquivo DAT ou no arqui-
vo SRC
Sinais (p.ex. entradas e saídas)
Cálculos matemáticas e expressões
13.6.4 Finalizar o modo debugging
Procedimento
• No KRC-Explorer clicar com o botão direito no diretório de trabalho e

selecionar Parar o Debugging.
Alternativamente: clicar no botão .

KUKA.WorkVisual 6.0
Transmissão e ativação de projeto

14 Transmissão e ativação de projeto
14.1 Gerar código
Descrição
Na transmissão de um projeto para a unidade de comando de robô sem-

pre é gerado primeiramente o código. Com este procedimento pode-se
gerar o código em separado e, com isto, verificar previamente se a gera-
ção ocorre sem erros.
O código é exibido na janela Estrutura de projeto (Project Structure)
na guia Arquivos.
Um código gerado automaticamente é exibido em cinza claro.
Todas as alterações na configuração somente serão aplicadas na estru-
tura de arquivo durante a geração de código. Por este motivo não pode
mais haver alterações manuais nos arquivos, depois que o código foi
gerado.
Recomenda-se, antes da geração de código, instalar também no Work-

Visual todos os pacotes de opções existentes no projeto.
Fig. 14-1: Exemplo Gerar código: antes - depois
Procedimento
• Selecionar a sequência de menu Extras > Gerar código.

O código é gerado. Quando o procedimento estiver concluído, são exibi-
das na janela de mensagens as seguintes mensagens: O projeto <"{0}"
V{1}> foi compilado. Os resultados você vê na árvore de arquivos.

Transmissão e ativação de projeto KUKA.WorkVisual 6.0
14.2 Pinar projeto
Descrição
Os projetos, que se encontram na unidade de comando do robô, podem

ser pinados. Um projeto pode ser pinado diretamente na unidade de co-
mando do robô ou a partir do WorkVisual.
Projetos pinados não podem ser alterados, ativados ou excluídos. Contu-
do, eles podem ser copiados ou "despinados". Portanto, pode-se pinar um
projeto para, p.ex., impedir que ele seja excluído acidentalmente.
Procedimento
Pinar a partir do WorkVisual:

1. Selecionar a sequência de menus Arquivo > Localizar projeto. Abre-
-se o Project Explorer. À esquerda está selecionada a guia Locali-
zar.
2. Na área Células disponíveis, abrir o nó da célula desejada. São exi-
bidas todas as unidades de comando de robô desta célula.
3. Abrir o nó da unidade de comando de robô desejada. São exibidos to-
dos os projetos. Projetos pinados são identificados por um ícone de
pino.
4. Marcar o projeto desejado e clicar o botão Pinar projeto. O projeto é
pinado e identificado na lista de projetos através de um ícone de pino.
Informações para os PINs da unidade de comando de robô podem ser

encontradas na documentação Instruções de Operação e Programa-
ção do KUKA System Software.
14.3 Atribuir a unidade de comando do robô à unidade de comando do ro-

bô real
Descrição
Com este procedimento cada unidade de comando de robô no projeto é

atribuída diretamente à unidade de comando de robô real. Depois disto, o
projeto pode ser transmitido do WorkVisual para a unidade de comando
de robô real.
Pré-requisito
• Será adicionada uma unidade de comando do robô ao WorkVisual.

das.
Se o projeto deve ser transmitido em seguida e também ativado:
• Na unidade de comando do robô real está selecionado o grupo de
usuários Peritos ou superior.
Restrição: Se a ativação causasse alterações na área Parâmetros de
comunicação relevantes de segurança, deve estar selecionado o
grupo de usuários Técnico de manutenção de segurança ou superior.

KUKA.WorkVisual 6.0

• Se na unidade de comando do robô real estiver selecionado o modo
de operação AUT ou AUT EXT (KR C4) ou o modo de operação EXT
(VKR C4):
o projeto contém apenas ajustes, que têm efeito sobre programas
KRL. Se o projeto contiver ajustes, que causariam outras alterações,
ele não pode ser ativado.
Procedimento
1. Na barra de menu, clicar no botão Instalar …. Abre-se a janela

Transmissão de projeto WorkVisual. No lado esquerdo é exibida a
unidade de comando do robô virtual do projeto. No lado direito é exi-
bida a unidade de comando de destino. Ela está em cinza se ainda
não foi selecionada nenhuma unidade de comando.
Fig. 14-2: Atribuir a unidade de comando do robô à célula
2. No lado esquerdo da caixa de seleção, colocar a marca de seleção

na célula virtual. A unidade de comando do robô real agora deve ser
atribuída a esta célula.
3. Clicar no botão …. Abre-se uma janela. O filtro é ajustado automatica-
mente de tal forma, que apenas sejam exibidas unidades de comando
de mesmo tipo e da mesma versão que a unidade de comando virtu-
al. Este ajuste pode ser alterado.

Fig. 14-3: Atribuir a unidade de comando do robô real à virtual
4. Selecionar a unidade de comando do robô real desejada e clicar em

Ok. A unidade de comando do robô real é atribuída à unidade de co-
mando do robô virtual. Após a atribuição a unidade de comando do
robô real é exibida com cor e com nome e endereço IP.
Fig. 14-4: Visão geral
5. Se o projeto contiver várias unidades de comando de robô, repetir os

passos 3 e 4 para as demais unidades de comando de robô.
6. Clicar em Continuar. A atribuição é verificada quanto a conflitos. Em
caso de conflitos, é exibida uma mensagem. Os conflitos devem ser
solucionados, caso contrário não é possível transmitir o projeto. Se
não houver conflitos, é gerado automaticamente o código.
7. Agora o projeto pode ser transmitido à unidade de comando do robô.
Alternativamente o projeto pode ser transmitido posteriormente. Para
isto, clicar em Cancelar: a atribuição é salva e a janela Transmissão
de projeto WorkVisual fecha.

KUKA.WorkVisual 6.0

14.4 Transmitir o projeto à unidade de comando do robô
Descrição
Com este procedimento o projeto é transmitido do WorkVisual para a uni-

dade de comando de robô real.
Se na unidade de comando de robô real existir um projeto, que foi
transmitido anteriormente e nunca foi ativado, ele será sobrescrito atra-
vés da transmissão de um outro projeto.
Através da transmissão e ativação de um projeto, um projeto de mesmo
nome, existente na unidade de comando de robô real, é sobrescrito
(após uma pergunta de segurança).
Pré-requisito
• O projeto foi atribuído à unidade de comando do robô real.

• Os conflitos na atribuição foram solucionados.
das.
Se o projeto também deve ser ativado:
Restrição: Se a ativação causasse alterações na área Parâmetros de
comunicação relevantes de segurança, deve estar selecionado o
grupo de usuários Técnico de manutenção de segurança ou superior.
(VKR C4):
o projeto contém apenas ajustes, que têm efeito sobre programas
KRL. Se o projeto contiver ajustes, que causariam outras alterações,
ele não pode ser ativado.
Se na unidade de comando de robô estiver instalada uma das opções

KUKA.SafeOperation ou KUKA.SafeRangeMonitoring, podem valer ou-
tros grupos de usuários. As informações devem ser obtidas das docu-
mentações das opções mencionadas.
Quando é transmitido um projeto que contém um pacote de opções que

foi inserido no projeto, sem que tenha sido exibida uma janela com as
alterações, deve ser mantido o seguinte procedimento:
1. Transferir o projeto para a unidade de comando do robô, mas NÃO
ativá-lo!
2. Instalar o pacote de opções da unidade de comando do robô.
A instalação ocorrerá da maneira convencional. As informações so-
bre este procedimento encontram-se nas documentações do pacote
de opções.
3. Buscar o projeto ativo da unidade de comando do robô para o
WorkVisual e fazer a configuração de usuário.
4. Transmitir o projeto novamente à unidade de comando do robô.
5. Ativar o projeto na unidade de comando do robô.
Procedimento
1. Na barra de menu, clicar o botão Instalar.... Abre-se a janela Trans-

missão de projeto WorkVisual.

Fig. 14-5: Visão geral
2. Clicar em Next. É iniciada a geração de programa.

3. Clicar em Next. O projeto é transmitido.
Se foi transmitido um projeto que contém um pacote de opções,
que foi inserido no projeto, sem que tenha sido exibida uma janela
com as alterações:
Não ativar o projeto, portanto, não continuar com o próximo passo!
Observar a informação sobre projetos com pacotes de opções no
início deste item!
4. Clicar em Next.
ATENÇÃO
Nos modos de operação AUT e AUT EXT (KR C4) e no modo de
operação EXT (VKR C4), o projeto é ativado sem consulta de segu-
rança quando se trata apenas de alterações de programa.
5. Somente nos modos de operação T1 e T2: a KUKA smartHMI exibe a

pergunta de segurança Deseja permitir a ativação do projeto […]?.
Além disso, é indicado se através da ativação um projeto seria so-
brescrito e, caso sim, qual.
Se nenhum projeto relevante for sobrescrito: confirmar a pergunta
com Sim dentro de 30min.
6. É exibida uma visão geral sobre as alterações, que ainda serão feitas
em comparação com o projeto ainda ativo na unidade de comando do
robô. Através da caixa de verificação Detalhes é possível exibir deta-
lhes sobre as alterações.

KUKA.WorkVisual 6.0

ATENÇÃO
Se na visão geral, abaixo do título Parâmetros de comunicação
relevantes de segurança, são mencionadas alterações, isto signifi-
ca, que o comportamento da PARADA DE EMERGÊNCIA e do sinal
"Proteção do operador" pode estar alterado em relação ao projeto
atual.
Por isso, após a ativação do projeto, é necessário verificar o funcio-
namento seguro da PARADA DE EMERGÊNCIA e do sinal "Prote-
ção do operador". Se o projeto for ativado em várias unidades de
comando do robô, esta verificação deve ser feita para cada unidade
de comando do robô. Se a verificação não for realizada, as conse-
quências podem ser morte, ferimentos ou danos materiais.
7. A visão geral exibe a pergunta de segurança Deseja prosseguir?.

Responder com Sim. O projeto é ativado na unidade de comando do
robô. No WorkVisual é exibida uma confirmação.
Fig. 14-6: Confirmação no WorkVisual
Se um pacote de opções foi instalado através da ativação de proje-

to, o projeto deve ser carregado em seguida pela unidade de co-
mando do robô. Caso contrário, poderão ocorrer inconsistências de
arquivo em outros trabalhos no projeto, e não será mais possível
uma nova transmissão de projeto.
8. Fechar a janela Transmissão de projeto WorkVisual com Finalizar.

