DX200 10-13-14 - Port

Controlador Robô DX200
MANUAL DE PROGRAMAÇÃO
BÁSICA DX200
Revisado 02/01/16
NÃO PARA REVENDA
© 2013 por MOTOMAN
Todos os Direitos Reservados
1° Edição Junho 17, 2014
Yaskawa Brasil, Inc.

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PREFÁCIO
PPROPÓSITO DESTE MANUAL
Os manuais da Divisão de Treinamento da MOTOMAN ROBÓTICA DO
BRASIL não podem ser utilizados como ferramentas para treinamentos
particulares. Esse manual deve ser usado em conjunto com o curso de
Programação Básica DX200.
QUEM DEVE USAR ESSE MANUAL
Esse manual é fornecido apenas para alunos do curso de Programação
Básica DX200. Não use esse manual como referência se você não tiver
feito o curso e recebido o certificado do instrutor do Centro de Educação
Técnica da Motoman.
COMO USAR ESSE MANUAL

Esse manual de treinamento foi criado de acordo com a estrutura diária do
curso de Programação Básica DX200. Foi criado para ajudar os estudantes a
entender as operações básicas e funções do controlador DX200 com um robô
Motoman correspondente. Use esse manual como um guia passo-a-passo
através do curso.
AVISO LEGAL
As informações contidas nesse manual são baseadas na hipótese de que o
controlador DX200 está no modo de edição e usando linguagem Standard.
Fique ciente de que os atalhos apresentados no manual podem variar
devido à outras opções, versão de software e configurações.
As informações contidas neste documento são de propriedade da Motoman e

não podem ser copiadas, reproduzidas ou transmitidas para terceiros sem a
autorização expressa da Motoman
Devido à constante atualização de nossos produtos, nos reservamos o direito

de mudar especificações sem aviso prévio. YASNAC e Motoman são marcas
registradas da YASKAWA Electric Manufacturing.
NOTA: Devido à constante atualização de nossos produtos, nos

reservamos o direito de mudar especificações sem aviso prévio.
YASNAC e Motoman são marcas registradas da YASKAWA
Electric Manufacturing.
SUMÁRIO
1.0 DX200 LIGANDO & DESLIGANDO ...............................................1-1
1.1 Hardware do Controlador DX200 ......................................................... 1-1
1.1.1 Circuito Principal de Alimentação ................................................. 1-1
1.2 Ligando o Controlador DX200..................................................... 1-2
1.3 Desligando o Controlador DX200................................................ 1-3
2.0 PENDANT DX200 ........................................................................2-1

2.1 Chave de Seleção de Modos ....................................................... 2-3
2.1.1 ModoTeach .................................................................................... 2-3
2.1.2 Modo Play ....................................................................................... 2-3
2.1.3 Modo Remote ................................................................................. 2-3
2.2 Botões deOperação....................................................................... 2-3

2.2.1 Botão de Parada de Emergência Stop (E-STOP) .......................... 2-3
2.2.2 Botão Start ..................................................................................... 2-4
2.2.3 Botão Hold ..................................................................................... 2-4
2.2.4 Botão Servo On/Ready.................................................................. 2-4
2.3 Botão Liga Servo (Deadman ) ...................................................... 2-5
2.4 Tecla Area ..................................................................................... 2-5
2.5 Tecla Cursor .................................................................................. 2-5
2.6 Tecla Selecionar............................................................................ 2-6
2.7 Cancelar........................................................................................ 2-6
2.8 Tecla Assist ................................................................................... 2-6
2.9 Teclas Editição .............................................................................. 2-6
2.9.1 Teclado Numérico ........................................................................... 2-6
2.9.2 Enter................................................................................................ 2-7
2.9.3 Insert................................................................................................ 2-7
2.9.4 Modify.............................................................................................. 2-7
2.9.5 Delete.............................................................................................. 2-7
2.10 Teclas de Programação................................................................ 2-8

2.10.1 Tecla Motion Type.............................................................................. 2-8
2.10.2 Tecla Inform List................................................................................ 2-8
2.11 Teclas Shift...................................................................................... 2-8
2.12 Tecla Interlock................................................................................. 2-9
2.13 Tecla Main Menu............................................................................. 2-9
DX Basic Programming Training Manual TOC-1 © MOTOMAN

3.0 INTERFACE DO DX200 ...............................................................3-1
3.1 Area Main Menu ........................................................................... 3-1
3.2 Tela Geral..................................................................................... 3-2
3.3 Area Menu .................................................................................... 3-3
3.4 Área de Interface Humana.............................................................. 3-4
3.4.1 Linha Edição Buffer ........................................................................ 3-4
3.4.2 Linha de Messagem........................................................................ 3-4
3.5 Tela de Status............................................................................... 3-5
3.6 Seleção Main Menu ..................................................................... 3-6
3.6.1 JOB.................................................................................................. 3-7
3.6.2 SOLDA ARCO, GERAL, MANIPULAÇÃO, etc. .............................. 3-7
3.6.3 VARIÁVEL ...................................................................................... 3-7
3.6.4 IN/OUT............................................................................................. 3-7
3.6.5 ROBOT (ROBÔ).............................................................................. 3-7
3.6.6 System Info (Informações de Sistema)........................................... 3-7
3.6.7 EX. MEMORY.................................................................................. 3-7
3.6.8 SETUP............................................................................................. 3-7
3.6.9 SAFETY FUNC................................................................................ 3-7
3.6.10 PM................................................................................................... 3-7
3.6.11 DISPLAY SETUP............................................................................. 3-8
3.7 Tecla Simple Menu........................................................................ 3-10

3.8 Teclas de Caracteres.................................................................... 3-12
4.0 GRUPOS E COORDENADAS .....................................................4-1

4.1 Grupos de Controle....................................................................... 4-1
4.1.1 Tecla ROBO (ROBOT )................................................................... 4-1
4.1.2 Tecla Eixo Externo (EX. AXIS)........................................................ 4-1
4.2 Coordenadas................................................................................. 4-2
4.2.1 Coordenas Joint............................................................................. 4-2
4.2.2 Seleção de Ferramenta para Movimentação em coordenadas XYZ.... 4-4
4.2.3 Retangular ou Cilindrica, Ferramenta, e Usario.................................. 4-4

4.2.4 Coordenadas Ferramenta............................................................... 4-7
4.2.5 User Frames ................................................................................... 4-8
4.3 Teclas &Icones deVelocidade Manual............................................ 4-8

4.3.1 VELOCIDADE MANUAL.................................................................. 4-8
4.3.2 Tecla HIGH SPEED.......................................................................... 4-9
4.4 Posição Atual.... ............................................................................ 4-9
4.5 Posição Comando.. ..................................................................... 4-10
DX Basic ProgrammingTraining Manual TOC-2 © MOTOMAN

5.0 ALARMES & ERROS ..................................................................5-1
5.1 Mensagem de Erro......................................................................... 5-1
5.2 Alarmes Menores.......................................................................... 5-1
5.3 Alarmes Maiores........................................................................... 5-2
5.4 Detalhe de Alarme......................................................................... 5-2
5.5 Tela de Alarme.............................................................................. 5-3
5.6 Tela de Historico de Alarme........................................................... 5-4
5.7 Overrun & Shock Sensor Action.................................................... 5-4
5.8 Internal Shock Sensor / Detecção de Colisão............................... 5-6
5.9 Liberação Manual do Freio ........................................................... 5-9
5.9.1 Liberação Manual dos Freios.......................................................... 5-9
5.9.2 Cancelando Liberação Manual dos Freios..................................... 5-9
6.0 SECOND HOME POSITION (PONTO ESPECIFICO) .................6-1
7.0 CRIANDO UM JOB .......................................................................7-1

7.1 Criando Novo Job ............................................................................ 7-1
7.2 Mostrando Job Ativo..................................................................... 7-2
7.3 Selecionando um Job................................................................... 7-3
7.4 Master Job..................................................................................... 7-4
7.4.1 Registrando Nome do Master Job ................................................. 7-4
7.4.2 Chamando Master Job naTela....................................................... 7-5
8.0 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA..........................................................8-1

8.1 Posição de Comando.................................................................... 8-1
8.2 Tipo de Movimento........................................................................ 8-1
8.3 Velocidade Automática.................................................................. 8-1
8.3.1 Método de Lista Velocidade............................................................. 8-2
8.3.2 Método Entrada de Dados................................................................ 8-2
8.4 Programando um Passo de Movimento......................................... 8-3
8.5 Joint Motion Type (MOVJ).............................................................. 8-4
8.6 Linear Motion Type (MOVL)........................................................... 8-5
8.7 Circular Motion Type (MOVC)........................................................ 8-6
8.8 Spline Motion Type (MOVS)........................................................... 8-8
8.9 Primeiro e Ultimo Passo na Mesma Posição.............................. 8-10

9.0 CONFIRMAÇÃO TRAJETÓRIA & REPRODUÇÃO......................9-1
9.1 Confirmação com Teclas FWD e BWD ........................................ 9-1
9.2 Confirmação com INTERLOCK + TEST-START ........................... 9-2
9.3 Seleção de Ciclo............................................................................. 9-3
9.4 Rodando um Job ........................................................................... 9-4
10.0 COPIAR, DELETAR, & RENOMEAR UM JOB .............................10-1

10.1 Copiar Job .................................................................................. 10-1
10.2 Deletar Job ................................................................................. 10-2
10.2.1 Habilitar Função de Recuperar JOBS............................................ 10-3
10.2.2 Recuperar Job ............................................................................... 10-3
10.3 Renomear Job ............................................................................. 10-3
10.4 Cabeçalho Job ............................................................................ 10-4
10.5 Nome/Data Lista Jobs.................................................................. 10-5
10.5.1 Configurando JOB LIST por NOME ou por DATA........................ 10-5
10.5.2 Mostrar Detalhes............................................................................ 10-6
11.0 EDIÇÃO JOB............................................................................11-1

11.1 Caracteristica DESFAZER.......................................................... 11-2
11.2 Inserindo um Passo.................................................................... 11-5
11.3 Modificando um Passo de Posição de Comando ...................... 11-6
11.4 Deletando um Passo.................................................................... 11-6
11.5 Mudando o Tipo de Movimento de um Passo............................. 11-7
11.6 Copiar, Cortar, Colar, & Colar Reverso....................................... 11-8
11.6.1 Copiar ........................................................................................... 11-9
11.6.2 Cortar .......................................................................................... 11-10
11.6.3 Colar ........................................................................................... 11-10
11.6.4 Colar Reverso ............................................................................ 11-11
11.7 COMENTÁRIO FORA Linha/Linhas.......................................... 11-12
11.7.1 Cancelando o COMENTÁRIO.................................................... 11-13
11.7.2 Cancelando o COMENTÁRIO para o Job Inteiro........................ 11-15
11.8 Edição Geral de Linha................................................................. 11-16
11.9 Edição de Detalhe...................................................................... 11-17

11.10 Tag de Nível de Posição............................................................ 11-18
11.10.1 Selecionando um Nível de Posição Durante o Passo Inicial de Programação.. 11-18
11.10.2 Adicionando um Nível de Posição em um Passo Existente...................... 11-18
11.10.3 Deletando um Nível de Posição em um Passo Existente ........................ 11-19
11.11 FINE Tag.................................................................................... 11-20
11.12 FPT Tag .................................................................................... 11-21
11.13 COORD Tag .............................................................................. 11-22
11.14 Comentário para Instrução de Passo....................................... 11-23
12.0 EDITANDO VELOCIDADE........................................................12-1

12.1 Lista de Velocidade Automático..................................................... 12-1
12.2 Entrada de Dados....................................................................... 12-2
12.3 Edição de Detalhe....................................................................... 12-2
12.4 MudandoVelocidade................................................................... 12-3
12.5 Mostrando Tempo de Ciclo.......................................................... 12-5
13.0 INFORM LIST............................................................................ 13-1

13.1 Usando a Tecla do INFORM LIST ............................................ 13-1
13.2 Nível de Linguagem.................................................................... 13-2
14.0 INSTRUÇÕES DE CONTROLE................................................14-1

14.1 CALL e RET ............................................................................... 14-1
14.1.1 Juntando Jobs com CALL ............................................................ 14-1
14.1.2 Direct Open (Abrir Direto).............................................................. 14-2
14.1.3 Uso da Instrução RET .................................................................. 14-3
14.1.4 Aninhamento de Jobs ................................................................... 14-4
14.2 JUMP*LABEL e *LABEL............................................................. 14-6
14.2.1 JUMP para Pular/Omitir Linhas..................................................... 14-6
14.2.2 JUMP para Criar um LOOP de Repetição.................................... 14-7
14.2.3 Uso da Instrução *LABEL ..... ...................................................... 14-8
14.3 JUMP JOB................................................................................... 14-8
14.4 COMENTÁRIO............................................................................ 14-9
14.5 TIMER....................................................................................... 14-10
14.6 PAUSA ...................................................................................... 14-10
14.7 ABORTAR.................................................................................. 14-11

15.0 IF E IF-THEN ......................................................................15-1
15.1 “IF” Condição baseado em Estado de Entrada........................... 15-2
15.2 “IF” Condição baseado em Grupo de Entrada............................. 15-3
15.3 “IF” Condição baseado em Váriavel............................................ 15-3
15.4 Editando uma Condição “IF” Existente........................................ 15-4
15.5 Removendo uma Condição “IF” ................................................. 15-5
15.6 Condições com IN#( ), IG#( ), or VAR ...................................... 15-6
15.7 IFTHEN; ELSEIF; ELSE; e ENDIF..... .......................................... 15-7
16.0 INSTRUÇÕES & VARIÁVEIS ARITMÉTICAS............................16-1

16.1 Variáveis Aritméticas.................................................................... 16-1
16.1.1 Mostrando uma Variável Aritmética Arquivo/Endereço................. 16-1
16.1.2 Editando Variáveis......................................................................... 16-2
16.2 Instruções Aritméticas................................................................. 16-2
16.2.1 INC (Incremento)........................................................................... 16-3
16.2.2 DEC (Decremento) ....................................................................... 16-4
16.2.3 SET................................................................................................ 16-5
16.2.4 CLEAR........................................................................................... 16-6
17.0 MONITORANDO ENTRADAS & SAÍDAS..................................17-1

17.1 Monitorando Entradas Universais............................................... 17-1
17.2 Simulação de I/O......................................................................... 17-3
17.3 Monitorando Saídas Universais................................................... 17-5
17.4 Estado Binário e Grupo de I/O................................................... 17-6
18.0 INSTRUÇÕES DE I/O ................................................................18-1

18.1 DOUT OT#( ) Saída Digital........................................................ 18-1
18.2 DOUT OG#( ) Saída Digital para um Grupo............................ 18-2
18.3 PULSE OT#( ) ou OG#( ) ........................................................ 18-3
18.4 DIN Bxxx (Entrada Digital Estado do Byte de I/O ....................... 18-5
18.5 AOUT (Saída Analógica)............................................................. 18-6
18.6 Monitorando Saídas Analógicas.................................................. 18-6

19.0 USER FRAMES........................................................................ 19-1
19.1 Criando um User Frame ............................................................... 19-2
19.2 Selecionado um User Frame....................................................... 19-3
19.3 Mostrando Posição Atual do USER ............................................. 19-4
20.0 EDITAÇÃO PROTEÇÃO JOB....................................................20-1

20.1 EDIT LOCK:ON/OFF Proteção de Job ......................................... 20-1
20.2 MUDANDO APENAS UM PASSO-Edição de Bloqueio JOBS....... 20-2
20.3 Linha Edição Bloqueada................................................................ 20-3
20.3.1 Cancelando a Linha Edição Bloqueada....................................... 20-5
20.3.2 Cancelando a Linha Edição Bloqueada para o JOB Inteiro............. 20-6
A.0 MODOS ESPECIAIS DE REPRODUÇÃO................................... A-1

A.1 SETUP SPECIAL RUN em MODO PLAY......................................A-1
A.1.1 Low Speed Start..............................................................................A-1
A.1.2 Speed Limit......................................................................................A-2
A.1.3 Dry-Run Speed................................................................................A-2
A.1.4 Check-Run.......................................................................................A-2
A.1.5 Machine Lock...................................................................................A-3
A.2 SETUP SPECIAL RUN em MODO TEACH...................................A-3

A.2.1 Machine Lock in TEACH..................................................................A-3
A.2.2 Weave Prohibit in TEACH................................................................A-3
B.0 FUNÇÕES ADICIONAIS VELOCIDADE..................................... B-1

B.1 Traverse Run Time (TRT)..............................................................B-1
B.2 Speed Override.............................................................................B-2
C.0 CARACTERISTICA DX200 PASSWORD ................................ C-1

C.1 Opção de Proteção Password ......................................................C-1

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DX200 Startup & shutdown
1.0 CONTROLADOR DX200

O painel do controlador tem controles e recursos de programação limitados. A
Chave Liga/Desliga, o botão de parada de Emergência e conexões para cabos
estão no controlador.
DX100
TYPE ERDR-
POWER SUPPLY
3PHASE AC200V 50/60Hz PEAK kVA
AC220V 60Hz AVERAGE kVA
INTERRUPT CURRENT kA
SERIAL No.
DATE
MADE IN JAPAN NJ2960-1
ON
O
F
F
WARNING
High Voltage
Do not open the door
with power ON.
THE MANIPULATOR AND CONTROLLER

SHOULD HAVE SAME ORDER NUMBER.
ORDER NO.
NJ1530
CHECK ALL THE DOOR LOCKS

PROPERLY.
NJ3005-1
PROGRAMMING PENDANT
X81
Figura 1-1 DX200 Controlador
1.1 Hardware do Controlador DX200

1.1.1 Circuito Principal de Alimentação
A chave Liga/Desliga fornece energia para o controlador. Geralmente á
alimentado por um barramento ou um disjuntor de alta corrente.
ON
O
F
F
Figure 1-2 Chave Liga/Desliga
DX200 Basic Programming Training Manual Page 1-1 © MOTOMAN

DX200 Startup & Shutdown
1.2 Ligando o Controlador DX200

A porta do controlador deve estar completamente fechada e trancada antes de
energizar o controlador.
O controlador inicia o software e inicializa as rotinas de diagnóstico do DX200..

Em uma célula robótica onde o DX200 comunica com outros
equipamentos, o controlador deve sempre ser mantido energizado, de
modo que a energia será controlada por outro dispositivo.
Durante o diagnóstico, uma tela de inicialização é mostrada até que o controlador
esteja pronto para operação.
Figura 1-3 Tela de Inicialização do Controlador DX200
Se durante os diagnósticos qualquer erro ocorrer, uma tela de alarme será

mostrada. Sem falhas, a tela inicial do pendant será como a figura a seguir.
Figura 1-4 Tela Inicial do Pendant
Se o software opcional de Log-ON estiver instalado, poderá ser solicitado

um Log-ON com ID de Usuário e Senha

DX200 Startup & shutdown
1.3 Desligando o Controlador DX200

Antes de desligar o controlador DX200, todos os servomotores devem ser
desligados por qualquer botão de emergência se o sistema estiver em modo Play.
Pode-se também passar o sistema para modo TEACH.
Figura 1-5 Botão de Emergência para desligar o Controlador
A energia do servo não deve ser deixada ON quando o sistema não está
operando. Pressione um E-Stop ou mudar o modo TEACH. (Todos os
procedimentos de graxa de manutenção preventiva são baseados em
Horas acumuladas de Servo ON.)
ON
O
F
F
Com os servomotores desligados, desligar a chave Liga/Desliga para cortar a

alimentação do controlador DX200.
Figura 1-6 Chave Desligada

DX200 Startup & Shutdown
NOTAS

DX200 Pendant
2.0 PENDANT DX200

O pendante é um dispositivo de controle de ponto único para todas as
operações do sistema de robô e programação com o controlador DX200.
Start button Hold button
Emergency
Mode switch START HOLD stop button
REMOTE TEACH
PLAY
Menu area JOB EDIT DISPLAY UTILITY
JOB CONTENT
J:TEST01 S:0000
CONTROL GROUP:R1 TOOL:
0000 NOP
General-purpose
0001 SET B000 1
0002 SET B001 0 Insertion slot for
Compact Flash
0003 MOVJ VJ=80.00
display area 0004 MOVJ VJ=80.00

0005 DOUT OT#(10) ON
0006 TIMER T=3.00
0007 MOVJ VJ=80.00
0008 MOVJ VJ=100.00
0009 MOVJ VJ=100.00
0010 MOVJ VJ=100.00
0011 MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=0.78
Main Menu Short Cut Turn on servo power Page key
LAYOUT TOOL SEL GO BACK

DIRECT
Cursor key Multi

COORD OPEN
PAGE AREA
ENTRY
SERVO
SELECT
Select key
MAIN SIMPLE ON CANCEL
MENU MENU READY ASSIST
X- X+
SERVO ON
X- X+
S- S+ R- R+
HIGH
SPEED
Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+
FAST Manual speed keys
Z- Z+ MANUAL SPEED
Z- Z+
U- U+ T- T+
SLOW
E- E+ 8- 8+
Axis keys
INTER 7 8 9 TEST
SHIFT
SHIFT
LOCK START
Enable switch ROBOT INFORM

LIST
4 5 6 BWD FWD
Enable switch (option)
Located on the back of
the programming pendant. EX.AXIS
WELD
ON/OFF
1 2 3 DELETE INSERT
When you lightly squeeze it,

the power turns ON. 0 . -
Enter key
AUX MOTION MODIFY ENTER
TYPE
When you firmly squeeze it,
the power turns OFF.
Motion Numeric keys / Function keys

Type key Press to input numbers.
These keys are also used as function keys
to input instructions, etc. Key's function is
automatically switched when function keys
are available.
Figura 2-1 Pendant DX200

DX200 Pendant
Localização Memória Externa
START HOLD
REMOTE TEACH
PLAY
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
JOB CONTENT
J:TEST01 S:0000
CONTROL GROUP:R1
0000 NOP
TOOL:
Insertion slot for
0001 SET B000 1
0002 SET B001 0
0003 MOVJ VJ=80.00
the Compact Flash
0004 MOVJ VJ=80.00
0005 DOUT OT#(10) ON
Insertion direction
0006 TIMER T=3.00
0007 MOVJ VJ=80.00
0008 MOVJ VJ=100.00
0009 MOVJ VJ=100.00
0010 MOVJ VJ=100.00
0011 MOVJ VJ=100.00
top surface
MOVJ VJ=0.78
Main Menu Short Cut Turn on servo power
LAYOUT TOOL SEL GO BACK

DIRECT
COORD OPEN
Multi PAGE AREA
MAIN
MENU
ENTRY
SIMPLE
SERVO
ON CANCEL
SELECT Notch Click
MENU READY ASSIST
X- X+
SERVO ON
X- X+
S- S+ R- R+
HIGH
SPEED
Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+
FAST
Z- Z+ MANUAL SPEED
Z- Z+
U- U+ T- T+
SLOW
8- 8+
INTER 7 8 9 TEST
SHIFT
SHIFT
LOCK START
ROBOT INFORM 4 5 6 BWD FWD

LIST
EX.AXIS
WELD 1 2 3 DELETE INSERT
ON/OFF
MOTION 0 . -
AUX MODIFY ENTER
TYPE
Também está disponível no Pendant um slot para memória CompactFlash™ e um conector USB.
USB Connector
Insertion position
Top surface
USB memory stick
Figure 2-2 Pendant CF and USB Connections
O controle geral do sistema é feito através do pendant, incluindo parada de

emergência, uma chave de seleção entre os modos TEACH, PLAY e REMOTE
[PLAY], um botão de SERVO ON/READY, assim como os botões de HOLD e
START.
DX200 Pendant
2.1 Chave de Seleção de Modos REMOTE

PLAY
TEACH
O estado de um sistema robotizado é feito através da seleção de 3 diferentes modos

(Teach, Play e Remote [Play]).
2.1.1 Modo Teach; T
No modo TEACH, o usuário pode movimentar tanto robôs quanto eixos
externos manualmente. Neste modo, menus de programação, edição e
customização tornam-se disponíveis, baseados no nível de segurança.
Play Mode; P
2.1.2
No modo PLAY, o botão de START torna-se ativo e o controlador DX200 tem o controle da
execução de programas. Modos especiais de reprodução de programas tornam-se disponíveis.
Mudar do modo PLAY para TEACH durante a execução de um programa

causará a interrupção da execução. !Stopped by .
switching mode Para prosseguir, selecione PLAY,
aperte SERVO ON e START.
2.1.3 Remote Mode; P
O modo REMOTO permite o controle do robô através de um comando externo
opcional, um CLP ou um computador.
2.2 Botões de Operação

2.2.1 Botão de Emergência (E-STOP)
Ao pressionar o botão de emergência (E-STOP), os servomotores são
desenergizados e os freios são acionados.
aparece na tela, e o SSEERRVO

VO ONON
indicator apaga. Essa mensagem tem prioridade sobre qualquer outra mensagem.
Gire o botão de emergência totalmente no sentido horário para que a mensagem
desapareça.
Com todos os botões de emergência não acionados, a Linha de Status mostra icone.

DX200 Pendant
2.2.2 Start Button; Status icon

No modo Play, com o servo ligado, ao apertar o botão de START inicia-se a execução
de um programa a partir da linha ativa pelo cursor na tela JOB CONTENT.
O botão de START continua aceso durante a toda execução do programa.
O botão de START também ficará aceso em modo TEACH durante a execução

do programa com INTERLOCK + TEST START.
2.2.3 Hold Button; Status icon
O botão de START também ficará aceso em modo TEACH durante a execução do

programa com INTERLOCK + TEST START.
Para prosseguir com a execução do programa, pressione o botão START.
Se o sistema entrar em HOLD remotamente [External Hold] devido a um comando
de operador, etc., a mensagem aparecerá. .

O sinal deve ser desacionado antes do reinicio do ciclo.
Um sinal de HOLD ou E-STOP via Shock Sensor também deve ser desacionado
antes do prosseguimento do ciclo.
SERVO
ON
2.2.4 Servo On/Ready READY Button
No modo PLAY, ao apertar o botão SERVO ON/READY os servomotores são

energizados e os freios desligados. A luz de servo on vai indicar os motores
energizados. A execução de qualquer programa (com movimentação ou não) não
é possível se os motores não estiverem energizados.
No modo TEACH, ao apertar o botão SERVO ON/READY fará com que o

indicador pisque, permitindo que os servos sejam energizados manualmente.
Para isso, deve-se pressionar o botão localizado na parte traseira esquerda do
Pendant, chamado Switch Mode Enable (Chave Habilitadora, nova definição da
RIA) ou antigo Deadman (“Homem-morto”).
Todos os alarmes, erros e paradas de emergência devem ser removidos antes de

apertar o botão SERVO ON/READY tanto em modo PLAY como em modo TEACH.

