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Sumário
1.0 CONTROLADOR DX100 6
1.1 Hardware do Controlador DX100 4
1.2 Ligando o Controlador DX100 7
1.3 Desligando o Controlador DX100 8
2.0 PEDANDT DX100 9
2.1 Chave de Seleção de Modos 11
2.1.1 Modo Teach 11
2.1.2 Modo Play 11
2.1.3 Modo Remoto 11
2.2 Botões de Operação 11
2.2.1 Botão de Emergência (E-STOP) 11
2.2.2 Botão de Start 12
2.2.3 Botão Hold 12
2.2.4 Botão Servo On/Ready 12
2.3 Botão Liga Servo (Deadman) 13
2.4 Botão Area 13
2.5 Tecla Cursor 13
2.6 Tecla Select 14
2.7 Tecla Cancel 14
2.8 Tecla Assist 14
2.9 Teclas de Edição 14
2.9.1 Teclado numérico 15
2.9.2 Tecla Enter 15
2.9.3 Tecla Insert 15
2.9.4 Tecla Modify 15
2.9.5 Tecla Delete 16
2.10 Teclas de Programação 16
2.10.1 Tecla Motion Type 16
2.10.2 Tecla Inform List 16
2.11 Tecla Shift 16
2.12 Tecla Interlock 17
2.13 Tecla Main Menu 17
3.0 INTERFACE DO DX100 18
3.1 Menu Principal 18
3.2 Tela Principal 19
3.3 Área de Menus 20
3.4 Área de Interface Humana 21
3.4.1 Linha de Edição de Buffer 21
3.4.2 Linha de Mensagem 21
3.5 Display de Status 22
3.6 Opções do Menu Principal 23
3.6.1 JOB(Programa) 23
3.6.2 Arc Welding, General, Handling, Spot Welding,
Laser, Paint, etc 24
3.6.3 Variable (Variáveis) 24
3.6.4 In/Out (Entradas/Saídas) 24
3.6.5 Robot (Robô) 24
3.6.6 System Info (Informações de Sistema) 24
3.6.7 EX. MEMORY 24
3.6.8 Configurações (SETUP) 24
3.6.9 Configurações de Tela (DISPLAY SETUP) 24
3.7 Telas de Digitação 27
4.0 GRUPOS E COORDENADAS 28
4.1 Grupos de Controle 28
4.1.1 Tecla ROBOT (Robô) 28
4.1.2 Tecla EX. AXIS 28
4.2 Sistemas de Coordenadas 29
4.2.1 Coordenada JOINT 29
4.2.2 Robôs de 7 Eixos [SLURBT e E] 30
4.2.3 Seleção de Ferramenta para Movimentação
em coordenadas XYZ 31
4.2.4 Coordenadas Retangular, Cilíndrica, Tool e User 31
4.2.5 Coordenada Tool 34
4.2.6 User Frames 35
4.3 Teclas e Ícones de Velocidade Manual 35
4.3.1 Velocidade Manual 35
4.3.2 Tecla HIGH SPEED (Alta Velocidade) 36
4.4 Posição Atual 36
4.5 Posições de Programa 37
5.0 ALARMES E ERROS 39
5.1 Mensagens de Erro 39
5.2 Alarmes Menores 39
5.3 Alarmes Maiores 40
5.4 Tela de Alarme 40
5.5 Histórico de Alarmes 41
5.6 Overrun e Shock Sensor 42
5.7 Shock Sensor Interno e Detecção de Colisão 43
5.8 Alarmes Múltiplos 45
6.0 SECOND HOME POSITION 46
7.0 CRIANDO UM PROGRAMA 48
7.1 Criar um novo programa 48
7.2 Acessando o Programa Ativo 49
7.3 Selecionando um Programa 50
7.4 Master Job 51
7.4.1 Registrando o nome de um Master Job 51
7.4.2 Exibindo o Master Job 52
8.0 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA 53
8.1 Posição Gravada 53
8.2 Tipo de Movimentação 53
8.3 Velocidade de Movimentação 53
8.3.1 Seleção de Valores de Velocidade da Lista 54
8.3.2 Seleção Manual de Velocidades 54
8.4 Programando uma Linha de Movimento 55
8.5 Tipo de Movimentação Joint (MOVJ) 56
