Moto Man

ROBÔ INDUSTRIAL
MOTOMAN
M1 – OPERAÇÃO E
PROGRAMAÇÃO
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Tamura Robótica e Comércio de Máquinas LTDA
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ÍNDICE
1. Robótica Industrial
2. Leque de aplicações
3. Vantagens e desvantagens do processo
4. Conhecendo o equipamento
5. Braço robotizado
6. Teach pendant
7. Sistemas de coordenadas
8. Interpolação
9. Sensores de choque
10. Parametrização de soldagem
11. Menu principal
12. Adicionando programas em mesas
13. Criando novo programa
14. Master
15. Alarmes e erros
16. Backup
17. Cuidados e manutenção básica de tocha
18. Segurança na operação de robôs industriais
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1. ROBÓTICA INDUSTRIAL
1.1. História da Robótica

O percursor do termo robô foi Karel Capek, novelista e escritor de
uma peça teatral na Tchecoslováquia, que usou pela primeira vez, em 1920,
a palavra “robota” (serviço compulsório, atividade forçada) originando a
palavra “robot” em inglês, e traduzida para o português como robô.
Diversos filmes de ficção científica mostraram robôs produzidos com o
comportamento e a forma humana, levando muitos jovens a pesquisar e
desenvolver robôs para o mundo real. Com o surgimento dos
computadores na metade do século, iniciaram-se especulações em termos
da capacidade de um robô pensar e agir como um ser humano .
1.2. Introdução ao Processo de Soldagem Robotizado
A soldagem é um processo de fabricação amplamente utilizado em
diversos setores industriais tendo, na maioria das vezes, uma influência
significativa no custo e no desempenho do produto. A solda em arco é um
processo usado para se unir duas partes de metal ao longo de uma área de
contato contínua. Nele, as duas partes de metal são aquecidas ao longo da
área de contato até o metal fundir-se; ao esfriar-se, o metal fundido se
solidifica, unindo as duas partes.
Soldagem robotizada é uma forma específica de soldagem

automática e é definida pela AWS como a soldagem feita com equipamento
(robô, manipulador, etc.), o qual executa operações de soldagem, após
programação, sem ajuste ou controle por parte do operador de solda.
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2. LEQUE DE APLICAÇÕES
O primeiro processo de soldagem a ser robotizado foi por resistência
elétrica por pontos (RSW), surgida na década de 70, e foi introduzido,
inicialmente, na indústria automobilística. Isso mudou completamente a
concepção da linha de produção de automóveis, pois a precisão e a
produtividade aumentaram significativamente. Hoje, ainda pode-se
considerar que este é o procedimento mais utilizado no processo de
montagem de carrocerias juntamente com a solda MIG/MAG (GMAW). Este
processo de soldagem com eletrodo sólido, contínuo, sob proteção gasosa
(GMAW) é, entre os vários processos existentes, o mais utilizado em
soldagem robotizada na indústria.
Os processos de soldagem com interface com os robôs industriais

atualmente existentes são:
GMAW, (gás metal arc welding), processo de soldagem com eletrodo
contínuo sob proteção gasosa, também conhecido como MIG/MAG;
GTAW, (gas tungsten arc welding), soldagem TIG;
LBW, (laser beam welding), soldagem a LASER;
PAW, (plasma arc welding), soldagem a plasma;
RSW, (resistance spot welding), soldagem por resistência elétrica por
pontos.
Quando se usa um robô para realizar uma solda em arco, a pistola de