DX200 Pendant
2.3 Botão Liga Servo (Deadman)

O botão de Liga Servo (Switch Mode Enable ou Deadman) permite ao usuário energizar os
motores em modo TEACH. Esse procedimento é necessário para movimentação manual com
as teclas de movimento, executar um programa passo a passo com FWD/BACK, ou operação
contínua com INTERLOCK+TEST START. Também é necessário energizar os motores
antes de apertar ENTER e INSERT, MODIFY ou DELETE para gravação de pontos.
Para energizar os motores no modo TEACH, faça o seguinte:
1. Remova as paradas de emergência;
2. Pressione o botão SERVO ON/READY. O indicador
piscará indicando que o sistema está pronto;
3. Segure o DEADMAN em sua posição intermediária.
Se o Switch Mode Enable ou Deadman ou Homem Morto estiver

completamente solto ou completamente apertado, os motores serão
desligados e os freios acionados.
Figura 2-3 Botão Liga Servo (Deadman)
2.4 Tecla Area

O botão AREA pode ser usado ao invés de usar a tela Touch Screen (Toque na Tela)
para acessar as seguintes áreas para edição e seleção: Main Menu, Área de Menus, Área
de Display Geral, o Inform List (se ativo), assim como a Área de Interface Humana
quando a linha de edição está ativa. O fundo da tela ativa sempre estará azul.
SHIFT + AREA irá trocar entre os dois idiomas habilitados.
Tecla Cursor
A tecla Cursor move o cursor ativo para cima/baixo/direita/esquerda para selecionar
qualquer item desejado na tela. Quando o cursor está sobre um item com fundo negro
e caracteres amarelos, como a lista com os nomes dos programas, o item não pode ser
selecionado através do toque na tela; a tecla SELECT deve ser utilizada.
Segurando para Cima ou para Baixo ativa rolagem rápida para o inicio/fim de um programa
ou lista.
Use SHIFT + Cima/Baixo para a anterior/próxima seção da tela de um programa ou

lista (semelhante à função PAGE UP e PAGE DOWN de um computador comum).

DX200 Pendant
2.6 Tecla Select

A tecla SELECT é usada para escolher o item que está selecionado pelo cursor ou abrir
uma caixa de diálogo para entrada de dados. As teclas INTERLOCK+SELECT são
usados para forçar Outputs Universais, e as teclas SHIFT+SELECT podem ser usados
para selecionar uma parte de um programa para copiar, recortar, mudar velocidade e usar
a função TRT (vide seções posteriores).
2.7 Cancelar
A tecla CANCEL fica perto da tecla SELECT. Se alguma ação ou entrada indesejada
ocorrer, pressione CANCEL.
A tecla CANCEL é usada para remover todas as mensagens de ERRO
2.8 Tecla Assist

A tecla ASSIST permite as ações de UNDO/REDO (desfazer/refazer) habilitadas no menu
EDIT..
Também, esta tecla pode ser usada junto com a tecla SHIFT e INTERLOCK para ver
uma lista de ações disponíveis para essas duas teclas.
2.9 Teclas de Edição

INTER 7 8 9 TEST
SHIFT
SHIFT
LOCK START

LIST
EX.AXIS
ON/OFF
MOTION 0 . -
AUX MODIFY ENTER
TYPE
Figura 2-4 Teclas de Edição
2.9.1 Teclado Numérico

As teclas numéricas do Teach Pendant (ou PP) são primeiramente utilizadas para
entrada de valores numéricos. Valores negativos (-) e decimais (.) podem ser
utilizados quando necessário.
Essas teclas também possuem rótulos referentes à instruções específicas

para a aplicação especificada na inicialização do controlador.

DX200 Pendant
7 8 9 7 8 9 7 8 9
f 5 f 6 SYNCRO
SINGLE ARCON FEED
4 5 6 4 5 6 4 5 6
f 3 f 4
SMOV ARCOFF RETRACT
1 2 3 1 2 3 1 2 3
TOOL ON f 1 f 2
TOOL ON JOB TIMER GAS CUR/VOL
0MANUAL . - 0 . - 0 . -
TOOL OF TOOL1 TOOL2
OPEN TOOL OF JOB REFP ON/OFF ON/OFF REFP CUR/VOL
Figura 2-5 Teclas para General, Handling e Arc Welding
Enter
2.9.2
A tecla ENTER precisa ser pressionada antes de qualquer entrada de dados do teclado
numérico ou para gravar caracteres/símbolos inseridos na linha de edição de
programas.
2.9.3 Insert
A tecla INSERT funciona apenas do lado do endereço da tela de edição de programas e
no mínimo no modo de EDIÇÃO (EDITING MODE). A tecla INSERTY precisa ser
acionada antes de apertar ENTER para inserir novas linhas de programação entre linhas
de programas já existentes em um programa. O mesmo procedimento não é necessário
se o cursor estiver imediatamente antes da instrução END, durante uma programação
sequencial.
2.9.4
Modify
A tecla INSERT funciona apenas no lado do endereço da tela de edição de programas e

no mínimo no modo de EDIÇÃO (EDITING MODE). A tecla INSERT precisa ser
acionada antes de apertar ENTER para inserir novas linhas de programação entre linhas
de programas já existentes em um programa. O mesmo procedimento não é necessário
se o cursor estiver imediatamente antes da instrução END, durante uma programação
sequencial.A tecla MODIFY também pode ser usada para substituir uma linha de
instrução (sem movimento) por outra.
2.9.5 Delete
A tecla DELETE funciona apenas no lado do endereço da tela de edição de programas
e no mínimo no modo de EDIÇÃO (EDITING MODE). A tecla DELETE precisa ser
acionada antes de apertar ENTER para excluir linhas existentes em um programa.

DX200 Pendant
2.10 Teclas de Programação

Existem apenas duas teclas para acessar todas as instruções de programação:
MOTION TYPE e INFORM LIST. O nível de segurança deve ser pelo menos de
EDIÇÃO (EDITING Mode) e o cursor deve estar no lado do endereço na tela de
edição de programa.
2.10.1 Tecla Motion Type

A tecla MOTION TYPE é usada para programar posições absolutas do robô e eixos
externos com MOVJ (Movimento tipo Joint) ou programar movimentos do Tool
Center Point (TCP) com MOVL (Movimento Linear), MOVC (Movimento Circular
ou Parabólico) ou MOVS (Movimento Sinuoso).
2.10.2 Tecla Inform List

A tecla INFORM LIST é usada para programar qualquer instrução sem movimento.
2.11 Teclas SHIFT

Existem duas teclas de SHIFT, uma em cada lado do Pendant. Elas são utilizadas em
conjunto com outras teclas; particularmente as teclas que tem uma barra azul-
prateada no topo, indicando uma função alternativa.
Pressione + para verificar as funções associadas à tecla SHIFT.
Figura 2-6 Tela de Ajuda da Tecla SHIFT

DX200 Pendant
2.12 Tecla Interlock

A tecla INTERLOCK é utilizada com outras teclas que possuem símbolos azuis
ou contornados de laranja.
Pressione + para verificar as funções associadas à tecla INTERLOCK.
Figura 2-7 Tela de Ajuda da Tecla Interlock
2.13 Tecla Main Menu

A tecla MAIN MENU é usada para mostrar o menu inicial do lado esquerdo da tela
do Pendant. Pressionando a tecla MAIN MENU alterna se o menu aparece ou não.
+ CURSOR CIMA/BAIXO aumenta/diminui o brilho da tela.

DX200 Pendant
NOTAS

DX200 Pendant Screen
3.0 INTERFACE DO DX200

A tela inicial do Pendant DX200 tem cinco áreas distintas. Deste total, apenas quatro
podem ser “ativadas” pelo toque na tela ou pelo botão AREA. Uma vez ativa, (indicada
pelo fundo azul) o cursor pode ser movido pelos itens da área tanto por toque como pela
tecla de cursor. Com o cursor sobre algum item, a tecla SELECT pode ser usada para
alterar o item. A área de Status apenas mostra informações e não pode ser selecionada.
Menu area Status display area
Main menu area

General-purpose display area
Human interface
display area
Figura 3-1 Áreas da Tela do Pendant
3.1 Area Main Menu

O menu principal contém os sub menus para as mais diversas funções do
robô. A disponibilidade de alguns ícones no menu principal depende do
nível de segurança.
Figura 3-2 Menu Principal
Os ícones do menu principal podem ser escondidos ou exibidos usando o botão

MAIN MENU, ou usando o botão com mesmo nome na tela do Pendant.

Ao selecionar um ícone, um sub menu aparece. As seleções feitas nesse sub

menu são mostradas na tela principal.
Figura 3-3 Sub Menu
As opções de alguns sub menus diferem de acordo com o nível de

segurança.
3.2 Tela Geral

A Tela Principal é onde todas as funções selecionadas no menu principal são
executadas. Todas as telas possuem um título descritivo.
Figura 3-4 Lista Job
Para selecionar algum item da tela principal, se houver uma lista disponível, use a
tecla Cursor, e pressione a tecla SELECT.
Para EDITAR algum item da tela principal, selecione o mesmo com o cursor de
pressione SELECT.

Durante a programação, as teclas MOTION TYPE ou INFORM LIST

podem ser usadas.
Figura 3-5 Conteúdo Job
A figura acima tem o Menu Principal escondida, mostrando, assim, a área

geral de exibição do conteúdo do JOB ativo em toda a tela inteira.
3.3 Área de Menu

A área de Menus no topo da tela varia de acordo com o que é mostrado na tela
principal.
Os itens e menus suspensos são acessíveis pela touch screen (toque na tela) ou
usando os botões AREA, CURSOR e SELECT.
Figura 3-6 Área de Menus Padrão
A figura acima é o padrão de exibição da área de menus para todos os casos de

seleções no menu principal mostrados na tela principal, exceto para programas.
Quando um programa é exibido, a área de Menus tem as seleções conforme a figura

abaixo:
Figura 3-7 Área de Menus para Edição de Programas

3.4 Área de Interface Humana

3.4.1 Linha de Edição de Buffer
A linha de edição de buffer (fundo branco) aparece quando editamos um programa no
EDITING MODE ou MANAGEMENT MODE. É utilizada para

display temporário e edição da instrução selecionada antes e sua inserção no
programa.
Figura 3-8 Linha de Edição de Buffer (Fundo Branco)
3.4.2 Linha de Mensagem

Toda mensagem do sistema para o usuário é mostrada nessa linha junto de
um ícone de informação Turn on servo power .
Uma mensagem de ERRO tem prioridade sobre qualquer outra mensagem e precisa ser
removido pressionando a tecla CANCEL.
Mensagens múltiplas são indicadas pelo ícone Para visualizar todas as

mensagens, selecione a área de mensagem e use o cursor para cima/baixo.
5/9
Cannot load macro job at current security mode
HELP
Cannot insert/modify/delete for group axis detachment
CLOSE
Cannot insert/modify/delete for axis detachment
Figura 3-9 Linha de Mensagem com o Ícone
Qualquer aviso de parada de emergência , “ Robot is stopped by ... emergency stop”
tem prioridade sobre mensagens de informação e pergunta . Se a mensagem for

muito grande para ser exibida na linha, a mesma se moverá para a esquerda de modo
a mostrar toda a mensagem.
A mensagem “Encoder Battery Weak” (bateria do encoder fraca) aparecerá na

linha de mensagem quando a bateria do robô precisar ser trocada. A mensagem
“Memory Battery Weak” (bateria da memória fraca) aparecerá na linha de
Mensagem quando a bateria do controlador DX200 precisar ser trocada.
CUIDADO! Não desligue o controlador Dx200 até que a bateria correta

sido trocada!

3.5 Tela de Status

O Display de Status mostra a atual condição do controlador e configurações do pendant. O
cursor não pode acessar essa área; qualquer mudança é feita através de teclas específicas.
CUIDADO! A linha de status deve sempre ser checada antes de operar o sistema
em TEACH. Sempre escolha o Control Group (Grupo de Controle),
Coordinate System (Sistema de Coordenada) e Manual Speed (Velocidade
Manual) antes de movimentar qualquer componente.
T
M. Saving Data
A. Group operation axis
L. Touch operation disable
B. Operation coordinate system
K. Weak battery
C. Manual speed
J. Multi Mode
D. Security mode
E. Operation cycle I. Page
H. Tool number
G. Mode
F. State under execution
A. Control Group B. Coordinate Systems C. Manual Speed
: Joint Coordinates : Inching

to : Robot Axes
: Cartesian Coordinates
: Low Speed
to : Base Axes
: Cylindrical Coordinates
: Medium Speed
to : Station Axes : Tool Coordinates
: High Speed
: User Coordinates
D. Security Mode E. Operation Cycle F. State Under Execution
: Operation Mode
: Step : Stop Status
: Edit Mode : Hold Status
: Cycle
: Emergency Stop Status
: Management Mode
: Alarm Status
: Continuous
: Safety Mode : Operating Status
G. Mode H. Tool Num I. Page J. Multi-Window
: Teach mode
T
From to
P : Play mode
K. Weak Battery L. Touch Panel Disable M. Saving Data
OR
Figure 3-10 Status Display Icons

3.6 Seleção Main Menu

O número de ícones disponíveis no MENU PRINCIPAL depende do atual nível de
segurança. Com o MENU PRINCIPAL aberto, opções de segurança estão
disponíveis no ícone SYSTEM INFO.
Os níveis de SEGURANÇA são:
• MODO OPERAÇÃO (não é necessário senha)
• MODO EDIÇÃO (4 a16 digitos = 0000000000000000 padrão de fábrica)
• MODO GERENCIAMENTO (4 a 16 digitos)
• SAFETY MODE (4 a 16 digitos)
Esse manual é baseado no nível de segurança MODO DE EDIÇÃO
Os ícones disponíveis no MENU PRINCIPAL são:

• JOB
• ARC WELDING ou GENERAL ou HANDLING ou SPOT WELDING
• VARIABLE
• IN/OUT (Itens adicionais modo)
• ROBOT (Itens adicionais modo)

• SYSTEM INFO
• EX. MEMORY(SALVA em qualquer modo; ABRE apenas em )
• SETUP(Não permitido em modo)

• SAFETY FUNC. (Itens adicionais baseados no hardware)
• PM (Additional items in mode)

• DISPLAY SETUP
Os ícones do MENU PRINCIPAL e as opções disponíveis variarão

dependendo do nível de SEGURANÇA e da aplicação.

3.6.1 JOB
O sub menu JOB (programa) tem opções para acessar o PROGRAMA ativo, o
MASTER JOB, para selecionar PROGRAMAS, opção de CICLO, assim como
CAPACIDADE DE PROGRAMAS (memória disponível para criação de programas).
No modo TEACH, a opção CREATE NEW JOB (criar novo programa) fica
disponível no modo de EDIÇÃO ou GERENCIAMENTO.
3.6.2 ARC WELDING, GENERAL, HANDLING, SPOT WELDING, PAINT, etc.
A segunda opção do Menu Principal é nomeada com a aplicação que o DX200 foi
inicializada. Este menu dá acesso à informações específicas das aplicações.
3.6.3 VARIABLE
O menu VARIABLE (variáveis) tem acesso a quatro tipo de variáveis aritméticas usadas
para armazenamento de números, as variáveis de posição usadas para posicionamento de
robôs, eixos externos e variações de posicionamento, e as variáveis String para
armazenamento de texto.
3.6.4 IN/OUT
O menu de entradas e saídas oferece acesso à telas de monitoramento de entradas e saídas
para checar as entradas e saídas e setar Saídas Universais para ON/OFF (ligado/Desligado).
3.6.5 ROBOT
O menu do robô possui opções para mostrar o atual estado do robô incluindo
CURRENT POSITION (Posição Atual) e SECOND HOME POS (Segunda Posição
de Home). Além disso, é possível configurar através desse menu opções como TOOL
(ferramenta) e USER COORDINATE (coordenada de usuário).
3.6.6 SYSTEM INFO
O menu System Info permite acesso ao menu SECURITY , informações sobre versão de
software e hardware, um histórico de alarmes, e um monitor de tempo de controlador
energizado, servo energizado, execução de programa, tempo de movimentação de robô e
tempo de operação de dispositivos externos no menu MONITORING TIME.
3.6.7 EX. MEMORY
O menu de memória externa (EX. MEMORY) permite acesso à funções que
usam cartões de memória externos.
3.6.8 SETUP
O menu de Configurações (SETUP) permite que o usuário personalize as condições de
TEACH (TEACHING CONDITION) e outros recursos envolvendo operação do pendant
e edição de atalhos.
3.6.9 SAFETY FUNC.
O SAFETY FUNC. permite ao usuário criar circuitos lógicos de segurança no

Pendant de programação. Ele permite a criação de operações lógicas, como a
interrupção do manipulador e emitir um sinal servo ON.
3.6.10 PM
O menu PM fornece informações sobre a duração da vida para o redutor e
informará quando uma inspeção é devida.
3.6.11 DISPLAY SETUP

As configurações de tela (DISPLAY SETUP) permitem que o usuário escolha o
tamanho da fonte e dos ícones. O botão Initialize layout (inicializar o layout)
voltam a fonte para o padrão de fábrica. Estão também disponíveis sete
combinações diferentes de divisão de tela.
No submenu DISPLAY SETUP, existem quatro opções para escolha: CHANGE
FONT (Mudar Fonte), CHANGE BUTTON (Mudar Botões), WINDOW
PATTERN (Divisão de Tela) e INITIALIZE LAYOUT (Inicializar Layout).
O menu CHANGE FONT permite que o usuário personalize o estilo e o tamanho da

fonte exibida na tela principal. Existem quatro diferentes tamanhos, desde very large
(muito grande) até very small (muito pequeno).
Figura 3-11 Fonte Padrão e Fonte Grande
O menu CHANGE BUTTON permite que o usuário personalize o estilo da fonte

e o tamanho dos botões do Menu Principal, da Área de Menus e da Inform List
(Lista de funções). A figura abaixo mostra as três áreas com a fonte aumentada e
em negrito.
Figura 3-12 Botões do Pendant no formato Grande

O menu INITIALIZE LAYOUT faz com que todas as fontes voltem ao padrão de
fábrica. Esta função muda o layout de toda a tela do pendant para o tamanho padrão.
Modo Janelas Múltiplas

O modo janelas múltiplas divide a tela principal em até quatro janelas
mostradas simultaneamente.
Existem 7 padrões disponíveis para escolha do usuário.
Figura 3-13 Acesso aos 7 Padrões de Tela Diferentes

O título da janela ativa é mostrado em azul-escuro e as inativas em azul-claro. A
janela ativa está sujeita à operação através do pendant. Também, todos os sinais de
status e botões de operação indicados na tela do pendant são direcionados apenas
para a janela ativa.

Para alternar entre os modos de janela simples

e janelas múltiplas, pressione +
Ao pressionar a tecla [MULTI] no modo de janela simples, as janelas que foram

configuradas anteriormente no modo de janelas múltiplas aparecerão em tela
cheia na ordem em que foram configuradas (1 – 2 – 3 – 4 – 1 ... )
A visibilidade de conteúdos em uma janela no modo de múltiplas janelas pode
ser diferente quando visualizada no modo de janela simples devido ao tamanho
limitado da tela no modo de janelas múltiplas. O conteúdo volta ao normal
quando mostrado no modo de janela simples.
• O buffer da tela de programação só pode ser editado quando a janela estiver
ativa;
3.7 Tecla Simple Menu
A chave menu simples é usado como uma alternativa para opções do menu principal /
submenu. Atalhos são criados para simplificar seleções na tela. Até 8 opções do sub-menu
pré-inscritos. O menu simples pode ser escondida ou re-exibida alternando tecla menu
simples, ou tocando simples tecla de função Menu da tela.
Figura 3-14 Tela Simple Menu
Para registrar a tela exibida atualmente execute o seguinte:

1. Pressione a tecla Simple Menu.
2. Escolha REGIST.
3. Escolha “YES”.

Figura 3-15 Registre do Layout da Tela Atual
Para exibir uma tela do menu simples, faça o seguinte:

1. Pressione a tecla Simple Menu .
2. Escolha o ícone desejado.
Figura 3-16 Menu simples com tela registrada
Para excluir uma tela registrada, faça o seguinte:

1. Pressione a tecla Simple Menu.
2. Escolha EDIT.
3. Cursor para o número da tela desejada a ser excluído.
4. Pressione a tecla SHIFT e SELECT. Um círculo com aparecerá à esquerda do
número de tela selecionada.

Figura 3-17 Marcado para Excluir
5. Escolher DATA no Menu Area.

6. Escolher DELETE MENU no menu suspenso.
7. Escolher “YES” na caixa de confirmação.
3.8 Teclas de Caracteres

As telas de digitação consistem de um teclado de letras maiúsculas e minúsculas, símbolos,
espaço, backspce para deletar caracteres e cancel para apagar toda a linha de edição. Ela
aparece para criação de nome de programas, inserção de comentários, alteração de nome de
I/O, etc.
A linha de edição pode ser acessada pelo toque na tela para colocar o cursor entre
caracteres para apagar caracteres específicos utilizando a tecla backspace. Além
disso, se arrastarmos o toque, selecionamos vários caracteres consecutivos que podem
ser removidos simultaneamente pressionando backspace apenas uma vez.
Figura 3-18 Telas de Digitação

Figura 3-19 tela de Símbolos
SHIFT + Cursor Esquerda / Direita também irá mover o cursor dentro da Linha
[Resultado].

NOTAS

Control Group & Jogging Coordinate
4.0 GRUPOS E COORDENADAS

Antes de movimentar qualquer parte do sistema, altere ou verifique o Grupo de
Controle (CONTROL GROUP) e a coordenada de movimentação com a velocidade
manual apropriada..
4.1 Grupos de Controle
O DX200 pode ser configurado com vários robôs e eixos externos; logo, para
movimentação manual, o CONTROL GROUP a ser movimentado deve ser escolhido
pelo operador. O CONTROL GROUP atual é mostrado na área de Status.
4.1.1 Tecla ROBÔ

Por padrão, o robô sempre é selecionado quando o controlador é ligado. Ao
pressionar a tecla ROBOT o robô desejado é selecionado (desde R1 até R8). As teclas
de movimentação manual do pendant são nomeadas para movimentação de motores
do robô individualmente com (+/-) [SLURBT], e também para movimentação do
TCP (Ferramenta), em (+/-) X, Y, Z e rotacionando a ferramenta ao redor dos eixos
através das teclas (+/-) Rx, Ry e Rz. Robôs com mais de 6 eixos também usam as
teclas “E” e “8”.
4.1.2 Tecla EX. AXIS

Ao pressionar a tecla EX. AXIS (eixo externo) os eixos externos se tornam o grupo
de controle ativo, podendo variar de S1 a S24 ou B1 a B8. Normalmente os eixos
são movimentados pelas primeiras teclas de movimentação [-X/S] e [+X/S] para o
primeiro eixo externo (S1 ou B1), pelas segundas para S2 ou B2 e assim por diante.
É necessário pressionar SHIFT+ROBOT ou SHIFT+EX.AXIS quando o
grupo de controle desejado não estiver configurado para o programa ativo.
Robot
Station
Base
Figura 4-1 Eixos do Robô, Base e Estação

4.2 Coordenadas
O sistema de coordenadas ativo, identificado na área de status, determina como o
robô se movimentará ao pressionar as teclas de movimentação. Quatro dos cinco
tipos disponíveis estão disponíveis na tecla COORD (há uma configuração
disponível no menu TEACHING CONDITION para variar entre a coordenada RECT
[Retangular] e CYL [Cilíndrica]).As teclas X, Y, Z, Rx, Ry e Rz ficarão ativas em
todos os sistemas de coordenadas, exceto para Joint, onde [SLURBT] estarão ativas.
: Coordenada Joint [SLURBT/E]
: Coordenada Retangular [RECT]
: Coordenada Cilindrica [CYL]
: Coordenada da Ferramenta [Tool No.00-63]
24
: Coordenada de Usuário [UF#1-63]
U
Figura 4-2 Tecla COORD Pendant & Icones de Status
4.2.1 Coordenada Joint

Robô de 6 eixos [SLURBT]
Com a coordenada Joint selecionada, as letras S, L, U, R, B e T nos 06 pares de
teclas dos eixos são ativas, permitindo o operador mover cada motor do robô
individualmente para qualquer direção. Essa é a coordenada ativa padrão quando o
sistema é iniciado.
U-axis
Z+
U+
R-axis
X+
R+ B-axis
Y+
B+
T-axis
Z- Z+
U- X- T+
L-axis R- Y-
B-
Y-
L- Z-
T-
Y+
L+
S-axis
X- X+
S-
S+
Figura 4-3 Teclas de Movimentação e Movimentos em JOINT (S,L,U,R,B,T)

Robôs de 7 Eixos [SLURBT & E]

Com a coordenada Joint selecionada, o 7º eixo, Eixo E, pode ser movimentado com as
E- E- E+
teclas
U-axis Z+
U+
R-axis
X+
R+ B-axis
Y+
B+
T-axis
Z+
X- T+
Z- R-
U- Y-
B-
X- X+ X- X+ E-axis E- Z-
S- S+ R- R+ E+
T-
Y- Y+ Y- Y+ L-axis Y-
L- L+ B- B+ L-
Y+
Z- Z+ Z- Z+
L+
U- U+ T- T+ X-
S-axis S-
X+
S+
E- E+ 8- 8+
Figura 4-4 Teclas de Movimentação e Movimentos JOINT (S,L,U,R,B,T & E)

4.2.2 Seleção de Ferramenta para Movimentação em coordenadas XYZ

A ferramenta atual do robô é chamada de Tool Control Point (TCP). O TCP não serve apenas
para gravar e modificar pontos em um programa, mas também para movimentação manual
em coordenadas Retangular ou Cilindrica , Tool e User .
Para selecionar uma ferramenta, siga os seguintes passos:
1. Selecione qualquer sistema de coordenada, exceto a de usuário com o botão
2. Segure e pressione TOOL SELECT . Movimente o cursor até

a ferramenta desejada. Pressione SHIFT+COORD novamente para fechar a lista.
Figura 4-5 Lista para Seleção de Ferramentas
Isso pode não estar disponível. Comutação do Número de Ferramenta

é baseado em uma configuração / parâmetro.
4.2.3 Retangular ou Cilindrico , Tool e User

Em todas as coordenadas tipo XYZ, as teclas nomeadas X, Y e Z controlam o TCP
ativo nas respectivas direções. As teclas Rx, Ry e Rz mudam a orientação da
ferramenta mantendo a atual posição do robô.
A coordenada RECT movimenta o TCP em uma linha reta baseada no
ROBOT FRAME (coordenada do robô), onde os eixos XYZ estão
dispostos obedecendo a regra da mão direita, com o X movimentando o
TCP para frente o para trás, o Y para a esquerda ou para a direita e o Z
para cima e para baixo.
A coordenada CYL movimenta o TCP em um movimento cilíndrico
quando usamos as teclas XY; as teclas Z funcionam da mesma maneira
que na coordenada RECT: para cima e para baixo no ROBOT FRAME.

A coordenada TOOL movimenta o TCP baseando-se na TOOL

FRAME (TF). Esse sistema de coordenada não é estacionário, ou
seja, ele se movimenta junto com o robô. As teclas Z normalmente
movimentam o robô para aproximação ou afastamento do ponto
desejado, mas isso pode variar com a aplicação.
A coordenada de usuário (USER) movimenta o TCP baseando-se

na coordenada ativa, onde os pontos e planos de origem são
criados pelo usuário
A utilização das teclas X, Y e Z na coordenada RECT fazem com que o TCP

se mova de acordo com a figura abaixo.
Y-axis Z-axis
X- X+ Z+
S- S+ U+
Y+
L+
Z-axis
X-axis Z-
U-
Y-axis Y-
L-
X-axis
X- X+ Moves parallel to X-axis.

