Curso Fanuc I M07 Programacion 2010 PDF

2010
CURSO FA UC I
PROGRAMACIN TPE
Jos Miguel Otero Marquina

PSA Peugeot Citron
MAI/FER
M07 Julio 2.010 Pg. 1 de 174.

Curso Fanuc I PSA PEUGEOT CITRON
M07 Julio 2.010 Pg. 2 de 174.

I DICE
Pgina.
01 - Introduccin. 4.
02 - Movimientos. 12.
03 - Entradas y Salidas. 38.
04 - Masterizado. 64.
05 - Copia de seguridad. 84.
06 - Programacin. 96.
07 - ServoGun. 122.
08 - Autmata (PMC). 148.
09 - Configuracin Garras. 152.
10 - Prcticas. 164.
11 - Varios. 170.
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01 - Introduccin.
1. Manipulador.
2. Controlador.
3. Teach Pendant.
1. Manipulador.
1.1 Tipos de manipuladores.
En los proyectos B58 y B9 se utilizan los siguientes manipuladores:

R-2000iA/125L. R-2000iA/200R.
R-2000iA/165F. R-2000iA/210F.
R-2000iA/175L. M-900iA/350.
1.1.1 Manipulador Fanuc M-900iA.
Este modelo de manipulador se utiliza para el engastado de Puertas y manipulacin de piezas.
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1.1.2 Manipulador Fanuc R-2000iA.
Este modelo de manipulador se utiliza para manipulacin, despaletizado, soldadura y aplicacin

de masillas y colas.
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1.2 Ejes del manipulador.
Cada robot dispone de 2 grupos de movimientos

El grupo 1 lo componen los 6 ejes bsicos, denominados J1, J2, J3, J4, J5 y J6, cada eje es
movido por un motor elctrico.
El grupo 2 se reserva para la ServoGun, cada pinza ocupa 1 eje.
1.3 Motor de un eje.
Los motores que se utilizan para el movimiento de los ejes tienen tres conectores, freno,
encoder y potencia.
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2. Controlador.
En los proyectos B58 y B9 se utiliza el controlador R-J3iB.
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3. Teach Pendant.
El Teach Pendant se utiliza para:
Movimiento del manipulador en manual.
Creacin y edicin de programas.
Ejecucin de programas en manual.
Masterizado de robot y ServoGun.
Copias de seguridad de aplicacin y S.O.
Tratamiento de entradas y salidas.
Configuracin y movimientos de la ServoGun.
Configuracin y movimientos de la garra.
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3.1 Funcin de cada tecla.
En la parte trasera del Teach Pendant se encuentran los pulsadores de hombre muerto, para
poder realizar movimientos en manual hay que habilitar el Teach Pendant y presionar el pulsador de
hombre muerto.
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3.2 Indicadores de estado.
FAULT Indica que ha saltado una alarma.

HOLD Indica que se ha pulsado la tecla HOLD para parar el robot.
STEP Indica que se est en modo de operacin paso a paso.
BUSY Indica que el robot est trabajando o que se estn realizando otros trabajos no
relacionados con el movimiento (copiar, pegar, etc.).
RUNNING Indica que se est ejecutando un programa.
GUN ENBL Habilitacin de movimientos del G2.
WELD ENBL Habilitacin de soldadura.
I/O ENBL Habilitacin de I/O en soldadura al arco.
JOINT Indica que se ha seleccionado el movimiento angular (JOINT) como sistema
de coordenadas de movimiento manual.
XYZ Indica que se ha seleccionado el movimiento cartesiano (WORLD o USER)
como sistema de coordenadas de movimiento manual.
TOOL Indica que se ha seleccionado el movimiento cartesiano (TOOL) como
sistema de coordenadas de movimiento manual.
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3.3 Pantalla.
Pantalla de edicin de un programa que hace una trayectoria de un cuadrado.
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02 - Movimientos.
1. Sistemas de coordenadas.
2. Ficheros de sistemas de coordenadas.
3. Caractersticas de los ejes.
4. Creacin de sistemas de coordenadas por el usuario.
5. Direccin de los ejes.
6. Lmites de ejes.
7. PAYLOAD.
8. Posicin de referencia.
9. Modos de funcionamiento.
10. Arranque de un programa.
11. Colisiones.
12. Deshabilitar grupos de movimientos.
13. Deshabilitar ejes.
1. Sistemas de coordenadas.
Los robots FANUC disponen de tres sistemas de coordenadas:
JOINT: Es un sistema de coordenadas de articulacin, se mueve el robot eje a eje.
XYZ: Es un sistema de coordenadas cartesianas tridimensional asociado al robot.
TOOL: Es un sistema de coordenadas cartesianas tridimensional asociado a la herramienta,
el origen del sistema de coordenadas es el TCP (Tool Center Point).
1.1 Sistema de coordenadas JOINT.
En el sistema de coordenadas JOINT, se puede mover cada eje de forma individual, en direccin
positiva o negativa, tambin se pueden mover varios ejes a la vez.
El movimiento se mide en grados, cada eje tiene unas marcas de 0, una fija y otra mvil.
Para seleccionar el modo de movimiento en coordenadas JOINT:

Poner el controlador del robot en manual modo T1 y el Teach Pendant en ON.
Pulsar la tecla COORD del Teach Pendant hasta seleccionar el modo de movimiento JOINT,
se encender el LED correspondiente a este movimiento.
En este sistema de movimiento si se mueve el eje J2 tambin se mueve el eje J3.
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1.2 Sistema de coordenadas XYZ.
Dentro del sistema de coordenadas XYZ, hay el sistema XYZ WORLD que no se puede
modificar y el sistema XYZ USER que se puede modificar.
1.2.1 Sistema de coordenadas XYZ WORLD.
El sistema de coordenadas XYZ WORLD es un sistema cartesiano, tridimensional, esttico y

universal cuyo origen se encuentra en un punto conceptual, no fsico, del manipulador.
El sistema de coordenadas XYZ WORLD est definido por software y es el sistema de

referencia para la creacin de otros sistemas cartesianos, viene definido de fbrica y es inamovible.
Al mover el robot, se mover y girar el TCP activo sobre las direcciones y sentidos de este
sistema, el robot mover todos sus ejes para mantener la linealidad del TCP.
Para seleccionar el sistema de coordenadas XYZ WORLD:

Presionar la teclas SHIFT + COORD.
Seleccionar User, escoger el sistema 0, es decir, el sistema XYZ WORLD es el sistema
XYZ USER 0.
Para seleccionar el modo de movimiento en coordenadas XYZ WORLD:

Pulsar la tecla COORD del Teach Pendant hasta seleccionar el modo de movimiento USER,
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1.2.2 Sistema de coordenadas XYZ USER.
El sistema de coordenadas XYZ USER es un sistema cartesiano, tridimensional y esttico cuyo

origen es definido por el usuario, se dispone de 9 sistemas de coordenadas USER programables.
Al mover el robot, se mover y girar el TCP activo sobre las direcciones y sentidos de este
sistema, el robot mover todos sus ejes para mantener la linealidad del TCP.
Para seleccionar el sistema de coordenadas XYZ USER:

Seleccionar User, escoger 1 de los 9 sistemas disponibles para el usuario, del 1 al 9.
La configuracin de los 9 sistemas de coordenadas XYZ WORLD se indica en el apartado
4.1.
Para seleccionar el modo de movimiento en coordenadas XYZ USER:

Pulsar la tecla COORD del Teach Pendant hasta seleccionar el modo de movimiento USER,
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1.3 Sistema de coordenadas TOOL.
El sistema de coordenadas TOOL es un sistema cartesiano, tridimensional y mvil cuyo origen

es definido por el usuario, se dispone de 10 sistemas de coordenadas TOOL programables.
Para seleccionar un sistema de coordenadas TOOL:

Seleccionar Tool, escoger 1 de los 10 sistemas disponibles.
La configuracin de los 10 sistemas de coordenadas TOOL se indica en el apartado 4.2.
Para seleccionar el modo de coordenadas TOOL:

Poner el controlador del robot en manual y el Teach Pendant en ON.
Pulsar la tecla COORD del Teach Pendant hasta seleccionar el modo de movimiento TOOL,
El origen del sistema de coordenadas TOOL se conoce como TCP Tool Center Point punto
central de la herramienta, cuando el robot se mueve en coordenadas cartesianas, el TCP es el punto
que se mueve por la trayectoria deseada con la velocidad y aceleracin deseada, bien sea en
automtico mediante la ejecucin de un programa o en manual mediante el Teach Pendant.
En coordenadas cartesianas, las cotas grabadas en los programas son las del TCP activo respecto
del origen del sistema de coordenadas cartesianas activo en ese momento y elegido previamente por
el usuario, por defecto los 10 TCP se encuentra en el centro de la placa del eje 6 del robot.
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2. Ficheros de sistemas de coordenadas.

Cuando se realiza una copia de seguridad de la aplicacin se guardan en los ficheros
SYSVARS.SV y FRAMEVAR.SV todos los datos referentes a la configuracin de los sistemas de
coordenadas del robot, estos ficheros se pueden restaurar mediante un arranque controlado CRTL
START.
SYSVARS.SV Variables de sistema, incluye valores TCP y Uframes.

FRAMEVAR.SV TCP y marcas de usuario, slo comentarios.
3. Caractersticas de los ejes.

En la siguiente tabla se indica para cada modelo de robot el giro mximo de cada eje en .
M900-iA/350 R2000-iA/125L R2000-iA/165F R2000-iA/200R R2000-iA/210F

J1 360 360 360 360 360
J2 150 135 165 185 135
J3 223,4 352,4 361,8 365 361,8
J4 720 720 720 720 720
J5 250 250 250 250 250
J6 720 720 720 720 720
En la siguiente tabla se indica para cada modelo de robot la velocidad mxima de cada eje en /S.
M900-iA/350 R2000-iA/125L R2000-iA/165F R2000-iA/200R R2000-iA/210F

J1 100/S 105/S 105/S 90/S 95/S
J2 95/S 105/S 105/S 85/S 90/S
J3 95/S 105/S 105/S 90/S 95/S
J4 105/S 170/S 130/S 110/S 120/S
J5 105/S 170/S 130/S 110/S 120/S
J6 170/S 260/S 210/S 155/S 190/S
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4. Creacin de sistemas de coordenadas por el usuario.

El usuario puede crear 9 sistemas de coordenadas.
4.1 Sistemas de coordenadas XYZ USER.
Se dispone de 9 sistemas de coordenadas XYZ USER para que los defina el usuario, por defecto
estn programados en la posicin XYZ WORLD, para definir o modificar un sistema.
MENUS. 4-Frames.
6-SETUP. F3-OTHER.
F1-TYPE. 3-User/RTCP.
Seleccionar el sistema a definir, del 1 al 9.

F2-DETAIL.
F2-METHOD. Seleccionar uno de los 2 mtodos, el de 3 puntos o el de 4 puntos.
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4.1.1 Mtodo de los 3 puntos.
El mtodo consiste en definir el origen de coordenadas y las direcciones de los ejes X e Y.

Paso 1: Situar el cursor en Orient Origin Point, poner el TCP actual en lo que ser el nuevo
origen de coordenadas, grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.
Paso 2: Situar el cursor en X Direction Point, poner el TCP actual en lo que ser el nuevo eje
X+, grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.
Paso 3: Situar el cursor en Y Direction Point, poner el TCP actual en lo que ser el nuevo eje
Y+, grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.
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Este mtodo se utiliza cuando el punto deseado para la definir el origen del sistema de
coordenadas no es fcilmente accesible con el TCP actual, primero se crea un sistema de
coordenadas provisional y despus se indica el punto origen del sistema de coordenadas definitivo.
Paso 1: Situar el cursor en Orient Origin Point, poner el TCP actual en lo que ser el origen
de coordenadas provisional, grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.
Paso 2: Situar el cursor en X Direction Point, poner el TCP actual en lo que ser el eje X+,
grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.
Paso 3: Situar el cursor en Y Direction Point, poner el TCP actual en lo que ser el eje Y+,
grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.
Paso 4: Situar el cursor en Systen Origin, poner el TCP actual en lo que ser el origen de
coordenadas definitivo, grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.
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4.2 Sistemas de coordenadas TOOL.
Herramienta simple es una herramienta en la que los ejes son paralelos a los ejes de la
herramienta por defecto, en este caso la orientacin de la herramienta no cambia respecto a la
herramienta por defecto, solo se desplaza el TCP.
Herramienta compleja es una herramienta en la que los ejes no son paralelos a los ejes de la
herramienta por defecto, en este caso el TCP est desplazado y su orientacin est redefinida.
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Se dispone de 10 sistemas de coordenadas TOOL para que los defina el usuario, por defecto
estn programados en el centro de la placa de eje 6, para definir o modificar un sistema:
MENUS.
6-SETUP.
F1-TYPE.
4-Frames.
F3-OTHER.
1-Tool Frame
Elegir la herramienta a definir, del 1 al 10.

F2-DETAIL.
F2-METHOD. Seleccionar uno de los 2 mtodos, el de 3 puntos o el de 6 puntos.
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Este mtodo se utiliza para definir una herramienta simple, el nuevo TCP estar desplazado
respecto al de origen pero tendr su misma orientacin, el mtodo consta de tres pasos y consiste en
grabar un mismo punto de referencia pero con tres orientaciones distintas.
Paso 1: Situar el cursor en Approach point 1, con el nuevo TCP tocar con la primera
orientacin el punto de referencia; grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.
Paso 2: Situando el cursor en Approach point 2, con el nuevo TCP tocar con la segunda
Paso 3: Situando el cursor en Approach point 3, con el nuevo TCP tocar con la tercera
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Este mtodo se utiliza para definir una herramienta compleja, el nuevo TCP estar desplazado y
tendr distinta orientacin respecto al de origen, el mtodo consta de seis pasos, los tres primeros
pasos son los mismos que el mtodo de los 3 puntos, los siguientes pasos son para definir el origen
de coordenadas y la orientacin de los ejes X y Z.
Paso 1: Situar el cursor en Approach point 1, con el nuevo TCP tocar con la primera
Paso 2: Situando el cursor en Approach point 2, con el nuevo TCP tocar con la segunda
Paso 3: Situando el cursor en Approach point 3, con el nuevo TCP tocar con la tercera
Paso 4: Situar el cursor en Orient Origin Point, poner el eje OZ del nuevo TCP en vertical y
tocar el punto de referencia, grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.
Paso 5: Situar el cursor en X Direction Point, partiendo del Orient Origin Point desplazar el
nuevo TCP en sentido X+, grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.
Paso 6: Situar el cursor en Z Direction Point, partiendo del Orient Origin Point desplazar el
nuevo TCP en sentido Z+, grabar el punto pulsando SHIFT+F5-RECORD.
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4.3 TCP Remoto (RTCP).
La funcin RTCP se utiliza para optimizar movimientos y ayudar en la programacin cuando el

robot manipula una determinada pieza y la ha de mover respecto a un punto fijo que no pertenece al
robot, por ejemplo una pinza fija o una pistola de aplicacin de masilla o cola.
Con el RTCP desactivado, el robot reorienta su TCP activo en cualquier modo de movimiento
lineal respecto a los ejes del sistema de coordenadas activo, el TCP activo permanece inmvil, no se
desplaza pero gira sobre si mismo respecto los ejes del sistema de coordenadas activo.
Con el RTCP activado, el robot reorienta su TCP activo en cualquier modo de movimiento
lineal respecto a los ejes del sistema de coordenadas activo, el TCP activo se desplaza y realiza un
movimiento de giro respecto los ejes del sistema de coordenadas activo.
Para activar/desactivar el movimiento respecto del RTCP

FCNT.
8-TOGGLE REMOTE TCP.
Para configurar un RTCP se puede seguir el mtodo de los tres puntos (4.1.1) o el mtodo de los
cuatro puntos (4.1.2).
MENUS. 3-User/RTCP.
6-SETUP. Elegir el sistema a definir.
F1-TYPE. F2-DETAIL.
4-Frames. F2-METHOD.
F3-OTHER.
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4.4 Modificacin del TCP.
Al ejecutar la rutina C_POS_P1 el robot va a una posicin conocida, posicin de control, para
verificar la posicin del TCP, si esta posicin no es correcta permite su modificacin.
En la rutina C_POS_P1 observar como es el punto de control de posicin, puede ser un P[n]
o un PR[n] y puede ser con representacin en coordenadas cartesianas o angulares.
En la rutina C_POS_P1 verificar que el nmero de TCP seleccionado con la instruccin
UTOOL_NUM corresponde con el de la herramienta a la que se desea modificar el TCP.
Verificar el estado de las seales de equilibrado y etalonado.
Ejecutar la rutina C_POS_P1.
El robot se desplaza al punto de control de posicin.
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Si el robot est desplazado respecto a la posicin de control, mover el robot en manual hasta
que llegue a la posicin de control.
Arrancar la rutina con hombre muerto+SHIFT+FWD, el robot se pone en RUNNING.
Pulsar ENTER para validar.
Nos pregunta si deseamos validar la modificacin del TCP.

Ejecutar la rutina C_POS_P1 para verificar que se ha modificado el TCP teniendo en cuenta
lo siguiente:
Si P[n] est en coordenadas Joint.
P[n] va a la misma posicin, el TCP si se modifica.
Si P[n] est en coordenadas Cartesinas.
P[n] va a la posicin nueva, el TCP si se modifica.
Si PR[n] est en coordenadas Joint.
PR[n] va a la misma posicin, el TCP si se modifica.
Si PR[n] est en coordenadas Cartesinas.
PR[n] va a la posicin nueva, el TCP si se modifica.
Presionar el pulsador de avances auxiliares DI[156].
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5. Direccin de los ejes.

En el PDC AUT_NTV_4R15 se definen los sentidos de los ejes de los TCP y RTCP asociados a
las herramientas de los robots.
Pinza en C, embarcadas. El TCP deber definirse en la punta del electrodo fijo de la pinza.
Eje X(+). Desde el TCP y paralelo al sentido de retroceso del brazo fijo de la pinza.
Eje Z(+). Desde el TCP y en el sentido de apertura del brazo mvil de la pinza.
X+
Z+
Y+
Pinza en X, embarcadas. El TCP deber definirse en la punta del electrodo fijo de la pinza.
Eje X(+).Desde el TCP y paralelo al sentido de retroceso del brazo fijo de la pinza.
Eje Z(+).Desde el TCP y en el sentido de apertura del brazo mvil de la pinza.
Z+
Y+
X+
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Manipuladores. El TCP deber definirse en un punto til para la aplicacin.

Eje X(+). Desde el TCP y en sentido paralelo al eje X+ del sistema de coordenadas XYZ
WORLD del robot, cuando este se encuentre en posicin de marcas.
Eje Z(+). Desde el TCP y en el sentido hacia la pieza a manipular.
X+ Y+
Zona pieza
Centrador
Z+
Pistolas de aplicacin, embarcadas. El TCP deber definirse en la punta de la boquilla.

Eje X(+). Desde el TCP y en sentido paralelo al eje X+ del sistema de coordenadas XYZ
WORLD del robot, cuando este se encuentre en posicin de marcas.
Eje Z(+). Desde el TCP y en el sentido hacia la pieza a aplicar.
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Pinzas fijas. El RTCP deber definirse en la punta del electrodo fijo de la pinza.
Eje X(+). Desde el RTCP y hacia el exterior de la pinza, de forma frontal.
Eje Z(+). Desde el RTCP y hacia arriba.
Pistolas de aplicacin, embarcadas. El RTCP deber definirse en la punta de la pistola.

Eje X(+). Desde el RTCP y hacia el exterior de la pistola, de forma frontal.
Eje Z(+). Desde el RTCP y hacia arriba.
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6. Lmites de ejes.
Existen tres tipos de lmites, de software, elctricos y mecnicos.
6.1 Lmites de software.
Los lmites de software son los primeros que se encuentra el robot, si estn bien definidos,
cuando un lmite de software es alcanzado, el robot no da fallo, simplemente se para y no permite el
movimiento en ese sentido. Para poder mover el robot, es suficiente con moverlo en sentido inverso.
Genera el aviso JOG-013 Stroke limit (G:1 A:1).
MENUS. F1-TYPE.
0-NEXT. 6-Axis Limits.
6-SYSTEM
Para que estas modificaciones tengan efecto hay que apagar y encender el controlador.
6.2 Lmites elctricos.
Se puede consultar el estado de un lmite elctrico, el lmite activado aparece indicado con
TRUE.
MENUS. F1-TYPE.
0-NEXT. 5-OT Release.
6-SYSTEM.
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Si un lmite elctrico est activado aparecer el error SRVO-005 Robot OVERTRAVEL, para
poder mover el robot hay 2 opciones:
Opcin A:
MENUS.
0-NEXT.
6-SYSTEM.
F1-TYPE.
2-Variables, ITEM 243,5; $MCR.$OT_RELEASE, poner a TRUE.
Mover el robot en sentido inverso al lmite.
No olvidar poner a FALSE la variable despus de mover el robot.
Opcin B:
SHIFT+RESET.
Mover el robot en sentido inverso al lmite.
6.3 Lmites mecnicos.
Es posible reglar ciertos lmites mecnicos, si un lmite mecnico es alcanzado, se deben

verificar los lmites elctricos y los lmites de software, normalmente dar una alarma de colisin
por sobre consumo del motor.
7. PAYLOAD.
Para el uso efectivo del robot, se recomienda establecer adecuadamente la informacin sobre la
carga, con esto se conseguir un mayor rendimiento en el movimiento, menos vibraciones y tiempos
ciclo mas cortos.
Se pueden configurar 10 PAYLOAD por cada grupo de movimiento.

