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Robótica ABB
Manual de aplicação
DeviceNet Lean
Informações de rastreamento:
Espaço de trabalho R12-2 versão a4

Verificado em 2012-09-13
Escritor versão 1171
Manual de aplicação
DeviceNet Lean
RobotWare 5.15
ID do documento: 3HAC034095-001
Revisão: F
© Copyright 2008-2012 ABB. Todos os direitos reservados.

As informações contidas neste manual estão sujeitas a alterações sem aviso prévio e não devem ser
interpretadas como um compromisso da ABB. A ABB não assume nenhuma responsabilidade por quaisquer
erros que possam aparecer neste manual.
Exceto conforme expressamente declarado em qualquer parte deste manual, nada aqui deve ser
interpretado como qualquer tipo de garantia da ABB por perdas, danos a pessoas ou propriedades,
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deste manual e dos produtos aqui descritos.
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Cópias adicionais deste manual podem ser obtidas na ABB.
O idioma original desta publicação é o inglês. Quaisquer outros idiomas fornecidos foram traduzidos do
inglês.

FIG AB
produtos de robótica
SE-721 68 Västerås
Suécia
Índice
Índice
Visão geral do manual ....................................... ................................................ ............................. 7 Documentação do produto,
M2004 .............. ................................................ ......................................... 11
Segurança ........... ................................................ ................................................ ................................ 13
1. Introdução 15
1.1 Sobre o DeviceNet Lean .............................. ......................................... 15 1.2 Definição de unidades de E/

S . ................................................ ......................................... 18
2 Descrição do hardware 19
2.1 Placa DeviceNet Lean, DSQC 572 ....................................... ....................... 19 2.2

Conexões .............. ................................................ ......................................... 22 2.2.1 Aterramento da blindagem e
alimentação ....... ................................................ ............. 22 2.2.2 Conexão do barramento DeviceNet
Lean ........................... ............................. 23 2.2.3 Seleção de cabos .............. ................................................ .........................
25
3 Configuração 3.1 27
Introdução à configuração ....................................... ......................................... 27 3.2 Configuração do DeviceNet

Lean ......... ................................................ ................... 31
4 Parâmetros do sistema 37
4.1 Introdução ....................................... ................................................ .... 37 4.2 Tipo de

barramento ....................................... ................................................ ............. 39 4.2.1 Endereço mestre enxuto
DeviceNet .................. ......................................... 39 4.2.2 Configuração
Automática ......... ................................................ ...................... 40 4.2.3 Varredura de
barramento ....................... ................................................ ...................... 41 4.2.4 ID do
Conector ..................... ................................................ ................... 42 4.3 Tipo Tipo de
Unidade ....................... ................................................ ......................... 43 4.3.1 Identificação do
fornecedor ....................... ................................................ ......................... 43 4.3.2 Código do
produto ...................... ................................................ ................ 44 4.3.3 Tempo de Inibição da
Produção ....................... ................................................ 45 4.3.4 Taxa de
pesquisa ....................................... ................................................ .. 46 4.3.5 Conexão
rápida ....................................... ......................................... 47 4.4 Tipo de
unidade ................................................ ................................................ ..... 48 4.4.1 Endereço DeviceNet
Lean .............................. ......................................... 48
5 Solução de problemas 49
5.1 Barramento desligado ....................................... ................................................ ........... 49 5.2 Varredura de

barramento ....................... ................................................ ................... 50
6 placas e unidades 51
6.1 Geral ................................................. ................................................ ......... 51 6.1.1 DeviceNet Lean Bus e descrição do LED
de status da placa de E/S ....................... ... 51 6.1.2 LEDs de status do barramento DeviceNet Lean na
energização .............................. ............ 53 6.1.3 Unidades de E/S .............................. ................................................ ................
54 6.1.4 Neutralização da bobina ....................... ................................................ ..... 55 6.1.5 Configurando o ID de
barramento DeviceNet Lean ..................... ............................. 56 6.2 Descrições da
unidade .............. ................................................ ............................. 58 6.2.1 Visão geral das unidades de E/
S ........... ................................................ ................... 58 6.2.2 DSQC 351A e 351B, gateways DeviceNet Lean/
INTERBUS .............. ........ 59 6.2.3 DSQC 377A e DSQC 377B, Unidades de rastreamento de fila .............. .......... 66
6.2.4 DSQC 378A e DSQC 378B, gateways DeviceNet Lean/CCLink ........... 75 6.2.5 DSQC 651, AD combinado E/
S ....................................... ................................ 83 6.2.6 DSQC 652, E/S digital ....... ................................................ ..............
90 6.2.7 DSQC 653, E/S digital com saídas de relé ............... ......................................... 98
3HAC034095-001 Revisão: F 5
Índice
Índice 105
6 3HAC034095-001 Revisão: F
Visão geral manual
Visão geral manual

Sobre este manual
Este manual descreve a opção DeviceNet Lean e contém instruções para a configuração do
mestre DeviceNet Lean. Ele também descreve a configuração de placas e unidades
suportadas.
Uso
Este manual deve ser usado durante a instalação e configuração do barramento DeviceNet
Lean e atualização da opção DeviceNet Lean.
Quem deve ler este manual?

Este manual destina-se a:
• Pessoal responsável pelas instalações e configurações do fieldbus

hardware/software
• Pessoal responsável pela configuração do sistema de E/S •

Integradores de sistemas
Pré-requisitos
O leitor deve ter os conhecimentos necessários sobre:
• Trabalho de instalação mecânica
• Trabalho de instalação elétrica
• Configuração de parâmetros do sistema
Organização dos capítulos

O manual está organizado nos seguintes capítulos:
Capítulo Conteúdo
1 Fornece uma visão geral do fieldbus DeviceNet Lean e inclui o seguinte: • Uma descrição
geral do
DeviceNet Lean e da comunicação
protocolo
• Descrição de como a unidade mestre DeviceNet Lean e as unidades de E/S são
conectadas em um sistema de
robô • Definição das unidades de E/S no controlador IRC5 e a configuração do
controlador
2 Descreve o mestre DeviceNet Lean.

O capítulo também descreve: •
Unidades de comunicação
• Como conectar o mestre DeviceNet Lean a uma unidade de E/S
• Terminação •
Tipos de cabos e taxas de dados •
Funções do repetidor
3 Fornece uma visão geral da configuração do DeviceNet Lean. Ele também contém
descrições de fluxos de trabalho.
4 Descreve os parâmetros específicos do sistema DeviceNet Lean.
5 Contém informações e instruções para resolução de problemas na conexão DeviceNet

Lean.
Continua na próxima página

Visão geral manual
Contínuo
Capítulo Conteúdo
6 Fornece descrições detalhadas das unidades de E/S disponíveis na ABB Robotics

que suportam o DeviceNet Lean.
O capítulo também descreve:
• LEDs de status do barramento DeviceNet Lean na inicialização
• Como definir o endereço de barramento DeviceNet Lean
Referências
Referências de documentos
Referências ID do documento
Manual de aplicação - Rastreamento de esteira 3HAC16587-1
Manual de aplicação - Coordenação e supervisão de movimento 3HAC18154-1
Manual do aplicativo - Comunicação do robô e controle de E/S 3HAC020435-001
Manual de operação - IRC5 com FlexPendant 3HAC16590-1
Manual de operação - RobotStudio 3HAC032104-001
Manual do produto - IRC5 3HAC021313-001
Especificação do produto - IRC5 com FlexPendant 3HAC041344-001
Manual de referência técnica - Parâmetros do sistema 3HAC17076-1
Manual de referência técnica - Instruções RAPID, Funções 3HAC16581-1

e tipos de dados
Outras referências
Referências Descrição
www.odva.org O site da ODVA (Open DeviceNet

Associação de Vendedores).
Especificação ODVA DeviceNet, revisão 2.0 Especificação de ODVA (Open DeviceNet

Associações de fornecedores).
Revisões
Descrição da revisão
- Primeira edição
A A seção Workflow foi adicionada ao capítulo DeviceNet Lean Configuration.

A imagem da placa DeviceNet Lean, DSQC 572, é atualizada.

8 3HAC034095-001 Revisão: F

Visão geral manual
Contínuo
B Atualizado para a versão RW 5.13.

Alterações no capítulo Introdução. •
Adicionado mais recursos do DeviceNet Lean na subseção O que é o DeviceNet
Lean? na página 15. • Atualizada a
seção Mensagens de E/S - tipos de conexão na página 16. • Atualizada a subseção
Geral na página 18 na Definição da Unidade de E/S
seção.
• Atualizada a subseção Mais informações na página 18 na seção Definição da Unidade

de E/S.
Alterações no capítulo Configuração. •
Adicionada a subseção Serviços de mensagens explícitas na página 27 no
Introdução à seção de configuração.
• Adicionada a subseção Tipos de unidades predefinidas na página 31 na seção de
configuração DeviceNet Lean.
• Adicionada a subseção Abordagens de configuração na página 31 no
Seção de configuração DeviceNet Lean.
• Atualizada a subseção Barramento predefinido na página 31 na seção de configuração
DeviceNet Lean.
• Atualizada a subseção Editar tipo de unidade na página 33 na seção de configuração
DeviceNet Lean.
• Atualizadas as imagens nas subseções Editar barramento na página 33 e Editar tipo
de unidade na página 33 da seção de configuração DeviceNet Lean.
Alterações no capítulo Parâmetros do sistema. •
Adicionados os novos parâmetros do sistema Configuração automática na página 40 e
Bus Scan na página 41 no tipo Bus.
• Adicionado o novo parâmetro de sistema Vendor ID na página 43 no tipo Unidade
Tipo.
• Atualizados os parâmetros do sistema Código do Produto na página 44 e Tempo de
Inibição da Produção na página 45 no tipo Tipo de Unidade.
Alterações no capítulo Solução de problemas.
• Adicionada a seção Bus Scan na página 50. •
Atualizada a seção Bus off na página 49.
Mudanças no capítulo Diretoria e Unidades. •
Atualizada a subseção Unidades de E/S na página 54 na seção Geral.
C Atualizado para a versão RW 5.13.02.

Alterações no capítulo Introdução. •
Atualizada a seção O que é DeviceNet Lean? na página 15.
Alterações no capítulo Configuração: •
Adicionadas mais informações na seção Serviços de mensagens explícitas em
página 27.
• Adicionada a nova seção Quick Connect na página 30. •
Adicionada a nova seção conexão POLLED na página 30. • Adicionados
mais tipos de unidade predefinidos à tabela na seção Predefinido
Tipos de unidades na página 31.
• Adicionado o quinto passo ao procedimento na seção Workflow - Automatizar

configuração ic. •
Atualizada a imagem na seção Editar tipo de unidade na página 33.
Alterações no capítulo Parâmetros do sistema. •
Adicionados os novos parâmetros do sistema Poll Rate na página 46 e Quick Connect
na página 47.
Alterações no capítulo Quadros e unidades. •
Atualizada a tabela Dados técnicos na página 84 para a placa DSQC 651. • Atualizada a
tabela Dados técnicos na página 91 para a placa DSQC 652. • Atualizada a tabela Dados
técnicos na página 99 para a placa DSQC 653.

Visão geral manual
Contínuo
D Atualizado para a versão RW 5.14.

As seguintes unidades de E/S estão incluídas no capítulo Descrições da unidade :
• DSQC 351A e 351B, gateways DeviceNet Lean/INTERBUS na página 59. • DSQC 377A
e DSQC 377B, unidades de rastreamento de fila na página 66. • DSQC 378A e
DSQC 378B, gateways DeviceNet Lean/CCLink em
página 75.
E Atualizado para a versão RW 5.14.02.

• Adicionado o novo parâmetro de sistema Connector ID.
F Atualizada a seção Introdução no capítulo Parâmetros do sistema na página 37 para a versão
RW 5.15.
10 3HAC034095-001 Revisão: F
Documentação do produto, M2004

Categorias para documentação do manipulador A
documentação do manipulador é dividida em várias categorias. Esta listagem é baseada no tipo de
informação nos documentos, independentemente de os produtos serem padrão ou opcionais.
Todos os documentos listados podem ser solicitados à ABB em um DVD. Os documentos listados
são válidos para sistemas manipuladores M2004.
manuais do produto
Manipuladores, controladores, DressPack/SpotPack e a maioria dos outros hardwares serão entregues

com um manual do produto que geralmente contém:
• Informação de Segurança.
• Instalação e comissionamento (descrições da instalação mecânica ou conexões elétricas).
• Manutenção (descrições de todos os procedimentos de manutenção preventiva necessários

incluindo intervalos e tempo de vida esperado das peças).
• Reparo (descrições de todos os procedimentos de reparo recomendados, incluindo

partes).
• Calibração.
• Desativação. • Informações
de referência (normas de segurança, conversões de unidades, uniões roscadas, listas

de ferramentas).
• Lista de peças de reposição com vistas explodidas (ou referências a peças de reposição separadas
listas).
• Diagramas de circuitos (ou referências a diagramas de circuitos).
Manuais de referência técnica

Os manuais de referência técnica descrevem informações de referência para produtos de robótica.
• Manual de referência técnica - Lubrificação em redutores: Descrição dos tipos

e volumes de lubrificação para as caixas de engrenagens do manipulador.
• Manual de referência técnica - visão geral do RAPID: uma visão geral do RAPID
linguagem de programação.
• Manual de referência técnica - Instruções, funções e tipos de dados RAPID: Descrição e sintaxe para
todas as instruções, funções e tipos de dados RAPID.
• Manual de referência técnica - kernel RAPID: Uma descrição formal da linguagem de

programação RAPID. • Manual de
referência técnica - Parâmetros do sistema: Descrição do sistema

parâmetros e fluxos de trabalho de configuração.
Manuais de aplicativos
Aplicativos específicos (por exemplo, opções de software ou hardware) são descritos em Manuais de
aplicativos. Um manual de aplicação pode descrever uma ou várias aplicações.