9. Caso a consulta na unidade de comando do robô não seja respondida
dentro de 30min, o projeto será transmitido mesmo assim, contudo,
não estará ativo na unidade de comando do robô. Agora pode-se ati-
var o projeto em separado.
(>>> 14.5 "Ativar o projeto." Página 212)
ATENÇÃO

ATENÇÃO
seguir:
• Solucionar o erro e reiniciar a ativação com o botão .
• Ou ativar um outro projeto.
Se não for possível eliminar o erro, o projeto transmitido pode ser nova-
mente excluído da unidade de comando do robô:
2. Responder a pergunta de segurança com Sim.
3. Fechar a janela.
14.5 Ativar o projeto.
• Um projeto também pode ser ativado a partir do WorkVisual na unida-

(>>> 14.5.1 "Ativar o projeto (a partir do WorkVisual)" Página 212)
• O projeto pode ser ativado diretamente na unidade de comando do
robô.
Informações para a ativação da unidade de comando do robô po-
dem ser encontradas na documentação Instruções de operação e
programação para integradores de sistema do KUKA System
Software.
14.5.1 Ativar o projeto (a partir do WorkVisual)
Pré-requisito

das.
Restrições:
‒ Se a ativação causasse alterações na área Parâmetros de comu-
nicação relevantes de segurança, deve estar selecionado o gru-
po de usuários Técnico de manutenção de segurança ou superior.
‒ Se a ativação viesse a causar alterações na configuração de teste
dos freios, deve estar selecionado o grupo de usuários Colocado-
res em funcionamento de segurança ou superior.
(VKR C4):
o projeto somente pode ser ativado, se através disto se alterarem
apenas programas KRL. Se o projeto contiver ajustes, que causariam
outras alterações, ele não pode ser ativado.
Se na unidade de comando de robô estiver instalada uma das opções

KUKA.SafeOperation ou KUKA.SafeRangeMonitoring, podem valer ou-
tros grupos de usuários. As informações devem ser obtidas das docu-
mentações das opções mencionadas.

KUKA.WorkVisual 6.0

Se foi transmitido um projeto que contém um pacote de opções, que foi
inserido no projeto, sem que tenha sido exibida uma janela com as al-
terações:
Não ativar o projeto! Para tais projetos vale um procedimento que difere
da outra transmissão e ativação. As informações para tal podem ser en-
contradas na seção de transmissão de projeto.
(>>> 14.4 "Transmitir o projeto à unidade de comando do robô " Pági-
na 209)
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Localizar projeto. O

WorkVisual Project Explorer é aberto. À esquerda está selecionada
a guia Localizar.
bidas todas as unidades de comando do robô desta célula.
3. Abrir o nó da unidade de comando do robô desejada. São exibidos to-
dos os projetos. O projeto ativo está identificado por uma pequena se-
ta verde.
4. Marcar o projeto desejado e clicar o botão Ativar projeto. A janela
Transmissão de projeto abre.
5. Clicar em Continuar.
ATENÇÃO
Nos modos de operação AUT e AUT EXT (KR C4) e no modo de
operação EXT (VKR C4), o projeto é ativado sem consulta de segu-
rança quando se trata apenas de alterações de programa.
6. Somente nos modos de operação T1 e T2: a KUKA smartHMI exibe a

pergunta de segurança Deseja permitir a ativação do projeto […]?.
Além disso, é indicado se através da ativação um projeto seria so-
brescrito e, caso sim, qual.
Se nenhum projeto relevante for sobrescrito: confirmar a pergunta
com Sim dentro de 30min.
7. Na KUKA smartHMI é exibida uma visão geral sobre as alterações,
que são feitas em comparação com o projeto ainda ativo na unidade
de comando do robô. Através da caixa de verificação Detalhes é pos-
sível exibir detalhes sobre as alterações.
ATENÇÃO
Se na visão geral, abaixo do título Parâmetros de comunicação
relevantes de segurança, são mencionadas alterações, isto signifi-
ca, que o comportamento da PARADA DE EMERGÊNCIA e do sinal
"Proteção do operador" pode estar alterado em relação ao projeto
atual.
Por isso, após a ativação do projeto, é necessário verificar o funcio-
namento seguro da PARADA DE EMERGÊNCIA e do sinal "Prote-
ção do operador". Se o projeto for ativado em várias unidades de
comando do robô, esta verificação deve ser feita para cada unidade
de comando do robô. Se a verificação não for realizada, as conse-
quências podem ser morte, ferimentos ou danos materiais.
8. A visão geral exibe a pergunta de segurança Deseja prosseguir?.

Responder com Sim. O projeto é ativado na unidade de comando do
robô. No WorkVisual é exibida uma confirmação.
9. No WorkVisual, fechar a janela Transmissão de projeto com Finali-
zar.

10. No Project Explorer, clicar em Atualizar. O projeto ativo é identifica-

do por uma pequena seta verde. (No projeto anteriormente ativo desa-
parece a pequena seta verde.)
ATENÇÃO
ATENÇÃO
seguir:
• Solucionar o erro e reiniciar a ativação com o botão .
• Ou ativar um outro projeto.
Se não for possível eliminar o erro, o projeto transmitido pode ser nova-
mente excluído da unidade de comando do robô:
2. Responder a pergunta de segurança com Sim.
3. Fechar a janela.
14.6 Verificar a configuração de segurança da unidade de comando do robô
Descrição
Nos casos a seguir é necessário testar a configuração de segurança da

unidade de comando do robô:
• Após o arquivamento de um projeto WorkVisual na unidade de co-

mando do robô
• Genericamente após alterações nos dados da máquina (independente
do WorkVisual).
ATENÇÃO
Se a configuração de segurança não for testada e, se necessário, atua-
lizada, ela pode conter dados incorretos. Podem ocorrer morte, ferimen-
tos ou danos materiais.
As informações para verificação das configurações de segurança e para

o monitoramento seguro do eixo estão disponíveis nas instruções de
operação e programação para integradores de sistema.
14.7 Carregar unidade de comando do robô
Descrição
Em cada unidade de comando do robô, para a qual existe uma conexão

de rede, é possível selecionar um projeto e carregá-lo no WorkVisual. Isto
também é possível, se este projeto ainda não existir neste PC.
O projeto é salvo no diretório …\WorkVisual […]\Downloaded Projects.

KUKA.WorkVisual 6.0

Pré-requisito
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Arquivo > Localizar projeto. O

WorkVisual Project Explorer é aberto. À esquerda está selecionada
a guia Localizar.
bidas todas as unidades de comando do robô desta célula.
3. Abrir o nó da unidade de comando do robô desejada. São exibidos to-
dos os projetos.
4. Marcar o projeto desejado e clicar em Abrir. O projeto é aberto no
WorkVisual.
14.8 Comparar projetos (e assumir diferenças)
Descrição
Um projeto no WorkVisual pode ser comparado com um outro projeto. Es-

te pode ser um projeto em uma unidade de comando do robô ou um pro-
jeto armazenado no local. As diferenças são enumeradas de forma visua-
lizável. O usuário pode decidir individualmente para cada diferença, se ele
deseja manter o estado como no projeto atual ou se ele deseja assumir o
estado do outro projeto.
Pré-requisito
• O projeto a ser comparado está aberto no WorkVisual.

Se o outro projeto a ser comparado se encontrar na unidade de comando
do robô:
• A unidade de comando do robô real está iniciada.
Procedimento
1. No WorkVisual selecionar a sequência de menu Extras > Comparar

projetos. A janela Comparar projetos abre.
2. Selecionar o projeto com o qual o projeto WorkVisual atual deve ser
comparado, p.ex. o projeto de mesmo nome na unidade de comando
do robô real.
Fig. 14-7: Selecionar projeto para "comparar"
3. Clicar em Continuar. É exibida uma barra de progresso. (Se o projeto

contém várias unidades de comando do robô, é exibida uma barra pa-
ra cada uma.)

KUKA.WorkVisual 6.0
(>>> "Barra de progresso" Página 216)

4. Quando a barra de progresso estiver preenchida e, além disso, for

exibido o estado Pronto para unir: clicar em Exibir diferenças. As
diferenças entre os projetos são exibidas em uma visão geral.
(>>> "Comparação" Página 216)
Se não foram apuradas diferenças, isto é exibido na janela de mensa-
gens. Continuar com o passo 8. Depois disso não há necessidade de
outros passos.
5. Para cada diferença, escolher se o estado do projeto atual deve ser
mantido ou se deve ser considerado o do projeto de comparação. Isto
não é necessário fazer para todas as diferenças em uma operação.
Se for conveniente, pode ser mantida também a seleção padrão.
6. Pressionar Unir, para assumir as alterações no WorkVisual.
7. Repetir os passos 5 e 6 quando necessário. Isto possibilita editar se-
quencialmente as diversas áreas.
A seguinte mensagem aparecerá caso todas as diferenças tenham si-
do ajustadas: Não há outras diferenças.
8. Fechar a janela Comparar projetos.
Barra de progresso
Fig. 14-8: Exemplo de barra de progresso
Esta visualização exibe todas as unidades de comando de robô, que es-

tão contidas no projeto. Para cada uma destas unidades de comando de
robô é exibida uma barra própria. Para cada barra também é indicada a
unidade de comando de robô real, na qual o projeto foi transmitido na úl-
tima transmissão. Através das caixas de seleção pode ser selecionado,
para quais unidades de comando de robô deve ser feita a comparação.
Se após a transmissão ainda foram adicionadas ou removidas unidades
de comando de robô no WorkVisual, estas unidades de comando de robô
são exibidas também aqui. Contudo, elas são identificadas como inválidas
e não podem ser selecionadas.
Comparação
As diferenças entre os projetos são exibidas em uma visão geral. Para

cada diferença pode ser selecionado qual estado deve ser assumido. A
configuração padrão é a seguinte:

KUKA.WorkVisual 6.0

• Para todos os elementos, que existem no projeto aberto, está selecio-
nado o estado deste projeto.
• Para todos os elementos, que não existem no projeto aberto, está se-
lecionado o estado do projeto de comparação.
Exceção: Em projetos com comando VKRC 4 sempre está selecionado

o estado do projeto de comparação para textos descritivos.
Fig. 14-9: Exemplo: Visão geral das diferenças
Pos. Descrição
1 O nó para a unidade de comando do robô. As diversas áreas de projeto são re-
presentadas em sub-nós. Abrir os nós, para exibir as comparações.
Se existirem várias unidades de comando do robô, elas são enumeradas uma sob
a outra.
• Em uma linha, sempre colocar a marca de seleção no valor que deve ser as-
sumido.
• Um ticado em Não disponível significa, que o elemento não é assumido ou
que, se já existente, será excluído do projeto.
• Quando um nó é ticado, também são ticados automaticamente todos os itens
subordinados.
Quando um ticado é removido em um nó, também é removido automaticamen-
te o ticado em todos os itens subordinados.
Os elementos subordinados, contudo, também podem ser editados individual-
mente.
• Uma caixa preenchida significa: dos elementos subordinados, pelo menos um
2 Estado no projeto, que está aberto no WorkVisual

Pos. Descrição
3 Estado no projeto de comparação
4 Seta para trás: o foco na exibição salta para a diferença anterior.
Seta para frente: o foco na exibição salta para a diferença seguinte.
5 Com marca de seleção: são inseridas informações detalhadas para a linha mar-
cada na visão geral.
6 Filtro
7 Assume as alterações selecionadas no projeto aberto.
14.9 Aplicar dados de um outro projeto
Descrição
Com este procedimento são assumidos dados de um outro projeto no

projeto aberto. Este pode ser um projeto em uma unidade de comando
do robô ou um projeto armazenado no local. As diferenças são divididas
em categorias e são enumeradas de forma visualizável. A cada categoria
é exibido se há alterações nela. Caso sim, também é exibida a quantida-
de das alterações. Dentro de uma categoria o usuário pode decidir indivi-
dualmente para cada diferença, se ele deseja manter o estado como no
projeto aberto ou se ele deseja assumir o estado do outro projeto.
Pré-requisito
• O projeto, no qual devem ser assumidos dados, está aberto no Work-

Visual.
Se o outro projeto se encontra em uma unidade de comando do robô:
• A unidade de comando do robô real está iniciada.
Procedimento

do robô.
2. No menu de contexto, selecionar Comparar/unir unidade de coman-
do. A janela Comparar/unir unidades de comando abre.
3. Selecionar se um projeto deve ser usado da unidade de comando do
robô ou de um projeto local:
• Projeto da unidade de comando: são exibidos todos os projetos
da unidade de comando do robô. Marcar o projeto desejado e cli-
car em Continuar. O projeto é carregado da unidade de comando
do robô e comparado com o projeto que está aberto no WorkVisu-
al.
• Projeto local:
1. clicar em ... e navegar para o diretório, no qual se encontra o
projeto.
2. Marcar o projeto e clicar em Abrir.
3. Clicar em Continuar. O projeto é aberto e comparado com o
projeto que está aberto no WorkVisual.
É exibida uma janela com uma visão geral das diferenças.