S- S+
Y- Y+ Moves parallel to Y-axis.

L- L+
Z- Z+ Moves parallel to Z-axis.

U- U+
Figura 4-6 Operação de X, Y, & Z teclas Eixos em RECT Coordenada
Quando usamos Retangular , Cilindrico , Tool ou User

Coordenadas, pressionando a posição atual "girar-sobre" Rx, Ry, Rz tecla do eixo
vai mudar o ângulo da ferramenta de orientação, mas manter o TCP.
Depois de movimentar o TCP para uma posição desejada com as teclas XYZ, utilize
as teclas Rx, Ry e Rz para ajustar a orientação do TCP antes de gravar a posição no
programa.

Eixos SLURBT Os eixos rotacionam com o

X- X+ TCP fixo e variam de acordo
R- R+ com a coordenada
selecionada
Y- Y+
B- B+
Z- Z+
T- T+
Eixo E * Disponível apenas para robôs com 7 eixos.

E- E+ with seven axes
O TCP e o ângulo da ferramenta
se mantém, e apenas o braço se
movimenta.
Figura 4-7 Rx, Ry, & Rz teclas de Eixo para trocar o Ângulo da Ferramenta
A coordenada Cilíndrica, chamada de CYL, pode ser configurada no lugar da coordenada RECT.
As teclas XYZ nessa coordenada fazem com que o TCP se mova da seguinte maneira:
Moves TCP in Radius Path of Cylinder
Y-
L-
Y-
L-
Y+
L+
S- S+
X- X+ Y+
L+
Y+, Radial Axis
Moves TCP in Circumference Path of Cylinder

Y+, Radial Axis
Z-axis
Z+
U+
Moves TCP parallel to Robot Frame Z-axis
Z-
U-
Figura 4-8 Movimentação X, Y e Z em Coordenada Cilindrica

Para escolher entre coordenada RECT ou CYL, execute o seguinte procedimento. Lembre-
se de selecionar o modo TEACH e pelo menos no nível de segurança EDITING:
1. Abra o Menu Principal;

2. Clique no botão SETUP ;
3. Selecione TEACHING COND;.
4. Procure a opção RECT/CYL;
5. Pressione SELECT para selecionar entre RECT ou CYL.
Para fechar a tela, selecione qualquer outra opção do Menu Principal.
Figura 4-9 Seleção entre coordenada RETANGULAR ou CILÍNDRICA
4.2.4 Coordenada Tool

A coordenada TOOL permite o movimento do TCP de acordo com a ferramenta
selecionada. Os eixos X, Y e Z desse sistema são orientados de acordo com cada
TCP diferente, e se movimentam com a ferramenta.
Z-
U-
Z+
U+
X+
S+
X-
S-
Figura4-10 Coordenada Ferramenta XYZ direção de movimento
A origem de qualquer TOOL FRAME sempre é o TCP. Por isso, é impossível que a
posição atual do robô seja mostrada em função do TOOL FRAME.

4.2.5 User Frames

O sistema de coordenada de usuário (USER FRAME) é baseado em pontos criados
pelo próprio usuário, baseado no plano de trabalho do robô. Podem ser criados até 63
coordenadas de usuário diferentes.
Z-axis
+
−
Y-axis
− −
+ X-axis
+
User coordinates Fixture
Z-axis
Y-axis Fixture Fixture
X-axis
User coordinates
Figure 4-11 Example User Frame Coordinates
4.3 Teclas e Ícones de Velocidade Manual

A velocidade manual determina a velocidade que o robô ou eixo externo se
movimentará com as teclas de movimento ou com FWD/BWD.
4.3.1 Velocidade Manual
As quatro possibilidades, INCHING (pulsada), LOW (baixa), MEDIUM (média) e
HIGH (alta), são selecionadas pelas teclas de velocidade FAST (rápido) e SLOW
(devagar). O símbolo na área de Status indica a velocidade atualmente selecionada.
: High Speed
: Medium Speed
: Low Speed
: Inching
Figura 4-12 Teclas e Ícones de Velocidade Manual
Quando INCHING selecionada, cada vez que as teclas de movimentação forem pressionadas,
o robô ou eixo externo movimentará um pulso na na direção selecionada, caso a coordenada
ativa seja JOINT
Em todas as outras coordenadas, a velocidade INCHING fará com que o TCP se
mova na direção desejada ou rotacione ao redor do eixo selecionado de acordo com o
parâmetro especificado no controlador.
O padrão de velocidade manual quando o robô é ligado é a LOW

4.3.2 Tecla HIGH SPEED

Enquanto faz jmoviemntação ou usando a tecla FWD, pressionar e segurar a tecla
HIGH SPEED momentaneamente substituir o L, M, H ou configuração de
velocidade manual com a velocidade de um preset mais rápido. Liberando os
padrões-chave de volta para o manual de velocidade selecionada.
A tecla HIGH SPEED não funciona se a velocidade manual for INCHING
ou com a tecla BWD.
4.4 Posição Atual

A posição atual pode ser mostrada de diversas maneiras. A posição do robô é
mostrada como padrão em PULSOS (SLURBT para 6 eixos). Todas as posições de
eixos externos são mostradas em PULSOS.
Qualquer posição de TCP pode ser mostrada em relação à BASE FRAME,
ROBOT FRAME ou USER FRAME. Nesse caso, mostram a distância em
milímetros da origem do sistema de coordenadas e as rotações em graus em
relação aos eixos.
Para mostrar a POSIÇÃO ATUAL, o procedimento é o seguinte:
1. Acesse o menu ROBOT no Menu Principal;
2. Clique em CURRENT POSITION;
3. Aperte SELECT e depois selecione PULSE, BASE, ROBOT ou USER e
pressione SELECT novamente;
4. Se escolher USER, digite o número da USER FRAME no local indicado
(>User_coord_no.=) e pressione ENTER;
Figura 4-13 Posição Atual

4.5 Posição Comando

Todas as posições ensinadas ao robô ou eixo externo no programa são chamadas de
posição de programa. Todas as posições de um programa são armazenadas com a
contagem de pulsos de cada motor do robô e do eixo externo (caso exista um) na
posição que foi gravada.
Para mostrar uma posição de programa na tela do pendant, faça o seguinte
1. Selecione a posição com o cursor e pressione a tecla DIRECT OPEN

conforme figura abaixo:
Figura 4-14 Posição Programada (acessada pela tecla DIRECT OPEN)
A coluna da esquerda mostra a posição de programa do robô [CMD] e a coluna da

direita mostra a posição atual do robô [CURR].
2. Pressione novamente a tecla DIRECT OPEN para fechar a janela.

Alarms & Errors
5.0 ALARMES E ERROS

As mensagens de ERRO aparecem na linha de Mensagem, na parte inferior da tela do pendant.
Todos ALARMES aparecem na tela principal do pendant, e um ícone indicativo de

ALARME aparece na área de status. Qualquer operação ou edição é impossível até
que todos os erros ou alarmes sejam removidos.
5.1 Mensagens de Erro

Uma mensagem de erro aparece quando há algum erro básico de digitação ou
operação. Por exemplo, se tentamos pressionar a tecla START sem estar em modo
PLAY. Isso causa o seguinte erro:
Figura 5-1 Exemplo de Mensagem de Erro
A mensagem é limpa pressionando a tecla.
5.2 Alarmes Menores

Alarmes menores normalmente ocorrem devido a erros de movimentação ou uma
instrução de programação que o robô não será capaz de executar (velocidade excessiva,
trajetória impossível de ser calculada, etc.). Os códigos dos alarmes menores iniciam
com 4, 5, 6, 7 ou 8. Alarmes de usuário ou de processo iniciam com o número 9.
A execução do programa é interrompida, porem os motores continuam energizados.
Os alarmes menores são removidos ao pressionar a tecla RESET na tela do Pendant.
A causa do alarme deve ser removida para continuar a operação e evitar que o
alarme ocorra novamente.
Figura 5-2 Exemplo de Alarme Menor

No caso do alarme 4107: ABSO DATA OUT OF RANGE, existe um
procedimento adicional depois de removê-lo, chamado “Check Position”

Alarms & Errors
5.3 Alarmes Maiores

Um alarme maior ocorre devido à falha de equipamentos ou uma falha grave
durante operação do robô. Quaisquer falhas de equipamento necessitam de
reparos ou troca dos equipamentos danificados.
O alarme aparece na tela principal do pendant inicia com os números 1, 2 ou 3.
Os motores são desernegizados e só poderão ser energizados novamente se

reiniciarmos o controlador.
Um alarme Off-line ocorre durante os diagnósticos iniciais do controlador, caso

este encontre algum problema que necessite de manutenção. Esses alarmes
iniciam com 0 e não podem ser removidos, nem mesmo desligando o controlador.
Figura 5-3 Exemplo de Alarme Maior
É também possível que vários alarmes apareçam simultaneamente. Vários

alarmes são exibidos em ordem de ocorrência. Se algum dos vários alarmes
são alarmes principais, o controlador deve ser desligado para resolver esses
alarmes principais.
5.4 Detalhe de Alarme
O DX200 Pendant é capaz de exibir os detalhes do alarme. Os detalhes do alarme
incluem o conteúdo de alarme, a causa do alarme e da medida necessária para
remediar o alarme.
Para exibir o detalhe de alarme faça o seguinte:
1. Com o cursor sobre o número de alarme pressione SELECT.
2. Percorra a seção desejada.
3. Toque em RETURN para voltar para o alarme.

Alarms & Errors
Figura 5-4 Exemplo da Tela de Alarme
5.5 Tela de Alarme

Mesmo com o alarme ativo, é possível navegar por outras janelas que não causam
movimentação nos motores. Com isso, o controlador continua impossibilitado de
operação e a tecla RESET para remover o alarme não está mais na tela.
Para voltar à tela de alarme, pode-se tentar energizar os motores novamente ou seguir
o seguinte procedimento.
Para mostrar a tela de alarme ativo na tela para pressionar RESET, faça o seguinte:
1. A partir do Main Menu, selecione SYSTEM INFO;
2. Selecione o menu ALARM.
Figura 5-5 Tela de Alarme

Alarms & Errors
5.6 Tela de Histórico de Alarme

O controlador armazena um histórico dos últimos 100 alarmes de cada tipo:
Alarmes Maiores, menores, de usuário e off-line.
O nome de usuário (login) também é armazenado caso o sistema de usuários

individuais esteja sendo utilizado.
Para acessar o histórico de alarmes, faça o seguinte:
1. Selecione, a partir do Menu Principal, SYSTEM INFO;
2. Selecione ALARM HISTORY (Histórico de Alarmes);
3. Use a tecla PAGE para selecionar o próximo tipo de alarme, e SHIFT+PAGE
para o tipo anterior;
4. Selecione um alarme desejado com o cursor; os detalhes referentes ao alarme
aparecerão na parte inferior da tela.
Erros não são registrados no Histórico de Alarmes.
Figurea5-6 Histórico de Alarme
5.7 Overrun e Shock Sensor

O sensor de OVERRUN está localizado na base do eixo S do robô. Movimentar o
robô a partir deste ponto pode causar grandes danos para o cabeamento interno. O
acionamento do sensor faz com que ocorra o alarme 4100 OVERRUN IN ROBOT
AXIS
Em alguns robôs existe um dispositivo montado entre a flange e a ferramenta
chamado “Shock Sensor”. Esse dispositivo protege o robô e a ferramenta de um dano
maior devido à uma colisão. Ao bater a ferramenta, a chave interna desse dispositivo
abre e o alarme 4110 SHOCK SENSOR ACTION será mostrado na tela do pendant.
A reação do robô padrão para o SHOCK SENSOR é uma parada de

Emergência. Isso pode ser mudado para HOLD, desde que o controlador
esteja em modo de EDIÇÃO ou GERENCIAMENTO.
Alarms & Errors
Para liberar a ação de Overrun ou Shock Sensor, faça o seguinte:

1. A partir do Menu Principal, selecione ROBOT;
2. Selecione OVERRUN&S-SENSOR;
Figura 5-7 Overrun e Shock Sensor
Esse menu só fica disponível em modo de EDIÇÃO e GERENCIAMENTO

3. Selecione RELEASE desativar temporariamente o sensor;
4. Selecione RESET para remover o alarme.
Agora, em modo TEACH, os motores podem ser energizados. O robô pode ser
movimentado em qualquer sistema de coordenada.
A desativação do sensor só terá efeito enquanto a tela for mantida. Caso
outra tela seja selecionada, o controlador voltará a mostrar o alarme e o
robô entrará em parada de emergência novamente.

Alarms & Errors
5.8 Internal Shock Sensor / Detecção Colisão

Todo robô possui um sistema interno de shock sensor que protege tanto o robô
quanto ferramenta através do monitoramento do torque dos servomotores. Se o
torque exceder um valor pré-determinado, o alarme 4315 COLLISION DETECT
será acionado. Esse alarme ocorre normalmente quando o robô ou ferramenta
colidem com alguma peça ou dispositivo da área de trabalho.
Figura 5-8 ALARME 4315: DETECÇÃO DE COLISÃO

Esse shock sensor interno é baseado em um nível de detecção (DETECTION LEVEL)
configurado em um arquivo de condição para Shock Sensor (Shock Sensor Condition
File).
O procedimento de desabilitar o sistema pode ser necessário para conseguir
tirar o robô de uma colisão:
1. Com o controlador em TEACH, no Menu Principal, selecione ROBOT;

2. Selecione SHOCK SENS LEVEL;
3. Pressione PAGE na tela do Pendant, digite “9” e pressione ENTER
(A condição 9 é válida para TEACH);
Figura 5-9 Tela de Shock Sensor

Alarms & Errors
4. Selecione o campo VALID e pressione SELECT, alterando para INVALID;.
Figura 5-10 Shock Sensor Desabilitado (Invalid)
Os motores agora podem ser energizados pois o controlador não está mais monitorando o
torque dos motores enquanto o Internal Shock Sensor estiver em INVALID.
5. Selecione a coordenada desejada e movimento o robô em velocidade baixa até

sair da área de colisão;
6. Coloque o monitoramento novamente para VALID.
O shock sensor interno pode ser configurado tanto para TEACH como para
PLAY. Se configurar qualquer uma das 9 condições para INVALID faz com
que todas as outras condições se tornem inválidas.
O nível de detecção (DETECTION LEVEL) só pode ser alterado em modo de
GERENCIAMENTO e pode estar entre 1-500.
Para visualizar o arquivo ativo atual choque interno nível sensor, execute o
seguinte procedimento:
1. Com o controlador em TEACH, no menu principal, escolha ROBOT.

2. Escolha SHOCK SENS LV. (Atual).
Figura 5-11 Shock Sens LV (Atual)

Alarms & Errors
Os valores de arquivo de detecção atual será mostrado para cada eixo.
Figura 5-12 Nível Atual Shock Sens
A condição padrão utilizada para PLAY é a 8, porém ela pode não ser
apropriada para todas as partes de um programa. A instrução SHKSET
SSL#( ) permitem a seleção das condições 1-7, que podem ter
configurações diferentes. A instrução SHKRST volta para a condição
padrão.
A instrução SHKRST vai reativar o COND padrão JOGAR NO.: 8

(STANDARD).

Alarms & Errors
5.9 Liberação Manual do Freio

Freios podem ser liberados manualmente no controlador DX200 usando o Pendant
de Programação. Freios podem ser liberados, um por vez, enquanto em Teach ou
modo PLAY usando as seguintes teclas e procedimentos.
CUIDADO! Garantir que todos os funcionários estão claros sobre o robô.
Quando a operação de liberação do freio é realizado o eixo pode
cair ou se mover em uma direção inesperada. Apenas pessoal
qualificado deve realizar esta operação.
5.9.1 Manual Brake Release
No display Manual Brake Release, complete os seguintes passos:

1. No MAIN MENU, escolha ROBOT.
2. Escolha MANUAL BRAKE RELEASE.
3. Selecione YES na caixa de mensagem.
4. Cursor CIMA ou BAIXO para selecionar o eixo.
5. Pressione ENABLE SWITCH na posição intermediária, enquanto segura
INTERLOCK e SELECT KEY. O freio selecionado irá liberar enquanto
ENABLE SWITCH, INTERLOCK, e SELECT KEYS estão pressionados.
Figura 5-13 Tela de Liberação Manual dos Freios
5.9.2 Cancelando Liberação Manual dos Freios
Para cancelar a Tela do comando do freio manual, preencha o seguinte:

1. No menu principal, escolha qualquer outro menu para sair TELA DA
LIBERAÇÃO MANUAL DOS FREIOS, e restaurar servos normais em
operação.

Alarms & Errors
NOTAS

Second Home Position (Specified Point)
6.0 SECOND HOME POSITION

(PONTO ESPECIFICO)
Durante os diagnósticos iniciais, o controlador compara os valores atuais dos
encoders com os dados armazenados na hora em que o controlador foi desligado.
Caso essa diferença seja significante, o alarme 4107: OUT OF RANGE (ABSO
DATA) surge na tela.
Figura 6-1 Out of Range Absolute Data
A mensagem “Check Position” aparecerá na tela caso haja a tentativa de energização

dos motores, mesmo depois de pressionar RESET.
O procedimento de CHECK POSITION consiste em levar o robô para seu
SECOND HOME, uma posição previamente conhecida, checar se o robô está
exatamente nessa posição e confirmar os valores da posição
A mensagem abaixo aparecerá caso o operador tente executar um programa em
PLAY sem ter checado posição.
Figura 6-2 Position Not Checked
CUIDADO! Um erro no sistema gerador de pulsos pode causar um alarme.

Se houver suspeita de falha nesse sistema, não movimente o robô com
FWD até checar cada eixo separadamente com as respectivas teclas
+ e – em coordenadas JOINT para validar a operação.
Alarmes gerados por uma colisão podem ocorrer devido à falhas

nos drives. Verifique movimentando o robô lentamente antes de
prosseguir.

Second Home Position (Specified Point)
Para fazer o “Check Position” no SECOND HOME (Ponto Específico),

faça o seguinte:
1. Clique em RESET para remover o alarme;
2. Em TEACH, pressione o botão SERVO ON/READY;
3. Selecione ROBOT a partir do MAIN MENU, selecione SECOND HOME
POS. A tela que aparecerá será a seguinte:
Figura 6-3 Tela Second Home Position (Ponto Específico)
CUIDADO! Esse procedimento pode causar uma colisão quando a tecla FWD for
pressionada se houver obstáculos no caminho do robô. Movimente o
robô, conforme necessário, para desviar de qualquer obstáculo.
O SECOND HOME padrão é a posição onde todas as ranhuras mecânicas

do robô estão alinhadas e todos os valores dos encoders são mostrados
como zero.
4. Ligue os motores com o DEADMAN. A Linha de Mensagem deve indicar
“Check Position” (Se o alarme 4511 DROP VALUE aparecer, pressione
RESET e continue);
5. Garanta que o caminho esteja livre, selecione uma Velocidade Manual,
pressione e segure a tecla FWD para mover o robô até o SECOND HOME
POSITION. Os valores da coluna DIFFERENCE mudam todos para zero;
6. Verifique se o robô está mesmo no Second Home Position;
Se o robô NÃO estiver na posição correta, pode ser necessário fazer alguma
manutenção no robô.
7. Pressione DATA na área de Menus;
8. Pressione CONFIRM POSITION. A mensagem “Home Position Checked”
será mostrada na linha de mensagem.

Creating a Job
7.0 CRIANDO UM PROGRAMA

Para criação de um novo programa, deve-se primeiro nomear o programa com
qualquer combinação de números, letras maiúsculas e símbolos. O nome do
programa não pode ter mais de 32 caracteres.
O controlador deve estar em modo de EDIÇÃO ou GEENCIAMENTO para

ter acesso ao menu CREATE A NEW JOB.
7.1 Criar Novo Programa

Para criar um novo programa, siga os seguintes passos:
1. No modo TEACH, a partir do Menu Principal, selecione JOB;
2. Selecione CREATE A NEW JOB;
3. Selecione o campo com asteriscos e pressione SELECT;
Figura 7-1 Criando um Novo Programa
4. Digite o nome do programa utilizando o teclado numérico

ou
Digite o nome do programa conforme desejado na tela de caracteres que
surge na tela. Não se esqueça do limite de 32 caracteres;
NOTA: Pressione CANCEL para apagar a linha inteira

5. Pressione ENTER para aceitar o nome digitado;
6. Se quiser colocar um COMMENT (Comentário) no programa, mova o cursor para
baixo e pressione SELECT. Digite até 32 caracteres a serem visualizados na tela de
detalhes do programa. Pressione ENTER para gravar o comentário digitado;
7. Se o CONTROL GROUP for diferente de R1, pressione SELECT, selecione
o CONTROL GROUP desejado e pressione SELECT;

Creating a Job
8. Se o GRUPO SET é diferente do que R1, pressione SELECT, cursor até o

grupo desejado eixos combinação e pressione SELECT.
9. Clique em EXECUTE ou pressione ENTER para criar o novo programa.
A tela de PROGRAMA do novo programa criado surgirá com duas instruções:
0000 NOP (Nenhuma operação, início do programa) e 0001 END.
Figurae 7-2 Tela Inicial Novo Programa
7.2 Mostrando o Job Ativo

Caso a tela principal do pendant deixe de mostrar o programa ativo, existe apenas
uma maneira de voltar a exibir o programa ativo na tela.
Em modo PLAY, apenas o programa ativo pode ser acessado
Lâmpada de Start acesa e o ícone de Status Running
Para voltar a mostrar o Programa Ativo na tela do pendant, faça o seguinte:

1. A partir do Menu Principal, pressione o ícone JOB;
2. Pressione JOB novamente. O atual programa ativo aparecerá na tela.
Figurea7-3 Seleção do Programa Ativo

Creating a Job
7.3 Selecionando um JOB

Todos os programas criados aparecem na JOB LIST (lista de programas), localizada no
menu SELECT JOB. Qualquer programa pode ser selecionado em TEACH. Em PLAY,
qualquer programa pode ser selecionado se nenhum outro programa estiver sendo executado.
Em PLAY, apenas o programa ativo pode ser selecionado durante a execução de

qualquer programa.
Para selecionar um programa previamente criado em TEACH ou em PLAY,
desde que nenhum outro programa esteja sendo executado, faça o seguinte:
1. Selecione JOB, a partir do Menu Principal;
2. Clique em SELECT JOB para acessar a JOB LIST;
3. Selecione o programa desejado e pressione SELECT.
Figura 7-4 Job List (Lista de Programas)

Creating a Job
7.4 Master Job

Apenas um programa pode ser configurado como Master Job nas configurações
padrão. Acesse esse programa através do botão Call Master Job, do menu JOB.
Não altere as configurações de Master Job sem a permissão de um supervisor.
7.4.1 Registrando o nome de um Master Job
Para registrar um nome de Master Job, faça o seguinte:
1. Em TEACH, selecione o menu JOB;
2. Pressione MASTER JOB;
Se nenhum Master Job tiver sido registrado anteriormente, 32 asteriscos

aparecerão. Caso contrário, o nome do Master Job atual estará visível.
3. Com o cursor nos asteriscos ou no nome do Master Job atual, pressione SELECT;
Figura 7-5 Seleção de Master Job
4. Leve o cursor até SETTING MASTER JOB e pressione SELECT;
Figura 7-6 Configurando um Master Job
5. Selecione o programa desejado com o cursor e pressione SELECT;

O programa será registrado e seu conteúdo será exibido na tela.
Creating a Job
7.4.2 Chamando Master Job na Tela

Para selecionar o Master Job tanto em TEACH como em PLAY a partir do
Menu Principal, faça o seguinte:
1. Do Menu Principal, selecione JOB;
2. Selecione MASTER JOB e pressione SELECT;
3. Com o cursor em CALL MASTER JOB, pressione SELECT.
O Master Job não pode ser chamado se a luz de START estiver acesa
durante execução de programas em PLAY.
Na tela de Programa, o menu JOB na área de Menus também tem opções

para criação e seleção de programas, selecionar o Master Job, etc..
Figura 7-7 Call Master Job na Área de Menus

Creating a Job
NOTAS

Path Creation
8.0 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA

Para movimentação do robô, o controlador precisa de três informações: POSIÇÃO
GRAVADA, TIPO E VELOCIDADE DE MOVIMENTAÇÃO. A linha de edição de
buffer (temporária), identificada com o fundo branco, mostra o tipo de
movimentação, velocidade e outros detalhes atualmente selecionados.
8.1 Posição de Comando

A posição gravada representa o destino do robô e eixos externos – caso haja um- em
pulsos. O controlador grava a posição do CONTROL GROUP do programa ativo
quando inserimos instruções de movimento ao programa.
8.2 Tipo de Movimento

A tecla MOTION TYPE permite que o usuário selecione a forma com que o robô
ou TCP se movimentará até a posição gravada. Os quatro tipos padrões são Joint,
Linear, Circular (Parabólica) e Spline (Cúbica). Cada vez que a tecla MOTION
TYPE é pressionada a linha de edição muda para MOVJ, MOVL, MOVC E
MOVS..
Figura 8-1 Linha de Edição de Buffer e tecla Motion Type
8.3 Velocidade Automática

A velocidade de movimentação (PLAY SPEED) determina a velocidade com que o
robô se movimenta para o ponto, de acordo com o MOTION TYPE. Para MOVJ, a
velocidade VJ= é um percentual da velocidade máxima que o robô pode alcançar
que vai de 0.01 a 100.00. A velocidade para MOVL, MOVC e MOVS é expressa
como V=Control_Point_Speed, com unidades cm/min, mm/min, in/min ou mm/sec.
Factory Default Playback Speed Lists

VJ=Joint_speed V=Control_point_speed
(%) (cm/min)
100.00 9000
50.00 4500
25.00 2250
12.50 1122
6.25 558
3.12 276
1.56 138
0.78 66
Tabela 8-1 Lista de Velocidade Automático

Path Creation
8.3.1 Método de Lista de Velocidade

A seleção de valores da lista permite que sejam utilizados os padrões listados na
página anterior tanto para Joint_Speed (%) ou Control_point_speed (lineares).
Para selecionar uma das oito velocidades padrão, siga os seguintes passos:
1. Depois de selecionar o tipo de movimentação, pressione SELECT para mover
o cursor para a linha de edição de Buffer
2. Mova o cursor para a direita para selecionar os dados de velocidade.
3. Segure SHIFT e pressione para cima ou para baixo para selecionar a velocidade.
8.3.2 Método de Entrada de Dados

A velocidade de operação pode ser definida por qualquer valor dentro dos
limites de velocidade robô através do teclado numérico.
Para alterar a velocidade de movimentação, faça o seguinte:
1. Depois de selecionar o Motion Type, pressione SELECT para mover o cursor
para a linha de edição de Buffer;
2. Mova o cursor para a direita e selecione o valor de velocidade;
3. Pressione SELECT. O valor de velocidade pode ser alterado livremente;
4. Digite o valor desejado no teclado numérico e pressione ENTER.
Os limites das velocidades possíveis são os seguintes:

VJ = Joint speed para MOVJ [VJ= 0.01-100.00%].
V = Control point speed for MOVL, MOVC, and MOVS as displayed
within the JOB CONTENT in desired units as follows:
1-9000 cm/min
1-3543 in/min
1-90000 mm/min
0.1-1500.0 mm/sec (unidade padrão de backup);
[A velocidade máxima linear depende do tipo de robô.
Alguns modelos têm velocidades maiores]
VR= Velocidade Angular para MOVL, MOVC e MOVS [0.1-360 °/s].
A velocidade desejada pode não ser alcançada durante execução devido

à distância percorrida, configurações de aceleração ou qualquer
parâmetro de precision level (nível de precisão). Além disso, alguns
modos especiais de execução limitam as velocidades de execução.