MENUS. F1-TYPE.
0-NEXT. 8-Motion.
6-SYSTEM Seleccionar el PAYLOAD deseado.
F3-DETAIL.
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Para activar manualmente un determinado PAYLOAD.

MENUS.
0-NEXT.
6-SYSTEM
F1-TYPE.
8-Motion.
F5-SETIND.
En un PAYLOAD hay que especificar los siguientes datos:

Masa de la carga en Kg.
El centro de gravedad de la carga en cm respecto al TCP original del robot.
El momento de inercia de la carga en Kgxcm2 respecto al TCP original del robot.
Despus de modificar un PAYLOAD hay que apagar y encender el robot.
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8. Posicin de referencia.
Es una posicin en la cual se puede especificar un margen de tolerancia en grados, esto delimita
una zona en el espacio y cuando el robot entra en esa zona, se activa una salida DO[n].
MENUS.
6-SETUP.
F1-TYPE.
6-Ref Position.
Seleccionar la REF POSN deseada.
F4-ENABLE/F5-DISABLE para habilitar/deshabilitar.
F3-DETAIL.
3-Signal definition. Indicar la seal que se desea que se active cuando se entra en la zona.
Indicar la tolerancia en grados para cada eje.
Mover el robot a la posicin de referencia.
SHIFT+F5-RECORD.
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9. Modos de funcionamiento.
El controlador del robot dispone de un interruptor de seleccin de modo de funcionamiento,
cuando se cambia de modo el robot se para y da un fallo, hay tres modos de funcionamiento.
AUTO. Modo automtico. Se activan el panel operador y el vallado de seguridad, el

programa del robot puede arrancarse va CYCLE START si est en local o va autmata si
est el remoto, el robot se mover a la velocidad programada.
T1. Modo prueba 1. Se desactiva el vallado de seguridad y el programa solo puede
arrancarse desde el Teach Pendant, el robot puede moverse a una velocidad mxima de
250mm/s y la pinza elctrica al 100%.
T2. Modo prueba 2. Se desactiva el vallado de seguridad y el programa solo puede
arrancarse desde el Teach Pendant, el robot puede moverse al 100% de la velocidad
programada, este modo de funcionamiento est deshabilitado.
10. Arranque de un programa.

Para arrancar y ejecutar un programa en modo manual T1.
Poner el robot en manual T1.
Habilitar el Teach Pendant poniendo el selector en ON.
Seleccionar el programa a ejecutar.
Presionar hombre muerto+SHIFT+FWD para arrancar el programa hacia adelante.
Presionar hombre muerto+SHIFT+BWD para arrancar el programa hacia atrs.
Para arrancar y ejecutar un programa en modo automtico AUTO.

Cerrar las seguridades externas y poner el robot en automtico AUTO.
Deshabilitar el Teach Pendant poniendo el selector en OFF
Seleccionar el programa a ejecutar.
Si el robot est en Remote ser el autmata quien lo gobierne.
Si el robot est en Local presionar CYCLE START en el panel de operador, puede ser
necesario deshabilitar las seales UI.
El robot puede arrancarse en local o en remoto, la seleccin se hace a travs de variables.

MENUS. F1-TYPE.
0-NEXT. 7-Config.
6-SYSTEN. ITEM 37 Remote/Local Setup, seleccionar Local o Remote.
Para deshabilitar las seales UI.

MENUS. 7-Config.
0-NEXT. ITEM 7.
6-SYSTEM. Enable UI signals, poner a FALSE.
F1-TYPE.
M07 Julio 2.010 Pg. 34 de 174.

11. Colisiones.
Para cada motor se establece un consumo mximo de corriente, si el consumo excede este valor
se genera una alarma de colisin.
MENUS.
0-NEXT .
4-STATUS.
F1-TYPE.
1-Axis.
Next.
F4-DISTURB.
Curr. Par exigido a cada motor.

Max. Valor mximo de par alcanzado.
Min. Valor mnimo de par alcanzado.
Allowed Par mximo permitido en cada motor.
SRVO-053 Disturbance excess. Este aviso se genera cuando el valor de Curr. excede el
valor permitido Allowed.
SRVO-050 Collision Detect alarm. Esta alarma se genera cuando el valor de Curr. excede
un 30% el valor de Allowed.
Para resetear una alarma de colisin pulsar SHIFT+RESET.
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12. Deshabilitar grupos de movimientos.

Para habilitar/deshabilitar los grupos G1 o G2 de movimientos.
Seleccionar el grupo de movimiento que se desea habilitar/deshabilitar.

MENUS.
2-TEST CYCLE.
Robot lock (bloqueo robot).

Seleccionar ENABLE para deshabilitar o DISABLE para habilitar.
13. Deshabilitar ejes.

Cuando se est montando o desmontando un robot es necesario deshabilitar los ejes que an no
se montaron para que no den fallos.
ATENCIN: Si se deshabilita un eje y se rearma el robot, el eje queda liberado mecnicamente

sin nada que lo sujete.
MENUS. F1-TYPE.
0-NEXT. 2-Variables. ITEM 416,10.
6-SYSTEM. $SCR_GRP.$AXISORDER.
En la 3 columna poner el nmero de los ejes que se desean habilitar y poner un 0 en los que
se desean deshabilitar, no cambiar el orden de los ejes, el eje 7 sera G2E1.
Apagar y encender el robot.
M07 Julio 2.010 Pg. 36 de 174.

M07 Julio 2.010 Pg. 37 de 174.

03 - Entradas y Salidas.
1. Ficheros de I/O.
2. Estructura fsica de I/O.
3. DI[n] Entradas digitales.
4. DO[n] Salidas digitales.
5. GI[n] Grupos de entradas digitales.
6. GO[n] Grupos de salidas digitales.
7. Device et.
8. Ethernet.
9. Interconexiones.
10. Dialogo Robot-Autmata.
11. Dialogo Robot-Secuencia.
12. Dialogo Robot-Rexson.
13. Dialogo Robot-Garra.
14. Dialogo Robot-Botonera auxiliar.
15. Dialogo Robot-Tucker.
1. Ficheros de I/O.
Cuando se realiza una copia de seguridad de la aplicacin se guardan en los ficheros
DIOCFGSV.IO y SYSDNET.SV todos los datos referentes a la configuracin de entradas y salidas
del robot, estos ficheros se pueden restaurar mediante un arranque controlado CRTL START.
DIOCFGSV.IO Configuracin de entradas y salidas.

SYSDNET.SV Configuracin de la red DeviceNet.
2. Estructura fsica de I/O.

Toda la comunicacin de I/O de la CPU con el exterior se basa en un sistema de RACKS, que
pueden ser locales o remotos, el robot tambin dispone de una conexin Ethernet.
Rack local: Ranuras que se encuentra en la CPU, en las que se pueden insertar tarjetas de
comunicaciones, que pueden ser Master o Slave.
Rack81, Tarjeta DeviceNet Slave para comunicar el robot con el autmata de lnea, cada
nodo de la red es 1 Slot.
Rack82, Tarjeta DeviceNet Master para comunicar el robot con las herramientas, cada
nodo de la red es 1 Slot.
Rack remoto: Conjunto de ranuras que se encuentran fuera de la CPU y en las que se pueden
insertar tarjetas de I/O, cada ranura es 1 Slot, la comunicacin entre la CPU y el Rack
remoto es por cable.
Rack1, Chasis para instalar tarjetas de I/O.
M07 Julio 2.010 Pg. 38 de 174.

Imagen del rack remoto.
Esquema de las redes de comunicaciones DeviceNet en Pta. Av. Izda. B58 compuesta por 1
CN2DN, 2 robots y 2 equipos Rexson.
M07 Julio 2.010 Pg. 39 de 174.

Relacin de bits utilizados por el robot en el mapeado de dispositivos DeviceNet.
OMBRE RA GO E S RACK ODO FU CI

Devicenet Eslave 1 96 96 96 81 46 Comunicacin con autmata
E / S Simulada 97 130 32 32 0 0 Comunicacin seales internas robot
E / S mdulos 145 160 16 16 1 1 I / 3 O Comunicacin botonera movimientos
Devicenet Master 201 272 72 72 82 1 Comunicacin con secuencia soldadura
Devicenet Master 301 308 8 8 82 41 Comunicacin con garra1
E / S mdulos 401 416 16 16 1 1 I / 3 O Comunicacin con equipo engastado
Devicenet Master 501 516 16 16 82 11 Comunicacin con equipo encolado
Devicenet Master 517 532 16 16 82 12 Comunicacin con equipo encolado
Devicenet Master 601 664 64 64 82 36 Comunicacin con equipo Tucker
Esquema de redes de comunicaciones de un robot.
M07 Julio 2.010 Pg. 40 de 174.

3. DI[n] Entradas digitales.

Se dispone de un mximo de 1024 entradas digitales DI[n] cada una de ellas se puede asociar a
algn bit del mapeado de entradas.
MENUS. 1-Digital.
5-I/O. F3-IN/OUT.
F1-TYPE.
F2-CONFIG, para ver el mapeado de entradas.
F2-MONITOR, para ver la relacin de DI.
M07 Julio 2.010 Pg. 41 de 174.

Si situamos el cursor en el campo SIM nos permite seleccionar SIMULATE o UNSIM, en

ambos casos el led de la carta de entradas indica el estado fsico de la entrada.
SIMULATE (S). Si situamos el cursor en el campo STATUS nos permite seleccionar
entre ON o OFF, en ambos casos no se tiene en cuenta el estado de la entrada y el campo
STATUS indica el estado de la simulacin.
o ON. La entrada se simula por software al estado ON.
o OFF. La entrada se simula por software al estado OFF.
UNSIM (U): La entrada no se simula por software, se tiene en cuenta el estado de la
entrada, el campo STATUS indica el estado de la entrada.
Situar el cursor en el campo STATUS de la DI deseada.

F4-ON. Para simular a ON.
M07 Julio 2.010 Pg. 42 de 174.

4. DO[n] Salidas digitales.

Se dispone de un mximo de 1024 salidas digitales DO[n] cada una de ellas se puede asociar a
algn bit del mapeado de salidas.
MENUS. 1-Digital.
5-I/O. F3-IN/OUT.
F1-TYPE.
F2-CONFIG, para ver el mapeado de salidas.
F2-MONITOR, para ver la relacin de DO.

NEXT.
M07 Julio 2.010 Pg. 43 de 174.

F4-DETAIL.
2-Polarity. Para seleccionar la polaridad de la salida, INVERSA o NORMAL.

PREV.
NEXT.
Si ponemos el cursor en el campo SIM nos permite seleccionar SIMULATE o UNSIM.

SIMULATE (S). La salida NO se simula por software, se aplica tensin directamente a
la salida, en el campo STATUS se visualiza el estado de la lgica y no el de la tensin de
salida, cuando se quita el forzado la salida se pone al estado en que estaba forzada.
o ON. Hay tensin en la salida mientras se mantenga la simulacin, el led de la salida
est encendido.
o OFF. No hay tensin en la salida mientras se mantenga la simulacin, el led de la
salida esta apagado.
UNSIM (U): Si situamos el cursor en el campo STATUS nos permite seleccionar ON o
OFF, en ambos casos la salida se simula temporalmente por software al estado
seleccionado hasta que la lgica del programa la cambie de estado, el campo STATUS
indica el estado seleccionado.
o ON. Hay tensin en la salida, el led de la salida est encendido.
o OFF. No hay tensin en la salida, el led de la salida est apagado.
M07 Julio 2.010 Pg. 44 de 174.

Si ponemos el cursor en el campo STATUS nos permite seleccionar ON o OFF para simular
la salida al estado deseado.
M07 Julio 2.010 Pg. 45 de 174.

5. GI[n] Grupos de entradas.

Con las entradas digitales se pueden realizar grupos de seales, las instrucciones de entradas de
grupos permiten controlar estas seales bajo forma de nmero binario codificado en decimal.
MENUS. 3-Group
5-I/O. F3-IN/OUT
F1-TYPE.
F2-CONFIG, para ver el mapeado de los grupos de entradas.
Para crear un GI nos pedir:

Nmero de Rack.
Nmero de Slot.
Seal de inicio.
Nmero de seales.
F2-MONITOR.
M07 Julio 2.010 Pg. 46 de 174.

GRUPOS E TRADA RACK SLOT START UM. DESCRIPCI APLICA.

SELECCION_PRG 81 46 9 7 N programa a realizar TODAS
PANEL_VIEW 81 46 46 3 Panel View TODAS
GUN_FORCE 82 1 33 8 Presin a Realizar SEL
PLATER_THICK 82 1 41 8 Tolerancia Chapa SEL
Profundidad Empuje
PLATER_TOLER 82 1 49 8 Espesor Chapa SEL
TIMER_STATUS 82 1 58 8 N Fallo Secuencia SEL
FALLO_ENCO 82 11 10 6 Fallos de encolado ED
TUCKER ERRORCODE 82 36 49 8 Cdigo de error G
M07 Julio 2.010 Pg. 47 de 174.

6. GO[n] Grupos de salidas digitales.

Con las salidas digitales se pueden realizar grupos de seales, las instrucciones de salidas de
grupos permiten controlar estas seales bajo forma de nmero binario codificado en decimal.
MENUS. 3-Group
5-I/O. F3-IN/OUT
F1-TYPE.
F2-CONFIG, para ver el mapeado de los grupos de salidas.
Para crear un GO nos pedir:

Nmero de Rack. Seal de inicio.
Nmero de Slot. Nmero de seales.
F2-MONITOR.
M07 Julio 2.010 Pg. 48 de 174.

Grupos SALIDAS Rack SLOT START UM Descripcin APLICA.

FALLOS_GROUP 81 46 64 8 N Fallo TODAS
FALLOS_APLICA 81 46 72 5 N Aplicacion TODAS
PROG_NO_GROUP 82 1 33 16 N Programa Soldadura SEL
PROG_NO_GROUP_AD 82 1 49 4 N Programa Soldadura SEL
COD_PIEZA_P1 82 11 1 4 Cdigo de pieza pistola 1 ED
CAUDAL_P1 82 11 10 3 Caudal pistola 1 ED
COD_PIEZA_P2 82 11 14 4 Cdigo de pieza pistola 2 ED
CAUDAL_P2 82 11 23 3 Caudal pistola 2 ED
COD_SERT 82 21 1 4 Codigo Asertizage H
PERNO ID_GRP1 82 36 41 16 Identificacin perno G
PERNO ID_GRP2 82 36 57 8 Identificacin perno G
PERNO IP1 PLC 81 46 77 16 G
PERNO IP2 PLC 81 46 93 4 G
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7. Device et.
La CPU dispone de ranuras para insertar tarjetas de comunicaciones DeviceNet para
comunicarse con dispositivos exteriores, Rexson, Bosch, Autmatas.
MENUS.
5-I/O.
F1-TYPE.
0-NEXT.
1-Devicenet.
Seleccionar la tarjeta Slave.

F4-DETAIL.
F4-LIST.
Seleccionar la tarjeta Master.
F4-DETAIL.
M07 Julio 2.010 Pg. 50 de 174.

En estas pantallas se pueden definir los siguientes datos:

Board. Rack en que est la tarjeta de comunicaciones.
Status. Estado de la tarjeta ONLINE/OFFLINE.
1-MAC-Id. Nmero de nodo del dispositivo en la red Device-Net.
2-Baud-rate. Velocidad de la comunicacin en la red Device-Net.
3-Board auto-restart.
5-Slave Error Severity.
6-Size of output to master. Nmero de Bytes de salida para la comunicacin con el autmata
en la tarjeta SLAVE.
7-Size of imput to master. Nmero de Bytes de entrada para la comunicacin con el
autmata en la tarjeta SLAVE.
M07 Julio 2.010 Pg. 51 de 174.

8. Ethernet.
El robot dispone de un tarjeta de comunicaciones Ethernet para comunicarse con otros
dispositivos, en este caso se utiliza para realizar copias de seguridad y restaurar los programas del
robot, estas copias se guardan en un servidor informtico.
Para consultar o modificar la direccin IP del Robot.

MENUS.
6-SETUP.
F1-TYPE.
0-NEXT.
9-Host Comm.
1-TPC/IP.
M07 Julio 2.010 Pg. 52 de 174.

9. Interconexiones.
Permite relacionar o direccionar entradas con salidas, el estado de una salida va a estar en
funcin del estado de una entrada.
MENUS. F1-TYPE.
5-I/O. 8-Interconnecting.
F3-SELECT.
3-DI->DO.
M07 Julio 2.010 Pg. 53 de 174.

Seleccionar la fila deseada, F3-ENABLE.

Indicar cual es la DI y la DO que se interconexionan.
Tabla de interconexiones.
DE A APLI.
DI[41] CICLO_VACIO OFF
DO[202] CURRENT_ENABLED ON SELx
DI[50] MANDO_SOLDADU OFF
DI[202] CURRENT_ENABLED ON DO[48] CON_SOLDADURA ON SELx
DI[209] DRESS_WARNING1
DO[50] PET_RODADO1 SELx
DI[213] DRESS_REQUEST1
DI[217] CAP_WARNING1
DO[51] PRE_CAMB_ELEC1 SELx
DI[221] CAP_REQUEST1
DI[5] RESET_ERROR DO[411] FAULT_RESET H
DI[1] RESET_EMERGEN UI[5] RESET
DI[2] OPERACION UI[8] ENABLE
DI[3] PARO_PRG UI[2] HOLD
DI[4] START_PRG UI[6] START
UO[6] FAULT DO[2] ROBOT_EMERGEN
UI[8] ENABLE + NO UO[6] FAULT DO[3] OPERACION
NO STEP + NO TP ON + AUTOMATICO DO[4] AUTOMATICO
UO[3] PROGRUN DO[5] CICLO
M07 Julio 2.010 Pg. 54 de 174.

10. Dialogo Robot-Autmata.

10.1 Ciclo de funcionamiento.
En la siguiente tabla se muestra la secuencia de seales que debe respetarse para que el
autmata gobierne al robot que est en automtico y en distancia.
RU I G PAUSED ROBOT ROBOT PLC

OFF OFF UI[5] RESET DI[1] RESET_EMERGEN <S1>Rearme de Emergencia
ON OFF DO[1] CADENA_SEG_OK <E1>Cadena seguridades ok Robot
OFF ON UO[6] FAULT DO[2] ROBOT_EMERGEN=0 <E2>Robot en emergencia
ON OFF UI[8] ENABLE DI[2] OPERACION <S2>Mando Robot en Operacin
ON OFF DO[3] OPERACION=1 <E3>Robot en operacin
OFF OFF UI[2] HOLD DI[3] PARO_PRG <S3>Mando Paro Programa
OFF OFF UI[6] START DI[4] START_PROG <S4>Mando Arranque Programa
ON OFF UO[3] PROGRUN DO[5] CICLO=1 <E5>Robot en ciclo
ON ON DO[7] ESPERA_PRG=1 <E7>Robot esperando programa
DI[9] PROG_PESO1 <S9>PORT peso 1 Prg Robot
DI[15] PROG_PESO64 <S15>PORT peso 64 Prg Robot
GI[1] SELECCIN_PROG Nmero de programa a PORT Robot
DO[7] ESPERA_PRG=0 <E7>Robot esperando programa
DI[17] INICIO_CL0 <S17>Mando Inicio Ciclo Gral
DI[18] INICIO_CL1 <S18>Mando Inicio Ciclo 1 Prg Trabajo
DO[18] FIN_CICLO1 <E18>Fin Ciclo 1 Trayec. trabajo
DI[19] INICIO_CL2 <S19>Mando Inicio Ciclo 2 Prg Trabajo
DO[19] FIN_CICLO2 <E19>Fin Ciclo 2 Trayec. trabajo
DO[17] FIN_CICLO0 <E17>Fin Ciclo General
DO[4] AUTOMATICO <E4>Robot en automtico

DO[6] RODADO <E6>Robot en posicin auxiliar
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10.2 Tabla de salidas de autmata y entradas robot.