KUKA.WorkVisual 6.0

Fig. 14-10: Visão geral das diferenças
4. Marcar uma categoria e clicar em Continuar. Abre-se uma janela. Isto

se diferencia um pouco de acordo com a categoria selecionada.
(>>> Fig. 14-11)
5. Para cada diferença, escolher se devem ser mantidos os dados do
projeto aberto ou se devem ser assumidos aqueles do projeto selecio-
nado. Isto não é necessário fazer para todas as diferenças em uma
operação.
6. Clicar em Unir para assumir as alterações selecionadas no projeto
aberto.
7. Repetir os passos 5 e 6 com as outras categorias.
8. Quando todas as diferenças desejadas foram assumidas, fechar a ja-
nela Comparar/unir unidades de comando.
Fig. 14-11: Editor da categoria Conexões E/S de bus de campo

Pos. Descrição
1 Barra de botões
2 Estado no projeto, que está aberto no WorkVisual
3 Somente nas categorias Conexões E/S de bus de campo e Arquivos: Vista de-
talhada
Conexões E/S de bus de campo: se na estrutura estiver selecionado um equipa-
mento, aqui podem ser comparadas as conexões E/S do equipamento.
Arquivos: se na estrutura de arquivos estiver selecionado um arquivo, aqui podem
ser comparadas a respectivas diferenças dentro deste arquivo.
As linhas que se diferenciam, estão marcadas.
4 Somente na categoria Conexões E/S de bus de campo: Botões na vista detalha-
da
5 Visão geral das alterações
• Sempre colocar a marca de seleção no valor que deve ser assumido.

Somente nas categorias Tools e Bases, Configuração de dados da máquina,
Configuração de bus de campo, Conexões E/S de bus de campo e Arquivos:
• Quando uma marca de seleção é colocada em um elemento superior, também

são marcados automaticamente todos os elementos subordinados.
Quando uma marca de seleção é removida em um elemento superior, também
é removida automaticamente a marca de seleção em todos os elementos su-
bordinados.
Os elementos subordinados, contudo, também podem ser editados individual-
mente.
• Uma caixa preenchida significa: dos elementos subordinados, pelo menos um
6 Estado no projeto selecionado
7 Somente nas categorias Conexões E/S de bus de campo e Arquivos: Teclas de
seta
(>>> "Teclas de seta" Página 221)
8 Assume as alterações selecionadas no projeto aberto.
9 Voltar à visão geral das categorias
Barra de botões
Botão Descrição
Assume todos os dados do projeto aberto
Assume todos os dados do projeto selecionado
Exibe todos os elementos que são idênticos em ambos os

projetos
Exibe todos os elementos que são diferentes em ambos os
projetos
Exibe todos os elementos que não existem no projeto aberto
Exibe todos os elementos que não existem no projeto sele-

cionado

KUKA.WorkVisual 6.0

Botão Descrição
• Na barra de botões: os textos descritivos são levados em

consideração na aplicação dos dados
• Na vista detalhada: exibe os textos descritivos
Filtro
Compara arquivos com um editor externo

Nota: este botão somente está ativo se estiver instalado pelo
menos um editor externo.
Une arquivos com um editor externo
Nota: este botão somente está ativo se estiver instalado pelo
menos um editor externo.
O foco na exibição salta para a diferença anterior.
O foco na exibição salta para a diferença seguinte.
Teclas de seta
Tecla Descrição
O foco na exibição salta para a primeira diferença.
O foco na exibição salta para a diferença anterior.

O foco na exibição salta para a diferença seguinte.
O foco na exibição salta para a última diferença.
14.10 Atualizar projeto
Descrição
Se um projeto se diferenciar na unidade de comando do robô e no Work-

Visual, o projeto pode ser atualizado no WorkVisual. Para isto não é ne-
cessário carregar novamente o projeto da unidade de comando do robô.
Em um projeto com várias unidades de comando do robô é possível atua-
lizar apenas projetos das unidades de comando desejadas. Além disso, o
projeto atual no WorkVisual pode ser atualizado com um projeto local.
Se em uma célula de robô existem várias unidades de comando do robô,
o projeto somente deve ser carregado de uma unidade de comando do
robô. Em seguida o projeto pode ser atualizado com os dados das de-
mais unidades de comando do robô. Nisto os dados de outras unidades
de comando do robô são carregados de forma agrupada e inseridos no
projeto atual. Enquanto os dados ainda não foram carregados, as demais
unidades de comando do robô são exibidas em cinza tanto na janela Es-
trutura de projeto (Project Structure) como também na janela Configu-
ração de célula.
Pré-requisito
Procedimento

do robô.

KUKA.WorkVisual 6.0
Ou: Na janela Configuração de célula dar um clique no botão direito


2. No menu de contexto, selecionar Atualizar. Em seguida, selecionar a
opção desejada:
• Com projeto ativo: se o projeto atual no WorkVisual deve ser
atualizado com o projeto ativo na unidade de comando do robô.
Os projetos são salvos. Continuar com o passo 3.
• Com uma versão autosselecionada: se o projeto atual no Work-
Visual deve ser atualizado com um outro projeto que se encontra
Abre-se uma janela. Na lista marcar o projeto desejado e clicar
em Atualizar. Continuar com o passo 3.
• Com projeto local: se o projeto atual no WorkVisual deve ser
atualizado com um projeto que se encontra no computador local.
Abre-se uma janela. Navegar para o projeto desejado e clicar em
Abrir. Continuar com o passo 3.
• Recarregar unidades de comando faltantes: se o projeto atual
no WorkVisual deve ser atualizado com os dados das demais uni-
dades de comando do robô, que se encontram na mesma célula
de robô. Os dados são carregados e inseridos no projeto atual.
Continuar com o passo 6.
3. A janela Comparar projetos abre. Os projetos são comparados e é
exibida uma barra de progresso. Quando a comparação estiver finali-
zada, as diferenças entre os projetos serão exibidas em uma visão
geral. Para cada diferença, selecionar qual estado deve ser assumido.
4. Clicar em Unir. As alterações desejadas são aplicadas.
5. Fechar a janela Comparar projetos.

KUKA.WorkVisual 6.0
Diagnóstico
15 Diagnóstico
15.1 Análise do projeto
15.1.1 Analisar o projeto quanto a erros automaticamente
Descrição
O WorkVisual oferece a possibilidade de permitir realizar a análise em se-

gundo plano do projeto atual. No caso de ocorrerem erros de configura-
ção, o WorkVisual alerta o usuário. Além disso, para o caso de muitos er-
ros é oferecida a correção automática.
Um ícone mostra o estado da análise do projeto no canto direito inferior
da interface de operação.
Ícone Cor Descrição
verde O WorkVisual não constatou quaisquer erros.
amare- O WorkVisual constatou uma divergência. A discre-

lo pância não afeta a capacidade de execução do pro-
jeto em uma unidade de comando de robô real. É
provável que a discrepância não seja intencional ou
desejada pelo usuário.
verme- O WorkVisual detectou um erro. Neste estado, o pro-
lho jeto não pode ser executado em uma unidade de co-
mando de robô real. Através da geração de um códi-
go ou, no mais tardar, no real comando do robô o er-
ro apareceria.
cinza A análise está desligada.
A análise do projeto engloba muitos tipos de erros e um importante su-

porte ao usuário. No entanto, um ícone verde não assegura que não
haverá erros de configuração.
Pré-requisito
• A análise do projeto está ligada.
Procedimento
1. Dependendo da configuração:
• A janela Análise de projeto WorkVisual se abre
automaticamente quando o ícone está vermelho ou amarelo.
• Ou: Clicar no ícone para abrir a janela Análise de projeto Work-
Visual.
2. A janela mostra uma breve descrição do erro. Normalmente são exibi-
das uma ou mais possibilidades de correção abaixo da descrição.
Clicar na sugestão de correção correspondente.

Diagnóstico KUKA.WorkVisual 6.0
Fig. 15-1: Exemplo: Análise de projeto WorkVisual, com sugestão de

correção
15.1.2 Configurar a análise de projeto
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Extras > Opções. Abre-se a janela

Options.
2. Na janela à esquerda marcar a pasta Análise do projeto.
Descrição
Possibilidades de configurações na pasta Análise do projeto:

Campo Descrição
Análise ligada • Com marca de seleção: O projeto é conti-
nuamente analisado. Quando se identifica
um erro ou discrepância, estas janelas
Análise de projeto WorkVisual são exibi-
das.
• Sem: O projeto não será analisado e não
serão exibidas notificações.
Notificações automá- • Com marca de seleção: A janela Análise
ticas ativadas de projeto WorkVisual se abre automati-
camente cada vez que um erro ou discre-
pância for constatado.
• Sem: A janela Análise de projeto WorkVi-
sual se abre ao se clicar no ícone.
15.2 Trace
Registros de trace são uma importante ferramenta de diagnóstico na colo-

cação em funcionamento do robô industrial e na busca de erros. Além
disso, eles são usados para a otimização de dados da máquina. Com a
funcionalidade trace pode-se registrar diversas grandezas com o progra-
ma em andamento, p.ex., corrente efetiva, corrente nominal, estados de
entradas e saídas etc. O registro pode ser exibido então através do osci-
loscópio.
No WorkVisual é possível configurar registros de trace e transmiti-los à
unidade de comando do robô. O registro também pode ser iniciado a par-
tir do WorkVisual. Além disso, as configurações trace podem ser importa-
das da unidade de comando do robô para o WorkVisual. Os resultados
dos registros de trace também podem ser importados para WorkVisual.
Também aqui o osciloscópio está disponível para a exibição e avaliação.

KUKA.WorkVisual 6.0
Diagnóstico
15.2.1 Configurar registro de trace e iniciar
Descrição
Na configuração determina-se quais dados devem ser registrados. A uni-

dade de comando do robô salva o registro no diretório C:\KRC\ROBOTER
\TRACE.
Pré-requisito
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Editores > Configuração de trace.