Path Creation
8.4 Programando um Passo de Movimento

Para programar uma linha de movimento, o sistema deve estar em TEACH e em
pelo menos modo de EDIÇÃO.
Selecione a ferramenta correta antes de movimentar e gravar uma nova
posição. Sempre verifique a linha de edição de buffer (linha temporária)
antes de inserir uma nova linha no programa.
Para inserir uma nova linha de movimento em um programa, siga os seguintes passos:
1. CURSOR: Mova o cursor para o lado esquerdo da tela. Se for a primeira linha,
selecione a linha 0000 NOP. Cada nova linha será inserida abaixo da linha que
estiver selecionada pelo cursor;
2. MOTION TYPE: Para mudar o MOTION TYPE mostrado na linha de edição de
buffer (linha temporária), pressione a tecla MOTION TYPE conforme necessário;
Para que a tecla MOTION TYPE funcione, o cursor deve estar no lado esquerdo
da tela do programa (caso o cursor esteja na linha de edição de Buffer (linha
temporária), a tecla não funcionará até que volte para a tela de programa).
3. VELOCIDADE DE MOVIMENTO: Se for necessário mudar a velocidade,
pressione SELECT para acessa a linha de edição de Buffer. Mova o cursor até
a velocidade e altere usando um dos métodos apresentados na seção anterior;
4. POSIÇÃO: Movimente o robô para a posição desejada;

5. Com os motores energizados, pressione INSERT+ENTER..
Todos os dados de posição, tipo de movimentação, velocidade e ferramenta ativa são

gravados no programa. (A tecla INSERT não é necessária se o cursor estiver logo
acima da linha com a instrução END).
O robô deve ser movimentado para a posição desejada antes da edição da
linha de buffer (linha temporária). Entretanto, se o operador não mantiver os
motores energizados durante a edição do buffer, a posição pode mudar
ligeiramente devido à ação dos freios. Uma nova movimentação pode ser
necessária para voltar à posição exata desejada antes de adicionar a linha
ao programa.

Path Creation
8.5 Joint Motion Type (MOVJ)

O movimento Joint controla apenas o destino do robô. O Control Group se
movimenta até alcançar os valores de encoder gravados na posição.
A trajetória do robô não pode ser controlada, pois o controlador não interpola sua
trajetória. Por isso, aplicações que precisem de precisão e trajetória conhecida
(solda, pintura, etc.) não utilizam movimentos em Joint. Essa movimentação só é
utilizada para movimentos aéreos e de aproximação.
A velocidade VJ=Joint_speed representa a velocidade máxima de cada

motor do robô durante a movimentação para a posição gravada. (Em alguns
movimentos alguns motores podem não se mover, de acordo com a
necessidade).
Figura 8-2 Movimentos Aéreos com Movimento Joint

Path Creation
8.6 Linear Motion Type (MOVL)

O movimento linear é um movimento interpolado do TCP. Esse tipo de
movimentação faz com que o TCP do robô se movimente em uma linha reta até
chegar à posição gravada.
Se houver uma mudança de orientação da ferramenta entre a posição atual para o

destino, esta irá mudar gradativamente durante a trajetória linear até o destino.
A velocidade do movimento MOVL é a velocidade com que o TCP se move (V=

Control_point_speed) ou a velocidade de rotação (ou velocidade angular) da
ferramenta (VR=Angle_speed), quando o robô rotaciona a ferramenta com o TCP
fixo.
LINE INSTRUCTION
1,6
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=0.78
0002 MOVJ VJ=100.00
2 5 0003 MOVJ VJ=25.00
0004 MOVL V=276
0005 MOVJ VJ=50.00
4 0006 MOVJ VJ=100.00
3
0007 END
Figura 8-3 Linha de Movimentação com MOVL

Path Creation
8.7 Circular Motion Type (MOVC)

O robô pode mover o seu TCP em uma trajetória circular simétrica (seguindo uma
trajetória parabólica ou descrevendo um polinômio de segundo grau). Para isso,
basta gravar 3 pontos consecutivos com o movimento MOVC.
Os 3 pontos permitem ao controlador determinar o plano, raio e centro do círculo
interpolado. Cada ponto MOVC a mais que for gravado desnecessariamente fará
com que o controlador recalcule todos os dados anteriormente mencionados.
2
3
2
1 1 3 1 2
Figura 8-4 Exemplo de Movimentos Circulares
Para programar um movimento circular, faça o seguinte:

1. Com o cursor no lado esquerdo da tela, pressione MOTION TYPE até
selecionar MOVC (na linha de edição de buffer);
2. Determine uma velocidade V=Control_point_speed apropriada;
3. Movimente o Robô para o primeiro ponto do arco; com os motores
energizados pressione [INSERT], ENTER;
O controlador faz uma trajetória linear até o primeiro ponto do MOVC

4. Movimente o robô até outra posição do arco; com os motores energizados,
pressione [INSERT], ENTER;
5. Movimente o robô para a posição final do arco; repita o procedimento de
gravação de ponto.
CUIDADO! Se o operador selecionar cada movimento do MOVC individualmente

com o cursor e pressionar FWD, o robô se movimentará linearmente.
Deve-se reproduzir a sequência completa de pontos completa para
verificar o movimento circular a ser interpolado.

Path Creation
3 4 6 7
0003 MOVJ VJ=25.00

0004 MOVC V=558
0005 MOVC V=558
0006 MOVC V=558
0007 MOVL V=558
Figura 8-5 Exemplo de Programa para Movimento Circular
Quatro instruções de MOVC podem ser usadas para criação de um círculo completo
ou sobreposto. Para um círculo completo, o quarto ponto deve ser gravado no
mesmo ponto que o primeiro MOVC.
Full Circle Circle with Overlap
4 4
6
3, 6 5 3 5
0003 MOVC V=558

0004 MOVC V=558
0005 MOVC V=558
0006 MOVC V=558
Figura 8-6 : Círculo completo e sobreposto (Overlap)

Path Creation
8.8 Spline Motion Type (MOVS)

Programar 3 pontos consecutivos com MOVS faz com que o robô se mova em uma
trajetória cúbica (seguindo uma trajetória assimétrica ou descrevendo um polinômio
do terceiro grau). O ponto intermediário do MOVS deve estar o mais perto possível
do meio dos outros pontos, para não gerar alarme e o manipulador ser capaz de
realizar a trajetória conforme mostra a figura abaixo:
n
1 3
m
Figura 8-7 Exemplo de Movimento Spline
Para programar uma trajetória em Spline, faça o seguinte:

1. Com o cursor do lado esquerdo da tela, pressione MOTION TYPE até
selecionar MOVS na linha de edição de Buffer (linha temporária);
2. Determine uma velocidade V=Control_point_speed apropriada;.
3. Movimente o robô até o primeiro ponto da parábola; energize os motores e
pressione [INSERT], ENTER;
O controlador se movimenta linearmente para o primeiro ponto do MOVS.

4. Movimente o robô para o vértice da parábola; grave esse ponto;
5. Movimente o robô até o ponto final da parábola; grave esse ponto.
CUIDADO! Se o operador selecionar cada movimento do MOVS individualmente

com o cursor e pressionar FWD, o robô se movimentará linearmente.
Deve-se reproduzir a sequência de pontos completa para verificar o
movimento parabólico a ser interpolado.

Path Creation
A figura abaixo mostra um exemplo de uma trajetória MOVS feita com 3 pontos.
2 6
3 5
0002 MOVJ VJ=100.00

0003 MOVS V=2250
0004 MOVS V=276
0005 MOVS V=276
0006 MOVJ VJ=50.00
Figura 8-8 Exemplo de Programa com Movimento Spline
Além disso, o MOVS pode ser utilizado para uma trajetória curvilínea, utilizando
vários MOVS em sequência. Não há limite para o número de MOVS utilizado. O
programador deve separá-los conforme necessário para obter a curva desejada.
A trajetória ilustrada na figura abaixo pode ser programada com uma seqüência de
pontos em MOVS.
All points MOVS
Figura 8-9 Sequência de pontos em MOVS

Path Creation
8.9 Primeiro e Último Passo na Mesma Posição

Sempre que possível, o primeiro e último pontos de um programa devem ser os
mesmos. Essa sobreposição previne que o robô comece e termine um processo em
posições diferentes, ou faça uma trajetória desconhecida do fim de um programa
para o início de outro.
O primeiro ponto deve ser programado com uma velocidade muito baixa,
independente de ser MOVJ ou MOVL. O último ponto pode ter qualquer
velocidade, porém é muito importante que seja o mesmo ponto da primeira
instrução do programa.
Para programar o último ponto no mesmo local que o primeiro, faça o

1. Mova o cursor para o lado esquerdo da tela no primeiro ponto (Step 0001);
2. Garanta que o caminho esteja livre, segure a tecla FWD até que o robô pare no
ponto gravado nessa linha. O cursor deixará de piscar;
3. Mova o cursor até o último ponto gravado (Step 0005);
4. Pressione MOTION TYPE para escolher o movimento MOVJ;
5. Selecione a velocidade desejada (VJ=100.00);
6. Pressione ENTER..
No exemplo abaixo, o último ponto (Step 0006) foi programado no mesmo
ponto que o primeiro (Step 0001).
LINE STEP INSTRUCTION

0000 NOP
0001 0001 MOVJ VJ=0.78
0002 0002 MOVJ VJ=100.00
0003 0003 MOVJ VJ=25.00
0004 0004 MOVL V=138
0005 0005 MOVJ VJ=50.00
0006 0006 MOVJ VJ=100.00
0007 END
Figura 8-10 Programa com Movimentos Joint e Linear

Path Confirmation & Playback
9.0 CONFIRMAÇÃO TRAJETÓRIA & REPRODUÇÃO

Antes de executar um programa em PLAY em alta velocidade, existem duas
possibilidades de verificar as posições e trajetórias interpoladas em TEACH.
A primeira forma é utilizando as teclas FWB e BACK para ir passo a passo ao

programa. A outra forma é através de INTERLOCK + TEST START, que faz
com que o programa seja executado continuamente.
9.1 Confirmação com as teclas e O robô se

movimentará enquanto as teclas FWD ou BACK estiverem pressionadas; o robô para
imediatamente ao soltá-las. O robô se movimenta de acordo com a velocidade manual
selecionada (L, M ou H).
FAST
MANUAL SPEED
SLOW
Backward & Forward

INTER 7 8 9 TEST
SHIFT
SHIFT
LOCK START

LIST
EX.AXIS
ON/OFF
MOTION 0 . -
AUX MODIFY ENTER
TYPE
Figura 9-1 Confirmação de Posição e Trajetória
Para verificar posição ou trajetória com a tecla FWD, faça o seguinte:

1. Selecione a primeira linha do programa com o cursor e certifique-se de
que o caminho do robô até o ponto de destino esteja livre;
2. Selecione a velocidade : : Low Speed : Medium Speed : High Speed
3. Com os motores energizados, pressione e segure a tecla FWD. O robô se

moverá para a posição e parará; o cursor deixará de piscar;
4. Solte o botão FWD e pressione novamente para mover o robô nas sucessivas
posições.
Este procedimento só funciona com instruções de movimentação. Pule as

linhas com instruções sem movimentação ou use INTERLOCK+FWD com
os motores ligados para executar qualquer função desejada.
CUIDADO! Não selecione outras linhas de movimentação com o cursor durante

a execução da trajetória, pois assim o movimento será executado
isoladamente pelo controlador, sem interpolações.

9.2 Confirmação com : +

Esse método permite execução do programa como se estivesse em PLAY, com limitação de
velocidade. Além disso, instruções de Processo como ARCON, GUNON ou LASERON não
são executadas. (exceto a função HAND ON/OFF). A Motoman Robótica do Brasil
recomenda fortemente este método antes de executar o programa em modo PLAY.
O ciclo selecionado no menu JOB vale para essa execução, porém é recomendada
a utilização em modo CYCLE (apenas uma execução do programa completo).
Esse modo limita a velocidade em 25% da capacidade. Ou seja, os

movimentos serão executados com as seguintes velocidades máximas:
MOVJ VJ=25.00
MOVL ou MOVC ou MOVS V=375.0 mm/sec (2250 cm/min, 886 in/min)
MOVL ou MOVC VR=90.0 deg/sec.
Interlock + Test Start
INTER 7 8 9 TEST
SHIFT
SHIFT
LOCK START

LIST
EX.AXIS
ON/OFF
MOTION 0 . -
AUX MODIFY ENTER
TYPE
Figura 9-2 Teclas Interlock e Test Start
Para usar o método Interlock + Test Start, siga o procedimento a seguir:

1. Clique em EDIT, e depois TOP LINE para selecionar a linha NOP do programa;
2. Energize os motores;
3. Segure a tecla INTERLOCK e pressione a tecla TEST START. (Interlock
pode ser solta com o robô em movimento).
A lâmpada de START do pendant acenderá e o robô se movimentará

continuamente pelos pontos programados.
Solte a tecla TEST START ou o Switch Mode Enable (também chamada de chave
habilitadora ou “Deadman – Homem Morto”) para parar a execução do programa.
Alguns sistemas permitem que a tecla INTERLOCK seja pressionada quando TEST
START for solta.

9.3 Seleção de Ciclo

Os três ciclos disponíveis são STEP, CYCLE e AUTO. O ciclo ativo, indicado na
linha de status do Pendant, influencia na execução de programas em PLAY e em
TEACH, com o método INTERLOCK + TEST START.
Os ciclos estão acessíveis tanto em TEACH como em PLAY.
STEP
O controlador executará apenas uma linha que estiver selecionada
pelo cursor no programa ativo cada vez que o botão START for
pressionado. Instruções de processo não são executadas.
CYCLE
O controlador executará o programa selecionado uma vez a partir da linha selecionada
pelo cursor até a instrução END cada vez que o botão START for pressionado.
AUTO
O controlador executará o programa ativo repetitivamente a partir da linha
selecionada pelo cursor quando o botão START for pressionado.
O ciclo pode ser alterado a qualquer hora em PLAY. Para parar a execução na
instrução END de um programa rodando em AUTO, mude o ciclo para CYCLE.
Para selecionar o ciclo desejado, siga o procedimento a seguir:

1. A partir do MAIN MENU, selecione JOB;
2. Selecione CYCLE no sub menu que aparece;
Figura 9-3 Seleção de Ciclo
3. Com o cursor em WORK SELECT, pressione SELECT;

4. Selecione o ciclo desejado com o cursor e pressione SELECT.

Rodando um JOB
9.4 É possível selecionar um programa para ser executado em PLAY, desde que não exista outro
programa sendo executado. Já o ciclo pode ser alterado a qualquer momento, independente
de modo ou status.
Para executar um programa, siga os seguintes passos:
1. Selecione um programa e certifique-se de que o cursor esteja na linha NOP;
2. Selecione modo PLAY (caso esteja em TEACH);
3. Pressione o botão SERVO ON/READY;
4. Selecione o ciclo desejado. Verifique o ícone na área de Status;
5. Pressione START para iniciar a execução do programa.
Se um programa estiver rodando em AUTO, mude para CYCLE para

parar a execução na instrução END desse programa.

Copy, Delete, & Rename Job
10.0 COPIAR, DELEAR, & RENOMEAR UM JOB

A função COPY JOB cria uma cópia idêntica de um programa, alterando apenas o
nome. Use essa função para criar programas que tenham diferenças mínimas entre si.
Essa função também pode ser usada para salvar uma cópia do programa que estamos
editando, para não alterar o original..
10.1 Copiar Job

A função COPY JOB cria uma cópia idêntica de um programa, alterando apenas o
nome. Use essa função para criar programas que tenham diferenças mínimas entre
si. Essa função também pode ser usada para salvar uma cópia do programa que
estamos editando, para não alterar o original.
Para copiar um programa, siga os seguintes passos:
1. Em TEACH, pressione e segure SHIFT então preissione INSERT. Salte para o passo 3.
ou
Em TEACH, a partir do Menu Principal, selecione JOB
2. Selecione o programa a ser copiado com o cursor;
3. Clique em JOB, na área de menus (parte superior da tela do pendant);
4. Escolha YES na Tela “Copy?”
Para copiar um programa, siga os seguintes passos:
1. Em TEACH, a partir do Menu Principal, selecione JOB e então SELECT JOB;

2. Selecione o programa a ser copiado com o cursor;
3. Clique em JOB, na área de menus (parte superior da tela do pendant);
4. Selecione COPY JOB
Figura 10-1 Copiando um Programa

5. Digite o nome do novo programa no teclado que surge na tela e então;

6. Pressione ENTER. Selecione YES na tela que aparece na tela “ Copy.?”
10.2 Deletar um Job

A função Deletar um JOB permite a exclusão de um trabalho não utilizados ou obsoletos.
Para excluir o JOB ativo, com o JOB apresentado, execute os seguintes passos:
1. Em TEACH, pressione e segure SHIFT então preissione DELETE. Salte para o passo 3.
ou
2. Escolha DELETE JOB.
3. Escolha YES na Tela “Delete?”
Para apagar um programa, siga os seguintes passos:

1. Em TEACH a partir do Menu Principal, selecione JOB e SELECT JOB;
2. Selecione o programa a ser apagado com o cursor;
3. Clique em JOB, na área de Menus superior;
4. Selecione DELETE JOB e pressione ENTER;
Figura 10-2 Deletar Job
5. Selecione YES na tela que aparece na tela “ Delete?.”

10.2.1 Habilitar Função de Recuperar JOBS

A função de Recuperar Programas permite que os programas apagados sejam recuperados.
Para habilitar a função de recuperação de programas, faça o seguinte:

1. Em TEACH a partir do Menu Principal, escolha SETUP;
2. Selecione TEACHING COND;
3. Selecione a linha JOB UNDELETE FUNCTION;
4. Pressione SELECT para selecionar entre INVALID e VALID.
10.2.2 Recuperar Job

A função de recuperar programas apagados permite que os mesmos sejam
restaurados da TRASH JOB LIST
Para recuperar um programa, siga os seguintes passos:
1. Em TEACH a partir do Menu principal, selecione JOB;
2. Selecione TRASH JOB LIST;
3. Selecione o programa que deseja recuperar com o cursor;
4. Clique em JOB na área de menu superior;
5. Selecione UNDELETE JOB;
6. Clique em YES na tela que aparece “ Undelete?.”
10.3 Renomear Job

A função RENAME JOB permite que o nome do programa seja alterado. Renomear
o programa é necessário se um programa com o mesmo nome for carregado de uma
memória externa. Não é permitido que o programa seja sobrescrito, então o
programa no controlador deve ser apagado ou renomeado.
Para renomear o trabalho ativo, com o JOB apresentado, execute os seguintes passos:
1. Em TEACH, pressione e segure SHIFT então preissione MODIFY. Salte para o passo 3.
ou
2. Escolha RENAME JOB.
3. Selecione a tela de caracter desejado (teclado ou símbolos), digite o novo
nome do trabalho na linha de resultado, e pressione ENTER.
4. Escolha YES na Tela “Rename?” .

Para renomear um programa a partir da lista, siga os seguintes passos:

1. Em TEACH a partir do Menu Principal, selecione JOB e SELECT JOB;
2. Selecione com o cursor o programa a ser renomeado;
3. Clique em JOB na área de menus superior;
4. Clique em RENAME;
Figura 10-3 Renomear Job

5. Digite o nome do programa desejado e aperte ENTER;
6. Clique em YES na tela “ Rename?.”
10.4 Cabeçalho JOB

O Job Header é como uma página título ou ficha técnica do programa. Essa tela
contém informações adicionais sobre o programa selecionado. O Job Header exibe
o nome do programa, comentário, data e hora da última edição, se o programa está
protegido contra edição e se o programa foi salvo
Para mostrar o JOB HEADER, faça o seguinte a partir da tela do programa:
1. Selecione DISPLAY na área de menus superior;

2. Selecione JOB HEADER.
Figura 10-4 Display Sub Menu

O Job Header é demonstrado conforme a figura abaixo.
Figura 10-5 Job Header
Para voltar à tela do Programa, faça o seguinte na tela Job Header:
1. Selecione DISPLAY na área de menus superior;

2. Selecione JOB CONTENT.
10.5 Nome/Data Lista Job

O JOB LIST pode ser organizado em ordem alfabética (Nome), ou pela data da
última edição (Data). A data da última edição sempre é mostrada no Job Header de
cada programa.
A ordem alfabética é baseada nas seguintes prioridades:

! % & ’( ) - _
0123456789
A B C ... Z
10.5.1 Configurando o JOB LIST por NOME ou por DATA

A Lista de Programas pode ser ordenada por NOME ou DATA.
Para ordenar a lista por NOME ou DATA, siga os seguintes passos:
1. A partir do Menu Principal, selecione JOB e SELECT JOB;
2. Selecione DISPLAY na área de Menus;
3. Clique em NAME ou DATE (apenas uma seleção por vez).
Um “ * ” (asterisco) aparece ao lado da palavra Display caso essa função

esteja ativa.

10.5.2 Mostrar Detalhes

Detalhes de um programa podem ser mostrados na lista de programas através da
função DETAIL. Informações do programa selecionado são mostradas na parte
inferior da lista de programas. Essas informações serão mostradas até que desative
a função DETAIL.
Para habilitar a função DETAIL, faça o seguinte:

1. No Menu Principal, Selecione JOB e SELECT JOB;
2. Selecione DISPLAY na área de Menus Superior;
3. Selecione DETAIL..
Figura 10-6 Display Sub Menu
Um “ * ” (asterisco) aparece ao lado da palavra Display caso essa função esteja ativa.
Os detalhes do programa selecionado são exibidos na parte inferior da lista de
programas como mostrado na figura abaixo.
Figura 10-7 Tela Detalhe
A exibição de detalhes do programa selecionado será sempre exibido na

lista de programas até que DETAIL seja desabilitada.

Job Editing
11.0 EDIÇÃO JOB

Existem várias maneiras de editar um programa. Isso inclui ajuste de trajetória,
modificação de pontos gravados, tipo de movimentação, precisão do movimento,
comentários e outros detalhes. Além disso, pode-se cortar, copiar, colar e colar
instruções ou movimentos ao contrário.
A tela de programa é dividida em duas partes, conforme mostrado abaixo.

Address Side Instruction Side
Line Number
Step Number
Tool Number
Figura 11-1 TDivisão da Tela de Programa
Quando o cursor está no lado esquerdo da tela, está no lado do endereço (Address Side)
da tela do programa. O número da linha (L:0000) identifica o “endereço” da linha.
Cada instrução de movimento MOVJ, MOVL, MOVC ou MOVS tem, além de um

número de linha, um número de Step (passo) associado. O atual ou último step ativo
estão indicados na parte superior da tela do programa (S:0001). O número de
ferramenta ativa atual ou última também é indicada na parte superior da tela Job
Content (TOOL: 00).
O lado do endereço pode ter o número do step das linhas de movimento ao lado do
número da linha, clicando em ENABLE STEP NO no menu DISPLAY.
O cursor deve estar no lado de endereço para programação inicial e para usar as teclas
INSERT, MODIFY E DELETE. Essas teclas cercam a tecla ENTER e possuem um LED
indicativo de status.
DELETE INSERT
MODIFY ENTER
Figura 11-2 As Teclas INSERT, MODIFY e DELETE

O lado direito da tela de programa é chamado de lado de instruções.
O cursor deve estar nesse lado para edição da linha e alteração do tipo de movimentação.
A instrução selecionada aparece na linha de edição de buffer (linha temporária).
Job Editing
11.1 Característica DESFAZER

O menu EDIT possui a função ENABLE UNDO, que permite que a tecla
ASSIST desfaça ou refaça ações.
ENABLE UNDO
Para habilitar a função DESFAZER/REFAZER, faça o seguinte:

1. Em TEACH na tela do programa, no lado de endereço, selecione EDIT;
2. Clique em ENABLE UNDO no sub menu.
Figura 11-3 Desfazer Habilitado
O estado de "HABILITAÇÃO desfazer" é indicado com um asterisco (*).
ASSIST UNDO
Para desfazer qualquer mudança na tela do programa (inserir ou

modificar posições, apagar, colar linhas, mudança de velocidade, etc.),
faça o seguinte:
1. Em TEACH, na tela do programa, pressione a tecla ASSIST. O controlador
encontrará qual linha houve a última mudança;
Figura11-4 Exemplo de Linha Deletada

Job Editing
O endereço será coberto com a palavra UNDO (desfazer).
Figura 11-5 UNDO Ativo
2. Pressione SELECT para desfazer a última ação.
Figura 11-6 UNDO Completo
A tecla ASSIST mantém a ação desfeita no buffer (linha temporária) até que
outra mudança seja feita ou a tecla ASSIST for pressionada em outro
programa. Uma mensagem aparecerá na linha de mensagem, “ Undo data
of job editing cleared.”

Job Editing
ASSIST REDO
A ação desfeita pode ser refeita pressionando a tecla ASSIST, onde REDO aparece
Para usar a função REDO, faça o seguinte:
1. Em TEACH na tela de programa, como no passo-a-passo anterior, pressione
ASSIST;
O controlador colocará o cursor na linha apropriada. O endereço será coberto com a
palavra REDO
Figura 11-7 REDO Ativo
2. Pressione SELECT para refazer a ação desfeita anteriormente;
Figura 11-8 REDO Completo

Job Editing
11.2 Inserindo um Passo

Ao inserir uma instrução de movimento entre linhas existentes, a configuração
MOVE INSTRUCTION SET determina se novos steps (passos) serão inseridos
logo abaixo do cursor (próxima linha do programa) ou abaixo do próximo step do
programa.
A opção STEP previne que o novo step (passo) seja inserido dentro de uma
sequência de instruções referentes a um movimento específico.
A opção LINE significa que o movimento sempre será inserido abaixo do endereço
do cursor.
Figura 11-9 Inserção de Linhas LINE/STEP
Para inserir uma linha de movimentação entre linhas em um programa, faça

o seguinte:
1. Em TEACH, selecione o programa a ser editado. Selecione a linha anterior à
linha em que se deseja inserir a instrução de movimento;
2. Selecione o tipo de movimentação desejado;
3. Escolha a velocidade adequada;
4. Se houver múltiplas ferramentas no sistema, selecione a ferramenta. Energize
os motores e movimente o robô para a posição desejada;
5. Pressione INSERT;
6. Com os motores ainda energizados, pressione ENTER.
A linha nova e as linhas abaixo serão renumeradas automaticamente.
CUIDADO! Sempre confirme a trajetória com o novo ponto inserido em PLAY.