3HAC034095-001 Revisão: F 11
Contínuo
Um manual de aplicação geralmente contém informações sobre:

• A finalidade do aplicativo (o que ele faz e quando é útil). • O que está
incluído (por exemplo, cabos, placas de E/S, instruções RAPID, parâmetros do sistema,
DVD com software para PC). • Como
instalar o hardware incluído ou necessário. • Como
usar o aplicativo. • Exemplos de
como usar o aplicativo.
Manuais de operação
Os manuais de operação descrevem o manuseio prático dos produtos. Os manuais são
voltados para quem tem contato operacional direto com o produto, ou seja, operadores
de células de produção, programadores e solucionadores de problemas.
O grupo de manuais inclui (entre outros):
• Manual de operação - Informações de segurança de
emergência • Manual de operação - Informações gerais
de segurança • Manual de operação - Introdução, IRC5 e RobotStudio
• Manual de operação - Introdução ao RAPID •
Manual de operação - IRC5 com FlexPendant •
Manual de operação - RobotStudio •
Manual de operação - Solução de problemas do IRC5 , para o controlador e o manipulador.
12 3HAC034095-001 Revisão: F
Segurança
Segurança
Segurança do pessoal
Ao trabalhar dentro do controlador do robô, é necessário estar ciente dos riscos relacionados
à tensão.
Um perigo de alta tensão está associado às seguintes peças:
• As unidades dentro do controlador, por exemplo, unidades de E/S, podem ser alimentadas com energia
de uma fonte externa.
• A fonte de alimentação/interruptor principal. •
A unidade de potência.
• A fonte de alimentação do sistema de computador (230 VAC). • A unidade
retificadora (400-480 VAC e 700 VDC). Capacitores! • A unidade de acionamento
(700 VCC). • As tomadas de serviço
(115/230 VAC). • A fonte de alimentação para
ferramentas ou fontes de alimentação especiais para o processo de usinagem.
• A tensão externa conectada ao controlador permanece ativa mesmo quando o

robô está desconectado da rede elétrica.
• Conexões adicionais.
Portanto, é importante que todos os regulamentos de segurança sejam seguidos ao fazer trabalhos
de instalação mecânica e elétrica.
Regulamentos de segurança
Antes de iniciar as instalações mecânicas e/ou elétricas, certifique-se de estar familiarizado com as normas
de segurança descritas no Manual do produto - IRC5.
3HAC034095-001 Revisão: F 13
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1. Introdução
1.1 Sobre o DeviceNet Lean
1. Introdução
O que é DeviceNet?
DeviceNet é um link de comunicação para conectar dispositivos industriais. É uma solução de rede
simples que reduz o custo e o tempo para conectar e instalar dispositivos de automação industrial, e
a conectividade direta fornece comunicação aprimorada entre os dispositivos. DeviceNet é um padrão
de rede aberta.
Aqui estão alguns exemplos de aplicações: • Troca
de dados ponto a ponto onde um produto DeviceNet pode produzir e

consumir mensagens
• Operação mestre/escravo definida como um subconjunto adequado de ponto a ponto •
Um produto DeviceNet pode funcionar como cliente ou servidor, ou ambos
O que é o DeviceNet Lean?
DeviceNet Lean é uma opção com suporte DeviceNet limitado ou simplificado. A seguir estão os
recursos do DeviceNet Lean:
• Funcionalidade verificada com unidades I/O da ABB Robotics e AC 500 PLC. Unidades de E/S de
outros fornecedores também podem ser usadas, mas não há garantia de funcionamento se
não forem certificadas pela ODVA.
• O controlador do robô pode atuar apenas como mestre, não como escravo. • O
comprimento máximo do cabo é de 30 metros. •
Opera apenas a uma taxa de transmissão de 500 kbits/s.
• Suporta os tipos de conexão COS e POLLED. Se a unidade de E/S suportar

COS, é usado. Caso contrário, um tipo de conexão POLLED será automaticamente selecionado
com um pollrate otimizado considerando o número atual de unidades de E/S
conectadas. Se um tipo de conexão POLLED for necessário em uma unidade que também
suporta COS, ela também pode ser forçada a usar o tipo de conexão POLLED especificando
uma taxa de votação.
• Ao usar uma conexão com polling no DeviceNet Lean, um sinal DO será

atualizado com o ciclo de votação.
• Suporta serviços de interface de comando FCI Fieldbus Get, Set e Reset. • Oferece suporte à
detecção e configuração automáticas de todas as unidades de E/S conectadas na rede. A

configuração automática é limitada ao mapeamento de sinais digitais nos tamanhos de
entrada e saída relatados da unidade de E/S.
• Oferece suporte a uma varredura da rede iniciada pelo
usuário. • O tamanho da área de entrada ou saída da unidade de E/S é lido da unidade e não
precisa ser configurado manualmente. •
Ativação ou desativação otimizada de unidades de E/S que não suportam conexão rápida (não
configurada para usar conexão rápida).

3HAC034095-001 Revisão: F 15
1. Introdução
Contínuo
Conexões do protocolo de comunicação

O usuário deve estabelecer uma conexão com um dispositivo para trocar informações com
esse dispositivo.
O DeviceNet Lean define o seguinte tipo de mensagem:
Tipo de mensagem Descrição
mensagens de E/S As mensagens de E/S são para dados de tempo crítico e orientados ao controle e fornecem
um caminho de comunicação dedicado e de finalidade especial entre um aplicativo de
produção e um ou mais aplicativos de consumo.
Mensagens de E/S - tipos de conexão

Os tipos suportados de conexões de E/S são:
Tipo de conexão de E/S Descrição
Conexão de mudança de estado As unidades são configuradas para produzir dados após uma alteração dos dados
(COS) de E/S. Essa técnica pode melhorar significativamente a taxa de transferência do
sistema. As mensagens de dados devem ser confirmadas pelo destinatário antes que
novas mensagens possam ser enviadas. As mensagens de pulsação são usadas para
informar ao receptor que a unidade ainda está ativa, mesmo que nenhum dado tenha
mudado de estado por um longo período de tempo.
PESQUISADO As unidades de E/S produzem dados somente a pedido do mestre.
Visão geral do hardware
O hardware do fieldbus DeviceNet Lean consiste em uma unidade mestre, DSQC 572, e
unidades de E/S distribuídas (chamadas de unidades escravas). O DSQC 572 é montado em
um slot PCI e conectado ao computador principal por meio de um cabo.
unidades escravas
As unidades escravas são conectadas à rede fieldbus e controladas usando o DSQC 572.

16 3HAC034095-001 Revisão: F

1. Introdução
Contínuo
ilustração, exemplo
A ilustração a seguir mostra um exemplo do hardware.
xx0900000106
A DSQC 572, placa DeviceNet Lean PCI. Colocado no módulo do computador.

B Resistor de terminação (121 Ohm).
C DSQC 608/609, fonte de alimentação DeviceNet 24 V

D DSQC 652, unidade de E/S digital distribuída. O comprimento máximo da queda
cabo é de 6 m.
E DSQC 608/609, fonte de alimentação do cliente 24 V

F controlador IRC5
Configuração do barramento
A configuração do barramento é feita através do RobotStudio, veja Operação

manual - RobotStudio.
3HAC034095-001 Revisão: F 17
1. Introdução
1.2 Definição de unidades de E/S
1.2 Definição de unidades de E/S
Em geral
É possível conectar qualquer unidade de E/S certificada ODVA que suporte a conexão mestre/escravo
predefinida definida para o barramento DeviceNet Lean. Porém, a funcionalidade é garantida apenas
com os tipos de unidades de E/S da ABB Robotics. Para obter mais informações sobre as unidades de E/
S da ABB Robotics, consulte Placas e unidades na página 51.
Outras informações
A tabela a seguir fornece referências a informações adicionais:
Informação Ver
Como instalar mecanicamente as unidades de E/S e Manual do produto - IRC5, seção Substituição de unidades de
E/S e gateways, IRC5. eletricamente.
Configurações permitidas das unidades de E/S e como Manual de referência técnica - Sistema para fazer as
configurações. metros.
18 3HAC034095-001 Revisão: F

2 Descrição do hardware
2.1 Placa DeviceNet Lean, DSQC 572
Descrição
O DSQC 572 é uma placa PCI montada no módulo do computador no segundo slot
para placas PCI. DSQC 572 não usa o conector PCI na placa-mãe,
em vez disso, ele é conectado com um cabo de fita à placa-mãe.
Instalação do DSQC 572
A figura ilustra onde a placa DeviceNet Lean está localizada no computador

unidade.
xx0700000432
Descrição Arte. não. Observação Pos.
Placa DeviceNet Lean 3HAC023242-001 DSQC 572 B
Pré-requisitos
As seguintes configurações são necessárias para configurar o cartão DeviceNet Lean:
• Revisão do computador principal 11 ou posterior

• RobotWare 5.13 ou versão posterior
• Opção DeviceNet Lean instalada

3HAC034095-001 Revisão: F 19

Contínuo
Ilustração, DSQC 572

A figura a seguir ilustra a vista frontal do suporte de montagem para o DSQC
572.
xx0900000105
A LED de status do módulo
B LED de status da rede
C Conector DeviceNet Lean

20 3HAC034095-001 Revisão: F

Contínuo
Conector DeviceNet Lean
xx0200000292
A tabela a seguir mostra as conexões para o conector DeviceNet Lean:
Nome do sinal Pino de E/S Cor do fio Função
EM- 1 preto Energia negativa da rede DeviceNet Lean (0 V)
AO VIVO 2 azul Terminal de barramento de comunicação DeviceNet Lean (baixo)
Escudo 3 apenas blindagem do cabo de rede
SOPA 4 branco Terminal de barramento de comunicação DeviceNet Lean (alto)
V+ 5 vermelho
Potência positiva da rede DeviceNet Lean (24 V CC)
LEDs
LED de status do módulo (MS):
Cor do LED Descrição
Desligado
Nenhum poder.
Verde O dispositivo está em operação normal.
Verde piscando Erro de configuração ou nenhuma configuração.
Vermelho piscando Falha recuperável.
Vermelho Falha irrecuperável.
LED de status da rede (NS):
Cor do LED Descrição
Desligado
Mestre fora da rede ou sem energia.
Verde piscando O mestre está online, mas não tem conexões.
Verde Mestre tem pelo menos uma conexão.
Vermelho piscando Uma ou mais conexões atingiram o tempo limite.
Vermelho O mestre não pode se comunicar na rede devido à rede

erro. (O endereço mestre é usado pelo dispositivo ou distúrbios de rede.)
3HAC034095-001 Revisão: F 21

2.2.1 Aterramento da blindagem e alimentação
2.2 Conexões
2.2.1 Aterramento da blindagem e alimentação
Em geral
A blindagem DeviceNet Lean e o V- devem ser interconectados e aterrados em apenas um local na rede
DeviceNet Lean. Para conexões mais avançadas com várias fontes de alimentação, consulte a Especificação
DeviceNet, consulte Referências na página 8.
Aterramento
A ilustração a seguir mostra um exemplo de aterramento do cabo.
xx0300000525
22 3HAC034095-001 Revisão: F
2.2.2 Conexão do barramento DeviceNet Lean
Ilustração
A ilustração a seguir mostra um exemplo de como conectar o DeviceNet Lean

ônibus.
xx0800000392
A unidade de computador
B Placa DeviceNet Lean
C Conector DeviceNet Lean
D 121 ohm, 1%, resistor de filme metálico de 0,25 W
E unidade de E/S

3HAC034095-001 Revisão: F 23

Contínuo
Conexão física entre o barramento DeviceNet Lean e o nó DeviceNet Lean

A figura a seguir mostra como o próximo nó DeviceNet Lean é conectado ao barramento DeviceNet
Lean.
xx0400000849
A Cabo de barramento Lean DeviceNet de entrada
B Cabo de barramento Lean DeviceNet de saída
Resistores de terminação no barramento DeviceNet Lean

Cada extremidade do barramento DeviceNet Lean deve ser terminada com um resistor de 121 ohm.
Os dois resistores de terminação devem estar o mais distantes possível.
O resistor de terminação é colocado no conector do cabo. Não há terminação interna na placa

DeviceNet Lean. O resistor de terminação está conectado
entre CANL e CANH - ou seja, entre o pino 2 e o pino 4 conforme a ilustração a seguir.
xx0400000674
24 3HAC034095-001 Revisão: F

2.2.3 Seleção de cabos
2.2.3 Seleção de cabos
Cabo enxuto DeviceNet

A distância de rede de ponta a ponta varia de acordo com a espessura do cabo. Para informações sobre
comprimento do cabo dependendo do tipo de cabo, consulte a tabela a seguir.
Para especificação das designações nos diferentes tipos de cabos, consulte ODVA
Especificação DeviceNet.
Tipo de cabo máx. comprimento
Comprimento grosso do tronco 30m
(100 pés)
Comprimento do tronco fino 30m
(100 pés)
Cabo tronco plano 30m
(100 pés)
Comprimento máximo de queda 6m
(20 pés)
Comprimento de queda cumulativo 12 m
(40 pés)
Ilustração da linha tronco e linhas de queda

A figura a seguir ilustra uma linha tronco com linhas de queda. Cabo grosso ou fino pode
ser usado para linhas tronco e linhas de queda. Para obter informações sobre a espessura do cabo e
taxa de dados, consulte as tabelas na seção Cabo DeviceNet Lean na página 25.
xx0800000394
A Exterminador do Futuro
B linha tronco
C Linha de queda
D Tocar
E queda zero
F Nó
G queda curta
H conector em T
3HAC034095-001 Revisão: F 25


3 Configuração
3.1 Introdução à configuração
3 Configuração
software controlador
O controlador IRC5 deve ser instalado com software compatível com DeviceNet Lean - ou seja, a
opção para DeviceNet Lean deve ser instalada.
Para obter uma descrição de como adicionar a opção DeviceNet Lean, consulte o Manual
de operação - RobotStudio.
Software para PC para configuração

RobotStudio é um software para PC usado para configurar conexões com robôs e trabalhar com
robôs.
A configuração da comunicação DeviceNet Lean é feita manualmente no RobotStudio ou carregando

um arquivo de configuração usando o RobotStudio. Para obter informações sobre como trabalhar
com o RobotStudio, consulte o Manual de operação - RobotStudio.
Serviços de mensagens explícitas

É possível configurar unidades de E/S por meio de serviços de mensagens explícitas. Isso pode ser
feito na inicialização, definindo os Comandos Fieldbus para a unidade configurada, ou em tempo
de execução do RAPID através da Interface de Comando Fieldbus (FCI). Para mais informações,
consulte o Manual de Referência Técnica - Instruções RAPID, Funções e Tipos de Dados e o
Manual de Aplicação - Comunicação do Robô e Controle de E/S, seção Interface de Comando
Fieldbus.
Para mensagens explícitas na inicialização:

1 Use o RobotStudio para definir um tipo de Comando Fieldbus que seja geral para o tipo de
unidade e possa ser usado por muitas unidades DeviceNet Lean deste tipo de unidade.
2 Use o RobotStudio para definir um Comando Fieldbus específico para uma determinada unidade
e que especifica os dados específicos da unidade a serem enviados para a unidade. O
Comando Fieldbus está vinculado a uma determinada unidade. Os dados definidos no valor
O parâmetro deve caber na instância ou no tamanho do atributo na unidade DeviceNet
Lean.
Os parâmetros específicos do sistema DeviceNet Lean no tipo de comando Fieldbus

são:
• Caminho (-DL_Path)
• Serviço (-DL_Service)
Para obter mais informações, consulte a Especificação Lean DeviceNet ou o Manual do aplicativo -
Comunicação do robô e controle de E/S.