A janela Configuração de trace abre.
2. Na guia Geral, selecionar uma configuração ou criar uma nova confi-
guração. Editar a configuração conforme necessário.
(>>> 15.2.5 "Janela Configuração de trace" Página 227)
3. Se a configuração deve ser transmitida a apenas uma unidade de co-
mando do robô: na guia Geral clicar no botão Salvar.
Se a configuração deve ser transmitida a várias unidades de comando
de robô:
a. Na guia Geral clicar no botão Salvar como. Abre-se uma janela.
b. Selecionar as unidades de comando de robô e confirmar com Sal-
var.
4. Clicar no botão Iniciar trace, para iniciar o registro. O registro inicia
em função do trigger definido.
Ou: Pressionar Trigger. O registro inicia imediatamente.
O campo Estado pula de Trace finalizado para Aguardar ou Trigger
disparado.
5. O registro está finalizado quando o campo Estado exibir novamente
Trace finalizado.
15.2.2 Importar configuração de trace
Descrição
É possível importar configurações de trace. Depois disto elas estão dispo-

níveis na janela Configuração de trace no campo Configuração.
Procedimento
1. Existem as seguintes opções para importar/exportar:

• Selecionar a sequência de menu Editores > Configuração de
trace. A janela Configuração de trace abre.
Na guia Geral clicar no botão Importação / Exportação.
Ou:
• Selecionar a sequência de menu Arquivo > Importação / Expor-
tação. Abre-se uma janela.
Selecionar Importar/exportar configurações trace e clicar Conti-
nuar.
2. Selecionar a opção Importar.
3. Se no campo Diretório de origem não for exibido o diretório deseja-
do:

KUKA.WorkVisual 6.0
Clicar em Localizar e navegar para o diretório, no qual estão as con-

Diagnóstico
figurações. Marcar o diretório e confirmar a seleção com OK.

São exibidas as configurações contidas no diretório.
4. Selecionar se os dados existentes devem ser sobrescritos.
6. Os arquivos são importados. Se a importação tiver sido concluída
com sucesso, isto será exibido na janela através de uma mensagem.
Fechar a janela.
15.2.3 Exportar configuração de trace
Procedimento

• Selecionar a sequência de menu Editores > Configuração de
trace. A janela Configuração de trace abre.
Na guia Geral clicar no botão Importação / Exportação.
Ou:
Selecionar Importar/exportar configurações trace e clicar Conti-
nuar.
2. Selecionar a opção Exportar. São exibidas todas as configurações
existentes no local.
3. Se no campo Diretório de destino não for exibido o diretório deseja-
do:
Clicar em Localizar e navegar para o diretório desejado. Marcar o di-
retório e confirmar a seleção com OK.
6. Os dados são exportados. Se a exportação tiver sido feita com suces-
so, isto será exibido na janela através de uma mensagem. Fechar a
janela.
15.2.4 Alterar os pré-ajustes da configuração de trace
Procedimento

la Opções.
2. À esquerda na janela, marcar a pasta Trace. À direita na janela so-
mente são exibidos os ajustes pertinentes.
Descrição
Possibilidades de ajuste na pasta Trace:

KUKA.WorkVisual 6.0
Diagnóstico
Campo Descrição
Pré-trigger padrão Aqui pode ser alterado o valor que, por padrão,
está pré-ajustado na guia Geral no campo Pré-
-Trigger.
A limitação dos • Com marca de seleção: somente é possível
triggers está ativa adicionar um trigger a cada instância de mó-
dulo.
• Sem marca de seleção: pode ser adicionado
um número aleatório de triggers a cada ins-
tância de módulo.
15.2.5 Janela Configuração de trace
15.2.5.1 Guia Geral
Fig. 15-2: Guia Geral
Pos. Descrição
1 • local: no campo Configuração estão disponíveis para a seleção as configura-
ções predefinidas e as armazenadas no local.
• [Unidade de comando do robô]: no campo Configuração estão disponíveis todas
as configurações existentes nesta unidade de comando do robô.
2 Somente se no campo Origem estiver selecionado o registro local:
Aqui deve ser selecionado a qual versão de software de sistema a configuração se
refere. A seleção deve ser confirmada com , caso contrário somente serão exibi-
dos os modelos de configuração da versão anteriormente selecionada.
3 Aqui pode ser selecionada uma configuração. A configuração pode ser editada nas
guias e depois salva localmente ou em uma unidade de comando do robô como
configuração própria.

Pos. Descrição
4 Abre uma janela, na qual pode ser introduzido um nome para uma nova configura-
ção. Para uma configuração nova pode ser selecionado como modelo o modelo va-
zio Novo ou uma configuração existente. Se já existe uma configuração com o mes-
mo nome, ela pode ser sobrescrita. Confirmando-se as introduções com OK, a nova
configuração será inserida na lista sob Configurações próprias.
Se no campo Origem estiver selecionado o registrolocal, pode ser alterada a
versão do software de sistema. A alteração deve ser confirmada com , caso con-
trário somente serão exibidos os modelos de configuração da versão anteriormente
selecionada.
5 Exclui a configuração exibida no campo Configuração.
6 Salva a configuração exibida no campo Configuração localmente ou em uma unida-
de de comando do robô. O local de memória depende de qual registro está selecio-
nado no campo Origem. Aqui os ajustes nas guias são assumidos.
7 Abre uma janela na qual pode ser selecionado em quais unidades de comando do
robô deve ser salva a configuração exibida no campo Configuração.
8 Abre uma janela para a importação/exportação de configurações de trace.
9 Nome para o registro. O nome pode ser alterado. A unidade de comando do robô
adiciona extensões, que indicam quais dados foram registrados.
Exemplo: se o registro foi nomeado com o nome "Tracedef1", os arquivos salvos se
chamarão, p.ex., "Tracedef1_NextGenDrive", "Tracedef1_KRCIpo", etc.
10 Duração do registro. Somente podem ser introduzidos números inteiros. Valor máxi-
mo: 9999s
11 A posição do período representado no registro em relação ao trigger. O valor refere-
-se à duração do registro.
Exemplos:
• 0: o período representado inicia com o trigger.

• 30: 30% do período representado estão antes do trigger, 70% estão após o trig-
ger.
• 100: o período representado termina com o trigger.
Todos os elementos a seguir somente são exibidos, se no campo Origem estiver selecionada
uma unidade de comando do robô.
12 Inicia o registro com a configuração exibida sob Arquivo trace. Este botão somente
é exibido, se ainda não foi iniciado nenhum registro.
13 Para o registro. Este botão somente é exibido, se foi iniciado um registro.
14 Inicia o registro. Este botão somente é exibido, se já foi iniciado um registro.
A rigor, dados são registrados tão logo seja pressionado o botão Iniciar trace. Con-
tudo, o trigger controla qual período de tempo do registro realmente é representado
nos arquivos trace.
15 Configuração de trace que está ativa no momento na unidade de comando do robô.
16 Estado do registro
• Aguardar: o registro foi iniciado e aguarda o trigger.

• Trigger acionado: o registro continua conforme definido pela duração de registro
e trigger.
• Trace finalizado: nenhum registro em andamento.

KUKA.WorkVisual 6.0
15.2.5.2 Guia Trigger
Diagnóstico
Aqui podem ser selecionados triggers. Controlar triggers, quando são re-
gistrados dados.
A rigor, dados são registrados tão logo seja pressionado o botão Iniciar
trace. Contudo, o trigger controla qual período de tempo do registro real-
mente é representado nos arquivos trace.
Fig. 15-3: Guia Trigger
Pos. Descrição
1 Aqui pode ser selecionado um módulo. Os módulos contêm inúmeros triggers prede-
finidos.
Os módulos são carregados pela unidade de comando do robô selecionada, se nes-
ta se tratar, pelo menos, de uma KSS 8.3.20 ou VSS 8.3.12. Em versões mais anti-
gas, são carregados os módulos armazenados localmente, o WorkVisual chama a
atenção sobre isto por meio de uma mensagens.
2 Neste campo pode-se selecionar a quais instâncias o trigger deve se referir.
Instância = eixo ou acionamento
3 Aqui pode ser feita uma busca por triggers. A busca é uma busca de texto comple-
to.
4 Aqui são exibidos todos os triggers deste módulo. Exceção: se foi configurada uma
restrição dos triggers, somente pode ser adicionado um trigger para cada instância
de módulo.
SETA À DIREITA copia os triggers aqui marcados para o campo Triggers selecio-
nados. (Alternativamente: duplo clique em um trigger.)
5 Dependendo do registro que está marcado sob Triggers disponíveis, aqui estão
disponíveis filtros para este registro.
6 Aqui se insere os triggers, que devem ser usados para a configuração atual.
SETA À ESQUERDA remove os triggers aqui marcados. (Alternativamente: duplo cli-
que em um trigger.)
SETA DUPLA À ESQUERDA esvazia este campo.

Pos. Descrição
7 Agrupar reúne todos os registros do mesmo tipo em um registro. Isto serve para a
visão geral neste display. Não tem efeito sobre o registro.
Cancelar agrupamento desfaz o agrupamento.
15.2.5.3 Guia E/S
Aqui pode-se selecionar quais entradas ou saídas devem ser registradas.
Fig. 15-4: Guia E/S
Pos. Descrição
1 Aqui são exibidas todas as entradas/saídas disponíveis.
2 Aqui pode-se selecionar uma faixa de números a partir do registro marcado sob Ca-
nais disponíveis.
3 Selecionar a cadência de registro desejada.
4 Aqui são introduzidas as entradas/saídas, que se deseja registrar com a configura-
ção atual.
Neste campo a SETA À DIREITA assume todas as entradas/saídas selecionadas
através de Canais disponíveis e Da ID […] até ID […]. SETA À ESQUERDA remo-
ve as entradas/saídas aqui marcadas. (Alternativa para estas teclas de seta: duplo
clique em um canal.)
5 Agrupar reúne quase todos os registros do mesmo tipo em um registro. Isto serve
para a visão geral neste display. Não tem efeito sobre o registro.

KUKA.WorkVisual 6.0
15.2.5.4 Guia Configuração
Diagnóstico
Os ajustes da guia configuração avançada também são exibidos na guia
Configuração e vice-versa.
Fig. 15-5: Guia Configuração
Pos. Descrição
1 Aqui pode ser selecionado quantas instâncias devem ser exibidas no display Canais
disponíveis.
Instância = eixo ou acionamento
2 Aqui se escolhe os canais que devem ser registrados.
• Para selecionar um canal para instâncias individuais, colocar a marca de seleção

nestas instâncias.
• Para colocar todas as marcas de seleção em uma linha ou removê-las novamen-
te, dar um duplo clique na linha.
Canais, que não são específicos para eixos ou acionamentos, contêm apenas uma
caixa de verificação.
3 Aqui são exibidos todos os canais escolhidos.
Nota: é possível que aqui sejam exibidos canais que não são selecionáveis na guia
Configuração. Este é o caso quando estes canais foram escolhidos na guia confi-
guração avançada.
15.2.5.5 Guia configuração avançada
A guia configuração avançada contém os mesmos módulos que a guia

Configuração, porém mais canais e possibilidades de seleção mais deta-
lhadas. configuração avançada é especialmente apropriado para o usu-
ário com conhecimentos de especialista.
Os ajustes da guia configuração avançada também são exibidos na guia
Configuração e vice-versa.