DI[1] RESET_EMERGEN Rearme de Emergencia DI[49] MANDO_PROPORC Mando activar EV Proporcional P.N.
DI[2] OPERACION Mando Robot en Operacin DI[50] MANDO_SOLDADU Mando sin Soldadura
DI[3] PARO_PRG Mando Paro Programa DI[51] FLOW_OK Fluidos OK (aire y agua)
DI[4] START_PRG Mando Arranque Programa DI[52] PUERTA_ABIERTA Puertas abiertas
DI[5] RESET_ERROR Reset Error de Sistema DI[53] SIN_PRODUCTO Mando sin producto (cola,mstico)
DI[6] RESERVA6 DI[54] SIN_MAG Mando sin MAG
DI[7] RESERVA7 DI[55] SIN_CLINCHADO Mando sin clinchado
DI[8] RESERVA8 DI[56] SIN_SOLD_PERN Mando sin soldadura pernos
DI[9] PROG_PESO1 PORT peso 1 Prg Robot DI[57] RESERVA57
DI[16] RESERVA16 DI[64] RESERVA64
DI[17] INICIO_CL0 Mando Inicio Ciclo General DI[65] RESERVA65
DI[18] INICIO_CL1 Mando Inicio Ciclo 1 Prg Trabajo DI[66] RESERVA66
DI[22] INICIO_CL5 Mando Inicio Ciclo 5 Prg Trabajo DI[70] RESERVA70 Aprendizaje Moleta
DI[29] INICIO_AUX_C1 Mando Inicio Ciclo 1 Prg Auxiliar DI[77] RESERVA77
DI[33] ANTICOLISION1 Autoriza acceso zona colisin 1 DI[81] RESERVA81
DI[39] MUESTRA_PIEZA Orden mostrar pieza despus encol. DI[87] RESERVA87
DI[40] FIN_MUESTRA Fin muestra pieza despus encolad. DI[88] RESERVA88
DI[41] CICLO_VACIO Mando ciclo en Vacio DI[89] RESERVA89
DI[42] INICIO_PALET Buscar la primera pieza del palet DI[90] RESERVA90
DI[43] PEDAL Cierre pedal programas auxiliares. DI[91] RESERVA91
DI[44] ABATAN_ROD_Ok Abatn Rodadora Pinza Fija en Reposo DI[92] RESERVA92
DI[45] APLICACIN_FS Aplicacin Fuera de Servicio DI[93] RESERVA93
DI[46] PANEL_VIEW_P1 Orden PanelView peso 1 DI[94] RESERVA94
M07 Julio 2.010 Pg. 56 de 174.

10.3 Tabla de salidas de robot entradas de autmata.
DO[1] CADENA_SEG_OK Cadena seguridades ok Robot DO[49] ESPERA_CICLO Espera Inicio Ciclo
DO[2] ROBOT_EMERGEN Robot en emergencia DO[50] PET_RODADO1 Peticion Rodado Pinza 1 Robot
DO[3] OPERACION Robot en operacion DO[51] PRE_CAMB_ELE1 Peticion cambio electro. Pinza 1
DO[4] AUTOMATICO Robot en automatico DO[52] PET_RODADO2 Peticion Rodado Pinza 2 Robot
DO[5] CICLO Robot en ciclo DO[53] PRE_CAMB_ELE2 Peticion cambio electro. Pinza 2
DO[6] RODADO Robot en posicion auxiliar DO[54] PET_RODADO3 Peticion Rodado Pinza 3 Robot
DO[7] ESPERA_PRG Robot esperando programa DO[55] PRE_CAMB_ELE3 Peticion cambio electro. Pinza 3
DO[8] ERROR_SISTEMA Robot Error Sistema DO[56] PET_RODADO4 Peticion Rodado Pinza 4 Robot
DO[9] CON_MOTION_SU Robot control de esfuerzo habilit. DO[57] PRE_CAMB_ELE4 Peticion cambio electro. Pinza 4
DO[10] ALERTA_ROBOT Alerta en Robot DO[58] PET_PURGA_P1 Peticin purga P1.
DO[11] FUERA_TRAN1 Robot fuera Transfert 1 DO[59] TUCK_CON_SOLD Equipo Tucker con soldadura
DO[12] FUERA_TRAN2 Robot fuera Transfert 2 DO[60] TECLA_FUNC1 Habilita Tecla Funcion 1
DO[15] FUERA_TRAN5 Robot fuera Transfert 5 DO[63] PET_PURGA_P2 Peticin purga P2.
DO[16] FUERA_TRAN6 Robot fuera Transfert 6 DO[64] ERROR_P1 Port de Fallos peso 1
DO[17] FIN_CICLO0 Fin Ciclo General DO[65] ERROR_P2 Port de Fallos peso 2
DO[18] FIN_CICLO1 Fin Ciclo 1 Trayec. trabajo DO[66] ERROR_P4 Port de Fallos peso 4
DO[24] FIN_CICLO7 Fin Ciclo 7 Trayec. trabajo DO[72] APLICACIO_P1 Aplicacin Peso 1
DO[29] FIN_AUX_CL1 Fin Ciclo 1 Trayec. Aux. DO[77] PUNTO_P1 Punto peso 1
DO[33] ANTICOLISION1 Fuera interferen. zona colision 1 DO[81] PUNTO_P16 Punto peso 16
DO[39] PET_ZONA_COL1 Peticion acceso zona colision 1 DO[87] PUNTO_P1024 Punto peso 1024
DO[45] HEART_BEAT Pulso de vida DO[93] PUNTO_P65536 Punto peso 65536
DO[46] CON_PRODUC_P1 P1 con aplicacin producto. DO[94] PUNTO_P131072 Punto peso 131072
DO[47] CON_PRODUC_P2 P2 con aplicacin producto. DO[95] PUNTO_P262144 Punto peso 262144
DO[48] CON_SOLDADURA Robot con Soldadura DO[96] PUNTO_P524288 Punto peso 524288
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11. Dialogo Robot-Secuencia.

Robot Secuencia
DO[202] CURRENT_ENABLED Habilitacin de soldadura.
DI[202] CURRENT_ENABLED Habilitacin de soldadura.
PROG_NO_GROUP Nmero punto soldadura.
GUN_FORCE Presin a realizar.
PLATER_THICK Profundidad de empuje.
PLATER_TOLER Espesor de chapa.
DO[201] START1 Inicio ciclo de soldadura.
DI[201] WELD_READY1 Fin ciclo de soldadura.
DI[209] DRESS_WARNING1 Aviso de rodado.
DI[213] DRESS_REQUEST1 Peticin de rodado
DO[209] TIPS_DRESSED1 Reseteo de rodado.
DI[217] CAP_WARNING1 Aviso de cambio.
DI[221] CAP_REQUEST1 Peticin de cambio.
DO[213] TIPS_CHANGUED1 Reseteo de cambio.
TIMER_STATUS Nmero fallo de secuencia.
11.2 Tabla de salidas de secuencia y entradas de robot.
DI[201] WELD_READY1 Fin ciclo soldadura DI[237] GUN_FORCE_16 Presin bit 5.

DI[202] CURRENT_ENABLED Indicacin con soldadura. DI[238] GUN_FORCE_32 Presin bit 6.
DI[203] SIN_SPERVISION Sin vigilancia corriente. DI[239] GUN_FORCE_64 Presin bit 7.
DI[204] SIN_KSR Sin regulacin. DI[240] GUN_FORCE_128 Presin bit 8.
DI[205] WELD_FAULT Error de soldadura. DI[241] PLATE_THICK_1 Espesor bit 1.
DI[206] TIMER_READY Temporizador preparado DI[242] PLATE_THICK_2 Espesor bit 2.
DI[207] SIN_INDENTIF Secue. sin identifi. de punto. DI[243] PLATE_THICK_4 Espesor bit 3.
DI[208] RESERVA8 Reserva. DI[244] PLATE_THICK_8 Espesor bit 4.
DI[209] DRESS_WARNING1 Aviso rodado pinza 1. DI[245] PLATE_THICK_16 Espesor bit 5.
DI[213] DRESS_REQUEST1 Peticin rodado pinza 1. DI[249] PLATE_TOLDER_1 Profun. empuje bit 1.
DI[217] CAP_WARNING1 Aviso cambio pinza 1. DI[253] PLATE_TOLDER_16 Profun. empuje bit 5.
Datos preparados para
DI[221] CAP_REQUEST1 Peticin cambio pinza 1. DI[257] PROG_COMPLETE
punto actual.
DI[222] CAP_REQUEST2 Peticin cambio pinza 2. DI[258] TIMER_STATUS_1 Valor del timer bit 1.
DI[225] KNIFE_WARNING1 Aviso cam. cuchilla pinza 1. DI[261] TIMER_STATUS_8 Valor del timer bit 4.
M07 Julio 2.010 Pg. 58 de 174.

DI[229] KNIFE_REQUEST1 Lmite cambio cuchilla bit 1. DI[265] TIMER_STATUS_128 Valor del timer bit 8.
DI[230] KNIFE_REQUEST2 Lmite cambio cuchilla bit 2. DI[266] RESERVA66 Reserva.
DI[233] GUN_FORCE_1 Presin bit 1. DI[269] RESERVA69 Reserva.
11.3 Tabla de salidas de robot entradas de secuencia.
DO[201] START1 Arranque de soldadura. DO[237] PROG_NUM_B5 Programa sold. bit 5.

DO[202] CURRENT_ENABLED Indicacin con soldadura. DO[238] PROG_NUM_B6 Programa sold. bit 6.
DO[203] RESET_FAULT Reset de fallo. DO[239] PROG_NUM_B7 Programa sold. bit 7.
DO[204] RESET_FAULT_WC Reset de fallo con seal FK. DO[240] PROG_NUM_B8 Programa sold. bit 8.
DO[205] RESET_FAULT_NW Reset de fallo con nueva sold. DO[241] PROG_NUM_B9 Programa sold. bit 9
DO[206] RESERVA6 Reserva. DO[242] PROG_NUM_B10 Programa sold. bit 10.
DO[209] TIPS_DRESSED1 Reseteo rodado pinza 1. DO[245] PROG_NUM_B13 Programa sold. bit 13.
DO[213] TIPS_CHANGUED1 Reseteo cambio pinza 1. DO[249] PROG_NUM_ADV_B1 Prog. avanzado sold bit 1.
DO[217] KNIFE_CHANGUED1 Reseteo cuchilla pinza 1. DO[253] RESERVA53 Reserva.
DO[221] RESERVA21 Reserva. DO[257] NEW_PROG Enviado nuevo punto sol.
DO[222] RESERVA22 Reserva. DO[258] RESERVA58 Reserva.
DO[233] PROG_NUM_B1 Programa sold. bit 1. DO[269] RESERVA69 Reserva.
DO[234] PROG_NUM_B2 Programa sold. bit 2 DO[270] RESERVA70 Reserva.
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12. Dialogo Robot-Rexson.

ROBOT REXSO
DI[504] P1_CON_PRODU Autorizacin de depsito.
DI[509] SIN _FALLO_P1 Ausencia defecto conjunto Rexson.
COD_PIEZA_P1 Cdigo pieza.
DO[507] INI_CL_EN1 Inicio ciclo sistema.
DI[501] DOSIFI1_OK Dosificador preparado.
CAUDAL_P1 Cdigo caudal.
DO[505] ABRIR_PISTOL1 Apertura dosificador.
DO[508] FIN_CL_EN1 Fin ciclo sistema.
DI[503] ENCOLADO1_OK Sistema con dosificador OK.
12.2 Tabla de salidas de Rexson - entradas de robot.
DI[501] DOSIFI1_OK DI[517] DOSIFI2_OK

DI[502] DOSFI1_VACIO DI[518] DOSFI2_VACIO
DI[503] ENCOLADO1_OK DI[519] ENCOLADO2_OK
DI[504] P1_CON_PRODU DI[520] P1_CON_PRODU
DI[505] TEMPE_BAJA_P1 DI[521] TEMPE_BAJA_P2
DI[506] TEMPE_ALTA_P1 DI[522] TEMPE_ALTA_P2
DI[507] PASO_DIREC_P1 DI[523] PASO_DIREC_P2
DI[508] BOMBA_VACIA_P1 DI[524] BOMBA_VACIA_P2
DI[509] SIN_FALLO_P1 DI[525] SIN_FALLO_P2
DI[510] FALLO_ENC_P1 DI[526] FALLO_ENC_P1
DI[516] PURGA_P1 DI[532] PURGA_P2
12.3 Tabla de salidas de robot - entradas de Rexson.
DO[501] COD_PI1_P1 DO[517] COD_PI2_P1

DO[505] ABRIR_PISTOL1 DO[521] ABRIR_PISTOL2
DO[506] PURGA_AUT1 DO[522] PURGA_AUT2
DO[507] INI_CL_EN1 DO[523] INI_CL_EN2
DO[508] FIN_CL_EN1 DO[524] FIN_CL_EN2
DO[509] P1_SIN_PROD DO[525] P2_SIN_PROD
DO[510] CAUDAL1_P1 DO[526] CAUDAL2_P1
DO[513] RESET_FALL_E1 DO[529] RESET_FALL_E2
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13. Dialogo Robot-Garra.

13.1 Tabla de entradas de robot.
DI[301] G1_Pieza1 DI[305] G1F2_Cerrado

DI[302] G1_Pieza2 DI[306] G1F2_Abierto
DI[303] G1F1_Cerrado DI[307] G1F3_Cerrado
DI[304] G1F1_Abierto DI[308] G1F3_Abierto
13.2 Tabla de salidas de robot.
DO[301] G1F1_Cierra DO[305] G1F3_Cierra

DO[302] G1F1_Abre DO[306] G1F3_Abre
DO[303] G1F2_Cierra DO[307] RESERVA
DO[304] G1F2_Abre DO[308] RESERVA
14. Dialogo Robot-Botonera auxiliar.

14.1 Tabla de entradas de robot.

DI[146] RESERVA2 DI[154] LLAVE_APROX
DI[148] RESERVA4 DI[156] AVAN_AUXIL
DI[149] RESERVA5 DI[157] RAZ_ROD_MAN
DI[150] RESERVA6 DI[158] RAZ_CAMB_EL
DI[151] RESERVA7 DI[159] DISYUNTOR_OK
14.2 Tabla de salidas de robot.
DO[145] ETALONADO DO[153] RESERVA9

DO[146] RESERVA2 DO[154] RESERVA10
DO[148] EQUILIBRADO DO[156] RESERVA12
DO[149] RESERVA5 DO[157] LUZ AVANCES AUX
DO[150] LUZ RODADO DO[158] RESERVA14
DO[151] LUZ CAMBIO DO[159] RESERVA15
M07 Julio 2.010 Pg. 61 de 174.

15. Dialogo Robot-Tucker.
Robot Tucker

15.2 Tabla de salidas de Tucker y entradas de robot.
DI[601] Preparado DI[633] Aviso 98%Cabeza1

DI[602] CON soldadura DI[634] Aviso 98%Cabeza2
DI[603] Dentro tolerancia DI[635] Aviso 98%Cabeza3
DI[604] Aviso MTO DI[636] Aviso 98%Cabeza4
DI[605] Fallo Sistema DI[637] Aviso 98%Cabeza5
DI[606] Equipo en Auto DI[638] PSP Cabeza 1
DI[607] Fallo Cabeza1 DI[639] PSP Cabeza 2
DI[611] Fallo Cabeza5 DI[643] Llenado Cabeza1
DI[612] Cod ERR Cabeza1 DI[644] Llenado Cabeza2
DI[616] Cod ERR Cabeza5 DI[648] RESERVA
DI[617] Fin Sold Cabeza1 DI[649] Error 2^0
DI[622] Atras Cabeza1 DI[654] Error 2^5
DI[625] Atras Cabeza4 DI[657] RESERVA
DI[626] Atras Cabeza5 DI[658] RESERVA
DI[627] Aviso 80%Cabeza1 DI[659] RESERVA
DI[632] RESERVA DI[664] RESERVA
M07 Julio 2.010 Pg. 62 de 174.

15.3 Tabla de salidas de robot entradas de Tucker.
DO[601] RESERVA DO[633] Color Cabeza1

DO[602] Sin soldadura DO[634] Color Cabeza2
DO[603] RESET DO[635] Color Cabeza3
DO[604] Repetir DO[636] Color Cabeza4
DO[605] Fin soldadura DO[637] Color Cabeza5
DO[606] Ghostrun DO[638] RESERVA
DO[607] Test sin pernos DO[639] RESERVA
DO[608] Test con pernos DO[640] RESERVA
DO[609] RESERVA DO[641] ID Perno 2^0
DO[612] Perno a Cabezal1 DO[644] ID Perno 2^3
DO[617] Sold Cabezal1 DO[649] ID Perno 2^8
DO[622] Avan/retro Cab1 DO[654] ID Perno 2^13
DO[627] RST cnt MTO Cab1 DO[659] ID Perno 2^18
M07 Julio 2.010 Pg. 63 de 174.

04 - Masterizado.
La masterizacin es una operacin realizada para obtener el valor de contaje de los pulsos
generados por el encoder absoluto conectado al eje de cada motor, esta operacin se realiza en una
posicin fija y conocida, llamada Posicin de Masterizado.
Una vez realizada la masterizacin hay que realizar la calibracin, este es el proceso en que la
unidad de control asocia el valor de contaje de pulsos generados por cada encoder con la posicin
actual de ngulo de cada eje del robot.
Para masterizar un robot se puede utilizar alguno de los mtodos indicados en los puntos 6, 7, 8,
9, 10, 11 y 12.
1. Ficheros de Masterizado.
2. Variables del sistema.
3. Encoders.
4. Posiciones de referencia.
5. Diagrama de masterizado.
6. Masterizacin FIXTURE POSITIO MASTER.
7. Masterizacin del robot en marcas ZERO POSITIO MASTER.
8. Masterizacin de eje simple SI GLE AXIS MASTER.
9. Masterizacin con introduccin de datos.
10. Masterizacin rpida QUICK MASTER.
11. Masterizacin rpida SI GLE QUICK MASTER.
12. Masterizacin de un eje en una posicin conocida.
13. Copia de la posicin de referencia SET QUICK MASTER REF.
14. Posiciones.
15. Reseteo de errores.
16. Habilitacin de Master/Cal.
17. Programa ZERO.
18. Control de frenos.
19. Preventivo de Masterizado.
M07 Julio 2.010 Pg. 64 de 174.

1. Ficheros de Masterizado.
Cuando se realiza una copia de seguridad de la aplicacin se guardan en el fichero
SYSMAST.SV todos los datos referentes a la masterizacin del robot, este fichero se puede
restaurar mediante un arranque controlado CRTL START.
SYSMAST.SV Masterizacin del robot.
2. Variables del sistema.

Todos los datos de posiciones y pulsos de encoder de cada eje se guardan en variables.
MENUS.
0-NEXT.
6-SYSTEM.
F1-TYPE.
2-Variables, ITEM 105,10.
$DMR_GRP[1].$SPC_COUNT[n].
Valor actual de contaje de los pulsos de encoder.
PREV, ITEM 105,4.
$DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[n].
Valor de contaje de los pulsos de encoder en el ltimo masterizado a cero grados eje.
PREV, ITEM 105,6.
$DMR_GRP[1].$REF_POS[n].
Valor del ngulo (Radianes) de cada eje robot en el ltimo Set Quick Master Ref.
PREV, ITEM 105,7.
$DMR_GRP[1].$REF_COUNT[n].
Valor de contaje de los pulsos de encoder en el ltimo Set Quick Master Ref.
M07 Julio 2.010 Pg. 65 de 174.

3. Encoders.
Los robots Fanuc modelos R2000iA y M900iA utilizan el encoder Alpha A64, este encoder es
absoluto en una vuelta, pero despus de un ciclo de reconocimiento, es decir, hay que moverlo unos
grados para que reconozca la posicin.
Los datos del encoder son mantenidos por unas pilas de respaldo, los datos se perdern si las
pilas se agotan y se apaga el armario.
1 Vuelta de motor = 1 Vuelta de encoder = 65.535 pulsos de encoder.
Para cada grado de movimiento de un eje robot se necesitan las siguientes vueltas de motor
o encoder:
J1=4,57 J3=4,47 J5=3,96
J2=4,67 J4=4,05 J6=2,48
La relacin de pulsos encoder por grado eje robot se puede consultar en las siguientes
variables, ITEM 296:
$PARAM_GROUP[1].$ENCSCALES[1]=299.593,125.
M07 Julio 2.010 Pg. 66 de 174.

4. Posiciones conocidas de un robot.

Cada eje del robot se compone de una parte fija y otra mvil, en cada una hay una marca (taca,
nonio, marca de vernier), la posicin de una marca respecto a la otra se mide en grados.
Se dice que un eje est en Posicin de Referencia cuando las dos marcas del eje estn
enfrentadas.
Se dice que un robot est en Posicin de Referencia cuando las dos marcas de todos sus ejes
estn enfrentadas.
Hay robots que no se puede llevar todos sus ejes a la vez a la posicin de Referencia, en este
caso se crea una nueva marca en uno de sus ejes, a esta nueva posicin se denomina
Posicin Auxiliar de Referencia.
Todos los mtodos de masterizado del robot se aplican en una posicin fija y conocida
denominada Posicin de Masterizado, y tiene que ser alguna de las posiciones conocidas.
Posicin de Referencia.
Posicin Auxiliar de Referencia.
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5. Diagrama de masterizado.
Para realizar el masterizado del robot, seguir el siguiente diagrama.
M07 Julio 2.010 Pg. 68 de 174.