3HAC034095-001 Revisão: F 27
3 Configuração
Contínuo
A seguir está um exemplo de arquivo de configuração que envia dois Comandos Fieldbus em
inicialização para a unidade de E/S 'SafeTrigger'.
EIO_UNIT:
-Name "SafeTrigger" -UnitType "ABB_type" -Bus "DeviceNet_Lean"
-DL_Address 19
EIO_COMMAND_TYPE:
-Name "RackSize" -UnitType "ABB_type" -DefValue "0" -OrderNr 1\
-DL_Path "6,20 64 24 01 30 04,C6,1" -DL_Service 16
-Name "LastRack" -UnitType "ABB_type" -DefValue "0" -OrderNr 2\
-DL_Path "6,20 64 24 01 30 05,C1,1" -DL_Service 16
O exemplo anterior mostra como usar o -DL_Path e -DL_Service

parâmetros. A sintaxe usada no comando -DL_Path e no EDS da unidade de E/S
arquivo é o mesmo. Se uma classe, instância ou atributo abaixo de 0x10 for especificado, é importante
para incluir um "0" antes do valor. Por exemplo, o valor 8 é escrito como 08 no
-DL_Path string.
A seguir está uma breve descrição da sintaxe usada no parâmetro -DL_Path.
"Comprimento do caminho, 20 Classe 24 Instância 30 Atributo, tipo de dados, tipo de dados

comprimento"
A tabela a seguir fornece uma descrição dos parâmetros usados na sintaxe:
Parâmetro Descrição
Comprimento do percurso A contagem de bytes para a string "20 64 24 01 30 05".
Aula O número da Classe Lean DeviceNet.
Instância O número da instância da classe.
Atributo O atributo da instância especificada.
Tipo de dados O formato de dados do atributo.
Comprimento do tipo de dados O comprimento em bytes do tipo de dados especificado. O valor máximo
permitido é 0x20 (32 bytes).
A seguir estão os valores permitidos dos parâmetros Data type e Data type length:
Tipo de dados Descrição Comprimento do tipo de dados
0x01 Valor assinado de 16 bits 2
0x02 Valor inteiro de 16 bits sem sinal 2
0x03 Valor assinado de 16 bits 2
0x04 Booleano lógico com valores VERDADEIRO e FALSO 1
0x05 Valor inteiro de 8 bits com sinal 1
0x08 Valor inteiro de 8 bits não assinado 1
0x09 Valor inteiro de 32 bits sem sinal 4
0x0B valor de ponto flutuante de 32 bits 4
0x16 Cadeia de caracteres (1 byte por caractere, 1 byte X

indicador de comprimento)
0x18 Valor inteiro de 8 bits não assinado 1
0xC1 Booleano lógico com valores VERDADEIRO e FALSO 1
0xC2 Valor inteiro de 8 bits com sinal 1

28 3HAC034095-001 Revisão: F

3 Configuração
Contínuo
Tipo de dados Descrição Comprimento do tipo de dados
0xC3 Valor assinado de 16 bits 2
0xC6 Valor inteiro de 8 bits não assinado 1
0xC7 Valor inteiro de 16 bits sem sinal 2
0xC8 Valor inteiro de 32 bits sem sinal 4
0xCA valor de ponto flutuante de 32 bits 4
0xD1 Valor inteiro de 8 bits não assinado 1
0xD2 Valor assinado de 16 bits 2
0xDA Cadeia de caracteres (1 byte por caractere, 1 byte X

indicador de comprimento)
O parâmetro -DL_Service descreve qual tipo de operação deve ser

executado no parâmetro -DL_Path especificado.
A seguir estão os valores permitidos para -DL_Service:
Operação Valor Descrição
Definir 16 Defina o valor especificado em '-DefValue' ou EIO_COMMAND.
Pegar 14 Obtenha o parâmetro especificado. Exibir resposta como um evento

mensagem.
Reiniciar 5 Executa uma redefinição da unidade de E/S especificada.
O parâmetro-OrderNr é usado para especificar em que ordem os comandos são enviados

para a unidade de E/S.
Se um comando FCI for rejeitado pela unidade de E/S, o mestre DeviceNet Lean
gerar uma mensagem de evento com o código de erro retornado pela unidade de E/S. O
A tabela a seguir mostra alguns dos possíveis valores de retorno:
Código de erro geral Semântica
0x02 Recurso indisponível.
0x05 Destino do caminho desconhecido.
0x08 Serviço não suportado.
0x09 Valor de atributo inválido.
0x0B Já no modo/estado solicitado.
0x0D O objeto já existe.
0x0E Atributo não configurável.
0x13 Não há dados suficientes.
0x14 Atributo não suportado.
0x16 O objeto não existe
Roteamento CIP
Para poder usar o roteamento CIP, o parâmetro do sistema Explicit Messaging deve ser
definido na configuração da unidade para aquelas unidades que usarão o roteamento CIP. Para detalhes
sobre a configuração da unidade, consulte o Manual de Aplicação - EtherNet/IP Fieldbus
Adaptador.

3HAC034095-001 Revisão: F 29

3 Configuração
Contínuo
Conexão rápida
A funcionalidade Quick Connect suportada pelo mestre DeviceNet Lean permite que as unidades
de E/S sejam configuradas para usar o Quick Connet. O Quick Connect permite que a unidade de
E/S ignore certos testes de inicialização e, assim, melhore o tempo geral de inicialização da
unidade de E/S quando usada em aplicações de troca de ferramenta. Para ativar a funcionalidade
Quick Connect, use o parâmetro do sistema Quick Connect na página 47.
Configuração adicional com comandos de barramento de campo não é necessária para usar a
funcionalidade Quick Connect no DeviceNet Lean. Se o Quick Connect estiver ativado, mas
não for suportado pela unidade de E/S, a tentativa de conexão do mestre DeviceNet Lean poderá
falhar.
conexão POLLED
Por padrão, , o mestre DeviceNet Lean sempre tenta criar uma conexão COS
digite contra uma unidade de E/S configurada. Se a unidade de E/S não suportar uma conexão
COS, uma conexão POLLED é criada com um pollrate decidido pelo próprio mestre DeviceNet
Lean.
Se for necessário um tipo de conexão POLLED ou se o pollrate precisar ser configurado

manualmente, é possível forçar a criação de uma conexão POLLED. Isso é feito especificando
um valor diferente de zero no parâmetro Pollrate. Para obter informações sobre o parâmetro
Pollrate, consulte Taxa de votação na página 46.
30 3HAC034095-001 Revisão: F
3 Configuração
3.2 Configuração do DeviceNet Lean
Sobre as unidades de E/S
O número máximo de unidades de E/S que podem ser definidas no sistema IRC5 é
descrito no Manual de referência técnica - Parâmetros do sistema, consulte Referências
na página 8. DeviceNet Lean tem uma faixa de endereçamento de 0-63.
As seguintes unidades são contadas como unidades de E/S:
• Todas as unidades escravas DeviceNet configuradas como unidades I/O para o IRC5 DeviceNet Lean
mestre.
• Unidades de E/S simuladas e outras unidades de E/S conectadas a outros fieldbus IRC5.
Configuração
Quando a opção DeviceNet Lean é instalada no sistema IRC5, vários

tipos predefinidos são instalados. A tabela a seguir fornece descrições que definem
os tipos Barramento, Tipo de Unidade e Unidade.
Tipo Descrição
Ônibus Um barramento DeviceNet Lean deve ser definido antes de qualquer comunicação no
o barramento é possível - ou seja, defina regras para o mestre DeviceNet Lean
para se comunicar na rede.
Tipo de unidade Ao criar um tipo de unidade, alguns parâmetros do sistema são específicos do fieldbus. Para
obter informações detalhadas sobre os parâmetros, consulte Parâmetros do sistema na
página 37.
Unidade Consulte o Manual de referência técnica - Parâmetros do sistema.
Sinal Consulte o Manual de referência técnica - Parâmetros do sistema.
Barramento Predefinido
O tipo de barramento predefinido DeviceNet_Lean é adicionado pela opção DeviceNet Lean.
Tipos de unidades predefinidos
Os seguintes tipos de unidade predefinidos são adicionados pela opção DeviceNet Lean.
Tipos de unidade predefinidos Descrição
d651_Lean Usado para definir uma unidade do tipo DSQC 651
d351_Lean Usado para definir uma unidade do tipo DSQC 351 (Interbus Gateway)
d378_Lean Usado para definir uma unidade do tipo DSQC 378 (CC Link Gateway)
d377_Lean Usado para definir uma unidade do tipo DSQC 377 (Codificador)
AC500_PLC_Lean Usado para definir uma unidade do tipo ABB AC500 Stotz PLC com FBP
Plugue DeviceNet Fieldbus
DL_GENERIC Usado quando o tipo de unidade não tem importância ou é desconhecido.
Abordagens de configuração
A seguir estão as três estratégias gerais de configuração que podem ser usadas enquanto
configurando

3HAC034095-001 Revisão: F 31

3 Configuração
Contínuo
Unidades de E/S no barramento DeviceNet Lean.
• Configuração manual das unidades no Robot Studio. Ver Fluxo de Trabalho - Manual
configuração de unidades no Robot Studio.
• Configuração manual de unidades após uma operação de varredura de rede. Consulte Fluxo de trabalho
- Configuração manual de unidades após uma operação de varredura de rede. •
Configuração automática de unidades I/O conectadas a uma rede. Consulte o fluxo de trabalho
- Configuração automática.
Workflow - Configuração manual de unidades no Robot Studio
Ação Observação
1. em Se necessário, altere o endereço do mestre DeviceNet Lean. Consulte a seção Editar barramento
página 33.
Isso é necessário se outro mestre ou unidade de E/S na rede

precisar ter o endereço 0.
2. Adicione unidades de E/S ao mestre DeviceNet Lean. Consulte a seção Adicionar unidade de
E/S ao mestre DeviceNet Lean na
A configuração mínima é definir o nome da unidade, o tipo de
unidade, o endereço da unidade na rede e conectado ao barramento página 34.
DeviceNet_Lean.
3. Se necessário, altere os dados de configuração de uma unidade Consulte a seção Editar tipo de unidade ou
use o tipo de unidade DL_GENERIC se estiver na página 33. não é necessário.
4. Adicionar sinais às unidades configuradas, que mapeia os bits de Consulte a seção Adicionar sinais em
dados para ou da unidade de E/S que você deseja ler ou página 35. escrever, do
controlador IRC5.
5. Inicie a quente o controlador IRC5.
Fluxo de trabalho - Configuração manual de unidades após uma operação de varredura de rede
Ação Observação
1. Conecte as unidades de E/S à rede DeviceNet Lean que precisa ser Consulte a seção Editar
configurada. barramento na página 33.
2. Defina o parâmetro Bus Scan como Activated.
4. Para cada unidade de E/S que a varredura descobriu que deve ser
configurada no sistema IRC5, use o fluxo de trabalho - configuração manual
de unidades nas etapas de configuração do Robot Studio para criar dados
de tipo de unidade.
Fluxo de trabalho - Configuração automática
Ação Observação
1. Conecte as unidades de E/S à rede DeviceNet Lean que precisa ser Consulte a seção Editar
configurada. barramento na página 33.
OBSERVAÇÃO! Serão configuradas as unidades de E/S encontradas
na rede que não estiverem configuradas no controlador IRC5 ou ocupadas
por outro mestre. Se a unidade de E/S exigir configuração adicional por
meio de Comandos de Field Bus, isso deve ser adicionado manualmente.
2. Configure o parâmetro de barramento Auto Configuration para Activated.
Elogs de informação são gerados para cada nova unidade de E/S

encontrada e configurada.

32 3HAC034095-001 Revisão: F

3 Configuração
Contínuo
Ação Observação
4. Inicie novamente o controlador IRC5 a quente para conectar-se às

unidades de E/S configuradas.
5 Se necessário, remapeie ou altere os sinais adicionados na unidade de E/

S para refletir o significado dos bits de dados.
Editar ônibus
Ação
1 No RobotStudio, clique em Configuration Editor e selecione I/O.
2 Clique em Barramento, clique com o botão direito do mouse no barramento para editar e selecione Editar barramento.
3 Na caixa de diálogo Edit Bus , digite os valores para os parâmetros.
en0900000126
Editar tipo de unidade
Se o tipo da unidade conectada em um endereço DeviceNet Lean na rede não for importante, o
tipo de unidade DL_GENERIC deve ser usado. Caso contrário, o tipo de unidade deve ser
especificado para refletir a ID do fornecedor e o código do produto da unidade de E/S.
Se uma unidade de E/S conectada a este endereço relatar valores que não correspondem
aos valores especificados no tipo de unidade, uma mensagem de erro será gerada.
Ação
2 Clique em Unit Type e, em seguida, clique com o botão direito do mouse no barramento para editar e selecione Edit Unit Type.

3HAC034095-001 Revisão: F 33

3 Configuração
Contínuo
Ação
3 Na caixa de diálogo Editar tipo de unidade , digite os valores para os parâmetros.
en0900000120
Adicione a unidade de E/S ao mestre DeviceNet Lean
Ação
2 Clique em Unidade, clique com o botão direito do mouse na área de trabalho e selecione Adicionar unidade.
3 Na caixa de diálogo Editar unidade , digite os valores para os parâmetros.
en0900000076

34 3HAC034095-001 Revisão: F

3 Configuração
Contínuo
Adicionar sinais
Ação
2 Clique em Signal, clique com o botão direito do mouse na área de trabalho e clique em Add Signal.
3 Na caixa de diálogo Editar sinal , digite os valores para os parâmetros.
xx0700000205
3HAC034095-001 Revisão: F 35

4 Parâmetros do sistema
4.1 Introdução
4.1 Introdução
Sobre os parâmetros do sistema

Existem parâmetros específicos do DeviceNet Lean e parâmetros mais gerais.
Este capítulo descreve todos os parâmetros de sistema específicos do DeviceNet Lean. O
os parâmetros são divididos no tipo a que pertencem.
Para obter informações sobre outros parâmetros do sistema, consulte Referência técnica
manual - Parâmetros do sistema.
Parâmetros do sistema DeviceNet Lean
Ônibus
Estes parâmetros pertencem ao tipo Bus do tópico I/O.
Parâmetro Para mais informações, veja ...
Nome Manual de referência técnica - Parâmetros do sistema
Tipo de Ônibus Manual de referência técnica - Parâmetros do sistema
ID do conector ID do conector na página 42
Etiqueta do Fieldbus Connect - Manual de referência técnica - Parâmetros do sistema

ou
Tempo de Recuperação da Unidade Manual de referência técnica - Parâmetros do sistema
DeviceNet Lean Master DeviceNet Lean Master Endereço na página 39

Endereço
Configuração Automática Configuração automática na página 40
Varredura de ônibus Bus Scan na página 41
Unidade
Estes parâmetros pertencem ao tipo Unit no tópico I/O.
Tipo de unidade Manual de referência técnica - Parâmetros do sistema
Conectar ao Ônibus Manual de referência técnica - Parâmetros do sistema
Etiqueta de Identificação da Unidade Manual de referência técnica - Parâmetros do sistema
Nível de confiança da unidade Manual de referência técnica - Parâmetros do sistema
Estado de inicialização da unidade Manual de referência técnica - Parâmetros do sistema
Armazenar o estado da unidade na alimentação Manual de referência técnica - Parâmetros do sistema

Falhar
Manual de referência técnica Regain Communication - Parâmetros do sistema

Reiniciar
ID do fornecedor ID do fornecedor na página 43
Código do produto Código do produto na página 44
Tempo de Inibição da Produção Tempo de Inibição da Produção na página 45