8.6 Movimento Linear (MOVL) 57
8.7 Movimento Circular (MOVC) 58
8.8 Movimento Spline (MOVS) 60
8.9 Trajetórias com Início e Fim Iguais 62
9.0 CONFIRMAÇÃO DE TRAJETÓRIA 63
9.1 Confirmação pelas teclas FWD e BACK 63
9.2 Confirmação com teclas INTERLOCK + TEST START 64
9.3 Seleção de Ciclo 65
9.4 Executando um Programa 66
10.0 COPIAR, APAGAR E RENOMEAR PROGRAMAS 67
10.1 Copiar Programas 67
10.2 Apagar Programas 68
10.2.1 Habilitando a Função de Recuperar Programas 68
10.2.2 Apagar Programas 68
10.2.3 Recuperando Programas Apagados 69
10.3 Renomear Programa 69
10.4 Job Header 70
10.5 Ordenar Programas por Nome/Data 71
10.5.1 Ordenando a Lista de Programas por NOME ou DATA 71
10.5.2 Tela de Detalhes 71
11.0 EDIÇÃO DE PROGRAMAS 73
11.1 Função UNDO (Desfazer) 74
11.2 Inserindo um Step 78
11.3 Modificando uma Posição Gravada 79
11.4 Apagando um Ponto Gravado 79
11.5 Alterando o Tipo de Movimentação 80
11.6 Copiar, Recortar, Colar 81
11.6.1 Copy (Copiar) 82
11.6.2 Cut (Cortar) 83
11.6.3 Paste (Colar) 83
11.6.4 Reverse Paste (Colar ao Contrário) 84
11.7 Edição Geral de Linha 85
11.8 Edição de Detalhes 86
11.9 Velocidade de Rotação ou Angular 87
11.10 Positioning Level Tag 88
11.11 Tag FINE 90
11.12 Corner Radius Tag 91
11.13 Tag FPT 92
11.14 Tag COORD 93
11.15 Linhas com Comentários 94
12.0 EDIÇÃO DE VELOCIDADE 96
12.1 Lista de Velocidades 96
12.2 Entrada de Dados 97
12.3 Edição de Detalhes 97
12.4 Change Speed 98
12.5 Tela de Tempo de Ciclo (Cycle Time) 100
13.0 PROTEÇÃO CONTRA EDIÇÃO EM PROGRAMAS 101
13.1 EDIT LOCK: Proteção de Programa 101
13.2 Alteração de Movimentos para Programas com EDIT LOCK 102
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Programação Básica Motoman DX100
NOTA: Os motores não podem ficar energizados quando o sistema não está operando.
Pressione algum botão de emergência ou mude para o modo de Teach. (Todos os
procedimentos de manutenção de graxa do manipulador são baseados nas horas
de Servo On).
NOTA: Em uma célula robótica onde o DX100 comunica com outros equipamentos, o
controlador deve sempre ser mantido energizado, de modo que a energia será
controlada por outro dispositivo.
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No modo TEACH, o usuário pode movimentar tanto robôs quanto eixos externos
manualmente. Neste modo, menus de programação, edição e customização tornam-
se disponíveis, baseados no nível de segurança.
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NOTA: Todos os alarmes, erros e paradas de emergência devem ser removidos antes de
apertar o botão SERVO ON/READY tanto em modo PLAY como em modo
TEACH.
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Programação Básica Motoman DX100
programas, o item não pode ser selecionado através do toque na tela; a tecla
SELECT deve ser utilizada.