6. Masterizacin FIXTURE POSITIO MASTER.

Este es el mtodo mas preciso para masterizar todos los ejes del robot, es el que se utiliza para
masterizar el robot en fbrica.
Para utilizar este mtodo de masterizacin el robot tiene que estar masterizado de forma
aproximada con cualquiera de los mtodos disponibles.
Debido a la precisin que ofrece este mtodo hay que deshabilitar el control de los frenos
del robot para que no entren despus de un tiempo de inactividad (Ver punto 18).
Colocar los tiles de masterizado (en funcin del modelo de robot) en la base y en la mueca
del robot.
C
D
M07 Julio 2.010 Pg. 69 de 174.

Ajustar los comparadores con el bloque calibrador a un valor de 3mm.
Mover todos los ejes del robot en modo JOINT a la Posicin Masterizado, con el til de la
mueca dejar los comparadores en la posicin 3mm.
Seleccionar USER 0.
Seleccionar un TOOL que est definido en el centro del eje 6.
Seleccionar el tipo de movimiento USER.
Igualar los comparadores A y B reorientando en eje X.
Igualar los comparadores D y E reorientando en eje Z.
Igualar los comparadores D y F reorientando en eje Y.
Ajustar el valor de todos los comparadores a 3 mm.
M07 Julio 2.010 Pg. 70 de 174.

Masterizar.
MENUS. F1-TYPE.
0-NEXT. 4-Master/Cal (Ver punto 16).
6-SYSTEM.
1-FIXTURE POSITION MASTER.

La variable $DMR_GRP[1].$MASTER_DONE, ITEM 105,1 se pone a TRUE.
F4-YES.
Calibrar.
6-CALIBRATE.
F4-YES.
F5-DONE.
Habilitar el control de los frenos del robot, (Ver punto 18).
Mover todos los ejes del robot de la posicin en la que est y ejecutar el programa ZERO,
(Ver punto 17), para verificar que el robot va a la Posicin de Masterizado.
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7. Masterizacin del robot en marcas ZERO POSITIO MASTER.

Este mtodo se utiliza para masterizar todos los ejes del robot, despus de la sustitucin de un
motor, es decir, cuando se haya movido el eje del motor respecto al eje del robot.
Puede aparecer el error SRVO-068 DTERR, Data Transmisin Error, o el SRVO-062 BZAL,
Battery Zero Alarm (Ver punto 15).
Puede aparecer el error SRVO-075 WARN, Pulse not established, mover en manual cada eje
no masterizado del robot 10 hasta que el encoder detecte su posicin cero, pulsar RESET.
Cuando ya no aparezca el mensaje de error mover todos los ejes del robot en modo JOINT a
la Posicin Masterizado.
Masterizar.
MENUS. F1-TYPE.
6-SYSTEM.
2-ZERO POSITION MASTER.

F4-YES.
Calibrar.
6-CALIBRATE.
F4-YES.
F5-DONE.
M07 Julio 2.010 Pg. 72 de 174.

8. Masterizacin de eje simple SI GLE AXIS MASTER.

Este mtodo se utiliza para masterizar uno o varios ejes del robot, despus de la sustitucin de
un motor, es decir, cuando se haya movido el eje del motor respecto al eje del robot.
Battery Zero Alarm, (Ver punto 15).
Cuando ya no aparezca el mensaje de error mover en modo JOINT los ejes no masterizados
del robot a la Posicin de Masterizado.
ATENCIN: Si slo se masteriza el eje 3, tambin hay que poner en marcas el eje 2.
Masterizar.
MENUS.
0-NEXT.
6-SYSTEM.
F1-TYPE.
4-Master/Cal (Ver punto 16).
4-SINGLE AXIS MASTER.
Los ejes no masterizados tienen el valor 0 en la columna ST.
o En la columna ACTUAL POS aparece el valor actual de ngulo de cada eje.
o En la columna MSTR POS se pone el valor del ngulo del eje a masterizar, si est en
marcas dejar a cero.
o En la columna SEL poner a 1 los ejes que no estn masterizados.
o F5-EXEC, las columnas cambiaran de sentido SEL (de 1 a 0) y ST (de 0 a 2).
Calibrar.
6-CALIBRATE.
F4-YES.
F5-DONE.
M07 Julio 2.010 Pg. 73 de 174.

9. Masterizacin con introduccin de datos.

Este mtodo se utiliza para masterizar el robot tras la perdida de los valores de masterizado en
las variables $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[n]; este mtodo consiste en escribir en las
variables $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[n] el valor de contaje de los pulsos de encoder en la
Posicin de Referencia.
Se detecta que el robot ha perdido el masterizado porque cuando se ejecuta el programa ZERO
el robot no va a la Posicin de Referencia o porque los valores de las variables
$DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[n] no coinciden con los anotados.
Introducin de datos.
MENUS. $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[n].
0-NEXT. Escribir los valores de encoder.
6-SYSTEM. PREV, ITEM 105,1.
F1-TYPE. $DMR_GRP[1].$MASTER_DONE.
2-Variables, ITEM 105,4. TRUE.
Calibrar.
MENUS. F1-TYPE.
6-SYSTEM.
6-CALIBRATE.
F4-YES.
F5-DONE.
M07 Julio 2.010 Pg. 74 de 174.

10. Masterizacin rpida QUICK MASTER.

Este mtodo se utiliza para masterizar todos los ejes despus de un fallo elctrico, prdida de las
bateras, corte de cable de encoder o sustitucin de encoder, este mtodo consiste en copiar en las
variables $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[n] un valor mltiplo en n vueltas del guardado en las
variables $DMR_GRP[1].$REF_COUNT[n], se masterizan todos los ejes a la vez.
Verificacin de datos.
MENUS. PREV, ITEM 105,6.
0-NEXT. $DMR_GRP[1].$REF_POS[n].
6-SYSTEM. Verificar los valores de ngulo.
F1-TYPE.
Cuando ya no aparezca el mensaje de error mover todos los ejes del robot en modo JOINT a
la Posicin de Masterizado, posicin indicada en $DMR_GRP[1].$REF_POS[n], slo se
permite un error inferior a una vuelta de encoder.
Masterizar.
MENUS. F1-TYPE.
6-SYSTEM.
3-QUICK MASTER.
F4-YES.
Calibrar.
6-CALIBRATE. F5-DONE.
F4-YES.
M07 Julio 2.010 Pg. 75 de 174.

11. Masterizacin rpida SI GLE QUICK MASTER.

Este mtodo se utiliza para masterizar todos los ejes despus de un fallo elctrico, prdida de las
bateras, corte de cable de encoder o sustitucin de encoder, se pueden masterizar los ejes de forma
independiente.
Verificacin de datos.
MENUS. 2-Variables, ITEM 105,4.
0-NEXT. $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[n].
6-SYSTEM. Tomar nota de los valores de encoder.
F1-TYPE.
Cuando ya no aparezca el mensaje de error mover en modo JOINT los ejes robot que estn
sin masterizar a la Posicin de Masterizado, slo se permite un error inferior a una vuelta de
encoder.
Masterizar.
MENUS. F1-TYPE.
6-SYSTEM.
3-QUICK MASTER.
F4-YES.
Escribir en las variables $DMR_GRP[1].$MASTER_COUN[n], ITEM 105.4, el valor

anotado anteriormente, solo en los ejes que no haban perdido la masterizacin.
Calibrar.
6-CALIBRATE. F5-DONE.
F4-YES.
M07 Julio 2.010 Pg. 76 de 174.
12. Masterizacin de un eje en una posicin conocida.

Este mtodo de masterizado es una variante del mtodo SI GLE AXIS MASTER, se utiliza
para masterizar un solo eje del robot en un punto fijo del que se conoce su posicin en
representacin angular.
Este mtodo es til cuando se necesita masterizar un eje que no tiene marcas.
Utilizar alguno de los mtodos de masterizado para masterizar el eje del robot, el
posicionado del eje se hace aproximado en la posicin de 0 grados.
Ejecutar un programa de movimiento, en el que se conozca la posicin de alguno de sus

puntos, (Control posicin pinza, Soldadura, Etc.).
Parar la lgica del programa con STEP en un punto conocido y visualizar su posicin en
representacin angular.
Tomar nota en representacin angular de la posicin del eje del robot en ese punto.
En modo JOINT mover el eje que est mal masterizado hasta que el robot llegue fsicamente
a la posicin correcta.
Masterizar el eje utilizando el mtodo SI GLE AXIS MASTER (Ver punto 8) indicando
en la columna MSTR POS el valor de posicin anotado anteriormente.
M07 Julio 2.010 Pg. 77 de 174.

13. Copia de la posicin de referencia SET QUICK MASTER REF.

El SET QUICK MASTER REF es una copia de seguridad en las variables
$DMR_GRP[1].$REF_COUNT[n] de los valores de contaje de los pulsos de los encoders del robot
en la posicin actual, tambin se guarda en las variables $DMR_GRP[1].$REF_POS[n] el ngulo
en radianes de cada eje del robot en la posicin actual.
No realizar nunca un SET QUICK MASTER REF despus de un QUICK MASTER.
El SET QUICK MASTER REF se debe realizar en la Posicin de Masterizado, ejecutar

programa ZERO.
Copia de seguridad (SET QUICK MASTER).

MENUS. 4-Master/Cal (Ver punto 16).
0-NEXT. 5-SET QUICK MASTER REF.
6-SYSTEM. F4-YES.
F1-TYPE. F5-DONE.
M07 Julio 2.010 Pg. 78 de 174.

14. Posiciones.
Los valores de la posicin de cada eje y los valores de cada encoder se pueden visualizar en
dinmico.
14.1 Posicin actual del robot.
Permite visualizar en grados o en mm la posicin de los ejes de los robots.

MENUS.
0-NEXT.
5-POSITION.
F1-TYPE.
F2-JOINT. Nos muestra para cada eje el desplazamiento en grados de la marca mvil
respecto de la marca fija.
F3-USER. Nos muestra las coordenadas del TCP activo respecto del sistema de coordenadas
cartesianas activo en ese momento, son coordenadas relativas.
F4-WORLD. Nos muestra las coordenadas del TCP activo respecto del sistema de
coordenadas WORLD, son coordenadas absolutas.
M07 Julio 2.010 Pg. 79 de 174.

14.2 Valores de encoder en la posicin actual del robot.
Permite visualizar el valor de contaje de los pulsos de encoder de los ejes de los robots.
MENUS.
0-NEXT.
4-STATUS.
F1-TYPE.
1-Axis.
F4-PULSE
F5-UTIL.
Seleccionar el grupo a visualizar, 1 o 2.
Tambin se puede consultar en las variables

MENUS.
0-NEXT.
6-SYSTEM.
F1-TYPE.
2-Variables, ITEM 105,10. $DMR_GRP[1].$SPC_COUNT[n].
M07 Julio 2.010 Pg. 80 de 174.

15. Reseteo de errores.

Error SRVO-068 DTERR, Data Transmisin Error, indica un fallo de transmisin de datos de
los encoders, verificar su estado.
Error SRVO-062 BZAL, Battery Zero Alarm, indica que no hay bateras de alimentacin de los
encoders, verificar su estado.
Para eliminar estos fallos:

Opcin A: Opcin B:
MENUS. MENUS.
0-NEXT. 0-NEXT.
6-SYSTEM. 6-SYSTEM.
F1-TYPE. F1-TYPE.
4-Master/Cal (Ver punto 16). 2-Variables, ITEM 243,14.
F3-RES_PCA. $MCR.$SPC_RESET, poner a TRUE,
F4-YES. ella sola se pondr a FALSE.
En ambos casos apagar y encender el robot.
16. Habilitacin de Master/Cal.

Si no aparece Master/Cal hacer lo siguiente:
MENUS. F1-TYPE.
0-NEXT. 2-Variables. ITEM 238. $MASTER_ENB poner a 1.
6-SYSTEM.
17. Programa ZERO.

Este programa lleva a cada eje del robot a una posicin de ngulo fija y conocida, denominada
posicin de masterizado.
Creacin del programa ZERO. F5-POSITION.

Mover el robot a una posicin prxima a F5-REPRE.
la posicin de masterizado. 2-JOINT.
SELECT. Poner el valor del ngulo para
F2-CREATE. cada eje del robot en esa
POINT. J P[1] 30% FINE. posicin.
Poner el cursor sobre el nmero del punto. F4-DONE.
M07 Julio 2.010 Pg. 81 de 174.

18. Control de frenos.

MENUS.
0-NEXT.
6-SYSTEM.
F1-TYPE.
2-Variables, ITEM 292,45 $PARAM_GROUP.$SV_OFF_ALL.
2-Variables, ITEM 292,46 $PARAM_GROUP.$SV_OFF_ENB.
2-Variables, ITEM 292,47 $PARAM_GROUP.$SV_OFF_TIME.
Si se realiza alguna modificacin, apagar y encender el robot.
$PARAM_GROUP.$SV_OFF_ALL
TRUE FALSE
$PARAM_GROUP.$SV_OFF_ENB
Despus de un tiempo de inactividad se

Despus de un tiempo de inactividad se
frenan todos los ejes al mismo tiempo y
Todos frenan todos los ejes al mismo tiempo y se
se quita par a los motores.
los quita par a los motores.
ejes a
El tiempo de inactividad es el mayor de
El tiempo de inactividad es el indicado para
los tiempos indicados en para los 6 ejes
TRUE el eje J1 en la variable:
en la variable:
$PARAM_GROUP.$SV_OFF_TIME.
$PARAM_GROUP.$SV_OFF_TIME.
Algn Al resetear el robot se desfrenan todos los ejes al mismo tiempo y la posicin del robot
eje a se mantiene por par motor.
FALSE No se tiene en cuenta $PARAM_GROUP.$SV_OFF_TIME.
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19. Preventivo de Masterizado
M07 Julio 2.010 Pg. 83 de 174.

05 - Copia de seguridad.
1. Estructura de memorias.
2. Back Up de la aplicacin (MemoryCard).
3. Back Up de la aplicacin (Servidor).
4. Copia de Imagen de la FROM + SRAM.
5. Sincronizacin de la restauracin.
6. Tipos de ficheros.
7. Restauracin completa.
1. Estructura de memorias.
La CPU del robot tiene una tarjeta de memorias, en donde estn la FROM, la SRAM y la FRA.
La FROM (FLASH ROM) 16MB, es una memoria Flash que no necesita alimentacin, en ella
se encuentra el S.O.
La SRAM (STATIC RAM) 2MB, es una memoria voltil que necesita alimentacin, en ella se
encuentra parte de S.O. y los ficheros de la aplicacin.
La FRA es una memoria Flash en donde se puede crear o restaurar un Backup de las
aplicaciones del robot.
A parte de las memorias mencionadas, el robot dispone de una ranura PCMCIA para que el
usuario pueda insertar una tarjeta de memoria Flash (MemoryCard), en donde se puede crear o
restaurar un Back Up o Copia de Imagen del robot.
M07 Julio 2.010 Pg. 84 de 174.

2 Back Up de la aplicacin (MemoryCard).

2.1 Creacin Back Up de la aplicacin.
El Back Up de la aplicacin se puede guardar en la MemoryCard o en la FRA.

Seleccionar el dispositivo destino de los datos y entrar en la carpeta correspondiente al robot.
MENUS. 1-Set Device.
7-FILE. 2-Back up (FRA:) o 3-Mem Card (MC:).
F5-UTIL. Entrar en la carpeta correspondiente al robot.
Realizar el Back Up seleccionando los ficheros a guardar, primero realizar un borrado de
todo lo que hay en la carpeta.
MENUS. F4-BACKUP
7-FILE. 7-All of above.
2.2 Restauracin Back Up de la aplicacin.
Los ficheros de la aplicacin se puede restaurar uno a uno desde la MemoryCard o la FRA.
Seleccionar el dispositivo origen de los datos y entrar en la carpeta correspondiente al robot.
7-FILE. 2-Back up (FRA:) o 3-Mem Card (MC:).
F5-UTIL. Entrar en la carpeta correspondiente al robot.
Seleccionar el fichero a restaurar.
MENUS. F3-LOAD.
7-FILE. F3-OVERWRITE.
Con los pasos anteriores se pueden restaurar los ficheros, uno a uno o por grupos, excepto
algunos ficheros de sistema *.SV, si se desea restaurar un fichero del tipo *.SV o una restauracin
total de un Back Up debe realizarse mediante un arranque controlado CRTL START, en ambos
casos no se restaura lo que esta en edicin o protegido contra escritura.
Apagar el robot.
Presionar PREV-NEXT+ON y arrancar el robot para acceder a la memoria BOOT
MONITOR (BMON).
3-Controlled start. (Desde la Copia de Imagen se puede saltar a este punto).
Esperar unos 30 segundos.
Seleccionar el dispositivo de origen de datos.
5-File. 2-Back up (FRA:) o 3-Mem Card (MC:).
F5-UTIL. Entrar en la carpeta correspondiente a este robot.
Realizar la restauracin del Back Up.
MENUS. F4-RESTOR.
5-File. 5-All of above.
Una vez restaurado el Back Up hay que reiniciar el equipo.
FCTN.
1-START (COLD).
Si la restauracin del Back Up se realiza en una posicin distinta a donde fue realizado
seguir los pasos del punto 5.
M07 Julio 2.010 Pg. 85 de 174.

3. Back Up de la aplicacin (Servidor).

Los robots Fanuc estn conectados a la red EtherNet en la cual tambin estn conectados los
servidores informticos, por lo tanto se puede realizar un Back Up del robot en el servidor y
restaurar desde el servidor hacia el robot.
Los Back Up Locales se guardan en el servidor en D:\Datos_MEF\Abrientes\Software

FANUC\BACKUPS. Dentro de la carpeta BACKUPS hay una carpeta para cada robot,
dentro de la carpeta de cada robot hay 10 carpetas, cada una de ellas corresponde a un Back
Up, se guardan los 10 ltimos Back Up.
Los Back Up Master se guardan en el servidor en D:\Datos_MEF\Abrientes\Software

FANUC\MASTERS.
El software que se utiliza para realizar y restaurar es el PC File Service.
M07 Julio 2.010 Pg. 86 de 174.

3.1 Verificacin de la direccin IP del robot.
Antes de realizar la restauracin de Back Up desde el servidor hay que verificar que la direccin
IP del robot coincide con la que tiene asignada en el software PC File Service.
Arrancar el software PC File Service.

Seleccionar la opcin Setup.
Seleccionar la opcin Edit Host Names.
Seleccionar el robot que se desea restaurar, en la parte inferior de la ventana se puede

consultar la direccin IP que tiene asignada el robot en el software.
M07 Julio 2.010 Pg. 87 de 174.

3.2 Creacin Back Up de la aplicacin.
Parar el robot antes de iniciar la creacin del Back Up, si es posible en la posicin de reposo.
Seleccionar la opcin Backup.
En la ventana Robots to Backup presionar Select .
Aparece una ventana con el listado de todos los robots, seleccionar el robot al que se desea
hacer un Back Up.
Done.
M07 Julio 2.010 Pg. 88 de 174.

La opcin Apply Excluded Files List no debe estar seleccionada.

Presionar Start Local para iniciar la creacin del Back Up Local.
Presionar Start Master para iniciar la creacin del Back Up Master.
M07 Julio 2.010 Pg. 89 de 174.

3.3 Restauracin de un Back Up de la aplicacin.
Parar el robot antes de iniciar la restauracin del Back Up, si es posible en la posicin de
reposo.
Seleccionar la opcin Restore.
En la ventana Local Backups aparece una carpeta para cada robot.
Entrar en la carpeta correspondiente al robot que se desea restaurar, aparecen los 10 ltimos
Back Up.
Valorar si es necesario habilitar Apply Excluded Files List.
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Seleccionar la carpeta Latest siempre contiene el ltimo Back Up realizado.

En la ventana Destination Robot aparecen los ficheros que componen el Back Up.
Presionar Restore Local para iniciar la restauracin.
Si la restauracin del Back Up se realiza en una posicin distinta a donde fue realizada
seguir los pasos del punto 5.
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4. Copia de Imagen del la FROM + SRAM.

