Guide de Programmation STD PSA Version 4

FANUC Robotics France
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ÍNDICE
I. Lista das modificações introduzidas desde a versão anterior da documentação .............................. 6
II. Introdução ao aplicativo Ferrage V4. ................................................................................................... 7
II.1. Introdução aos ‘Postos Autônomos’ ................................................................................................ 7
II.2. Os postos ‘Autônomos’ e os postos ‘Robô’ ..................................................................................... 8
II.3. Lista dos endereços dos postos na rede (DNET).............................................................................. 8
II.4. Funcionalidades API ...................................................................................................................... 10
II.5. Arquitetura do Ciclo do Robô ........................................................................................................ 11
II.5.a Programa PRODUIRE.TP ........................................................................................................................ 11
II.5.b Desvio em função do código de ciclo: AUTO_SEC.TP ........................................................................... 12
II.5.c As Retomadas de ciclo automático ........................................................................................................... 14
II.5.d As solicitações de serviço ......................................................................................................................... 17
II.5.e T_REPLI e T_LANCE ............................................................................................................................... 17
II.6. Antes de aprender as trajetórias ..................................................................................................... 19
II.7. Programa de PC : Utilitaire Appli .................................................................................................. 20
II.7.a Configuração das Mensagens dos integradores ....................................................................................... 20
II.7.b Configuração dos Pegadores .................................................................................................................... 20
II.7.c Modificação dos Trocadores de Ferramentas .......................................................................................... 20
II.7.d Comentários das I/O, Registro/Registro de Posição ................................................................................ 20
II.8. Substituição .................................................................................................................................... 21
II.8.a Funcionamento ......................................................................................................................................... 21
II.8.b utilização................................................................................................................................................... 21
III. Descritivo do Aplicativo de base .......................................................................................................... 22
III.1. Rotinas Globais .............................................................................................................................. 22
III.2. Rotinas de Diálogo API ................................................................................................................. 28
III.3. Descrição dos Registros do Aplicativo .......................................................................................... 31
III.4. Descrição dos Registros de posição ............................................................................................... 34
III.5. Nomes/Lista das trajetórias notáveis .............................................................................................. 35
III.5.a Trajetórias gerais ................................................................................................................................. 35
III.5.b Postos Autônomos: Trajetórias de serviço A,B,C,D ............................................................................ 36
III.5.c Trajetórias de troca de ferramentas ......................................................................................................... 36
III.6. Técnicas de otimização para lançamento de rotinas ...................................................................... 37
III.7. As trajetórias de Serviço de base ................................................................................................... 38
III.7.a Retorno à posição de RECOLHIMENTO (IHM Robô) ........................................................................ 38
III.7.b T_SERV.TP (IHM Robot) ..................................................................................................................... 39
III.7.c Serviços de Controle de Ferramenta (IHM Robô) .................................................................................... 39
III.7.d Serviço centralizado A/B (API) ............................................................................................................ 39
III.8. Acesso às solicitações de serviço ................................................................................................... 40
III.8.a O botão de recolhimento ...................................................................................................................... 40
III.8.b O botão Service .................................................................................................................................... 40
III.9. Tela de Produção ............................................................................................................................ 41
III.10. Menu do Aplicativo de base ...................................................................................................... 47
III.10.a Config/Configuração de Robô ............................................................................................................. 48
III.10.a.1. Seleção do idioma do aplicativo F2: LANG .....................................................................................................49
III.10.a.2. Menu Substituição ............................................................................................................................................49
III.10.b Config/Configuração dos Postos ......................................................................................................... 50
III.10.c Backup/Salvamento do utilizador do robô ........................................................................................... 50
III.10.d Backup/Restituição do utilizador do robô ............................................................................................ 51
III.10.e Backup/Restituição do arquivo de pinça (se for solda elétrica)........................................................... 52
III.10.f Backup/Salvamento Global (IMAGE) .................................................................................................. 52
III.10.g Utilitário/Carreg.Arquivo MESS_INT.DT ........................................................................................... 52
III.10.h Utilitário/Carreg.Arquivo MANUT.DT ................................................................................................ 52
III.10.i Utilitário/Carreg.Arquivo COMMENT.DT .......................................................................................... 52
III.10.j Utilitário / Salvar Arquivos Utilitário PC ............................................................................................ 52
Guide de Programmation STD PSA version 4.04033_FR_PT.doc -24/02/2011-

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III.11. Comandos Manuais ................................................................................................................... 53

III.11.a Configuração do comando manual ...................................................................................................... 54
III.11.b Execução do comando manual ............................................................................................................. 54
IV. Descritivo dos Aplicativos do posto ‘robô’ ......................................................................................... 56
IV.1. A Manipulação ............................................................................................................................... 56
IV.1.a Introdução................................................................................................................................................. 56
IV.1.b As rotinas .................................................................................................................................................. 56
IV.1.c As Trajetórias de Serviços ........................................................................................................................ 59
IV.1.d Exemplos de Trajetórias ........................................................................................................................... 59
IV.1.d.1. Trajetória de tomada .........................................................................................................................................59
IV.1.d.2. Trajetória de depósito .......................................................................................................................................59
IV.1.d.3. Trajetória de controle de Ferramenta: T_CtManx.TP ......................................................................................59
IV.1.d.4. Trajetória de Apresentação de peça: T_PRESENTn.TP ...................................................................................60
IV.1.e Menu Posto de Manipulação .................................................................................................................... 60
IV.1.e.1. Menu das Inibições ...........................................................................................................................................60
IV.1.e.2. Diagnóstico .......................................................................................................................................................61
IV.2. Posto Soldagem por resistência pinça elétrica SRE ....................................................................... 62
IV.2.a Introdução................................................................................................................................................. 62
IV.2.b Documentos necessários ........................................................................................................................... 62
IV.2.c As rotinas .................................................................................................................................................. 63
IV.2.d Exemplo de trajetória de soldagem: ......................................................................................................... 68
IV.2.e O caso de defeito durante a execução de um ponto de solda.................................................................... 69
IV.2.f O caso de defeito no final da trajetória de solda ...................................................................................... 69
IV.2.g Comportamento em caso de retomada de ciclo ........................................................................................ 70
IV.2.h As trajetórias de serviço do posto de solda SRE....................................................................................... 70
IV.2.h.1. Trajetória de conformação TN_ROD_Mix ......................................................................................................70
IV.2.h.2. Trajetória de Troca de eletrodos TC_MEL_Mix .............................................................................................71
IV.2.h.3. Trajetória de troca da fresa conformadora TC_FRS_Mix................................................................................72
IV.2.i Os comandos Manuais de Solda SRE ....................................................................................................... 73
IV.2.i.1. Ação 1 Apertar..................................................................................................................................................74
IV.2.i.2. Ação 2 Soldar ...................................................................................................................................................75
IV.2.i.3. Ação 3 Ref.Pinça ..............................................................................................................................................75
IV.2.i.4. Ação 4 Zero Pinça ............................................................................................................................................75
IV.2.i.5. Ação 5 Recal uso da Pinça................................................................................................................................75
IV.2.i.6. Ação 6 Avanço do Flape...................................................................................................................................76
IV.2.i.7. Ação 7 Recuo do Flap.......................................................................................................................................76
IV.2.i.8. Ação 8 ,9,10 Rotação da conformadora ............................................................................................................76
IV.2.j Os Menus da solda por resistência ........................................................................................................... 77
IV.2.k Parâmetros da Pinça ................................................................................................................................ 77
IV.2.l Parâmetros de inibições ........................................................................................................................... 79
IV.2.m Estatísticas ........................................................................................................................................... 80
IV.3. Posto H: Recartilhagem de Porca serrilhada mecânica .................................................................. 81
IV.3.a Introdução................................................................................................................................................. 81
IV.3.b As rotinas .................................................................................................................................................. 81
IV.3.c Caso da marcha sem peça ........................................................................................................................ 83
IV.3.d Trajetória exemplo .................................................................................................................................... 83
IV.3.e Aplicação dos deslocamentos em modo manual ....................................................................................... 84
IV.4. Trajetória de controle de Recartilhagem T_CTH1 ......................................................................... 85
IV.4.a Os Menus do posto recartilhagem ............................................................................................................ 86
IV.5. Posto Despaletização...................................................................................................................... 87
IV.5.a.1. Introdução .........................................................................................................................................................87
IV.5.a.2. Retorno a zero de uma pilha de um container ...................................................................................................87
IV.5.a.3. Influência do modo sem peça ...........................................................................................................................88
IV.5.b As Rotinas do posto Despaletização ......................................................................................................... 88
IV.5.c Os Menus do posto Despaletização .......................................................................................................... 90
IV.5.c.1. Menu principal..................................................................................................................................................90
IV.5.c.2. Menu Definição das Pilhas e Containers ..........................................................................................................90
IV.5.c.3. Menu Aprendizado das Pilhas ..........................................................................................................................90
IV.5.c.4. Menu de aprendizado dos Vetores de remoção .................................................................................................91

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V. Posto + : Trocadores Automáticos de Ferramentas.......................................................................... 92

V.1. As rotinas para o comando do trocador automático de ferramentas .............................................. 93
V.2. Trajetória de Tomada / Depósito da ferramenta............................................................................. 99
V.3. Os serviços de troca automatica de ferramentas .......................................................................... 100
V.4. Tela de status do trocador de ferramentas .................................................................................... 100
V.5. Introdução .................................................................................................................................... 101
V.5.a As rotinas ................................................................................................................................................ 101
V.5.b Os serviços .............................................................................................................................................. 102
V.5.c As ações dos postos................................................................................................................................. 102
V.5.d As vigilâncias dinâmicas......................................................................................................................... 102
V.5.e A inibição de um posto ............................................................................................................................ 103
V.6. As Rotinas do posto Autônomo ................................................................................................... 104
V.6.a.1. Exemplo de utilização de uma ação sem espera para se posicionar uma pinça de rebitar com uma cota de 50
mm : 105
V.7. O posto de solda a laser LSD ....................................................................................................... 110
V.7.a Os serviços .............................................................................................................................................. 110
V.7.b Trajetórias exemplos ............................................................................................................................... 110
V.7.b.1. Trajetória de Solda a Laser .............................................................................................................................110
V.7.d O Menu de Solda Laser........................................................................................................................... 111
V.8. O posto Cravamento C ................................................................................................................. 112
V.8.a Os serviços .............................................................................................................................................. 112
V.8.b.1. Trajetória de Cravamento ...............................................................................................................................112
V.8.d O Menu posto Cravamento ..................................................................................................................... 112
V.9. O posto Colagem E ...................................................................................................................... 114
V.9.a Os serviços .............................................................................................................................................. 114
V.9.b.1. Trajetória de Colagem ....................................................................................................................................114
V.9.d O Menu Colagem .................................................................................................................................... 114
V.10. O posto Prisioneiro G ................................................................................................................... 116
V.10.a Os serviços ......................................................................................................................................... 116
V.10.b Trajetórias exemplos .......................................................................................................................... 116
V.10.b.1. Trajetória de Prisioneiro .................................................................................................................................116
V.10.c O Menu Prisioneiro............................................................................................................................ 116
VI. Terminologia e abreviaturas .............................................................................................................. 118

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ÍNDICE das Figuras
Figura 1 :Menu de solicitação de serviço........................................................................................... 40

Figura 2 Descrição do PMA............................................................................................................... 41
Figura 3 Tela de Produção ................................................................................................................. 42
Figura 4 Zona do sistema da tela de Produção................................................................................... 42
Figura 5 Zona do sistema da tela de Produção................................................................................... 42
Figura 6 Zona do sistema da tela de Produção com DCY aceso ....................................................... 42
Figura 7 Zona de mensagens da tela de Produção ............................................................................. 43
Figura 8 Menu Config ........................................................................................................................ 43
Figura 9 Menu Backup ....................................................................................................................... 44
Figura 10 Menu Statut........................................................................................................................ 44
Figura 11 Tela de Acompanhamento da Produção ............................................................................ 45
Figura 12 Tela das inibições em curso ............................................................................................... 45
Figura 13 Menu Utilitário .................................................................................................................. 46
Figura 14 Zona de informações da tela de Produção ......................................................................... 46
Figura 15 Descrição do PMA............................................................................................................. 47
Figura 16 Menu Configuração do Robô ............................................................................................ 48
Figura 17 Menu de Mudança de Idioma do Aplicativo ..................................................................... 49
Figura 18 Menu de Substituição se Robô .......................................................................................... 50
Figura 19 Descrição do PMA............................................................................................................. 53
Figura 20 Tela de configuração de comando manual ........................................................................ 54
Figura 21 Escolha de Posto de comando manual Figura 22 Seleção de comando manual ........... 54
Figura 23 Solicitação de execução de comando manual.................................................................... 55
Figura 24 Escolha de comando manual ............................................................................................. 55
Figura 25 Menu das Inibições SQ Pegadores .................................................................................... 60
Figura 26 Menu diagnóstico do pegador............................................................................................ 61
Figura 27 Tela de configuração de comando manual ........................................................................ 73
Figura 28 Tela de Parâmetros para a ação Apertar ............................................................................ 74
Figura 29 Menu Principal Solda SRE ................................................................................................ 77
Figura 30 Menu Parâmetros Pinça SRE............................................................................................. 77
Figura 31 Tela do sistema Gun Zero Master...................................................................................... 78
Figura 32 :Tela de controle de Piso de Esforço Ok .......................................................................... 82
Figura 33 :Tela de Piso de Esforço na Cabeça Ultrapassado ............................................................. 82
Figura 34 :Tela de visualização dos torques de perturbação ............................................................. 86
Figura 35 Menu Número BE Solda Laser ........................................................................................ 111
Figura 36 Menu Número BE Cravamento ....................................................................................... 112
Figura 37 Menu Número BE Colagem ............................................................................................ 115
Figura 38 Menu Número BE Solda Prisioneiro ............................................................................... 116

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I. Lista das modificações introduzidas desde a versão anterior da

documentação
V3.104 Documentação versão original
Posto de Soldagem a Laser
Posto de Soldagem Elétrica Autônoma
V4.04 Acréscimo ao Posto de Soldagem SRE

Eliminação do Posto de Soldagem Elétrica Autônoma
Acréscimo Posto Recartilhagem de Porca Serrilhada
V4.0426 Posto de Troca automática de ferramentas
Precisões funções manuais
Acréscimo de rotinas COVERCLOSE / COVEROPEN
Acréscimo precisão SW_CHECK
Eliminação assunto Robedit
Precisões EQ_SETUP,EQ_START,EQ_STOP a respeito
das chamadas antecipadas em DB.
V4.0428a Documentação da função de substituição
V4.0428b Informação da faixa de I/O postos de Manutenção
V4.0428c Evolução das rotinas de trocadores TOOLLOCK e
TOOLUNLOCK após a securitização do piloto
V4.0428c Precisões sobre o parâmetro número de ponto BE da
instrução EQ_START
V4.0428c Acréscimo do posto Robô des-paletização

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II. Introdução ao aplicativo Ferrage V4.
II.1. Introdução aos ‘Postos Autônomos’
O aplicativo está baseado na filosofia do posto dito ‘autônomo’. Dizer que o posto se
tornou autonônomo significa que o robô não gerencia mais a totalidade do processo. O
equipamento, ele, é gerenciado não mais pelo robô mas pelo seu próprio armário de comando. Este
gerenciamento envolve também a interface homem-máquina, sua alimentação, seu gerenciamento
de ciclo manu ou auto, suas solicitações de serviços… . O robô torna-se portanto escravo do
funcionamento do posto.
O armário do posto gerencia portanto seu ferramental. Isto na prática significa que somente o posto
pode provocar o envio do robô em trajetória de serviço do posto, que apenas o posto sabe identificar
claramente a fonte de um defeito, que só o posto conhece exatamente o estado de seu ferramental,
que só o posto pode cancelar um defeito que lhe diz respeito....
Para que isto funcione com todos os postos, os postos foram divididos em 3 famílias: estático, semi
dinâmico e dinâmico. Cada família tem seu protocolo de comunicação específico que permite
dialogar da mesma maneira seja qual for o fornecedor do armário do posto.
(Extrato da análise funcional PSA)
As diferentes técnicas de montagem utilizadas na ferragem podem ser classificadas em 3
categorias de postos: os postos ESTÁTICOS, SEMI - DINÂMICOS e DINÂMICOS
CATEGORIA de POSTO
TÉCNICA DE
Estático Semi-dinâmico Dinâmico
MONTAGEM
Solda por arco
X
puxado (prisioneiro)
Cravamento X
Rebitagem X
Recartilhamento de
X
porcas e parafusos
Furação X
Solda a arco X
Colagem X
Laser (solda-
X
brasagem)
Laser (soldagem sem
X
aporte de)
Uma outra evolução importante (ligada ao padrão dos postos autônomos) é o uso do mesmo nome
de rotina seja qual for o posto. De fato uma mesma rotina serve tanto para o posto prisioneiro que
para a rebitagem ou ainda para a colagem (por exemplo). Da mesma forma, a programação do robô
de um posto é a mesma seja quem for o fornecedor do armário do posto.
Notem que a Manipulação, a Troca de Ferramentas, a Des-paletização, a Paletização, a
Recartilhagem de Porca Serrilhada mecânica não são postos autônomos e portanto são gerenciados
pelo robô.