solda é fixada como atuador do mesmo e o eletrodo é alimentado através
de um cabo condutor paralelo ao braço do robô. A pistola de solda também
dispersa um gás especial para prevenir a área aquecida contra a oxidação,
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o que iria prejudicar a qualidade da solda. O processo de solda em arco
necessita do uso de robôs de alta qualidade com softwares sofisticados,
capazes de realizar as seguintes operações:
• Rápido movimento para a área de contato a ser soldada;
• Transmissão de sinais para causar a dispersão do gás e aplicação de
tensão ao eletrodo;
• Movimento preciso ao longo do caminho de solda enquanto mantém
um constante vão de ar;
• Preservar constante a orientação do eletrodo em relação à superfície
a ser soldada;
• Manter a pistola de solda se movendo a uma velocidade constante;
• Habilidade para realizar movimentos de “tecelagem”, para se atingir
uma boa junção entre os dois corpos de metal e garantir a qualidade
da solda.
Para se encontrar os requisitos acima, o processo de solda em arco

necessita de robôs com as seguintes características:
• Cinco a seis graus de liberdade;
• Controle de trajetória contínua, para mover-se exatamente ao longo
da trajetória de solda e regulagem de velocidade.
• Alta repetitividade.
3. VANTAGENS E DESVANTAGENS
As principais vantagens do uso de robôs em solda a arco são:
• Melhoria da qualidade da solda em relação àquela realizada pelo ser
humano;
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• Redução de horas de trabalho, especialmente quando a solda é feita
numa curta trajetória;
• Redução de custos, devido a pouca utilização de mão-de-obra
altamente especializada;
• Habilidade de trabalho contínuo, uma vez que os operadores
humanos devem descansar ocasionalmente, devido às condições
difíceis de trabalho.
4. CONHECENDO O EQUIPAMENTO
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5. BRAÇO ROBOTIZADO
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6. TEACH PENDANT
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6.1. MODO DE OPERAÇÃO
Três botões de Modo determinam o sistema de controle do robô,

são eles: REMOTO, PLAY e TEACH.
MODO PLAY
Em modo PLAY o robô assume o controle de execução dos JOBS e o
botão START se torna funcional.
MODO TEACH
Em modo TEACH o operador assume o controle de movimentação,
torna-se possível a programação, edição e outros menus de opções.
MODO REMOTO
O modo REMOTO permite o controle a partir de um periférico
opcional como uma estação de operação remota ou um computador.
6.2.
Em modo PLAY e com os servomotores acionados, pressionando-se o
botão START, inicia-se a execução do programa a partir da linha na qual o
cursor de encontra.
6.3.
Quando em modo PLAY, pressionando-se o botão HOLD, a execução
do JOB é interrompida, os servomotores permanecem energizados e os
freios não são acionados.
6.4.
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Em modo PLAY, pressionando-se o botão SERVO ON READY, inicia-se
uma sequencia que alimenta os servomotores e libera o freio dos mesmos.
Não é possível executar qualquer JOB nem movimentar o robô se os
servomotores não estiverem acionados.
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7. SISTEMAS DE COORDENADAS
É possível movimentar o braço robotizado através do teach pendant,
selecionando o sistema de coordenada (tipo de movimentação) desejado:
7.1. JOINT: como vimos anteriormente, o robô possui seis eixos: S,
L, U, R, B e T. Através do sistema de coordenada Joint, é possível
movimentar o robô eixo por eixo, ou seja, cada eixo individualmente e
simultaneamente.
7.2. CARTESIANO: movimenta o tcp (ferramenta) em linha reta e em

ângulo, onde os eixos X, Y e Z estão dispostos em um plano cartesiano na
base do robô; com X movimentando para frente e para trás, Y para
esquerda e direita e Z para cima e para baixo.
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7.3. TOOL: opera com o mesmo conceito do sistema cartesiano,
porém o plano X-Y-Z, ao invés de estar na base, toma como referência a
ferramenta.
8. INTERPOLAÇÃO
A interpolação permite que o usuário selecione a maneira como o tcp
se movimentará até a posição gravada durante a execução do programa,
ou seja, comando de movimento. As 5 formas são: MOVJ, MOVL, MOVEC,
MOVELW e MOVECW.
8.1. MOVJ: significa point to point. Selecionando esta interpolação o
controlador executará o caminho mais fácil para chegar ao ponto ensinado.
É usualmente utilizado para movimentos aéreos.
8.2.MOVL: significa movimento linear. Selecionando esta