El sistema operativo y la aplicacin del robot est en la tarjeta de memoria FROM/SRAM, se
puede generar una copia en la Mem Card (MC:), la copia consta de 18 ficheros de 1MB, 16 ficheros
de la FROM y de 2 ficheros de la SRAM, el salvado y la restauracin de la imagen del S.O. +
aplicacin se realiza va CRTL START.
4.1 Salvado de la imagen del S.O. + aplicacin.
Este proceso consiste en realizar una copia del S.O. + aplicacin del robot en una MemoryCard.
Apagar el robot. 2-Backup Controller Images.
Presionar F1-F5+ON y arrancar el 1-Memory Card (MC:)
robot para acceder a la memoria 1-Configuration menu.
BOOT MONITOR (BMON). 2-Cold start.
4-Controller backup/restore.
4.2 Restauracin de la imagen del S.O. + aplicacin.
Este proceso consiste en restaurar en el robot una copia de seguridad del S.O. + aplicacin que
est guardada en una tarjeta PCMCIA.
Apagar el robot. 1-Configuration menu.
Presionar F1-F5+ON y arrancar el 2-Cold start. Para un arranque en fro.
robot para acceder a la memoria 3-Controlled start. Para restaurar un
BOOT MONITOR (BMON). Back Up de la aplicacin.
4-Controller backup/restore. Si la restauracin de la Copia de Imagen
3- Restore Controller Images. se realiza en una posicin distinta a donde
1-Memory card (MC:). fue realizada seguir los pasos del punto 5.
Este proceso primero borra primero la
FROM y despus la SRAM.
5. Sincronizacin de la restauracin.
El valor actual de contaje de los pulsos de encoder se guarda en las variables
$DMR_GRP[1].$SPC_COUNT[n], cuado se crea un Back Up o Copia de Imagen tambin se
guarda esta informacin.
Si la restauracin se realiza con el robot en una posicin distinta a la posicin en donde fue
creado el Back up o Copia de Imagen, aparecer el error SRVO-038 Pulse mismatch, indicndonos
que la posicin guardada y la actual no coinciden, esto no significa que el robot haya perdido la
masterizacin pero hay que indicarle que los valores actuales de encoder son correctos.
MENUS. MENUS. MENUS.

0-NEXT. 0-NEXT. 0-NEXT.
6-SYSTEM. 6-SYSTEM. 6-SYSTEM.
F1-TYPE. F1-TYPE. F1-TYPE.
4-Master/Cal. 2-Variables, ITEM 105,1. 4-Master/Cal.
F3-RES_PCA. $DMR_GRP.$MASTER_DONE. 6-CALIBRATE.
F4-YES. Poner a TRUE. F4-YES.
F5-DONE.
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6. Tipos de ficheros.
Los distintos tipos de ficheros que componen una aplicacin son los siguientes.
*.TP Ficheros de programas en binario.

*.LS Listas de Karel.
*.DT Datos de Karel.
*.PC Cdigo Karel.
*.IO Configuracin de I/O.
*.VR Variables.
*.SV Ficheros de sistema.
DIOCFGSV.IO Configuracin de entradas y salidas.

NUMREG.VR Registros R[n].
POSREG.VR Registros de posicin PR[n].
LIBAR.VR Configuracin de la garra.
FRAMEVAR.SV TCP y marcas del usuario, slo comentarios.
SYSDNET.SV Configuracin de la red DeviceNet.
SYSFAC.SV .
SYSHOST.SV .
SYSLIO.SV .
SYSLSCHD.SV .
SYSLSTUP.SV .
SYSMACRO.SV Macros.
SYSMAST.SV Masterizacin del robot.
SYSPASS.SV .
SYSPRESS.SV .
SYSSERVO.SV Parmetros del servo.
SYSSPOT.SV .
SYSSTROK.SV .
SYSVARS.SV Variables de sistema, incluye valores TCP y Uframes.
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7. Restauracin completa.
Cuando se desea restaurar el S.O.+Aplicativo+Aplicacin en la CPU del robot debido a que se
ha cambiado alguna placa, el software actual est corrupto o se tienen dudas sobre su correcto
funcionamiento, seguir estos pasos.
7.1 Carga de una Copia de Imagen del robot.
Cargar la Copia de Imagen del robot, si no se dispone de la copia de este robot se puede
cargar la Copia de Imagen de otro robot del mismo modelo y que tenga el mismo aplicativo
(ver punto 4.2).
Verificar que el PMC del robot esta en RUNNIG.
Verificar que la seal DO[45] HEART_BEAT genera pulsos.
Verificar que funciona el dialogo E/S entre el robot y el autmata de lnea.
7.2 Carga de un BackUp.
Cargar un BackUp del robot desde una MemoryCard (ver punto 2.2) o desde el servidor (ver
punto 3.3), para garantizar que se vuelcan los ficheros de configuracin *.SV el robot debe
estar en CRTL START.
Verificar que el PMC del robot esta en RUNNIG.
Verificar que la seal DO[45] HEART_BEAT genera pulsos.
Verificar que funciona el dialogo E/S entre el robot y el autmata de lnea.
Si despus de la carga del BackUp el PMC o el dialogo de E/S no funcionan correctamente,
repetir el proceso de carga con otro Back Up distinto.
Si persisten los problemas cargar slo los fichero *.TP del BackUp.
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06 - Programacin.
1. Registros.
2. Puntos.
3. Instrucciones de entradas y salidas.
4. Instrucciones de salto incondicional.
5. Instrucciones de salto condicional.
6. Instrucciones de espera.
7. Instrucciones de sistema de referencia.
8. Instrucciones de multitarea.
9. Instrucciones de condicin.
10. Instrucciones de monitoreo.
11. Instrucciones velocidad.
12. Instrucciones de soldadura.
13. Creacin de un programa.
14. Edicin de un programa.
15. Copiar y pegar un fichero.
16. Visualizacin y edicin O LI E de un programa.
17. Programa MAI .
1. Registros.
Los registros R[n] son variables en donde se puede guardar informacin (excepto de posiciones).
Los registros son variables de 32 bits que almacenan un nmero real o entero.
Los registros son variables globales, todos los programas tienen acceso a todos los registros.
Hay un mximo de 256 registros, se les puede insertar un comentario.
El direccionamiento de los registros puede ser:
Directo: R[1]=2.
Indirecto: R[R[7]]=5.
En los registros se pueden almacenar operaciones aritmticas.
R[n]= valor1 [operador] [valor2];
valor puede ser:
o Una constante.
o Un registro R[n].
o El valor de un elemento de un registro de posicin PR[n].
o Una entrada o salida digital DI[n]/DO[n].
o Un grupo entradas o salidas digitales GI[n]/GO[n].
operador puede ser:
o +, -, *, /, DIV o MOD.
Para visualizar la lista de registros y su contenido:
MENUS. F1-TYPE.
5-DATA. Registers
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2. Puntos.
Para guardar la posicin del robot en un punto del espacio, es decir, la del TCP activo respecto
del sistema de coordenadas activo, se utilizan 2 tipos de datos, las posiciones P[n] y los registros de
posicin PR[n], la informacin que se almacena de un punto es la siguiente:
P[n] o [PR] = [x,y,z,w,p,r,conf,UT,UF]

x,y,z: Son las coordenadas en mm del TCP respecto al sistema de coordenadas activo.
w,p,r: Es la orientacin en grados del TCP respecto del sistema de coordenadas activo.
Conf: Es la configuracin de la posicin del robot.
UF: Es el sistema de coordenadas respecto al que se grab el punto.
UT: Es la herramienta con la que se grab el punto.
Cuando se crea un punto en el programa del robot, el formato de la instruccin es el siguiente:
tipo movimiento punto numero punto velocidad precisin [opciones] [salto];
El tipo de movimiento hacia el punto puede ser:

J (Join): Movimiento angular J P[1] 100% FINE.
L (Lineal): Movimiento lineal L P[1] 2000mm/s FINE.
C (Circular): Movimiento circular C P[2] P[1] 2000mm/s FINE.
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La velocidad del punto puede expresarse de varias formas en funcin del tipo de
desplazamiento escogido:
JOINT: En % de la velocidad mxima o en segundos.
L o C: En mm/s, cm/s o en segundos.
La precisin del punto define como termina el robot ese punto:

FINE: Precisin fina, el robot pasa con una precisin mxima en el punto.
CNT: Continuo, el robot no pasa sobre el punto programado, el valor no es en mm.
2.1 Posiciones.
Las posiciones son variables que almacenan un punto en el espacio.

Las posiciones son variables locales al programa que las contiene, un programa no tiene
acceso a las posiciones de otro programa.
El direccionamiento de las posiciones puede ser:
Directo: P[1]=P[2].
Indirecto: P[R[7]]=P[5].
Las posiciones guardan el sistema de coordenadas y el TCP con el que fueron creadas,
guardan puntos absolutos, solo pueden ser ejecutadas con el sistema de coordenadas y TCP
con el que fueron creadas.
UF:0 UF:1 UF:2 UF:3

P[1] USER:0 SI SI SI SI
P[2] USER:1 NO SI NO NO
P[3] USER:2 NO NO SI NO
P[4] USER:3 NO NO NO SI
UT:1 UT:2 UT:3 UT:4

P[1] TCP:1 SI NO NO NO
P[2] TCP:2 NO SI NO NO
P[3] TCP:3 NO NO SI NO
P[4] TCP:4 NO NO NO SI
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2.2 Registros de Posicin.
Los registros de posicin son variables que almacenan un punto en el espacio.

Los registros son variables globales, todos los programas tienen acceso a todos los registros.
Hay un mximo de 100 registros de posicin y se les puede insertar un comentario.
El direccionamiento de los registros de posicin puede ser:
Directo: PR[1]=P[2].
Indirecto: PR[R[7]]=P[5].
Los registros de posicin no guardan el sistema de coordenadas y el TCP.
Un PR[n] con representacin JOINT va siempre a la misma posicin.
Un PR[n] con representacin Cartesiana guarda puntos relativos, la posicin depende del
sistema de coordenadas y TCP que lo llame.
En los registros de posicin se pueden almacenar puntos u operaciones de puntos.
PR[n]= punto1 [operador] [punto2];
punto puede ser:
o Una posicin P[n].
o Un registro de posicin PR[n].
o La posicin actual del robot en grados, eje por eje, JPOS.
o La posicin actual del robot en coordenadas cartesianas, LPOS.
operador puede ser:
o + o -.
Los registros de posicin son accesibles tambin elemento por elemento, la coordenada j del
PR[i] est definida por PR[i,j].
PR[i,j]= valor1 [operador] [valor2];
valor puede ser:
o Una constante.
o Un registro R[n].
o El valor de un elemento de un registro de posicin PR[n].
o Una entrada o salida digital DI[n]/DO[n].
o Un grupo entradas o salidas digitales GI[n]/GO[n].
operador puede ser:
o +, -, *, /, DIV o MOD.
Para visualizar la lista de registros y su contenido:

MENUS. F1-TYPE.
5-DATA. Position Registers.
Ejemplo:
15: PR[7]=LPOS; PR[7] toma la posicin actual del robot.
16: R[27]=PR[7,3]; R[27] toma la cota Z de PR[7].
17: PR[7,3]=750; Se pone el valor 750 a la Z de PR[7].
18:L PR[7] 2000mm/sec CNT100; Se va al nuevo punto PR[7].
19:L P[2] 2000mm/sec CNT100 DB 30.0mm,CALL EN_ABRE(2);
30mm antes de llegar a P[2] se llama a EN_ABRE(2) para abrir la pistola de encolado P2.
32: PR[1]=PR[1]-PR[1]; Se asigna a PR[1] la posicin 0.
33: UFRAME[1]=PR[1]; Se asigna a UFRAME[1] la posicin de PR[1].
34: PR[10]=PR[1]; Se copia PR[1] en PR[10].
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3. Instrucciones de entradas y salidas.

Estas instrucciones se utilizan para que el robot se comunique con otros dispositivos.
3.1 DI.
Se utiliza para leer el estado de una entrada digital.
DI[n]
n puede ser una constante o un registro R[n].
3.2 GI.
Se utiliza para leer el estado de un grupo de entradas digitales.
GI[n]
3.3 DO.
Se utiliza para activar una salida digital.
DO[n]
DO[n]=PULSE[valor]
valor es un tiempo en segundos, entre 0,11 y 25,01; si no se pone tiempo, por defecto se
toma el de la variable $DEFPULSE.
El robot contina con la siguiente lnea de programa sin esperar a que termine este tiempo.
3.4 GO.
Se utiliza para activar un grupo de salidas digitales.
GO[n]
Ejemplo:
5: WAIT DI[156]=ON; Espera a que DI[156] sea ON.
6: WAIT DI[156]=OFF; Espera a que DI[156] sea OFF.
10: IF GI[1]<>0,JMP LBL[165]; Si GI[1] es distinto de 0 salta a la etiqueta LBL[165].
14: DO[7]=ON; Pone la salida DO[7] a ON.

16: R[1]=GI[1]; El registro R[1] toma el valor del grupo de entradas GI[1].
17: DO[7]=OFF; Pone la salida DO[7] a OFF.
20: DO[25]=PULSE,0.5sec; Pone un pulso de 0,5 segundos en la salida DO[25].
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4. Instrucciones de salto incondicional.

Las instrucciones de salto incondicional permiten saltar la ejecucin de un programa a cualquier
parte del mismo sin ningn tipo de condicin.
4.1 Etiqueta.
Una Etiqueta es una marca en una lnea del programa y siempre es el destino de una instruccin
de salto incondicional o condicional.
LABEL [n:comentario];
n puede ser una constante.
4.2 Salto incondicional.
Permite efectuar un salto a cualquier etiqueta situada en el mismo programa.
JMP LBL[n];
n puede ser una constante.
4.3 Llamada a un programa, sin parmetros.
Permite llamar y lanzar un programa.
CALL nombreprograma;
4.4 Llamada a un programa, con parmetros.
Permite llamar y lanzar un programa pasndole parmetros.
CALL nombreprograma ([argumento1], [argumento2], , [argumentoN]);

argumento puede ser:
Una constante.
Un registro R[n].
CALL programa1 (3, R[5], R[21]);
Programa1 (AR[1], AR[2], AR[3]);
Ejemplo:
2: CALL HOME_POS; Llama al programa HOME_POS.
3: LBL[10]; Etiqueta LBL[10].
5: CALL FINCICLO(1,3);
Llama al programa FINCICLO y pasa los argumentos (1,3).
6: WAIT 0,70; Espera 0,7 segundos.
7: JMP LBL[10]; Salto incondicional a la etiqueta LBL[10].
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5. Instrucciones de salto condicional.

Las instrucciones de salto condicional permiten saltar la ejecucin de un programa a cualquier
parte del mismo si se cumplen las condiciones especificadas.
5.1 Instruccin IF.
Permite efectuar un salto a cualquier etiqueta situada en el mismo programa o llamar a otro
programa, si se cumple una condicin.
IF valor1 operador valor2 salto;

valor1 y valor2 pueden ser:
Una constante.
Un registro R[n].
Una entrada o salida digital DI[n]/DO[n].
Un grupo entradas o salidas digitales GI[n]/GO[n].
Valor2 tambin puede ser ON/OFF.
operador puede ser:
Un operador lgico, =, <, >, <>, <=, >=.
salto puede ser:
JMP LBL[n] Salta a una etiqueta.
CALL nombreprograma Llama a un programa.
5.2 Instruccin SELECT.
Permite efectuar un salto a cualquier etiqueta situada en el mismo programa o llamar a otro
programa, en funcin del valor de un registro.
SELECT R[n] = valor1, salto;

[valor2] [salto];
[valor3] [salto];
ELSE, [salto];
valor puede ser:
Una constante.
Un registro R[n].
salto puede ser:
JMP LBL[n] Salta a una etiqueta.
CALL nombreprograma Llama a un programa.
Ejemplo:
5: IF GI[1] <> 0,JMP LBL[65]; Si GI[1] es distinto de 0 salta a LBL[65].
9: SELECT R[1] = 1,CALL ROD_AUT1; Si R[1]=1 se llama a ROD_AUT1.
10: = 2,CALL ROD_MAN1; Si R[1]=2 se llama a ROD_MAN1.
11: = 3,CALL MTO_P1 ; Si R[1]=3 se llama a MTO_P1.
27: = 81,CALL TRAB81; Si R[1]=81 se llama a TRAB81.
28: ELSE ,JMP LBL[100]; En caso contrario se salta a LBL[100].
32: LBL[100] ; Etiqueta LBL[100].
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6. Instrucciones de espera.
Las instrucciones de esperan retardan la ejecucin de un programa mediante un tiempo
especificado o hasta que se cumpla una condicin.
6.1 Espera temporizada.
Retarda la ejecucin del programa durante un tiempo especificado, el tiempo se expresa en

segundos y hay un tiempo mnimo de 0,01 segundos.
WAIT tiempo;
tiempo puede ser:
Una constante.
Un registro R[n].
6.2 Espera condicionada.
Retarda la ejecucin de un programa hasta que se cumpla la condicin.
WAIT valor1 operador valor2 [tiempo];

valor1 y valor2 pueden ser:
Una constante.
Un registro R[n].
Una entrada o salida digital DI[n]/DO[n].
Valor2 tambin puede ser ON/OFF.
operador puede ser:
Un operador lgico, =, <, >, <>, <=, >=.
tiempo puede ser:
TIMEOUT,LBL[n] Espera el tiempo especificado en la variable $WAITTMOUT
(en ms), si pasado este tiempo no se cumple la condicin salta
a la etiqueta LBL[n.]
Ejemplo:
15: WAIT DI[156]=ON; Espera a que DI[156]=ON.
16: WAIT DI[156]=OFF; Espera a que DI[156]=OFF.
20: WAIT 0.70 (sec); Espera 0,70 segundos.
58: $WAITTMOUT=200; Se asigna un tiempo de 200ms a la variable $WAITTMOUT.

59: WAIT DI[31]=ON TIMEOUT,LBL[40];
Si la seal DI[31]=ON se pasa a la siguiente lnea del programa, en caso
contrario se espera un mximo de 200ms y se salta a la etiqueta LBL[40].
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7. Instrucciones de sistema de referencia.

Cuando se guarda la posicin de un punto, lo que se almacena son las coordenadas de TCP
activo respecto del sistema de referencia activo; un punto pertenece nica y exclusivamente a un
sistema de referencia.
7.1 Para seleccionar el sistema de referencia activo.
UFRAME_ UM=n;
7.2 Para guardar un sistema de referencia en un registro de posicin PR[n].
PR[n]=UFRAME[n];
7.3 Para restaurar un sistema de referencia de un registro de posicin PR[n]:
UFRAME[n]=PR[n];
7.4 Para seleccionar el TOOL activo.
UTOOL_ UM = n;
7.5 Para guardar un TOOL en un PR:
PR[n]=UTOOL[n];
7.6 Para restaurar un TOOL de un PR:
UTOOL[n]=PR[n];
Ejemplo:
15: UFRAME_NUM=2; El sistema de coordenadas activo es el 2.
16: UTOOL_NUM=3; El TCP activo es el 3.
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8. Instrucciones de multitarea.
En los robots R-J3i pueden estar funcionando hasta 4 programas al mismo tiempo, a esto se le
llama multitarea, para que se puedan ejecutar los programas que se lanzan no deben tener puntos de
movimiento, es decir, deben de tener la mascara [*,*,*,*,*].
8.1 RUN.
Lanza la ejecucin de un programa y al mismo tiempo sigue la ejecucin del programa inicial,
RU programa;
8.2 SEMAPHORE.
Los semforos se utilizan para sincronizar programas.
SEMAPHORE[n]=[valor];
valor puede ser:
ON o OFF. Se activa o desactiva el semforo n.
8.3 WAIT SEMAPHORE.
WAIT SEMAPHORE[n] [tiempo];

tiempo puede ser:
TIMEOUT,LBL[n] Espera el tiempo especificado en la variable $WAITTMOUT
(en ms), si pasado este tiempo no se cumple la condicin salta
a la etiqueta LBL[n.]
Ejemplo:
2: SEMAPHORE[1]=OFF; Se pone a OFF el SEMAPHORE[1].
3: SEMAPHORE[2]=OFF; Se pone a OFF el SEMAPHORE[2].
4: RUN PRG1; Se lanza la ejecucin del programa PRG1.
5: RUN PRG2; Se lanza la ejecucin del programa PRG2.
6:J P[1] 100% FINE; Se ejecuta la posicin P[1].
8: WAIT SEMAPHORE[1]; Se espera que SEMAPHORE[1]=ON.
10: $WAITTMOUT=200; Se asigna un tiempo de 200ms a la variable $WAITTMOUT.
11: WAIT SEMAPHORE[2] TIMEOUT,LBL[3]; Se espera un mximo de 200ms a
que SEMAPHORE[2]=ON, en caso contrario se salta a LBL[3].
15: LBL[3]; Etiqueta 3.
PRG1:
1: ;
2: ;
3: SEMAPHORE[1]=ON; Se pone a ON el SEMAPHORE[1].
PRG2:
1: ;
2: ;
3: SEMAPHORE[2]=ON; Se pone a ON el SEMAPHORE[2].
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9. Instrucciones de condicin.
Permite controlar una condicin durante el desplazamiento del robot.
9.1 SKIP CONDITION.
L PR[n];
SKIP CO DITIO condicin;
L PR[m] Skip, LBL[n];
Durante el desplazamiento del robot desde PR[n] hacia PR[m]:

Si se cumple la condicin el robot se para y se ejecuta la siguiente lnea del programa, no
llega al punto PR[m].
Si no se cumple la condicin el robot llega al punto PR[m] y se salta a LBL[n].
Ejemplo:
40:L PR[10] 100% CNT50; El robot va a PR[10].
42:J P[4] 100% CNT50 DB 400.0mm,CALL GR_ABRE(1,1000,4);
El robot va al PR[10], 400mm antes se abre la garra.
43:L PR[13] 2000mm/sec FINE; El robot va a PR[13], posicin de cogida.
44: SKIP CONDITION DI[305]=ON;
Se establece la condicin de salto si encuentra pieza, si DI[305]=ON.
45:L PR[12] 25mm/sec FINE Skip,LBL[153];
El robot va a PR[12], si durante el desplazamiento:
DI[305]=ON el robot se para y se ejecuta la siguiente lnea del programa.
DI[305]=OFF el robot llega a la posicin PR[12] y salta a la etiqueta LBL[153].
46: PR[13]=LPOS; Se asigna a PR[13] la posicin actual del robot.
47: CALL GR_CERRA(1,1000,1); Se cierra la garra.
48: CALL GR_PRSEN(1,1000,1,2,3); Se controla presencia en el vacuostato.
49: PAYLOAD[2]; Se selecciona el Payload 2, garra con pieza.
50: PR[14] = PR[13]; PR[14] toma la posicin de PR[13].
51:L PR[14] 100mm/sec FINE OFFSET,PR[15];
El robot va a PR[14] con el OFFSET de PR[15].
52:L P[5] 2000mm/sec CNT80; El robot va a P[5] y sale del cestn.
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9.2 OFFSET CONDITION.
Especifica la condicin de offset utilizado por la instruccin de movimiento, el robot se mover

al punto indicado pero con la desviacin indicada en el offset.
L P[n] velocidad precisin OFFSET PR[n];
Ejemplo:
42: PR[15]=PR[15]-PR[15]; PR[15] Toma el valor 0.
43: PR[15,1]=400; La cota X de PR[15] toma el valor 400.
44: PR[15,2]=275; La cota Y de PR[15] toma el valor 275.
45:L P[1] 1000mm/sec FINE OFFSET PR[15]; El robot va al P[1] con el offset indicado.
46: PR[15,2]=0; La cota Y de PR[15] toma el valor 0.
47:L P[1] 1000mm/sec FINE OFFSET PR[15]; El robot va al P[1] con el offset indicado.
48:L P[1] 1000mm/sec FINE; El robot va al P[1].
Si se modifica la posicin de un punto con OFFSET PR[n], en el punto se graba la posicin

actual del robot y cuando se ejecute el punto se tendr en cuanta el desplazamiento del OFFSET.
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9.3 TOOL OFFSET CONDITION.
Especifica la condicin de offset utilizado por la instruccin de movimiento, el robot se mover

al punto indicado pero con la desviacin indicada en el offset.
L P[n] velocidad precisin TOOLOFFSET PR[n];
Ejemplo:
42: PR[15]=PR[15]-PR[15]; PR[15] Toma el valor 0.
44: PR[15,3]=-400; La cota Z de PR[15] toma el valor -400.
45:L P[1] 1000mm/sec FINE TOOLOFFSET PR[15];
El robot va al P[1] con el offset indicado.
El robot va al P[1] con el offset indicado.
48:L P[1] 1000mm/sec FINE; El robot va al P[1].
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10. Instrucciones de monitoreo.

Esta funcin permite:
Monitoreo del sistema.
Monitoreo de cambio de seales de entradas, salidas, alarmas y registros durante la
ejecucin de un programa.
El monitoreo ejecuta un programa si ciertas condiciones son satisfechas.
MO ITOR programa_condicion;
Instruccin de inicio de monitoreo, programa_condicion es el programa que contiene la
condicin de monitoreo, si se cumple esa condicin se llama a otro programa que ejecuta
una accin.
MO ITOR E D programa_condicion;
Instruccin de fin de monitoreo.
Ejemplo:
1: MONITOR programa_condicion; Se establece el inicio del monitoreo.
2: P[1] 100% FINE; Se ejecuta la posicin P[1].
3: P[2] 100% FINE; Se ejecuta la posicin P[2].
8: MONITOR END programa_condicion; Se establece el fin del monitoreo
Programa_condicion:
1: WHEN DI[2]=OFF CALL programa_accion;
Cuando DI[2] es igual a OFF se llama al programa programa_accion.
programa_accion:
1: DO[2]=ON; Se pone la DO[2] a ON.
2: R[8]=R[8]+1; Se incrementa el registro R[8].
11. Instrucciones de velocidad.
OVERRIDE=valor%;
La velocidad de cada punto est afectada por esta limitacin.
Ejemplo:
1: OVERRIDE=50%; Se hace una limitacin de velocidad del 50%.
2:J P[41:71147] 1000mm/sec FINE; La velocidad de P[41] es de 500mm/sec.
M07 Julio 2.010 Pg. 109 de 174.

12. Instrucciones de soldadura.

12.1 Soldadura pinza elctrica.
Para realizar un PSE se necesitan 2 filas de programa, en la primera fila se ejecuta la instruccin
SOLD que recopila de la secuencia de soldadura los datos del PSE y en la segunda fila se ejecuta la
instruccin de movimiento que define la posicin en el espacio del PSE.
CALL SOLD(pinza, punto soldadura, posicin antes de cierre, posicin despus de cierre);
Ejemplo:
1: CALL SOLD(1,71147,100,50);
2:J P[41:71147] 100% FINE SPOT [1];
12.2 Soldadura pinza neumtica.
Para realizar un PSE se necesita 1 fila de programa, la instruccin SOLD_PN que recopila de la
secuencia de soldadura los datos del PSE es el argumento de la instruccin de movimiento que
define la posicin en el espacio del PSE.
CALL SOLD_P (pinza, punto soldadura, posicin depus de cierre);
Ejemplo:
1:L P[23:70342] 2000mm/sec FINE TB 0.30sec,CALL SOLD_PN(1,70342,2) ;
Posicin de apertura: 1 Media apertura, 2 Gran apertura.
M07 Julio 2.010 Pg. 110 de 174.

13. Creacin de un programa.

Para crear un programa se utiliza el Teach Pendant, que debe estar habilitado (ON).
SELECT.
F2-CREATE.
2-Upper Case.
Escribir el nombre del programa.

M07 Julio 2.010 Pg. 111 de 174.
ENTER.
Si es necesario modificar la Group Mask.

F1-END.
Aparece la pantalla de edicin del programa.
Cuando se crea o modifica un programa queda guardado en memoria con el nombre que se
ha indicado.
M07 Julio 2.010 Pg. 112 de 174.

14. Edicin de un programa.

Para editar un programa se utiliza el Teach Pendant, que debe estar habilitado (ON).
SELECT.
Buscar y seleccionar el programa deseado.
ENTER.
F1-POINT. Aparecen 4 opciones para seleccionar el tipo de punto a insertar.
M07 Julio 2.010 Pg. 113 de 174.

Seleccionar la opcin deseada, en este punto se guardar la posicin actual del robot.
Si queremos modificar esa posicin:
Mover el robot a la nueva posicin deseada.
Situar el cursor en el nmero de la lnea a modificar.
SHIFT+F5-TOUCHUP.
NEXT.
F1-INST. Para seleccionar la instruccin a insertar.
M07 Julio 2.010 Pg. 114 de 174.

F5-[EDCMD]. Para entrar en el editor de comandos.
Nos permite varias opciones.

1-Insert. Para insertar lneas de programa.
2-Delete. Para borrar lneas de programa.
4-Find. Para buscar.
5-Replace. Para reemplazar.
6-Renumber. Para renumerar.
7-Comment. Para comentar.
8-Undo. Para deshacer.
3-Copy. Permite copiar y pegar lneas de programa.
o F2-LOGIC. Pega la estructura del punto sin cotas.

o F3-POS-ID. Pega la estructura del punto, la cota y la identificacin.
o F4-POSITION. Pega la estructura del punto y la cota pero con otra identificacin.
o NEXT.
o F2-R_LOGIC. Pega en orden inverso la estructura del punto sin cotas
o F3-R_POS_ID. Pega en orden inverso la estructura del punto, la cota y la
identificacin.
o F4-R_POSITION. Pega en orden inverso la estructura del punto y la cota pero con
otra identificacin.
M07 Julio 2.010 Pg. 115 de 174.

15. Copiar y pegar un fichero.

Copiar un fichero de la MC o de la FRA y pegar en la MC o en la FRA.
MENUS. 1-Set Device. Seleccionar dispositivo, MC o FRA.
7-FILE. F2-DIR.
F5-UTIL. Buscar y seleccionar el fichero a copiar.
NEXT.
F2-COPY.
To Device. F4-CHOICE. Seleccionar el dispositivo destino de la copia, MC o FRA.

To Filename. F4 CHANGE. Poner el nombre del nuevo fichero.
F1-DO_COPY.
M07 Julio 2.010 Pg. 116 de 174.
Copiar un fichero de la memoria y pegar en la memoria.

SELECT.
Buscar y seleccionar el fichero a copiar.
NEXT.
F1-COPY.
Poner el nombre del nuevo fichero.

Enter.
F4-YES.
M07 Julio 2.010 Pg. 117 de 174.

Copiar un fichero de la memoria en la MC o en la FRA.

SELECT.
Buscar y seleccionar el fichero a copiar.
NEXT.
F4-SAVE AS.
To Device. F4-CHOICE. Seleccionar el dispositivo destino de la copia, MC o FRA.

To Filename. F4 CHANGE. Poner el nombre del nuevo fichero.
F1-DO_SAVE.
M07 Julio 2.010 Pg. 118 de 174.
16. Visualizacin y edicin O LI E de un programa.

Un programa se puede visualizar y modificar ON LINE en automtico mientras se est
ejecutando otro.
Visualizacin.
Robot en automtico y el Teach Pendant en OFF.
SELECT.
Buscar y seleccionar el fichero del programa a visualizar.
ENTER.
Se visualiza el programa seleccionado.
ATENCIN:
Si se produce una parada, al arrancar se ejecutar la rutina que se est visualizando.
SELECT.
F4-MONITOR. Se visualiza el programa que esta en ejecucin.
Edicin.
Robot en automtico y el Teach Pendant en OFF.
SELECT.
-BCKEDT-
ENTER.
Buscar y seleccionar el fichero del programa a editar.
ENTER.
Se visualiza el programa seleccionado y se pueden realizar modificaciones
F5-EDCMD.
7-End_edit.
F4-MONITOR. Se visualiza el programa que esta en ejecucin.
M07 Julio 2.010 Pg. 119 de 174.

17. Programa MAI .

MAIN.
1: CALL INICIA ;
2: CALL HOME_POS ;
3: LBL[10] ;
4: CALL TEST_HOM ;
5: ;
6: CALL LEE_PROG ;
7: ;
8: SELECT R[1] = 1,CALL ROD_AUT1 ; Rodado automtico pinza P1.
9: = 2,CALL ROD_MAN1 ; Rodado manual y cambio de electrodos manual pinza P1.
10: = 3,CALL MTO_P1 ; Mantenimiento pinza P1.
11: = 4,CALL REFRI_P1 ; Refrigeracin pinza P1.
12: = 5,CALL C_POS_P1 ; Control de posicin pinza P1.
13: = 6,CALL CESUD_P1 ; Control de soldadura pinza P1.
14: = 7,CALL CAM_EL_P1 ; Cambio de electrodos con cambiador automtico pinza P1.
15: = 24,CALL MTO_GA ; Mantenimiento garra.
16: = 25,CALL C_POS_GA ; Control posicin garra.
17: = 28,CALL PU_AUT ; Purga automtica.
18: = 29,CALL PU_MA_P1 ; Purga manual pistola P1.
19: = 30,CALL PU_MA_P2 ; Purga manual pistola P2.
20: = 31,CALL MTO_ENCO ; Mantenimiento encolado.
21: = 32,CALL C_POS_PI ; Control posicin pistola encolado.
22: = 64,CALL TRAB64 ;
23: = 65,CALL TRAB65 ;
24: = 66,CALL TRAB66 ;
25: = 67,CALL TRAB67 ;
26: = 74,CALL TRAB74 ;
27: = 75,CALL TRAB75 ;
28: = 76,CALL TRAB76 ;
29: = 77,CALL TRAB77 ;
30: ELSE ,JMP LBL[100] ;
31: JMP LBL[10] ;
32: END ;
33: ;
34: LBL[100] ;
35: CALL ERROR_AP(1004,1,0,0) ;
36: JMP LBL[10] ;
/END
HOME_POS. LEE_PROG.
1:J PR[1] 100% FINE ; 1: LBL[10] ;
2: ; 2: IF GI[1] <> 0,JMP LBL[65] ;
3: DO[11] = ON ; 3: ;
/END 4: DO[7] = ON ;
5: WAIT GI[1] <> 0 ;
6: R[1] = GI[1] ;
7: DO[7] = OFF ;
TEST_HOM. 8: END ;
1: LBL[10] ; 9: ;
2: IF DO[100] = ON,JMP LBL[20] ; 10: LBL[65] ;
3: CALL ERROR_AP(1002,1,0,0) ; 11: CALL ERROR_AP(1001,1,0,0) ;
4: JMP LBL[10] ; 12: JMP LBL[10] ;
5: ; /END
6: LBL[20] ;
/END
M07 Julio 2.010 Pg. 120 de 174.

M07 Julio 2.010 Pg. 121 de 174.

07 - ServoGun.
1. Configuracin inicial.
2. Configuracin de las pantallas asociadas a la ServoGun.
3. Operaciones manuales con la ServoGun.
4. Operaciones en automtico con la ServoGun.
5. Copia de parmetros de la ServoGun.
6. Visualizacin de datos de la ServoGun.
7. Anulacin de un grupo de movimiento y soldadura.
1. Configuracin inicial.
Una vez montada y conectada correctamente la ServoGun es necesario realizar una serie de
configuraciones para que pueda ser programada correctamente, esta configuracin solo necesita ser
realizada una sola vez cuando se pone la pinza en servicio.
1.1 Inicializacin del motor de la ServoGun.
Consiste en aadir un grupo de movimiento al robot, considerndose la ServoGun como un

grupo independiente al robot, por lo tanto la ServoGun deber ser configurada como un segundo
grupo de movimiento.
Apagar el robot.
Presionar PREV-NEXT+ON y arrancar el robot para acceder a la memoria BOOT
MONITOR (BMON).
3-Controlled start.
Esperar unos 30 segundos hasta que aparezca la pantalla de arranque controlado.
MENUS.
9-MAINTENANCE.
M07 Julio 2.010 Pg. 122 de 174.

2-Basic NoBot
F4-MANUAL.
Seleccionar la opcin 2, Add Nobot Axis (aadir eje robot) y empezar a realizar una serie
de preguntas sobre la pinza.
Seleccionar el tipo de motor de la ServoGun. ACAM9.
Seleccionar el nmero de revoluciones del motor. 3000.
Seleccionar el consumo mximo del servo amplificador. 80.
Seleccionar el tipo de movimiento del eje externo, lineal o rotacional. Linear Axis.
Introducir el Gear Ratio, avance en mm de la pinza por cada vuelta de motor. 11,360.
Introducir la velocidad mxima en mm/sec, con los datos facilitados anteriormente el
sistema calcula la velocidad mxima, nos da la opcin de modificarla. 568 mm/s.
Seleccionar la direccin del motor. TRUE.
Introducir el lmite superior de recorrido. 100mm.
Introducir el lmite inferior de recorrido. -30mm.
Introducir la posicin de masterizado. 0mm.
Introducir la primera constante para aceleracin/desaceleracin. 40.
Introducir la segunda constante para aceleracin/desaceleracin. 20.
Introducir la constante del tiempo mnimo de aceleracin. 30.
Introducir el Load Ratio, relacin entre inercia de la carga e inercia motor. 0,649.
Introducir el nmero de ServoAmplificador para la ServoGun. 2.
Seleccionar el tipo de ServoAmplificador. 2.
Seleccionar el freno del motor. 0 (no hay.)
Seleccionar habilitacin del TIMEOUT, tiempo despus del cual se produce la
desconexin del ServoAmplificador, en este caso Disable ya que no hay freno.
4-Exit.
MENUS.
1-Tool SetUp.
M07 Julio 2.010 Pg. 123 de 174.

1.2 Configuracin del tipo de equipamiento.
Este paso consiste en definir al sistema que dispondr de un tipo de pinza de soldadura
ServoGun.
Partiendo de la pantalla de arranque controlado.
MENUS.
0-NEXT.
4-SETUP SERVO GUN.
1 Equip number: 1 Nmero de equipo.

2 Equip Type: [SERVO GUN] Tipo de pinza.
3 Motin Group (Gun): 2 Grupo de movimiento de pinza.
4 Motion Group (Robot): 1 Grupo de movimiento de robot.
5 Gun Change: [DISABLE] Deshabilitado el cambio de pinza.
FCTN.
1-START (COLD).
M07 Julio 2.010 Pg. 124 de 174.

1.3 MPDT y masterizado.
Masterizado es el proceso mediante el cual se define la posicin 0 mm de la pinza y se relaciona

esta posicin con el contaje actual de pulsos de encoder.
MENUS.
0-NEXT.
6-SYSTEM
F1-TYPE.
3-Gun Master.
F3-BZAL, para resetear los fallos.

Acceder a la pantalla anterior.
F5-MPDT, esto ejecutar la deteccin magntica de fase, provocando un pequeo
movimiento de apertura y cierre de la pinza.
Colocar electrodos nuevos en la pinza y moverla hasta que hagan un ligero contacto.
F4-EXEC para realizar el masterizado de la pinza.
En la pantalla aparecer la masterizacin como completa, COMP.
Si ha aparecido algn mensaje de error, abrir la pinza unos 30mm y repetir todo el proceso.
1.4 Configuracin del sistema de coordenadas de la herramienta.
Hay que definir un sistema de coordenadas asociado a la herramienta.
Si la pinza est embarcada en robot crear un TCP, si la pinza est fija al suelo un RTCP.
Tomar la punta del electrodo fijo como origen del sistema de coordenadas del TCP o RTCP,
utilizar el mtodo de los 6 puntos.
La direccin de cierre de la pinza debe ser paralela a uno de los ejes del sistema de
coordenadas del TCP o RTCP.
M07 Julio 2.010 Pg. 125 de 174.

1.5 Configuracin de la direccin de cierre.
Este dato se utiliza para que se pueda realizar perfectamente el Auto Tunning.
MENUS.
6-SETUP.
F1-TYPE.
2-Spot welding.
8-General Setup.
1-Tip Wear Down Comp: Compensacin al desgaste de electrodos. DISABLE.

2-Gun Sag Compensation: Compensacin a una desviacin en la pieza. DISABLE.
Este campo suma una distancia a la posicin del electrodo fijo antes de iniciar la presin.
3-Close Direction(GUN). Direccin de cierre de pinza. MINUS.
Botn de la unidad de programacin con el cual se cierra la pinza.
4-Close Direction(ROBOT). Direccin de cierre de robot. UT:2 [+Z].
Nmero de TCP o RTCP definido para la pinza y la direccin en la cual se compensa el
desgaste de electrodos.
M07 Julio 2.010 Pg. 126 de 174.

1.6 Clculo del Gear Ratio.
El Gear Ratio es el avance en mm de la pinza por cada vuelta del encoder, este dato debe ser
facilitado por el fabricante de la pinza, si no se sabe se puede calcular.
Con electrodos nuevos mover la pinza hasta la posicin cero.

Visualizar los pulsos de encoder de la pinza en la posicin cero.
Por cada vuelta del eje del motor el contador del encoder se incrementa en 524.288 pulsos.
Mover manualmente la pinza hasta que el valor del contador del encoder se haya
incrementado en 524.288 pulsos.
Con un aparato de precisin medir la separacin entre electrodos, el valor obtenido es el
Gear Ratio.
Si es necesario modificar este valor en la configuracin de la pinza, ver apartado 1.1.
1.7 Profundidad de empuje.
Profundidad de empuje es el mximo recorrido (mm) de la pinza para alcanzar la presin que se
solicita, para calcular este valor se necesita un dinammetro.
Abrir la pinza, introducir el dinammetro en la pinza y aproximarla hasta que haga contacto
con el dinammetro.
Visualizar la posicin de la pinza.
Cerrar la pinza manualmente y a poca velocidad hasta que el dinammetro nos indique que
se ha alcanzado la presin mxima de la pinza.
Visualizar la posicin de la pinza.
La diferencia entre ambas posiciones es la profundidad de empuje.
Para introducir el valor de la profundidad de empuje seguir los pasos del punto 1.9 pero
introducir solo este dato.
M07 Julio 2.010 Pg. 127 de 174.