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II.2. Os postos ‘Autônomos’ e os postos ‘Robô’
Existem agora dois grupos de postos:

• Os postos 'Autônomos': Prisioneiro, Colagem, Solda por ARCO, Rebitagem,…. Estes postos
são chamados ‘Autônomos’ porque eles utilizam um protocolo de comunicação idêntico em
relação ao robô, eles possuem seu próprio IHM, seus próprios diagnósticos de defeitos, seus
próprios serviços de manutenção, seus próprios aplicativos e seus próprios equipamentos
para suas funções no processo. Portanto, o robô é totalmente escravo do funcionamento
destes postos. Os postos são portanto totalmente responsáveis pelo seu processo. Se o robô
comanda o processo, ele não o gerencia.
• Os postos 'Robôs': Manipulação, Des-paletização, Paletização, Troca de ferramentas,
Recartilhagem de Porca Serrilhada mecânica. Estes postos são, eles , comandados e
gerenciados pelo robô.
II.3. Lista dos endereços dos postos na rede (DNET)
Endereço Posto envolvido

15 Prisioneiro (5 cabeças)
18 Cravamento 1
19 Cravamento 2
20 Cravamento 3
21 Rebitagem 1
22 Rebitagem 2
23 Rebitagem 3
24 Recartilhagem Porca/Parafuso 1
27 Furação 1
28 Furação 2
29 Furação 3
30 Solda SR 1 (CPS)
31 Solda SR 1 (Módulo Coluna)
32 Solda SR 2 (CPS)

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34 Solda SR 3 (CPS)
36 Arco 1
37 Arco 2
38 Arco 3
39 Colagem 1
40 Colagem 2
41 Colagem 3
42 Laser Solda-Brasagem 1
45 Visão 1
54 Trocador de Ferramentas Applied (DNET)
55 a 62 Reservados para Manipulação

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II.4. Funcionalidades API
O API tem a possibilidade de influir sobre os modos de funcionamento do robô através de certas
Entradas do robô.
• Funcionamento sem peça: é o API, somente, que pode colocar o robô em marcha sem peça
(ou marcha em vazio). Ao fazê-lo, o robô posiciona o registro R[50] em 1 e informa o
utilizador do modo de marcha sem peça. O robô somente pode funcionar com peça com a
autorização do API.
• Autorização de Mvt.: o API tem a possibilidade de parar o robô a qualquer momento se o
mesmo estiver em Produção. Ao fazê-lo o robô informa o utilizador sobre a proveniência
desta parada. O robô não pode retomar ao ciclo sem a autorização do API.
• Pequena Velocidade: o API pode obrigar o robô a funcionar apenas com uma velocidade
limitada a 25% se o mesmo estiver em Produção. Ao fazê-lo o robô informa o utilizador
sobre este modo de marcha em velocidade lenta. O robô somente pode funcionar em
velocidade superior com a autorização do API.
• Parada do Ciclo: O API pode solicitar a parada do robô. Quando o robô intercepta esta
solicitação (Liberação de zona, mudança de trajetória, robô em falta ou em espera de código
de ciclo API) ele pára, informa o utilizador sobre a natureza desta parada. O robô aguardará
então a autorização do API para retomar o ciclo.
Pontos de testes de parada do ciclo:
Robô no PEO : Em fase de espera de recebimento de um código de ciclo.
Presença de um Defeito bloqueador (Visor Faut aceso fixo)
Para as rotinas seguintes, se Solicitação de parada do ciclo estiver presente, o programa do
robô é colocado em espera, a autorização de parada do ciclo é portanto emitida para o API.
CALL_PRG: Antes de lançar a trajetória.
CALL_PRG: No final de execução da trajetória.
CALL_PRG: Em Retomada do ciclo, antes de testar o acesso na zona e lançar a
trajetória.
EQ_START: antes da execução de um ponto do processo em posto estático.
EQ_STOP: após a execução de um cordão do processo de posto semi-dinâmico e
dinâmico.
GRIP_CHK: antes do controle de Presença de Peças.
GRIP_CLS: antes do fechamento da garra
GRIP_OPN: antes da abertura da garra
ITM_IN: antes do acesso ao intertravamento como mestre
ITS_IN: antes do acesso ao intertravamento como escravo
IT_IN: antes do acesso ao intertravamento API
EQ_END: após validação do fim de trabalho em posto dinâmico.
ZON_IN: antes do acesso à zona API
Em todos os casos citados, a saída Robô parado é enviada unicamente se a entrada
solicitação de parada API estiver em 1.
• Acesso às Zonas: 16 acessos às zonas estão disponíveis pelo API.
• Inter travamentos: 16 Inter travamentos estão disponíveis pelo API.
• TE (Trabalho Efetuado): 16 TE são indicados ao API.
(Para mais detalhes sobre o funcionamento do API veja o FER.PSA.200 última versão

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II.5. Arquitetura do Ciclo do Robô
II.5.a Programa PRODUIRE.TP

O ciclo automático do robô é totalmente dirigido pelo programa PRODUIRE.
Este programa é dado com o aplicativo, ele é portanto construído em função do trabalho que
o robô deve executar. ESTE PROGRAMA NÃO DEVE SER CONSTRUÍDO NEM
MODIFICADO. Ele é o próprio coração da organização do trabalho do robô, é o programa
PRODUIRE que chama o programa AUTO_SEC.TP, que gerencia os modos de REPRISE e
que gerencia as solicitações de serviços.
Diagrama Funcional de Produire.TP
Inicialização do Aplicativo
Retomada do Ciclo?
Não Sim
Robô no PEO Traj. De Retomada
Aguarda Solicitação de
serviço ou Código de Ciclo
Código de
Solicitação de serviço Ciclo
SERVICE AUTO_SEC
Solicitação de Sim
Recuo? SAÍDA
Não
As trajetórias de Retomada, o AUTO_SEC e as trajetórias de Serviço são específicas de cada robô.e

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II.5.b Desvio em função do código de ciclo: AUTO_SEC.TP

O Programa AUTO_SEC é lançado pelo programa PRODUIRE quando um ciclo API é dado ao
robô. Este programa orienta as boas trajetórias a lançar em função do ciclo dado pelo API. A
construção do AUTO_SEC é portanto o ponto essencial do gerenciamento do ciclo automático.
O programa AUTO_SEC leva em conta o tipo de veículo a tratar através do código do ciclo que é
contido no R [1] (JMP LBL[R [1]]).
Assim, em função do trabalho a realizar, AUTO_SEC chama a ou as trajetória(s) necessária(s) na
ordem programada.
É necessário notar que o lançamento das trajetórias se dá unicamente através da rotina CALL_PRG
que inclui potencialmente 4 argumentos :
o O número da trajetória, este número é dedicado a uma e uma só trajetória.
o O número da trajetória a ser executada.
o Em opção: a autorização de acesso à zona para executar esta trajetória. Se esta opção for
especificada, a zona é solicitada antes de lançar a trajetória e é liberada no final da execução
da trajetória (exceto se a zona em questão já tiver sido liberada).
o EM CASO DE TROCADOR DE FERRAMENTAS: um 4o argumento é necessário: o
número da ferramenta que serve para executar a trajetória. Este parâmetro permite a
retirada/tomada da ferramenta necessária para a execução da trajetória se a ferramenta
presente atualmente não for a ferramenta certa.
o EM CASO DE TROCADOR DE FERRAMENTAS: um 5o argumento é necessário: A
autorização para execução do serviço antes do final do ciclo. (Neste caso, o serviço é
executado no final da trajetória chamada)
Notar que UM NÚMERO DE TRAJETÓRIA É ASSOCIADO A APENAS UMA TRAJETÓRIA,

Est número é dedicado a cada trajetória, ele permite fazer um elo direto em caso de RETOMADA
para lançar uma trajetória de RETOMADA correspondente.
Exemplo tomado no Auto sec da página seguinte:

!*********CODE AUTOMATE 01*****
LBL[ 1:Code 1]
CALL CALL_PRG(1,'T_SOUD1',1)
JMP LBL[ 9999]
Se um ABORT for realizado durante a trajetória de solda T_SOUD1, no re-lançamento do robô e da

produção, o aplicativo detectará um caso de retomada e lançará (se o operador a validar) a trajetória
de REPRISE. A trajetória de Reprise de T_SOUD1 é T_REPRISE1 já que o número de traj ‘1’
estava em curso.
Esta técnica permite associar diretamente uma trajetória com uma trajetória de REPRISE.
Também é necessário especificar, na última trajetória do código do ciclo, o segundo argumento em
‘0’ da instrução ZON_OUT(x,0) para indicar que nenhum outro trabalho deve ser executado para
este ciclo. O fato de indicar o segundo argumento em 0 permite também antecipar o recebimento do
próximo código de ciclo API.
O cursor volta em seguida ao programa PRODUIRE que aguarda um novo código de ciclo API.
Para mais detalhes sobre a retomada de ciclos automáticos ver o parágrafo seguinte: As Retomadas
de ciclo automático

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Exemplo de AUTO_SEC com 3 códigos de ciclo:

Código 1: Solda
Código 2: Tomada + Depósito.
Código 3: Tomada + (Solda 1 ou Solda 2) + Depósito.
!********************************
!salto para o label correspondente ao código API
JMP LBL[R[ 1]] R[1] contém o código de ciclo API
LBL[1:Code 1] Código de Autômato 1

CALL CALL_PRG (1,'T_SOUD1',1) Lançamento da trajetória T_SOUD1 se o API
autorizar o acesso à zona 1. No final da trajetória,
liberação da zona 1 automaticamente exceto se a
mesma já tiver sido liberada
JMP LBL[9999]
LBL [2:CODE 2] Código de Autômato 2

CALL ZON_IN (2) Acesso da zona 2 Global ao código do ciclo
CALL CALL_PRG (2,'T_PRISE',3) Lançamento da trajetória T_PRISE se o API
CALL CALL_PRG (4,'T_DEPOSE',5) Lançamento da trajetória T_DEPOSE se o API
CALL ZON_OUT (2) Liberação da zona 2 Global
JMP LBL[ 9999]
LBL[3:CODE 3] Código de Autômato 3

CALL CALL_PRG (2,'T_PRISE',3) Lançamento da trajetória T_PRISE se o API
CALL ZON_IN (6,7) Desvio da zona 6 ou 7?
IF R[60] = 6,JMP LBL[30] Quando R[60]=6 é a zona 6 que é dada => envio ao
LBL[30] senão é a zona 7 que é dada
CALL CALL_PRG (3,'T_SOUD2',7) Lançamento da trajetória T_SOUD2. No fim da
trajetória , liberação da zona 7 automaticamente
exceto se a mesma já tiver sido liberada
JMP LBL [31] Salto para a traj comum de depósito
LBL [30:CODE 3 ACC_ZON6] A zona 6 foi dada
CALL CALL_PRG (1,'T_SOUD1',6) Lançamento da trajetória T_SOUD1. No fim da
trajetória , liberação da zona 6 automaticamente
exceto se a mesma já tiver sido liberada
LBL [31:FIN CODE 3]
CALL CALL_PRG (4,'T_DEPOSE',5) Lançamento da trajetória T_DEPOSE se o API
JMP LBL [9999]
LBL [9999] Fim do ciclo

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II.5.c As Retomadas de ciclo automático
Foram introduzidas evoluções importantes em relação às retomadas. Agora, o aplicativo memoriza

os pontos mal realizados do processo (defeito ocorrido durante o processo). Desta forma
reexecutando a trajetória não terminada, o aplicativo passará pelos pontos corretamente realizados
do processo para parar unicamente nos pontos memorizados como ruins. A cada parada, o
aplicativo propõe a opção de executar ou não o processo mal realizado. Notar que certos postos,
devido ao próprio processo, não permitem a reexecução dos pontos do processo (rebitagem, solda-
brasagem, cravamento, recartilhagem de porca serrilhada/parafuso).
Duas outras importantes evoluções foram introduzidas:

• A sincronização automática da zona em caso de retomada do ciclo.
• As rotinas RECO_STD (Retomada de todos os postos exceto Manipulação) e
RECO_M (Retomada do posto Manipulação). Estas rotinas devem ser utilizadas
unicamente nas trajetórias de retomada. Elas permitem visar a retomada do ciclo em
função das condições atuais do robô (para mais detalhes ver a descrição desta rotina). A
utilização destas rotinas reduz muito a programação das trajetórias de retomada.
Para que o processo de retomada automática de ciclo funcione perfeitamente é indispensável

respeitar no mínimo as seguintes condições:
• Uma trajetória deve executar apenas um tipo de Trabalho (por exemplo: Pegar ou
Depositar e não Pegar E Depositar)
• A liberação das zonas API dentro das trajetórias deve indicar o número da traj. de
retomada seguinte (se a liberação da zona corresponder ao final de um trabalho)
utilizando a rotina ZON_OUT com o 2o argumento (número da traj. de retomada
seguinte)
• A cada número de traj. deve ser construída uma trajetória de retomada.
• Cada Trajetória deve ter seu próprio e único número de traj. de retomada.
• A rotina RECO_STD (ou RECO_M) deve ser utilizada sistematicamente em cada
trajetória de retomada.
Sequência de uma Retomada:

1-Reinício da produção.
2-O aplicativo detecta o caso de retomada e solicita confirmação da realização da retomada
automática do ciclo.
3-Se a Retomada automática do ciclo for confirmada pelo utilizador, lançamento da
trajetória de Retomada (T_REPRISExxx). Sua denominação deve ser construída
conforme o exemplo abaixo:
T_REPRISExxx xxx corresponde a um número de trajetória postado em
CALL_PRG.
Quando aparece a instrução RECO_STD (ou RECO_M) na trajetória de retomada,
uma pergunta é feita ao operador para confirmar o tipo de Retomada de ciclo que vai ser
executada (Antes/Após/ Abandono). Após a resposta à pergunta, com o robô recolhido,
o robô pode se posicionar no primeiro (ou último) ponto da trajetória a ser executada (ou
reexecutada) conforme o tipo de retomada escolhida.

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4-Execução da trajetória passando em revista todos os pontos do processo.

Se um ponto foi realizado corretamente, o robô não pára no ponto e efetua sua trajetória
normalmente.
Se um ponto não foi realizado, a execução do Processo é efetuada sem solicitação de
confirmação.
Se o ponto foi memorizado como mal realizado, o aplicativo solicita a confirmação da
execução do processo (conforme o processo).
5-Fim da trajetória a retomar e sequência do ciclo.
Na maioria dos casos, a trajetória de retomada compreende apenas uma programação para levar o
robô do Recolhimento ao primeiro ponto da trajetória a reexecutar.
Programação da rotina RECO_STD(Tipo de Retomada):

RECO_STD (0): Permite uma retomada Antes/Após ou o abandono da retomada.
RECO_STD (1): Permite uma retomada Antes ou o abandono da retomada.
RECO_STD (2): Permite uma retomada Após ou o abandono da retomada.
RECO_STD (-1): Permite a interdição de execução da retomada.
Somente o caso com manipulação necessita uma programação mais elaborada. Neste sentido, uma
rotina foi criada especialmente para a trajetória de retomada do posto manipulação: RECO_M.
Programação da rotina RECO_M(N° Mão, N° Sequência, Tipo de Retomada se for detectada uma
peça, Tipo de Retomada se não for detectada uma peça, Tipo de Retomada se houver inibição da
presença de peças).
Com o mesmo princípio da rotina RECO_STD :
Tipo de Retomada =0: Permite uma retomada Antes/Após ou o abandono da retomada.
Tipo de Retomada =1: Permite uma retomada Antes ou o abandono da retomada.
Tipo de Retomada =2: Permite uma retomada Após ou o abandono da retomada.
Tipo de Retomada =-1: Permite a interdição de execução da retomada.
Exemplo de programação da rotina RECO_M em caso de retomada de uma trajetória de depósito

sobre a sequência 3 da mão 1:
RECO_M(1,3,1,2,0)
Se uma peça for detectada, retomamos Antes da trajetória
Se nenhuma peça for detectada, retomamos Após a trajetória
Se pelo menos uma peça for inibida fazemos a pergunta de retomada
Antes ou Após
Notar que: Após a execução das rotinas RECO_STD e RECO_M, o R[6] é atualizado conforme a
resposta do utilizador.
R[6]=1 se o utilizador desejar efetuar uma retomada Antes da trajetória abandonada
R[6]=2 se o utilizador desejar efetuar uma retomada Após a trajetória abandonada

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Caso das ferramentas no solo => serviço em tempo oculto

No caso em que a trajetória implique na utilização de uma ferramenta no solo, é imperativo que o
ponto de início da trajetória e de fim de trajetória estejam fora da zona de execução de um eventual
serviço em tempo oculto. Isto para poder prever a possibilidade que um serviço possa ser executado
(ou esteja em execução). Para isto é necessário utilizar a rotina testando o acesso ao posto no solo
EQ_IN.
Exemplo de trajetória de Retomada:

Traj de Retomada posto embarcado:
J PR [1 : REPLI] 100% FINE Sai do Recolhimento
CALL RECO_STD (1) Retomada antes da Traj ou Abandono
J PR [55 : Pos1] 100% FINE Primeiro ponto da Trajetória de solda
Traj de Retomada posto no solo:

CALL RECO_M(x,y,1,-1,-1) Retomada unicamente se uma peça for
detectada na sequência y main x
J PR [55: Pos1] 100% FINE Primeiro ponto da trajetória de solda
Traj de retomada de tomada de peça (manipulação):