Segurando para Cima ou para Baixo ativa rolagem rápida para o inicio/fim de um
programa ou lista.
Também, esta tecla pode ser usada junto com a tecla SHIFT e INTERLOCK para
ver uma lista de ações disponíveis para essas duas teclas.
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As teclas numéricas do Teach Pendant (ou PP) são primeiramente utilizadas para
entrada de valores numéricos. Valores negativos (-) e decimais (.) podem ser
utilizados quando necessário.
A tecla MODIFY também pode ser usada para substituir uma linha de instrução
(sem movimento) por outra.
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Programação Básica Motoman DX100
A tecla MOTION TYPE é usada para programar posições absolutas do robô e eixos
externos com MOVJ (Movimento tipo Joint) ou programar movimentos do Tool
Center Point (TCP) com MOVL (Movimento Linear), MOVC (Movimento Circular
ou Parabólico) ou MOVS (Movimento Cúbico).
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Programação Básica Motoman DX100
Menu Principal
Tela Principal
Área de Interface
Humana
Ao selecionar um ícone, um sub menu aparece. As seleções feitas nesse sub menu
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Programação Básica Motoman DX100
NOTA: As opções de alguns sub menus diferem de acordo com o nível de segurança
Para selecionar algum item da tela principal, se houver uma lista disponível, use a
tecla Cursor, e pressione a tecla SELECT.
Para EDITAR algum item da tela principal, selecione o mesmo com o cursor de
pressione SELECT.
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Programação Básica Motoman DX100
usadas.
NOTA: A figura acima mostra o Menu Principal escondido, possibilitando o uso de toda
a tela principal do pendant para a edição do programa.
Os itens e menus suspensos são acessíveis pela touch screen (toque na tela) ou
usando os botões AREA, CURSOR e SELECT.
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Programação Básica Motoman DX100
CUIDADO! Não desligue o controlador D100 até que a bateria correta tenha sido
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Programação Básica Motoman DX100
trocada !
CUIDADO! A linha de status deve sempre ser checada antes de operar o sistema em
TEACH. Sempre escolha o Control Group (Grupo de Controle),
Coordinate System (Sistema de Coordenada) e Manual Speed
(Velocidade Manual) antes de movimentar qualquer componente.
Nota: Não desligue o pendant quando o mesmo estiver ocupado com o símbolo da
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Programação Básica Motoman DX100
ampulheta. Além disso, todos os erros e alarmes precisam ser removidos antes
que a operação e programação sejam possíveis.
• JOB (programa);
• ARC WELDING (solda à arco) ou GENERAL (geral) ou HANDLING
(manipulação) ou SPOT WELDING (sola à ponto);
• VARIABLE (variáveis);
• IN/OUT (Entradas e Saídas) (Itens adicionais no MODO DE
GERENCIAMENTO );
• ROBOT (Robô) (Itens adicionais no MODO DE GERENCIAMENTO );
• SYSTEM INFO (Informações do Sistema);
• EX. MEMORY (Memória Externa) (SALVA em qualquer modo; ABRE
apenas em GERENCIAMENTO );
• SETUP (Configuração) (Não disponível em ; itens adicionais em );
• DISPLAY SETUP (Config. Tela).
O sub menu JOB (programa) tem opções para acessar o PROGRAMA ativo, o
MASTER JOB, para selecionar PROGRAMAS, opção de CICLO, assim como
CAPACIDADE DE PROGRAMAS (memória disponível para criação de
programas).
No modo TEACH, a opção CREATE NEW JOB (criar novo programa) fica
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Programação Básica Motoman DX100
3.6.3 Arc Welding, General, Handling, Spot Welding, Laser, Paint, etc.
A segunda opção do Menu Principal é nomeada com a aplicação que o DX100 foi
inicializada. Este menu dá acesso à informações específicas das aplicações.