3HAC034095-001 Revisão: F 37

4.1 Introdução
Contínuo
Taxa de pesquisa Taxa de votação na página 46
Conexão rápida Conexão rápida na página 47
Tipo de unidade
Estes parâmetros pertencem ao tipo Unit Type no tópico I/O.
Tipo de ônibus Manual de referência técnica - Parâmetros do sistema
Nome do vendedor Manual de referência técnica - Parâmetros do sistema
Nome do Produto Manual de referência técnica - Parâmetros do sistema
Escravo Interno Manual de referência técnica - Parâmetros do sistema
Endereço DeviceNet Lean Endereço DeviceNet Lean na página 48
38 3HAC034095-001 Revisão: F

4.2.1 Endereço Mestre Lean DeviceNet
4.2 Tipo de Ônibus
4.2.1 Endereço Mestre Lean DeviceNet
Pai
DeviceNet Lean Master Address pertence ao tipo Bus, no tópico I/O.
Nome do CFG
DL_MasterAddress
Descrição
DeviceNet Lean Master Address é o endereço que o mestre usa para se comunicar.
Uso
DeviceNet Lean Master Address é obrigatório para um fieldbus DeviceNet Lean e decide qual endereço o
mestre deve usar para se comunicar com outros dispositivos
na rede DeviceNet.
Pré-requisitos
A opção DeviceNet Lean deve ser instalada.
Limitações
O DeviceNet Lean Master Address não deve usar o mesmo endereço de outro dispositivo na rede.
Valor padrão
O valor padrão é 0.
Valores permitidos
Os valores permitidos são os inteiros 0-63.
3HAC034095-001 Revisão: F 39
4.2.2 Configuração Automática
4.2.2 Configuração Automática
Pai
A Auto Configuração pertence ao tipo Bus, no tópico E/S.
Nome do CFG
DL_AutoConfig
Descrição
A configuração automática verifica a rede DeviceNet Lean durante a inicialização do sistema e configura
as unidades encontradas no controlador IRC5.
Uso
O parâmetro Auto Configuration é usado como uma maneira fácil de encontrar e configurar uma nova
unidade na rede. A configuração criada por esta função deve ser atualizada com nomes de sinais
que reflitam a finalidade do sinal. O parâmetro Auto Configuration sempre será restaurado
para Desativado na inicialização do sistema.
Pré-requisitos
Limitações
Os sinais são sempre configurados como sinais digitais de bit único.
Valor padrão
O valor padrão é Desativado.
Valores permitidos
Ativado ou Desativado.
40 3HAC034095-001 Revisão: F
4.2.3 Varredura de Barramento
4.2.3 Varredura de Barramento
Pai
Bus Scan pertence ao tipo Bus, no tópico I/O.
Nome do CFG
DL_BusScan
Descrição
A função Bus Scan varre a rede DeviceNet Lean durante a inicialização do sistema e exibe informações
sobre as unidades encontradas.
Uso
A função Bus Scan é usada para localizar rapidamente uma unidade de E/S e seus parâmetros
de configuração, como ID do fornecedor e código do produto. O parâmetro Bus Scan sempre será
restaurado para Desativado na inicialização do sistema.
Pré-requisitos
Limitações
O nome do produto e outros parâmetros de configuração de uma unidade de E/S são exibidos apenas
se o mestre DeviceNet Lean puder se conectar à unidade.
Valor padrão
Valores permitidos
3HAC034095-001 Revisão: F 41
4.2.4 ID do conector
4.2.4 ID do conector
Pai
O Connector ID pertence ao tipo Bus, no tópico I/O.
Nome do CFG
ConnectorID
Descrição
O parâmetro Connector ID especifica a interface de hardware (porta de conexão) que a
opção DeviceNet Lean deve usar.
Uso
O parâmetro Connector ID é usado para selecionar uma das portas de conexão disponíveis
para uso.
Pré-requisitos
A opção DeviceNet Lean (748-1) deve ser instalada.
Valor padrão
Primeira Tábua
Valores permitidos
Primeira Tábua
42 3HAC034095-001 Revisão: F
4.3.1 Identificação do Fornecedor
4.3 Tipo de Unidade Tipo
4.3.1 Identificação do Fornecedor
Pai
Vendor ID pertence ao tipo Unit Type, no tópico I/O.
Nome do CFG
DL_VendorID
Descrição
ID do fornecedor é o ID do fornecedor de uma unidade de E/S conforme especificado pelo fornecedor.
Uso
A ID do fornecedor é usada como uma identificação da unidade de E/S para proteger a comunicação
com o dispositivo correto.
Pré-requisitos
Valores permitidos
0 - 65535
3HAC034095-001 Revisão: F 43
4.3.2 Código do Produto
4.3.2 Código do Produto
Pai
O Código do Produto pertence ao tipo Tipo de Unidade, no tópico E/S.
Nome do CFG
DL_ProductCode
Descrição
Código do produto é o código do produto de uma unidade de E/S conforme especificado pelo fornecedor.
Uso
O código do produto é usado como uma identificação da unidade de E/S para proteger a comunicação
para o dispositivo correto.
Pré-requisitos
Valores permitidos
0 - 65535
44 3HAC034095-001 Revisão: F
4.3.3 Tempo de Inibição da Produção
4.3.3 Tempo de Inibição da Produção
Pai
Production Inhibit Time pertence ao tipo Unit Type, no tópico I/O.
Nome do CFG
DL_ProdInhibitTime
Descrição
Production Inhibit Time especifica o tempo mínimo, expresso em milissegundos, entre mensagens de
rede enviadas pela unidade.
Uso
Production Inhibit Time é usado para controlar o tempo mínimo entre as transmissões
da unidade de E/S para evitar sobrecarga da rede DeviceNet Lean.
Pré-requisitos
Limitações
Os valores máximo e mínimo podem ser limitados pela unidade.
Valor padrão
Valores permitidos
3HAC034095-001 Revisão: F 45
4.3.4 Taxa de votação
4.3.4 Taxa de votação
Pai
O Poll Rate pertence ao tipo Unit Type, no tópico I/O.
Nome do CFG
DL_Pollrate
Descrição
A taxa de pesquisa especifica a frequência com que o DeviceNet Lean mestre deve trocar sinais
de entrada ou saída com uma unidade de E/S (expressa em milissegundos).
Uso
A taxa de pesquisa é usada para forçar o DeviceNet Lean mestre a criar um POLLED
tipo de conexão contra uma unidade de E/S com o tempo de taxa de pesquisa especificado. Se o valor
padrão 0 for usado, o mestre DeviceNet Lean tentará usar uma conexão COS contra a unidade de E/S.
Se COS não for suportado, uma conexão POLLED será criada automaticamente com uma taxa de
votação decidida pelo mestre DeviceNet Lean.
Observação
Ao usar uma conexão polling no DeviceNet Lean, um sinal DO será atualizado com o ciclo de polling.
Pré-requisitos
Limitações
Os valores máximo e mínimo podem ser limitados pela unidade.
Valor padrão
O valor padrão é 0 (desativado).
Valores permitidos
46 3HAC034095-001 Revisão: F
4.3.5 Conexão Rápida
4.3.5 Conexão Rápida
Pai
Quick Connect pertence ao tipo Unit Type, no tópico I/O.
Nome do CFG
DL_QuickConnect
Descrição
Quick Connect especifica se o mestre DeviceNet Lean deve configurar a unidade de E/S para usar a
funcionalidade Quick Connect.
Uso
A Conexão Rápida é usada para permitir que a unidade de E/S ignore certas sequências de teste de inicialização.
Isso reduz o tempo que leva para a unidade de E/S aceitar uma conexão do mestre DeviceNet
Lean. O uso principal desta função é em aplicações de troca de ferramentas.
Pré-requisitos
A opção DeviceNet Lean deve ser instalada
Valor padrão
Valores permitidos
3HAC034095-001 Revisão: F 47
4.4.1 Endereço Lean DeviceNet
4.4 Tipo de Unidade
4.4.1 Endereço Lean DeviceNet
Pai
DeviceNet Lean Address pertence ao tipo Unit, no tópico I/O.
Nome do CFG
DL_Address
Descrição
DeviceNet Lean Address especifica o endereço que se supõe que a unidade de E/S esteja usando na
rede e com o qual o mestre deve tentar configurar uma conexão.
Uso
DeviceNet Lean Address é um parâmetro específico do DeviceNet Lean que está disponível
apenas para unidades DeviceNet Lean.
Pré-requisitos
Limitações
Não pode haver compartilhamento de endereços na rede DeviceNet Lean. Todos os endereços
em uma rede DeviceNet Lean devem ser exclusivos.
Valor padrão
Valores permitidos
48 3HAC034095-001 Revisão: F
5 Solução de problemas
5.1 Ônibus desligado
5.1 Ônibus desligado
Descrição
O barramento DeviceNet Lean desliga o barramento quando um número excessivo de erros de comunicação é
detectado e o chip CAN fica automaticamente off-line.
Uma mensagem de evento informará aos usuários que ocorreu o desligamento do barramento. O barramento
DeviceNet Lean tentará automaticamente se recuperar do barramento desligado e, se for bem-sucedido, uma
mensagem de evento informará ao usuário que o barramento se recuperou do barramento desligado.
Para desativar a recuperação de desligamento automático do barramento, use o parâmetro do sistema

Reinicialização automática do barramento. Consulte o Manual de referência técnica - Parâmetros do
sistema.
Consequências
Bus off indica uma falha de comunicação grave, como taxa de transmissão incorreta ou
erro de camada física (curto, aberto e assim por diante).
Causas Possíveis
As possíveis causas do bus off são:
• Taxas de transmissão diferentes no mestre e em algumas unidades de E/S (as unidades de E/S não
suporta taxa de transmissão automática).
• Sem energia ou com falha no barramento. •
Curto-circuito entre CAN alto e CAN baixo. • Comprimento do cabo
em cabos tronco e cabos drop. • Terminações defeituosas. • O
comprimento do cabo de rede
excede 30 metros.
Ações Recomendadas
A tabela a seguir fornece a ação que precisa ser tomada para as possíveis causas de barramento desligado.
Causa Ação/Informação
Taxas de transmissão diferentes no mestre e em Desligue e ligue a energia das unidades ou altere manualmente a
algumas unidades de E/S. taxa de transmissão das unidades. (DeviceNet Lean opera a uma
taxa de transmissão de 500 kbits/s.)
Sem energia ou com falha no barramento. Consulte Aterramento blindado e alimentação na página 22.
Comprimento do cabo em cabos tronco e drop Consulte Seleção de cabos na página 25. cabos.
Terminações defeituosas. Consulte Conexão do barramento DeviceNet Lean na página 23.
Observação
Se o barramento DeviceNet Lean desligar o barramento, as unidades de E/S no barramento também podem
desligar o barramento. A única maneira de recuperar essas unidades é ligando e desligando a unidade de E/S.
3HAC034095-001 Revisão: F 49

5.2 Varredura de Barramento
5.2 Varredura de Barramento
Visão geral
Quando uma varredura de barramento ou operação de configuração automática é ativada, o mestre DeviceNet
Lean enviará solicitações para todos os endereços de rede válidos. Se a unidade já estiver configurada
em outro mestre DeviceNet, ou operando em baud rate errado, ou não estiver online, a unidade não pode ser
contatada para a coleta de dados dos parâmetros de configuração necessários. Se a unidade de E/S não for
encontrada com configuração automática, ainda pode ser possível que a unidade funcione se for adicionada
manualmente.
50 3HAC034095-001 Revisão: F
6 placas e unidades
6.1.1 DeviceNet Lean Bus e descrição do LED de status da placa de E/S
6 placas e unidades
6.1 Geral
Em geral
Cada uma das unidades conectadas ao barramento DeviceNet Lean inclui indicadores LED
que indicam a condição da unidade e a função da rede
comunicação.
LEDs
Os LEDs encontrados nas unidades conectadas podem ser divididos em duas categorias.
LEDs comuns
Os seguintes LEDs podem ser encontrados em todas as unidades:
• MS - Status do módulo
• NS - Status da rede
LEDs específicos
Algumas unidades também incluem os seguintes LEDs:
• DeviceNet Tx - transmissão de rede DeviceNet
• DeviceNet Rx - Recepção de rede DeviceNet
MS - Status do módulo
O LED bicolor (verde/vermelho) indica o estado do dispositivo. Indica se o dispositivo tem ou não energia
e está funcionando corretamente. O LED é controlado por software. A tabela a seguir mostra os
diferentes estados do LED MS.
Cor do LED Descrição Solução/causa
DESLIGADO
Nenhuma energia aplicada ao dispositivo. Verifique a fonte de alimentação.
VERDE constante O dispositivo está operando em uma condição Se não houver luz, verifique outros
normal. modos de LED.
VERDE piscando O dispositivo precisa de comissionamento devido Verifique os parâmetros do sistema. a

mensagens de verificação ausentes, incompletas ou incorretas. configuração. O
dispositivo pode estar no estado de espera.
VERMELHO piscando Falha menor recuperável. Verifique as mensagens.
VERMELHO estável O dispositivo tem um dispositivo irrecuperável que pode precisar ser substituído. falta.
VERMELHO/VERDE piscando O dispositivo está executando o autoteste. Se piscar por mais de alguns segundos,
verifique o hardware.

3HAC034095-001 Revisão: F 51

6 placas e unidades
Contínuo
NS - Estado da rede
O LED bicolor (verde/vermelho) indica o status do link de comunicação. O LED é controlado por
software. A tabela a seguir mostra os diferentes estados do LED NS.
DESLIGADO
O dispositivo não tem energia ou não está online. Verifique o status do LED MS.
O dispositivo não concluiu a verificação de energia do módulo afetado.
Teste Dup_MAC_ID ainda.
VERDE constante O dispositivo está online e tem conexão no estado Se não houver luz, verifique outros
estabelecido. modos de LED.
Apenas para um dispositivo do grupo 2: o dispositivo

é atribuído a um mestre.
Para um dispositivo compatível com UCMM: o

dispositivo tem uma ou mais conexões
estabelecidas.
VERDE piscando O dispositivo está online, mas não tem conexões Verifique se os outros nós estão no estado
estabelecido. rede estão operacionais.
O dispositivo passou no parâmetro de verificação Dup_MAC_ID para ver se o teste está online, mas
não tem nenhum módulo estabelecido com ID correto. conexões com outros nós.
Apenas para um dispositivo do grupo 2: o dispositivo

não é atribuído a um mestre.
Para um dispositivo compatível com UCMM: o

dispositivo não possui conexões estabelecidas.
VERMELHO piscando Uma ou mais conexões de E/S estão nas mensagens do sistema Check. estado de tempo
limite.
VERMELHO estável Dispositivo de comunicação com falha. O Verifique as mensagens e os parâmetros

dispositivo detectou um erro que o torna incapaz de do sistema.
se comunicar na rede.
(MAC_ID duplicado ou Bus-off).
DeviceNet Tx - transmissão de rede DeviceNet
A tabela a seguir mostra os diferentes estados do LED DeviceNet Tx.
VERDE constante Conectado fisicamente à linha DeviceNet Tx. Se não houver luz quando a transmissão
for esperada, verifique as mensagens
de erro.
Verifique as placas do sistema no rack.
VERDE piscando Pisca quando a unidade está transmitindo dados

no barramento DeviceNet Lean.
DeviceNet Rx - Recepção de rede DeviceNet
A tabela a seguir mostra os diferentes estados do LED DeviceNet Rx.
VERDE constante Conectado fisicamente à linha DeviceNet Rx. Se não houver luz, verifique a rede e as
conexões.
VERDE piscando Pisca quando a unidade está recebendo

dados no barramento DeviceNet Lean.
52 3HAC034095-001 Revisão: F

6 placas e unidades
6.1.2 LEDs de status do barramento DeviceNet Lean na inicialização
6.1.2 LEDs de status do barramento DeviceNet Lean na inicialização
Processo
O sistema executa um teste dos LEDs MS e NS durante a inicialização. O objetivo

deste teste é verificar se todos os LEDs estão funcionando corretamente. O teste funciona da seguinte forma:
Ordem de ação do LED
1 O LED NS está desligado.
2 MS LED é ligado em verde por aprox. 0,25 segundos.
3 MS LED é ligado em vermelho por aprox. 0,25 segundos.