CALL RECO_M(x,y,2,1,0) Na sequência y mão x:
Se uma peça for detectada: Retomada
Após
Se não houver peça detectada: Retomada
Antes
Se houver Presença de peça inibida:
Antes ou Após
IF R[6] = 2,JMP LBL[1]
J PR [56 : Pos2] 100% FINE Primeiro ponto da Trajetória de Tomada
JMP LBL[999]
LBL[1]
J PR [57 : Pos3] 100% FINE Último ponto da Trajetória de Tomada
LBL[999]
Traj de retomada de tomada de peça (manipulação):

CALL RECO_M(x,y,1,2,0) Na sequência y mão x:
Se uma peça for detectada: Retomada
Antes
Se não houver peça detectada: Retomada
Após
Se houver Presença de peça inibida:
Antes ou Após
IF R[6] = 2,JMP LBL[1]
J PR [58 : Pos4] 100% FINE Primeiro ponto da Trajetória de Depósito
JMP LBL[999]
LBL[1]
J PR [59 : Pos5] 100% FINE Último ponto da Trajetória de Depósito
LBL[999]

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II.5.d As solicitações de serviço

As solicitações de serviços são prioritárias em relação à recepção do código de ciclo. Assim, se uma
solicitação de serviço estiver presente no robô, ela será executada antes do envio do robô no
AUTO_SEC se houver presença de um código de ciclo.
As solicitações de serviços são diretamente ligadas aos postos, entretanto existem 3 solicitações de
serviços globais: O deslocamento do robô para a posição de serviço e o deslocamento do robô para
a posição de controle. Uma terceira solicitação de serviço entretanto está disponível, mas
unicamente no caso do trocador de ferramentas: A troca da ferramenta em curso.
Certas solicitações de serviços são acessíveis pela tela das solicitações de serviços (após pressionar
o botão de solicitação de serviços) como as trajetórias de serviços globais. Outras somente são
acessíveis após a ativação do posto.
No caso de postos autônomos. Nenhuma solicitação de serviço do posto pode ser lançada a partir
do robô, apenas os postos podem efetuar suas solicitações de serviços.
Cada solicitação de serviço é explicada mais adiante na documentação, seja no descritivo do
aplicativo de base (para as 3 solicitações de serviços globais), seja nos descritivos dos postos.
II.5.e T_REPLI e T_LANCE
REPDIREC.TP ou T_REPLI.TP
Estas duas funções não devem ser confundidas. Após um abandono do programa, o operador leva o
robô, em trajetória direta (REPDIREC.TP), para sua posição de recolhimento, respondendo sim à
pergunta feita pelo robô. Esta função de recolhimento direto é assegurada pelo programa
REPDIREC.TP. Ela é formada por uma única instrução de deslocamento para o ponto de
recolhimento. REPDIREC.TP é executada sistematicamente para a realização do Recolhimento
Direto se o robô não estiver no PEO.
REPDIREC.TP:
CALL CT_REPLI
J PR[1:POSITION REPLI] 100% FINE
A trajetória T_REPLI, parte do PEO para voltar ao recolhimento. Ela é composta por várias
instruções de deslocamento para evitar os obstáculos que poderiam se encontrar entre o PEO e o
REPLI. Assim que o botão de solicitação de recolhimento é pressionado, o visor de recolhimento
pisca, mas a trajetória se executará somente quando o robô estiver no PEO.
Exemplo T_REPLI:
UFRAME_NUM=1
UTOOL_NUM=1
PAYLOAD [1]
CALL CTRLPOSITION(2)
J PR [2:POSITION PEO] 100% FINE
J P [1] 100% CNT100
J PR [1:POSITION REPLI] 100% FINE

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A trajetória de lançamento T_LANCE consiste em levar o robô da posição de recolhimento para o

PEO. Ela é composta por várias instruções de deslocamento para evitar os obstáculos que poderiam
se encontrar entre o REPLI e o PEO.
Exemplo T_LANCE:
UFRAME_NUM = 1
UTOOL_NUM = 1
PAYLOAD [1]
CALL CTRLPOSITION(1)
J PR [1:POSITION REPLI] 100% FINE
J PR [2:POSITION PEO] 100% FINE
Durante o início da produção, a colocação do robô em Recolhimento é deixada ao critério do

utilizador: DIRETO ou LIVRE
• DIRETO:
1o caso: o robô está no PEO. Neste caso a trajetória T_REPLI é lançada sem qualquer
outra intervenção do utilizador.
2o caso: o robô não está no PEO. Neste caso a trajetória REPDIREC é lançada, mas
como este retorno para o ponto de Recolhimento pode causar problemas de
interferências, a execução da colocação em Recolhimento está condicionada pela
passagem em modo manual. Portanto, o procedimento a ser seguido é: Escolha do
Recolhimento DIRETO, Homme mort pressionado, Conexão do PMA em ON,
Shift+FWD e manter o Shift pressionado. A trajetória REPDIREC é então lançada e o
robô se posiciona diretamente no ponto de Recolhimento. Este movimento pode se
interrompido a qualquer instante soltando o Homme mort ou o Shift.
• LIVRE:
Seja qual for a posição do robô, esta escolha impõe a passagem em modo manual para
recolocar o robô em recolhimento através das teclas de deslocamento manual do robô.

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II.6. Antes de aprender as trajetórias
Eis um lembrete de algumas ações a executar antes de aprender as trajetórias de trabalho.

* Declarar o Payload
Para calcular seus movimentos e otimizar o tempo de ciclo, o robô precisa conhecer a carga
que está fixada no punho (ver em anexo o procedimento de identificação PAYLOAD)
* Declarar os marcadores de trabalho : UTOOL e UFRAME.
Cada ponto de uma trajetória é gravado num marcador de ferramenta e num marcador de
usuário determinado. Os marcadores de ferramentas embarcadas (UTOOL) e os marcadores
de utilizadores fixos (UFRAME) permitem definir os marcadores adaptados aos meios
empregados na célula do robô. Aprenda seus marcadores Tool de (marcador de ferramenta)
e User de (marcador do utilizador) antes de programar as trajetórias.
* Declarar as sequências das garras com o auxílio do utilitário de PC.
► Um Utilitário PC chamado: Utilitaire Appli R30iA V4.0, permite configurar num PC:
* as mensagens de integradores a serem colocadas nas trajetórias.
* a declaração das garras do pegador a ser utilizado nas trajetórias.
* a modificação das diferentes ferramentas do trocador de ferramentas.
* o comentário das entradas/saídas, registros/registros das posições.
(Ver o parágrafo Programa do PC: Utilitaire Appli)
Lembretes: Para os robôs com pegadores, a posição de recolhimento deve poder ser atingida com
uma peça dentro da garra. O descritivo da trajetória deve respeitar o caderno de especificações. Os
primeiros caracteres devem ser um T_. É permitido ter descritivos com até 8 caracteres.
Qualquer trajetória, seja qual for o seu tipo, deve comportar as seguintes indicações:
1 : UFRAME_NUM=XX ;
2 : UTOOL_NUM=XX
3 : PAYLOAD[x]
4 : CALL CTRLPOSITION(2)
As instruções UFRAME_NUM= e UTOOL_NUM= permitem ativar os marcadores de ferramentas
e os utilizadores que são empregados. A instrução PAYLOAD[x] permite selecionar a carga
presente na extremidade do eixo 6 do robô.
A instrução CALL CTRLPOSITION (x) permite controlar se o ponto corrente está realmente
confundido com o registro da posição PR[x], x sendo o argumento da rotina. O registro PR[] deve
ser expresso em tipo JOINT. Em execução manual, esta instrução serve também como modo anti-
repetição. Uma solicitação de confirmação aparece antes de poder prosseguir na trajetória.

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II.7. Programa de PC : Utilitaire Appli
A finalidade do programa ‘Utilitaire Appli R30iA V4.0’ é permitir e facilitar o acesso a certas
parametrizações do aplicativo por uma interface que deve ser simples e de fácil uso. O princípio
geral consiste em criar um (ou vários) arquivo(s) de configuração que serve(m) de passarela entre o
PC e o robô. Um cartão PCMCIA ou um pen-drive USB (entrada na frente do armário) permite ser
o suporte entre o PC e o armário do robô. Um acesso específico pelo menu está disponível sobre o
armário do robô para poder ler os arquivos no cartão PCMCIA: ‘F5 :Utilitaire PC’ acessível a partir
da tela de produção.
Este utilitário de PC é incontornável. Ele é a única forma de configurar os pegadores, os trocadores
de ferramentas e as mensagens dos integradores. Para informações mais detalhadas sobre o
funcionamento do programa PC utilitário Appli consulte a documentação: Nota do utilizador do
Utilitaire PC R30iA.
II.7.a Configuração das Mensagens dos integradores
A funcionalidade das mensagens dos integradores foi criada para oferecer a possibilidade aos
integradores de criar a sua própria caixa de mensagens. É portanto possível criar/gerenciar 50
mensagens, perguntas ou defeitos específicos e independentes do aplicativo. Esta interface gera um
arquivo ‘MESS_INT.DT’ que compreende a configuração das 50 mensagens possíveis.
Para utilizar estas mensagens de integradores nas trajetórias, 3 rotinas KAREL são fornecidas:
DISP_FLT (para exibir uma mensagem sob forma de um defeito), DISP_MSG (para exibir/apagar
uma mensagem ou uma pergunta).
II.7.b Configuração dos Pegadores
Permite declarar completamente as entradas/saídas de cada pegador (YV, SQ e PP) para a
abertura/o fechamento da garra de manipulação e para o controle das Presenças de Peças. Esta
interface permite criar até 24 garras de manipulação. Ela gera um arquivo ‘MANUT.DT’ que
compreende a configuração das garras declaradas.
Para utilizar estas garras de manipulação nas trajetórias, são fornecidas rotinas KAREL:
GRIP_OPN (para abrir uma garra de manipulação ), GRIP_CLS (para fechar uma garra de
manipulação), GRIP_CHK e GRIP_TST (para testar as presenças de peças de uma garra de
manipulação).
II.7.c Modificação dos Trocadores de Ferramentas
Permite declarar todas as ferramentas presentes no trocador de ferramentas. Esta interface gera um
arquivo ‘OUTILS.DT’ que compreende a configuração das ferramentas presentes nos colocadores.
Entretanto os aplicativos com os trocadores de ferramentas são entregues com uma configuração
padrão de trocador de ferramentas: A primeira ferramenta é declarada como estando no colocador
nº 1 com o código 1, a segunda ferramenta é declarada como estando no colocador nº 2 com o
código 2, .... Para reencontrar a configuração do trocador de ferramentas, é possível visualizá-la no
menu do Trocador de ferramentas.
II.7.d Comentários das I/O, Registro/Registro de Posição
Permite comentar as Entradas/Saídas/Registros/Registros de posição. Esta interface gera um
arquivo ‘COMMENT.DT’ que compreende todos os comentários a forçar no armário do robô.

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II.8. Substituição
Esta função deve permitir que um robô qualquer realize o trabalho de outro robô.
Um menu dedicado a esta função é acessível unicamente se o robô estiver em modo de marcha
manual (Passar o seletor Auto/T1 para T1); ele permite:
• escolher, dentro de uma lista predeterminada, o número do robô cujo trabalho deve ser
substituído,
• ativar ou desativar a função.
A lista dos robôs a serem substituídos é criada antes da ativação da função; esta lista está limitada a
10 números de robôs.
O programa do robô colocará a disposição uma instrução que permitirá chamar a trajetória do robô
a ser substituído.
II.8.a Funcionamento
A cada número de robô presente na lista, está associada uma trajetória e apenas uma.
No final da trajetória de trabalho do robô, o utilizador programará a instrução de substituição que
permitirá a execução de uma trajetória associada ao robô a ser substituído, se a função de
substituição tiver sido ativada.
II.8.b utilização
O utilizador seleciona o modo de marcha manual do robô; ele acessa o menu de substituição e
escolhe o número do robô (nomrobot) a ser substituído na lista predefinida.
Em seguida ele ativa a função de substituição programando a instrução CALL SUBST que chama a
trajetória T_SUBnomrobot). Na saída, o robô executará sua trajetória de trabalho e sua trajetória
associada ao robô escolhido para ser substituído.
Veja a descrição dos menus da aplicação (Menu SubstituiçãoIII.10.a.2)

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III. Descritivo do Aplicativo de base

Você encontrará neste capítulo a descrição do funcionamento da parte comum do aplicativo. Ela
envolve portanto as rotinas globais e o API, os menus gerais, as trajetórias gerais dos serviços …
tudo o que existe de base seja qual for o aplicativo instalado.
III.1. Rotinas Globais
CALL_PRG (N° da trajetória, Nome da trajetória, [opção] N° da zona, [opção]N° da

Ferramenta, [opção]Autorização de serviços)
Rotina que permite lançar uma trajetória no AUTO_SEC indicando o número da trajetória
(para os casos de retomada), o nome da trajetória a lançar, eventualmente a zona a acessar
antes de lançar a trajetória e eventualmente a ferramenta envolvida por esta trajetória (em
trocador de ferramenta). Para um exemplo de programa AUTO_SEC veja
‘Introdução/Arquitetura do ciclo do robô/Desvio conforme código do ciclo: o
AUTO_SEC ‘).
Argumentos:
N° da trajetória : valor esperado: 1 a 999. Informa o número da trajetória. Este
número serve no caso de Retomada para identificar a trajetória de
retomada a lançar. Este número é dedicado para cada trajetória. Em caso
de Retomada, o aplicativo lança a trajetória de retomada correspondente
ao número de trajetória em curso (ver Capítulo sobre as Retomadas de
ciclo) Exemplo : para um N° de trajetória =5, em caso de ABORT do
programa, a trajetória de REPRISE : T_REPRISE5.TP é lançada.
Nome da trajetória : valor esperado: uma cadeia de caracteres que indica o
nome da trajetória a lançar. Esta cadeia de caracteres deve ser digitada
manualmente no PMA.
[opção]N° da zona : valor esperado: de 1 a 16. Informa o número da zona a
ser acessada antes de lançar a trajetória. Quando um número de zona passa
para argumento, o acesso da zona API será testado antes de lançar a
trajetória. Se no decorrer da trajetória, esta zona não tiver sido liberada, na
saída da trajetória esta zona será liberada automaticamente. Portanto não
precisa utilizar um número de zona comum a várias trajetórias neste
argumento. Em caso de utilização do argumento [option] N° d’outil, é
imperativo informar o argumento [opção]N° da zona. Portanto se
nenhuma for necessária, colocar então o valor 0 que será aceito somente
neste caso.
[opção]N° da Ferramenta : valor esperado: de 1 a 7. Informa o número da
ferramenta envolvida pela trajetória. Este argumento é obrigatório nos
trocadores de ferramentas mas é inativo se nenhum trocador de ferramenta
estiver presente. Na execução do CALL_PRG, se a ferramenta em
curso não for a ferramenta especificada, uma troca de ferramenta
será feita automaticamente utilizando as trajetórias de tomada
(T_P_OUTx) e de depósito (T_D_OUTx).

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[opção]{Autorização de serviço} :
Valor 1: serviço autorizado
Valor outro: serviço não autorizado
No caso em que uma solicitação de serviço do posto for detectada.

(Exemplo: solicita o acionamento do posto de solda SR), a trajetória de
serviço associada é automaticamente executada com a ferramenta
apropriada.
A ferramenta Toolnum solicitada pela rotina está fixada no robô no final
da execução da rotina.
Sem este argumento, o serviço é efetuado em final de ciclo.
DISP_FLT (número de mensagem do integrador)

Rotina que permite colocar o robô em defeito (visor Fault Aceso) com a exibição de uma
mensagem especificada pelo l’integrador. Esta rotina é portanto utilizada no âmbito das
mensagens dos integradores. A exibição da mensagem é realizada automaticamente quando o
utilizador pressiona a tecla RESET.
Argumentos:
Número de mensagem do integrador: valor esperado: 1 a 50.
Informa o número da mensagem do integrador criada através do
Utilitário Appli R30iA.
Nota: esta rotina deve portanto ser utilizada após ter definido suas mensagens dos
integradores graças ao programa Utilitário do Appli R30iA no PC.
DISP_MSG (número de mensagem do integrador, estado da lâmpada/supressão)

Rotina que permite exibir/apagar uma mensagem ou uma pergunta especificada pelo
integrador. Esta rotina é portanto utilizada no âmbito das mensagens dos integradores. É o
aplicativo que detecta se esta mensagem é uma pergunta ou uma mensagem simples. No caso
de uma pergunta, a exibição desaparece logo que o utilizador responde à pergunta.
Argumentos:
Número de mensagem do integrador: valor esperado: 1 a 50.
Informa o número da mensagem do integrador criada através do
Utilitário Appli R30iA.
Estado da Lâmpada/supressão : valor esperado: 0 (lâmpada apagada), 1
(lâmpada piscando) ou -1 (supressão da mensagem).
Informa o estado de ativação da lâmpada ou apaga a mensagem.
O estado da lâmpada não pode ser modificado no caso de uma
pergunta (a lâmpada está forçosamente acesa de maneira fixa)
Nota: esta rotina deve portanto ser utilizada após ter definido suas mensagens dos
integradores graças ao programa Utilitário do Appli R30iA no PC. Em caso de pergunta, esta
rotina coloca a resposta do operador no registro R[100] logo que o utilizador responde à
pergunta.