O menu do robô possui opções para mostrar o atual estado do robô incluindo
CURRENT POSITION (Posição Atual) e SECOND HOME POS (Segunda Posição
de Home). Além disso, é possível configurar através desse menu opções como
TOOL (ferramenta) e USER COORDINATE (coordenada de usuário).
O menu de memória externa (EX. MEMORY) permite acesso à funções que usam
cartões de memória externos.
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Programação Básica Motoman DX100
tamanho da fonte e dos ícones. O botão Initialize layout (inicializar o layout) voltam
a fonte para o padrão de fábrica. Estão também disponíveis sete combinações
diferentes de divisão de tela.
O menu INITIALIZE LAYOUT faz com que todas as fontes voltem ao padrão de
fábrica. Esta função muda o layout de toda a tela do pendant para o tamanho
padrão.
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Programação Básica Motoman DX100
CUIDADO! Não use nenhum atalho para funções até que o símbolo da
ampulheta desapareça da área de Status.
O modo janelas múltiplas divide a tela principal em até quatro janelas mostradas
simultaneamente.
Para alternar entre os modos de janela simples e janelas múltiplas, pressione SHIFT
+ .
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Programação Básica Motoman DX100
NOTA: A visibilidade de conteúdos em uma janela no modo de múltiplas janelas pode ser
diferente quando visualizada no modo de janela simples devido ao tamanho
limitado da tela no modo de janelas múltiplas. O conteúdo volta ao normal
quando mostrado no modo de janela simples.
A linha de edição pode ser acessada pelo toque na tela para colocar o cursor entre
caracteres para apagar caracteres específicos utilizando a tecla backspace. Além
disso, se arrastarmos o toque, selecionamos vários caracteres consecutivos que
podem ser removidos simultaneamente pressionando backspace apenas uma vez.
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Ao pressionar a tecla EX. AXIS (eixo externo) os eixos externos se tornam o grupo
de controle ativo, podendo variar de S1 a S24 ou B1 a B8. Normalmente os eixos
são movimentados pelas primeiras teclas de movimentação [-X/S] e [+X/S] para o
primeiro eixo externo (S1 ou B1), pelas segundas para S2 ou B2 e assim por diante.
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Programação Básica Motoman DX100
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Programação Básica Motoman DX100
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Programação Básica Motoman DX100
A ferramenta atual do robô é chamada de Tool Control Point (TCP). O TCP não
serve apenas para gravar e modificar pontos em um programa, mas também para
COORD .
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Programação Básica Motoman DX100
Paralelo ao Eixo X
Paralelo ao Eixo Y
Paralelo ao Eixo Z
Se qualquer coordenada XYZ estiver ativa, as teclas Rx, Ry e Rz fazem com que o
robô rotacione ao redor de algum dos eixos do sistema de coordenada, mantendo
o TCP no mesmo ponto.
Depois de movimentar o TCP para uma posição desejada com as teclas XYZ, utilize
as teclas Rx, Ry e Rz para ajustar a orientação do TCP antes de gravar a posição no
programa.
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Programação Básica Motoman DX100
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Programação Básica Motoman DX100
A origem de qualquer TOOL FRAME sempre é o TCP. Por isso, é impossível que
a posição atual do robô seja mostrada em função do TOOL FRAME.
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A tecla HIGH SPEED faz com que o robô se movimente em uma velocidade manual
alta independente da configuração atual de velocidade manual. Para isso, deve-se
estar pressionando apenas uma tecla de movimentação (pode ser em JOINT ou
coordenadas XYZ) ou então executando programa com a tecla FWD. A velocidade
com que o robô se movimenta com essa tecla é configurável. Ao soltar a tecla, o
robô volta a se movimentar com a velocidade manual selecionada na área de Status.
NOTA: A tecla HIGH SPEED não funciona se a velocidade manual for INCHING ou
com a tecla BWD.
Qualquer posição de TCP pode ser mostrada em relação à BASE FRAME, ROBOT
FRAME ou USER FRAME. Nesse caso, mostram a distância em milímetros da
origem do sistema de coordenadas e as rotações em graus em relação aos eixos.