1.8 Auto Tunning.
La funcin Auto Tunning realiza de forma automtica una serie de clculos de parmetros
internos para la ServoGun, estos parmetros son:
Optimizacin de tiempos de aceleracin. Inercia.
Par mximo. Consumo.
Parmetros de friccin. Ganancia para control de consumo.
Una vez realizado el Auto Tunning apagar y encender el robot, entonces se dispondr de los
parmetros ptimos para el control de la ServoGun.
MENUS. F1-TYPE.
6-SETUP. 2-Spot welding.
8-General Setup.
5-Max Motor Torque(%). Lmite de par mximo que puede ejercer el motor de la pinza.
6-Max Pressure(Kgf). Lmite de presin mxima que puede ejercer la pinza.
Colocar la pinza en la posicin normal de trabajo y con electrodos nuevos.
Colocar el robot en modo T1(el robot est limitado a 250mm/s, la pinza funciona al 100%).
Para realizar el Auto Tunning, ejecutar la rutina AT_000.
Si no se puede terminar el Auto Tunning o ha dado fallo, hay que resetear el Auto Tunning
ejecutando la rutina AT_RSTRT y despus realizar de nuevo el Auto Tunning.
M07 Julio 2.010 Pg. 128 de 174.
1.9 Calibracin de la pinza.
El robot solo es capaz de controlar el par que ejerce la pinza, pero en cambio se le exige que
ejerza una presin determinada, para relacionar ambos parmetros se debe crear una tabla que
relacione presin y par.
A travs de este procedimiento se establecen 2 ecuaciones.

Relacin entre presin y par motor.
Presin (Kgf) = Par (%) x A + B.
Relacin entre la velocidad y la presin.
Velocidad = Presin (Kgf) x C + D.
El mtodo de calibracin consiste en realizar varias medidas de presin a un par y a una

velocidad determinados, los coeficientes A, B, C y D son calculados por el sistema.
Colocar la pinza en la posicin normal de trabajo y con electrodos nuevos.
Colocar el robot en T1 (el robot est limitado a 250mm/s, la pinza funciona al 100%).
MENUS.
6-SETUP.
F1-TYPE.
2-Spot welding.
8-General Setup.
M07 Julio 2.010 Pg. 129 de 174.

Situar el cursor en 12-Pressure Cal. y presionar ENTER.
Situar el cursor en el campo Calibration Status y seleccionar F5-INCOMP.
Nos pregunta si queremos realizar la calibracin de nuevo. F4-YES.
M07 Julio 2.010 Pg. 130 de 174.

Nos pregunta si queremos empezar la calibracin de presin. F4-YES.
Introducir los siguientes datos:

2-Pressuring Time(sec). Es el tiempo que la pinza est cerrada para medir la presin.
3-Thickness of Gauche(mm). Anchura del dinammetro que se utiliza para medir.
4-Pushing Depth(mm). Profundidad de empuje, ver punto 1.7.
5-Gun Open Value(mm). Posicin de apertura de la pinza despus de realizar la
medicin, se aconseja poner 1mm mas que el ancho del dinammetro.
Hay que realizar 10 mediciones de presin para una velocidad y par conocidos.
Empezar con la presin mas baja y seleccionando una velocidad del 55%, ir ajustando el
par hasta conseguir la presin deseada.
Seguir con la presin mas alta y seleccionando una velocidad del 100%, ir ajustando el
par hasta conseguir la presin deseada.
Para los valores intermedios interpolar presin y velocidad, ir ajustando el par hasta
conseguir la presin deseada.
Para realizar una medicin SHIFT+F3 -PRESSURE.
Situar el cursor en el campo Calibration Status y seleccionar F4-COMP.
M07 Julio 2.010 Pg. 131 de 174.

Muestra los nuevos valores de los coeficientes A, B, C y D, y nos pide validarlos. F4-YES.
F4-YES.
F2-END.
M07 Julio 2.010 Pg. 132 de 174.

2. Configuracin de las pantallas asociadas a la ServoGun.

Existen una serie de pantallas configurables en las que es necesario asignar ciertos parmetros
antes de iniciar la programacin de la ServoGun. Las relacionadas con el desgaste de electrodos y
compensacin de desgaste de electrodos no se utilizan ya que las pinzas que se utilizan funcionan
con etalonado.
2.1 Pantalla de configuracin de Entradas y Salidas.
MENUS.
5-I/O.
F1-TYPE.
5-Spot welding.
1-General output.
F3-IN/OUT. Para seleccionar entradas.
2-Weld completion. Seal de fin de soldadura.

F3-IN/OUT. Para seleccionar salidas.
1-Weld signal. Seal de inicio de soldadura.

4-Weld enable. Seal de habilitacin de soldadura.
M07 Julio 2.010 Pg. 133 de 174.

2.2 Pantalla de configuracin principal Spot Welding.
MENUS.
6-SETUP.
F1-TYPE.
2-Spot welding.
La descripcin de estos campos es la siguiente:

1-Equip number. 1. Nmero de equipo, se usa cuando hay mas de 1 equipo.
2-Gun select. SINGLE. Seleccin de tipo de pinza.
3-Weld completion signal. ENABLE. Seal fin de soldadura.
Habilita o deshabilita la seal de entrada de fin de soldadura.
4-weld completa delay(ms). Retardo fin de soldadura.
Si la seal Weld completion signal est deshabilitada, el robot considera que al cabo del
tiempo configurado en este campo se recibe la seal de fin de soldadura.
5-detect condition. LEVEL. Condicin de deteccin.
Si la seal Weld completion signal est habilitada, se define cono es la deteccin, por
nivel o por flanco ascendente.
6-Detect weld done. ENABLE. Deteccin fin de soldadura.
Se habilita o deshabilita la deteccin de la seal de fin de soldadura.
7-weld done timeout(ms). 3000. Fin de soldadura fuera de tiempo.
Tiempo durante el cual el robot espera la seal de fin de soldadura despus de la orden
de soldadura, en el caso de que no se reciba esta seal el sistema da error.
M07 Julio 2.010 Pg. 134 de 174.

2.3 Pantalla de configuracin general General Setup.
MENUS.
6-SETUP.
F1-TYPE.
2-Spot welding.
8-General Setup.

1-Tip Wear Down Comp. DISABLE. Compensacin al desgaste de electrodos.
2-Gun Sag Compensation. DISABLE. Compensacin a una desviacin en la pieza
Este campo suma una distancia a la posicin del electrodo fijo antes de iniciar la presin.
3-Close Direction(Gun). MINUS. Direccin de cierre de pinza, especificar con que
Botn de la unidad de programacin con el cual se cierra la pinza.
4-Close Direction(Robot). UT: 2 [+Z]. Direccin de cierre de robot
Nmero de TCP o RTCP definido para la pinza y la direccin en la cual se compensa el
desgaste de electrodos.
5-Max Motor Torque(%). 100.0
Lmite de par mximo que puede ejercer el motor de la pinza.
6-Max Pressure(Kgf): 450.0. Lmite de presin mxima que puede ejercer la pinza.
7-Max Part Thickness: DISABLE.
8-Max Part Thickness (mm): 0.0
9-Tip stick detect delay (ms): 0 Tiempo a partir del cual se detecta la seal de electrodos
pegados.
M07 Julio 2.010 Pg. 135 de 174.

2.4 Pantalla de registros de contador Count Register.
MENUS.
6-SETUP.
F1-TYPE.
2-Spot welding.
8-General Setup.
10-Count register.

1-Spot Count Register. Contador de puntos.
2-Tip dres count register. Contador de rodados.
3-Tip Change Count Register. Contador de cambios de electrodos.
2.5 Pantalla de lmites Gun Stroke Limit.
MENUS.
6-SETUP.
F1-TYPE.
2-Spot welding.
8-General Setup.
14-Gun Stroke Limit. Permite Visualizar y modificar los lmites de las pinzas.
M07 Julio 2.010 Pg. 136 de 174.

3. Operaciones manuales con la ServoGun.

Las distintas operaciones manuales que se pueden realizar con la pinza son:
Movimiento.
Posicin.
Presin.
Soldadura.
3.1 Movimientos en manual de la pinza.
Poner la llave del armario del robot en modo T1, el robot se mover con una limitacin de
velocidad de 250mm/s pero la pinza se puede mover al 100% de su velocidad.
Habilitar el Teach Pendant.
FCTN.
3-Change Group. Seleccionar el grupo 2.
Resetear los fallos del robot.
Para mover la pinza, SHIFT+(-X) para cerrar y SHIFT+(+X) para abrir.
Para modificar la velocidad, (-%) para disminuir y (+%) para aumentar.
3.2 Posiciones en manual de la pinza.
El robot dispone de una tabla de 30 filas, en cada una de ellas se puede guardar una posicin de
la pinza.
MENUS.
0-NEXT.
3-DATA.
F1-TYPE.
6-Backup.
En cada fila de la tabla se puede escribir la posicin deseada o grabarla directamente

pulsando SHIFT+F4-RECORD.
Si se desea que una posicin se pueda seleccionar de forma manual con BU1 poner TRUE
en el campo Manual.
Para seleccionar una posicin de la tabla presionar BU1.
Para que la pinza se mueva a la posicin seleccionada pulsar SHIFT+BU1.
M07 Julio 2.010 Pg. 137 de 174.

3.3 Presiones en manual de la pinza.
El robot dispone de una tabla de 99 filas, en cada una de ellas se puede guardar una presin de
la pinza.
MENUS.
0-NEXT.
3-DATA.
F1-TYPE.
5-Pressure.
En cada fila de la tabla se puede escribir la presin deseada.

Si se desea que una presin se pueda seleccionar de forma manual con GUN1 poner TRUE
en el campo Manual.
Para seleccionar una presin de la tabla presionar GUN1.
Para realizar una presurizacin con la presin seleccionada pulsar SHIFT+GUN1.
3.3.1 Tiempo de presurizacin y apertura de pinza.
Se definen las caractersticas del movimiento cuando se realiza una presurizacin en manual.
MENUS. F1-TYPE.
6-SETUP. 2-Spot welding.
9-Manual Operation Setup.

M07 Julio 2.010 Pg. 138 de 174.
1-Pressuring Time(sec). Se puede especificar el tiempo que dura la presurizacin

2-Gun Open. Permite abrir la pinza de forma automtica una vez realizada la presurizacin.
5-Backup Speed. Velocidad de la pinza en movimientos en manual.
3.3.2 Generacin de datos de presin y posicin.
Para la presurizacin en modo manual o automtico es necesario dar al sistema una serie de
datos para que la presurizacin se realice de forma correcta.
MENUS.
0-NEXT.
3-DATA.
F1-TYPE.
5-Pressure.
Seleccionar una presin.

F4-DETAIL.
M07 Julio 2.010 Pg. 139 de 174.

Introducir los siguientes datos:

1-Comment. Comentario de esta presin.
2-Weld Pressure(kgf). Presin de soldadura.
3-Part Thickness(mm). Espesor de la pieza.
4-Pushing Depth. Profundidad de empuje, poner el mismo valor que en calibracin de
presin.
5-Gun Sag Comp Value(mm). Compensacin de la posicin de la pieza, permite
especificar una distancia de compensacin en el caso de variacin de la ubicacin de la
pieza a soldar.
6-Weld Stroke. Es posible generar posiciones intermedias durante la presurizacin en modo

manual, estas posiciones sern utilizadas tambin en modo automtico en el caso de que el
parmetro de presin seleccionado sea llamado por la instruccin correspondiente.
M07 Julio 2.010 Pg. 140 de 174.

Tolerance Gun(mm). Posicin del electrodo mvil respecto al punto de soldadura.

Tolerance Robot(mm). Posicin del electrodo fijo respecto al punto de soldadura.
Acc instruction. Aceleracin.
Decelerate Rate(%). Desaceleracin, si se pone 100% no se mueve.
Termination Type. Precisin del punto.
M07 Julio 2.010 Pg. 141 de 174.

3.4 Soldadura.
El paquete de software ServoGun incluido en el robot, permite adems la realizacin de un

punto de soldadura en modo manual.
MENUS.
3-MANUAL FCTNS.
3-Pressure condition. Condicin de presin, indicar la fila deseada de la tabla de presiones.

4-Stroke condition. Condicin de apertura, indicar la fila deseada de la tabla de posiciones.
5-Spot schedule. Programa de soldadura, indicar el programa de soldadura.
SHIFT+F3-EXEC.
M07 Julio 2.010 Pg. 142 de 174.

4. Operaciones en automtico con la ServoGun.

La instruccin de soldadura es:
CALL SOLD (Pinza, Punto soldadura, Posicin antes de cierre, Posicin despus de cierre,
[Espesor]);
Que siempre est asociada a una instruccin de movimiento.
L P[1] 2000mm/sec FINE SPOT[1];
Al ejecutar la rutina CALL se piden a la secuencia datos del punto de soldadura, estos datos son
almacenados en la fila 99 de la tabla de presiones, los datos que facilita la secuencia son:
Presin a realizar.
Espesor de chapa.
Profundidad de empuje.
El dato de Posicin de aproximacin y Posicin de apertura se pasa directamente a la fila 99 de

la tabla de presiones.
La secuencia facilita valores comprendidos entre el 0 y el 255, el robot divide estos valores
entre 10, es decir, el espesor mximo que nos facilita la secuencia no puede exceder de 25,5mm,
para solucionar este problema se ha creado el parmetro opcional Espesor, este valor se introduce
directamente en la fila 99 de la tabla de presiones.
CALL SOLD (1, 32504, 12, 17);
M07 Julio 2.010 Pg. 143 de 174.

5. Copia de parmetros de la ServoGun.

Todos los parmetros de la pinza se encuentran en la memoria de la CPU, se puede realizar una
copia de los mismos en un fichero o restaurarlos desde este fichero.
Cada pinza dispone de un fichero personalizado de parmetros
5.1 Para guardar los parmetros en un fichero:
La copia de la aplicacin se puede realizar en la Memory Card (MC) o en la FRA.

Seleccionar la unidad y carpeta en donde se guardar el fichero.
MENUS.
7-FILE.
F5-UTIL.
1-Set Device.
2-Back up (FRA:) o 3-Mem Card (MC:).
Seleccionar la carpeta en donde se guardar el fichero de parmetros.
Ejecutar la rutina GUN_SAVE.
Select.
Seleccionar la rutina GUN_SAVE y presionar ENTER.
Resetear los fallos.
Ejecutar la rutina SHIFT+FWD.
Nos pide el nombre del fichero.
Para terminar el proceso.
SELECT.
F4-MONITOR.
5.2 Para cargar los parmetros desde un fichero:
La copia de la aplicacin se puede restaurar desde la Memory Card (MC) o desde la FRA.
Seleccionar la unidad y carpeta en donde se est el fichero a restaurar.
MENUS.
7-FILE.
F5-UTIL.
1-Set Device.
2-Back up (FRA:) o 3-Mem Card (MC:).
Seleccionar la carpeta en donde est el fichero de parmetros.
Ejecutar la rutina GUN_LOAD.
Select.
Seleccionar la rutina GUN_LOAD y presionar ENTER.
Resetear los fallos.
Ejecutar la rutina SHIFT+FWD.
Nos pide el nombre del fichero.
Para terminar el proceso.
SELECT.
F4-MONITOR.
M07 Julio 2.010 Pg. 144 de 174.

6. Visualizacin de datos de la ServoGun.

MENUS.
0-NEXT.
4-STATUS.
F1-TYPE.
3-Spot welding.
7. Anulacin de un grupo de movimientos y soldadura.

MENUS.
2-TEST CYCLE.
Group number. Grupo de movimiento al que le afectan las siguientes variables.

Robot lock. Robot bloqueado, con ENABLE se bloquea este grupo de movimiento.
Equip number. Equipo del grupo de movimiento al que le afectan las siguientes variables.
Gun close. Cierre pinza, habilita/deshabilita el cierre de la pinza.
Gun welding. Sodadura pinza, habilita/deshabilita la soldadura.
M07 Julio 2.010 Pg. 145 de 174.

8. Mapa de pantallas.
M07 Julio 2.010 Pg. 146 de 174.

M07 Julio 2.010 Pg. 147 de 174.

08 - Autmata (PMC).
El robot Fanuc dispone de un autmata interno denominado PMC (Programmable Control
Machine), para el correcto funcionamiento del robot el PMC debe estar en modo RUNNING y
tener seleccionado el modo de funcionamiento creado para PSA, denominado PSA PMC
El PMC realiza las siguientes tareas:

Genera pulsos con la seal DO[45] HEART_BEAT que enva al autmata de lnea,
cuando esta seal no se recibe se genera la alarma Rn.ALARMA[2].29 Fallo PLC robot.
Gestiona las seales digitales DI[n] y DO[n] entre el autmata de lnea y robot relacionadas
con el arranque del robot.
1. Men de configuracin del PMC:

MENUS.
5-I/O.
F1-TYPE.
0-NEXT.
2-PMC.
2. Modos de funcionamiento del PMC.

F2-DATA.
0-Next.
4-Parameters.
4-Use standar ladder.
ENABLE. Se trabaja con el PMC estndar de Fanuc.
DISABLE. Se trabaja con el PMC creado para PSA, es el modo que hay que seleccionar.
Para que tenga efecto el cambio de modo de funcionamiento hay que reiniciar el robot.
M07 Julio 2.010 Pg. 148 de 174.

3. Run / Stop del PMC.

F3-FUNC.
2-Run/Stop PMC.
Run. Se pasa el PMC a modo Running.
Stop. Se pasa el PMC a modo Stop.
ATENCIN. Cuando se selecciona el modo Stop, el PMC deja de generar los pulsos con la
seal DO[45], el autmata de lnea genera la alarma Rn.ALARMA[2].29 Fallo PLC robot
y se dejan de gestionar las seales entre el robot y el autmata de lnea, pero se puede mover
el robot en manual.
Si se intenta mover el robot con el PMC en modo Stop se muestra la alerta MCTL-13
ENBL input is off.
M07 Julio 2.010 Pg. 149 de 174.

4. Configuracin de arranque del PMC al arrancar el robot.

F2-DATA.
0-Next.
4-Parameters.
3-Stop PMC at startup:
EMABLE: Al arrancar el robot el PMC pasa a modo Stop.
DISABLE: Al arrancar el robot el PMC pasa a modo Running.
Para que tenga efecto el cambio de modo de arranque hay que reiniciar el robot.
5. Ficheros de configuracin del PMC.

La configuracin del PMC creado para PSA PSA PMC se encuentra en el fichero
LADDER.PMC.
Para cargar este fichero en el robot, bien sea desde la PMCIA o desde el servidor:
Poner el robot en manual.
Poner el PMC en modo Stop.
Meter la seta del robot.
Realizar un Load del fichero LADDER.PMC desde la PMCIA o restaurar desde el servidor.
Quitar la seta del robot.
Poner el PMC en modo Run.
M07 Julio 2.010 Pg. 150 de 174.

M07 Julio 2.010 Pg. 151 de 174.

09 - Configuracin Garras.
Una garra es una estructura normalmente metlica, que se utiliza para la manipulacin de piezas,
la garra tiene cilindros neumticos que realizan la funcin de apriete y detectores inductivos para
control de presencia pieza o control afloje/apriete de los cilindros.
1. Men configuracin garra M UGR.

2. Rutinas KAREL asociadas al aplicativo MD.
3. Mdulos COVAL.
4. Programacin mdulos COVAL.
5. Ejemplo configuracin garra.
1. Men configuracin garra M UGR.

Para la configuracin de la I/O de la garra se utiliza la rutina MNUGR.
SELECT.
Seleccionar el programa MNUGR y presionar ENTER.
Arrancar la rutina, presionar hombre muerto+SHIFT+FWD.
M07 Julio 2.010 Pg. 152 de 174.

Esta primera pantalla permite configurar los detectores de presencia pieza de cada garra. Se
pueden configurar un mximo de 5 garras.
DI[n]: En estos campos se debe introducir el nmero de la entrada del detector de

presencia pieza. Cada garra puede tener un mximo de 8 detectores. Si un detector no
funciona correctamente se puede deshabilitar cambiando la propiedad "Activ" por
Inhib".
F1 -GARRA: Muestra la pantalla de configuracin de la garra anterior.
F2 +GARRA: Muestra la pantalla de configuracin de la garra siguiente.
F5 HELP: Opcin de ayuda en el cual se explica las opciones del men.
Tecla PREV: Tecla para finalizar la ejecucin del programa, cuando se pulsa esta tecla,
todas las opciones configuradas quedan guardadas automticamente.
Tecla NEXT: Tecla para que aparezcan mas opciones en el men de configuracin de las
garras.
F2 CLRALL: Borra la configuracin de todas las garras, incluidos los comentarios de las
seales situadas entre la 301 y la 400.
F3 HABALL: Habilita todos los sensores inhibidos de todas los garras, tanto los
sensores de pieza como los de apertura o cierre.
Dentro de la pantalla de configuracin de la garra, al pulsar la tecla ENTER con el cursor

sobre el campo <*DETALLE*>, se presenta la pantalla de configuracin de cada una de las
fases de apriete de la garra en cuestin.
M07 Julio 2.010 Pg. 153 de 174.