4 O LED MS está aceso em verde.
5 O LED NS fica aceso em verde por aprox. 0,25 segundos.
6 NS LED é ligado em vermelho por aprox. 0,25 segundos.

7 O LED NS está aceso em verde.
LEDs adicionais
Se um dispositivo tiver outros LEDs, cada LED é testado em sequência.
3HAC034095-001 Revisão: F 53
6 placas e unidades
6.1.3 Unidades de E/S
6.1.3 Unidades de E/S
Em geral
Você pode conectar até 20 unidades de E/S ao mesmo controlador, mas o número de unidades de E/
S que são práticas de conectar sempre depende da quantidade de tráfego de rede total que elas
produzem.
Requisitos
Descrição Dados/valor Mais Informações
Unidades de E/S verificadas DSQC 651 Descrições da unidade na

DSQC 652 página 58.
DSQC 653
Opção IRC 5 DeviceNet m/s

CA 500 CLP
Unidades de E/S permitidas Unidades de E/S que suportam o Consulte a especificação ODVA
conjunto de conexões mestre/ DeviceNet.
escravo predefinido.
O comprimento máximo do cabo 30m Seleção de cabos na

entre o controlador e a unidade de E/S página 25.
externa.
Colocação do controlador na cadeia de Em uma extremidade ou em qualquer

cabos. lugar entre as extremidades.
Fonte de alimentação para unidades de E/S. 24 VCC
Terminação do barramento do resistor DeviceNet Lean 121 ohm. Resistores de terminação no

barramento DeviceNet Lean
na página 24.
54 3HAC034095-001 Revisão: F

6 placas e unidades
6.1.4 Neutralização da bobina
6.1.4 Neutralização da bobina
unidades externas
Bobinas de relé externo, solenoides e outras unidades conectadas ao controlador devem ser
neutralizadas. As seções a seguir descrevem como isso pode ser feito.
Observação
O tempo de desligamento dos relés CC aumenta após a neutralização, especialmente se um diodo

estiver conectado na bobina. Os varistores fornecem tempos de desligamento mais curtos. A
neutralização das bobinas aumenta a vida útil dos interruptores que as controlam.
Fixação com um diodo O

diodo deve ser dimensionado para a mesma corrente da bobina do relé e uma tensão de duas vezes
a tensão de alimentação.
xx0100000163
Fixação com varistor

O varistor deve ser dimensionado para a mesma corrente da bobina do relé e uma tensão igual ao
dobro da tensão de alimentação.
xx0100000164
Fixação com um circuito RC R 100

ohm, 1W C 0,1 - 1 mF.
>500 V máx. tensão, tensão nominal de 125 V.
xx0100000165
3HAC034095-001 Revisão: F 55
6 placas e unidades
6.1.5 Configurando o ID de barramento DeviceNet Lean
Descrição
Cada unidade de E/S recebe um endereço exclusivo (ID).
Como definir o ID
O conector contém pinos de endereço e pode ser chaveado conforme mostrado a seguir
figura. Quando todos os terminais estão desconectados, o endereço mais alto 63 é obtido.
Quando todos os terminais estão conectados a 0 V, o endereço seria 0.
Para obter o endereço 10: Corte os pinos de endereço 2 e 8
Para obter o endereço 25: Corte os pinos de endereço 1, 8 e 16
xx0100000245
A Conector X5
B pinos de endereço
C Chave de endereço
Observação
Não altere o endereço com a alimentação ligada.
Conector X5
Nome do sinal pino X5
1 Tensão de alimentação GND - Preto
2 Sinal CAN baixo - Azul
3 Escudo
4 Sinal CAN alto - Branco
5 Tensão de alimentação 24 VCC - Vermelho
6 GND Lógico
7 Bit de identificação da placa 0 (LSB)
8 ID da placa bit 1

56 3HAC034095-001 Revisão: F

6 placas e unidades
Contínuo
9 ID da placa bit 2
10 ID da placa bit 3
11 ID da placa bit 4
12 ID da placa bit 5 (MSB)
3HAC034095-001 Revisão: F 57

6 placas e unidades
6.2.1 Visão geral das unidades de E/S
6.2 Descrições da unidade
6.2.1 Visão geral das unidades de E/S
Visão geral
Esta seção fornece a descrição das unidades de E/S que suportam DeviceNet Lean
comunicação.
Quadro Nome da unidade Tipo de unidade Número do artigo
designação
DSQC 351B DeviceNet/INTERBUS unidade de gateway 3HNE00006-1
Rastreamento de fila DSQC 377B Unidade de interface do codificador 3HNE01586-1
DSQC 378B DeviceNet/CCLink unidade de gateway 3HNE00421-1
DSQC 651 AD Combi E/S Unidade de E/S distribuída 3HAC025784-001
DSQC 652 E/S digital Unidade de E/S distribuída 3HAC025917-001
DSQC 653 E/S digital com saídas de relé Unidade de E/S distribuída 3HAC025918-001
58 3HAC034095-001 Revisão: F

6 placas e unidades
6.2.2 DSQC 351A e 351B, gateways DeviceNet Lean/INTERBUS
Descrição
O DSQC 351A e 351B são as placas de circuito normalmente montadas no módulo de controle.
Opcionalmente, também pode ser montado em uma unidade de E/S externa.
As unidades lidam com sinais de entrada e saída entre o sistema DeviceNet Lean e o sistema
INTERBUS.
Não há diferenças funcionais entre DSQC 351A e DSQC 351B.
conceito de comunicação
O sistema INTERBUS é capaz de se comunicar com vários dispositivos externos, dependendo do
número de palavras de processo ocupadas por cada unidade. O controlador do robô pode ser
equipado com várias placas DSQC 351A/B. As entradas e saídas INTERBUS são acessíveis no
controlador do robô como entradas e saídas gerais.
A figura a seguir é um diagrama de esboço do conceito de comunicação:
xx0100000224
A PLC mestre (equipamento do cliente)
B Controlador do robô 1, palavra 1-4
C Controlador do robô 2, palavra 5-8
D Controlador do robô 3, palavra 9-12
E 128 entradas/128 saídas
F 64 entradas/64 saídas
Observação
Um link é conectado entre os pinos 5 e 9 no plugue do cabo de interconexão conectado ao

conector OUT (conector X21) de cada unidade. O link informa a unidade INTERBUS que mais
unidades estão conectadas mais adiante na cadeia. (A última unidade não tem um cabo conectado
e, portanto, nenhum link.)

3HAC034095-001 Revisão: F 59
6 placas e unidades
Contínuo
Ilustração do DSQC 351A/B

A ilustração abaixo mostra a placa DSQC 351A/B:
xx0100000225
peças
A tabela abaixo refere-se à ilustração do DSQC 351A/B na página 60.
Item Descrição
X3 Fornecimento de alimentação de backup
Consulte a seção Conector X3 na página 61 para tabelas de conexão!
X5 Conector DeviceNet Lean

Consulte a seção Conector X5 na página 62!
X20 INTERBUS, entrada

X21 INTERBUS, saída


60 3HAC034095-001 Revisão: F
6 placas e unidades
Contínuo
Fatos, DSQC 351A/B

Esta seção especifica uma série de fatos aplicáveis ao DSQC 351A/B. A menos que
caso contrário, os dados se aplicam à versão padrão.
Consulte também os gateways DSQC 351A e 351B, DeviceNet Lean/INTERBUS em

página 59, Norma Internacional DIN 19258.
Dados técnicos
Conexões SW Suporte para as seguintes conexões:

• Sondagem
• Mudança de estado
• Mudança de estado com supressão de confirmação
Para obter descrições dos diferentes tipos de conexões de E/S,
consulte Mensagens de E/S - tipos de conexão na página 16.
Taxa de transmissão 500 Kbps
Fornecer
O gateway INTERBUS deve ser alimentado externamente para evitar o desligamento do
Rede INTERBUS se uma célula do robô estiver desligada. A fonte de alimentação de 24 V deve ser alimentada
de uma fonte de alimentação externa e ser conectado ao conector X3.
Configuração do mestre INTERBUS
A unidade deve receber um endereço de ID e os parâmetros de configuração devem ser inseridos

o sistema mestre INTERBUS.
O ID da unidade a ser inserido no mestre INTERBUS é 3. O código de comprimento depende

nos dados selecionados. A largura está entre 1 e 4 configurada pelo Fieldbus
Tipo de Comando, DataWidth.
Conector X3
xx0100000221
A tabela abaixo mostra as conexões para o conector X3:
Nome do sinal pino X3 Função
0 VDC 1 Tensão de alimentação GND
NC 2 Não conectado
GND 3 Conexão de aterramento
NC 4 Não conectado
+ 24 VCC 5 Tensão de alimentação + 24 VCC

3HAC034095-001 Revisão: F 61

6 placas e unidades
Contínuo
Conector X5
xx0100000244
Conector X5 é um conector DeviceNet Lean especificado na seção Configuração do DeviceNet

ID do barramento Lean na página 56.
Conector X20
xx0100000220
TPDO1 1 Linha de comunicação TPDO1
TPDI1 2 Linha de comunicação TPDI1
NC 4 Não conectado
NC 5 Não conectado
TPDO1-N 6 Linha de comunicação TPDO1-N
TPDI1-N 7 Linha de comunicação TPDI1-N
NC 8 Não conectado
NC 9 Não conectado
Conector X21
xx0100000220
TPDO2 1 Linha de comunicação TPDO2
TPDI2 2 Linha de comunicação TPDI2
NC 4 Não conectado

62 3HAC034095-001 Revisão: F

6 placas e unidades
Contínuo
+ 5V 5 + 5 VCC
TPDO2-N 6 Linha de comunicação TPDO2-N
TPDI2-N 7 Linha de comunicação TPDI2-N
NC 8 Não conectado
RBST 9 Sincronização
Observação
O pino 5 e o pino 9 em X21 devem ser interligados.
LEDs específicos da placa

As designações referem-se aos LEDs mostrados na figura na seção Ilustração de
DSQC 351A/B na página 60.
Designação Cor Descrição
ALIMENTAÇÃO-24 VCC VERDE Indica que uma tensão de alimentação está presente e tem um nível
acima de 12 VCC.
(indicador superior)
Se não houver luz, verifique se há tensão na alimentação
módulo. Verifique também se há energia no conector de energia. Se não
estiver, verifique os cabos e conectores.
Se a energia for aplicada à unidade, mas a unidade não funcionar, substitua
unidade.
ALIMENTAÇÃO- 5 VCC VERDE Acende quando ambas as fontes de 5 VCC estão dentro dos limites e nenhuma
reinicialização está ativa.
(indicador inferior)
Se não houver luz, verifique se há tensão na alimentação
módulo. Verifique também se há energia no conector de energia. Se não
Se a energia for aplicada à unidade, mas a unidade não funcionar, substitua
unidade.
RBDA VERMELHO Aceso quando esta estação INTERBUS é a última no INTERBUS

rede. Se não estiver, verifique a configuração do INTERBUS.
NÃO VERDE Aceso quando o INTERBUS está ativo.
Se não houver luz, verifique a rede, os nós e as conexões.
RC VERDE Aceso quando a comunicação INTERBUS ocorre sem erros.
Se não houver luz, verifique as mensagens do sistema no robô e

na rede INTERBUS.
LEDs gerais
O significado dos LEDs é especificado na seção DeviceNet Lean Bus e I/O

descrição do LED de status da placa na página 51.

3HAC034095-001 Revisão: F 63

6 placas e unidades
Contínuo
mapa de entrada
A figura abaixo mostra o mapeamento da entrada digital.
en0400000799
m O número de palavras (16 bits) para as quais a unidade foi configurada, usando o comando
Fieldbus TypeDataWidth.
INTER O estado da comunicação INTERBUS pode ser monitorado através do sinal INTERBUS Status.
ÔNIBUS Quando o status INTERBUS é definido, indica que a unidade está em comunicação de dados com o
Status PLC/mestre que a controla, ou seja, o barramento está ativo (o LED BA está aceso).
NÃO Não usado. A posição do sinal é reservada para uso futuro e não deve ser usada.
O sinal de status INTERBUS está localizado no último bit do último byte da área de entrada. Por
exemplo, se o DataWidth for definido como 4 (palavras), haverá 8 bytes de dados de entrada (bit
0-63) e o status do INTERBUS está localizado no último bit do 9º byte, ou seja, bit 71.
Mapa de saída
A figura abaixo mostra o mapeamento da saída digital.
en0400000800
m O número de palavras (16 bits) para as quais a unidade foi configurada, usando o comando
Fieldbus TypeDataWidth.