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F
igura 4. 11: Posição Atual
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Para mostrar a tela de alarme ativo na tela para pressionar RESET, faça o
seguinte:
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NOTA: A reação do robô padrão para o SHOCK SENSOR é uma parada de Emergência.
Isso pode ser mudado para HOLD, desde que o controlador esteja em modo de
EDIÇÃO ou GERENCIAMENTO.
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NOTA: A desativação do sensor só terá efeito enquanto a tela for mantida. Caso outra
tela seja selecionada, o controlador voltará a mostrar o alarme e o robô entrará
em parada de emergência novamente.
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Programação Básica Motoman DX100
O shock sensor interno pode ser configurado tanto para TEACH como para PLAY.
Se configurar qualquer uma das 9 condições para INVALID faz com que todas as
outras condições se tornem inválidas.
A condição padrão utilizada para PLAY é a 8, porém ela pode não ser apropriada
para todas as partes de um programa. A instrução SHKSET SSL#( ) permitem a
seleção das condições 1-7, que podem ter configurações diferentes. A instrução
SHKRST volta para a condição padrão.
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Alarmes gerados por uma colisão podem ocorrer devido à falhas nos drives.
Verifique movimentando o robô lentamente antes de prosseguir.
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CUIDADO! Esse procedimento pode causar uma colisão quando a tecla FWD for
pressionada se houver obstáculos no caminho do robô. Movimente o
robô, conforme necessário, para desviar de qualquer obstáculo.
NOTA: Se o robô NÃO estiver na posição correta, pode ser necessário fazer alguma
manutenção no robô.
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NOTA: Em PLAY, apenas o programa ativo pode ser selecionado durante a execução de
qualquer programa.
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Programação Básica Motoman DX100
Para selecionar o Master Job tanto em TEACH como em PLAY a partir do Menu
Principal, faça o seguinte:
NOTA: O Master Job não pode ser chamado se a luz de START estiver acesa durante
execução de programas em PLAY.
NOTA: Na tela de Programa, o menu JOB na área de Menus também tem opções para
criação e seleção de programas, selecionar o Master Job, etc.
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Programação Básica Motoman DX100
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Programação Básica Motoman DX100
Para selecionar uma das oito velocidades padrão, siga os seguintes passos:
A velocidade de operação pode ser definida por qualquer valor dentro dos
limites de velocidade robô através do teclado numérico.
NOTA: A velocidade desejada pode não ser alcançada durante execução devido à
distância percorrida, configurações de aceleração ou qualquer parâmetro de
precision leve (nível de precisão). Além disso, alguns modos especiais de
execução limitam as velocidades de execução.
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Programação Básica Motoman DX100
NOTA: Selecione a ferramenta correta antes de movimentar e gravar uma nova posição.
Sempre verifique a linha de edição de buffer (linha temporária) antes de inserir
uma nova linha no programa.
1. CURSOR: Mova o cursor para o lado esquerdo da tela. Se for a primeira linha,
selecione a linha 0000 NOP. Cada nova linha será inserida abaixo da linha
que estiver selecionada pelo cursor;
2. MOTION TYPE: Para mudar o MOTION TYPE mostrado na linha de edição
de buffer (linha temporária), pressione a tecla MOTION TYPE conforme
necessário;
NOTA: Para que a tecla MOTION TYPE funcione, o cursor deve estar no lado esquerdo
da tela do programa (caso o cursor esteja na linha de edição de Buffer (linha
temporária), a tecla não funcionará até que volte para a tela de programa).
NOTA: O robô deve ser movimentado para a posição desejada antes da edição da linha
de buffer (linha temporária). Entretanto, se o operador não mantiver os motores
energizados durante a edição do buffer, a posição pode mudar ligeiramente
devido à ação dos freios. Uma nova movimentação pode ser necessária para
voltar à posição exata desejada antes de adicionar a linha ao programa.