Primeiro utilize o método FWD/BACK com a velocidade de
movimentação adequada e depois use o método INTERLOCK
+TEST START.
Job Editing
11.3 Modificando um Passo de Posição de Comando

A tecla MODIFY, com os motores energizados, permite que posições gravadas
sejam regravadas pressionando ENTER. A instrução não é alterada, apenas a
posição gravada.
Para modificar uma posição de um programa, faça o seguinte:
1. Em modo TEACH, selecione a posição a ser alterada. Ponha o cursor no lado de
endereços do ponto a ser modificado;
2. Selecione a ferramenta correta, caso haja várias ferramentas no seu sistema;
3. Pressione MODIFY;
4. Com os motores energizados, pressione ENTER (O LED da tecla MODIFY apagará).
O pendant emite um som quando o LED da tecla MODIFY apaga como

confirmação de que a posição foi alterada com sucesso.
11.4 Deletando um Passo

Apagar um ponto serve para remover pontos desnecessários do programa. Um ponto
também pode ser apagado para inserir um novo ponto com instrução diferente (tipo
de movimentação, etc.).
Para apagar um ponto, o robô deve estar posicionado no ponto
gravado. Quando o robô está em um ponto, o cursor para de piscar.
Para apagar um ponto de um programa, siga os seguintes passos:

1. Em TEACH, selecione o ponto a ser apagado. Leve o cursor até o lado de
endereços da linha;
2. Pressione FWD para levar o robô até o ponto (o cursor deve parar de piscar
sinalizando que o robô chegou no ponto);
3. Pressione DELETE;
4. Com os motores energizados, pressione ENTER.
CUIDADO! Sempre confirme a trajetória com o novo ponto inserido em PLAY.

Primeiro utilize o método FWD/BACK com a velocidade de
movimentação adequada e depois use o método INTERLOCK+TEST
START.
As linhas abaixo serão renumeradas automaticamente.

Job Editing
11.5 Mudando o Tipo de Movimento de um Passo

O tipo de movimentação de um ponto gravado pode ser alterado no lado de instruções
de um programa. Mudar de MOVJ para MOVL, MOVC ou MOVS, as unidades da
velocidade mudarão automaticamente.
Para alterar o tipo de movimentação de um ponto gravado, faça o seguinte:
1. Em TEACH, selecione o ponto a ser editado. Ponha o cursor no lado de
instruções deste ponto. (A instrução aparece na linha de edição de buffer);
2. Pressione SELECT para mover o cursor para a linha de edição de buffer e
selecione a instrução de movimento;
Figura 11-10 Alterar o Tipo de Movimento
3. Segure a tecla SHIFT e cursor para Cima/Baixo para selecionar o movimento desejado;
4. Pressione ENTER..
CUIDADO! Mudar o tipo de movimentação altera a trajetória programada.

Sempre confirme a trajetória com os métodos já ensinados antes de
executar o programa em Automático.

Job Editing
11.6 Copiar, Cortar, Colar & Colar Reverso

As funções de copiar, colar e recortar servem para movimentar as linhas de
um programa, usando uma área de transferência.
COPY Copia um grupo de linhas para a área de

transferência;
CUT Recorta um grupo de linhas de um programa e as
envia para a área de transferência;
PASTE Insere o conteúdo da área de transferência para o
programa na linha abaixo do cursor;
REVERSE PASTE Insere o conteúdo da área de transferência para o
programa na linha abaixo do cursor em ordem inversa.
O conteúdo da área de transferência pode ser inserido em qualquer local do mesmo

programa usando PASTE ou REVERSE PASTE. Também pode ser inserido em
qualquer outro programa com o mesmo CONTROL GROUP.
O conteúdo da área de transferência pode ser inserido em qualquer local do mesmo

programa usando PASTE ou REVERSE PASTE. Também pode ser inserido em
qualquer outro programa com o mesmo CONTROL GROUP.
Figura 11-11 Exemplo de Limpeza da Área de Transferência

Job Editing
11.6.1 Copiar
A função COPY armazena um grupo de linhas selecionadas para a área de transferência.
Para copiar um grupo de linhas para a área de transferência, faça o seguinte:

1. Em modo TEACH, selecione o conteúdo do JOB e mover o cursor no lado
Instrução sobre o topo de linha / inferior do intervalo a ser copiado.
2. Segure a tecla SHIFT e pressione SELECT. O endereço é destacada em azul.
3. Se mais de uma linha será copiada, mova o cursor para cima ou para baixo
selecionando as linhas. Todas ficarão destacadas em azul;
Figura 11-12 Selecionando um Grupo de Linhas
4. Selecione EDIT na área de menus superior;

5. Selecione COPY. A seleção das linhas do programa desaparece e a cópia está
completa (o cursor volta para a primeira linha do grupo selecionado).
Figura 11-13 Copiando Linhas

Job Editing
11.6.2 Cortar
A função CUT é similar à função COPY, porém além de enviar as linhas para a
área de transferência, as linhas selecionadas são apagadas do programa.
Para recortar um grupo de linhas de um programa, faça o seguinte:
1. Em TEACH, selecione o programa e mova o cursor para o lado das instruções na
primeira ou última linha do grupo a ser recortado;
2. Segure SHIFT e pressione SELECT;
3. Selecione o grupo com o cursor para cima ou para baixo;
5. Selecione CUT;
6. Clique em YES na tela “ Delete?.”
Figura 11-14 Recortando Linhas
11.6.3 Colar
A função PASTE (colar) insere o conteúdo da área de transferência no programa

atual na linha imediatamente abaixo do cursor.
Para colar o conteúdo da área de transferência, faça o seguinte:
1. Em TEACH, selecione o programa onde as linhas serão coladas;

2. Mova o cursor para o lado das instruções da linha onde o conteúdo será colado;
4. Selecione PASTE;
5. Se tudo estiver correto, selecione YES na janela “ Paste?.”

Job Editing
Abaixo um exemplo de um programa, antes e depois de colar instruções.
Figura 11-15 Antes e Depois de Colar
11.6.4 Colar Reverso

A função REVERSE PASTE insere o conteúdo da área de transferência em um
programa em ordem inversa na linha abaixo do cursor.
Para colar o conteúdo em ordem inversa, faça o seguinte:
1. Em TEACH, selecione o programa onde o conteúdo será colado.
2. Mova o cursor para a linha onde o conteúdo será inserido;
3. Clique em EDIT, na área de menu superior;
4. Selecione REVERSE PASTE;
5. Se o conteúdo estiver correto, clique em YES na tela “Paste?”.
Abaixo um exemplo de linhas coladas em ordem inversa no programa
J:CIRCLE (Observe as velocidades indicando a ordem inversa).
Figura 11-16 Colando Linhas em Ordem Inversa

A função PATH REVERSE é ativada por parâmetros em modo de
gerenciamento. Apenas os steps da área de transferência são colados; os
tipos de movimento e velocidades são alterados para caracterizar a ordem
inversa.
Job Editing
11.7 COMENTÁRIO FORA Linha/Linhas

A função COMMENT OUT permite uma ou várias linhas consecutivas para ser
comentada. As linhas comentadas não seram executada quando o JOB é
executado. A cor da linha comentada também pode ser alterado sob SETUP,
COND COLOR DISPLAY , INFORM COLOR (linha de comentário).
Para comentar um intervalo especificado de linhas / etapas, executam
as seguintes teclas:
2. Segure a tecla SHIFT e pressione SELECT. O endereço é marcado em azul.
3. Se mais de uma linha deve ser realçada, mova o cursor para cima / baixo com
destaque para a faixa desejada. Toda a gama será destacada em azul.
Figura 11-17 Destacando Intervalo de endereços
As instruções NOP e final não pode ser comentado. Erro 2371: editar funções
LOCK / comentário não pode ser aplicada a NOP e END irá ocorrer.
4. Selecione EDIT na Area Menu.
5. Selecione COMMENT OUT.
Figura 11-18 Comment Out

Job Editing
O destaque no lado do endereço desaparece quando o comment out é completado

e // aparece à frente da instrução (s).
Figura 11-19 As linhas 4 a 6 comentadas
CUIDADO! Antes de executar o JOB no modo PLAY, confirme sempre o caminho editado
pela primeira vez usando FWD / BWD com velocidade manual desejada
e em segundo lugar, usando INTERLOCK + TEST START.
Se a linha comentada é selecionada ou uma modificação acontece

ERROR 1012: Esta linha é definida como comentário aparecerá.
Ao usar o instruções de Estrutura de Linguagem IFTHEN, ENDIF ou SWITCH,

ENDSWITCH ambas as instruções têm de ser comentado senão o ERROR
2372: Esta linha não pode ser definida como um comentário aparecerá. Se
estiver usando FOR, NEXT ou WHILE, ENDWHILE apenas uma das
instruções precisa ser comentada, o outro será automaticamente comentada.
11.7.1 Cancelando o COMMENT OUT

Para cancelar o comment out de um intervalo especificado de linhas /
etapas, execute as seguintes teclas:
2. Segure a tecla SHIFT e pressione SELECT. O endereço é marcado em azul.
3. Se mais de uma linha deve ser realçada, mova o cursor para cima / baixo com
destaque para a faixa desejada. Toda a gama será destacada em azul.

Job Editing
Figura 11-20 Endereço único realçado

5. Escolha * COMMENT OUT. O * não pode aparecer se há instruções não
comentadas no intervalo.
Figura 11-21 *COMMENT OUT
O destaque no lado do endereço desaparece quando o COMMENT CLEAR é

completado e o // desaparece do cabeçalho da instrução (s).
Figura 11-22 COMMENT OUT Removido de uma Linha

Job Editing
11.7.2 Cancelando o COMMENT OUT para um JOB inteiro
Para cancelar o comentário a um JOB completo, execute as seguintes teclas:

1. Em modo TEACH, com o cursor no lado Instrução,. Escolha Editar na área de
Menu.
2. Selecione COMMENT CLR (ALL).
Figura 11-23 COMMENT CLR (ALL)
Quando o comentário estiver limpo // desaparecerá do cabeçalho de

instruções.
Figura 11-24 Todos COMMENT OUTs removidos

Job Editing
11.8 Edição Geral de Linha

A edição geral da linha é feita na linha de edição de Buffer (linha temporária); o
programa continua na tela. Esse procedimento só pode ser usado para modificar
dados numéricos ou tipo de movimento de um movimento existente.
Para editar uma nova instrução, a linha de edição de buffer (linha temporária) é
acessada pela linha de endereços; para uma instrução existente, pelo lado de instruções.
Alguns exemplos de edição pela linha de edição de Buffer são mostrados abaixo.
Figura 11-25 Edição Geral na Linha de Edição de Buffer
Para editar uma linha na linha de edição de Buffer, faça o seguinte em modo
TEACH:
1. Se for uma nova linha, certifique-se de que o cursor esteja na linha de endereços
onde uma nova linha será inserida logo abaixo do cursor. Escolha a instrução
com MOTION TYPE ou na INFORM LIST; pressione SELECT;
Se for uma linha existente, mova o cursor para o lado das instruções da linha a
ser editada (a linha aparece na linha de edição do Buffer); pressione SELECT;
2. Na linha de edição de Buffer, mova o cursor para a informação a ser
alterada;
3. Para selecionar os dados de uma lista, segure SHIFT e pressione para cima ou
para baixo até que a instrução desejada apareça na linha de edição. (Use esse
procedimento para alterar o tipo de movimento de um ponto existente);
ou
Para inserir dados numéricos, pressione SELECT. O campo selecionado se
destaca. Digite o valor desejado no teclado e pressione ENTER;
Repita os passos 2 e 3 até que todos os dados sejam alterados na

linha de Edição de Buffer
4. Pressione ENTER para aceitar as mudanças realizadas.

Job Editing
11.9 Edição de Detalhe

A tela de edição de detalhes é associada à primeira instrução de uma linha
(MOV_,TIMER,DOUT,etc.). A tela de edição de detalhes contém todas as funções
extras que podem ser adicionadas à primeira instrução.
Essa tela é acessada pelo lado de endereços para programar uma linha nova na linha
de edição de buffer (linha temporária) ou pelo lado de instruções para uma linha
existente no programa.
Para EDIÇÃO DE DETALHES, faça o seguinte procedimento em TEACH:
As teclas a serem pressionadas podem variar se a instrução for de

movimento ou não. A instrução desejada será mostrada na linha de edição
de Buffer com o cursor selecionando a instrução principal.
1. Se estiver programando uma linha nova, coloque o cursor no lado dos endereços
onde a nova instrução será inserida; selecione a instrução e pressione SELECT;.
ou
Se for editar uma linha existente, mova o cursor para o lado das instruções na
linha que será editada de modo que a linha seja mostrada na linha de edição de
Buffer (linha temporária), e pressione SELECT;
2. Com o cursor em cima da instrução principal, pressione SELECT. A tela de
edição de detalhes é mostrada na tela;
3. Selecione com o cursor e pressione SELECT nos itens que deseja alterar e faça
as alterações desejadas. Pressione ENTER cada vez que inserir dados pelo
teclado numérico;
Figura 11-26 Tela de Edição de Detalhes da Instrução MOVL
4. Pressione ENTER para aceitar todas as edições executadas e fechar a tela

de edição de detalhes e retornar ao programa.
5. Se estiver no lado dos endereços, pressione INSERT e ENTER para inserir a instrução
alterada.

Job Editing
11.10 Tag de Nível de Posição

Em uma mudança abrupta de direção em altas velocidades, em uma aresta por
exemplo, o TCP do robô não chega exatamente na posição gravada. O controlador
manterá uma trajetória contínua mantendo a velocidade como prioridade.
A tag de Positioning Level (PL=) deve ser usada para definir como o robô passará
pela posição. Se for necessário que o robô passe exatamente pela posição gravada,
independente da velocidade, a tag PL=0 deve ser usada. Isso fará com que o
movimento cesse para que o controlador possa comparar os pulsos da posição atual
com a posição gravada. O uso de PL=1 até PL=8 define a distância em microns
desejada para a aproximação do ponto.
11.10.1 Selecionando um Nível de Posição durante o Passo Inicial de Programação
Para inserir uma Tag de Positioning Level em um novo ponto, faça o seguinte
procedimento depois de escolher o MOTION TYPE:
1. Pressione SELECT para acessar a linha de edição de buffer, selecione a
instrução principal e acesse a tela de edição de detalhes;
2. Coloque o cursor sobre POS LEVEL UNUSED e pressione SELECT;.
Figura 11-27 Tela de Detalhes para Tag de Positioning Level

3. Coloque o cursor sobre PL= e pressione SELECT. Se o valor desejado for “0”, pule para o passo 5;.
4. Coloque o cursor sobre o valor “0” e pressione SELECT. Digite o valor desejado
(1-8) e pressione ENTER;
5. Pressione ENTER para aceitar as mudanças e fechar a tela de detalhes;
6. Energize os motores, movimente o robô para a posição desejada e pressione [INSERT] + ENTER;
A posição, tipo de movimento, velocidade e positioning level são registrados na
linha do programa.
11.10.2 Adicionando um Nível de Posição em um Passo Existente
Para adicionar a tag de PL e uma linha existente, repita o procedimento acima, porém
pressione SELECT no lado das instruções da linha desejada para editar os detalhes da
linha existente.

Job Editing
11.10.3 Deletando um Nível de Posição em um Passo Existente
Para remover a tag de PL de uma linha, faça o seguinte:

1. Em TEACH, no lado das instruções, selecione a linha com a tag PL com o cursor
e pressione SELECT;
2. Pressione SELECT novamente para abrir a tela de detalhes;
3. Coloque o cursor sobre POS LEVEL PL = e pressione SELECT;.
Figura 11-28 Removendo uma Positioning Level Tag

4. Selecione UNUSED com o cursor e pressione SELECT;
5. Pressione ENTER para mostrar a tela de programação e a linha de buffer (linha
temporária);.
6. Pressione ENTER novamente para confirmar a alteração no programa.
NOTA: A tag PL pode ser habilitada em todos os novos pontos inseridos caso a
maioria dos pontos a utilizem. Para habilitá-la, acesse o menu EDIT na
área de menus superior com o cursor no lado dos endereços e selecione
ENABLE POS LVL TAG.
Figura 11-29 Habilitar Tag PL

Job Editing
11.11 FINE Tag

A tag FINE permite uma configuração de precisão de posicionamento que vai de 0 a
3. A tag FINE=0 tem o mesmo efeito que a PL=0, causando uma parada do robô no
ponto programado (sem qualquer tolerância de pulsos), ou até 25 pulsos para cada
motor, dependendo de configurações de parâmetros do controlador.
A tag FINE só pode ser adicionada a movimentos do tipo MOVJ ou

MOVL.
Figura 11-30 Exemplo de MOVL com Tag FINE

Essa tag é vantajosa quando a necessidade de precisão está entre o valor exato
(PL=0 ou FINE=0) até 1cm (10.000 microns) ou 1/2”, que é próximo do valor
do PL=1 (12.500 microns).
Um parâmetro individual é configurado para cada motor (em pulsos) para

FINE=1, FINE=2 e FINE=3.
Os padrões de precisão Yaskawa/Motoman para as tags FINE são:

FINE=1 (100 pulsos);
FINE=2 (300 pulsos);
FINE=3 (1.000 pulsos).
A Tag FINE é inserida no programa do mesmo modo que a tag PL.
Figura 11-31 Tela de Detalhes com a Tag FINE

Job Editing
11.12 FPT Tag

O DX200 calcula uma nova trajetória circular para cada grupo consecutivo de três
instruções MOVC conforme figura abaixo..
1
2
1. MOVC
2. MOVC
3. MOVC 3
4. MOVC
5. MOVC
4
Figura 11-32 Interpolação de MOVC Consecutivos
A tela de detalhes da instrução MOVC possui a opção “Circle End MOD”. Essa tag
finaliza o movimento circular anterior a inicia um novo no mesmo ponto. Sem essa
tag, um MOVL seria adicionado para interromper os dois arcos para mudar a
direção. A tag FPT faz com que isso não aconteça.
Figura 11-33 Tela de Detalhes do MOVC com o Tag FPT

1
2
1. MOVC
2. MOVC
3. MOVC FPT 3
4. MOVC
5. MOVC
4
Figura 11-34 Tela de Detalhes do MOVC com o Tag FPT

Job Editing
11.13 COORD Tag

Como o DX200 recalcula a trajetória do TCP ao utilizar MOVCs, a orientação da
ferramenta durante a trajetória pode não ser adequada.
A tela de detalhes do MOVC possui a função “Circ Pose Ctrl” com a tag COORD.
Essa tag permite o controle do ângulo de ferramenta que vai de 0 a 1,

conforme necessidade de orientação de ferramenta durante a trajetória.
Figura 11-35 Tela de Detalhe MOVC
Figura 11-36 Tela de Detalhe do tag COORD

Job Editing
11.14 Comentário para a Instrução de Passo

Linhas de movimentação podem receber comentários na tela de detalhes (tanto
linhas novas como existentes, dependendo do local do cursor quando SELECT for
pressionado).
A instrução e o comentário são separados por duas barras “//”.

MOVJ VJ=100.00 // HOME POSITION
Para adicionar comentários em linhas de movimento, siga os passos:

1. Acesse a tela de detalhes da posição desejada;
2. Posicione o cursor em COMMENT UNUSED e pressione SELECT;
3. Selecione // e pressione SELECT;
Figura 11-37 Tela de Detalhe do tag COMMENT
4. Selecione COMMENT e pressione SELECT. O teclado surgirá na tela

5. Digite um comentário de até 32 caracteres e pressione ENTER;
6. Pressione ENTER novamente para retornar à tela de detalhes;
7. Pressione ENTER novamente para retornar a tela de programação;
8. Pressione [INSERT] se estiver no lado dos endereços, ENTER para aceitar as alterações.

Job Editing
NOTAS

Speed Editing
12.0 EDITANDO VELOCIDADE

O valor numérico da velocidade de movimentos de um programa pode ser editado
individualmente, por tipo ou por grupos.
Abaixo uma lista de possíveis métodos de edição de velocidades

• LISTA DE VELOCIDADES;
• ENTRADA DE DADOS;
• EDIÇÃO DE DETALHE;
• MUDANÇA DE VELOCIDADE (CHANGE SPEED).
12.1 Lista de Velocidade Automático

Os oito valores de velocidade padrão são acessados a partir da linha de edição de
buffer. Os exemplos de MOVJ e outros movimentos estão na tabela abaixo:
Tabela 12-1 Lista de Velocidades
Factory Default Playback Speed Lists
VJ=Joint_speed V=Control_point_speed VR= Angle_speed

(TCP velocity) (TCP rotation)
% cm/min in/min mm/min mm/sec deg/sec
100.00 9000 3543 90000 1500.0 360.0
50.00 4500 1772 45000 750.0 180.0
25.00 2250 886 22500 375.0 90.0
12.50 1122 443 11220 188.0 45.0
6.25 558 222 5580 94.0 22.5
3.12 276 111 2760 47.0 11.3
1.56 138 56 1380 23.0 5.7
0.78 66 26 660 11.0 2.9
Para alterar uma velocidade para qualquer valor padrão da lista acima, siga os
seguintes passos:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado das instruções do movimento a ser
alterado e pressione SELECT. O cursor se move para a linha de edição de
buffer, selecionando a instrução MOV_;
2. Selecione o valor da velocidade com o cursor;
3. Segure SHIFT e pressione cursor para cima para aumentar a velocidade, ou para
baixo para diminuir a velocidade;
4. Pressione ENTER para aceitar as mudanças feitas na linha de edição de buffer (linha
temporária).
Esse método permite a edição de uma linha por vez, permitindo apenas
valores padrões para velocidade.
Speed Editing
12.2 Entrada de Dados

O valor de velocidade de um movimento pode ser editado usando o teclado numérico
para entrada de um valor CONSTANTE dentro dos limites de cada velocidade.
Para modificar uma velocidade usando o teclado numérico, siga os
seguintes passos:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado das instruções do movimento desejado
e pressione SELECT. O cursor se move para a instrução MOV_ na linha de
edição de buffer (linha temporária);
2. Mova o cursor para o valor da velocidade a ser alterado;
3. Pressione SELECT. Um campo para digitação surge para entrada do valor
numérico.
Figura 12-1 Digitação do Valor de Velocidade
4. Digite o valor desejado e pressione ENTER;

5. Pressione ENTER novamente para aceitar as mudanças realizadas..
12.3 Edição de Detalhe

A tela de detalhes não só permite alterar o valor da velocidade através do teclado
numérico como também alterar o tipo da velocidade de “V” para “VR”, dependendo
do tipo de movimento.
Para alterar as velocidades na tela de detalhes, siga os seguintes passos:
1. Em TEACH, no lado das instruções, mova o cursor para a linha a ser editada e
pressione SELECT;
2. Selecione a instrução MOV_ com o cursor e pressione SELECT. A tela
de detalhes aparecerá;
Existem dois tipos de velocidade diferentes (V e VR) para MOVL, MOVC

e MOVS. Para mudar para VR, selecione “V” e pressione SELECT.

Speed Editing
3. Selecione a velocidade a ser alterada; pressione SELECT;

4. Digite o valor desejado no teclado numérico e pressione ENTER;
VJ = Joint_speed MOVJ [0.01-100.00%]

V = Control_point_speed MOVL; MOVC; MOVS
[1-9000 cm/min]
[1-3543 in/min]
[1-90000 mm/min]
[0.1-1500.0 mm/sec]
VR = Angle_speed MOVL; MOVC; MOVS [0.1-360.0 deg/sec]
5. Pressione ENTER para aceitar as mudanças e fechar a tela de detalhes;

6. Pressione ENTER novamente para confirmar as mudanças no programa.
12.4 Mudando Velocidade

A função CHANGE SPEED permite a alteração da velocidade de um grupo ou de
todos os movimentos de um programa. Essa é a grande vantagem dessa função em
relação às alterações individuais mostradas anteriormente.
O uso de qualquer função para fazer alterações em um JOB (Change
speed, Parallel Shift, etc.) limpa o Buffer do Undo.
Grupo de Linhas
Antes de usar a função CHANGE SPEED no menu EDIT, um grupo de linhas deve
ser selecionado a partir do lado das instruções, pressionando SHIFT + SELECT para
selecionar a primeira linha, e mover o cursor até a última linha desejada. Se nenhuma
linha for selecionada, o programa inteiro poderá ser alterado pela função CHANGE
SPEED.
Figura 12-2 Modificação de Velocidades

Speed Editing
Tipo de Modificação (Modification Type)

CONFIRM ou NO CONFIRM no menu MODIFICATION TYPE funcionam da seguinte maneira:
• NO CONFIRM Ao clicar em EXECUTE, todos os movimentos serão

alterados simultaneamente e o programa aparece.
• CONFIRM Ao clicar em EXECUTE, a tela do programa aparece

com um movimento selecionado. Cada alteração de
velocidade deve ser confirmada com ENTER ou
ignorada com o cursor.
Figura 12-3 Seleção do Tipo de Modificação de Velocidade
Depois de executada, cada vez que a função CHANGE SPEED for acessada o
padrão volta para NO CONFIRM; SPEED KIND: VJ; SPEED: 25.00%.
Tipo de Velocidade (Speed Kind)

O Tipo de Velocidade seleciona qual tipo de velocidade será alterado pela função, ou
todos os tipos usando RELATIVE, com uma diminuição percentual (1-99%) ou
aumento (101-200%).
Figura 12-4 Seleção de Tipo de Velocidade

Speed Editing
Velocidade (Speed)
O campo SPEED é o valor da velocidade que será inserida no programa quando
usamos a função CHANGE SPEED para velocidades tipo VJ, V, VR e VE. O valor
deve estar dentro dos limites de cada movimento. A velocidade relativa é a
porcentagem que será aplicada sobre as velocidades existentes no programa.
Depois de configurar todos os campos descritos acima, pressione EXECUTE.

Se a opção CONFIRM for selecionada, complete o processo pressionando ENTER
em cada linha a ser alterada e então pressione CANCEL para sair do modo de
alteração de velocidade.
CUIDADO! Sempre execute um ciclo do programa depois de uma mudança de
velocidade significativa. (O modo MACHINE LOCK confirmará se

haverá algum alarme de movimento sem que o robô se mova).
12.5 Mostrando Tempo de Ciclo

A tela de CYCLE TIME mostra duas informações: PLAYBACK TIME, o tempo
calculado desde a última vez que o botão START foi pressionado, e MOVING
TIME, que é o tempo de operação de qualquer motor do Control Group do
programa ativo para movimentos desde o último comando de START.
Para habilitar a tela de Cycle Time, siga o seguinte procedimento:
1. Mude para o modo PLAY;
2. Selecione o programa desejado e clique em DISPLAY no menu superior;
3. Selecione CYCLE TIME;
Um asterisco “*” aparece ao lado indicando que a tela será mostrada sempre que
o modo PLAY for selecionado até que a mesma seja desabilitada, repetindo os
passos listados acima.
Figura 12-5 Tela de Cycle Time
Para medir o tempo de um ciclo, execute o programa completo em modo

CYCLE. Se o programa rodar em AUTO, o tempo mostrado é acumulado.