interpolação o controlador moverá o TCP do robô em linha reta até o ponto
ensinado. A ferramenta irá mover-se em linha reta mesmo que haja uma
alteração em seu ângulo de trabalho.
8.3. MOVC: significa movimento circular. O robô pode mover sua

ferramenta em movimentos circulares, para isto, basta gravar no mínimo
três pontos, que representam o raio da circunferência. Ao executar o
movimento, o TCP irá movimentar-se entre os pontos ensinados pelo
caminho mais curto, executando um movimento circular.
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8.4. Weaving: O comando WVON, ao ser inserido após o comando ARCON,
inicia o movimento de costura, podendo ser configurado conforme
necessidade.
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9. SENSORES DE CHOQUE
Cada um dos seis eixos possui um servomotor dedicado, responsável
pela sua movimentação. Além dos servomotores, as articulações possuem
também sensores de choque, que detectam uma colisão através de níveis
de sensibilidade reguláveis; afim de evitar danos à componentes da tocha
e do braço robotizado.
10.PARAMETRIZAÇÃO DE SOLDAGEM
A parametrização de soldagem pode ser feita diretamente pelo teach
pendant ou atravé dos jobs da fonte de soldagem.
11. MENU PRINCIPAL
11.1. JOB
O ícone JOB permite acesso à seleção JOB, MASTER JOB. Ou
selecionar um programa (SELECT JOB) a partir da lista deprogramas. Em
modo TEACH e no nível Edição (EDITING), é possível selecionar a opção de
criar um novo programa (CREATE NEW JOB).
11.2. ARC WELDING, SPOT WELDING, HANDLING e GENERAL
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Este ícone aparecerá com uma das quarto aplicações para a qual o
robô foi inicializado. O menu conterá ítens pertinentes apenas à aplicação
apresentada.
11.3. VARIABLES (Variáveis)
Este ícone permite a visualização e edição de quatro tipo de variáveis
utilizadas para cálculo numérico, variáveis de posição, eixos externos e
posicionamento.
11.4.IN/OUT (Entradas e saídas)
O ícone IN/OUT oferece a visualização simples ou detalhada de todos
os tipos de controle de entradas e saídas de sinais. A visualização detalhada
mostra o nome de cada grupo de 8 entradas e saídas. A visualização simples
mostra apenas a condição das I/Os como 1 e 0 para ligado e desligado,
respectivamente. Em modo TEACH s saídas podem ser ligadas e desligadas.
11.5. ROBOT
Este ícone possui opções para mostrar o atual estado do robô
incluindo Current Position e Second Hom Pos. Além disso é possível
configurar opções como TOOl e UserCoordinate, dentre outras
configurações.
11.6. SYSTEM INFO
Este menu permite acesso ao Security, informações sobre versão de
software e hardware, histórico de alarmes e um monitor de tempo de
controlador energizado, servo energizado, execução de programa, tempo
de movimentação de robô e tempo de operação de dispositivos externos
no menu Monitoring Time.
11.7.EX. MEMORY
O menu de Memória Externa permite acesso às funções que
utilizam cartões de memória externos.
12. ADICIONANDO PROGRAMA EM MESAS

Conforme a configuração da célula robotizada, devemos informar ao
robô qual programa ele deverá executar e sua respectiva mesa de trabalho.
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Por exemplo: em um projeto com duas estações de trabalho, temos
“work_A” e “work_B”, logo, o robô deve ser informado qual programa ele
irá executar no lado A e da mesma forma no lado B.
Este conceito é aplicado, na prática, adicionando o programa de solda
dentro do respectivo programa da mesa A e da mesa B.
13. CRIANDO NOVO PROGRAMA

Para criar um novo programa, siga os seguintes passos:
1. No moo TEACH, a partir do menu principal, selecione JOB
2. Selecione CREATE A NEW JOB
3. Selecione o campo com asteriscos
4. Digite o nome do programa, lembre-se do limite de 32 caracteres.