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RECO_STD (Tipo de Retomada)

Rotina que permite gerenciar os casos de retomada de ciclo: uma pergunta é feita ao
utilizador conforme a parametrização da rotina, e após a resposta do mesmo, o R[6] é
atualizado com a resposta do utilizador. Somente após a resposta do utilizador é que o robô
poderá se deslocar para a posição de retomada do ciclo.
Argumentos:
Tipo de retomada: valor esperado:
-1 : interdição de retomada total. Este argumento impede a execução
de uma trajetória de retomada de ciclo qualquer. Ele é utilizado desta
forma quando as condições do ciclo não são mais coerentes com o
prosseguimento do ciclo (exemplo: trajetória de retomada de uma
solda ao solo sem peça detectada no pegador).
0 : nenhuma interdição, o utilizador pode escolher efetuar uma
retomada do ciclo antes ou após a trajetória não terminada.
1 : o utilizador somente pode fazer uma retomada de ciclo antes da
trajetória não terminada.
2 : o utilizador somente pode fazer uma retomada de ciclo após a
trajetória não terminada.
Nota: Esta rotina deve ser utilizada em todas as trajetórias de Retomada exceto manipulação
e equipamento no solo. O R[6] é útil somente se utilizamos o Tipo de Retomada=0.

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RECO_M (N°Mão, N°Sequência, Tipo de Retomada se PP=1, Tipo de Retomada se PP=0,

Tipo de Retomada se PP inibido(s))
Rotina que permite gerenciar os casos de retomada de ciclo em manipulação e equipamentos
ao solo: uma pergunta é feita ao utilizador conforme a parametrização da rotina, e após a
resposta do mesmo, o R[6] é atualizado com a resposta do utilizador. Somente após a
resposta do utilizador é que o robô poderá se deslocar para a posição de retomada do ciclo.
Argumentos:
N°Main : valor esperado: 1 a 7, informa o N° da mão que contém a
sequência envolvida.
N°Sequência: valor esperado: 1 a 24, informa o N° da Sequência que contém
a definição dos PP (Presença de Peça) a testar para saber se uma peça
está no pegador.
Tipo de Retomada se PP=1: informa o tipo de retomada a ser executada se a
leitura dos PP (Presença e Peça) indicar que uma peça está presente no
pegador.
-1: interdição de retomada total.
0: retomada Antes ou Após.
1: retomada Antes unicamente.
2: retomada Após unicamente.
Tipo de Retomada se PP=0: informa o tipo de retomada a ser executada se a
leitura dos PP (Presença e Peça) indicar que uma peça está presente no
pegador.
Tipo de Retomada se PP inibido(s): informa o tipo de retomada a ser
executada se a leitura dos PP (Presença e Peça) indicar que pelo menos
um dos PP está inibido.
Nota: Esta rotina deve ser utilizada em todas as trajetórias de Retomada de manipulação e
equipamento no solo. O R[6] é útil somente se utilizarmos o Tipo de Retomada=0.

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CTRLPOSITION(Número PR)
Rotina a colocar no início de uma trajetória para controlar a coerência da posição corrente e a
posição notável a ser controlada.
Em modo manual, uma mensagem de aviso é sistematicamente indicada para avisar da intenção
de execução de uma trajetória selecionada.
Argumentos :
N° PR : valor esperado: 1 a 200. Informa o número do PR[] registro da posição
comportando a posição a ser controlada.
Nota: no caso de incoerência entre a posição atual e a posição indicada, a seguinte mensagem
aparece: Defaut position robot (CTRLPOSITION)
CTRLPRODUCT (Número da Zona API, Número do Posto)

Rotina opcional a programar no final de uma trajetória de Processo quando é necessário
(Exemplo da apresentação da peça após colagem por pistola fixa).
Argumentos:
N° da trajetória : valor esperado: 1 a 16.
Informa o número da zona API esperada em 1 para provocar a chamada da
trajetória de apresentação T_PRESENTn, n sendo o número do posto
N° do Posto : valor esperado: 1 a 3.
Informa o número do posto envolvido para poder chamar a trajetória
T_PRESENTn, correspondente n = N° Posto.
Nota:
Esta rotina é programada em final de trajetória, ela controla se o processo foi realizado
corretamente. Se houver pelo menos 1 ponto ou etapa do processo mal executado, a rotina exibe a
tela dos pontos mal executados e em seguida provoca a exibição da mensagem de espera seguinte:
Piece NC,Tourner Select. Presentat.Piece
Quando o operador valida a apresentação, a zona parametrizada é colocada em 1 pelo API, e em
seguida a trajetória de apresentação é chamada. Ver o exemplo de programação das trajetórias de
apresentação.
ENDOFWORK(N° de trajetória)
Rotina opcional que permite declarar o final do trabalho para uma trajetória. Ela pode ser
reprogramada após o último ponto ou etapa do posto da trajetória. Ela permite, em caso de
retomada do ciclo, orientar a retomada após a trajetória abandonada se o trabalho da mesma
estiver terminado.
Argumentos: N° da trajetória a executar em caso de retomada após a execução
Endofwork

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SUBST
Rotina opcional que permite efetuar a chamada da trajetória de substituição associada ao robô a
ser substituído no caso em que a parametrização no menu de configuração do robô valide a
função de substituição. Esta função é programada no final da trajetória de trabalho do robô.
Neste caso, a trajetória chamada é sistematicamente T_SUBnomrobot

Exemplo de nome de trajetória chamada para o robô 5104 cuja substituição está ativada.
T_SUB5104
Argumentos: Sem argumentos

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III.2. Rotinas de Diálogo API
IT_IN (N° inter travamento)

Rotina que permite solicitar o intertravamento ao API. O acesso é dado pelo API que
gerencia integralmente as prioridades entre os robôs, não existe portanto a necessidade de
estabelecer um modo escravo ou mestre já que só o API gerencia estas prioridades.
Argumentos:
N° inter travamento: valor esperado: 1 a 16.
Informa o número de intertravamento utilizado.
Não utilizar esta rotina em DB
ITM_IN (N° inter travamento)

Rotina que permite acessar a autorização de acesso em modo mestre à zona intertravada com
um outro robô. Esta rotina deve ser utilizada UNICAMENTE em caso de intertravamento
Hard (filar) de robô a robô unicamente.
Argumentos:
N° intertravamento: valor esperado: 1 a 16
ITS_IN (N° inter travamento)

Rotina que permite solicitar a autorização de acesso em modo escravo à zona de
intertravamento com um outro robô. Esta rotina deve ser utilizada UNICAMENTE em caso
de intertravamento Hard (filar) unicamente de robô para robô.
Argumentos:
N° inter travamento: valor esperado: 1 a 16.

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IT_OUT (N° intertravamento, [opcional] tipo de intertravamento)

Rotina que permite liberar o acesso à zona intertravada com um outro robô (API ou HARD).
Por padrão os intertravamentos passam pelo API, portanto são do tipo ‘Soft’.
Argumentos:
N° intertravamento: valor esperado: 1 a 16.
Informa o número de intertravamento a ser liberado.
[opcional tipo de intertravamento: valor esperado: 1(Hard) ou 0(API).
Informa o tipo de intertravamento utilizado. Se este valor não
for informado, por padrão, os inter-travamentos serão
considerados do tipo 0 (API).
ZON_IN (n° zone1, [opcional] n° zona2, [opcional] n° zona3, [opcional] n° zona4,

[opcional] n° zona5, [opcional] n° zona6, [opcional] n° zona7, [opcional] n° zona8)
Rotina que permite solicitar a autorização de acesso a uma zona gerenciada pelo API. Se os
argumentos opcionais forem informados, a rotina fica à espera de uma das zonas indicadas
até ter uma zona e uma só autorizada pelo API. Neste caso, logo que a zona é autorizada, o
R[60] é atualizado com o número da zona autorizada pelo API.
Argumentos:
N° da zona : valor esperado: 1 a 16.
Informa o número da zona a acessar.
N° zona2 a 8 : valor esperado: 1 a 16 (Parâmetros opcionais)
Informa o número de uma outra zona acessível no caso de
bifurcações de zonas.

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ZON_OUT (número de zona, [opcional] N° da traj seguinte)

Rotina que permite liberar o acesso a uma zona gerenciada pelo API.
Argumentos:
Número da zona : valor esperado: 1 a 16.
Informa o número da zona a liberar.
[opcional] N° Trad seguinte : valor que permite antecipar o próximo número de
trajetória a ser executada. A utilização deste argumento é aconselhada para
um bom gerenciamento das trajetórias de retomada do ciclo automático.
Nota: a liberação da última zona do código de ciclo deve obrigatoriamente utilizar a sintaxe
ZON_OUT(x, 0) indicando assim que não existe mais trajetória a executar e permitindo
declarar o final do código de ciclo.
Fora da zona no ponto de passagem: Sintaxe: J P 100% CNT100 DB 0 CALL ZON_OUT
O utilizador pode portanto fazer variar o valor de DB (Distance Before) para ajustar a
posição da liberação do Fora de Zona. Entretanto, a utilização desta sintaxe deve estar de
acordo com as condições mencionadas no parágrafo "Técnicas de otimização do lançamento
de rotinas". Portanto esta sintaxe não deve ser o último comando de deslocamento do robô na
trajetória.
ZONS_OUT (n° zona1, n° zona2, n° zona3, n° zona4, [opcional] N° Traj seguinte)
Rotina que permite liberar várias zonas gerenciadas pelo API simultaneamente.
Argumentos :
N° da zona1 : valor esperado: 1 a 16. Informa o número da 1ª zona a liberar.
N° da zona2 : valor esperado: 1 a 16. Informa o número da 2ª zona a liberar.
3
N° da zona : valor esperado: 1 a 16.ou (-1) para não liberar 3 zonas em caso de utilização
do argumento [opcional]N° Traj seguinte.
Informa o número da 3ª zona a liberar.
N° da zona4 : valor esperado: 1 a 16.ou (-1) para não liberar 4 zonas em caso de utilização
do argumento [opcional]N° Traj seguinte
Informa o número da 4ª zona a liberar.
[opcional] N° Traj seguinte : valor que permite antecipar o próximo número de trajetória a
ser executada. A utilização deste argumento é aconselhada para um bom
gerenciamento das trajetórias de retomada do ciclo automático.
Nota: ZONS_OUT (1, 2, (-1), (-1), 0) em final de ciclo (já que o N° da próxima Traj=0)
corresponde a ZON_OUT (1) depois ZON_OUT (2) + Declaração de final de código de
ciclo. A liberação das zonas portanto é feita na ordem da programação; N° zona1 depois N°
zona2 depois N° zona3 depois N° zona4 .

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III.3. Descrição dos Registros do Aplicativo
Os registros de R[1] a R[100] estão reservados para o aplicativo. A utilização destes registros
portanto é estrita e imposta.
Porém os registros de R[101] a R[200] são deixados a critério do utilizador.
N° REGISTRO Denominação
1 Código API
2 N° da Trajetória de Retomada em curso
3 Indicador de Retomada em curso
4 Indicador de inicialização do Robô
5 Indicador de Robô ao PEO
6 Tipo de Retomada de ciclo escolhida
7 Tipo de Robô de Serviço
8
9
10 Reserva Tip. Weber SRE
11 Reserva Tip. Weber SRE
12
13
14
15 Solicitação de Serviço Armário 1
18 Solicitação de Serviço SR 1
21 Memórias de Intertravamentos
22
23
24 N° de pinça em curso no trocador de ferramentas
25 Reservado para o Trocador de Ferramentas
26
27
28
29
30
31 N° da ferramenta a pegar no Trocador de Ferramentas

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32 Memória do N° de Ferramenta em curso antes do Serviço

33 N° de Ferramenta solicitada pelo posto para o Serviço
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50 Modo de Teste 100 h (= 1 em marcha em vazio).
51 Resposta N° de Ferramenta em Curso (TOOLCHECK)
52
53
54
55
56
57
58
59
60 N° da Zona API dada numa Bifurcação (ZON_IN)
61
62
63
64
65
66
67
68
69

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70
71
72 Desvio do ciclo de Despaletização
73 Sensibilidade de Colisão durante a Despaletização
74 N° de Seqüência do pegador para Despaletização
75 Velocidade de Aproximação GV para a Despaletização
76 Velocidade de Busca PV para a Despaletização
77 Sensor de Busca para a Despaletização
X78 N° do Pegador para Despaletização
79 N° do PR de destino para a Despaletização
80 N° do container em curso para Despaletização
81 N° da pilha em curso para Despaletização
82 N° do Payload para Despaletização
83 Número de vetores para a Despaletização
84 Memória de Marcador FRAME para a Despaletização
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95 Tempo de Sondagem Instantâneo 1
96 Tempo de Sondagem Médio
97 Tempo de Sondagem Instantâneo 2
98
99 Resposta a GRIP_TST
100 Resposta à Pergunta do Integrador (DISP_MSG)

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III.4. Descrição dos Registros de posição
Os PR[1] a PR[50] estão reservados pelo aplicativo. A utilização destes registros portanto é estrita e
imposta. Certos registros necessitam estar em representação cartesiana, eles são indicados com um
sinal ‘*’. Porém os registros PR[51] à PR[200] são deixados ao critério dos utilizadores. Exceto
os aplicativos que contenham paletização ou despaletização: estes últimos utilizam os PR de 100 a
200. Neste caso específico apenas os PR[51] a PR[99] estão disponíveis.
PR[ 1 ] Reservado para a posição de Recolhimento

PR[ 2 ] Reservado para a posição do PEO
PR[ 4 ] Reservado para a Posição de Serviço
PR[ 5 ] Reservado para a Posição Zero
PR[ 29 ] Reservado para a posição de destino da Desapaletização*
PR[ 30 ] Reservado para a Paletização e a Despaletização*
PR[ 31 ] Reservado para a Paletização *
PR[ 33 ] Reservado para a Paletização e a Despaletização*
PR[ 36 ] Reservado para o marcador do utilizador do container 1 (Uframe despaletização) *

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III.5. Nomes/Lista das trajetórias notáveis
III.5.a Trajetórias gerais
T_LANCE.TP Trajetória de lançamento que leva o robô ao PEO

T_REPRISExx.TP Trajetória de Retomada xx correspondendo à memória de trabalho
T_REPLI.TP Trajetória de lançamento que leva o robô ao recolhimento.
T_SERV.TP Trajetória de serviço que leva o robô à posição de serviço.
AUTO_SEC.TP Seleção das trajetórias conforme o código do ciclo
T_PRESENTx.TP Trajetória de apresentação de peça após Processo, x número de posto
(1-3)
TN_ROD_Mix Trajetória de operação dos eletrodos (x número de pinça 1-4)

TC_MEL_MIx Trajetória de troca dos eletrodos (x número de pinça 1-4)
TC_FRS_Mix Trajetória de troca de fresa conformadora (x número conformadora 1-3)
T_CTCLINx Cravamento Trajetória de controle de ferramenta

(x número de ferramenta 1-3)
T_CTRx Rebitagem Trajetória de controle de ferramenta
T_CTSEVx Recartilhagem de Porca Trajetória de controle de ferramenta
T_CTPx Rebitagem Trajetória de controle de ferramenta
T_CTARCx Soldagem com Arco Trajetória de controle de ferramenta
T_CTECx Colagem Trajetória de controle de ferramenta
T_CTMANx Manipulação Trajetória de controle de ferramenta
T_CTLSx Laser Transparência Trajetória de controle de ferramenta
T_CTLSFx Laser Soudo B Trajetória de controle de ferramenta
T_CTLSSx Laser RWS Trajetória de controle de ferramenta
T_CTGJx Prisioneiro Trajetória de controle de ferramenta
T_CTHx Recartilhagem de Porca Serrilhada Mecânica Trajetória de controle de
ferramenta (x número de ferramenta 1-3)

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Arquivos TP aplicativo NÃO MODIFICÁVEIS (para informação) com todos os aplicativos

confundidos
PRODUIRE.TP : Trajetória de gerenciamento de partida do aplicativo/das retomadas
/das solicitações de serviço/do lançamento auto_sec.tp.
DPAL_GO.TP : Trajetória de busca de peças a despaletizar.
T_VC_Dx.TP : Trajetória de vetores dos espaços livres(despaletização)
T_VC_Px.TP : Trajetória de vetores dos espaços livres(paletização)
PAL_GO.TP : Trajetória de depósito de peças a paletizar
III.5.b Postos Autônomos: Trajetórias de serviço A,B,C,D

As trajetórias abaixo são trajetórias chamadas automaticamente pelo posto graças a sinais de
Solicitação de chamada de Serviço A,B,C,D enviados pelo posto.
Posto Serviço A Serviço B Serviço C Serviço D

SOLDA POR ARCO - Tc_Goujx - -
PUXADO (PRISIONEIRO)
CRAVAMENTO - Tc_Clinx - -
REBITAGEM - Tc_Rivtx - -
RECARTILHAMENTO DE - Tc_Sevx - -
PORCAS E PARAFUSOS
FURAÇÃO Tn_Lubx Tc_Percx - -
SOLDA A ARCO Tn_Decrx Tc_Tubex - -
COLAGEM - Tn_Purgx - -
LASER Tc_LasAx Tc_LasBx Tc_LasCx -
VISÃO - - - -
III.5.c Trajetórias de troca de ferramentas