64 3HAC034095-001 Revisão: F

6 placas e unidades
Contínuo
Tipos de Comando Fieldbus

A tabela a seguir fornece os dados necessários sobre os tipos de comando Fieldbus para
comunicação DeviceNet Lean.
Fieldbus Caminho Valores permitidos Uso

Comando
(parâmetro
Tipo DeviceNet Lean)
DataWidth 6, 20 65 24 01 30 0-3 de acordo com: Determina o tamanho dos dados de entrada e

01, C6, 1 DO, 16+1 DI) áreas do gateway saída 0 = 1 palavra (16
INTERBUS 1 = 2 palavras (32
DO, 32+1 DI). 2 = 3 palavras (48
DO, 48+1 DI)
3 = 4 palavras (64 DO, 64+1 DI)
Informações adicionais
As áreas de dados do gateway são byte-consistentes, o que significa que os sinais dentro do
mesmo byte (grupos de 8 bits) são tratados como uma peça e têm a garantia de pertencer ao mesmo
ciclo de barramento. Normalmente, isso não causa nenhum problema, mas se um grupo de sinal foi
definido além dos limites de byte, como por exemplo, um sinal de grupo de 16 bits, isso precisa ser
considerado. É importante certificar-se de que comportamentos indesejados sejam evitados caso o sinal
do grupo seja atualizado exatamente ao mesmo tempo em que o gateway está sendo pesquisado/varrido
por um dos mestres.
Os valores para os Tipos de Comando Fieldbus são armazenados na memória flash do módulo
gateway. Qualquer alteração desses valores requer uma reinicialização (ou ciclo de energia) do módulo
de gateway antes que ele realmente assuma esses novos valores. Ao usar os arquivos de configuração
padrão para os gateways, o controlador do robô emitirá automaticamente um comando de reinicialização
para ativar a configuração modificada.
3HAC034095-001 Revisão: F 65
6 placas e unidades
6.2.3 DSQC 377A e DSQC 377B, unidades de rastreamento de fila
Descrição
As unidades de codificador DSQC 377A e DSQC 377B fornecem conexão para um codificador
e uma entrada digital (interruptor de sincronização) e incluem funções de rastreamento de fila.
Uso
A unidade codificadora é normalmente usada para instalação em um transportador para permitir que os
programas do robô sejam sincronizados com o movimento (posição) do transportador.
A entrada digital é usada para chave de sincronização (também chamada de sinal de sincronização), o
que significa ponto de sincronização do transportador.
Ilustração de DSQC 377A/B

A figura abaixo mostra a placa DSQC 377A/B:
xx0400000751

66 3HAC034095-001 Revisão: F
6 placas e unidades
Contínuo
peças
Item Descrição
X3 Fornecimento de alimentação de backup
Consulte a seção Conector X3 na página 68 para obter as tabelas de conexão.
X5 Conector Lean DeciceNet
Consulte a seção Conector X5 na página 69
X20 conexão do transportador

Consulte a seção Conector X20 na página 69 para obter as tabelas de conexão.
Fatos, DSQC 377A/B

Esta seção especifica vários fatos aplicáveis ao DSQC 377A/B. A menos que
caso contrário, os dados se aplicam à versão padrão.
Dados técnicos
Nº de entradas do codificador 1
Nº de entradas digitais 1 (24 VCC)
Tensão de alimentação 24 VCC
fonte de abastecimento 24 VI/O ou alimentação externa
Conexões SW Suporte para a conexão com polling.

Para obter descrições dos diferentes tipos de E/S
conexões, veja mensagens I/O - conexão
tipos na página 16.
Consulte também Especificação do produto - Controlador IRC5 com FlexPendant.

3HAC034095-001 Revisão: F 67

6 placas e unidades
Contínuo
Conexões do codificador
O diagrama de fiação na figura abaixo mostra como conectar o encoder e

chave de sinal de sincronismo para a unidade codificadora. Como pode ser visto na ilustração, o
encoder é alimentado com 24 VDC e 0 V. O encoder tem dois canais. O principal
a unidade usa decodificação de quadratura para calcular informações de posição e direção.
xx0100000234
AA 24 VI/O ou alimentação externa
AB 0 VI/O ou alimentação externa
CA Codificador
DE ANÚNCIOS
Interruptor de sincronização
MAS 10-16 não usado
DE Unidade de interface do codificador
AG Isolamento galvânico
Conector X3
xx0100000221
NC 2 Não conectado

68 3HAC034095-001 Revisão: F

6 placas e unidades
Contínuo
NC 4 Não conectado
+ 24 VCC 5 Tensão de alimentação + 24 VCC
Conector X5
xx0100000244

Conector X20
xx0100000235
X20 é o encoder e o conector de entrada digital.

A tabela a seguir mostra as conexões para o conector X20:
Alimentação de 24 VCC 1
0V 2
Codificador 1 - 24VCC 3
Codificador 1 - 0V 4
Codificador 1 - Fase A 5
Codificador 1 - Fase B 6
Entrada digital 1 - 24 VCC 7
Entrada digital 1 - 0 V 8
Entrada digital 1 - Sinal 9
Não usado 10
Não usado 11
Não usado 12
Não usado 13
Não usado 14
Não usado 15
Não usado 16

3HAC034095-001 Revisão: F 69

6 placas e unidades
Contínuo

A tabela abaixo mostra o significado dos LEDs na placa. Para a localização dos LEDs, consulte Ilustração
do DSQC 377A/B na página 66.
Designação Cor Descrição
ALIMENTAÇÃO, 24 VDC Verde Indica que uma tensão de alimentação está presente e tem um
nível acima de 12 VCC.
Se não houver luz, verifique se há tensão na unidade de

alimentação e no conector X20. Caso contrário, verifique os cabos
e conectores.
Se a energia for aplicada à unidade, mas ela não funcionar,

substitua a unidade.
NS/MS Verde/vermelho LEDs de status da rede e do módulo. Consulte a seção DeviceNet

Lean Bus e descrição do LED de status da placa de E/S na página
51.
CAN Tx/CAN Rx Verde/vermelho Consulte a seção DeviceNet Lean Bus e descrição do LED de
status da placa de E/S na página 51.
ENC 1A/1B Verde Indica as fases 1 e 2 do encoder. Pisca a cada pulso do Codificador.
Em frequências superiores a alguns Hz, o piscar não pode mais
ser observado (a luz parecerá mais fraca).
Se não houver luz, há um erro devido a um ou mais dos seguintes

motivos:
• Falha na fonte de alimentação do circuito de entrada (interno
ou externo). •
Circuito de entrada com defeito na placa. •
Curto-circuito ou fio quebrado na fiação externa
ou conectores.
• Erro interno na unidade.
Luz constante indica nível alto constante na entrada e vice-versa.
Nenhuma luz em um LED indica falha em uma fase do encoder.
DIGIN1 Verde Acende quando a entrada digital está ativa.

A entrada é usada para sinal de início externo/ponto de
sincronização do transportador.
Se não houver luz, há um erro devido a um ou mais dos seguintes
motivos:
• Falha na fonte de alimentação do circuito de entrada (interno
ou externo). •
Interruptor de limite, fotocélula com defeito,
etc. • Curto-circuito ou fio quebrado na fiação externa
ou conectores.
• Circuito de entrada com defeito na placa.
ENC 2A/2B Não usado.
ANGER2 Não usado.

70 3HAC034095-001 Revisão: F

6 placas e unidades
Contínuo
mapa de entrada
A figura abaixo mostra o mapeamento de entrada.
Observação
Preste atenção na ordem dos bits para os sinais analógicos.
en0400000816
Observação
Os sinais CntFromEnc1, CntFromEnc2 e ScaleEncPulse dependem do sinal PosInJobQ (bit 42 no

mapa de saída). O modo DSQC 377 é obtido definindo o sinal de saída como 1 e o modo DSQC
354 é obtido definindo o sinal de saída como 0.
Geralmente PosInJobQ diz respeito apenas ao modo de rastreamento de fila. Todos os sinais no
DSQC 377 estão disponíveis mesmo no modo DSQC 354 (c1PosInJobQ=0). A única coisa que
c1PosInJObQ desativa é que a posição do objeto não é enviada para o controlador principal.

3HAC034095-001 Revisão: F 71
6 placas e unidades
Contínuo
A tabela a seguir especifica os sinais de entrada.
Nome do sinal Tipo Bit Descrição
Posição IA 0-31 Posição em metros do primeiro objeto da fila.

Precisão: 0,1 mm
Velocidade IA 32-63 Velocidade do transportador em m/s.

Resolução: 10 µm/s
ObjectsInQ soldado 64-71 Número de objetos na fila (0-255).

Objetos que entraram na fila (passaram o
switch de sincronização), mas não saiu da fila (foi conectado ou
saiu da janela inicial).
CntFromEnc1 GI 72-87 Valor do contador do encoder para o controlador (Low Word).

O grupo de bits é válido para o modo DSQC 377, ou seja, quando
PosInJobQ é definido como 1.
CntFromEnc2 GI 88-103 Valor do contador do encoder para o controlador (High Word).

O grupo de bits é válido para o modo DSQC 377, ou seja, quando
Conectado DE 104 Definido quando um objeto está sendo rastreado.
NullSpeed DE 105 Definido quando o transportador está parado.
Preparar DE 106 Sinal de handshake interno (alternado).
PassStw DE 107 Definido quando um objeto saiu da janela inicial

ou caiu do transportador.
NewObjStrobe DI 108 Nova posição do nó codificador para inserir o trabalho

fila.
O bit é válido para o modo DSQC 377, ou seja, quando PosIn
JobQ é definido como 1.
EncSelecionado DE 109 Indica qual codificador está ativo.
0 = EncA (deve ser 0)

EncAFault DE 110 O codificador A está com defeito.

NÃO 111 Não usado.
simulando DE 112 O módulo está no modo simulado, ou seja, Velocidade e

As posições são simuladas em vez de retiradas do
codificador real.

DirOfTravel DE 113 Indica a direção do transportador.

0 = para trás
1 = Avançar
ScaleEncPulse DI 114 O pulso do codificador reduzido pelo fator dado

pelo comando ScalingFactor.
PowerUpStatus ATIVADO 115 Indica como foi feito o último desligamento.

0 = Anormal
1 = Normal
NÃO 116-119 Não usado.

72 3HAC034095-001 Revisão: F

6 placas e unidades
Contínuo
Nome do sinal Tipo Bit Descrição
carimbo de hora soldado 120-151 Mantém o tempo quando os seguintes sinais foram passados
amostrado:
• Posição
• Velocidade
• Conectado
• NullSpeed
Mapa de saída
A figura a seguir mostra o mapeamento dos sinais de saída.
en0400000817
Observação
Os sinais CntToEnc1, CntToEnc2 e CntToEncStr dependem do

sinal PosInJobQ (bit 42 no mapa de saída). O modo DSQC 377 é obtido por
definindo o sinal para 1, e o modo DSQC 354 é obtido definindo o sinal para
0.
Geralmente PosInJobQ diz respeito apenas ao modo de rastreamento de fila. Todos os sinais no
DSQC 377 estão disponíveis mesmo no modo DSQC 354 (c1PosInJobQ=0). A única coisa
c1PosInJObQ desabilita, é que a posição do objeto não é enviada para o controlador principal.
A tabela a seguir especifica os sinais de saída.
Nome do sinal Tipo Pedaço

Descrição
WaitWObj FAZER 0 Definido quando o robô está esperando a entrada de um objeto

a janela inicial.
DropWObj FAZER 1 Solte e desconecte o objeto atualmente rastreado.

O objeto é removido da fila.
Rem1PObj FAZER 2 Remova o primeiro objeto pendente da fila. (Se

um objeto está conectado, ele não é removido.)
RemAllPObj FAZER 3 Remova todos os objetos pendentes na fila. (Se um

objeto está conectado, ele não é removido.)

3HAC034095-001 Revisão: F 73

6 placas e unidades
Contínuo
Nome do sinal Tipo Pedaço

Descrição
EncSelect FAZER 4 Selecione o codificador:
0=EncA (deve ser 0)

1=EncB, não usado
SoftSync Dizer FAZER 5 Sinal de sincronização suave
Este sinal pode ser usado em vez de um sinal físico

sinal conectado à entrada digital 1 do módulo.
NÃO 6 Não usado.
SimMode FAZER 7 Se definir este sinal, defina o módulo no modo de simulação

(simule Posição e Velocidade em vez de usar o
valores do codificador).
O bit é válido para o modo DSQC 377, ou seja, quando
CntToEnc1 IR 8-23 Valor do contador do controlador para o codificador (Low

Palavra).
O grupo de bits é válido para o modo DSQC 377, ou seja,
quando PosInJobQ é definido como 1.
CntToEnc2 IR 24-39 Valor do contador do controlador para o codificador (alto

Palavra).
O grupo de bits é válido para o modo DSQC 377, ou seja,
quando PosInJobQ é definido como 1.
CntToEncStr DO 40 Indicação ao módulo de que o sinal "CntToEncX"

conter valores válidos.

ForceJob FAZER 41 Execute este trabalho mesmo se o ponto de verificação falhar (sempre
set/reset juntamente com o sinal CntToEncStr).
PosInJobQ FAZER 42 Defina se o módulo deve enviar valores do encoder para

o controlador em vez de lidar com a própria fila.
0=Rastreamento de fila desativado (modo DSQC 354)
1=Rastreamento de fila ativado
NÃO 43-47 Não usado.
Para obter informações detalhadas sobre como usar o DSQC 377A/B em uma aplicação, consulte
Manual de aplicação - Coordenação e supervisão de movimentos.
OBSERVAÇÃO!
Se outro endereço DeviceNet Lean Master diferente do valor padrão (2) for usado, consulte
informações detalhadas sobre DeviceNet Lean Master Address na página 39.
74 3HAC034095-001 Revisão: F

6 placas e unidades
6.2.4 DSQC 378A e DSQC 378B, gateways DeviceNet Lean/CCLink
Descrição
As unidades DSQC 378A e DSQC 378B oferecem uma interface entre o barramento CCLink e o
barramento DeviceNet Lean conforme usado no sistema do robô. As unidades são consideradas
dispositivos inteligentes pelo CCLink PLC.
conceito de comunicação
O CCLink pode se comunicar com vários dispositivos externos, dependendo do número de
estações ocupadas por cada unidade. Há um máximo de 64 estações, cada uma com capacidade
para até 32 pontos de E/S e 8 pontos de dados de palavra. As unidades são configuradas para ter
entre 1 e 4 estações ocupadas cada. A unidade CCLink é conectada ao PLC CCLink por um cabo
de par trançado com blindagem.
As entradas e saídas do CCLink são acessíveis no controlador do robô como entradas e saídas
gerais.
A figura a seguir é um diagrama de esboço do conceito de comunicação:
xx0400000826
A PLC mestre (equipamento do cliente)

B Robô 1 controlador
C controlador do robô 2
D controlador do robô 3
E Controlador DSQC 378A/B
F Controlador do conector X8
Observação
O cabo CCLink deve ser terminado com resistores de terminação (110 ohm) em ambas as
extremidades.

3HAC034095-001 Revisão: F 75
6 placas e unidades
Contínuo
Ilustração de DSQC 378A e DSQC 378B

As figuras a seguir mostram as placas DSQC 378A e DSQC 378B:
xx0400000825
DSQC 378A
xx1000001343
DSQC 378B
peças
Item Descrição
X3 Fornecimento de alimentação
de backup Consulte a seção Conector X3 na página 77 para tabelas de conexão!
X5 Conector DeviceNet Lean

X8 Conector de rede CCLink

Fatos, DSQC 378A/B

Esta seção especifica uma série de fatos aplicáveis ao DSQC 378A/B. Salvo indicação em contrário,
os dados se aplicam à versão padrão.
Dados técnicos
Conexões SW Suporte para as seguintes conexões: • Polled
• Mudança de estado •
Mudança de estado com supressão de reconhecimento Para
descrições dos diferentes tipos de conexões de E/S, consulte
Mensagens de E/S - tipos de conexão na página 16.

76 3HAC034095-001 Revisão: F
6 placas e unidades
Contínuo
Configuração da unidade
A unidade deve receber um endereço de ID e os parâmetros de configuração devem ser inseridos

o sistema.
Conector X3
xx0100000221
NC 2 Não conectado
NC 4 Não conectado
+ 24 VCC 5 Tensão de alimentação +24 VCC
Conector X5
xx0100000244

Conector X8
xx020000
SLD 1 Blindagem, conectada à alimentação GND/Carcaça
E 2 Linha de sinal, A
DG 3 GND digital, conectado ao sinal GND
banco de dados 4 Linha de sinal, B
NC 5 Não conectado
FG 6 Potência GND, o mesmo que SLD

3HAC034095-001 Revisão: F 77

6 placas e unidades
Contínuo

As designações referem-se aos LEDs mostrados na figura na seção Ilustração do DSQC 378A e DSQC
378B na página 76.
Designação Descrição da cor
ALIMENTAÇÃO-24 VCC Verde Indica que uma tensão de alimentação está presente e tem um nível
acima de 12 VCC.
Se não houver luz, verifique se há tensão no módulo de energia.