GARRA: Indica la garra para la cual se estn configurando las fases de apriete.
Fases habilitadas: Indica cuantas fases de apriete tiene configuradas la garra actual. Este
nmero no se actualiza hasta que no se cambia de pantalla.
Fase: Indica la fase de apriete que est siendo configurada.
DO[n]: En la columna APERTURA esta seal hace referencia a la salida que se pone
a ON al abrir la garra y a OFF al cerrarla, mientras que en la columna de CIERRE esta
seal hace referencia a la salida que se pone a ON al cerrar la garra y a OFF al abrirla.
(Si alguna de estas seales no se usa esta debe ser 0). Por defecto las seales son
biestables, por lo tanto, de necesitar que una seal sea monoestable hay que cambiar el
campo BiST por MonoST. El tipo de la seal hace referencia al actuador, esto
quiere decir que, si una salida es de tipo biestable implica que para accionar el actuador
con dicha seal, esta solo permanecer a ON el tiempo que dura la maniobra, sin
embargo una monoestable mantendr el valor de ON mientras no se realice la accin
contraria (abrir o cerrar segn corresponda).
DI[n]: En la columna de apertura se debe introducir el nmero de la entrada del
detector de apertura y en la columna de cierre el nmero de entrada del detector de
cierre. Cada fase de apriete puede tener un mximo de 10 detectores de apertura y otros
10 de cierre. Si un detector de apertura o cierre no funciona correctamente se puede
deshabilitar cambiando la propiedad "Activ" por Inhib". Si un detector no se usa, este
debe ser 0.
F1 -FASE: Muestra la pantalla de configuracin de la fase de apriete anterior.
F2 +FASE: Muestra la pantalla de configuracin de la fase de apriete siguiente.
La inhibicin de sensores presupone que la garra va a funcionar en modo degradado, lo cual

implica, por motivos de seguridad, que las maniobras de manipulacin consumirn todo el tiempo
mximo especificado en las instrucciones correspondientes (GR_ABRE, GR_CERRA, GR_PRSEN)
en las que intervengan dichos sensores, de producirse esta situacin el robot mostrar una alerta
cada vez que ejecute una de estas instrucciones e informar al PLC de dicha situacin activando la
seal DO[10:ALERTA_ROBOT], seal que se desactiva al recibir un reset el robot.
Este men no debe ser ejecutado mientras el robot est ejecutando una instruccin de
Manipulacin (GR_ABRE, GR_CIERRA, GR_PRSEN).
M07 Julio 2.010 Pg. 154 de 174.

2. Rutinas KAREL asociadas al aplicativo MD.
M07 Julio 2.010 Pg. 155 de 174.

3. Mdulos COVAL.
Cada mdulo necesita 2 salidas (soplado y aspirado), 1 entrada (control de vaco) y
alimentacin +24V.
La salida que se utiliza para el soplado se pone en el campo APERTURA y se configura con
polaridad normal (ON=+24V), cuando se desea hacer soplado se pone la salida de APERTURA a
ON y la salida de CIERRE a OFF.
La salida que se utiliza para el vaco se pone en el campo CIERRE y se configura con
polaridad invertida (ON=0V), cuando se desea hacer vaco se pone la salida de CIERRE a ON
y la salida de APERTURA a OFF.
M07 Julio 2.010 Pg. 156 de 174.

Conector entradas:
Vlvula 1 +Vdc
Vaco 3 0V
4 SAL2
Conector salidas:
Vacuostato 1 +Vdc
2 Mando soplado
3 0V
Vlvula SAL 1 SAL 2 4 Mando vaco
Soplado Auto regulacin
M07 Julio 2.010 Pg. 157 de 174.

4. Programacin mdulos COVAL.

Opcin A. Una fase para las dos salidas, MonoST- MonoST.
Soplado.
CALL GR_ABRE(1,(-1),1) ;
Vaco.
CALL GR_CERRA(1,1000,1) ;
Reposo.
DO[301] = OFF DO[302] = OFF ;
Opcin B. Una fase para cada salida, MonoST- MonoST.
M07 Julio 2.010 Pg. 158 de 174.

Soplado.
Vaco.
CALL GR_CERRA(1,(-1),1) ;
CALL GR_CERRA(1,1000,2) ;
Reposo.
CALL GR_CERRA(1,(-1),1) ;
Opcin C. Una fase para las dos salidas, BiST- MonoST.
Soplado CALL GR_ABRE(1,(-1),1)

Vaco CALL GR_CERRA(1,1000,1)
M07 Julio 2.010 Pg. 159 de 174.

T_DP2B5.
1: UTOOL_NUM = 1 ;
2: UFRAME_NUM = 3 ;
3: PAYLOAD[2] ;
4: ;
5:J PR[50] 100% FINE ;
6:J P[1] 100% CNT100 ;
7:L P[2] 1000mm/sec FINE ;
8: ;
9: CALL GR_ABRE(1,1000,1) ;
10: PAYLOAD[1] ;
11: ;
12:J PR[51] 100% FINE ;
13: CALL GR_PRSEN(1,1000,0) ;
/END
T_CG3B5.
1: UTOOL_NUM = 1 ;
2: UFRAME_NUM = 3 ;
3: PAYLOAD[1] ;
4: ;
5: CALL GR_PRSEN(1,1000,0) ;
6: CALL GR_ABRE(1,1000) ;
7: ;
8:J PR[51] 100% FINE ;
9:L P[1] 2000mm/sec FINE ;
10: ;
11: CALL GR_CERRA(1,1000) ;
12: CALL GR_PRSEN(1,1000,1,1,2) ;
13: PAYLOAD[2] ;
14: ;
15:J P[1] 100% CNT100 ;
16:J P[2] 100% CNT100 ;
17:J P[3] 100% CNT5 ;
18:J P[4] 100% CNT50 ;
19:J PR[55] 100% FINE ;
/END
M07 Julio 2.010 Pg. 160 de 174.

5. Ejemplo configuracin garra.
En este ejemplo disponemos de una garra con 2 electro vlvulas, cada una de ellas acciona 3
cilindros, cada cilindro tiene 1 detector inductivo de control apertura y otro de control cierre, hay 4
detectores inductivos de control de presencia pieza y 2 mdulos generadores de vaco y soplado.
Los elementos utilizados en la garra son:
Elemento DI DO FASE
Detector 1 301
Detector 2 302
Detector 3 303
Detector 4 304
Cilindro 1 305 306 301 302 Fase 1
Cilindro 2 307 308
Cilindro 3 309 310
Cilindro 4 311 312 303 304 Fase 2
Cilindro 5 313 314
Cilindro 6 315 316
Ventosa 1 317 305 306 Fase 3
Ventosa 2 318 307 308 Fase 4
Para configurar la garra:
SELECT.
Seleccionar el programa MNUGR y presionar ENTER.
M07 Julio 2.010 Pg. 161 de 174.

Arrancar la rutina
Especificar los detectores de presencia pieza utilizados en la garra.
Poner el cursor en el campo <*DETALLE*> y presionar ENTER.

Indicar las entradas y salidas de la FASE 1.
F2-+FASE.
M07 Julio 2.010 Pg. 162 de 174.

F2-+FASE.
F2-+FASE.
Una vez finalizada la configuracin de las fases hay que presionar la tecla PREV dos veces,
una para regresar al men inicial de la garra y guardar la configuracin. Con esto concluye
el proceso de configuracin de la garra permitiendo usar las funciones GR_ABRE,
GR_CERRA y GR_PRESEN, para abrir la garra, cerrarla o comprobar la presencia de pieza
respectivamente.
M07 Julio 2.010 Pg. 163 de 174.

10 - Prcticas.
1. Crear un programa cuya trayectoria sea un tringulo.

1: UFRAME_NUM=0;
2: UTOOL_NUM=2;
3: PR[11]=LPOS;
4: LBL[1];
5: PR[12]=PR[11];
6: PR[12,1]=PR[12,1]+R[1];
7:L PR[12] 1000mm/sec FINE;
8: PR[12,2]=PR[12,2]+R[1];
10: PR[12,1]=PR[12,1]-R[1];
11: PR[12,2]=PR[12,2]-R[1];
13: JMP LBL[1];
2. Crear un programa cuya trayectoria sea un cuadrado.

1: UFRAME_NUM=0;
2: UTOOL_NUM=2;
3: PR[11]=LPOS;
4: LBL[1];
5: PR[12]=PR[11];
6: PR[12,1]=PR[12,1]+R[1];
8: PR[12,2]=PR[12,2]+R[1];
10: PR[12,1]=PR[12,1]-R[1];
12: PR[12,2]=PR[12,2]-R[1];
14: JMP LBL[1];
3. Crear un programa cuya trayectoria sea un crculo.

1: UFRAME_NUM=0;
2: UTOOL_NUM=2;
3: PR[11]=LPOS;
4: LBL[1];
5: PR[12]= PR[11];
6: PR[13]= PR[11];
7: PR[12,1]=PR[12,1]+R[1];
8: PR[13,1]=PR[13,1]+R[2];
9: PR[13,2]=PR[13,2]+R[2];
10:C PR[13] PR[12] 1000mm/sec FINE;
11: PR[12,1]=PR[12,1]-R[1];
12: PR[13,2]=PR[13,2]-R[1];
14: JMP LBL[1];
M07 Julio 2.010 Pg. 164 de 174.

4. Crear una macro que llame a un programa que pone la velocidad al 100%.
1: IF SO[7] = ON,JMP LBL[1] ;
2: IF DO[4] = OFF,JMP LBL[1] ;
3: OVERRIDE = 100% ;
4: LBL[1] ;
5. Crear un programa que llame a otros dependiendo del valor de una entrada.
1: UFRAME_NUM=0;
2: UTOOL_NUM=2;
3: PR[11]=LPOS;
4: LBL[1];
5: PR[12]=PR[11];
6: IF DI[145]=ON JMP LBL[2];
7: CALL RUTINA1;
8: JMP LBL[1];
9: LBL[2];
10: CALL RUTINA2;
11: JMP LBL[1];
RUTINA1
1: !Trayectoria que describe un Tringulo.
2: PR[12,1]=PR[12,1]+R[1];
4: PR[12,2]=PR[12,2]+R[1];
6: PR[12,1]=PR[12,1]-R[1];
7: PR[12,2]=PR[12,2]-R[1];
RUTINA2
1: !Trayectoria que describe un Cuadrado.
2: PR[12,1]=PR[12,1]+R[1];
4: PR[12,2]=PR[12,2]+R[1];
6: PR[12,1]=PR[12,1]-R[1];
8: PR[12,2]=PR[12,2]-R[1];
M07 Julio 2.010 Pg. 165 de 174.

6. Crear un programa que llame a otros dependiendo del valor de dos entradas.
1: UFRAME_NUM=0;
2: UTOOL_NUM=2;
3: PR[11]=LPOS;
4: LBL[1];
5: PR[12]=PR[11];
6: PR[13]=PR[11];
7: R[10]=GI[10];
8: SELECT R[10] = 0,RUTINA1;
9: = 1,RUTINA2;
10: = 2,RUTINA2;
11: ELSE ,RUTINA4;
12: JMP LBL[1];
RUTINA1
1: !Trayectoria que describe un Tringulo.
2: PR[12,1]=PR[12,1]+R[1];
4: PR[12,2]=PR[12,2]+R[1];
6: PR[12,1]=PR[12,1]-R[1];
7: PR[12,2]=PR[12,2]-R[1];
RUTINA2
1: !Trayectoria que describe un Cuadrado.
2: PR[12,1]=PR[12,1]+R[1];
4: PR[12,2]=PR[12,2]+R[1];
6: PR[12,1]=PR[12,1]-R[1];
8: PR[12,2]=PR[12,2]-R[1];
RUTINA3
1: !Trayectoria que describe un Crculo.
2: PR[12,1]=PR[12,1]+R[1];
3: PR[13,1]=PR[13,1]+R[2];
4: PR[13,2]=PR[13,2]+R[2];
6: PR[12,1]=PR[12,1]-R[1];
7: PR[13,2]=PR[13,2]-R[1];
RUTINA4
1: !Trayectoria que describe un Pentgono.
2:L P[1] 1000mm/sec FINE;
M07 Julio 2.010 Pg. 166 de 174.

7. Crear un programa cuya trayectoria una espiral.

1: UFRAME_NUM=0;
2: UTOOL_NUM=2;
3: PR[12]= LPOS;
4: PR[13]= LPOS;
5: PR[12,1]=PR[12,1]+200;
6: PR[12,3]=PR[12,3]+20;
7: PR[13,1]=PR[13,1]+100;
8: PR[13,2]=PR[13,2]+100;
9: PR[13,3]=PR[13,3]+10;
10: LBL[1];
12: PR[12,1]=PR[12,1]-200;
13: PR[12,3]=PR[12,3]+20;
14: PR[13,2]=PR[13,2]-200;
15: PR[12,1]=PR[12,1]+20;
17: PR[12,1]=PR[12,1]+200;
18: PR[12,3]=PR[12,3]+20;
19: PR[13,2]=PR[13,2]+200;
20: PR[12,1]=PR[12,1]+20;
21: JMP LBL[1];
8. Forzado de E/S.
1: LBL[1];
2: DO[146]=ON;
3: WAIT 1 (sec);
4: DO[146]=OFF;
5: WAIT 1 (sec);
6: JMP LBL[1];
Simular la seal DO[146] a ON y a OFF.

Simular la seal DI[147] a ON y a OFF.
M07 Julio 2.010 Pg. 167 de 174.

9. Crear un programa con la instruccin OFFSET PR[n].

1: LBL[1];
2: PR[12]=PR[12]-PR[12];
3: PR[12,1]=400;
4: PR[12,2]=400;
5:L P[1] 1000mm/sec FINE OFFSET PR[1];
6: PR[12,2]=0;
7:L P[1] 1000mm/sec FINE OFFSET PR[1];
9: JMP LBL[1];
10. Crear un programa con la instruccin TOOLOFFSET PR[n].

1: LBL[1];
2: PR[1]=PR[1]-PR[1];
3: PR[1,1]=400;
4: PR[1,2]=400;
6: PR[1,2]=0;
9: JMP LBL[1];
11. DB, TB y precisin.

1: UFRAME_NUM=0;
2: UTOOL_NUM=1;
3: LBL[1];
5:L P[2] 1000mm/sec CNT50 DB 40.0mm, DO[146]=ON;
6:L P[3] 1000mm/sec FINE DB 0.0mm, DO[146]=OFF;
7: JMP LBL[1];
M07 Julio 2.010 Pg. 168 de 174.

M07 Julio 2.010 Pg. 169 de 174.

11 - Varios.
1. Copias de pantallas del Teach Pendant.

2. Rearme de fallos de doble canal.
3. Hora del robot.
4. Arranque en fro (Cold Start).
5. Arranque en caliente (Hot Start).
6. Auto Back Up.
7. Configuracin.
1. Copia de pantallas del Teach Pendant.

Para guardar en un fichero de texto una pantalla de Teach Pendant seguir los siguientes pasos.
Seleccionar el dispositivo en donde se van a guardar el fichero.

MENUS.
7-FILE.
F5-UTIL.
1-Set Device.
3-Mem Card (MC:)
Seleccionar el puerto.
MENUS. F3-DETAIL.
6-SETUP. 1-Device.
F1-TYPE. F4-CHOICE.
8-Port Init No use.
Seleccionar todos los puertos.
Seleccionar la pantalla deseada del Teach Pendant.
Guardar la pantalla deseada.
FCTN.
0-NEXT.
3-PRINT SCREEN.
Esperar 5 segundos.
Crear el fichero TPSCRN.LS en la unidad seleccionada.
2. Rearme de fallos de doble canal.

Cuando se produce un fallo en alguno de los dos canales de seguridades, el mtodo para rearmar
los fallos es el siguiente:
MENUS.
4-ALARM.
Seleccionar la alarma de fallo del doble canal.
Pulsar la seta del Teach Pendant.
F4-RES_1CH.
Sacar seta.
Reset.
M07 Julio 2.010 Pg. 170 de 174.

3. Hora del robot.

Para modificar la hora del robot.
MENUS.
0-NEXT.
6-SYSTEM.
F1-TYPE.
1-Clock.
F4-ADJUST.
4. Arranque en fro (Cold Start).

Opcin A.
Apagar el robot.
Presionar PREV-NEXT+ON.
Encender el robot.
2-Cold start.
Opcin B.
Apagar el robot.
Presionar SHIFT+RESET.
Encender el robot.
5. Arranque en caliente (Hot Start).

Apagar el robot.
Presionar PREV-NEXT+ON.
Encender el robot.
1-Hot start.
6. Auto Back Up.
M07 Julio 2.010 Pg. 171 de 174.

7. Configuracin.
MENUS.
0-NEXT.
6-SYSTEM.
F1-TYPE.
7-Config.
M07 Julio 2.010 Pg. 172 de 174.

M07 Julio 2.010 Pg. 173 de 174.

M07 Julio 2.010 Pg. 174 de 174.

Curso Fanuc I M07 Programacion 2010 PDF

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2010

Jos Miguel Otero Marquina

M07 Julio 2.010 Pg. 1 de 174.

M07 Julio 2.010 Pg. 2 de 174.

03 - Entradas y Salidas. 38.

05 - Copia de seguridad. 84.

08 - Autmata (PMC). 148.

09 - Configuracin Garras. 152.

M07 Julio 2.010 Pg. 3 de 174.

1.1 Tipos de manipuladores.

En los proyectos B58 y B9 se utilizan los siguientes manipuladores:

1.1.1 Manipulador Fanuc M-900iA.

Este modelo de manipulador se utiliza para el engastado de Puertas y manipulacin de piezas.

M07 Julio 2.010 Pg. 4 de 174.

1.1.2 Manipulador Fanuc R-2000iA.

Este modelo de manipulador se utiliza para manipulacin, despaletizado, soldadura y aplicacin

M07 Julio 2.010 Pg. 5 de 174.

1.2 Ejes del manipulador.

Cada robot dispone de 2 grupos de movimientos

1.3 Motor de un eje.

M07 Julio 2.010 Pg. 6 de 174.

M07 Julio 2.010 Pg. 7 de 174.

M07 Julio 2.010 Pg. 8 de 174.

3.1 Funcin de cada tecla.

M07 Julio 2.010 Pg. 9 de 174.

3.2 Indicadores de estado.

FAULT Indica que ha saltado una alarma.

M07 Julio 2.010 Pg. 10 de 174.

Pantalla de edicin de un programa que hace una trayectoria de un cuadrado.

M07 Julio 2.010 Pg. 11 de 174.

1.1 Sistema de coordenadas JOINT.

Para seleccionar el modo de movimiento en coordenadas JOINT:

M07 Julio 2.010 Pg. 12 de 174.

1.2 Sistema de coordenadas XYZ.

1.2.1 Sistema de coordenadas XYZ WORLD.

El sistema de coordenadas XYZ WORLD es un sistema cartesiano, tridimensional, esttico y

El sistema de coordenadas XYZ WORLD est definido por software y es el sistema de

Para seleccionar el sistema de coordenadas XYZ WORLD:

Para seleccionar el modo de movimiento en coordenadas XYZ WORLD:

M07 Julio 2.010 Pg. 13 de 174.

1.2.2 Sistema de coordenadas XYZ USER.

El sistema de coordenadas XYZ USER es un sistema cartesiano, tridimensional y esttico cuyo

Para seleccionar el sistema de coordenadas XYZ USER:

Para seleccionar el modo de movimiento en coordenadas XYZ USER:

M07 Julio 2.010 Pg. 14 de 174.

1.3 Sistema de coordenadas TOOL.

El sistema de coordenadas TOOL es un sistema cartesiano, tridimensional y mvil cuyo origen

Para seleccionar un sistema de coordenadas TOOL:

Para seleccionar el modo de coordenadas TOOL:

M07 Julio 2.010 Pg. 15 de 174.

2. Ficheros de sistemas de coordenadas.

SYSVARS.SV Variables de sistema, incluye valores TCP y Uframes.

3. Caractersticas de los ejes.

M900-iA/350 R2000-iA/125L R2000-iA/165F R2000-iA/200R R2000-iA/210F

M900-iA/350 R2000-iA/125L R2000-iA/165F R2000-iA/200R R2000-iA/210F

M07 Julio 2.010 Pg. 16 de 174.

4. Creacin de sistemas de coordenadas por el usuario.

4.1 Sistemas de coordenadas XYZ USER.

Seleccionar el sistema a definir, del 1 al 9.

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4.1.1 Mtodo de los 3 puntos.

El mtodo consiste en definir el origen de coordenadas y las direcciones de los ejes X e Y.