O respeito da convenção destes nomes de trajetórias é importante, pois estas trajetórias são
chamadas pelo programa padrão graças ao programa CALL_PRG, e durante a execução da
solicitação de serviço de troca de ferramenta.
T_P_OUTx.TP Trajetória de Tomada de Ferramenta x. 1<=x<=7

T_D_OUTx.TP Trajetória de Depósito de Ferramenta x. 1<=x<=7

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III.6. Técnicas de otimização para lançamento de rotinas
Este parágrafo tem por finalidade enunciar as possíveis técnicas (e seus limites) para utilizar as
rotinas do aplicativo de maneira antecipada ou sobre pontos de passagem (CNT).
As técnicas de otimização mais comuns utilizadas no armário R30iA são:
O DB (ou DistanceBefore)
J P[1] 100% CNT100
J P[2] 100% FINE DB 300mm, CALL EQ_START(..)
J P[3] 100% FINE
A utilização do DB permite lançar a execução da EQ_START 300 mm antes que o robô chegue na
posição correspondente a P[2]. Isto não significa que a rotina estará terminada quando o robô
chegar em P[2]. O DB permite apenas lançar a rotina antes de chegar no ponto, parametrizando a
distância de antecipação de tratamento da rotina. O robô somente executará a linha seguinte da
trajetória (no nosso exemplo, o J P[3] 100% FINE) quando a rotina ROUTINE estiver terminada
pois o ponto P[2] sobre o qual a rotina é disparada em DB está em FINE. Correspondência do
exemplo sem antecipação:
J P[1] 100% CNT100
J P[2] 100% FINE
CALL EQ_START(…)
J P[3] 100% FINE
Utilização do DB no ponto de passagem

J P[1] 100% CNT100
J P[2] 100% CNT80 DB 300 mm, CALL EQ_START(…)
J P[3] 100% FINE
É preferível a utilização das instruções DB que das instruções TB (Time Before: antecipação do
tempo) pois a posição de antecipação se controla melhor conforme a velocidade (execução manual
ou automática). Por outro lado, a função TB é proibida para as instruções de posto pois pode ocorrer
em caso de STOP robô, durante a execução da rotina, que esta última seja executada uma segunda
vez durante o re-acionamento.
Vimos acima que o DB permite controlar o disparo da rotina. Mas no exemplo em FINE, o robô
desacelera quando ele chega no ponto P[2]. Com a utilização do DB sobre o ponto de passagem, o
robô não desacelera e conserva a funcionalidade de disparo em relação a uma posição no espaço.
Obviamente, como o alisamento do CNT otimiza a trajetória, o robô não passará estritamente em
cima do ponto P[2], mas a rotina será disparada quando o robô passar a ‘altura do ponto’. No nosso
exemplo, a utilização do DB garante que 10 mm antes de chegar a 'altura do ponto', a rotina será
disparada e isto ocorrerá seja qual for a velocidade de funcionamento do robô.
MUITO IMPORTANTE: se esta programação permite controlar as coordenadas no espaço onde a
rotina é disparada, somente poderemos estar certos que a rotina está terminada no próximo ponto
FINE programado. Portanto em nenhum caso devemos procurar intercalar uma outra rotina (esteja
ela ou não sobre o ponto de passagem) antes do próximo ponto FINE programado. Esta condição é
essencial para o bom funcionamento desta técnica.

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Exemplos que não devem ser seguidos:

J P[1] 100% CNT100
J P[2] 100% CNT80 DB 0, CALL ABCD
J P[3] 100% CNT100
CALL BCDE
J P[6] 100% FINE
Neste mau exemplo, vários erros estão acumulados.
1º erro => a rotina BCDE é lançada enquanto que a primeira rotina (ABCD ) já foi lançada em DB
mas nenhum ponto FINE está programado para garantir o final da execução.
2º erro => a rotina BCDE é lançada sobre o ponto de passagem sem controle de seu disparo seja por
tempo ou no espaço (nenhuma utilização de DB nem de TB).
III.7. As trajetórias de Serviço de base
As trajetórias de serviço são de 2 tipos: as lançadas pelo IHM Robô (botão de solicitação de
serviço/botão de Recolhimento), as lançadas pelos postos ou pelo API.
III.7.a Retorno à posição de RECOLHIMENTO (IHM Robô)
Esta passagem em posição de serviço está condicionada ao acionamento do botão presente no IHM
do PMA. Cuidado para não confundir REPDIREC.TP com T_REPLI.TP. REPDIREC.TP serve
para posicionar o robô no ponto de Recolhimento a partir de qualquer ponto da trajetória, portanto é
necessário utilizá-la com precaução para não entrar em interferência com o ambiente robô.
REPDIREC.TP é utilizada após um abandono do programa para reposicionar o robô no
Recolhimento. Ela é formada por uma única instrução de deslocamento no ponto de recolhimento
precedida por uma rotina de confirmação de colocação em recolhimento:
REPDIREC.TP:
CALL CT_REPLI
Entretanto a trajetória T_REPLI ela, parte do PEO para levar o robô ao recolhimento. Ela é
composta por várias instruções de deslocamento para evitar os obstáculos que poderiam se
encontrar entre o PEO e o REPLI. Assim que o botão de solicitação de recolhimento no IHM do
PMA for pressionado, o visor de recolhimento pisca, mas a trajetória de recolhimento se executará
somente quando o robô estiver no PEO.
Exemplo T_REPLI.TP:
UFRAME_NUM=1
UTOOL_NUM=1
PAYLOAD [1]
CALL CTRLPOSITION(2) Controle de posição PR[2] (PEO)
J PR[2:POSITION PEO] 100% FINE
J P[1] 100% CNT100 posição para evitar obstáculos

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III.7.b T_SERV.TP (IHM Robot)

Esta trajetória permite o posicionamento do robô em posição de serviço. A posição de serviço é o
registro de posição PR[4]. Esta trajetória parte do PEO, leva o robô para a posição de serviço e
emite uma mensagem de erro para indicar o fim do movimento do robô. Quando o utilizador
terminar as suas operações no robô, ele aceita a mensagem de erro e relança o robô. Este retorna ao
PEO. Esta trajetória já vem programada e é entregue com o aplicativo. Para utilizá-la, basta portanto
atualizar as PR[2 :PEO] e PR[4 :Service].
Exemplo T_SERV.TP:
UFRAME_NUM = 1
UTOOL_NUM = 1
PAYLOAD [1]
J PR[2 :Position PEO] 100% FINE
J PR[4 :Position Service] 30% FINE
CALL DISP_FLT(0,18) Exibição da Posição SERVICE
J PR[4 :Position Service] 100% FINE
J PR[2 :Position PEO] 100% FINE
III.7.c Serviços de Controle de Ferramenta (IHM Robô)

Um ponto de acesso pelo menu Solicitação de serviço está previsto para lançar as trajetórias de
controle de ferramenta para cada ferramenta. O acionamento do botão Solicitação de serviço no
IHM do PMA exibe o menu de solicitação de serviços no qual estão presentes os controles de
ferramenta para cada ferramenta. Portanto as trajetórias devem estar presentes no armário do robô.
Nome das trajetórias de controle de ferramentas:
T_CtSRx : Solda por pontos
T_CtMANx : Manipulação
T_CtGJx : Prisioneiro
T_CtCLx : Cravamento
T_CtARCx : ARCO
T_CtECx : Colagem
T_CtRx : Rebitagem
T_CtLSFx : Solda-Brasagem
T_CtVx : Visão
T_CtPx : Furação
T_CtSEVx : Recartilhagem Porca/Parafuso
T_CtMRx : Marcação
T_CtLSx : Laser Dinâmico
Cabe portanto ao utilizador programar estas trajetórias conforme os postos instalados.

III.7.d Serviço centralizado A/B (API)
Em caso de solicitação de serviço centralizado A ou B vindo do API, não é um posto que é
solicitado diretamente mas uma trajetória genérica que é lançada: T_CSERVA.TP ou
T_CSERVB.TP. Convêm portanto que o utilizador programe no interior destas trajetórias o posto
que não deve ser levado em conta pela solicitação de serviço centralizado.

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III.8. Acesso às solicitações de serviço
Dois acessos manuais são possíveis para lançar solicitações de serviço: o botão de solicitação de
recolhimento e o botão de solicitação dos serviços presentes no IHM do PMA.
III.8.a O botão de recolhimento
O botão de Recolhimento no IHM do PMA permite executar a trajetória de recolhimento do robô.
A trajetória de solicitação de recolhimento parte do PEO e leva o robô para a posição de
Recolhimento. O acionamento do botâo provoca a memorização da solicitação de recolhimento e
enquanto o robô não estiver na trajetória de Recolhimento, é possível anular esta solicitação
pressionando novamente o botão Recolhimento. A memorização da solicitação de recolhimento
provoca a exibição da mensagem: ‘Solicitação de recolhimento no PMA. Mas a solicitação de
recolhimento é executada somente quando o robô está na espera de um código de ciclo (quer dizer
em início de ciclo ou em final de ciclo automático). O retorno à posição de Recolhimento é
equivalente a um ABORT ALL no robô, portanto a um final de produção.
III.8.b O botão Service
O botão Service presente no IHM do PMA permite executar trajetórias de solicitação de serviços
disponíveis no aplicativo: T_SERV.TP, as trajetórias de controle de ferramentas mais
eventualmente as trajetórias de troca de ferramentas. O acionamento do botão Service provoca a
memorização da solicitação de visualização do menu das solicitações de serviço. Enquanto o robô
não estiver em uma trajetória de serviço, é possível cancelar esta solicitação pressionando
novamente o botão Service. A memorização da solicitação de visualização do menu de serviço
provoca a exibição da mensagem: ‘Solicitação de Serviço no PMA.
A exibição do menu das solicitações de serviço pode não ser executada imediatamente. Somente
quando o robô está em espera de um código de ciclo o menu é exibido. Uma vez exibido, o robô
não pode levar em conta nenhum código de ciclo API enquanto o menu estiver sendo exibido.
Figura 1 :Menu de solicitação de serviço

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A tecla F5: Sair permite cancelar o menu das solicitações de serviço e o retorno à tela de produção.
Pressionar a Tela de toque para lançar a trajetória desejada.
(Ver o parágrafo anterior para a explicação das solicitações de serviço de base, ver o parágrafo das
solicitações de serviço do posto para a explicação das solicitações de serviço dos postos)
III.9. Tela de Produção
A tela de produção é a interface principal do aplicativo. Ele repertoria o defeito eventual em curso,
as mensagens em curso, ele dá acesso a outras janelas (Histórico dos defeitos, estatística de
produção, lista das inibições), exibe várias informações sobre o ciclo em curso e dá acesso aos
menus do aplicativo. O acesso a esta tela se efetua pressionando a tecla Macro 7 do PMA.
Figura 2 Descrição do PMA

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Figura 3 Tela de Produção
A tela de produção conserva as informações técnicas próprias ao robô como o marcador de

deslocamento em curso, o modo de deslocamento, a velocidade do robô, a posição da chave
(Auto/T1/T2) e o estado do robô. Todas estas informações estão presentes nas 3 primeiras linhas da
tela de produção.
Um lembrete do tipo de robô e a versão do aplicativo instalado está exibido no primeiro banner.
Figura 4 Zona do sistema da tela de Produção
O segundo banner exibe os botões de Iniciar Ciclo, Solicitação de Serviço e Solicitação de

Recolhimento. Estes botões são luminosos, eles indicam portanto o estado em curso.
Figura 5 Zona do sistema da tela de Produção
Figura 6 Zona do sistema da tela de Produção com DCY aceso

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A principal função da tela de produção é de informar o utilizador graças a mensagens ou até de

erros em curso. Esta parte da tela permite portanto a a exibição de um defeito em curso na linha de
cima (o defeito é exibido com alto brilho) seguido da exibição de mensagens não bloqueadoras
Figura 7 Zona de mensagens da tela de Produção
O acesso ao menu do aplicativo foi simplificado. Os menus agora são acessíveis através da tela de
produção.
Figura 8 Menu Config

Pressionar a tecla Config du PMA Tactile faz surgir um menu que dá acesso à configuração do robô
e às diversas configurações dos postos instalados nos aplicativos.

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Figura 9 Menu Backup

Pressionar a tecla Backup do PMA Tactile faz surgir um menu que dá acesso aos diversos possíveis
salvamentos mas também à restituição destes salvamentos.
Figura 10 Menu Statut

Pressionar a tecla Statut du PMA Tactile faz surgir um menu que dá acesso a diferentes status de
produção: lista das inibições, alarmes, referencial PSA, seguido da produção e a confirmação do
SUR TRAJ. A confirmação de SUR TRAJ permite indicar que o robô está pronto para produzir.
Pressionando Confirmation: SUR TRAJ, o utilizador é responsável pela posição do robô para
iniciar a produção.

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Figura 11 Tela de Acompanhamento da Produção

Nesta tela a tecla F2 :RAZ Cycle permite reinicializar o contador do número de ciclos.
A tecla F5 : 'Quitter' permite voltar à tela de produção.
Figura 12 Tela das inibições em curso

Nesta tela , pressionar as teclas F5 Quitter permite voltar à tela de produção.

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Figura 13 Menu Utilitário

Pressionar a tecla F5 do PMA Tactile faz surgir um menu que dá acesso ao
carregamento/salvamento dos arquivos criados através do programa do PC : Utilitário PC FANUC.
As informações relativas ao ciclo de produção em curso são também exibidas nestas tela. Assim
fica indicado o código do ciclo em curso, o nome da trajetória lançada no AUTO_SEC, o nome do
ponto notável (PEO, REPLI ou o número do ponto BE em curso), o Tcy do último código de ciclo
expresso em 1/100 de minuto e eventualmente o número da ferramenta em curso (o número da
ferramenta é exibido somente em caso de trocadores de ferramentas). Esta informação é exibida
quando um ciclo automático está em curso.
Figura 14 Zona de informações da tela de Produção

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III.10. Menu do Aplicativo de base
O acesso aos menus do aplicativo se efetua pressionando as teclas presentes na tela de produção. Os
menus do aplicativo permitem a configuração dos postos utilizados pelo aplicativo, a configuração
dos dados dos robôs, a realização do salvamento, a realização da restituição dos salvamentos assim
como o carregamento/salvamento dos arquivos do utilitário do PC.
Teclas SHIFT
Macro 7

Notas:
• Se uma mensagem de erro ocorrer quando estivermos dentro dos menus do aplicativo, ela
aparecerá na primeira linha da tela do PMA.
• Quando estamos nos menus do aplicativo, se nenhuma tecla do PMA for acionada durante
um certo tempo, o aplicativo fechará automaticamente os menus de aplicativos para voltar à
tela de produção.
• Para chamar a tela de produção, Pressionar a tecla de atalho MACRO7

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III.10.a Config/Configuração de Robô
Figura 16 Menu Configuração do Robô
F2 : LANG permite a mudança do idioma do aplicativo

F4 : COLL permite acessar à modificação dos parâmetros de anti-colisão
Pressione a tecla F5: QUITTER do PMA para sair desta tela e voltar ao menu geral.
Número do robô : digitar o número do robô. Este número é indispensável para um bom
gerenciamento dos salvamentos/restituições do aplicativo.
Setor de Fabricação: digitar o setor de Fabricação.
API => Adresse Robot : digitar o número de escravo API do robô. Este número deve estar de
acordo com a definição de autômato e a definição de linha.
Liste Métier /Adresse DNET: Lembrete dos postos instalados com seu endereço DNET imposto.

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III.10.a.1. Seleção do idioma do aplicativo F2: LANG

O acesso ao menu somente é possível se o robô estiver no modo ‘ABORTED’ ou seja , sem
nenhuma produção em curso. Para permitir o acesso a este menu é necessário então fazer um
ABORT ALL.
Figura 17 Menu de Mudança de Idioma do Aplicativo

A Mudança de idioma do aplicativo é relativamente simples e rápida, basta indicar para qual idioma
desejamos alterar o aplicativo. Pressionando a tecla F4 :[CHOICE], a lista dos idiomas disponíveis
é exibida, é necessário então selecionar o idioma desejado. Pressionar em seguida na tecla F1:
VALIDER para aceitar a mudança de idioma. O Aplicativo reinicializa então automaticamente o
novo idioma.
III.10.a.2. Menu Substituição

Pressionar a tecla Next na tela de configuração do robô. A tecla F[1] permite acessar o menu de
substituição. 10 números de Robôs podem ser selecionados.