Fig. 15-6: Guia configuração avançada
Pos. Descrição
1 Aqui pode ser selecionado um módulo. Os módulos contêm diferentes canais.
2 Aqui pode ser feita uma busca por canais. A busca é uma busca de texto completo.
3 Aqui são exibidos todos os canais do módulo selecionado.
4 Este campo somente é exibido, se o módulo selecionado se referir aos eixos do ro-
bô ou acionamentos. Pode-se escolher a quais eixos de robô ou acionamentos os
canais devem se referir.
5 Aqui são introduzidos os canais, que se deseja registrar com a configuração atual.
SETA À DIREITA assume todos os registros neste campo, selecionados sob Canais
disponíveis. SETA À ESQUERDA remove os registros aqui marcados. (Alternativa
para estas teclas de seta: duplo clique em um registro.)
6 Selecionar a cadência de registro desejada.
7 Agrupar reúne todos os registros do mesmo tipo em um registro. Isto serve para a
visão geral neste display. Não tem efeito sobre o registro.
15.2.6 Importar registro de trace
Descrição
Para poder exibir um registro de trace no WorkVisual, ele primeiro precisa

ser importado.
Pré-requisito
• O registro foi criado com KSS ou VSS 8.1 ou superior ou 5.4.
Procedimento

KUKA.WorkVisual 6.0
Diagnóstico
• Selecionar a sequência de menu Editores > Avaliação de trace
(Osci). A janela Avaliação de trace (Osci) abre.
Na guia Canais clicar o botão Importação / Exportação.
Ou:
Selecionar Importar resultados trace e clicar Continuar.
2. Clicar em Localizar e navegar para o diretório, no qual estão os re-
sultados. Marcar o diretório e confirmar a seleção com OK.
São exibidos todos os arquivos trace contidos no diretório.
3. Marcar os traces que devem ser importados.
5. Selecionar o registro adequado no campo Formato.
7. Os arquivos são importados. Se a importação tiver sido concluída
com sucesso, isto será exibido na janela através de uma mensagem.
Fechar a janela.
15.2.7 Exibir o registro de trace
Pré-requisito

• O registro foi importado no WorkVisual.
Procedimento
1. Selecionar a sequência de menu Editores > Avaliação de trace (Os-

ci). A janela Avaliação de trace (Osci) abre.
2. Selecionar um registro na guia Canais.
(>>> 15.2.8.1 "Guia Canais" Página 234)
3. Selecionar os canais, que devem ser exibidos.
4. Os canais são exibidos na guia Osciloscópio. Adaptar a exibição
conforme necessário, p.ex., dar zoom ou mudar as cores das curvas.

15.2.8 Janela Avaliação de trace (Osci)
15.2.8.1 Guia Canais
Fig. 15-7: Guia Canais
Pos. Descrição
1 • Local: no campo Registro de trace podem ser selecionados todos os registros
salvos localmente.
• [Unidade de comando do robô]: no campo Registro de trace podem ser selecio-
nados todos os registros existentes nesta unidade de comando do robô. (Adicio-
nalmente para o âmbito de local.)
As unidades de comando do robô somente são exibidas no campo Origem, se esti-
verem selecionadas na janela Vista das células.
2 Aqui pode ser selecionado um registro.
3 Aqui são exibidos todos os canais contidos no registro selecionado.
4 Aqui são exibidas informações detalhadas sobre o registro selecionado.
5 Só fica ativo se no campo Origem estiver selecionada uma unidade de comando do
robô:
Cria uma cópia local do registro selecionado.
6 Só fica ativo se no campo Origem for selecionado registro Local:
Exclui o registro selecionado no campo Registro de trace.
7 Aqui pode ser importado ou exportado um registro.
8 Aqui se insere os canais que se deseja exibir no osciloscópio. Neste campo é pos-
sível inserir entradas de diversos registros.
SETA À DIREITA desloca todos os registros marcados neste campo sob Canais
disponíveis. SETA À ESQUERDA remove os registros aqui marcados. (Alternativa
para estas teclas de seta: duplo clique no registro.)

KUKA.WorkVisual 6.0
15.2.8.2 Guia Osciloscópio
Diagnóstico
Fig. 15-8: Guia Osciloscópio
Pos. Descrição
1 Osciloscópio
2 Aqui são exibidos dados para cada ponto registrado. Quando é colocada a marca
de seleção em um ponto, este ponto é exibido no osciloscópio.

Exibir ajustes Com marca de seleção: as colunas Ativo, Nome trace e assim por
diante são exibidas.
Exibir coordenadas Com marca de seleção: no diagrama são exibidas as coordenadas X
de cursor e Y da posição do ponteiro do mouse.
Escalonar automati- Com marca de seleção: as curvas são adaptadas umas às outras,
camente por tamanho, de modo que fiquem mais fáceis de serem comparadas
visualmente.
Então, normalmente, as proporções entre as curvas não correspon-
dem mais à realidade. O fator atual, contudo, é exibido sob Fator de
autoescalonamento.
Deslocar automati- Com marca de seleção: os valores médios das curvas são sobrepos-
camente tos.
Esta opção também possibilita comparar entre si curvas, que estão
afastadas no eixo Y. Então, normalmente, os valores Y não corres-
pondem mais à realidade. O fator atual, contudo, é exibido sob Fator
de deslocamento.
Exibição síncrona Com marca de seleção: as curvas são exibidas de forma sincroniza-
quanto ao tempo da no instante efetivo do registro.


Exibir legenda Com marca de seleção: no diagrama é exibido, qual nome de canal
pertence a qual cor de curva.
Coluna Descrição
Ativo Com marca de seleção: a curva é exibida no osciloscópio.
Sem marca de seleção: a curva não é exibida no osciloscópio.
Nome trace Nome do registo
Nome do módulo Nome do módulo
Nome do canal Nome do canal
Unidade Unidade do eixo Y na exibição do osciloscópio (pode ser diferente
para cada curva)
MathFunc Funções matemáticas que podem ser usadas na curva. O gráfico cor-
respondente à função será exibido em uma cor similar à curva.
Espessura Espessura da linha da curva (unidade: ponto)
Escalonamento Através deste campo de seleção a amplitude pode ser aumentada ou
diminuída passo a passo. Com isto também podem se tornar bem vi-
síveis as curvas, que possuem apenas uma baixa amplitude ou são
cobertas por outras curvas.
Fator de autoescalo- Fator que é gerado pela opção Escalonar automaticamente
namento
Fator de desloca- Fator que é gerado pela opção Deslocar automaticamente
mento
Cor Cor da curva
Pontos Ativo: são exibidos os passos de movimento do robô. Para cada pas-
so é exibido o início e fim.
Valores Ativo: os valores individuais, dos quais resulta a curva, são exibidos
como pontos.
RMS Ativo: é exibido o valor efetivo. Nota: o valor efetivo refere-se ao re-
corte do registro exibido no osciloscópio.
Sob o valor efetivo entende-se, na eletrotécnica, o valor médio da
raiz quadrada de um sinal alterado em função do tempo.
RMS = Root Mean Square
Níveis Ativo: a curva decorre de um valor da horizontal no plano X, até que
se encontre na altura do valor Y do próximo valor. A partir de lá ela
decorre verticalmente até este valor Y.
Inativo: a curva percorre o trajeto mais curto de um valor ao próximo.
Offset eixo X Desloca a curva sobre o eixo x do valor especificado.
Offset eixo Y Desloca a curva sobre o eixo y do valor especificado.
Mín. O valor mínimo da curva em relação ao recorte de tela atual.
Máx. O valor máximo da curva em relação ao recorte de tela atual.
15.2.9 Deslocar, aumentar, reduzir exibição do osciloscópio
Procedimento
Deslocar:
1. Clicar na exibição e manter a tecla do mouse pressionada.
2. Puxar com o mouse. A exibição se move junto.

KUKA.WorkVisual 6.0
Zoom:
Diagnóstico
1. Clicar na exibição.
2. Rolar com a roda do mouse.
Rolar para baixo: O zoom fica menor. Rolar para cima: O zoom fica
maior.
Aumentar o recorte:
1. Manter a tecla SHIFT pressionada.
3. Mover o mouse sobre o recorte desejado. É exibido um retângulo cin-
za. O tamanho pode ser alterado através do movimento do mouse. (A
relação lateral é inalterável.)
4. Soltar a tecla do mouse. O conteúdo do retângulo cinza é exibido am-
pliado.
Neste procedimento a relação lateral do recorte selecionado é adaptada à
exibição do osciloscópio:
1. Manter a tecla CTRL pressionada.
3. Mover o mouse sobre o recorte desejado. É exibido um retângulo cin-
za. O tamanho e a relação lateral podem ser alterados através do
movimento do mouse.
4. Soltar a tecla do mouse. O conteúdo do retângulo cinza é exibido am-
pliado.
Restaurar a visão geral padrão:
1. Clicar no botão direito no display.
2. No menu de contexto, selecionar Fit to view.
15.2.10 Criar screenshot do display do osciloscópio
Procedimento
Criar o screenshot na área de transferência:

2. No menu de contexto, selecionar Copy screenshot.
Criar e salvar screenshot:
2. No menu de contexto, selecionar Save screenshot. Abre-se uma ja-
nela, na qual pode ser selecionado um diretório de destino. O
screenshot é salvo lá como arquivo PNG.
15.3 Registrar tráfego de rede

Descrição
O WorkVisual pode gravar os dados de comunicação das interfaces ba-

seadas em Ethernet do controlador do robô, por ex., PROFINET, Ether-
CAT e EtherNet/IP.

KUKA.WorkVisual 6.0
O WorkVisual salva a gravação em um arquivo PCAP. O diretório padrão

Diagnóstico
é C:\Usuário\Nome de usuário\Meus documentos. O diretório e o nome

dos arquivos podem ser alterados.
Os arquivos PCAP podem ser exibidos com um software para análise de
conexões de comunicações em rede (Software "Sniffer"). O software Snif-
fer não faz parte integrante do escopo de entrega do WorkVisual.
Pré-requisito

• O projeto ativo foi carregado da unidade de comando do robô real.
• A unidade de comando do robô está ativa no WorkVisual.
Procedimento
1. Quando desejado: Marcar o item na estrutura do bus de cuja interface

os dados devem ser registrados. A interface será selecionada automa-
ticamente depois.
2. Clicar no botão Registrar tráfego de rede.... Abre-se a janela Sele-
cionar interface de rede.
(>>> Fig. 15-9)
3. Selecionar a interface desejada, se ainda não estiver instalada.
4. Se necessário: Selecionar os critérios de filtro.
5. Clicar em Continuar >.
6. Para iniciar o registro, clicar em Começar.
Uma barra de progresso e um contador mostra a quantidade de da-
dos gravados. A memória pode armazenar até 5 MB. Se mais dados
forem registrados, o buffer fica ativo, ou seja, sempre a data mais an-
tiga atualmente será descartada e substituída pela mais recente
• Na primeira carga da memória, a barra de progresso cresce gra-
dualmente e exibe a quantidade de memória já cheia.
• Se o buffer está ativo, o texto Buffer em anel ativo será exibido.
Agora uma luz verde se move ao longo da barra de progresso.
7. Para parar a gravação, clicar em Parar.
Se necessário, a gravação pode ser reiniciado em Reiniciar. Os da-
dos anteriores são descartados.
8. Para salvar a gravação, clique em Avançar > depois de parar. São
exibidos o diretório de destino e nome do arquivo. O diretório e o no-
me dos arquivos podem ser alterados.
9. Clicar em Continuar >. O registro será salvo e o texto Importação
bem-sucedida será exibido.
10. Clicar em Fechar.