5. Pressione ENTER para aceitar o nome digitado
6. Se quiser inserir um COMENT (Comentário) no programa, mova o
cursor para baixo e pressione SELECT. Digite até 32 caracteres a serem
visualizados na tela de detalhes do programa. Pressione ENTER para
gravar o comentário digitado.
7. Se o CONTROL GROUP for diferente de R1, pressione SELECT e
selecione o grupo de controle desejado.
8. Por fim, clique em EXECUTE ou ressione ENTER para criar o novo
programa.
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13.1. Trajetória com Início e Fim Iguais
Sempre que possível, o primeiro e o último ponto de um programa
devem ser os mesmos. Essa sobreposição previne que o robô comece e
termine um processo em diferentes posições ou faça uma trajetória
desconhecida do fim de um programa para o início de outro.
13.2. Confirmação de Trajetória
O Programming Pendant possui duas funções para permitir ao
operador verificar a trajetória programada, utilizando os botões TEST
START, FWD e BWD.
13.2.1. Método1: FWD e BWD

A tela irá mostrar o passo programado. Se o manipulador não
estiver fisicamente no passo onde se encontra o cursor, o lado Adress da
tela ficará poscando até se chegar na posição Para avançar a linha de
movimentação, utilize o FWD, para retornar, o BWD.
Enquanto estas teclas são utilizadas, o manipulador se
deslocará conforme a velicudade manual selecionada (L, M ou H). Quando
para de pressionar a tecla FWD ou BWD, a movimentação do robô para. A
tecla HIGH SPEED é possibilitada com FWD, mas não é permitido com BWD.
13.2.2. Método2: INTERLOCK / TEST START
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Este método de confirmação de trajetória permitirá ao robô
agir como se estivesse em modo PLAY. Todas as instruções serão
executadas conforme programado.
Movimentos gravado com velocidade acima de 20% da
velocidade máxima do robô serão executados com velocidade 20%
da capacidade máxima. Para as velocidades programadas abaixo
deste limite de 20%, o movimento será executado na velocidade
programada. Lembre-se que a seleção do ciclo afetará a execução do
TEST START.
Para executar esta função, pressione a tecla INTERLOCK e TEST
START, mantendo esta pressionada. Para parar a execução, apenas
solte o TEST START.
13.3. Seleção de Ciclo

Os três ciclos disponíveis são STEP, CYCLE, AUTO. O ciclo ativo,
indicado na linha de status do pendant, influencia na execução dos
programas em modo PLAY e em TEACH, com o método INTERLOCK / TEST
START.
►STEP
O controlador executará apenas uma linha que estiver
selecionada pelo cursor no programa ativo cada vez que o START for
pressionado. Instruções de processo não são executadas.
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►CICLE
O controlador executará o programa uma vez a partir da linha
na qual o cursor se encontra até a instrução END cada vez que o START for
pressionado.
►AUTO
O controlador irá executar o programa ativo repetitivamente
a partir da linha selecionada pelo cursos quando START for pressionado.
Para selecionar o ciclo desejado, siga os seguinte procedimentos:
13.4. Edição de Programas

Existem diversas maneiras de editar um programa. Isso inclui ajuste
de trajetória, modificação de pontos gravados, tipos de movimentação,
precisão do movimento, comentários e outros detalhes. A tela de
programas é dividida em duas partes:
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Quando o cursor estiver no lado esquerdo da tela, ele estará no lado
do endereço (ADDRES SIDE). O número da linha (L:0000) identifica o
“endereço” da linha.
O lado direiro da tela do programa é chamado de lado de instruções.
O cursor deve estar neste lado para edição da linha e alteração do tipo de
movimentação. A instrução selecionada aparece na linha de edição de
buffer (linha temporária).
O cursor deve estar no lado do endereço para programação inicial e
usar as teclas INSERT, MODIFY e DELETE. Estas teclas cercam a tecla ENTER
e possui um led indicativo de status.
13.5. Inserindo uma Posição