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Figura 18 Menu de Substituição se Robô
1. Clicar no campo Nome «Robô a ser substituído» e em seguida digitar o número do robô a
ser substituído com o teclado Alfanumérico.
2. Validar a função de substituição para o robô desejado clicando na coluna de seleção
correspondente. A célula passa para a cor verde para indicar a escolha efetuada.
A programação da instrução CALL SUBST fará então a chamada da trajetória associada ao
robô a ser substituído selecionado.
III.10.b Config/Configuração dos Postos

Acessamos a configuração de cada posto instalado no aplicativo por este meio. Os menus de cada
posto são explicados no parágrafo dedicado a cada posto.
III.10.c Backup/Salvamento do utilizador do robô
Ele permite salvar os dados das trajetórias do robô e os dados do aplicativo. Este salvamento pode
ser executado no suporte PCMCIA ou no Pen-drive USB (na dianteira do armário do robô ou UT1:
na tela de Toque).
Esta possibilidade de salvamento pode ser considerada como um salvamento ‘rápido’ mas suficiente
na maioria dos casos.
Ele permite salvar todas as trajetórias (portanto as extensões TP), as definições das UTOOL e das
UFRAME, registrá-las; registrar suas posições, a calibragem do robô, a definição das entradas
/saídas, a configuração dos parâmetros do posto, as variáveis do sistema, os macros, o histórico dos
alarmes e se necessário for a configuração SPOT e os arquivos de pinças (solda elétrica). O nome
do arquivo de pinça salvo é o nome do robô seguido por « _1.dt » para a pinça n°1 e « _2.dt » para a
pinça n°2 (se ela existir). Exemplo: para um número de robô = 670424 o nome do arquivo de pinça
é 670424_1.dt, se este robô gerenciar duas pinças o segundo arquivo de pinça tem por nome

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670424_2.dt. Este salvamento se efetua sob o repertório correspondente ao nome do robô (ver a
nota abaixo).
Além disso, este salvamento leva em conta todos os dados necessários para o aplicativo: a
parametrização completa do aplicativo, se necessário a definição dos pegadores, as mensagens dos
integradores e se necessário a correspondência N°BE prg do posto.
Cuidado este salvamento se efetua no repertório correspondente ao nome do robô. Este
procedimento apaga previamente todos os arquivos TP presentes no repertório do cartão PCMCIA.
A tecla F2 da tela de produção permite mudar rapidamente o leitor em curso
.
III.10.d Backup/Restituição do utilizador do robô
Ele permite restituir todas as trajetórias (e portanto as extensões TP), as definições dos UTOOL e
UFRAME, os registros e os registros de posição, a parametrização do aplicativo e se necessário a
definição dos pegadores, as mensagens de integradores e a correspondência N°BE prg Posto.
Os outros dados estocados pelo salvamento do utilizador do robô não são restituídos aqui pois eles
necessitam ser carregados com um acionamento do armário em modo Controlled Start. Além disso
estes dados influenciam diretamente o comportamento esperado do robô, eles precisam portanto de
um perfeito conhecimento do robô. A opção de carregar ou não estes dados é deixada portanto à
iniciativa do utilizador consciente do que ele faz.
Em resumo, o salvamento do utilizador do robô tem a vantagem de salvar uma importante
quantidade de dados que permitem restituir um funcionamento completo do robô. Mas por
segurança, a restituição do utilizador do robô se efetua em dois níveis: um nível acessível a todos
para restituir as trajetórias, os marcadores, os registros e os registros de posição … e um nível mais
complexo que necessita de conhecimentos de acordo com a importância dos dados s serem
restituídos.
Esta restituição utiliza o nome do robô para ir buscar no nome do suporte de armazenamento o
nome do repertório correspondente (ver nota abaixo).

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III.10.e Backup/Restituição do arquivo de pinça (se for solda elétrica)

Ele permite o carregamento do ou dos arquivos no armário do robô. Este carregamento utiliza o
nome do robô para ir buscar no nome do suporte de armazenamento o nome do repertório
correspondente (ver nota abaixo). Cuidado, somente os arquivos de pinça gerenciados pelo
salvamento do utilizador são utilizáveis por meio desta restituição. Esta restituição leva à restituiçao
de todos os arquivos de pinças necessários para o aplicativo (conforme o número de pinças
instaladas). Os nomes dos arquivos de pinças esperados são: ‘nome do robô’_’número da pinça’.dt
Nota : se o nome do robô for informado nos menus do aplicativo, as restituições são feitas a partir
de um repertório no suporte de armazenamento. O nome do repertório é o nome do robô precedido
pela letra 'R' (exemplo: R823020). Se o nome do robô não for informado nos menus do aplicativo, a
restituição se efetua a partir da raiz do suporte de armazenamento.
III.10.f Backup/Salvamento Global (IMAGE)
Este salvamento é um salvamento completo do sistema. Ele necessita de cerca de 34 MB e somente
pode se efetuado no suporte PCMCIA presente no interior do armário do robô, ou num pen-drive
USB (tomada na dianteira do armário). E um salvamento rápido (menos de 2 min) mas os arquivos
criados durante este salvamento não podem ser abertos num PC.
III.10.g Utilitário/Carreg.Arquivo MESS_INT.DT
Permite carregar no robô o arquivo MESS_INT.DT criado com o Utilitário PC para Appli R30iA.
MESS_INT.DT é o arquivo para a geração de mensagens do integrador. O carregamento deste
arquivo se efetua a partir da raiz do suporte de armazenamento.
III.10.h Utilitário/Carreg.Arquivo MANUT.DT
Permite carregar no robô o arquivo MANUT.DT criado com o Utilitário PC para Appli R30iA.
MANUT.DT é o arquivo de configuração dos pegadores. O carregamento deste arquivo se efetua a
partir da raiz do suporte de armazenamento.
III.10.i Utilitário/Carreg.Arquivo COMMENT.DT
Permite carregar no robô o arquivo COMMENT.DT criado com o Utilitário PC para Appli R30iA.
COMMENT.DT é o arquivo de definição dos comentários dos DI/DO/GI/GO/ Registro/ PR. O
carregamento deste arquivo se efetua a partir da raiz do suporte de armazenamento.
III.10.j Utilitário / Salvar Arquivos Utilitário PC
Isto permite a recuperação dos arquivos atualmente utilizados no robô dando a possibilidade de
salvar no suporte de armazenamento os arquivos MESS_INT.DT, MANUT.DT e
COMMENT.DAT. Cuidado, este salvamento se efetua não na raiz do suporte de armazenamento
mas no repertório ‘R+nome do robô’ desde que o mesmo seja informado.

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III.11. Comandos Manuais
É possível para cada posto executar comandos manuais. Um comando manual é um comando
enviado fora da trajetória, ele pode permitir por exemplo recuar um flap de esmeril, posicionar
uma cabeça de prisioneiro, abrir ou fechar um pegador … embora nenhuma trajetória esteja em
curso.
Para executar um comando manual é necessário que o PMA esteja na posição ON e que o visor
Fault do armário esteja apagado (portanto o robô não está em defeito). Isto induz portanto à
manutenção do homme mort (deadman) durante toda a duração do comando manual.
Os comandos manuais são acessíveis pelas teclas SHIFT+Macro 1 a 5 do PMA.
Macro1
Teclas SHIFT
Macro2
Macro3
Macro4
Macro5
Macro 7

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III.11.a Configuração do comando manual

Antes de lançar um comando manual é necessário configurá-lo…para isso pressionar a tecla
SHIFT+macro1 a 5, a tela de comando manual aparece.
Figura 20 Tela de configuração de comando manual

Para cada tecla macro (de 1 a 5) 3 comandos manuais podem ser executados. Para configurar cada
comando manual é possível modificar o posto e em seguida escolher na lista os comandos manuais
disponíveis.
Figura 21 Escolha de Posto de comando manual Figura 22 Seleção de comando manual
F5 : QUITTER permite sair da tela dos comandos manuais.

III.11.b Execução do comando manual
Uma vez escolhidos os comandos manuais, o deadman engatado, o PMA em ON e nenhum defeito
em curso, o comando manual é executável. Para isto, pressione SHIFT+F2 ou SHIFT+F3 ou
SHIFT+F4 conforme o comando manual que deseja executar.
Se as condições permitirem, isto é, se você respeitou as condições mencionadas acima, a solicitação
de execução é levada em conta e simbolizada pelo acendimento do LED de seleção.

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Figura 23 Solicitação de execução de comando manual

O comando manual será então lançado somente se for pressionada uma segunda vez o mesmo botão
(sem soltar o SHIFT). O primeiro pressionamento é portanto uma solicitação de comando manual e
o segundo uma confirmação de execução.
Assim que este segundo pressionamento for efetuado o comando manual portanto será lançado, o
LED mudará de estado simbolizando uma execução em curso. Este LED se apagará quando o
comando manual estiver terminado.
Figura 24 Escolha de comando manual

Durante todas estas operações o utilizador deve manter o 'homme mort' engatado e o SHIFT. Se não
for o caso, o comando manual será parado pelo sistema.

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IV. Descritivo dos Aplicativos do posto ‘robô’
IV.1. A Manipulação
IV.1.a Introdução
Os Pegadores são declarados no PC graças ao programa: Utilitário Appli R30iA. Esta declaração
permite especificar todos os acionadores e sensores em seu estado esperado (inclusive entre peças).
Depois que o arquivo do pegador foi criado, é necessário injetá-lo no robô através do suporte de
armazenamento (PCMCIA ou pen drive USB). Existem acessos diretos para a leitura dos arquivos
de pegadores nos menus do aplicativo.
A faixa de declaração das Entradas -Saídas deve ser definida como segue:
Entradas: DIN[65] a DIN[192]
Saídas: DOUT[65] a DOUT[192].
|Para mais informações sobre a declaração dos pegadores, consulte o boletim de utilização do
utilitário de Appli R30iA FANUC.
IV.1.b As rotinas
GRIP_CHK (N° mão, N° sequência, Estado esperado, Tempo máximo autorizado)

Rotina que permite esperar a presença de peças até a detecção do estado esperado. A ser
utilizada após cada abertura ou fechamento de pegador.
Argumentos:
N° da mão : valor esperado: 1 a 7.
Informa o número da mão que contém a seqüência com a
presença de peças a testar.
N° sequência : valor esperado: 1 a 24.
Informa o número da sequência que contém a presença de peças
a testar.
Estado esperado : valor esperado: 0 (sem peça) ou 1 (com peça)
Tempo máximo autorizado : valor esperado: 500 a 5000 ms
Determina o tempo máximo autorizado para a espera de
presença de peças. Se após o esgotamento deste tempo as
presenças de peças não forem detectadas, surge um erro.
Nota:
Esta rotina aguarda as presenças de peças no estado desejado, portanto ela é bloqueadora até
que as presenças das peças correspondam ao estado desejado.
Em caso de inibição de um detector sondado ou de uma operação em vazio, o argumento
Tempo máximo autorizado se torna um tempo de espera de fim de movimento.

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GRIP_MON (N° mão, N° sequência, Controle Dinâmico)

Rotina que permite controlar dinamicamente o estado das presenças de peças num pegador
específico.
Argumentos:
Informa o número da mão que contém a sequência com a
presença de peças a controlar.
a controlar.
Controle Dinâmico : valor esperado:
1 (controle ativo das presenças de peças em 1)
0 (controle ativo das presenças de peças em 0)
-1 (Desativação do controle dinâmico)
Nota: A rotina GRIP_CHK dispara automaticamente o controle dinâmico das presenças de peças
quando o GRIP_CHK é utilizado para detectar as presenças de peças em 1 (se o controle das
presenças estiver ativo no menu Manipulação). Para controlar dinamicamente as presenças de peças
em 0 é imperativo utilizar GRIP_MON(x, 0).
A desativação local do controle dinâmico se faz com a utilização de GRIP_MON(x,-1). Entretanto,
a abertura do pegador desativa automaticamente o controle dinâmico das presenças de peças quando
o mesmo controla as presenças de peças em 1. Se as presenças de peças forem controladas
dinamicamente em 0 é necessário utilizar imperativamente GRIP_MON(x,-1).
GRIP_CLS (N° mão, N° sequência, Tempo máximo autorizado)

Rotina que permite o fechamento do pegador selecionado.
Argumentos:
Informa o número da mão que contém a sequência a executar.
Informa o número da sequência a executar em fechamento.
Tempo de controle : valor esperado: 500 a 5000 ms
Determina o tempo máximo autorizado para fechamento do
pegador. Se após esgotamento deste tempo o pegador não for
fechado, surge um erro.
Se o argumento Tempo de controle for posicionado em -1 então
o fechamento da mão se efetua sem controle dos detectores de
fechamento da mão.
Nota: em caso de inibição dos detectores ou se nenhum SQ para o fechamento for definido, o
argumento Tempo de controle torna-se um tempo de espera de fim de movimento.
Não utilizar esta rotina em DB exceto se a mesma for parametrizada sem controle

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GRIP_OPN (N° mão, N° sequência, Tempo máximo autorizado)

Rotina que permite a abertura do pegador selecionado.
Argumentos:
Informa o número da mão que contém a sequência a executar.
Informa o número da sequência a executar em abertura.
Tempo de controle : valor esperado: 500 a 5000 ms
Determina o tempo máximo autorizado para abertura do
pegador. Se após esgotamento deste tempo o pegador não
estiver aberto, surge um erro. Se o argumento Tempo de
controle for posicionado em -1 então a abertura da mão se
efetua sem controle dos detectores de abertura da mão.
Nota: em caso de inibição dos detectores ou se nenhum SQ para o fechamento for definido, o
argumento Tempo de controle torna-se um tempo de espera de fim de movimento.
Não utilizar esta rotina em DB exceto se a mesma for parametrizada sem controle
GRIP_TST (N° mão, N° sequência, Estado a testar)

Rotina que permite testar o estado das presenças de peças num pegador específico.
Argumentos:
Informa o número da mão que contém a sequência com a
presença de peças a testar.
a testar.
Estado a testar : valor esperado: 0 (sem peça) ou 1 (com peça)
Nota: O resultado do teste está colocado no registro R [99].

R [99] = 1 se o estado real corresponder ao estado a testar, R [99] = 0 se o estado real não
corresponder ao estado a testar, R [99] = -1 se pelo menos 1 presença de peça for inibida ou
pelo menos 1 presença de peça não estiver no estado esperado.
Esta rotina dá apenas uma resposta sobre o estado das presenças de peças (a utilizar
principalmente nas trajetórias de Retomada)
Caso Específico da marcha em vazio

A marcha em vazio é disparada pelo API que posiciona o registro R [50] em 1. A marcha em
vazio engata o modo sem peça. A marcha em vazio permite não checar as presenças de peças
testadas pela rotina GRIP_CHK, esta rotina, portanto, não é mais bloqueadora em marcha
em vazio. Da mesma forma a rotina GRIP_TST poderá responder somente que -1 (inibido)
dentro do R [99].

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IV.1.c As Trajetórias de Serviços

A única trajetória de serviço disponível é a trajetória de controle de ferramenta. Esta trajetória
permite verificar o posicionamento da ferramenta por uma referência externa. O nome desta
trajetória é ‘T_CtMANx.TP’. (x sendo o número de posto)
IV.1.d Exemplos de Trajetórias
IV.1.d.1. Trajetória de tomada

UFRAME_NUM = 1
UTOOL_NUM = 1
PAYLOAD [1]
J PR [2 : PEO] 100% FINE Partida do PEO
CALL GRIP_OPN (1, 1, 500) Abertura da mão 1, sequência 1
J P [1] 100% FINE Engate para a tomada de peça
J P [2] 100% FINE Ponto de tomada de peça
CALL GRIP_CLS (1, 1, 500) Fechamento da mão 1, sequência 1
CALL GRIP_CHK (1, 1, 1, 500) Verificação das Presenças de
peças mão 1, sequência 1
J P [3] 100% FINE Ponto de afastamento
J PR [2 : PEO] 100% FINE Retorno do PEO
IV.1.d.2. Trajetória de depósito

UFRAME_NUM = 1
UTOOL_NUM = 1
PAYLOAD [1]
J P [1] 100% FINE Engate para o depósito de peça
J P [2] 100% FINE Ponto de depósito da peça
CALL GRIP_OPN (1, 1, 500) Abertura da mão 1, sequência 1
CALL GRIP_CHK (1, 1, 0, 500) Verificação das Presenças de
peças mão 1, sequência 1
J P [4] 100% FINE Ponto de desengate
IV.1.d.3. Trajetória de controle de Ferramenta: T_CtManx.TP

UFRAME_NUM = 1
UTOOL_NUM = 1
PAYLOAD [1]
J P [1] 100% FINE Engate para a posição de controle
J P [2] 100% FINE Posição de controle
CALL DISP_FLT(0,18) Parada robô

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IV.1.d.4. Trajetória de Apresentação de peça: T_PRESENTn.TP

Esta trajetória é chamada automaticamente pela rotina CTRLPRODUCT quando intervém a
detecção dos pontos de processo mal realizados. O número da trajetória de apresentação
corresponde ao número de posto chamado em argumento da rotina CTRLPRODUCT (Número de
Zona API, Número de Posto)
Exemplo de trajetória lançada por CTRLPRODUCT(2,1)
T_PRESENTx.TP também pode ser chamada após uma bifurcação de zona (zona z1 para
ciclo normal , zona z2 para o ciclo com apresentação)
T_PRESENT1.TP
1: CALL ZON_IN(2) ;
2: CALL CTRLPOSITION(2) ; Controle de posição PR[2] (PEO)
3:J PR[2:Pos. PEO ] 20% FINE ;
4:J PR[1:Pos. Repli ] 20% FINE ;
5: CALL ZON_OUT(2) ;
6: !Att op ;
7: CALL ZON_IN(3) ;
9: CALL ZON_OUT(3) ;
IV.1.e Menu Posto de Manipulação
2 sub-menus estão disponíveis para este posto:
*Diagnóstico: permite visualizar a configuração atual dos pegadores
*Menu das Inibições: permite inibir os SQ ou PP dos pegadores.
IV.1.e.1. Menu das Inibições
Figura 25 Menu das Inibições SQ Pegadores

Para Inibir uma DI: digite o número da DI a inibir e pressione o botão INHIBITION. A DI aparece
na lista das inibições.
Para Excluir uma inibição: Pressione a cruz vermelha presente na linha de inibição a ser excluída.
F2 : Diagnostique permite passar à tela de diagnóstico.
F5 : QUITTER para sair desta tela.