Speed Editing
NOTAS

Inform List
13.0 INFORM LIST

O INFORM LIST contém todas as instruções que não são de movimentação. Essas
instruções executam funções de controle de ferramenta e sequência do programa,
operam e monitoram entradas e saídas e executam operações aritméticas. A
disponibilidade das instruções depende da versão e opcionais de software e da
aplicação ativa no controlador DX200.
13.1 Usando a Tecla do Inform List

A tecla INFORM LIST funciona apenas no modo de EDIÇÃO e
GERENCIAMENTO. O cursor deve estar no lado dos endereços do programa.
A lista é aberta e fechada através da tecla INFORM LIST; ela aparece no lado
direito da tela conforme mostra a figura:
INFORM
LIST
Figura 13-1 Inform List
Cada título representa uma categoria de funções disponíveis. Uma seleção errada
pode ser desfeita pressionando o botão CANCEL.
Figura13-2 Menu CONTROL da Inform List
Toque a tela para alternar o cursor entre a Inform List e a última linha do
programa selecionada pelo cursor.

Inform List
13.2 Nível de Linguagem

Existem três diferentes níveis de linguagem (LANGUAGE LEVEL). O mais baixo
possui apenas as instruções básicas e o maior possui todas as funções disponíveis
SUBSET A linguagem SUBSET disponibiliza no INFORM LIST as

funções de MOTION, IN/OUT, ARITH, CONTROL, SHIFT
e DEVICE;
STANDARD A linguagem STANDARD disponibiliza todas as funções
padrão do INFORM LIST (Inclusive funções opcionais,
quando habilitadas);
EXPANDED A linguagem EXPANDED disponibiliza todas as funções
disponíveis, além de:
• Permite alocar variáveis locais no JOB HEADER;
• Permite endereçamento de array para qualquer tipo de variável;
• Todas as funções disponíveis podem ser utilizadas
(Por exemplo, a função CWAIT não aparece em SUBSET e STANDARD).
Instruções existentes em um programa serão executadas, independente

do nível de linguagem selecionado.
Para configurar o nível de linguagem, siga os seguintes passos:

1. Abra o Main Menu;
2. Selecione SETUP;
3. Selecione TEACHING COND;
4. Selecione o Language Level ativo;
5. Pressione SELECT, escolha o nível desejado e pressione SELECT.
Esse manual é baseado no nível de linguagem STANDARD

Control Instructions
14.0 CONTROL INSTRUCTIONS

As instruções de controle, como CALL, RET, JUMP ou PAUSE, são usadas para
controlar a sequência do programa em execução. Essas quatro instruções podem ter
instruções condicionais atreladas, permitindo que o controlador decida sobre a
execução da instrução.
14.1 CALL e RET

A instrução CALL permite que um programa chame outro como uma sub-rotina. O
programa que chama o outro é chamado de “Pai”. O programa chamado é o “filho”,
que pode ser finalizado com a instrução RET ou pelo fim do programa (linha END). O
controlador continuará executando o programa pai com a próxima linha após a
instrução CALL executada.
14.1.1 Juntando JOBs com CALL
Programas podem ser conectados criando um programa Pai com instruções
CALL para cada programa Filho na ordem que eles devem ser executados.
Figura 14-1 Conectando Programas com a Instrução CALL
NOTA: As teclas FWD/BACK não executam instruções que não sejam de

movimento. A instrução CALL deve ser executada em TEACH usando
INTERLOCK+TEST START para execução contínua.

CUIDADO! Se o programa chamado tiver instruções de movimento, tenha

certeza de que o caminho do robô está livre.
Para programar uma instrução CALL, faça o seguinte:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços da linha acima da linha
em que a instrução CALL será inserida;
2. Pressione a tecla INFORM LIST;
3. Selecione CONTROL a partir da INFORM LIST;
4. Selecione CALL. Pressione SELECT caso queira inserir alguma função extra;
5. Selecione o nome do programa a direita com o cursor e pressione SELECT;
6. Selecione o programa a ser chamado na lista que surge;
7. Pressione ENTER para aceitar as mudanças feitas na linha de Buffer (linha
temporária);
8. Pressione [INSERT] e ENTER para inserir a instrução no programa.
14.1.2 Direct Open

Pressionar a tecla DIRECT OPEN com o cursor no lado dos endereços de uma linha
com uma instrução CALL JOB:1234 abrirá esse programa 1234.
DIRECT
OPEN
Figura 14-2 Abrindo um Programa Filho com Direct Open
Pressione DIRECT OPEN novamente para fechar o programa filho e retornar ao

programa Pai.

Figura 14-3 Direct Open na condição CALL JOB
Acessar um programa por DIRECT OPEN permite a edição do mesmo,

assim como execução por FWD/BACK ou INTERLOCK+TEST START.
14.1.3 Uso da Instrução RET

A instrução RET faz com que um programa filho seja finalizado antes que o cursor
chegue a linha final do programa. Isso faz com que apenas as instruções anteriores ao
RET sejam executadas.
No exemplo abaixo, se a condicão for verdadeira, o programa filho será finalizado

na linha 0003 e o programa pai continuará a execução da linha 0004. Se a
condicional for falsa, o programa filho continuará sendo executado até a instrução
END, e depois retornar ao programa pai.
PARENT CHILD
J:ABC J:123
0000 NOP 0000 NOP
0001 MOVJ VJ=50.00 0001 MOVL V=276
0002 MOVJ VJ=6.25 0002 MOVL V=276
0003 CALL JOB:123 0003 RET IF IN#(1)=ON
0004 MOVJ VJ=25.00 0004 MOVL V=276
0005 MOVJ VJ=100.00 0005 MOVL V=276
0006 END 0006 END
Figura 14-4 Instrtução RET na chamada de um Programa Filho

CUIDADO! Garanta caminho livre para o robô caso a instrução RET seja executada.
Para inserir uma instrução RET em um programa, faça o seguinte:
1. Mova o cursor para o lado dos endereços e pressione a tecla INFORM LIST;
2. Selecione CONTROL;
3. Selecione RET. Acesse a tela de detalhes caso seja necessário;
4. Pressione ENTER para fechar a tela de detalhes, caso esta tenha sido aberta;
5. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução na linha abaixo do cursor.
Quando um programa filho é executado manualmente, sem ter sido chamado

por uma instrução CALL, a tentativa de execução da instrução RET gera o
alarme 4440 – UNDEFINED RETURN JOB.
14.1.4 Aninhamento de Jobs

A instrução CALL pode ser usada dentro de programas filhos para chamar outro
programa. Com isso, uma sequência de programas pai/filho é criada, permitindo que
o controlador saiba para qual programa voltar com as instruções RET ou END.
Até doze programas podem ser sequenciados, onde o primeiro programa está no
nível um. O exemplo abaixo mostra uma sequência de programas filho:
Figura 14-5 Enfileirando Programas com CALL

Para mostrar a sequência de programas, faça o seguinte:

1. Em PLAY, selecione DISPLAY no menu superior;
2. Selecione JOB STACK.
Um asterisco “*” aparece indicando que a tela sempre será mostrada em modo
PLAY. Para remover a tela, repita o procedimento acima..
Figura 14-6 Sequência de Programas com o Programa Filho Ativo
O alarme 4452 STACK MORE THAN 12 (JOB CALL) surge caso mais de
12 programas sejam chamados em sequência.

14.2 JUMP*LABEL e *LABEL

A instrução JUMP*LABEL funciona apenas com a instrução *LABEL.
Juntas, elas instruem o controlador a ir de uma linha com a instrução

JUMP*LABEL para outra com a mesma função *LABEL.
Essas instruções podem ser utilizadas para pular uma parte do programa ou criar
um loop infinito.
Um label automaticamente inclui um asterisco (*). O programador pode
alterar os caracteres padrão, LABEL, por até 8 caracteres usando
qualquer combinação de letras, números e símbolos.
14.2.1 JUMP para Pular/Omitir Linhas

Para ignorar uma parte de um programa, a instrução JUMP*LABEL precisa preceder a instrução
*LABEL.
No exemplo abaixo, o controlador pulará as linhas 6, 7 e 8, encontrando o label
correspondente na linha 9, e continuará a execução na linha 10 (se a condição for
verdadeira); caso contrário, o controlador executará todas as linhas.
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=0.78
0002 MOVJ VJ=100.00
0003 MOVJ VJ=25.00 PL=0
0004 MOVL V=675
0005 JUMP *LABEL1 IF IN#(4) = ON
0006 MOVL V=675
0007 MOVL V=675
0008 MOVL V=675
0009 *LABEL1
0010 MOVL V=675
0011 MOVJ VJ=25.00
0012 MOVJ VJ=100.00
0013 END
Figura 14-7 Jump para Saltar Linhas
CUIDADO! Garanta que o caminho do robô esteja livre caso as linhas sejam
ignoradas.

14.2.2 JUMP para Criar um LOOP de Repetição

Para criar um loop, a instrução *LABEL deve preceder a JUMP*LABEL
No exemplo abaixo, o controlador passa pela instrução *LABEL na linha 5 até chegar
à instrução JUMP*LABEL na linha 11. O programa voltará até a linha 5 e executará
aquela parte do programa novamente enquanto a condição for verdadeira. Quando a
condição for falsa, o controlador não voltará para a linha do label, seguindo para a
linha 12.
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=0.78
0002 SET B001 3
0003 MOVJ VJ=100.00
0004 MOVJ VJ=25.00
0005 *LABEL
0006 MOVC V=725
0007 MOVC V=725
0008 MOVC V=725
0009 MOVC V=725
0010 DEC B001
0011 JUMP *LABEL IF B001 > 0
0012 MOVJ VJ=25.00
0013 MOVJ VJ=100.00
0014 END
Figura 14-8 Jump para Criação de Loop
Para inserir uma instrução JUMP*LABEL, siga o seguinte procedimento:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços da linha acima da qual
se deseja inserir a instrução JUMP;
4. Selecione JUMP;
5. “JUMP*LABEL” aparece na linha de buffer. Selecione a palavra LABEL (ou
algum outro nome que esteja após o asterisco, caso a instrução já tenha sido
usada) com o cursor e pressione SELECT;
6. Digite o novo nome da LABEL no teclado (até 8 caracteres) e pressione
ENTER;
7. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa..

14.2.3 Uso da Instrução *LABEL

Uma instrução *LABEL sempre deve ser inserida em um programa quando uma
instrução JUMP*LABEL for usada. O nome da *LABEL deve ser exatamente igual
ao nome presente na instrução JUMP*LABEL
Para inserir um label em um programa, siga os seguintes passos:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços;
4. Selecione LABEL;
5. “*LABEL” aparece na linha de buffer. Selecione o nome do label e
pressione SELECT;
Um label sempre vem precedido de um asterisco (*) e o não pode haver

duas instruções *LABEL com o mesmo nome.
6. Digite o nome desejado para a Label e pressione ENTER;
7. Pressione [INSERT], ENTER para inserir o Label no programa.
14.3 JUMP JOB

A função JUMP JOB:(nome) é usada para encerrar o programa ativo e chamar outro
totalmente diferente, sem nenhuma relação com o primeiro. O controlador não
retorna para o programa original quando termina a execução do programa.
Na linha 3 do exemplo abaixo, o controlador interrompe a execução do programa

original e iniciar a execução do programa R até sua instrução END (se a condição
for verdadeira); caso contrário, o programa original continua sendo executado.
0000 NOP
0001 CALL JOB:START
0002 CALL JOB:DX
0003 JUMP JOB:R IF IG#(1) = 15
0004 CALL JOB:C
0005 CALL JOB:START
0006 END
Figura 14-9 Instrução Jump Job

Para inserir uma instrução JUMP JOB no programa, faça o seguinte:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços na linha acima onde se
deseja inserir a instrução JUMP JOB;
4. Selecione JUMP;
5. Pressione SELECT para acessar a tela de detalhes;
6. Com o cursor no asterisco, pressione SELECT;
7. Selecione a Tag “JOB:” e pressione SELECT;
8. Mova o cursor para a direita e pressione SELECT para acessar a lista de
programas. Selecione o programa desejado e pressione SELECT;
9. Pressione ENTER para aceitar as modificações feitas, fechar a tela de detalhes
e retornar ao programa;
10. Pressione [INSERT], ENTER para inserir a instrução no programa.
14.4 COMENTÁRIO
Comentários são mensagens do programados para o operador, identificados no
programa pelo apóstrofo (‘) e têm no máximo 32 caracteres
Para inserir um comentário em um programa, faça o seguinte:
4. Selecione COMMENT;
5. Um apóstrofo (‘) aparece na linha de buffer. Mova o cursor para a direita,
selecionando COMMENT, e pressione SELECT;
O comentário pode ter até 32 caracteres, incluindo letras, números e

símbolos. Um botão de Espaço está disponível. Ao pressionar e segurar a
tecla SHIFT o cursor se move para a linha de nome, permitindo o uso do
cursor para direita/esquerda e o uso do Backspace para apagar caracteres
individuais. A tecla CANCEL apaga todos os caracteres digitados.
6. Digite o comentário desejado e pressione ENTER;
7. Pressione [INSERT], ENTER para inserir o comentário no programa.

14.5 TIMER
A instrução TIMER causa um delay na execução do programa até que o valor da
instrução seja alcançado. O cursor permanece na linha enquanto o robô aguarda o
encerramento do TIMER.
A instrução TIMER é usada quando o robô precisa ficar em uma posição por um
período de tempo, como por exemplo, antes do início de um arco de solda.
O TIMER pode assumir valores entre 0.01 e 655.35 segundos.
Para inserir uma instrução TIMER no programa, faça o seguinte:

4. Selecione TIMER;
5. Selecione o campo T= (em segundos) e pressione SELECT;
6. Digite o valor desejado (de 0.01 a 655.35s) e pressione ENTER;
7. Pressione [INSERT], ENTER para inserir o TIMER no programa.
Em alguns sistemas, a instrução TIMER pode ser acessada

pressionando o botão “1” no teclado numérico.
14.6 PAUSA
A instrução PAUSE é usada para programar um hold para suspender a execução do
programa. A lâmpada de START apaga, e o robô mantém sua posição.
A linha de mensagem mostra
Para continuar o programa, pressione START
Para programar uma instrução PAUSE, faça os seguintes passos:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado de endereços;
3. Selecione CONTROL ;
4. Selecione PAUSE;
5. Pressione [INSERT], ENTER para inserir o PAUSE no programa.

14.7 ABORTAR
A instrução abort é usado para interromper a execução do trabalho e requerem um
trabalho a ser selecionado novamente. A lâmpada start é desligada, eo robô
mantém a sua posição.
A linha de mensagem mostra
Para continuar, selecione novamente um JOB.
Para programar uma instrução abort, execute os seguintes passos:

1. Em modo TEACH, mova o cursor para o lado do endereço da tela.
2. Pressione a tecla INFORM LIST.
3. Selecione CONTROL.
4. Selecione ABORT.
5. Pressione [INSERIR], ENTER para inserir ABORT no JOB.

NOTAS

Control “IF” Condition
15.0 IF e IF-THEN
A condição IF é uma condição que diz se a instrução de controle a ela atrelada
será executada. Ela pode ser adicionada na Linha de Buffer (linha temporária)
para uma nova instrução no lado dos endereços, ou para uma instrução existente
no lado das instruções.
A condição IF só pode ser acessada pela tela de detalhes das seguintes

instruções de controle:
• JUMP
• CALL
• RET
• PAUSE
• ABORT
As condições disponíveis para a função IF são:

• IN# - verifica o status de uma Input (ON ou OFF);
• IG# - verifica o status de um input group (= ou <>; 0 a 255);
• Var – compara valores de variáveis (=,<>,>,>=,< ou <=).
O programa abaixo mostra um exemplo para cada uso da instrução IF com várias
instruções de controle:
0000 NOP
0001 CALL JOB:START
0002 CALL JOB:A IF IN#(1) = ON
0003 CALL JOB:B IF IN#(2) = ON
0004 JUMP*LABEL1 IF IG#(1) = 0
0005 SET B004 2
0006 *LABEL2
0007 MOVL V=558
0008 MOVL V=558
0009 MOVL V=558
0010 DEC B004
0011 JUMP *LABEL2 IF B004 > 0
0012 MOVL V=558
0013 *LABEL1
0014 MOVJ VJ=25.00
0015 MOVJ VJ=100.00
0016 PAUSE IF IN#(7) = OFF
0017 END
Figura 15-1 Programa com Várias Funções “IF”

15.1 “IF” Condição baseado em Estado de Entrada

Quando um IF é baseado no status de uma entrada universal, as únicas escolhas
disponíveis são ON ou OFF.
0014 CALL JOB:DOGHOUSE IF IN#(1) = ON

Figura 15-2 Exemplo de IF Baseado em uma Entrada Universal
Para programar um CALL, RET, JUMP ou PAUSE com um IF baseado

numa entrada universal, faça o seguinte:
1. Selecione a instrução principal da linha de buffer e pressione SELECT para
acessar a tela de detalhes;.
2. Selecione o campo CONDITION “UNUSED” e pressione SELECT;.
3. Selecione “IF” e pressione SELECT;
4. Selecione TARGET e pressione SELECT;
Figura 15-3 Tela de Detalhes para CALL IF IN#
5. Selecione IN# e pressione SELECT;

6. Selecione o número da entrada e pressione SELECT;
7. Digite o valor da entrada desejada e pressione ENTER;
8. Mova o cursor para baixo até CONDITION “ON”. Pressione SELECT para
escolher entre ON e OFF;
9. Pressione ENTER conforme necessário para aceitar as alterações e voltar à tela
de programa;

15.2 “IF” Condição baseado em Grupo de Entrada

Quando um “IF” se baseia em um grupo de Entradas Universais, o controlador pode
comparar seu valor usando os operadores “=” (igual) ou “<>” (diferente).
0027 RET IF IG#(1) < > 240

Figura 15-4 Exemplo de IF baseado em um Grupo de Entradas Universais
Para programar um CALL, RET, JUMP ou PAUSE com um IF IG#( ) =

baseado em um grupo de entradas universais, faça o seguinte:
acessar a tela de detalhes;
2. Selecione o campo CONDITION “UNUSED” e pressione SELECT;
4. Selecione TARGET e pressione SELECT;
5. Selecione IG# e pressione SELECT;
6. Selecione o número do grupo e pressione SELECT;
7. Digite o número do grupo desejado e pressione ENTER;
8. Selecione CONDITION e pressione SELECT. Selecione CONSTANT e
pressione SELECT;
9. Selecione o valor e pressione SELECT. Digite o valor da combinação binária
desejada (0-255) e pressione ENTER;
10. Pressione ENTER para aceitar as informações digitadas e voltar para a tela de
programa;
15.3 “IF” Condição baseado em Váriavel

Quando o IF se baseia em uma variável, o controlador compara o conteúdo de
uma variável usando alguns dos operadores lógicos. .
0020 CALL JOB:TOOL-CLN IF I099 > = 30

Figura 15-5 Exemplo de IF com Variável
Os operadores abaixo podem ser usados para comparação de variáveis
= Igual;
<> Diferente;
> Maior que;
>= Maior ou Igual; Menor
< que;
<= Menor ou Igual.

Para programar um CALL, RET, JUMP ou PAUSE com um IF baseado em

uma variável, faça o seguinte:
acessar a tela de detalhes;
2. Selecione o campo CONDITION “UNUSED” e pressione SELECT;
4. Selecione TARGET, IN#, e pressione SELECT;
5. Selecione o tipo de variável desejada e pressione SELECT;
6. Selecione o endereço da variável e pressione SELECT;
7. Digite o número do endereço da variável desejada e pressione ENTER;
8. Selecione CONDITION “=” e pressione SELECT;
9. Selecione o operador lógico desejado e pressione SELECT;
10. Selecione o valor da condição e pressione SELECT;
11. Digite no teclado numérico o valor desejado e pressione ENTER;
12. Pressione ENTER novamente para aceitar as alterações e voltar à tela de
programa;
15.4 Editando uma condição "IF" Existente

Apenas valores numéricos de uma condicional podem ser alterados diretamente
da linha de buffer.
Figura 15-6 Alterando Valores Numéricos na Linha de Buffer
Para alterar o tipo de condicional, a tela de detalhes deve ser utilizada
A tela de detalhes para “IF” pode ser acessada selecionando a tag “IF” na linha
temporária e pressionando SELECT ou selecionando o ícone “I” na tela de detalhes
da instrução principal da linha.

Figura 15-7 Acesso a Tela de Detalhes da Função “IF”
Para editar uma tag IF, faça o seguinte:

1. Acesse a tela de detalhes do IF;
2. Selecione com o cursor o TARGET atual e pressione SELECT;
3. Selecione o novo tipo do TARGET e pressione SELECT;
4. Confirme as mudanças pressionando ENTER, inserindo-as no programa.
15.5 Removendo uma Condição“IF”

Quando a função LEARNING é VALID, as instruções de controle aparecem na
linha temporária já com o condicional IF. Caso o IF não seja necessário, ele precisa
ser removido seguindo os passos abaixo.
Esse procedimento também deve ser usado para remover um IF de uma linha já
existente no programa
Para remover uma tag IF da linha temporária, faça o seguinte:
1. Pressione SELECT para acessar a tela de detalhes da instrução;
2. Selecione o campo CONDITION “IF” e pressione SELECT;
3. Selecione “UNUSED” e pressione SELECT;
4. Pressione ENTER para retornar à tela do programa;
5. Pressione ENTER para inserir as mudanças no programa.

15.6 Condições com IN#( ), IG#( ), or VAR

Os exemplos abaixo mostram a diferença do uso, em uma condicional IF, de status
de entradas individuais ou grupos e variáveis.
No exemplo abaixo, um programa ou qualquer combinação dos programas serão

executados em cada ciclo do programa pai.
0000 NOP
0001 CALL JOB: DX IF IN#(1) = ON
0002 CALL JOB: R IF IN#(2) = ON
0003 CALL JOB: C IF IN#(3) = ON
0004 END
Figura 15-8 Condição com Status de Entradas
Observe que no próximo exemplo, em cada ciclo do programa pai, apenas um

programa será executado. Entretanto, se durante a execução do programa DX a
IG#(1) mudar seu valor para 2, o programa R será chamado. Do mesmo modo, se a
IG#(1) mudar para 4 durante a execução do programa R, o programa C será chamado
no mesmo ciclo.
0000 NOP
0001 CALL JOB: DX IF IG#(1) = 1
0002 CALL JOB: R IF IG#(1) = 2
0003 CALL JOB: C IF IG#(1) = 4
0004 END
Figura 15-9 Condicional com Status de Grupo de Entradas
Nesse último exemplo, apenas um programa será executado em cada ciclo do

programa pai. Isso acontece, pois o valor da variável Byte B004 só será uma vez
em cada ciclo, na instrução localizada na linha 0001.
0000 NOP
0001 DIN B004 IG#(1)
0002 CALL JOB: DX IF B004 = 1
0003 CALL JOB: R IF B004 = 2
0004 CALL JOB: C IF B004 = 3
0005 END
Figura 15-10 Condição com uma Variável Byte

15.7 IFTHEN; ELSEIF; ELSE; e ENDIF

As instruções IFTHEN e ENDIF fazem a execução de uma parte de um programa
condicional, baseado no status de uma IN#( ), IG#( ) ou pela comparação de uma
variável a outra ou a uma constante.
As instruções ELSEIF e ELSE devem ser inseridas em qualquer lugar entre o

IFTHEN e o ENDIF.
A instrução ENDIF é automaticamente inserida abaixo da IFTHEN.
O exemplo abaixo mostra várias combinações dessas instruções de
controle.
MOVJ VJ=50.00
IFTHEN IN#(1)=ON
CALL JOB:THIS1
CALL JOB:THIS2
ELSEIF B099 > 0
MOVJ VJ=25.00
MOVL V=675
MOVL V=500
MOVJ VJ=50.00
ELSE
CALL JOB:OTHER3
CALL JOB:OTHER4
CALL JOB:OTHER5
ENDIF
MOVJ VJ=50.00
CALL JOB:START
As instruções ELSE e ENDIF não possuem tela de detalhes.

NOTAS

Variables & ARITH Instructions
16.0 INSTRUÇÕES & VÁRIAVEIS ARITMÉTICAS

Qualquer valor que não seja constante, ou seja, que possa variar em um programa
deve ser armazenado em um tipo apropriado de variável.
O controlador DX200 possui os seguintes tipos de variáveis:
ARITHMETIC [Byte, Integer, Double Precision e Real];

POSIÇÃO [Robot, Station, Base];
STRING [Caracteres ASC II].
Variáveis globais estão disponíveis para todos os programas, permitindo ser
manipulada por qualquer programa.
16.1 Váriaveis Aritméticas

Cada variável aritmética pode armazenar um valor numérico. O tipo da variável
determina os valores que a variável pode receber.
Tabela 16-1 Variáveis Aritméticas
Type Addresses Range Application
Integer I000-I099 -32768 to +32767 Counting
Double
D000-D099 -2147483649 to +2147483647 Distance (Microns)
Precision
±3.400000 E+38
Higher Arithmetic Calculations
(minimum/maximum)
Real R000-R099 (DIV, SQRT, SIN, COS, ATAN,
±9.999999E-38
etc.)
(values between -1 and +1)
Byte B000-B099 0-255 I/O Communication
16.1.1 Mostrando uma Váriavel Aritmética Arquivo/Endereço

Para visualizar o conteúdo de qualquer tipo de variável, tanto em TEACH
como em PLAY, faça o seguinte:
1. No Menu Principal, selecione VARIABLE;.
2. Selecione o tipo de variável desejado (INTEGER, DOUBLE, etc.);
3. Localize o número da variável desejada com o cursor
ou
Com o cursor sobre qualquer variável, pressione SELECT, digite no
teclado numérico o número da variável desejada e pressione ENTER
ou
Na área de menus superior, selecione EDIT e SEARCH. Digite o número
da variável desejada e pressione ENTER.
16.1.2 Editando Váriaveis

O conteúdo de uma variável aritmética pode ser editado manualmente apenas em TEACH.
Para alterar o valor de uma variável, siga os seguintes passos:
1. Selecione a variável desejada;

2. Selecione o conteúdo da variável (valor a direita) e pressione SELECT;
3. Digite o valor desejado (dentro dos limites da variável) no teclado numérico e
pressione ENTER.
Figura 16-1 Exemplo com Variável Byte
16.2 Instruções Aritméticas

O menu ARITH do INFORM LIST contém uma vasta seleção de instruções usadas
para cálculos em geral. A tabela a seguir lista as instruções usadas para contadores,
começando por um valor inicial, e limpando o conteúdo de uma sequência de
variáveis para o padrão, zero.
Tabela 16-2 Instruções Aritméticas
Function Format Example Result

INC B<address> INC B023
Adds one to the contents If contents = 6
INC of specified address.
INC I<address> INC I023
increments to 7.
INC D<address> INC D023
Subtracts one from the DEC B<address> DEC B023
If contents = 6
DEC contents of specified DEC I<address> DEC I023
decrements to 5.
address. DEC D<address> DEC D023
Sets Data 1 equal I012 becomes a
SET to Data 2.
SET <Data 1> <Data 2> SET I012 3
constant of 3.
Clears I007, 8, 9, 10
Clears range from ad- CLEAR <address> CLEAR I007 4
CLEAR dress to specific value. CLEAR <address> CLEAR I007 ALL
Clears from I007 on.
(I007-I099)
Todas as funções aritméticas são acessadas através do INFORM LIST, no

submenu ARITH.