Para inserir uma linha de movimentação entre linhas de um
programa, proceda da seguinte maneira:
1. Em TEACH, selecione o programa a ser editado, selecione a linha
anterior à linha onde deseja inserir a instrução de movimento;
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2. Selecione a interpolação desejada (tipo de movimento);
3. Escolha a velocidade adequda;
4. Energize os servomotores e movimente o robô até a posição
desejada;
5. Pressione INSERT
6. Ainda com os servomotores acionados, pressione ENTER.
OBS.: a nova linha, e as linhas abaixo serão renumeradas
automaticamente. Sempre confirme a nova trajetória com o novo ponto
inserido. Utilize primeiramente o método FWD/BWD e em seguida o
método INTERLOCK / TEST START.
13.6. Modificando uma Posição

A tecla MODIFY, com os servomotores energizados, permite que
pontos já gravados tenham sua posição editada.
Para editar uma posição faça o seguinte:
1. Em modo TEACH, leve o cursor até a linha a ser alterada, no lado
de endereços;
2. Mova o robô para a nova posição;
3. Pressione MODIFY
4. Com os servomotores acionados, pressione ENTER.
O pendant emite um aviso sonoro quando o led da tecla MODIFY apaga
como confirmação de que a posição foi alterada com sucesso.
13.7. Deletando uma Posição

Deletar um ponto serve para remover do programa pontos
desnecessários.
OBS.: para deletar um ponto, o robô deve estar posicionado nele. Quando
o robô chega em um ponto, o cursor para de piscar.
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Para deletar um ponto de um programa, siga os passos:
1. Em modo TEACH, selecione a linha que deseja deletar, e leve o
cursor para o lado de endereços da linha;
2. Pressione FWD para levar o robô até a linha;
3. Pressione DELETE;
4. Com os servomotores energizados, pressione ENTER.
14. MASTER
O “Master” é o programa pai que executa a gestão da célula em modo
automático, gerenciando o sistema de segurança e a execução dos
programas de acordo com a hierarquia estruturada.
É o Master, por exemplo, que informa o robô qual programa de solda
ele irá executar e em qual mesa, de acordo com o que o usuário adicionou
dentro dos programas “mesa_A” e “mesa_B”.
15. MENSAGENS DE ERRO E ALARMES

15.1. Mensagens de Erro
As mensagens de erro aparecem quando um simples erro foi
cometido, como por exemplo, pressionar o botão START quando o robô não
estiver em modo PLAY. Surge um código de 4 dígitos e uma mensagem no
canto inferior da tela do T.P.. Estes erros são removidos pressionando-se a
tecla CANCEL do T.P..
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15.2. Alarmes Menores
Alarmes menores ocorrem normalmente devido a erros de
movimentação ou a uma instrução de programação que o robô não será
capaz de executar.
Os códigos dos alames menores iniciam com 4, 5, 6, 7, ou 8. Alarmes
de usuário ou de processo iniciam pelo número 9.
O código do alarme e a mensagem aparecem na Área de Display
Geral, a execução do JOB é paralisada e os servomotores permanecem
acionados. Alarmes menores são removidos pressiondo-se a tecla RESET
na tela do T.P. A causa do alarme deve ser removida para continuar a
operação e evitar que o alarme ocorra novamente.
15.3. Alarmes Maiores