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IV.1.e.2. Diagnóstico
Figura 26 Menu diagnóstico do pegador
Esta janela detalha a lista dos DO (saídas), dos DI (entradas) e das presenças de peças
parametrizadas para cada pegador. Encontramos portanto os DO a colocar em ON/OFF e os SQ
esperados em ON/OFF. O botão Abertura/Fechamento permite visualizar a configuração em
abertura ou em fechamento. Para trocar a visualização (abertura e fechamento) basta portanto
pressionar este botão. Para mudar de sequência, basta digitar o Nº de sequência desejada. A notar o
número máximo de sequência é lembrado.
F2 : Diagnostique permite passar à tela de diagnóstico.
F5: QUITTER para sair desta tela.

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IV.2. Posto Soldagem por resistência pinça elétrica SRE
IV.2.a Introdução
O posto de soldagem por resistência com a pinça com motorização elétrica é feito através do
programa Spottool+ associado com a função SERVOGUN. 4 pinças elétricas podem ser utilizadas
no âmbito do perímetro PSA. 3 equipamentos de solda são possíveis (Cada equipamento é
composto por um Sequenciador de solda e de um módulo de comunicações para o gerenciamento
dos fluidos (ar , água) assim como os periféricos para o giro(flap, rotação fresa …) e o fim de vida
dos eletrodos.
2 tipos de funcionamento são propostos
1. Pinça com alívio pneumático
Um pistão de alívio pilotado por uma eletroválvula permite compensar a dispersão geométrica
das chapas, e de assegurar o equilíbrio dos esforços entre o braço ativo e o braço passivo.
É um modo simples no qual o aprendizado das trajetórias não necessita de precauções especiais,
exceto o fato de respeitar a distância de 5 mm entre o eletrodo (Novo) do braço passivo e a
superfície da chapa que deve ser aproximada
2. Pinça sem pistão de alívio pneumático :

Este modo e funcionamento requer mais atenção em especial durante o aprendizado das
trajetórias que necessitam respeitar o nivelamento entre o eletrodo do braço passivo e a
superfície da chapa a ser aproximada.
A função Gun Sag compensation permite equilibrar a repartição dos esforços aplicando um
deslocamento do robô em direção ao eletrodo do braço para assegurar a Compensação da flexão
do braço estático. Esta cota é determinada automaticamente conforme o esforço de soldagem.
A função Tip wear compensation (compensação do desgaste dos eletrodos) permite solucionar
os problemas de encosto das chapas quando o desgaste dos eletrodos é medido após cada
rodada. Esta função na PSA é assegurada adotando uma regra de repartição dos desgastes dos
eletrodo do braço ativo/eletrodo do braço passivo. O parâmetro é fixado por padrão a 50% de
maneira a adotar um desgaste igualmente repartido na partida da instalação. O tipo de pinça
empregada, o equipamento (tipo de operação..) e as condições (Esforços, tipo de chapa)
determinarão um dado empírico de repartição não mensurável a ser especificado pelo fabricante.
IV.2.b Documentos necessários

3 documentos específicos estão disponíveis para a partida da função SERVOGUN SRE
Documento Perfil do utilizador

PSA guide de démarrage Pince Servogun.ppt Todos os utilizadores
PSA guide de démarrage fonction Gun Sag.ppt Implantação Específica da Pinça sem pistão
de alívio (Compensação de uso, flexão dos
braços..)
PSA guide de Paramétrage Servogun (Autotuning) Utilizadores avançados (Manipulação…)
Std.ppt

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IV.2.c As rotinas
SW_CHECK (N° Equipamento, N° do código de ciclo para operação manual)

Rotina a posicionar no início da trajetória de soldagem. Ela permite controlar as condições
iniciais do ciclo e especificar o número do código de ciclo associado aos pontos BE
programados.
Argumentos:
N° Equipamento : valor esperado: 1 à 3.
Informa o número do equipamento (CPS e coluna) para
permitir o diálogo e a troca de parâmetros.
O número da pinça corresponde ao número da pinça em curso
em caso de trocador automático.
N° do Código de Ciclo : valor esperado: 1 a 255.

Informa o número de código de ciclo associado aos Códigos de
Pontos de Processo empregados na trajetória de soldagem. Este
parâmetro é necessário para o desenrolar das trajetórias em
modo manual.
Em modo automático, a coerência entre o código corrente e o
código de ciclo em curso é controlada. Um defeito bloqueador
aparece em caso de diferença.
Parametre Code API Incorrect
O valor (-1) permite a desativação do controle de coerência (necessário se for
utilizado nas Trajetórias de serviços)
Nota:

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SW_WELD (N° Equipamento, N° designação do ponto no posto)
Typmvt P[num_pos] Velociodade FINE SPOT[SD=Start_dist , P=1,S=1, ED= End_dist]

Rotina e instrução do sistema a informar para a execução de um ponto de solda. Ela permite
controlar as condições iniciais antes da soldagem e selecionar um número de programa para a
CPS de maneira a coletar as informações de valor de esforços e de espessuras a aplicar aos
eletrodos. A instrução do sistema finaliza o preparo efetuando o deslocamento para a posição
de solda com parâmetros de aproximação e de abertura.
Argumentos:
N° Equipamento : valor esperado: 1 a 4.
Informa o número do equipamento (CPS e coluna) para
permitir o diálogo e a troca de parâmetros.
O número da pinça é determinado automaticamente (número da
pinça em curso em caso de trocador automático de
ferramentas).
N° de designação do ponto no posto : valor esperado: 1 a 1048576 (20bits).

Informa o número de ponto empregado na trajetória. Quando a
CPS recebe este parâmetro, uma mesa de equivalência
programada pelo soldador permite determinar um número de
programa de soldagem (1 a 255).
Parâmetros da aplicação do sistema tipo J P[1] 100% Fine SPOT[SD=1,P=1,S=1,ED=2]

Typmvt : valor esperado: L (Linear) ou J (Junta)
Num_pos : Número da posição aprendida (+ comentário).
Velocidade : Velocidade em mm/s (Typmvt L) ou % (Typmvt J)
Start_dist : Índice da tabela de Distâncias indicando a cota dos elétrodos
em relação às chapas antes da execução do ponto de solda.
Por convenção SD=1 => distância da chapa elétrodo do braço
móvel 10mm
Em caso de Gun Sag, a distância chapa elétrodo braço fixo é
fixada em 5mm, 0 mm no caso contrário.
End_dist : Idem Start_dist, com a ação associada durante a retração após
a execução do ponto de solda
Nota:
Os parâmetros P=* e S=* devem sempre ser como segue P=1, S=1

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SW_DRESS (N° de Pinça , N° de conformadores, {Tipo de conformador})

Rotina a posicionar na posição de acionamento dos eletrodos na trajetória de acionamento
Tn_Rod_Mix (x é o número da pinça). Ela permite proceder às operações necessárias
ligadas à usinagem dos eletrodos (lançamento de rotação da fresa , controle de
estabelecimento da velocidade, cancelamento dos contadores de pontos de operação)
Argumentos:
N° Pinça : valor esperado: 1 a 4.
Informa o número da pinça rodar.
N° conformador : 1 a 3.
Informa o número da conformadora a empregar.
{Tipo de conformadora): 0 a 1 . Argumento opcional

Informa o tipo de funcionamento da informação de velocidade
da conformadora.
0: «Controle de queda da velocidade»
1 : «Controle de rotação»
Por padrão, a conformadora empregada é do tipo «Controle de
rotação»
Nota:
SW_M_CHGTIPS (N° de Pinça , {Tipo de abertura (PN)})

Rotina a posicionar na posição de troca dos eletrodos na trajetória de serviço Tn_Mel _Mix
(x é o número da pinça). Ela permite proceder às operações necessárias ligadas à troca dos
eletrodos (Corte EV água, mensagens de chamada do operador, RAZ dos contadores de
pontos, Restabelecimento da água , afundamento dos eletrodos)
Argumentos:
Informa o número da pinça cujos eletrodos precisam ser
trocados
Tipo de abertura (PN) : 1 a 2.

Informa o Tipo de abertura unicamente no caso de uma peça
pneumática.
Portanto Não informar em solda SRE
Valor 1: Passagem em PO (pequena abertura)
Valor 2 : Passagem em GO (Grande abertura)

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SW_ALIGNTIPS (N° de Pinça)

Rotina a se posicionar após a troca dos eletrodos da trajetória de serviço Tn_Mel _Mix
(x é o número da pinça). Ela permite o controle visual da qualidade do alinhamento dos
eletrodos. Esta rotina provoca o Corte do circuito de água, as mensagens necessárias
propondo a confirmação do alinhamento dos eletrodos e depois o restabelecimento do
circuito de água.
Argumentos:
Informa o número da pinça a pinça a controlar.
SW_CHGCUTDEV (N° Equipamento , N° conformadora)

Rotina a posicionar na posição de troca de ferramenta de conformação dos eletrodos na
trajetória de troca de fresa Tn_Frs_Mix (x é o número da fresa). Ela permite proceder às
operações necessárias ligadas à troca de fresa (cancelamento dos contadores de
conformações para a vida útil da fresa)
Argumentos:
Informa o número de equipamento (CPS de soldagem) que
assegura o gerenciamento dos contadores de conformações
pela vida útil da fresa.
N° conformador : 1 a 3.
Informa o número da conformadora cuja fresa deva ser
substituída.

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SW_GUNCALIB (N° de Pinça, Tipo Init)

Rotina opcional a se posicionar nas trajetórias de modo a efetuar a atualização do desgaste
dos eletrodos. Em pinças com indexação pneumática, esta rotina efetua um Zero da pinça
Entretanto esta operação é realizada de modo automático após cada conformação e após cada
troca de eletrodos. A chamada desta rotina permite levar em consideração o desgaste atual de
forma imediata
Argumentos:
Informa o número da pinça cuja atualização do desgaste precisa
ser efetuado
Tipo init : valor esperado: 1 a 2.

Informa o tipo de inicialização a se efetuar.
Valor 1: Eletrodos usados (após solda ou conformação)
Valor 2: Eletrodos Novos (após FDVE)
Nota:
Na prática, somente a instrução SW_GUNCALIB (N° de Pinça, 1) deveria aparecer na

trajetória. No decorrer dos serviços a instrução é executada automaticamente no retorno ao
PEO (Conformação) ou sobre uma posição aprendida no ponto de troca de eletrodos (FDVE)
SW_EQIN (N° do Equipamento)

Unicamente aplicativos com pinça no solo
Rotina a posicionar no programa AUTO_SEC.TP de modo a validar a possibilidade de
acesso ao posto que possui uma feramenta ao solo. A rotina é boqueadora quando o serviço
está em execução no equipamento (exemplo Braço de conformadora avançado em
interferência com a zona de evolução do robô)
Argumentos:
N° Equipamento : valor esperado: 1 à 3.
Informa o número do equipamento a testar (o número dos flaps
de conformação a acessar)
Nota:
Em caso de conformação no solo em curso, ou quando a posição de recuo dos flaps não é
respeitada, a seguinte mensagem é exibida:
SRE1 Att. Fim de Conformação e Recuo dos Flaps

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SW_EQIN (N° do Equipamento)

Unicamente aplicativos com pinça no solo
Rotina a se posicionar no programa AUTO_SEC.TP de modo a liberar o acesso ao posto que
possui uma ferramenta ao solo par a execução dos serviços em tempo oculto (avanço do braço
da conformadora)
Assim que o robô estiver fora da interferência do equipamento, é possível posicionar esta
rotina. A autorização do equipamento está automaticamente no ponto de repetição do PEO.
Argumentos:
N° Equipamento : valor esperado: 1 a 3.
Informa o número do equipamento a liberar.
Nota:
IV.2.d Exemplo de trajetória de soldagem:
1: UFRAME_NUM=0 ; Instrução de controle das condições

2: UTOOL_NUM=1 ;
3:J PR[2:Pos. PEO ] 100% FINE ;iniciais do equipamento n°1.
4 : CALL CTRLPOSITION(2) Código de ciclo enviado para o CPS = 7
5: CALL SW_CHECK(1,7) ;
6:J P[1] 100% CNT100 ;
7: CALL SW_WELD(1,10001) ;
8:L P[2] 500mm/sec FINE Soldagem em CPS do equipamento 1
: SPOT[SD=4,P=1,S=1,ED=5] ; do Ponto de designação 10001 com:
Aproximação de Eletrodo Móvel =40
9: CALL SW_WELD(1,10002) ; Recolhimento do Eletrodo Móvel =50
10:L P[3] 500mm/sec FINE
: SPOT[SD=5,P=1,S=1,ED=2] ;
11: CALL SW_WELD(1,10002) ;

12:L P[4] 500mm/sec FINE Aproximação do Eletrodo Móvel =50
: SPOT[SD=2,P=1,S=1,ED=2] ;
13: ; Recolhimento do Eletrodo Móvel =20

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IV.2.e O caso de defeito durante a execução de um ponto de solda

Durante a realização de um ponto de solda, dois principais casos de defeitos podem ocorrer. Neste
caso, uma janela de diálogo bloqueador obriga a efetuar uma escolha para Repetir o Processo ou
então Saltar para a instrução seguinte.
Descritivo associado
ao número de defeito
enviado pelo CPS
Não havendo resposta

da CPS (FCY) ou
tempo de solda
programado demais
longo (Diminuir o
tempo de solda CPS,
ou aumentar o tempo
de solda Max Robot
IV.2.f O caso de defeito no final da trajetória de solda

Após a realização dos pontos de solda, o fim da trajetória provoca a exibição da tela seguinte no
caso em que vários pontos forem mal realizados (Opção Saltar Ponto).
Número total de pontos

mal realizados / executados
Lista dos pontos de designação

mal realizados
A opção Continuar provoca o final do ciclo (Liberação da zona API) para um retorno em espera de
código. A opção Reprise provocará um abandono do programa(Abort all) para permitir uma
retomada do ciclo antes da trajetória de solda.

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IV.2.g Comportamento em caso de retomada de ciclo

Em caso de retomada, para cada ponto de solda mal realizado, a mensagem a confirmar seguinte
aparece. Escolher Sim para tentar novamente o ponto do Processo memorizado "mal realizado".
Os pontos memorizados já realizados são automaticamente pulados. Os pontos não executados são
automaticamente realizados
IV.2.h As trajetórias de serviço do posto de solda SRE

3 trajetórias de serviço devem ser informadas em caso de solda SRE para uma pinça embarcada
TN_ROD_Mix
TC_MEL_MIx
TC_FRS_Mix
2 trajetórias de serviço devem ser informadas em caso de solda SRE para uma pinça no solo
TC_MEL_Mix
TC_FRS_Mix
IV.2.h.1. Trajetória de conformação TN_ROD_Mix
Esta trajetória permite realizar a conformação periódica dos eletrodos. Ela é disparada nos seguintes
casos:
• Solicitação de Conformação dos Eletrodos por CPS (DIN[649 :SR1:DRE_1] à DIN[
652:SR1:DRE_4)
• Solicitação de conformação centralizada API (DIN[ 4] OFF API:Dmde ServA)
• Antes da chamada da trajetória de Troca de eletrodos se o parâmetro Conformação antes do
FDVE estiver ativado no menu Parâmetros inibição.