Verifique também se há energia no conector de energia. Se não
Se a energia for aplicada à unidade, mas a unidade não funcionar, substitua a
unidade.
RUN (ON: saída H) ON: Recebe os sinais de atualização e polling ou apenas o sinal de
atualização normalmente, após entrar na rede.
Veja a figura abaixo desta tabela.
OFF:
1 Antes de entrar na rede.
2 Incapaz de detectar portadoras nem para o canal 1 ou
2.
3 Tempo limite.
4 Reiniciando o hardware.
RDLED (ON: saída L) ON: Detectando a portadora para o canal 1 ou 2. Verifique os cabos e
o terminador.
(DSQC 378A)
RD DESLIGADO:
1 Incapaz de detectar portadoras nem para o canal 1 ou

(DSQC 378B) 2.
SDLED (ON: saída L) ON: Durante a transmissão para Durante a transmissão + (0,41
EM * 2(n-1))
(DSQC 378A)
SD n = 1-8
(DSQC 378B) Verifique a configuração no controlador do robô e no PLC.

OFF:
1 Diferente dos listados em ON.
ERRL (ON: saída L) ON:

(DSQC 378A) 1 erro de CRC. Verifique a configuração no controlador do robô e
CLP.
ERRAR
2 Erro de configuração da chave durante o cancelamento da
(DSQC 378B)
reinicialização (0, 65 ou maior é definido incluindo o número
de estações ocupadas).
3 Erro de configuração do interruptor de taxa de transmissão durante o cancelamento
da reinicialização (5 ou superior).
OFF:
1 Comunicação normal.
PISCANDO: A configuração do interruptor foi alterada da configuração
no cancelamento da reinicialização (pisca por 0,4 seg.).

78 3HAC034095-001 Revisão: F

6 placas e unidades
Contínuo
A figura a seguir descreve as sequências de LED.
Observação
Leia a figura linha por linha. A coluna Operação descreve o status da operação dependendo do
status dos quatro LEDs.
ERRL/ SDLED/ RDLED/

ERRAR SD RD
en0400000827
LEDs gerais
O significado dos LEDs é especificado na seção DeviceNet Lean Bus e descrição do LED de status da
placa de E/S na página 51.

3HAC034095-001 Revisão: F 79
6 placas e unidades
Contínuo
mapa de entrada
A figura abaixo mostra o mapeamento da entrada digital.
en0400000823
m O tamanho em bytes (8 bits) para o qual a unidade foi configurada, usando os tipos de comando
Fieldbus OccStat e BasicIO. Consulte a tabela na seção Tipos de Comando Fieldbus na página 81.
CCLink O status da comunicação CCLink pode ser monitorado usando o sinal CCLink Status. Quando o
Status CCLink Status é definido, ele indica que a comunicação do CCLink está OK.
NÃO Não usado. A posição do sinal é reservada para uso futuro e não deve ser usada.
O sinal CCLink Status está localizado no último bit do último byte da área de entrada.
Por exemplo, se OccStat for definido como 2 e BasicIO for definido como 0, haverá 6 bytes de
dados de entrada (bit 0-47) e o CCLink Status estará localizado no último bit do 7º byte, ou seja, bit
55.
Mapa de saída
A figura abaixo mostra o mapeamento da saída digital.
en0400000824
m O tamanho em bytes (8 bits) para o qual a unidade foi configurada, usando os tipos de comando
Fieldbus OccStat e BasicIO. Consulte a tabela na seção Tipos de Comando Fieldbus na página 81.

80 3HAC034095-001 Revisão: F

6 placas e unidades
Contínuo
Tipos de Comando Fieldbus

A tabela a seguir fornece os dados necessários sobre os tipos de comando Fieldbus para
Comunicação DeviceNet Lean.
Fieldbus Caminho Valores permitidos Uso

Comando
(DeviceNet
Tipo Ler para
medir)
StationNo 6, 20 68 24 1-64 Determina o endereço do

01 30 01, C6, DSQC 378A/B na conexão CCLink.
1
Taxa de transmissão 6, 20 68 24 0-4 de acordo com: Determina a comunicação

01 30 02, C6, 0 = 156 kbps velocidade no barramento CCLink.
1
1 = 625 kbps
2 = 2,5 Mbps
3 = 5 Mbps
4 = 10 Mbps
OccStat 6, 20 68 24 1-4 de acordo com: Estações ocupadas. determina o

01 30 03, C6, 1 = 1 estação ocupada tamanho dos dados de entrada e saída
1 áreas do módulo CCLink. O
2 = 2 estações ocupadas
tamanho, expresso em bits e bytes,
3 = 3 estações ocupadas também depende do valor
4 = 4 estações ocupadas BasicIO. Consulte a tabela na seção Tamanho
de áreas de dados de entrada/saída em
página 81.
BasicIO 6, 20 68 24 0-1 de acordo com: Determina o tipo de dados de E/S a serem

01 30 04, C6, 0 = Somente E/S de bit ser trocado com o CCLink
1 mestre. Isso também afeta o tamanho
1 = E/S de bit e E/S de palavra
das áreas de dados de entrada e saída
do módulo CCLink. O tamanho,
expressa em bits e bytes, também
depende do valor de OccStat.
Consulte a tabela na seção Tamanho das
áreas de dados de entrada/saída na página 81.
Tamanho das áreas de dados de entrada/saída
O tamanho das áreas de dados de entrada/saída expressas em bits e bytes é determinado

pelos valores dos Tipos de Comando Fieldbus OccStat e BasicIO de acordo
à seguinte tabela:
Valor de OccStat Nº de bits Nº de bytes Nº de bits quando Nº de bytes

quando BasicIO quando BasicIO = BasicIO = 1 quando BasicIO =
=0 0 1
1 16 2 80 10
2 48 6 176 22
3 80 10 272 34
4 112 14 368 46

3HAC034095-001 Revisão: F 81
6 placas e unidades
Contínuo
As áreas de dados do gateway são byte-consistentes, o que significa que os sinais dentro do
mesmo byte (grupo de 8 bits) são tratados como uma peça e têm a garantia de pertencer ao mesmo ciclo
de barramento. Normalmente, isso não causa nenhum problema, mas se um grupo de sinal foi definido
além dos limites de byte, como por exemplo, um sinal de grupo de 16 bits, isso precisa ser considerado.
É importante certificar-se de que comportamentos indesejados sejam evitados caso o sinal do grupo
seja atualizado exatamente ao mesmo tempo em que o gateway está sendo pesquisado/varrido por um
dos mestres.
Os valores para os Tipos de Comando Fieldbus são armazenados na memória flash do módulo
gateway. Qualquer alteração desses valores requer uma reinicialização (ou ciclo de energia) do módulo
de gateway antes que ele realmente assuma esses novos valores. Ao usar os arquivos de configuração
padrão para os gateways, o controlador do robô emitirá automaticamente um comando de reinicialização
para ativar a configuração modificada.
82 3HAC034095-001 Revisão: F
6 placas e unidades
6.2.5 DSQC 651, E/S combinada AD
Descrição
O DSQC 651 é uma placa de circuito normalmente montada dentro do controlador do robô. Opcionalmente,
também pode ser montado em um módulo de E/S externo.
A unidade combi I/O lida com a comunicação digital e analógica entre o sistema do robô e quaisquer
sistemas externos.
Ilustração
A figura a seguir mostra a unidade DSQC 651:
xx0600002853

3HAC034095-001 Revisão: F 83
6 placas e unidades
Contínuo
peças
A tabela a seguir refere-se à ilustração na seção Ilustração na página 83.
Item Descrição
A LEDs de status
X1 Saídas digitais
Consulte Conector X1 na página 86 para obter a tabela de conexões!
X3 Entradas digitais
X5 Conector DeviceNet
Consulte Conector X5 na página 87!
X6 Saídas analógicas
Fatos, DSQC 651

Esta seção especifica uma série de fatos aplicáveis ao DSQC 651. Salvo indicação em contrário,
os dados se aplicam à versão padrão.
Dados técnicos
Entradas digitais Número de entradas digitais: 8

Tensão nominal: •
24 VCC
Faixa de tensão de
entrada: • "1" ---> 15 a 35
V • "0" ---> -35 a 5 V
Corrente de entrada na tensão nominal:

• Típico ---> 5 mA (aprox)
Nível de comutação: •
Típico --->12V (aprox)
Atraso (com filtragem padrão): •
Típico --->5 ms • mínimo
--->4 ms
• máximo --->6ms
Dissipação de energia ou canal na tensão nominal: • Típica

--->150 mW (aprox)
Saídas digitais Número de saídas digitais: 8 Saídas

protegidas contra curto-circuito com limitação de corrente e proteção contra
sobrecarga térmica. Proteção contra fiação incorreta +35V a – 35V conectado à saída.
24 VCC
Queda de tensão na saída: •

máximo ---> 0,5V com 500mA
Corrente nominal de saída:

• 500 mA/canal
Limite de
corrente: • Típico --->
1,4A Corrente de
fuga: • máximo ---> 0,1 mA
Saída de atraso:
• máximo ---> 0,5 ms

84 3HAC034095-001 Revisão: F

6 placas e unidades
Contínuo
Saídas analógicas Número de saídas analógicas: 2 (isoladas galvanicamente da eletrônica do

controlador)
Saídas protegidas contra curto-circuito
Tensão de saída: •
0-10 VDC
Impedância de carga:
• min 2 kohm
Resolução: •
12 bits
Imprecisão (sobre a faixa de temperatura + 5 C a +70 C): • máximo

de 25 cmV (0,5% da escala completa)
Fonte de alimentação, digital, Fonte de alimentação integrada no controlador.

e E/S analógica Alimentação separada de 24 VCC, fornecida pelo cliente em unidade de E/S externa
não ABB.
Alimentação externa para proteção de polaridade reversa.

saídas digitais Tensão: • 19 - 35 V
alimentação analógica Alimentação analógica +16/-8V internamente na placa.

Do cabo DeviceNet 24 Volt. Conversor DC/DC “flyback”
Tensão de isolamento:
• 500 VCC
Voltagem:
• 16 V / -8V
Consumo atual: • 40mA

(aprox)
Conexões SW Suporte para as seguintes conexões: • POLLED
• Mudança de estado •
Mudança de estado com supressão de confirmação (não suportada pelo
DeviceNet Lean)
• Cíclico (não compatível com DeviceNet Lean) • Cíclico
com supressão de reconhecimento (não compatível com
DeviceNet Lean)
A unidade deve receber um endereço e os parâmetros de configuração devem ser inseridos no

sistema.

3HAC034095-001 Revisão: F 85

6 placas e unidades
Contínuo
Conector X1
Se for necessária a supervisão da tensão de alimentação, pode ser feita uma conexão em ponte
a uma entrada digital opcional. Isso também requer que a unidade específica tenha um
fonte de alimentação, a fim de poder monitorar a tensão normal da fonte de alimentação.
A instrução de supervisão deve ser escrita no programa RAPID.
xx0200000264
função da unidade Nome do sinal pino X1
Saída opticamente isolada Fora do cap 1 1
Saída opticamente isolada Out ch 2 2
Saída opticamente isolada 0 V para saídas 9
Conector X3
xx0200000264
Entrada opticamente isolada no capítulo 1 1
Entrada opticamente isolada 0 V para entradas 9
Entrada opticamente isolada Não usado 10

86 3HAC034095-001 Revisão: F

6 placas e unidades
Contínuo
A corrente de entrada é de 5,5 mA (em 24 V) nas entradas digitais. Um capacitor conectado

à terra, para evitar distúrbios, causa um curto pico de corrente ao definir
a entrada.
Ao conectar saídas, sensíveis à corrente de pré-oscilação, um resistor em série (100
Ohms) pode ser usado.
Conector X5
xx0100000244
O conector X5 é um conector DeviceNet especificado na seção Configuração do DeviceNet

Conector X6
xx0200000265
Nome do sinal pino X6 Explicação

- 1 Sem conexão
- 2 Sem conexão
- 3 Sem conexão
0VA 4 0 V para canais de saída 1-2
AND_OCH1 5 Canais de saída 1
AN_OCH2 6 Canais de saída 2
LEDs
O significado dos LEDs é especificado na seção DeviceNet Lean Bus e I/O
descrição do LED de status da placa na página 51.
mapa de entrada
A figura a seguir mostra o mapeamento da entrada digital.
xx0300000613

3HAC034095-001 Revisão: F 87
6 placas e unidades
Contínuo
Mapa de saída
A figura a seguir mostra o mapeamento das saídas analógica e digital.
Observação
Preste atenção na ordem dos bits para os sinais analógicos.
en0600002851
LSB O bit menos significativo do número binário que representa o sinal analógico.
MSB O bit mais significativo do número binário que representa o sinal analógico.
formato numérico
A representação numérica dos valores está descrita na tabela a seguir:
Sinal Valor físico analógico número hexadecimal valor de bits
AO 1-AO 2 +10 V 0xFFFF MaxBitVal = 65535
AO 1-AO 2 +5 V 0x7FFF
AO 1-AO 2 0 V 0x0 MinBitVal = 0
Folha de Dados Eletrônica
A Folha de Dados Electrocic para as unidades DeviceNet Master/Slave,

a configuração do DSQC 651 pode ser obtida no DVD RobotWare, PC ou IRC5
controlador. O arquivo EDS, dsqc651.eds, para DSQC 651 está disponível em um dos
seguintes locais:
• No DVD do RobotWare: <DVD-drive>:\utility\fieldbus\PROFIBUS\EDS\

• No PC onde o RobotWare está instalado: ...\ABB Industrial IT\
RoboticsIT\Mediapool\<RobotWare_xx.xx.xxxx>\utility\service\EDS\
• No controlador IRC5: \hd0a\<RobotWare_xx.xx.xxxx>\utility\service\EDS\

88 3HAC034095-001 Revisão: F
6 placas e unidades
Contínuo
A tabela a seguir mostra o tipo físico dos sinais, resolução e assim por diante.
Sinal Tipo Faixa Resolução Tipo de codificação
AO 1 Tensão 0 V .. +10 V 12 bits Não assinado
AO 2 Tensão 0 V .. +10 V 12 bits Não assinado
3HAC034095-001 Revisão: F 89
6 placas e unidades
6.2.6 DSQC 652, E/S digital
Descrição
A unidade lida com sinais de entrada e saída digitais entre o sistema do robô e quaisquer sistemas
externos.
Ilustração
A figura a seguir mostra a placa DSQC 652:
xx0600002855

90 3HAC034095-001 Revisão: F
6 placas e unidades
Contínuo
peças
Item Descrição
A LEDs de status
X1 Saídas digitais
Consulte a seção Conector X1 na página 93 para obter a tabela de conexões!
x2 Saídas digitais
Fatos, DSQC 652

Esta seção especifica uma série de fatos aplicáveis ao DSQC 652. Salvo indicação em
contrário, os dados se aplicam à versão padrão.
Dados técnicos

24 VCC
Faixa de tensão de
entrada: • "1" ---> 15 a 35 V
• "0" ---> -35 a 5 V

Nível de comutação:
• Típico --->12V (aprox)
--->4 ms
• máximo --->6ms

--->150 mW (aprox)

3HAC034095-001 Revisão: F 91

6 placas e unidades
Contínuo
Saídas digitais Número de entradas digitais: 16

Saídas protegidas contra curto-circuito com limitação de corrente e
proteção contra sobrecarga térmica. Proteção contra fiação incorreta +35V
a – 35V conectado à saída.
Tensão nominal:
• 24 VCC
Queda de tensão na saída: •

máximo ---> 0,5V com 500mA
Corrente nominal de saída:

• 500mA/canal
Limite de
corrente: • Típico --->
1,4A Corrente de
fuga: • máximo ---> 0,1 mA
Saída de atraso:
• máximo ---> 0,5 ms
fonte de abastecimento 24 VI/O ou alimentação externa separada
Alimentação externa para saídas Tensão: •

digitais 19 - 35 V
Proteção contra inversão de polaridade.
Conexões SW Suporte para as seguintes conexões: • Polling •

Mudança
de estado • Mudança de
estado com supressão de confirmação (não
suportado pelo DeviceNet Lean) •
Cíclico (não suportado pelo DeviceNet Lean) • Cíclico
com supressão de reconhecimento (não suportado pelo DeviceNet
Lean)
A unidade deve receber um endereço e os parâmetros de configuração devem ser inseridos

no sistema.