KUKA.WorkVisual 6.0
Diagnóstico
Selecionar interface de rede
Fig. 15-9: Janela Selecionar interface de rede
Campo Descrição
Interface de rede Escolher a interface cujos dados de comunica-
ção devem ser registrados.
Ethertype Aqui, os dados gravados podem ser limitados
a um tipo particular. Se nenhum limite é dese-
jado, selecione Todos.
Protocol Este campo somente é exibido quando sob Et-
hertype estiver selecionado IPv4 ou IPv6.
Aqui, os dados a serem gravados podem ser
limitados a um determinado protocolo. Se ne-
nhuma limitação é desejada, selecionar Todos.
Endereço MAC Os dados a serem gravados podem ser limita-
dos a um determinado endereço MAC. Se ne-
nhuma limitação é desejada, deixar este cam-
po em branco.
15.4 Exibir mensagens e registros do sistema da unidade de comando do

robô

Descrição
As mensagens exibidas na janela de mensagem no smartHMI também

podem ser exibidas no Workvisual. Mensagens deixadas pelo PROFINET
ou por seus participantes do bus de campo, contêm links do WorkVisual.
Os chamados "Links diagnósticos" conduzem o usuário a outras áreas do
WorkVisual e o ajudam a seguir o motivo da mensagem.
Além disso, os registros de sistema da unidade de comando do robô po-
dem ser exibidos, isto é, as entradas da memória Log. Aqui estão dispo-
níveis o recurso de busca e numerosos filtros.
Pré-requisito

dos.

Procedimento
1. Na janela Vista das células, selecionar a unidade de comando do ro-

bô desejada colocando a marca de seleção. Também podem ser sele-
cionadas várias unidades de comando.
2. Selecionar a sequência de menu Editores > Exibição de protocolo.
A janela Exibição de protocolo abre. Para cada unidade de coman-
do do robô selecionada é exibido um registro de entrada.
3. Clicar em uma entrada para abri-la. Agora serão exibidas as
seguintes guias:
• MessageLogs: exibe as mensagens desta unidade de comando
do robô.
(>>> 15.4.1 "Guia MessageLogs" Página 240)
• SystemLogs: exibe as entradas de registro desta unidade de co-
mando do robô.
(>>> 15.4.2 "Guia SystemLogs" Página 242)
15.4.1 Guia MessageLogs
Fig. 15-10: Exibição de protocolo com a guia MessageLogs
Posi- Descrição
ção
1 Clicar aqui (ou sobre outra posição qualquer na superfície cin-
za) para abrir ou fechar a entrada.
As guias MessageLogs e SystemLogs ficam visíveis quando a
entrada está aberta.
2 Contador de mensagens
O contador de mensagens indica, quantas mensagens de cada
tipo de mensagem existem.
3 Informações para o comando de unidade do robô e para ativar
o projeto
Enquanto a conexão à unidade de comando de robô é estabe-
lecida, uma luzinha pisca ao lado do nome do projeto ativo. Ela
desaparece quando a conexão estiver estabelecida.

KUKA.WorkVisual 6.0
Diagnóstico
Posi- Descrição
ção
4 Estado da luzinha:
• Verde: Uma conexão ocorre com a unidade de comando do

robô.
• Vermelho: A conexão com a unidade de comando do robô
foi interrompida.
5 Aqui são mostradas as mensagens exibidas pela caixa de men-
sagens no smartHMI.
• Quando uma mensagem é confirmada na caixa de mensa-

gens ela também é confirmada desta forma no Message-
Logs.
• Quando uma mensagem é confirmada no MessageLogs,
ela não é confirmada desta forma na caixa de mensagens!
As mensagens podem conter links diagnósticos.
Links de diagnóstico
Mensagens deixadas pelo PROFINET ou por seus participantes do bus

de campo, contêm links do WorkVisual. Os chamados "Links
diagnósticos" conduzem o usuário a outras áreas do WorkVisual e o aju-
dam a seguir o motivo da mensagem.
Para os links Diagnóstico de equipamento online e Lista de equipa-
mentos Profinet vale:
• Se o projeto ativo ainda não tiver sido carregado na unidade de co-
mando do robô, isto agora ocorre automaticamente. Antes será feita
uma pergunta de segurança.
• Se outro projeto estiver aberto, ele será encerrado. Se contiver altera-
ções não salvas, será feita uma pergunta sobre se deseja salvar as
alterações.
Link diagnóstico Descrição

Monitor de diagnóstico O link abre o monitor de diagnóstico. O dispositivo de onde
vem a mensagem está selecionado automaticamente na vi-
são geral do módulo.
Diagnóstico de equipamen- O link deixa o dispositivo defeituoso em "conectado", abre a
to online janela Diagnóstico... e exibe a guia Diagnóstico de equipa-
mentos
Lista de equipamentos Pro- O link deixa o dispositivo defeituoso em "conectado", abre a
finet janela Lista de equipamentos e nomes PROFINET... e exi-
be a guia Equipamentos disponíveis.
Informações para as janelas mencionadas podem ser encontradas na

documentação KR C4 PROFINET.

15.4.2 Guia SystemLogs
Fig. 15-11: SystemLogs
Posi- Descrição
ção
1 Aqui pode-se buscar os registros de sistema por uma ou mais
áreas. Maiúsculas e minúsculas não são consideradas. A se-
quência na qual as áreas são incluídas no campo de busca é
indiferente. Não é necessário consultar a palavra inteira.
Exemplos:
• tick syst também encontra entradas que contêm System-

-Tick.
• tick tick também encontra as entradas que contêm apenas
tick uma vez.
2 Filtro: Gravidade da entrada
Para se marcar ou remover filtros, abrir o campo de seleção e
marcar ou remover a caixa de seleção.
3 Filtro: Origem das entradas
Para se marcar ou remover filtros, abrir o campo de seleção e
marcar ou remover a caixa de seleção.
4 • Não exibir nenhum: Remove todos os filtros.
• Exibir todos: Marca todos os filtros.
Este botão não atua no campo de busca.
5 Registros de sistema da unidade de comando do robô
15.5 Exibir dados de diagnóstico da unidade de comando do robô
Descrição
A funcionalidade de diagnóstico possibilita exibir os mais diversos dados

de diagnóstico para inúmeros módulos de software de uma unidade de
comando do robô. Os parâmetros exibidos dependem do módulo selecio-
nado. São exibidos, p.ex., estados, contadores de erros, contadores de
mensagens etc.
Exemplos de módulos:
• Driver da mainboard
• Driver SmartPad

KUKA.WorkVisual 6.0
Diagnóstico
• Sistema de rede
As pequenas lâmpadas exibem o estado dos parâmetros etc.:
• Verde: estado OK
• Amarelo: estado crítico, pode ocorrer um erro
• Vermelho: erro
Pré-requisito

dos.
Procedimento
1. Na janela Visualização de células, na unidade de comando do robô

desejada, colocar a marca de seleção. Também podem ser seleciona-
das várias unidades de comando, colocando-se a marca de seleção
lá.
2. Selecionar a sequência de menu Editores > Monitor de diagnóstico.
A janela Monitor de diagnóstico abre.
3. Para cada unidade de comando do robô selecionada é exibido um re-
gistro. Clicar em um registro para abri-lo.
4. No lado direito, na área Módulo, marcar um módulo. Para o módulo
marcado são exibidos dados de diagnóstico (>>> Fig. 15-12).
Fig. 15-12: Monitor de diagnóstico

Pos. Descrição
1 Clicar aqui (ou sobre outra posição qualquer na superfície cinza) para abrir ou fe-
char o registro.
2 Informações para o comando de unidade do robô e para ativar o projeto
Enquanto a conexão à unidade de comando do robô é estabelecida, uma luzinha
pisca ao lado do nome do projeto ativo. Ela desaparece quando a conexão estiver
estabelecida.
3 Essa luz exibe o status da unidade de comando do robô:
• Vermelho: Se o estado de pelo menos um módulo for vermelho.

• Amarelo: Se o estado de pelo menos um módulo for amarelo e nenhum módulo
for vermelho.
• Verde: Se o estado de todos os módulos for verde.
4 Exporta a evolução temporária dos valores em um arquivo LOG. As mensagens es-
tão classificadas por marcação de tempo. A marcação de tempo se inicia no mo-
mento que em Monitor de diagnóstico foi aberto.
5 Visão geral de módulos. As pequenas lâmpadas exibem o estado dos módulos:
• Vermelho: Se o estado de pelo menos um parâmetro for vermelho.

• Amarelo: Se o estado de pelo menos um parâmetro for amarelo e nenhum parâ-
metro for vermelho.
• Verde: Se o estado de todos os parâmetros for verde.
6 Representação gráfica do decurso temporal de valores
Serão mostrados os valores aos quais tiverem sido atribuídos uma cor. Se um outro
módulo for marcado, as curvas do módulo atual são mantidas no gráfico. Isto possi-
bilita comparar a evolução de diversos módulos.
O botão Excluir todos volta todas as configurações de cores para transparente e
retira todas as curvas do gráfico.
Quando se movimenta o cursor do mouse sobre o gráfico, as coordenadas X e Y do
curso do mouse são exibidas. Um menu de contexto está disponível no gráfico, que
possibilita as seguintes ações:
• Adaptar o dimensionamento de tamanho do gráfico de forma a exibir toda a cur-

va
• Criar uma imagem da tela e colocá-la na área de transferência
• Salvar a imagem da tela
• Acessar Ajuda
No menu de ajuda encontram-se indicações úteis para ampliação e combinações
de teclas.
7 Dados de diagnóstico sobre o módulo marcado. As pequenas lâmpadas exibem o
estado dos parâmetros:
• Vermelho: Se o valor estiver fora da faixa, que está definida na coluna Valores
limite na caixinha vermelha.
• Amarelo: Se o valor estiver fora da faixa, que está definida na coluna Valores li-
mite na caixinha amarela.
• Verde: Se o valor estiver dentro da faixa, que está definida na coluna Valores li-
mite na caixinha amarela.
Dados de diagnóstico:
Coluna Descrição
Nome Parâmetro diagnosticado
Valor Valor atual do parâmetro diagnosticado