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A trajetória do robô não pode ser controlada, pois o controlador não interpola sua
trajetória. Por isso, aplicações que precisem de precisão e trajetória conhecida
(solda, pintura, etc.) não utilizam movimentos em Joint. Essa movimentação só é
utilizada para movimentos aéreos e de aproximação.
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Programação Básica Motoman DX100
NOTA: O controlador faz uma trajetória linear até o primeiro ponto do MOVC
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Quatro instruções de MOVC podem ser usadas para criação de um círculo completo
ou sobreposto. Para um círculo completo, o quarto ponto deve ser gravado no
mesmo ponto que o primeiro MOVC.
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Além disso, o MOVS pode ser utilizado para uma trajetória curvilínea, utilizando
vários MOVS em seqüência. Não há limite para o número de MOVS utilizado. O
programador deve separá-los conforme necessário para obter a curva desejada.
A trajetória ilustrada na figura abaixo pode ser programada com uma seqüência de
pontos em MOVS.
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NOTA: O primeiro ponto deve ser programado com uma velocidade muito baixa,
independente de ser MOVJ ou MOVL. O último ponto pode ter qualquer
velocidade, porém é muito importante que seja o mesmo ponto da primeira
instrução do programa.
1. Mova o cursor para o lado esquerdo da tela no primeiro ponto (Step 0001);
2. Garanta que o caminho esteja livre, segure a tecla FWD até que o robô pare
no ponto gravado nessa linha. O cursor deixará de piscar;
3. Mova o cursor até o último ponto gravado (Step 0005);
4. Pressione MOTION TYPE para escolher o movimento MOVJ;
5. Selecione a velocidade desejada (VJ=100.00);
6. Pressione ENTER.
No exemplo abaixo, o último ponto (Step 0006) foi programado no mesmo ponto
que o primeiro (Step 0001).
Não se deve confundir o número de linha (LINE) com o número do ponto (STEP).
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O ciclo selecionado no menu JOB vale para essa execução, porém é recomendada
a utilização em modo CYCLE (apenas uma execução do programa completo).
MOVJ VJ=25.00;
MOVL ou MOVC ou MOVS V=375.0 mm/sec (2250 cm/min, 886 in/min);
MOVL ou MOVC VR=90.0 deg/sec.
Solte a tecla TEST START ou o Switch Mode Enable (também chamada de chave
habilitadora ou “Deadman – Homem Morto”) para parar a execução do programa.
NOTA: Alguns sistemas permitem que a tecla INTERLOCK seja pressionada quando
TEST START for solta.
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STEP
O controlador executará apenas uma linha que estiver selecionada pelo cursor no
programa ativo cada vez que o botão START for pressionado. Instruções de
processo não são executadas.
CYCLE
O controlador executará o programa selecionado uma vez a partir da linha
selecionada pelo cursor até a instrução END cada vez que o botão START for
pressionado.
AUTO
O controlador executará o programa ativo repetitivamente a partir da linha
selecionada pelo cursor quando o botão START for pressionado.
NOTA: O ciclo pode ser alterado a qualquer hora em PLAY. Para parar a execução na
instrução END de um programa rodando em AUTO, mude o ciclo para CYCLE.
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NOTA: Se um programa estiver rodando em AUTO, mude para CYCLE para parar a
execução na instrução END desse programa.
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NOTA: O procedimento COPY JOB pode ser executado a partir da tela de programa.
Siga apenas os passos 3 a 6.
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NOTA: A função DELETE JOB pode ser executada a partir da tela do programa. Isso
apagará o programa ativo. Siga os passos 3 a 5.
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NOTA: A função RENAME JOB pode ser executada a partir da tela do programa. Siga
os passos 3 a 6.
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Programação Básica Motoman DX100
Quando o cursor está no lado esquerdo da tela, está no lado do endereço (Address
Side) da tela do programa. O número da linha (L:0000) identifica o “endereço” da
linha.