16.2.1 INC (Incremento)

A instrução INC incrementa o valor armazenado em uma variável (+1). Por
exemplo, se I012 tem 6 no seu valor, após a execução da instrução INC012, ele terá
7 em seu valor. A instrução INC só pode ser utilizada com as variáveis tipo B, I e D.
0013 MOVJ VJ=25.00

0014 MOVJ VJ=100.00
0015 INC I012
0016 END
Figura 16-2 Exemplo de Programa com INC
A função INC é usada para contadores sem valor limite durante a execução de
programas. Pode ser usado para contar número de ciclos ou peças produzidas pela
célula.
A função INC deve estar depois do que deve ser contado de modo a evitar erros
de contagem caso haja interrupção no programa. Logo, a instrução INC deve ser
colocada no final de um programa conforme exemplo abaixo.
Se o incremento de uma variável exceder o limite do tipo de variável usado,
o alarme 4446: OVER VARIABLE LIMIT ocorrerá, interrompendo a
execução do programa na linha da instrução.
Para inserir uma função INC no programa, faça o seguinte:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços;.
3. Selecione ARITH;
4. Selecione INC;
5. Selecione a instrução INC com o cursor na linha temporária e pressione
SELECT para acessar a tela de detalhes;
6. Selecione o ícone e pressione SELECT
7. Selecione o tipo de variável desejado (B, I ou D); pressione SELECT;.
8. Selecione o número da variável e pressione SELECT, digite o número
desejado (0 a 99) no teclado numérico e pressione ENTER;

16.2.2 DEC (Decremento)

A instrução DEC decrementa o valor armazenado em uma variável (-1). Por exemplo,
se I022 tem 10 no seu valor, após a execução da instrução DEC I022, ele terá 9 em
seu valor. A instrução DEC só pode ser utilizada com as variáveis do tipo B, I e D.
A instrução DEC deve ser usada para alcançar uma meta de produção. Uma variável é
selecionada para armazenar o valor necessário de peças a ser produzidas. Ela será
decrementada cada vez que uma peça for produzida. Para melhores resultados, faça o
decremento somente no final do programa de produção.
0004 MOVL V=725

0005 MOVL V=725
0006 MOVL V=725
0007 MOVL V=725
0008 DEC I022
0009 PAUSE IF I022 <= 0
0010 END
Figura 16-3 Exemplo de Programa usando DEC
Se o decremento de uma variável exceder o limite do tipo de variável usado,

o alarme 4446: OVER VARIABLE LIMIT ocorrerá, interrompendo a execução
do programa na linha da instrução.
Para inserir uma função DEC no programa, faça o seguinte:

1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços;.
2. Pressione a tecla INFORM LIST;.
3. Selecione ARITH;
4. Selecione DEC;
5. Selecione a instrução DEC com o cursor na linha temporária e pressione
SELECT para acessar a tela de detalhes
6. Selecione o ícone e pressione SELECT;
7. Selecione o tipo de variável desejado (B, I ou D); pressione SELECT;

16.2.3 SET
A instrução SET armazena qualquer valor em uma variável. Isso permite que o
programa determine valores iniciais para variáveis sem depender da entrada manual
de valores. Pode também ser usada para zerar uma variável individual; se for zerar
mais de uma variável consecutiva, utilize a função CLEAR.
0004 MOVJ VJ=25.00

0005 MOVJ VJ=50.00
0006 SET B020 15
0007 SET I099 0
0008 END
Figura 16-4 Exemplo de Instrução SET com Constante
Para inserir uma função SET em um programa, faça o seguinte:

3. Selecione ARITH;
4. Selecione SET;
5. Selecione a instrução SET com o cursor na linha temporária e pressione
SELECT para acessar a tela de detalhes;.
7. Selecione o tipo de variável desejado (B, I ou D) e pressione SELECT;
9. Selecione SOURCE, pressione SELECT e entre um valor constante no
teclado numérico e pressione ENTER;
10. Pressione ENTER para aceitar as mudanças feitas na tela de detalhes;
Na tela de detalhes, a instrução SET pode ser configurada para armazenar

o valor de uma variável em outra, desde que os valores não excedam os
limites do tipo de variável usado caso os tipos de variáveis usados sejam
diferentes.
0006 SET D019 D052
0007 SET I020 B004
Figura 16-5 Exemplo de Instrução SET com Variáveis

16.2.4 CLEAR
A instrução CLEAR permite que variáveis consecutivas sejam zeradas. A primeira

variável da sequência procede a instrução CLEAR. No exemplo abaixo, CLEAR
I007 4 zera o conteúdo de 4 variáveis, I007, I008, I009 e I010.
0004 MOVJ VJ=25.00

0005 MOVJ VJ=100.00
0006 CLEAR I007 4
0007 CLEAR B000 ALL
0008 END
Figura 16-6 Exemplo de Programa com Instrução CLEAR
Na tela de detalhes de CLEAR, a tag ALL pode ser selecionada, fazendo com que
todas as variáveis, a partir da variável digitada na instrução, sejam zeradas. Por
exemplo, CLEAR B000 ALL zera todas as variáveis a partir de B000 (B000 até
B099).
Para inserir uma instrução CLEAR em um programa, faça o seguinte:

3. Selecione ARITH;
4. Selecione CLEAR;
5. Selecione a instrução CLEAR com o cursor na linha temporária e pressione
SELECT para acessar a tela de detalhes;
6. Selecione o ícone e pressione SELECT;.
7. Selecione o tipo de variável desejado; pressione SELECT;
8. Selecione o número da variável e pressione SELECT, digite o número desejado (0 a 99) no
teclado numérico e pressione ENTER;
9. Para escolher quantas variáveis serão zeradas, siga os seguintes passos:
Selecione CLEAR NUM e pressione SELECT;
Digite o número de variáveis a serem zeradas;
Pressione [INSERT] ENTER para inserir a instrução no programa.
ou
Para zerar de uma variável selecionada até a 099, faça o seguinte:
Para zerar de uma variável selecionada até a 099, faça o seguinte:
Selecione CLEAR NUM e pressione SELECT;
Selecione o ícone e pressione SELECT;
Selecione ALL e pressione SELECT;
Pressione
DX200 Basic Programming Training Manual [INSERT], Page
ENTER16-6 para inserir a instrução no programa..
© MOTOMAN
Monitoring Inputs & Outputs
17.0 MONITORANDO ENTRADAS & SAÍDAS

É possível monitorar o estado e/ou alterar a descrição de qualquer entrada ou saída
universal tanto em TEACH como em PLAY..
A tela de I/O para Entradas e Saídas Universais oferece dois modos de
exibição. A tela DETAIL mostra um grupo por tela, com nome e estado. A
tela SIMPLE mostra vários grupos por tela apenas com o indicador de Bit/
Byte.
17.1 Monitorando Entradas Universais
Para acessar a tela de exibição de entradas universais, siga os seguintes passos:
1. No Menu Principal, selecione IN/OUT;
2. Selecione UNIVERSAL INPUT;.
3. Para mudar a tela, selecione DISPLAY na área de menus;.
4. Selecione entre DETAIL ou SIMPLE..
Figura 17-1 Tela de Entradas Universais SIMPLE e DETAIL
Para procurar por uma entrada específica na tela DETAIL::

Com a tela em DETAIL, leve o cursor em qualquer campo IN#( ) e pressione
SELECT. Digite o número da entrada desejada e pressione ENTER
ou
Com a tela em DETAIL, selecione EDIT. Selecione SEARCH SIGNAL NO.
Digite o número da entrada desejada e pressione ENTER.
Existem 512 grupos de entrada disponíveis no controlador DX200.

Individualmente, elas são numeradas de IN#(1) até IN#(4096).

Para forçar uma entrada (simular que a entrada está acionada), faça o seguinte
em TEACH:
1. Na tela da entrada desejada em DETAIL, leve o cursor para o campo perto do
símbolo de status;
2. Pressione SELECT para preencher o campo com SIM;
3. Selecione o símbolo de status [❍]da entrada a ser simulada;
4. Segure a tecla INTERLOCK e pressione SELECT para alternar o status
da entrada entre [●] ON e [❍] OFF.
Para remover a opção de simulação de entradas, repita o procedimento acima.
Figura 17-2 Simulação Input

Quando um programa é executado em TEST START ou em PLAY com qualquer
entrada simulada, o controlador perguntará se o programa deve mesmo ser
executado com a simulação. Isso evita simulações não intencionais e,
consequentemente, acidentes e colisões que podem ocorrer.
Figura 17-3 Verificação de Simulação

17.2 Simulação de I/O

Entradas e saídas são capazes de ser "simulado". Isso indica uma separação do estado
Ladder conduzido, e sendo forçado ON ou OFF manualmente. Porque existem três
tipos que podem ser simulados (as entradas externas, saídas externas e Entradas
Universais ) e cada um tem 4096 bits individuais, constatação que é simulado pode se
tornar um problema.
Para procurar um sinal simulado, faça o seguinte:
1. Durante a exibição da tela detalhe para a Entrada Universal, as entradas
externas, ou Saídas Externas, escolha Editar na área de Menu.
Figura 17-4 Simulação de IO
2. Selecione IO Simulation List.

3. Use a UP Cursor ou DOWN para percorrer os grupos que têm um conjunto SIM.
Figura 17-5 Identificado Simulação IO

ou
Para procurar uma lista combinada dos sinais simulados, faça o seguinte:
1. No menu principal, escolha IN / OUT.
2. No Sub-menu, escolha IO SIMULATION LIST
Figura 17-6 IO Simulation List
3. Com a lista exibida, use a tecla PAGE para ver a lista de Entrada Universal, a
lista de entradas externas, bem como a lista de saída externa.
Figura 17-7 IO Simulation List

17.3 Monitoriando Saídas Universais

Para monitorar Saídas Universais, faça o seguinte:
1. No Menu Principal, selecione IN/OUT;
2. Selecione UNIVERSAL OUTPUT;
3. Para mudar a tela, selecione DISPLAY na área de menus;
4. Selecione entre DETAIL ou SIMPLE
Para procurar por uma saída específica na tela DETAIL:

Leve o cursor em qualquer campo OT#( ) e pressione SELECT. Digite o
número da entrada desejada e pressione ENTER
ou
Selecione EDIT. Selecione SEARCH SIGNAL NO. Digite o número da
saída desejada e pressione ENTER.
A tela DETAIL permite forçar as saídas universais para ON/OFF.
Figura 17-8 Tela DETAIL para Saídas Universais
Para forçar uma saída (simular que a saída está acionada), faça o seguinte em TEACH:
1. Selecione o símbolo de status [❍] da saída a ser forçada;
2. Segure a tecla INTERLOCK e pressione SELECT para alternar o status da
entrada entre [●] ON e[❍] OFF.
Existem 512 grupos de saídas universais disponíveis no controlador

DX200. Individualmente, elas são numeradas de OT#(1) até OT#(4096).

17.4 Estado Binário e Grupo de I/O

Os dois estados possíveis de uma entrada digital é [●] ON =1 ou [❍] OFF =0.
Os 8 bits de um grupo de I/O podem ser vistos como um byte, que pode ser
convertido para um valor decimal. A tabela abaixo mostra um exemplo de conversão
para 128+16=144.
Tabela 17-1 Valores de um Grupo de 8 Bits em Binário
IN#/OT# (8) (7) (6) (5) (4) (3) (2) (1)
Binary place value 27 26 25 24 23 22 21 20
Decimal value 128 64 32 16 8 4 2 1
Sample ON/OFF 1 0 0 1 0 0 0 0 =144
O status de cada grupo é exibido como valor decimal no campo “__:DEC” no

topo da tela do grupo.
Figura 17-9 Telas de Entrada e Saída Universal
Na figura acima, o primeiro grupo de entradas IG#001 tem valor 107 (1+2+8+32
+64). O primeiro grupo de saídas OG#001 tem valor 205 (1+4+8+64+128).

IO Instructions
18.0 I/O INSTRUCTIONS

Um sistema robótico raramente trabalha sem interação com outros dispositivos. O
controlador deve se comunicar com equipamentos externos, como fontes de solda,
posicionadores, dispositivos, sensores. A comunicação pode ser feita através do uso
de Entradas e Saídas Universais (I/O). A linguagem INFORM III possui instruções
de I/O digitais e analógicas.
18.1 DOUT OT#( ) Saída Digital

A instrução DOUT com a tag OT#( ) opera apenas uma saída universal. É utilizado a
qualquer hora que um dispositivo, como uma lâmpada, grampo, garra, deve ser
ligado ou desligado.
O exemplo abaixo mostra a função DOUT sendo utilizada com uma

única saída universal (OT#):
0003 DOUT OT#(3) ON
0004 MOVL V=2000
0005 MOVL V=2000
0006 DOUT OT#(3) OFF
Figura 18-1 Exemplo de Instrução DOUT
Para inserir uma instrução DOUT OT#( ) em um programa, faça o seguinte:

3. Selecione IN/OUT.
4. Selecione DOUT.
6. Selecione a linha OUTPUT TO, pressione SELECT, mova o cursor para
OT# e pressione SELECT;
7. Selecione o número da Output, pressione SELECT, digite o número da
Output desejada e pressione ENTER;
8. Selecione o valor DATA, pressione SELECT para escolher entre ON/OFF;
9. Pressione ENTER para voltar para a tela do programa;
NOTA: Como padrão, uma output alterada para ON permanecerá nesse estado
até que seja alterada em um programa ou manualmente para OFF.

IO Instructions
18.2 DOUT OG#( ) Saída Digital para um Grupo

A instrução DOUT com a tag OG#( ) consegue manipular os 8 bits de um grupo de
saídas universais, podendo alterar o valor decimal do grupo (0-255). O valor decimal
é convertido para binário, onde cada bit identifica uma das saídas do grupo em
questão.
Por exemplo, o resultado de DOUT OG#(1) = 162 faz com que as saídas 2,6 e 8
sejam ligadas (2+32+128=162) e o restante seriam desligadas.
No exemplo abaixo, as saídas 1 e 5 seriam ligadas (1+16 = 17) e todos os outros bits
seriam desligados. A instrução DOUT OG#(1) = 0 desliga todas as 8 saídas do
grupo.
0004 DOUT OG#(1) 17

0005 MOVL V=2000
0006 DOUT OG#(1) 0
Figura 18-2 Exemplo de Programa Usando DOUT para um Grupo
DOUT de grupo também pode referenciar uma variável Byte para valores 0-255
0004 DOUT OG#(1) B000

Figurea18-3 DOUT com uma Variável Byte
Para programar uma instrução DOUT OG#( ) para um grupo de saídas

universais, faça o seguinte:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços do programa;
3. Selecione IN/OUT;
4. Selecione DOUT;
6. Selecione o número do grupo, pressione SELECT. Digite o número do
OG# desejado e pressione ENTER;
7. Cursor to the Group number, press SELECT. Enter the OG#( ) number and
press ENTER.
8. Selecione DATA e pressione SELECT. Selecione CONSTANT e pressione SELECT
9. Selecione o valor e pressione SELECT. Digite o valor desejado no teclado
numérico e pressione ENTER;
10. Pressione ENTER para aceitar as mudanças e retornar ao programa;

IO Instructions
18.3 PULSE OT#( ) ou OG#( )

A instrução PULSE age como um botão momentâneo para Saídas Universais. Pode
ser usado para comunicação com PLCs, dando um pulso em determinada saída por
0,3 segundos. Também é usado para acionar equipamentos que precisam ficar ligados
por um certo período de tempo, como cortadores de arame, válvula de “purge” de
uma linha de gás, etc.
Porém, a instrução PULSE não para a execução do programa; o cursor vai para a
próxima linha e continua processando as instruções enquanto a instrução PULSE
age na saída..
O programa abaixo mostra uma instrução PULSE com uma saída individual,
OT#(8), com uma tag de tempo T=1.50. Na linha 7, o PULSE em grupo, OG#(1)
127, vai pulsar as saídas 1 a 7 pelo tempo padrão de 0.3 segundos.
0003 MOVJ VJ = 12.50 PL=0
0004 PULSE OT#(8) T=1.50
0005 TIMER T=1.55
0006 MOVJ VJ = 6.25
0007 PULSE OG#(1) 127
Figura 18-4 Exemplo de Programa com Instruções PULSE
Para inserir uma instrução PULSE OT#( ) para uma saída, faça o seguinte:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado dos endereços do programa;

4. Selecione PULSE.
6. Selecione OUTPUT NO e pressione SELECT, digite o número da saída OT#( )
e pressione ENTER;
7. Se for preciso, selecione TIME UNUSED e pressione SELECT. Selecione
“T=” e pressione SELECT. Selecione o valor, pressione SELECT e digite o
tempo desejado para o pulso (0.01-655.35) e pressione ENTER;
8. Pressione ENTER para aceitar as mudanças e retornar ao programa;
Insira um TIMER logo depois de um PULSE se necessário. Para acesso rápido ao

TIMER, pressione [1] no teclado numérico. Podem-se usar valores entre 0.01 e
655.35.

IO Instructions
WAIT
A instrução WAIT é usada quando o programa do robô depende de um sinal de uma
switch, sensor, PLC, etc. Isso abrange IN#, OT#, IG#, OG#, IGH#, OGH#
(universais) e SIN#, SOUT# (específicos), assim como outras variáveis Byte. Um
TIMER pode ser usado com WAIT. Quando o timer é utilizado, o robô espera que a
condição seja verdadeira ou até que o tempo se esgote, o que vier primeiro.
Se a condição já for verdadeira quando o controlador for executar a

instrução WAIT, não há qualquer espera.
A seguir, todas as possibilidades da instrução WAIT:

WAIT IN#(3)=ON [espera até que a IN#3 fique ON]
WAIT IG#(1)=255 [espera até que o IG#(1) = 255]
WAIT IN#(5)=OFF T=3.25 [espera que a IN#5 seja desligada por 3.25s
continuando para a próxima linha].
Figura 18-5 Exemplo de Instruções WAIT
CUIDADO! Quando o timer é utilizado, por exemplo, WAIT IN#(7)=ON T=2.50,

imediatamente abaixo coloque uma instrução de controle com
uma condicional IF.
Para programar uma instrução WAIT para uma entrada universal, faça o
seguinte:
1. Em TEACH, mova o cursor para o lado de endereços do programa;
2. Pressione INFORM LIST, selecione IN/OUT e selecione WAIT;
3. Pressione SELECT para abrir a tela de detalhes;
4. Selecione WAIT TARGET e pressione SELECT. Selecione IN#( ) e
pressione SELECT;
5. Selecione o número da entrada e pressione SELECT. Digite o número
desejado no teclado numérico e pressione ENTER;
6. Para alternar CONDITION entre ON e OFF, selecione ON/OFF e pressione
SELECT;
7. Se necessário, selecione TIME UNUSED; pressione SELECT e selecione T=.
Selecione o valor do tempo e pressione SELECT. Digite o tempo limite
(0.01-655.35) para a instrução WAIT e pressione ENTER;
8. Pressione ENTER para aceitar e retornar à tela do programa;


IO Instructions
18.4 DIN Bxxx (Entrada Digital Estado do Byte de I/O)

A instrução DIN (Digital Input) é usada para armazenar o estado de I/O em uma
variável Byte. As informações de I/O são recebidas de um CLP, chave thumbwheel
(chave hexadecimal) ou qualquer outro dispositivo de entrada. Isso inclui I/O
universais: IN#, OT#, IG#, OG#, IGH# e OGH# ou específicos: SIN# e SOUT#,
assim como qualquer outra variável Byte.
Quando a instrução DIN é executada, o controlador verifica o estado de uma entrada
ou saída e armazena o valor binário na variável Byte. Esse valor será entre 0 e 255,
conteúdo este que deverá ser utilizado posteriormente no programa.
0001 DIN B005 IG#(1)

Figura 18-6 Exemplo de Programa Usando DIN
To program a DIN instruction in a job, perform the following steps:

3. Selecione IN/OUT;
4. Selecione DIN;
6. Selecione INPUT TO, pressione SELECT, digite o número da variável
Byte e pressione ENTER;
7. Selecione INPUT FROM, selecione SELECT, e selecione IG#( ) e pressione
SELECT;
8. Selecione o número do Input Group e pressione SELECT. Digite o número do
grupo no teclado e pressione ENTER;

IO Instructions
18.5 AOUT (Analog Output)

Em um sistema de descarga padrão cada robô envolvido no processo deve ter um
canal de saída analógico. Em um sistema de solda a arco requere dois canais
analógicos por robô. Os canais podem assumir valores entre ±14.00 VDC.
Equipamentos periféricos são acionados por esse sinal.
No exemplo abaixo, se o fluxo máximo de um aplicador de cola é 100ccm, a

instrução AOUT para 7.00 VDC faz com que o aplicador despeje 50ccm de cola.
0004 AOUT AO#(1) 7.00

Figura 18-7 Exemplo de Programa com a Instrução AOUT
Para inserir uma instrução AOUT em um programa, faça o seguinte:

4. Selecione AOUT.
7. Selecione CONSTANT para o canal de saída e pressione SELECT;
8. Selecione o número do canal de saída e pressione SELECT;
9. Digite o número do canal no teclado e pressione ENTER;
10. Selecione ANALOG DATA e pressione ENTER;
11. Digite o valor da voltagem desejada e pressione ENTER;
18.6 Monitorando Saídas Analógicas

Saídas analógicas podem ser monitoradas em TEACH e em PLAY.
Para monitorar saídas analógicas, siga os seguintes passos:
1. No Main Menu, selecione IN/OUT;
2. Selecione ANALOG OUTPUT.

User Frames
19.0 USER FRAMES

Um sistema de coordenada personalizado, que retrata exatamente o plano de
trabalho do robô, é muito útil durante a programação de uma trajetória. O DX100
suporta até 63 sistemas de coordenadas definidos pelo usuário, chamados de User
Frames (UF #01-63)
Um User Frame é um plano definido pelos pontos ORG, XX e XY:
•ORG A posição de origem do user frame;
•XX Um ponto na direção positiva do eixo X;
•XY Um ponto no lado Y positivo do plano.
Z-axis
X-axis
XX
XY
Y-axis
ORG
Figura 19-1 Pontos de um User Frame
Com essas informações, o controlador cria um sistema de coordenadas XYZ.
O local de gravação do ponto ORG é de escolha do programador.
O vetor criado entre os pontos ORG e XX determina a direção X+ do sistema.
O ponto XY, juntamente com os pontos ORG e XX, determinam o plano do user
frame. A direção Z+ é perpendicular ao plano XY.
CUIDADO! O operador deve confirmar qual User Frame será usado antes de
movimentar o robô na coordenada USER.
User coordinates Fixture
Fixture Fixture
User coordinates
Figura 19-2 Exemplo de User Frames

User Frames
19.1 Criando um User Frame

Para criar um User Frame, siga o seguinte procedimento:
1. Em TEACH, no MAIN MENU, selecione ROBOT;
2. Selecione USER COORDINATE;
3. Selecione o User Frame desejado com o cursor e pressione SELECT;
Figura 19-3 Coordenada de Usuário

Frames não definidos são indicados por um círculo vazio. Frames
previamente definidos são indicados por um círculo preenchido ().
4. Selecione com o cursor “SET POS: ORG”;
5. Selecione qualquer coordenada (menos USER). Energize os motores e
movimente o TCP para o ponto ORG do sistema a ser definido;
6. Com motores energizados, pressione MODIFY, ENTER. O círculo do ponto
ORG é preenchido; ().
Figura 19-4 Definindo um User Frame
7. Pressione SELECT, selecione XX para poder modificá-lo;

8. Movimente o TCP até o ponto XX, seguindo o sentido X+ no coordenada;
9. Com os motores energizados, pressione MODIFY, ENTER. O círculo do
ponto XX será preenchido;
User Frames
10. Pressione SELECT, selecione XY para modificá-lo;
11. Movimente o TCP do robô para qualquer ponto na direção Y+ para determinar o
plano XY e a direção Z+;
12. Com os motores energizados, pressione MODIFY, ENTER. O círculo do XY será
preenchido().
13. Com os 03 pontos gravados, selecione COMPLETE;
14. Para nomear o user frame, selecione [name area] e pressione SELECT;
15. Digite o nome desejado, até 16 caracteres, e pressione ENTER.
Para verificar os pontos marcados em ORG, XX e XY, selecione o ponto

desejado em “SET POS:” (o cursor piscará se o robô não estiver na posição
gravada), pressione FWD até que o robô chegue na posição desejada e o
cursor pare de piscar.
19.2 Selectionando um User Frame

Com o user frame criado, ele pode ser ativado para movimentação selecionando o
mesmo na lista de USER COORD SELECT. Este será o USER COORD ativo até que
o número seja mudado.
Para acessar a USER COORD SELECT LIST, faça o seguinte:
1. Selecione User Coordinates com a tecla COORD. O ícone de
status mostra o sistema de coordenada ativo;
Para alterar o sistema de coordenada ativo, siga os passos abaixo.
2. Pressione e segure a tecla SHIFT e pressione a tecla COORD + .

A lista de coordenadas de usuário é mostrada;
Figura 19-5 Lista de Coordenadas de Usuário

3. Selecione o sistema de coordenada desejado. Esse sistema agora está
selecionado para uso;
4. Para fechar a lista, pressione e segure SHIFT e depois pressione COORD para
retornar à tela de programação.

User Frames
19.3 Mostrando Posição Atual do USER

Para mostrar a posição atual do TCP em coordenadas XYZ do user frame
desejado, faça o seguinte:
1. Selecione ROBOT no Main Menu;.
2. Selecione CURRENT POSITION;
3. Pressione SELECT. Selecione USER e pressione SELECT novamente;
4. Digite o número do User Frame desejado (na linha User_coord_no.=) e
pressione ENTER.

Job Edit Protection
20.0 EDIÇÃO PROTEÇÃO JOB

Quando um programa é criado e testado, futuras mudanças podem ser limitadas.
Essa proteção, ou EDIT LOCK, é configurada no Job Header. Uma opção em
Teaching Conditions determina as proteções possíveis.
20.1 EDIT LOCK:ON/OFF Proteção de Job

A proteção de um programa via software, EDIT LOCK, e configurado em
cada Job Header Individualmente apenas em modo de Gerenciamento.
Edit Lock
Figura 20-1 Tela Job Header
Para mostrar a tela JOB HEADER, a partir da tela de programação, faça o

1. Em TEACH, a partir da tela de programação, selecione DISPLAY;
2. Selecione JOB HEADER;
Para retornar à tela de programação, selecione DISPLAY e selecione JOB

CONTENT.