KUKA.WorkVisual 6.0
Diagnóstico
Coluna Descrição
Valores extre- • Valor em cima: Maior valor diagnosticado
mos
• Valor embaixo: Menor valor diagnosticado
Os valores extremos se referem ao período desde a abertura da janela de
diagnósticos, exceto quando se pressiona o botão Atualizar (=seta dupla
verde): Neste caso a determinação dos valores extremos recomeça.
Unidade Se uma unidade pertencer ao parâmetro, ela é exibida aqui. As unidades
podem ser parcialmente comutadas. (p.ex. de segundos para milissegun-
dos.)
Valores limite Esta coluna contém, em parte, valores padrão. Estes valores podem ser al-
terados/definidos pelo usuário.
Caixinha amarela:
• Valor em cima: Se este valor for ultrapassado, o parâmetro é marcado

em amarelo.
• Valor embaixo: Se este valor não for alcançado, o parâmetro é marcado
em amarelo.
Caixinha vermelha:
• Valor em cima: Se este valor for ultrapassado, o parâmetro é marcado

em vermelho.
• Valor embaixo: Se este valor não for alcançado, o parâmetro é marcado
em vermelho.
Cor Cor da curva
15.5.1 Dados de diagnóstico para o módulo Aplicação de transferência
Nome Descrição
Inicializado • Sim: a aplicação de transferência está ligada com to-
dos os bus de campo conectados. Dados são troca-
dos.
• Não: não há um equipamento de bus de campo con-
figurado.
Quantidade dos bits transferidos Quantidade dos bits, que foram configurados
Tempo de ciclo dos dados de Tempo de ciclo atual da aplicação de transferência
transferência [ms]
Carga do processador [%] Ocupação da CPU, que é causada pela aplicação de
transferência
Nome do driver Nome do driver
Nome do bus Nome do bus de campo
Estado do bus • OK: status OK
• Erro: o bus de campo tem um erro
Bus conectado • Sim: a conexão ao bus de campo está estabelecida
• Não: sem conexão ao bus de campo
15.6 Exibir informações de sistema online
Pré-requisito

Procedimento
1. Na janela Visualização de células colocar a marca de seleção na

unidade de comando do robô desejada. A unidade de comando do ro-
bô agora está selecionada. Também é possível selecionar várias uni-
dades de comando do robô.
2. Selecionar a sequência de menu Editores > Editor de informação
de sistema. A janela Informação de sistema online abre. Para cada
unidade de comando do robô selecionada é exibido um registro.
Descrição
Fig. 15-13: Janela Informação de sistema online
Coluna Descrição
Informação so- Aqui são exibidas informações sobre a unidade de
bre a unidade comando do robô.
de comando
Informação so- Aqui são exibidas informações sobre o robô.
bre o robô
Status da uni- Exibe o status do interpretador Submit e do interpre-
dade de co- tador de robô, bem como o modo de operação.
mando
As exibições de status correspondem às exibições de
status da KUKA smartHMI. Maiores informações po-
dem ser encontradas nas instruções de operação e
de programação para o KUKA Software System
(KSS).
Informação de Aqui são exibidas informações sobre o projeto ativo.
projeto
Opções Aqui são exibidos os pacotes de opções instalados.
Pacotes de opções nos quais está colocada a marca
de seleção, podem ser baixados com o comando
Baixar as opções selecionadas para um diretório
qualquer.
Comandos Editar: Abre a janela Propriedades do equipamento
Criar arquivo: Abre a janela Gerar arquivos. (Os
dados dessa unidade de comando do robô podem
ser arquivados.)
Baixar as opções selecionadas: Abre uma janela
para selecionar um local de memória para os paco-
tes de opções selecionados. Ao clicar em OK os pa-
cotes de opções são salvos no local de memória se-
lecionado.

KUKA.WorkVisual 6.0
Diagnóstico
Botão Descrição
Arquivar todos Criar arquivo: Abre a janela Gerar arquivos. (Os
dados de todas as unidades de comando do robô,
que estão selecionadas na janela Vista das células,
podem ser arquivados.)
Janela Propriedades do equipamento:
Fig. 15-14: Janela Propriedades do equipamento
Pos. Descrição
1 Aqui pode ser alterado o nome da unidade de comando do ro-
bô.
2 Aqui pode ser alterado o nome do robô.
3 Aqui pode ser introduzida uma descrição qualquer para fins de
informação.
4 Com marca de seleção: se é pressionado OK, são transmiti-
dos os dados RDC de D:\BackupAll.zip para a memória RDC.
Janela Gerar arquivos:
Fig. 15-15: Janela Gerar arquivo
Pos. Descrição
1 Aqui é exibido o nome da unidade de comando do robô.
Se a janela foi aberta através do botão Arquivar todos, serão
exibidas aqui todas as unidades de comando do robô que es-
tão selecionadas na janela Vista das células.
2 Com marca de seleção: os dados cronológicos são arquivados
junto.
Sem marca de seleção: os dados cronológicos não são arqui-
vados.

Pos. Descrição
3 Aqui pode ser selecionado um diretório de destino para o arqui-
vo.
Um arquivo ZIP é criado por unidade de comando do robô. O
nome do arquivo ZIP sempre contém o nome do robô e o no-
me da unidade de comando do robô.

KUKA.WorkVisual 6.0
KUKA Service
16 KUKA Service
16.1 Consulta ao suporte
Introdução
Esta documentação disponibiliza informações sobre o funcionamento e a

operação e lhe ajuda na resolução de falhas. A filial local está à sua dis-
posição para outras consultas.
Informações
Para processar uma consulta são necessárias as seguintes informa-

ções:
• Descrição do problema, inclusive dados sobre a duração e frequência
da falha
• Informações mais abrangentes possíveis sobre os componentes de
hardware e de software do sistema completo
A lista a seguir apresenta pontos de referência sobre quais informa-
ções frequentemente são relevantes:
‒ Tipo e número de série da cinemática, p.ex., do manipulador
‒ Tipo e número de série da unidade de comando
‒ Tipo e número de série da alimentação de energia
‒ Designação e versão do software de sistema
‒ Designações e versões de outros componentes de software ou
modificações
‒ Pacote de diagnóstico KRCDiag
Adicionalmente para KUKA Sunrise: projetos existentes incluindo
aplicações
Para versões do KUKA System Software anteriores a V8: o arqui-
vo do software (KRCDiag ainda não está disponível.)
‒ Aplicativo existente
‒ Eixos adicionais existentes
16.2 KUKA Customer Support
Disponibilidade
O KUKA Customer Support está disponível em vários países. Em caso de

dúvidas, entre em contato conosco!
Argentina
Ruben Costantini S.A. (Agentur)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

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Japão
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KUKA.WorkVisual 6.0
Index Comparação, configurar............................... 106

Comparar, configuração de segurança....... 133
$CRIT_PERI_ACK........................................ 119
Conectar, com unidade de comando do
$CRIT_PERI_ACK_REQ.............................. 119
robô...............................................................109
$US2_VOLTAGE_ON........................... 114, 116
Conectar, entradas/saídas............................146
Conexão ES (janela)........................... 144, 145
Configuração de célula (janela).....................31
A Configuração de segurança......................... 111
Adicionar, catálogo......................................... 40 Configuração de segurança, componentes. 111
Adicionar, equipamentos de pacote de Configuração de segurança, local .............. 111
opções............................................................ 79 Configuração de segurança, resetar........... 133
Administração Tool/Base, abrir...................... 60 Configuração de trace, alterar os
Administração Tool/Base, configurar..............62 pré-ajustes.................................................... 226
AFC...............................................................102 Configurar, combinações de teclas............. 104
Agrupar, sinais..............................................152 Configurar, Editor KRL................................. 176
Ajuda...............................................................21 Configurar, equipamentos............................ 137
Ajustes de equipamento, verificar............... 161 Configurar, KRC-Explorer.............................194
Alterações, carregar..................................... 196 Configurar, master de bus de campo..........136
Alterações, transmitir....................................195 Confirmação da proteção do operador
Alterar, idioma...............................................105 confirmada.................................................... 116
Ampliar, Editor KRL......................................176 Conhecimentos, necessário........................... 11
Análise de projeto.......................................... 22 Consulta ao suporte..................................... 249
Aplicação de transferência, ajustar o tempo Contator de periféricos................................. 116
de ciclo........................................................... 46 Contator periférico................................ 112, 114
Aplicação de transferência, dados de Copiar, projeto................................................ 38
diagnóstico....................................................245 Cruz de âncora...............................................23
Aplicações, encontrar, variável.................... 185
Ar condicionado, opção................................. 46
Áreas de trabalho (janela).......................22, 24
Arquivo EDS.............................................35, 39
D
Dados da máquina, atualizar.........................59
Arquivos, comparar (no KRC-Explorer).......197
Dados da máquina, editar....................... 53, 54
Arquivos, comparar (no projeto).................... 68
Dados da máquina, parâmetros.................... 56
Ativar, unidade de comando do robô............ 44
Dados de login, introduzir..................... 90, 100
Autocompletar...............................................183
Dados medidos, copiar.................................. 68
Dados medidos, inserir.................................. 68
Dados, aplicar (com editor adicional)..........198
B Dados, aplicar (de um outro projeto).......... 218
Barra de botões..............................................26 Dados, assumir (com editor adicional)..........69
Barra de botões, KRC-Explorer...................192 Dados, assumir (com WorkVisual)........ 69, 199
Barra de menu............................................... 21 Debugging.....................................................200
Barras de botões............................................21 Definição de células, abrir............................. 71
Botões, exibir/ocultar...................................... 25 Definição de células, configurar.................... 72
Bus-Scan...................................................... 138 Definir células, online..................................... 71
bus controlador.............................................159 Desativar, unidade de comando do robô...... 44
bus de campo, montar.................................135 Descrição do produto..................................... 13
Bus, conectar................................................144 Desinstalar, WorkVisual..................................19
Diagnóstico................................................... 223
Diretório de trabalho.....................................191
C Diretório de trabalho, abrir...........................191
Carregar, projeto...........................................214 DTM................................................................ 12
Catálogo, adicionar.........................................40
Catálogo, excluir.............................................41
Catálogos (janela).......................................... 22 E
Células, editar.................................................72 E/Ss, quantidade............................................ 45
Cinemática, exportar...................................... 59 Editar, textos descritivos.............................. 155
Cinemáticas, comparar...................................57 Editor KRL.................................................... 174
CK................................................................... 12 Editor KRL, abrir...........................................174
Código, gerar................................................205 Editor KRL, ampliar...................................... 176
Colocação em funcionamento..................... 109 Editor KRL, configurar..................................176
Combinações de teclas................................104 Editor KRL, Interface de operação..............175

KUKA.WorkVisual 6.0
Editores adicionais....................................... 105 Importação XML........................................... 130