O lado do endereço pode ter o número do step das linhas de movimento ao lado do
número da linha, clicando em ENABLE STEP NO no menu DISPLAY.
O cursor deve estar no lado de endereço para programação inicial e para usar as
teclas INSERT, MODIFY E DELETE. Essas teclas cercam a tecla ENTER e
possuem um LED indicativo de status.
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Programação Básica Motoman DX100
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Programação Básica Motoman DX100
NOTA: A tecla ASSIST mantém a ação desfeita no buffer (linha temporária) até que
outra mudança seja feita ou a tecla ASSIST for pressionada em outro programa.
Uma mensagem aparecerá na linha de mensagem, “ Undo data of job editing
cleared.”
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A ação desfeita pode ser refeita pressionando a tecla ASSIST, onde REDO aparece
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A opção STEP previne que o novo step (passo) seja inserido dentro de uma
seqüência de instruções referentes a um movimento específico.
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Programação Básica Motoman DX100
NOTA: O pendant emite um som quando o LED da tecla MODIFY apaga como
confirmação de que a posição foi alterada com sucesso.
NOTA: Para apagar um ponto, o robô deve estar posicionado no ponto gravado.
Quando o robô está em um ponto, o cursor pára de piscar.
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A área de transferência mantém os dados até que outro conteúdo seja enviado ou se
for limpa na tela de Job Capacity.
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A função CUT é similar à função COPY, porém além de enviar as linhas para a
área de transferência, as linhas selecionadas são apagadas do programa.
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Programação Básica Motoman DX100
Para editar uma nova instrução, a linha de edição de buffer (linha temporária) é
acessada pela linha de endereços; para uma instrução existente, pelo lado de
instruções.
Alguns exemplos de edição pela linha de edição de Buffer são mostrados abaixo.
Para editar uma linha na linha de edição de Buffer, faça o seguinte em modo
TEACH:
1. Se for uma nova linha, certifique-se de que o cursor esteja na linha de endereços
onde uma nova linha será inserida logo abaixo do cursor. Escolha a instrução
com MOTION TYPE ou na INFORM LIST; pressione SELECT;
OU
Se for uma linha existente, mova o cursor para o lado das instruções da linha a
ser editada (a linha aparece na linha de edição do Buffer); pressione SELECT;
2. Na linha de edição de Buffer, mova o cursor para a informação a ser alterada;
3. Para selecionar os dados de uma lista, segure SHIFT e pressione para cima ou
para baixo até que a instrução desejada apareça na linha de edição. (Use esse
procedimento para alterar o tipo de movimento de um ponto existente);
OU
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Programação Básica Motoman DX100
NOTA: Repita os passos 2 e 3 até que todos os dados sejam alterados na linha de Edição
de Buffer
Essa tela é acessada pelo lado de endereços para programar uma linha nova na linha
de edição de buffer (linha temporária) ou pelo lado de instruções para uma linha
existente no programa.
ou
Se for editar uma linha existente, mova o cursor para o lado das instruções na
linha que será editada de modo que a linha seja mostrada na linha de edição de
Buffer (linha temporária), e pressione SELECT;
2. Com o cursor em cima da instrução principal, pressione SELECT. A tela de
edição de detalhes é mostrada na tela;
3. Selecione com o cursor e pressione SELECT nos itens que deseja alterar e faça
as alterações desejadas. Pressione ENTER cada vez que inserir dados pelo
teclado numérico;
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Programação Básica Motoman DX100
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Programação Básica Motoman DX100
A tag de Positioning Level (PL=) deve ser usada para definir como o robô passará
pela posição. Se for necessário que o robô passe exatamente pela posição gravada,
independente da velocidade, a tag PL=0 deve ser usada. Isso fará com que o
movimento cesse para que o controlador possa comparar os pulsos da posição atual
com a posição gravada. O uso de PL=1 até PL=8 define a distância em microns
desejada para a aproximação do ponto.