92 3HAC034095-001 Revisão: F

6 placas e unidades
Contínuo
Conector X1
Se a supervisão da tensão de alimentação for necessária, uma conexão em ponte pode ser feita a um
entrada digital opcional. A instrução de supervisão deve ser escrita no formato RAPID
programa.
xx0200000264
Conector X2
Se a supervisão da tensão de alimentação for necessária, uma conexão em ponte pode ser feita a um
entrada digital opcional. A instrução de supervisão deve ser escrita no formato RAPID
programa.
xx0200000264
Saída opticamente isolada Fora do capítulo 11 3
Saída opticamente isolada Fora cap 16 8

3HAC034095-001 Revisão: F 93

6 placas e unidades
Contínuo

94 3HAC034095-001 Revisão: F
6 placas e unidades
Contínuo
Conector X3
xx0200000264

a entrada.
Conector X4
xx0200000264

3HAC034095-001 Revisão: F 95

6 placas e unidades
Contínuo
A corrente de entrada é de 5,5 mA (em 24 V) nas entradas digitais. Um capacitor conectado ao terra,
para evitar distúrbios, causa um curto pico de corrente ao definir a entrada.
Ao conectar as saídas, sensíveis à corrente de pré-oscilação, pode ser usado um resistor em série
(100 ohms).
Conector X5
xx0100000244
O conector X5 é um conector DeviceNet especificado na seção Configuração do ID de barramento

Lean DeviceNet na página 56.
LEDs
O significado dos LEDs é especificado na seção DeviceNet Lean Bus e descrição do LED de status
da placa de E/S na página 51.
mapa de entrada
xx0300000613
Mapa de saída
A figura a seguir mostra o mapeamento da saída digital.
en0400000716

96 3HAC034095-001 Revisão: F
6 placas e unidades
Contínuo

A Folha de Dados Eletrônicos para as unidades DeviceNet Mestre/Escravo, correspondente à
configuração do DSQC 652, pode ser obtida no DVD, PC ou controlador IRC5 do RobotWare. O
arquivo EDS, dsqc652.eds, para DSQC 652 está disponível em um dos seguintes locais:
• No DVD do RobotWare: <DVD-drive>:\utility\fieldbus\PROFIBUS\EDS\

• No PC onde o RobotWare está instalado: ...\ABB Industrial IT\
RoboticsIT\Mediapool\<RobotWare_xx.xx.xxxx>\utility\service\EDS\ • No
controlador IRC5: \hd0a\<RobotWare_xx.xx.xxxx>\utility\service\EDS\
3HAC034095-001 Revisão: F 97
6 placas e unidades
6.2.7 DSQC 653, E/S digital com saídas de relé
Descrição
A unidade lida com sinais de entrada e saída entre o sistema do robô e quaisquer sistemas externos
por meio de saídas de relé e entradas digitais.
Ilustração
A figura a seguir mostra a placa DSQC 653:
xx0600002857

98 3HAC034095-001 Revisão: F
6 placas e unidades
Contínuo
peças
Item Descrição
A LEDs de status
X1 Saídas de relé
Fatos, DSQC 653

Esta seção especifica uma série de fatos aplicáveis ao DSQC 653. Salvo indicação em
contrário, os dados se aplicam à versão padrão.
Dados técnicos

24 VCC
Faixa de tensão de
entrada: • "1" ---> 15 a 35 V
• "0" ---> -35 a 5 V

Nível de comutação:
• Típico --->12V (aprox)
--->4 ms
• máximo --->6ms

--->150 mW (aprox)
Saídas de relé Número de saídas de relé: 8

Polo único com um contato de abertura (normalmente aberto)
Tensão nominal •
24 VDC/120 VAC rms
Corrente nominal de saída

• 2 A/canal
Carga de saída
• mínimo de 2,5 VA/canal
Tempo de atraso a bordo

• Típico - 6 ms (fazer contato), 7 ms (quebrar contato)
fonte de abastecimento 24 VI/O ou alimentação externa separada
Fornecimento externo para Saídas de

relé de tensão • 19 - 35 VDC, 24 - 140 VAC rms

3HAC034095-001 Revisão: F 99

6 placas e unidades
Contínuo
Conexões SW Suporte para as seguintes conexões: • Polled

• Change-
Of-State • Change-Of-
State com supressão de confirmação (não compatível com DeviceNet Lean) •
Cíclica (não compatível
com DeviceNet Lean) • Cíclica com supressão de
confirmação (não compatível com DeviceNet Lean) Magro)
A unidade deve receber um endereço e os parâmetros de configuração devem ser inseridos

no sistema.
Conectando saídas e entradas digitais A ilustração

a seguir mostra como conectar as saídas de relé para o conector X1. Quando um bit é definido
como 1, a saída do relé será ativada.
en0500001565

100 3HAC034095-001 Revisão: F
6 placas e unidades
Contínuo
A ilustração a seguir mostra como conectar as entradas digitais para o conector

X3.
en0500001566
Conector X1
xx0100000235
Fora cap 1a 1 Contato, relé 1
Fora do cap 1b 2 Contato, relé 1
Fora cap 3b 6 Contato, relé 3
Fora cap 7b 14 Contato, relé 7

3HAC034095-001 Revisão: F 101

6 placas e unidades
Contínuo
Conector X3
xx0100000235
no capítulo 1 1
no capítulo 2 2
no capítulo 3 3
no capítulo 4 4
no capítulo 5 5
no capítulo 6 6
no capítulo 7 7
no capítulo 8 8
0 v para entradas 9
Não usado 10
Não usado 11
Não usado 12
Não usado 13
Não usado 14
Não usado 15
Não usado 16

a entrada.
Conector X5
xx0100000244
O conector X5 é um conector DeviceNet especificado na seção Configuração do DeviceNet


102 3HAC034095-001 Revisão: F

6 placas e unidades
Contínuo
LEDs
O significado dos LEDs é especificado na seção DeviceNet Lean Bus e descrição do LED de status
da placa de E/S na página 51.
mapa de entrada
en0600002850
Mapa de saída
A figura a seguir mostra o mapeamento da saída digital.
en0600002849
A Folha de Dados Eletrônicos para as unidades DeviceNet Mestre/Escravo, correspondente à

configuração do DSQC 653, pode ser obtida no DVD, PC ou controlador IRC5 do RobotWare. O
arquivo EDS, dsqc653.eds, para DSQC 653 está disponível em um dos seguintes locais:
• No DVD do RobotWare: <DVD-drive>:\utility\fieldbus\PROFIBUS\EDS\ • No PC onde o

RobotWare está instalado: ...\ABB Industrial IT\
RoboticsIT\Mediapool\<RobotWare_xx.xx.xxxx>\utility\service\EDS\
• No controlador IRC5: \hd0a\<RobotWare_xx.xx.xxxx>\utility\service\EDS\
3HAC034095-001 Revisão: F 103


Índice
Índice
Gateway DeviceNet/CCLink, 75
Uma faixa de endereçamento, 31 Gateway DeviceNet/INTERBUS, 59
B EU
bus off
Conexão de
causas, 49 mudança de estado de mensagens de E/S, 16
consequências, 49 remédio, unidades de E/S,
49 bus scan, 50 31 unidades de E/S permitidas,
54 unidades de E/S distribuídas, 58
DSQC 351B, 59
DSQC 377B, 66
Aterramento do cabo C. Consulte o aterramento da DSQC 378B, 75
blindagem., 22 DSQC 651, 83
comprimento do cabo, 25 DSQC 652, 90
comprimento máximo do DSQC 653, 98
cabo, 54 gateway Gateway INTERBUS, 59
CCLink, 75 roteamento CIP,
eu
29 neutralização da
bobina, 55 ID do LED, 51
conector, 42 conector X5, 56 software do controlador, 27 LEDs comuns, 51
DeviceNet Rx, 52
D
DeviceNet Tx, 52
DeviceNet, 15 ID de status do módulo, 20, 51
barramento, 56 status da rede, 20, 52 LEDs
Gateway DeviceNet/CCLink, 75 específicos, 51
Gateway DeviceNet/INTERBUS, 59 execução de teste, 53
DeviceNet Lean, 15
Q
faixas de endereçamento,
31 IDs de unidade de rastreamento de fila, 66
barramento, 56
configurações, 31 conectores, 20, 23
Placa PCI, 17 Segurança S ,
13 aterramento blindado, 22
barramentos predefinidos,
sinais, adição, 35 parâmetros
31 configurações de software, 27
Cabo Lean DeviceNet, 25 tipo de do sistema
cabo, 25 de Endereço DeviceNet Lean, 39, 48

entrada, 24 de Código do produto, 9, 37, 44
saída, 24 Tempo de Inibição de Produção, 9, 37, 45
unidades de E/S distribuídas,
58 cabos drop, 17
Resistor de terminação T , 24, 54 tópico
linhas drop, 25
I/O
DSQC 351B, 59
DSQC 377B, 66 Ônibus, 31
Unidade, 31
DSQC 378B, 75
DSQC 572, 16–17 Tipo de unidade,
instalação, 19 tipo de E/S de 31 tópicos
DSQC 651, 58, 83 Ônibus, 37

Unidade, 37
DSQC 652, 58, 90
DSQC 653, 58, 98 Tipo de unidade,
38 solução de problemas, ônibus
desligado, 49 linha tronco, 25
gateway G
3HAC034095-001 Revisão: F 105

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Telefone: +47 51489000
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5 Lane 369, ChuangYe Road
KangQiao Town, PuDong District
SHANGHAI 201319, China
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Espaço de trabalho R12-2 versão a4

© Copyright 2008-2012 ABB. Todos os direitos reservados.

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1.1 Sobre o DeviceNet Lean .............................. ......................................... 15 1.2 Definição de unidades de E/

2.1 Placa DeviceNet Lean, DSQC 572 ....................................... ....................... 19 2.2

Introdução à configuração ....................................... ......................................... 27 3.2 Configuração do DeviceNet

4.1 Introdução ....................................... ................................................ .... 37 4.2 Tipo de

5.1 Barramento desligado ....................................... ................................................ ........... 49 5.2 Varredura de

Visão geral manual

Quem deve ler este manual?

• Pessoal responsável pelas instalações e configurações do fieldbus

• Pessoal responsável pela configuração do sistema de E/S •

• Trabalho de instalação elétrica

• Configuração de parâmetros do sistema

Organização dos capítulos

2 Descreve o mestre DeviceNet Lean.

5 Contém informações e instruções para resolução de problemas na conexão DeviceNet

Continua na próxima página

6 Fornece descrições detalhadas das unidades de E/S disponíveis na ABB Robotics

Manual de aplicação - Rastreamento de esteira 3HAC16587-1

Manual de aplicação - Coordenação e supervisão de movimento 3HAC18154-1

Manual do aplicativo - Comunicação do robô e controle de E/S 3HAC020435-001

Manual de operação - IRC5 com FlexPendant 3HAC16590-1

Manual de operação - RobotStudio 3HAC032104-001

Manual do produto - IRC5 3HAC021313-001

Especificação do produto - IRC5 com FlexPendant 3HAC041344-001

Manual de referência técnica - Parâmetros do sistema 3HAC17076-1

Manual de referência técnica - Instruções RAPID, Funções 3HAC16581-1

www.odva.org O site da ODVA (Open DeviceNet

Especificação ODVA DeviceNet, revisão 2.0 Especificação de ODVA (Open DeviceNet

A A seção Workflow foi adicionada ao capítulo DeviceNet Lean Configuration.

Continua na próxima página

© Copyright 2008-2012 ABB. Todos os direitos reservados.

B Atualizado para a versão RW 5.13.

• Atualizada a subseção Mais informações na página 18 na seção Definição da Unidade

C Atualizado para a versão RW 5.13.02.

• Adicionado o quinto passo ao procedimento na seção Workflow - Automatizar

Continua na próxima página

D Atualizado para a versão RW 5.14.

E Atualizado para a versão RW 5.14.02.

Documentação do produto, M2004

são válidos para sistemas manipuladores M2004.

Manipuladores, controladores, DressPack/SpotPack e a maioria dos outros hardwares serão entregues

• Instalação e comissionamento (descrições da instalação mecânica ou conexões elétricas).

• Manutenção (descrições de todos os procedimentos de manutenção preventiva necessários

• Reparo (descrições de todos os procedimentos de reparo recomendados, incluindo

de referência (normas de segurança, conversões de unidades, uniões roscadas, listas

• Diagramas de circuitos (ou referências a diagramas de circuitos).

Manuais de referência técnica

• Manual de referência técnica - Lubrificação em redutores: Descrição dos tipos

• Manual de referência técnica - kernel RAPID: Uma descrição formal da linguagem de

referência técnica - Parâmetros do sistema: Descrição do sistema

Continua na próxima página

Um manual de aplicação geralmente contém informações sobre:

Um perigo de alta tensão está associado às seguintes peças:

• A fonte de alimentação/interruptor principal. •

• A fonte de alimentação do sistema de computador (230 VAC). • A unidade

retificadora (400-480 VAC e 700 VDC). Capacitores! • A unidade de acionamento

(700 VCC). • As tomadas de serviço

(115/230 VAC). • A fonte de alimentação para

ferramentas ou fontes de alimentação especiais para o processo de usinagem.

• A tensão externa conectada ao controlador permanece ativa mesmo quando o