Eixo adicional................................................. 51 Importação, configuração de segurança
Eixos externos, alterar valores.................... 181 (XML)............................................................ 130
Eixos, cancelar acoplamento....................... 122 Importar, arquivos de descrição de
Eixos, restaurar acoplamento...................... 122 equipamento................................................... 38
Elemento, inserir.............................................42 Importar, configuração de segurança
Elemento, remover......................................... 43 (SCG)............................................................129
Encontrar aplicações, sistema de coordenadas Importar, configuração de trace...................225
BASE.............................................................. 68 Importar, projeto parcial............................... 103
Encontrar aplicações, sistema de coordenadas Importar, registro de trace........................... 232
TOOL.............................................................. 68 Importar, textos descritivos.......................... 155
Encontrar declaração, variável.....................185 Imprimir, conexões....................................... 107
Endereço FSoE............................................ 165 Imprimir, configuração de segurança.......... 107
Endereço FSoE-Slave.................................. 165 Imprimir, informações sobre a
Endereços IP........................................137, 138 configuração................................................. 107
Entrada rápida, KRL.....................................178 Imprimir, textos descritivos...........................107
Entradas de medição rápidas, opção............46 Incluir , equipamentos no bus..................... 137
Equipamentos de pacote de opções, Informações, gravar no projeto......................37
adicionar......................................................... 79 Iniciar, WorkVisual.......................................... 35
Equipamentos, configurar.............................137 Inserir, eixo adicional......................................51
Equipamentos, incluir no bus...................... 137 Inserir, equipamentos no bus...................... 138
Equipamentos, inserir no bus...................... 138 Inserir, robô.....................................................45
Escaneamento de catálogo........................... 39 Inserir, unidade de comando do robô........... 43
Escanear, bus...............................................138 Instalação........................................................17
Estrutura de projeto (janela)....................21, 31 Instalar, WorkVisual........................................ 17
Exibição de parâmetros................................. 56 Intel, formato de dados................................142
exibir/ocultar, janela........................................22 Interface de operação.................................... 21
Exportação XML........................................... 132 Interface de operação, editor KRL.............. 175
Exportar, configuração de bus.....................153 Interface de operação, idioma....................... 19
Exportar, configuração de segurança Interface de operação, visão geral................21
(SCG)............................................................129 Introdução....................................................... 11
Exportar, configuração de segurança
(XML)............................................................ 132
Exportar, configuração de trace...................226 J
Exportar, projeto parcial............................... 102 Janela de mensagens (janela)................ 22, 30
Exportar, textos descritivos.......................... 156 Janela, dispor................................................. 22
Janela, exibir/ocultar.......................................22
F
Fechar, projeto................................................38 K
Filtrar, sinais................................................. 145 KCP.................................................................12
Finalizar, WorkVisual...................................... 38 KLI...................................................................12
Formato de dados........................................ 142 KRC-Explorer, barra de botões................... 192
Fragmentos...................................................178 KRC-Explorer, configurar..............................194
Fragmentos, específicos para usuário........ 187 KRC-Explorer, criar arquivo......................... 195
KRC-Explorer, funções de edição............... 194
KRC-Explorer, ícones................................... 193
G KRL................................................................. 12
Geração de código, configurar.................... 106 KSI.................................................................. 12
Grupo alvo...................................................... 11 KSS.................................................................12
KUKA Customer Support............................. 249
KUKA Service...............................................249
H KUKA smartHMI............................................. 12
Hardware, inserir............................................ 50 KUKA smartPAD.............................................12
I L
Idioma, alterar...............................................105 Licenças..........................................................12
Idioma, interface de operação....................... 19 Localizar, sinal.............................................. 151

KUKA.WorkVisual 6.0
M Programas, fazer o debug........................... 200

Marcas............................................................ 12 Project Explorer.............................................. 35
Master de bus de campo, configurar.......... 136 Projeto parcial...................................... 102, 103
Master de bus de campo, inserir................ 136 Projeto, abrir................................................... 35
Memória fisica................................................ 17 Projeto, atualizar...........................................221
Modelo, para projeto...................................... 36 Projeto, novo.................................................. 36
Modo debugging...........................................200 Projeto, transmitir à unidade de comando do
Modo debugging, finalizar............................ 204 robô...............................................................209
Modo debugging, iniciar............................... 201 Projetos, verificar............................................81
Modo Debugging, visão geral......................200 Propriedades (janela)..................................... 22
Monitoramento cartesiano............................ 115 Proteção do operador confirmada....... 113, 114
Monitoramento de parada............................ 122
Motorola, formato de dados.........................142
Multiprog.................................................17, 145 Q
Quickfix......................................................... 185
N
Notas...............................................................11 R
Notas de segurançca..................................... 11 Renomear, variável.......................................179
Restaurar, estado......................................... 197
Retrofit............................................................ 46
O RoboTeam.....................................................171
Objeto, exportar..............................................67 Rollout, adicionar as unidades de comando de
Objeto, importar..............................................67 robô.................................................................99
Objetos............................................................63 Rollout, criar................................................... 97
Objetos, dispor............................................... 32 Rollout, iniciar............................................... 101
Opção de segurança, inserir......................... 49
Opções de segurança.................................... 12
Open-Source...................................................12 S
Operação........................................................ 35 Salvar, projeto.................................................38
OPS................................................................ 12 Segurança.......................................................15
Osciloscópio..................................................224 Sistema de coordenadas BASE, atualizar.... 65
Sistema de coordenadas BASE, converter...66
Sistema de coordenadas BASE, importar.....66
P Sistema de coordenadas TOOL, atualizar.... 65
Pacote de opções, atualizar.......................... 76 Sistema de coordenadas TOOL, converter...66
Pacote de opções, desinstalar...................... 77 Sistema de coordenadas TOOL, importar.... 66
Pacote de opções, instalar............................ 75 Sistemas de coordenadas BASE.................. 62
Pacotes de opções.........................................73 Sistemas de coordenadas BASE, alterar....182
Parâmetros de comunicação, relevantes à Sistemas de coordenadas BASE, alterar a
segurança......................................................111 quantidade...................................................... 48
Pastas, editor KRL....................................... 184 Sistemas de coordenadas BASE, editar....... 60
Perfil de opções, atualizar............................. 75 Sistemas de coordenadas TOOL.................. 62
Perfil de opções, criar....................................75 Sistemas de coordenadas TOOL, alterar....182
Perfis de opções............................................ 73 Sistemas de coordenadas TOOL, alterar a
Pesquisar, nos arquivos............................... 173 quantidade...................................................... 48
Pinar..............................................................206 Sistemas de coordenadas TOOL, editar....... 60
Placa gráfica...................................................17 smartHMI........................................................ 12
Plano de teste, criar.......................................83 smartPAD........................................................12
Plano de teste, executar................................85 Software adicional.......................................... 14
Pontos de ancoramento................................. 23 Substituir, nos arquivos................................ 173
Pontos, deslocar...........................................179
Pré-requisitos de sistema da unidade de
comando do robô........................................... 17 T
Pré-requisitos de sistema, PC....................... 17 Template, para projeto................................... 36
Pré-requisitos de sistema, Software..............17 Termos utilizados............................................12
Processador....................................................17 Teste dos freios, ativar...................................47
PROCONOS, inserir.......................................49 Teste dos freios, configurar........................... 48
Programação................................................ 173 Textos descritivos......................................... 155

KUKA.WorkVisual 6.0
Trabalhar online............................................191
Trace............................................................. 224
Trace, configurar.......................................... 225
Trace, estado................................................228
Trace, exibir dados.......................................233
Trace, iniciar................................................. 225
Tráfego de rede, registrar............................ 237
Transformador, opção.................................... 46
Treinamentos.................................................. 11
U
Update-Bundle, adicionar instruções e
configurar........................................................95
Update-Bundle, Adicionar pacotes de opções
e configurar.....................................................93
Update-Bundle, criar................................ 91, 92
Update-Bundles, alterar os ajustes............... 96
Update-Manager, abrir....................................87
Update, exibir informações (Rollout)........... 101
Updates, administrar...................................... 87
Updates, distribuir...........................................96
Updates, exibir informações...........................91
US2....................................................... 114, 116
Uso de acordo com a finalidade................... 14
V
Variáveis, monitorar......................................202
Variável, encontrar aplicações..................... 185
Variável, encontrar declaração.....................185
Variável, renomear....................................... 179
Versão de firmware........................................ 45
Versão portátil.................................................19
Visão geral (item de menu)........................... 24
Visão geral, interface de operação............... 21
W
Waggon Driver..............................................163
WVPS........................................................... 102
WVS................................................................38

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KUKA System Technology

Publicação: Pub KST WorkVisual 6.0 (PDF) pt

Estrutura do livro: KST WorkVisual 6.0 V2.1

Versão: KST WorkVisual 6.0 V2

2/260 | www.kuka.com KST WorkVisual 6.0 V2 | Data: 28.03.2019

KST WorkVisual 6.0 V2 | Data: 28.03.2019 www.kuka.com | 3/260

6.9.2 Adicionar catálogo no projeto .............................................................................. 40

4/260 | www.kuka.com KST WorkVisual 6.0 V2 | Data: 28.03.2019

6.30.6 Desinstalar pacote de opções.............................................................................. 77

7 Colocação em funcionamento............................................................... 109

8 Configuração de segurança................................................................... 111

KST WorkVisual 6.0 V2 | Data: 28.03.2019 www.kuka.com | 5/260

8.3.3 Guia Geral (a partir de 8.5).................................................................................. 115

9 Configuração de bus de campo............................................................ 135

10 Textos descritivos.................................................................................... 155

6/260 | www.kuka.com KST WorkVisual 6.0 V2 | Data: 28.03.2019

10.3 Exportar textos descritivos.................................................................................... 156

11 Configuração de KUKA-Bus: Controller-Bus, System-Bus, Exten-

KST WorkVisual 6.0 V2 | Data: 28.03.2019 www.kuka.com | 7/260

13.5.4 Funções gerais de edição..................................................................................... 194

14 Transmissão e ativação de projeto....................................................... 205

8/260 | www.kuka.com KST WorkVisual 6.0 V2 | Data: 28.03.2019

15.3 Registrar tráfego de rede...................................................................................... 237

16 KUKA Service........................................................................................... 249

KST WorkVisual 6.0 V2 | Data: 28.03.2019 www.kuka.com | 9/260

10/260 | www.kuka.com KST WorkVisual 6.0 V2 | Data: 28.03.2019

1.1 Grupo alvo

Esta documentação destina-se a usuários com:

Para o uso otimizado dos nossos produtos, recomendamos aos nossos

1.2 Representação de notas

Estas notas servem para a segurança e devem ser observadas.

Estas notas contêm referências a informações relevantes de segurança

Esta nota chama a atenção a procedimentos que servem para a preven-

Procedimentos marcados com esta nota devem ser cumpridos rigorosa-

Estas notas servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a ou-

KST WorkVisual 6.0 V2 | Data: 28.03.2019 www.kuka.com | 11/260

Nota para facilitar o trabalho ou referência a outras informações

Windows é uma marca da Microsoft Corporation.

Este software KUKA utiliza Open-Source-Software. As determinações de

1.5 Termos utilizados

12/260 | www.kuka.com KST WorkVisual 6.0 V2 | Data: 28.03.2019

2.1 Visão geral do WorkVisual

O pacote de software WorkVisual é o ambiente de engenharia para célu-

Fig. 2-1: Interface de operação WorkVisual

KST WorkVisual 6.0 V2 | Data: 28.03.2019 www.kuka.com | 13/260

2.2 Software adicional

O pacote de software WorkVisual contém o seguinte Software adicional:

2.3 Uso de acordo com a finalidade do WorkVisual

O pacote de software WorkVisual destina-se exclusivamente à configura-

Todas as utilizações diferentes do uso de acordo com a finalidade são

14/260 | www.kuka.com KST WorkVisual 6.0 V2 | Data: 28.03.2019

KST WorkVisual 6.0 V2 | Data: 28.03.2019 www.kuka.com | 15/260

16/260 | www.kuka.com KST WorkVisual 6.0 V2 | Data: 28.03.2019

4.1 Pré-requisitos de sistema PC

4.2 Pré-requisitos de sistema da unidade de comando do robô

• KUKA System Software 8.2, 8.3, 8.5 ou 8.6

4.3 Instalar o WorkVisual

• Direitos de administrador locais

1. Iniciar o programa setup.exe.

KST WorkVisual 6.0 V2 | Data: 28.03.2019 www.kuka.com | 17/260

Seguir as instruções do assistente de instalação. O SQL Server Com-

pact 3.5 é instalado.

8. A janela Custom Setup se abre.