Job Edit Protection
20.2 Mudando apenas um Passo-Edição de Bloqueio Jobs

A função STEP ONLY CHANGING: permite que o programador possa modificar apenas
pontos gravados no programa protegido.
Configurando essa função para PROHIBIT protege totalmente o programa.
Figura 20-2 Tela de Teaching Conditions
Para permitir mudanças de pontos de movimentação, siga os seguintes passos:
1. Em TEACH, a partir do MAIN MENU, selecione SETUP;

2. Selecione TEACHING CONDITION;
3. Selecione STEP ONLY CHANGING;
4. Pressione SELECT e escolha entre PERMIT ou PROHIBIT.
Essa configuração será mantida até que seja alterada pelo programador. A
opção PROHIBIT faz com que os programas sejam completamente
protegidos quando EDIT LOCK estiver em ON. A opção PERMIT permite que
apenas as posições sejam alteradas.

Job Edit Protection
20.3 Linha Edição Bloqueada

A função de bloqueio de linha proíbe uma linha do que está sendo editado em um
Job com o cabeçalhotravado desativado. Quando uma operação de edição, como a
alteração, exclusão, seleção, ou corte, é realizada para a linha à qual a linha de
edição LOCK está definido, "Error 1011:. EDIT LOCK está definido para esta
linha" é exibida. A cor da linha comentada também pode ser alterado sob SETUP,
DISPLAY COLOR COND, INFORM COLOR (LINE EDIT LOCK).
Para editar bloquear um intervalo especificado de linhas / etapas, execute as seguintes teclas:
3. Se mais de uma linha deve ser realçado, mova o cursor para cima / baixo com
destaque para a faixa desejada. Toda a gama será destacado azul.
Figura 20-3 Destacando Intervalo de endereços
Linha de edição de bloqueio não pode ser definido para as instruções NOP
e END. "Erro 2371: editar funções LOCK / comentário não pode ser aplicado
a NOP e END" irá ocorrer.
5. Selecione LINE EDIT LOCK.

Job Edit Protection
Figurea20-4 LINE EDIT LOCK

O destaque no lado do endereço desaparece quando a linha de edição LOCK
está completa e um X aparece à frente da linha (s).
Figura 20-5 As linhas 4 a 6 linha de edição bloqueado

Job Edit Protection
20.3.1 Cancelando a Linha Edição Bloqueada

Para cancelar o bloqueio de linha EDIT em um intervalo especificado de linhas /
etapas, executam as seguintes teclas:
3. Se mais de uma linha deve ser copiado, mova o cursor para cima / baixo com
destaque para a faixa desejada. Toda a gama será destacado azul.
Figura 20-6 Único Destaque Endereço
4. Escolha Editar na área Menu.

5. Escolha * linha de edição LOCK. O * não pode aparecer se há instruções não
editar bloqueado no intervalo.
Figura 20-7 Linha Editar Bloqueio removido de uma Linha
O destaque no lado do endereço desaparece quando a linha de edição Lock está

completo e o X desaparece da cabeça da linha (s).

Job Edit Protection
20.3.2 Cancelando a Linha de Edição Bloqueada para o JOB inteiro

Para cancelar a linha de edição LOCK por um trabalho completo,
execute as seguintes teclas:
1. Em modo TEACH, com o cursor no lado Instrução, escolha Editar na área de
Menu.
2. Selecione EDITLOCK CLR (ALL).
Figura 20-8 EDITLOCK CLR (ALL)
Quando o EDITLOCK CLR (ALL) está completo o X desaparece do cabeçalho das

instruções.
Figura 20-9 All EDITLOCKs Removed

Appendix A: SETUP SPECIAL RUN
A.0 MODOS ESPECIAIS DE REPRODUÇÃO

Existem vários modos de executar um programa em PLAY ou em TEACH com
limitações ou restrições para que seja mais fácil encontrar os erros ou por razões
de segurança.
O menu SETUP SPECIAL RUN, localizado no menu UTILITY, pode limitar a

velocidade de execução de um programa, não permitir a execução de instruções
DEVICE, etc.
A.1 SETUP SPECIAL RUN em MODO PLAY

Special Run Disponíveis
Special Run Mode Speed Device

Low Speed Start Cursored Step at 10% Max no DEVICE
Speed Limit Limit 25% Max / Prog. Spd DEVICE!
Dry-Run Speed CONSTANT 10% Max no DEVICE
Check-Run Prog. Spd no DEVICE
Machine Lock Prog. Spd, no MOTION no DEVICE
Para habilitar um modo de execução especial, faça o seguinte:

1. Selecione o modo PLAY;
2. Na tela de programação, selecione UTILITY no menu superior;
3. Selecione SETUP SPECIAL RUN;
4. Coloque o cursor sobre o modo desejado e pressione SELECT para habilitar ou
desabilitar;
5. Clique em COMPLETE para retornar à tela de programação.
Todos os modos de execução especiais estão desabilitados quando o
controlador é energizado. Cada modo tem que ser habilitado
individualmente quando desejado..
A.1.1 Low Speed Start
O modo Low Speed Start move o robô para o ponto selecionado a uma velocidade
constante de 10% da velocidade máxima (independente da velocidade programada)
sem executar qualquer instrução externa e pára. O modo é automaticamente
desabilitado e, ao pressionar novamente o botão START, o programa é executado
normalmente.
Essa função permite um reinício de ciclo seguro do meio de um programa. Além
disso, depois de uma parada de emergência, o operador pode querer reiniciar o
programa do ponto anterior de onde o mesmo foi interrompido (usando o cursor em
TEACH) ao invés de continuar a mesma trajetória de antes da emergência.
O pendant do robô mostra a mensagem “SLOW SPEED mode” na linha
de mensagens quando este modo está ativo.
DX200 Basic Programming Training Manual A-1 © MOTOMAN

Appendix-A :SETUP SPECIAL RUN
A.1.2 Speed Limit

O modo Speed Limit limita todas as velocidades em 25% da velocidade máxima.
Movimentos que não excedam essa velocidade são executados na velocidade
programada.
Movimentos com velocidade maiores que o limite serão executados da seguinte forma::
VJ=25.00
V=375.0 mm/sec
VR=90.0 deg/sec.
CUIDADO! Instruções externas são executadas; por isso, ativar apenas o modo
SPEED LIMIT em programas que executam instruções DEVICE
com velocidades maiores que o limite de 25% não é recomendado.
Combinar os modos CHECK RUN e SPEED LIMIT faz com que o robô se
movimente devagar e não execute nenhuma instrução DEVICE.
O pendant mostra a mensagem “Speed Limit mode” na linha de
mensagens quando o modo SPEED LIMIT está habilitado.
A.1.3 Dry-Run Speed

O modo Dry-Run executa o programa inteiro sem executar instruções DEVICE.
Além disso, todos os movimentos são executados com um limite de 10% da
velocidade máxima (VJ=10.00, V=150.0mm/sec e VR=36.0deg/sec).
Esse modo pode ser útil para movimentar o robô após manutenção da graxa do
manipulador.
O pendant mostra a mensagem “Dry-Run mode” na linha de mensagens

quando o modo Dry-run está habilitado.
A.1.4 Check-Run
O modo Check-Run faz com que o programa seja executado na velocidade
programada, sem as instruções DEVICE (ARCON, GUNON, LASERON,etc.). A
única instrução desse tipo que é executado é a HAND ON/OFF.
Esse modo é usado para checar visualmente a trajetória do programa na velocidade

programada sem que o processo seja executado.
O pendant mostra a mensagem “Check Mode” quando o modo Check está
habilitado.

Appendix A: SETUP SPECIAL RUN
A.1.5 Machine Lock

O modo Machine Lock executa a parte lógica do programa, sem movimentos ou
instruções DEVICE (exceto a instrução HAND ON/OFF). Esse modo é usado
normalmente para testar a comunicação entre o controlador e equipamentos
externos, assim como para verificar todos os tipos de alarme além do Internal
Shock Sensor para Collision Detect.
O pendant mostra a mensagem “Machine Lock Mode” na linha de
mensagem quando o modo Machine Lock está habilitado.
A.2 SETUP SPECIAL RUN em MODO TEACH

Modos de execução especiais também estão disponíveis no modo TEACH. Eles
permitem que o modo INTERLOCK + TEST START seja executado com as
limitações nas instruções DEVICE e velocidade de no máximo 25% da máxima.
Para habilitar um modo de execução em TEACH, faça o seguinte:
1. Selecione o modo TEACH;
2. Na tela de programação, selecione UTILITY no menu superior;
3. Selecione SETUP SPECIAL RUN;
4. Coloque o cursor sobre o modo desejado e pressione SELECT para habilitar
ou desabilitar;
5. Clique em COMPLETE para retornar à tela de programação.
O modo INTERLOCK+TEST START executa o programa com os

modos habilitados. Os modos habilitados em TEACH permanecem
habilitados até que sejam desabilitados.
A.2.1 Machine Lock in TEACH

O modo Machine Lock em TEACH executa a parte lógica do programa, sem
movimentos ou instruções DEVICE (exceto a instrução HAND ON/OFF). Esse
modo é usado normalmente para testar a comunicação entre o controlador e
equipamentos externos, assim como para verificar todos os tipos de alarme além do
Internal Shock Sensor para Collision Detect.
A.2.2 Weave Prohibit in TEACH
O modo Weave Prohibit não permite que as intruções WVON WEV#( ) e WVOF
sejam executadas em TEACH. Isso permite que trajetórias interpoladas sejam
checadas sem que a ferramenta faça o movimento de WEAVING programado.

Appendix-A :SETUP SPECIAL RUN
NOTAS

Appendix B: TRT & Speed Override
B.0 FUNÇÕES ADICIONAIS VELOCIDADE

B.1 Traverse Run Time (TRT)
A função TRT (disponível no menu EDIT) calcula a velocidade dos pontos
marcados baseado no tempo de movimentação desejado em segundos (utiliza o
algoritmo de otimização do DX200) . A função altera as velocidades do programa
para alcançar o tempo desejado no programa inteiro ou em uma parte dele.
O programa selecionado deve ser executado antes da função TRT para
estabelecer um primeiro tempo de movimentação.
Para executar a função TRT, faça o seguinte:

1. Em TEACH, mova o cursor para a primeira linha que se deseja alterar a
velocidade no lado das instruções;
2. Segure SHIFT e pressione SELECT;
3. Selecione as linhas desejadas para executar a função;
Instruções CALL e JUMP não podem ser selecionadas no passo anterior.

4. Selecione EDIT no menu superior;
5. Selecione TRT;
FigureaB-1 Tela da Função TRT
6. Selecione SETTING TIME;

7. Digite o valor desejado em segundos e pressione ENTER;
8. Selecione EXEC. O tempo de movimentação é mostrado.
Se o tempo desejado não for alcançado na primeira execução do TRT,

pressione EXEC novamente até que o resultado seja o desejado.
9. Quando terminar, selecione CANCEL para voltar para o programa.
DX200 Basic Programming Training Manual B-1 © MOTOMAN

Appendix-B :TRT & Speed Override
B.2 Speed Override

Essa função faz com que todas as velocidades CONSTANTES do programa sejam
alteradas de acordo com uma porcentagem (10-150%) na execução em PLAY.
.
Para acessar essa função no menu UTILITY, o controlador deve estar em PLAY e
nenhum programa pode estar sendo executado.
CUIDADO! A função SPEED OVERRIDE altera as velocidades de movimentos de

programas filho e sub-rotinas, desde que esses movimentos sejam
executados.
Para usar a função SPEED OVERRIDE, faça o seguinte:

1. Em TEACH, coloque o cursor na linha a ser executada e mude para modo
PLAY;
2. Pressione o botão PLAY MODE ENABLE;
3. Selecione UTILITY nos menu superior;
4. Selecione SPEED OVERRIDE;
Um asterisco (*) aparece ao lado de SPEED OVERRIDE quando habilitado.

A mensagem “Over-riding speed” aparece na linha de mensagem.
Figura B-2 Speed Override
5. Selecione RATIO 100% e pressione SELECT;

6. Digite a porcentagem desejada (10%-150%) e pressione ENTER;
7. Mova o cursor para MODIFY OFF e pressione SELECT para mudar para ON;
Se qualquer programa envolvido estiver com a opção EDIT LOCK: ON, o

SPEED OVERRIDE não pode ser executado. O alarme menor 4476
“Cannot Edit (Edit Lock Job)” ocorrerá.

Appendix B: TRT & Speed Override
8. Pressione START para reproduzir o JOB e executar a mudança de velocidade desejada.

9. Para sair do "over-riding spedd velocidade" voltar para teach ou repita os
passos 2-3 acima para desativar o "*" SPEED OVERRIDE.
Se o JOB dos pai ou qualquer JOB filho tem seu cabeçalho JOB definido
para Bloqueio de edição: ON, então a velocidade OVERRIDE não pode ser
executada. O alarme menor "ALARME: 4476 NÃO PODE EDITAR (EDIT
BLOQUEIO JOB)" irá ocorrer.

Appendix-B :TRT & Speed Override
NOTAS

Appendix C: DX200 Password Feature
C.0 CARACTERISTICAS DX200 PASSWORD

C.1 Opção de Proteção Password
A função Password do DX200 pode armazenas até 100 usuários e senhas com níveis
de segurança individuais. Essa função permite que um usuário logue no controlador
por vez.
Um valor de tempo limite também pode ser inserido para a Log-Off
automaticamente o usuário para o modo de operação, se a chave não for pressionado
dentro de um período de tempo definido.
Para logar, faça o seguinte:
1. Selecione SYSTEM INFO e LOGON;
2. Com o cursor em USER NAME pressione SELECT;
3. Digite o nome de usuário;
Os nomes de usuário diferem letras maiúsculas e minúsculas.

4. Cursor to PASSWORD, press SELECT.
5. Com o teclado numérico, digite a senha e pressione ENTER
O usuário está logado.
Figura C-1 Tela de Login para Digitar o Nome de Usuário e Senha
Para deslogar, faça o seguinte:

1. Selecione SYSTEM INFO e LOGOFF;
2. Verifique o USER NAME e selecione EXECUTE.
DX200 Basic Programming Training Manual C-1 © MOTOMAN

Appendix-C :DX200 Password Feature
NOTAS
DX200 Basic Programming Training Manual C-2 © MOTOMAN

INDEX
A
ABORT INSTRUCTION 14-11
ADDING A POSITION LEVEL TO AN EXISTING STEP 11-18
ALARM DETAIL 5-2
ALARM DISPLAY 5-3
AOUT (ANALOG OUTPUT) INSTRUCTION 18-6
ARC WELDING, GENERAL, HANDLING, ETC. 3-7
AREA KEY 2-5
ARITHMETIC INSTRUCTIONS 16-2
ARITHMETIC VARIABLES 16-1
ASSIST KEY 2-6
B
BINARY STATUS AND I/O GROUPS 17-6
C
CALL AND RET INSTRUCTIONS 14-1
CALLING MASTER JOB TO THE SCREEN 7-5
CANCEL KEY 2-6
CANCELING MANUAL BRAKE RELEASE 5-9
CANCELING THE COMMENT OUT 11-13
CANCELING THE COMMENT OUT FOR WHOLE JOB 11-15
CANCELING THE LINE EDIT LOCK 20-5
CANCELING THE LINE EDIT LOCK FOR A WHOLE JOB 20-6
CHANGE SPEED 12-3
CHANGING STEP MOTION TYPE 11-7
CHARACTER SCREENS 3-12
CHECK-RUN A-2
CIRCULAR MOTION TYPE (MOVC) 8-6
CLEAR INSTRUCTION 16-6
COMMAND POSITION 4-10, 8-1
COMMENT FOR STEP INSTRUCTION 11-23
COMMENT INSTRUCTION 14-9
COMMENT OUT LINE/LINES 11-12
CONDITIONS WITH IN#( ), IG#( ), OR VAR 15-6
CONFIRMATION BY FWD AND BWD KEYS 9-1
CONFIRMATION WITH INTERLOCK + TEST-START 9-2
CONTROL GROUPS 4-1
COORD TAG 11-22
COORDINATES 4-2
COPY JOB 10-1
COPY LINES 11-9
COPY, CUT, PASTE, & REVERSE PASTE LINES 11-8
CREATE NEW JOB 7-1
CREATING A USER FRAME 19-2
CURRENT POSITION 4-9
CURSOR KEY 2-5
CUT LINES 11-10
CYCLE SELECTION 9-3
CYCLE TIME DISPLAY 12-5
DX200 Basic Programming Training Manual Index 1 © MOTOMAN

D
DATA ENTRY 12-2
DATA ENTRY METHOD 8-2
DEC (DECREMENT) INSTRUCTION 16-4
DELETE JOB 10-2
DELETE KEY 2-7
DELETING A POSITION LEVEL FROM AN EXISTING STEP 11-19
DELETING A STEP 11-6
DETAIL DISPLAY 10-6
DETAIL EDIT 11-17, 12-2
DIN BXXX (DIGITAL INPUT I/O STATUS TO BYTE) INSTRUCTION 18-5
DIRECT OPEN 14-2
DISPLAY SETUP 3-8
DISPLAYING ALARM HISTORY 5-4
DISPLAYING AN ARITHMETIC VARIABLE FILE/ADDRESS 16-1
DISPLAYING CURRENT POSITION IN USER 19-4
DISPLAYING THE ACTIVE JOB 7-2
DOUT OG#( ) DIGITAL OUTPUT FOR A GROUP 18-2
DOUT OT#( ) DIGITAL OUTPUT INSTRUCTION 18-1
DRY-RUN SPEED A-2
DX200 CONTROLLER HARDWARE 1-1
E
EDIT BUFFER LINE 3-4
EDIT LOCK:ON/OFF JOB PROTECTION 20-1
EDITING AN EXISTING “IF” CONDITION 15-4
EDITING KEYS 2-6
EDITING VARIABLES 16-2
EMERGENCY STOP (E-STOP) BUTTON 2-3
ENABLE UNDELETE JOB FUNCTION 10-3
ENTER KEY 2-7
ERROR MESSAGE 5-1
EX. AXIS KEY 4-1
EX. MEMORY 3-7
F
FINE TAG 11-20
FIRST AND LAST STEP AS SAME POSITION 8-10
FPT TAG 11-21
G
GENERAL LINE EDITING 11-16
GENERAL-PURPOSE DISPLAY AREA 3-2
H
HIGH SPEED KEY 4-9
HOLD BUTTON 2-4
HUMAN INTERFACE DISPLAY AREA 3-4
I
I/O SIMULATION 17-3
IF CONDITION BASED ON A VARIABLE 15-3
IF CONDITION BASED ON AN INPUT GROUP 15-3
IF CONDITION BASED ON INPUT STATUS 15-2
DX200 Basic ProgrammingTraining Manual Index 2 © MOTOMAN

IFTHEN; ELSEIF; ELSE; AND ENDIF 15-7
IN/OUT 3-7
INC (INCREMENT) INSTRUCTION 16-3
INFORM LIST KEY 2-8
INSERT KEY 2-7
INSERTING A STEP 11-5
INTERLOCK KEY 2-9
INTERNAL SHOCK SENSOR / COLLISION DETECTION 5-6
J
JOB 3-7
JOB HEADER 10-4
JOINT COORDINATES 4-2
JOINT MOTION TYPE (MOVJ) 8-4
JUMP JOB INSTRUCTION 14-8
JUMP TO CREATE A REPEAT LOOP 14-7
JUMP TO SKIP/OMIT LINES 14-6
JUMP*LABEL AND *LABEL INSTRUCTIONS 14-6
L
LANGUAGE LEVEL 13-2
LINE EDIT LOCK 20-3
LINEAR MOTION TYPE (MOVL) 8-5
LINKING JOBS WITH CALL 14-1
LOW SPEED START A-1
M
MACHINE LOCK A-3
MACHINE LOCK IN TEACH A-3
MAIN CIRCUIT BREAKER POWER SWITCH 1-1
MAIN MENU AREA 3-1
MAIN MENU KEY 2-9
MAIN MENU SELECTIONS 3-6
MAJOR ALARMS 5-2
MANUAL BRAKE RELEASE 5-9
MANUAL SPEED 4-8
MANUAL SPEED ICONS & KEYS 4-8
MASTER JOB 7-4
MENU AREA 3-3
MESSAGE LINE 3-4
MINOR ALARMS 5-1
MODE SELECTION SWITCH 2-3
MODIFY KEY 2-7
MODIFYING A STEP COMMAND POSITION 11-6
MONITORING ANALOG OUTPUTS 18-6
MONITORING UNIVERSAL INPUTS 17-1
MONITORING UNIVERSAL OUTPUTS 17-5
MOTION TYPE 8-1
MOTION TYPE KEY 2-8

N
NAME/DATE JOB LISTS 10-5
NESTING JOBS 14-4
NUMBER KEYPAD 2-6
O
OPERATION BUTTONS 2-3
OVERRUN & SHOCK SENSOR ACTION 5-4
P
PASSWORD PROTECTION OPTION C-1
PASTE LINES 11-10
PAUSE INSTRUCTION 14-10
PLAY MODE 2-3
PLAY SPEED 8-1
PLAY SPEED LIST 12-1
PLAY SPEED LIST METHOD 8-2
PLAYING A JOB 9-4
PM 3-7
POSITIONING LEVEL TAG 11-18
POWERING UP THE DX200 CONTROLLER 1-2
PROGRAMMING A MOTION STEP 8-3
PROGRAMMING KEYS 2-8
PULSE OT#( ) OR OG#( ) INSTRUCTION 18-3
R
RECTANGULAR OR CYLINDRICAL, TOOL, AND USER 4-4
REGISTRATION OF THE MASTER JOB NAME 7-4
REMOTE MODE 2-3
REMOVING AN “IF” CONDITION 15-5
RENAME JOB 10-3
REVERSE PASTE LINES 11-11
ROBOT 3-7
ROBOT KEY 4-1
S
SAFETY FUNC.3-7
SECOND HOME POSITION 6-1
SELECT KEY 2-6
SELECTING A JOB 7-3
SELECTING A POSITION LEVEL DURING INITIAL STEP PROGRAMMING 11-18
SELECTING A USER FRAME FOR JOGGING 19-3
SERVO ENABLE SWITCH 2-5
SERVO ON/READY BUTTON 2-4
SET INSTRUCTION 16-5
SETTING JOB LIST ORDER BY NAME OR BY DATE 10-5
SETUP 3-7
SETUP SPECIAL RUN IN PLAY MODE A-1
SETUP SPECIAL RUN IN TEACH MODE A-3
SHIFT KEYS 2-8
SIMPLE MENU KEY 3-10
SPEED LIMIT A-2
SPEED OVERRIDE B-2
SPLINE MOTION TYPE (MOVS) 8-8
START BUTTON 2-4

STATUS DISPLAY 3-5
STEP ONLY CHANGING FOR EDIT LOCK JOBS 20-2
SYSTEM INFO 3-7
T
TEACH MODE 2-3
TIMER INSTRUCTION 14-10
TOOL COORDINATES 4-7
TOOL SELECTION FOR JOG OPERATION IN XYZ TYPE COORDINATES 4-4
TRAVERSE RUN TIME (TRT) B-1
TURNING OFF POWER TO THE DX200 CONTROLLER 1-3
U
UNDELETE JOB 10-3
UNDO FEATURE 11-2
USE OF THE *LABEL INSTRUCTION 14-8
USE OF THE RET INSTRUCTION 14-3
USER FRAMES 4-8
USING THE INFORM LIST KEY 13-1
V
VARIABLE 3-7
W
WEAVE PROHIBIT IN TEACH A-3


DX200 10-13-14 - Port

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Controlador Robô DX200

Yaskawa Brasil, Inc.

COMO USAR ESSE MANUAL

As informações contidas neste documento são de propriedade da Motoman e

Devido à constante atualização de nossos produtos, nos reservamos o direito

NOTA: Devido à constante atualização de nossos produtos, nos

2.0 PENDANT DX200 ........................................................................2-1

2.2 Botões deOperação....................................................................... 2-3

2.10 Teclas de Programação................................................................ 2-8

DX Basic Programming Training Manual TOC-1 © MOTOMAN

3.7 Tecla Simple Menu........................................................................ 3-10

4.0 GRUPOS E COORDENADAS .....................................................4-1

4.2.3 Retangular ou Cilindrica, Ferramenta, e Usario.................................. 4-4

4.3 Teclas &Icones deVelocidade Manual............................................ 4-8

DX Basic ProgrammingTraining Manual TOC-2 © MOTOMAN

6.0 SECOND HOME POSITION (PONTO ESPECIFICO) .................6-1

7.0 CRIANDO UM JOB .......................................................................7-1

8.0 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA..........................................................8-1

DX Basic Programming Training Manual TOC-3 © MOTOMAN

10.0 COPIAR, DELETAR, & RENOMEAR UM JOB .............................10-1

11.0 EDIÇÃO JOB............................................................................11-1

DX Basic ProgrammingTraining Manual TOC-4 © MOTOMAN

12.0 EDITANDO VELOCIDADE........................................................12-1

13.0 INFORM LIST............................................................................ 13-1

14.0 INSTRUÇÕES DE CONTROLE................................................14-1

DX Basic Programming Training Manual TOC-5 © MOTOMAN

16.0 INSTRUÇÕES & VARIÁVEIS ARITMÉTICAS............................16-1

17.0 MONITORANDO ENTRADAS & SAÍDAS..................................17-1

18.0 INSTRUÇÕES DE I/O ................................................................18-1

DX Basic ProgrammingTraining Manual TOC-6 © MOTOMAN

20.0 EDITAÇÃO PROTEÇÃO JOB....................................................20-1

A.0 MODOS ESPECIAIS DE REPRODUÇÃO................................... A-1

A.2 SETUP SPECIAL RUN em MODO TEACH...................................A-3

B.0 FUNÇÕES ADICIONAIS VELOCIDADE..................................... B-1

C.0 CARACTERISTICA DX200 PASSWORD ................................ C-1

DX Basic Programming Training Manual TOC-7 © MOTOMAN

DX Basic ProgrammingTraining Manual TOC-8 © MOTOMAN

1.0 CONTROLADOR DX200

MADE IN JAPAN NJ2960-1

THE MANIPULATOR AND CONTROLLER

CHECK ALL THE DOOR LOCKS

Figura 1-1 DX200 Controlador

1.1 Hardware do Controlador DX200

Figure 1-2 Chave Liga/Desliga

DX200 Basic Programming Training Manual Page 1-1 © MOTOMAN

1.2 Ligando o Controlador DX200

O controlador inicia o software e inicializa as rotinas de diagnóstico do DX200..

Figura 1-3 Tela de Inicialização do Controlador DX200

Se durante os diagnósticos qualquer erro ocorrer, uma tela de alarme será

Figura 1-4 Tela Inicial do Pendant

Se o software opcional de Log-ON estiver instalado, poderá ser solicitado

DX200 Basic Programming Training Manual Page 1-2 © MOTOMAN

1.3 Desligando o Controlador DX200

Figura 1-5 Botão de Emergência para desligar o Controlador

Com os servomotores desligados, desligar a chave Liga/Desliga para cortar a

Figura 1-6 Chave Desligada

DX200 Basic Programming Training Manual Page 1-3 © MOTOMAN

DX200 Basic Programming Training Manual Page 1-4 © MOTOMAN

2.0 PENDANT DX200

Menu area JOB EDIT DISPLAY UTILITY

display area 0004 MOVJ VJ=80.00

Main Menu Short Cut Turn on servo power Page key

LAYOUT TOOL SEL GO BACK