Alarmes maiores podem ocorrer por falhas do equipamento ou algo
que o controlador considere como uma situação de falha em potencial. Não
é possível utilizar a opção RESET para remover o alarme.
Neste caso, os códigos iniciam pelos números 1, 2 ou 3; os
servomotores são desligados e remove-se o a alarme desligando-se e
religando o controlador. Falhas mecânicas necessitam de reparo ou
substituição.
OBS.: sempre anotar o código do alarme e a mensagem que este apresenta
antes de desligar o controlador.
Um alarme off-line ocorre durante os diagnósticos iniciais do
controlador caso este encontre algum problema que necessite de
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manutenção. Estes alarmes iniciam com 0 e não podem ser removidos, nem
mesmo desligando e religando o controlador.
15.4. Visualizando Histórico de Alarmes
O controlador armazena um histórico dos últimos 100 alarmes de
cada tipo: Maior, Menor, de Usuário e Off-line.
Para visualizar o histórico de alarmes, siga os seguintes passos:
1. A partir do Menu Principal, selecione SYSTEM INFO
2. Selecione ALARM HISTORY
OBS.: erros não são armazenados no histórico de alarmes.
16. BACKUP
É possível realizar backup manual dos programas e/ou agendar
backups automáticos. No caso de backup automático, o controlador deve
estar ligado.
17. MANUTEÇÃO BÁSICA DE TOCHA

As principais recomendações para o bom funcionamento são:
• Verificar diariamente as condições da tocha, cabos e mangueiras
• O bico de contato e conduíte devem estar de acordo com o diâmetro
do arame-eletrodo
• O bico de contato deve ser corretamente fixado
• A condução do arame-eletrodo deve estar livre de dobras, cortes ou
deformações
• Limpar os conduítes regularmente utilizando ar-comprimido para
remover resíduos de respingos
• Manter a tampa do pack/rolo de arame sempre fechado para não
contaminar o arame-eletrodo
• Manter a unidade de limpeza do robô sempre limpa.
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18. SEGURANÇA NA OPERAÇÃO DE ROBÔS INDUSTRIAIS
Durante as operações de trabalho do robô deve-se procurar manter as
áreas em torno livres de objetos, ferramentas e quaisquer materiais que
ofereçam riscos de acidentes, principalmente para que assim o operador
tenha livre acesso à máquina para manipular peças e facilitar/proporcionar
a limpeza e organização do ambiente.
Durante a operação de soldagem ou manipulação, o operador deve
respeitar os sistemas de segurança do robô, porque:
• Robôs são capazes de movimentos com muita energia em um
grande espaço de operação
• O início do movimento e o caminho do braço do robô são difíceis de
prever e podem variar devido à mudanças na programação
• O espaço de operação do robô pode sobrepor o espaço de operação
de outras máquinas ou equipamentos.
Sempre que houver a necessidade de realizar qualquer operação
dentro da célula robotizada, o operador ou qualquer pessoa autorizada
deve sempre, após pressionar o botão HOLD, acionar a emergência.
Desta forma é cortada a alimentação dos servomotores e acionados os
freios.
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ROBÔ INDUSTRIAL

1.1. História da Robótica

Soldagem robotizada é uma forma específica de soldagem

Os processos de soldagem com interface com os robôs industriais

Quando se usa um robô para realizar uma solda em arco, a pistola de

Para se encontrar os requisitos acima, o processo de solda em arco

Três botões de Modo determinam o sistema de controle do robô,

7.2. CARTESIANO: movimenta o tcp (ferramenta) em linha reta e em

8.2.MOVL: significa movimento linear. Selecionando esta

8.3. MOVC: significa movimento circular. O robô pode mover sua

11. MENU PRINCIPAL

12. ADICIONANDO PROGRAMA EM MESAS

13. CRIANDO NOVO PROGRAMA

4. Digite o nome do programa, lembre-se do limite de 32 caracteres.

13.2.1. Método1: FWD e BWD

13.3. Seleção de Ciclo

13.4. Edição de Programas

13.5. Inserindo uma Posição

13.6. Modificando uma Posição

13.7. Deletando uma Posição

15. MENSAGENS DE ERRO E ALARMES

15.3. Alarmes Maiores

17. MANUTEÇÃO BÁSICA DE TOCHA

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