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Programação Básica Motoman DX100
NOTA: A tag PL pode ser habilitada em todos os novos pontos inseridos caso a maioria
dos pontos a utilizem. Para habilitá-la, acesse o menu EDIT na área de menus
superior com o cursor no lado dos endereços e selecione ENABLE POS LVL TAG.
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Programação Básica Motoman DX100
Essa tag é vantajosa quando a necessidade de precisão está entre o valor exato
(PL=0 ou FINE=0) até 1cm (10.000 microns) ou 1/2”, que é próximo do valor do
PL=1 (12.500 microns).
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Programação Básica Motoman DX100
NOTA: A Tag FINE é inserida no programa do mesmo modo que a tag PL.
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Programação Básica Motoman DX100
NOTA: Para movimentar o robô até a posição gravada, posicione o cursor no lado de
endereços da linha desejada e pressione a tecla FWD.
A tela de detalhes da instrução MOVC possui a opção “Circle End MOD”. Essa tag
finaliza o movimento circular anterior a inicia um novo no mesmo ponto. Sem essa
tag, um MOVL seria adicionado para interromper os dois arcos para mudar a
direção. A tag FPT faz com que isso não aconteça.
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Programação Básica Motoman DX100
A tela de detalhes do MOVC possui a função “Circ Pose Ctrl” com a tag COORD.
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Programação Básica Motoman DX100
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Programação Básica Motoman DX100
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Programação Básica Motoman DX100
Para alterar uma velocidade para qualquer valor padrão da lista acima, siga
os seguintes passos:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado das instruções do movimento a ser
alterado e pressione SELECT. O cursor se move para a linha de edição de
buffer, selecionando a instrução MOV_;
2. Selecione o valor da velocidade com o cursor;
3. Segure SHIFT e pressione cursor para cima para aumentar a velocidade, ou
para baixo para diminuir a velocidade;
4. Pressione ENTER para aceitar as mudanças feitas na linha de edição de buffer
(linha temporária).
NOTA: Esse método permite a edição de uma linha por vez, permitindo apenas valores
padrões para velocidade.
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Programação Básica Motoman DX100
1. Em TEACH, no lado das instruções, mova o cursor para a linha a ser editada
e pressione SELECT;
2. Selecione a instrução MOV_ com o cursor e pressione SELECT. A tela de
detalhes aparecerá;
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Programação Básica Motoman DX100
NOTA: Existem dois tipos de velocidade diferentes (V e VR) para MOVL, MOVC e
MOVS. Para mudar para VR, selecione “V” e pressione SELECT.
Grupo de Linhas
Antes de usar a função CHANGE SPEED no menu EDIT, um grupo de linhas deve
ser selecionado a partir do lado das instruções, pressionando SHIFT + SELECT
para selecionar a primeira linha, e mover o cursor até a última linha desejada. Se
nenhuma linha for selecionada, o programa inteiro poderá ser alterado pela função
CHANGE SPEED.
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Programação Básica Motoman DX100
NOTA: Depois de executada, cada vez que a função CHANGE SPEED for acessada o
padrão volta para NO CONFIRM; SPEED KIND: VJ; SPEED: 25.00%.
O Tipo de Velocidade seleciona qual tipo de velocidade será alterado pela função,
ou todos os tipos usando RELATIVE, com uma diminuição percentual (1-99%) ou
aumento (101-200%).
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Velocidade (Speed)
NOTA: Para medir o tempo de um ciclo, execute o programa completo em modo CYCLE.
Se o programa rodar em AUTO, o tempo mostrado é acumulado.
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NOTA: Essa configuração será mantida até que seja alterada pelo programador. A opção
PROHIBIT faz com que os programas sejam completamente protegidos quando
EDIT LOCK estiver em ON. A opção PERMIT permite que apenas as posições
sejam alteradas.
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