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TN_ROD_Mi1 => exemplo de Trajetória de conformação Pinça 1 Conformadora 2 com controle

de rotação 1
1: !****************************** ;
2: !* Trajectoire de rodage P1* ; Instrução de controle das condições
3: !****************************** ;
4: !Base robot ; iniciais do equipamento n°1.
5: UFRAME_NUM=0 ; Código de ciclo PLC a indicar = -1
6: UTOOL_NUM=1 ;
7: PAYLOAD[1] ;
8: ;
11: CALL SW_CHECK(1,-1) ;
12:J P[2] 30% FINE ;
13:L P[1: posição de conformadora] 600mm/sec FINE ;
14: CALL SW_DRESS(1,2,1) ; (Gun:1 , Rodeuse 2 , Ctrltype 1)
15:J P[2] 30% FINE ;
IV.2.h.2. Trajetória de Troca de eletrodos TC_MEL_Mix
Esta trajetória permite realizar a troca dos eletrodos. Ela é disparada nos seguintes casos:
• Solicitação de Conformação dos Eletrodos por CPS (DIN[653 :SR1:DCE_1] à
DIN[656 :SR1:DCE_4)
• Solicitação de FDVE centralizada API (DIN[5 :API:Dmde ServB)
TC_MEL_Mi1 => Exemplo de Trajetória de FDVE Pinça1

1: !****************************** ;
2: !* Trajectoire de FDVE * ;
3: !****************************** ;
4: !Base robot ;
5: UFRAME_NUM=0 ;
6: UTOOL_NUM=1 ;
7: PAYLOAD[1] ;
8: ;
11: CALL SW_CHECK(1,-1) ; Controle do posto SR
12: ;
13: !Posição de CHANGEMENT ELECT ;
14:J PR[6: ] 50% FINE ;
15: !Pos. Troca Eletrodos ;
16: CALL SW_M_CHGTIPS(1) ;
17: ;
18: !Pos. alinhamento dos Eletrodos;
19: CALL SW_ALIGNTIPS(1) ;
20: ;
21: ;

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IV.2.h.3. Trajetória de troca da fresa conformadora TC_FRS_Mix
Esta trajetória permite realizar a troca da fresa da conformadora. Ela é disparada nos seguintes
casos:
• Solicitação de Troca das Fresas por CPS (DIN[657 :SR1:DCF_1] a DIN[659 :SR1:DCF_3)
TC_FRS_Mi2 => Exemplo de Trajetória de troca de fresa da conformadora 2 Equipamento 1

/PROG TC_FRS_MI2
4: !Base robot ;
5: UFRAME_NUM=0 ;
6: UTOOL_NUM=1 ;
7: PAYLOAD[1] ;
8: ;
9: CALL CTRLPOSITION(2) ; Controle posição PR[2] (PEO)
11: CALL SW_CHECK(1,-1) ; Controle posto SR
12: ;
13: !Posição de CHANGEMENT ELECT ;
14:J PR[6: Posição Troca de Fresa] 50% FINE ;
15: CALL SW_CHGCUTDEV(2,1) ;

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IV.2.i Os comandos Manuais de Solda SRE

Lembrete: os movimentos manuais se efetuam em modo T1, com uma alavanca Homme mort
acionada e a tecla SHIFT mantida em permanência para permtir a execução dos movimentos.
Entretanto é possível soltar o homme mort ou a tecla Shift durante a digitação dos parâmetros.
A tela Touche Macro1 é reservada ao posto de solda SRE pois certas ações provocam os
movimentos da pinça.
Tecla Macro 1
O1o Campo serve para selecionar o equipamento de solda (SRE1 => EQ1, SRE2, EQ2)
O 2o serve para selecionar a ação desejada.
Abaixo temos a lista das ações disponíveis
Figura 27 Tela de configuração de comando manual

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IV.2.i.1. Ação 1 Apertar

A ação Apertar provoca o surgimento de uma tela que permite digitar os parâmetros de aperto.
• Esforço de Aperto => 0 a Esforço Max.
• Espessuras em Décimos de milímetro
• Tempo de aperto antes da abertura na cota corrente em Segundos
A pinça em curso do equipamento selecionado está ativada.
Figura 28 Tela de Parâmetros para a ação Apertar

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IV.2.i.2. Ação 2 Soldar

Selecionar a ação Soldar através da tecla de seleção
Prog.solda: Número do programa (1-255) chamado na CPS.
Segurar o Homme mort, cancelar os defeitos
SHIFT + F2 => Lança a ação manual de solda. A posição atual da pinça é memorizada e depois
restituída após a instrução de solda.
IV.2.i.3. Ação 3 Ref.Pinça

Ação útil com a funçãoTip Wear Compensation unicamente (Pinças sem pistão de alívio). Esta
operação é necessária após a calibragem 0 da pinça por ocasião de seu 1º acionamento. Ela serve
para estabelecer a referência com eletrodos novos para o cálculo do desgaste dos eletrodos.
IV.2.i.4. Ação 4 Zero Pinça

Ação que Permite realizar a inicialização da pinça quando a função Tip Wear Compensation está
inativa (Pinças com Pistão de alívio)
Esta operação executa o fechamento da pinça com Esforço 0 kgf a partir de sua posição corrente.
O zero da pinça é efetuado automaticamente, depois a pinça é aberta na posição inicial.
IV.2.i.5. Ação 5 Recal uso da Pinça

Ação útil com a funçãoTip Wear Compensation unicamente (Pinças sem pistão de alívio). Ela serve
para atualizar os valores de desgaste dos eletrodos usados.

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IV.2.i.6. Ação 6 Avanço do Flape

Ação que permite efetuar o avanço do flap de conformação para a conformadora ligada ao
equipamento ativado. Soltar a alavanca Homme Mort para parar o movimento em curso.
IV.2.i.7. Ação 7 Recuo do Flap

Ação que permite efetuar o recuo em posição de repouso do flap de conformação ligado ao
equipamento ativado. Soltar a alavanca Homme Mort para parar o movimento em curso.
IV.2.i.8. Ação 8 ,9,10 Rotação da conformadora

Ações que permitem lançar a rotação da fresa da conformadora.
Fazer uma primeira ativação de SHIFT+Fx para lançar a rotação.
Fazer uma segunda ativação de SHIFT+Fx para parar a rotação ou simplesmente soltar a alvanca
Homme Mort.

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IV.2.j Os Menus da solda por resistência
Figura 29 Menu Principal Solda SRE
Parâmetros da Pinça: Menu de parametrização de cada pinça (carregamento do arquivo fornecido

pelo construtor da pinça)
Parâmetros Inibições: Permite os parâmetros adicionais e as inibições ligadas ao equipamento
Estatísticas : informações diversas sobre o estado da pinça
IV.2.k Parâmetros da Pinça

Caminho em curso
Nome do arquivo
(sem a extensão .dt2)
Informações
somente em modo
de visualização.
Figura 30 Menu Parâmetros Pinça SRE Validação do carregamento de

inst_1.dt2 a partir de MC:\

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Este menu é utilizado para efetuar o carregamento inicial do arquivo de parâmetros da pinça.
Informar o nome do arquivo sem a extensão, depois validar com a tecla F3.
A tecla F2 é utilizada quando várias pinças são instaladas no sistema (Carregador automático da
pinça ou 2o equipamento de solda.
O parâmetro Tip Wear Ratio é utilizado para permitir ajustar a repartição logo que o desgaste global
é medido pela função de compensação (Tip Wear Compensation). Uma porcentagem de 0 a 100%
permite indicar o valor a aplicar para o braço que porta o eletrodo estático
Por exemplo, se um desgaste total medido for de 10 mm, a répartição é a seguinte:

Tip Wear Robot = 3 mm
Tip Wear Gun = 7 mm
Após o carregamento do arquivo da Pinça, a tela do sistema abaixo é necessária para finalizar a
ativação da pinça.
Figura 31 Tela do sistema Gun Zero Master

[F3] BZAL permite o cancelamento dos erros de codificadores após a conexão da pinça
[F4] EXEC permite a inicialização do ZERO da pinça com os Eletrodos Novos

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IV.2.l Parâmetros de inibições
INACTIF : Permite a inibição

do controle da água sobre a
panóplia fluida
DIN[665:SR1:SQDE]
INACTIF: Permite a inibição da
conformação antes da chamada
da trajetória de troca de
eletrodos
Ajuste do tempo máx de

soldagem => Prazo máx antes da
Recepção do sinal
DIN[601:SR1:FCY]=ON
Tecla F2 (EQ.):
Permite a troca do equipamento de
solda em caso de aplicação mutli
Equipamentos

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IV.2.m Estatísticas
Gun Sag Rate: O valor de deflexão do arquivo para o caso das pinças com compensação de flexão
pelo robô. Este valor é fornecido pelo fornecedor de pinça no momento da troca do arquivo de
parâmetros da pinça (Ver o menu Parâmetros da Pinça). Este parâmetro influencia a cota de
compensação de flexão aplicada conforme o esforço no momento do ponto de solda (Data/ Pressão /
Parâmetro Gun Sag Comp Valor (mm).
Ex: para o Gun Sag Rate = 1.5 mm / 100 Kfg, o valor de compensação = 3 mm se o esforço
programado for de 200 Kgf.
Current Pressure Value (Kgf):Valor atual estimado do esforço nos eletrodos
Tip Wear Ratio(Pct):Lembrete visual da Razão de compensação parametrizada da tela
(Parâmetros da Pinça).
Tip Wear Value (Gun) (mm) : Valor atual do desgaste do eletrodo móvel da pinça
Tip Wear Value (Robot) (mm): Valor atual do desgaste do eletrodo estático
Tip Wear Value (Gun) (mm): Valor atual da abertura do braço da pinça móvel (Idêntica ao
Menu/posição)

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IV.3. Posto H: Recartilhagem de Porca serrilhada mecânica
IV.3.a Introdução
O posto de recartilhagem na porca serrilhada H é um posto do robô que não comporta interface com
nenhum armário ou outro equipamento peri-robótico. Algumas rotinas específicas são necessárias
para atender às necessidades deste posto de modo a traçar os eventuais defeitos em fase de execução
automática.
IV.3.b As rotinas
M_OFFSET(Número de Cordão, Valor Offset X, Valor Offset Y, Valor Offset Z, N° PR
OFFSET, {Valor Offset Sem peça })
Rotina de deslocamento geométrico a posicionar nas trajetórias de modo a especificar um
valor de registro de deslocamento a aplicar na trajetória do Processo. Uma instrução do
sistema TOOL_OFFSET PR[] deve ser indicada para as posições onde o ponto deve ser
deslocado geometricamente.
Argumentos:
Número de Cordão :
Número de cordão que permite identificar cada fase de
recartilhagem. No decorrer da trajetória, cada cordão
interrompido (stop robot ou AU) é memorizado, depois indicado
por uma tela bloqueante exibida no final da trajetória.
O valor 0 indica o final do cordão programado.
Valor OFFSET X :
Valor real de deslocamento na direção X do marcador da
ferramenta
Valor OFFSET Y :
Valor real de deslocamento na direção Y do marcador da
ferramenta
Valor OFFSET Z :
Valor real de deslocamento na direção Z do marcador da
ferramenta
N° PR[] OFFSET : valor esperado: 51 a 200*
Número de PR que recebem os valores do deslocamento
geométrico
*Em caso de Des- paletização ou de Paletização, os valores
admitidos 101 a 200.
{Valor OFFSET sem peça} : valor esperado: 2 a 10 mm
Offset oposto ao deslocamento geométrico programado no caso
de marcha em vazio. Por padrão, o valor aplicado é igual a 2mm
(se o parâmetro opcional não for informado)
Nota:
Os parâmetros desta instrução tomam efeito graças à instrução
do Sistema TOOL OFFSET PR[] como indicado na trajetória
exemplo.

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MON_TORQUE(Piso min J3, Piso máx J3, Piso min J4, Piso máx J4 Piso min J5, Piso
máx J5 Piso min J6, Piso máx J6, Tempsctrl)
Rotina de controle do valor dos torques de perturbação durante a aplicação de um esforço na
cabeça de recartilhagem. Para um determinado esforço, esta rotina permite portanto verificar
que os pisos programados nos parâmetros não sejam ultrapassados. Os eixos J3,J4,J5,J6
podem ser controlados
Argumentos:
Piso min Jx : Tipo inteiro para os eixos J3,J4,J5,J6
Valor de piso Mini a não ultrapassar para o eixo considerado
O valor (-1) significa que o controle de ultrapassagem do piso
não está sendo efetuado.
Piso máx Jx : Tipo inteiro para os eixos J3,J4,J5,J6
Valor de piso Máxi a não ultrapassar para o eixo considerado
O valor (-1) significa que o controle de ultrapassagem do piso
não está sendo efetuado.
Tempsctrl : Tipo real no valor de 0,5 a 2 sec
Tempo de controle dos valores de torque. No término deste
tempo de controle, a tela com os resultados do controle assim
como cada piso programado é exibida.
1:L P[4] 200mm/sec CNT100 ;

2: CALL MON_TORQUE((-1),(-1),(-1),(-1),(-200),50,200,500,2.5)
Figura 32 :Tela de controle de Piso de Esforço Ok Figura 33 :Tela de Piso de Esforço na Cabeça
Ultrapassado
Os campos pintados em Vermelho indicam os valores que ultrapassam os pisos programados

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IV.3.c Caso da marcha sem peça

O caso de marcha sem peça não influencia o funcionamento da rotina de deslocamento geométrico
quando o robô está em modo de marcha manual.
Quando o robô está em modo de marcha automática, a rotina de deslocamento geométrico:
• Aplica um desclocamento de 2mm nas direções cujos valores de deslocamento programados
para estas direções são não nulas e no sentido oposto ao dos deslocamentos programados,
• Não se aplica o deslocamento nas direções cujos valores de deslocamento são nulos.
IV.3.d Trajetória exemplo

A trajetoória de recartilhagem comporta assim as instruções abaixo para permitir as defasagens
geométricas que devem garantir o esforço de recartilhagem em modo automático, e uma cota oposta
de x mm no sentido oposto ao das defasagens indicadas para o caso do funcionamento sem peça (no
exemplo seguinte x=5mm valor especificado no Parâmetro 6 da rotina). Esta função permite
preservar o ferramental do processo de recartilhagem.
1: UFRAME_NUM=1 ;
2: UTOOL_NUM=1 ;
5: !Init sert ;
6: CALL M_OFFSET(0,0,0,0,0) ;
7: ;
8: !cordon 1 point sans offset ;
9:J P[1:Deb cordon 1] 100% FINE ;
10: CALL M_OFFSET(1,0,0,4,51,5) ;
11: !Debut decalage ;
12:L P[1:Deb cordon 1] 50mm/sec FINE Tool_Offset,PR[51:M_OFFSET 51] ;
13:L P[2:fin cordon 1] 50mm/sec FINE Tool_Offset,PR[51:M_OFFSET 51] ;
14: !Fin cordon ;
15: CALL M_OFFSET(0,0,0,0,0) ;
16: ;
17: !cordon 2 point sans offset ;
18:L P[3:Deb cordon 2] 500mm/sec FINE ;
19: CALL M_OFFSET(2,0,0,12,52) ;
20:L P[3:Deb cordon 2] 500mm/sec FINE Tool_Offset,PR[52:M_OFFSET 52] ;
21: CALL M_OFFSET(2,0,0,150,53) ;
22:L P[4:offset2 cordon2·] 500mm/sec CNT100 Tool_Offset,PR[53:M_OFFSET 53]
;
23: CALL M_OFFSET(2,0,0,50,54) ;
24:L P[5:offset3 cordon2·] 500mm/sec CNT100 Tool_Offset,PR[54:M_OFFSET 54]
;
25:L P[6:Fin cordon2·] 500mm/sec FINE Tool_Offset,PR[54:M_OFFSET 54] ;
26: !Fin cordon ;
27: CALL M_OFFSET(0,0,0,0,0) ;

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IV.3.e Aplicação dos deslocamentos em modo manual

Somente em marcha manual, a tela de confirmação seguinte permite selecionar a aplicação dos
deslocamentos geométricos programados com a instrução Tool_offset. Em modo automático, os
deslocamentos programados são sistematicamente aplicados.
Selecionar Confirmar para aplicar o deslocamento do cordão em curso. A pergunta é feita

novamente quando o programa detecta um número de cordão diferente.

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IV.4. Trajetória de controle de Recartilhagem T_CTH1
A trajetória de controle da ferramenta do posto recartilhagem se chama T_CTHx , onde x é o

número da cabeça de recartilhagem.
/PROG T_CTH1
/ATTR
COMMENT = "Traje ctl sert";

2:J P[1:p1ctlh] 100% FINE ;
3: CALL MSG_SERV('Sertissage',1) ;
4: IF R[100:Reponse Question]<>1,JMP LBL[2] ;
5: !test effort sertissage ;
6:J P[4] 100% FINE ;
7:L P[6] 200mm/sec FINE ;
8: ;
9: LBL[2:controle tete] ;
12: !controle tete sertissage ;
5:L P[4] 200mm/sec CNT100 ;
6: CALL MON_TORQUE((-1),(-1),(-
1),(-1),(-200),50,200,500,2) ; 13:
CALL MSG_SERV('Sertissage',3) ;
14: ;
15: LBL[3] ;
16:J P[2:p2ctlh] 100% FINE ;
19: !changement tete ? ;
20:J P[3:p3ctlh] 100% FINE ;
22: LBL[4] ;
23: ! ;
24:J PR[2:Pos. PEO ] 100%
FINE ;

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IV.4.a Os Menus do posto recartilhagem
Permite a exibição dinâmica dos valores do torque de perturbação dos eixos (Distância entre a
instrução de torque e o valor estimado pelo sistema). Os valores exibidos provêm da leitura direta
das variáveis do sistema $MOR_GRP[1].$CUR_DIS_TRQ[axis_num]
Estas mesmas variáveis são comparadas aos pisos programados na rotina MON_TORQUE
Figura 34 :Tela de visualização dos torques de perturbação

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IV.5. Posto Despaletização
IV.5.a.1. Introdução
O aplicativo despaletização permite pegar a peças dentro dos containers. Cada container pode ser
constituído no máximo por 15 pilhas (máximo 10 containers) com um máximo de 50 pilhas
definidas para todos os containers. A cada pilha está associado um código de ciclo, portanto é o
autômato que gerencia as pilhas vazias e o envio do robô para uma pilha onde ainda restam peças
para serem despaletizadas. Cuidado em caso de despaletização e de paletização associadas, o
aplicativo despaletização é limitado a um máximo de 35 pilhas.
O aplicativo de despaletização comporta duas particularidades a lembrar:
• A Busca Automática da peça a despaletizar:
O robô se posiciona sobre a última peça tomada na pilha e desce lentamente até
encontrar a peça a ser pega. Esta operação é possível por meio de um sensor de
proximidade colocado no pegador.
• A utilização de Trajetória de afastamento após pegar uma peça:
Esta trajetória permite remover a peça da pilha com no máximo 5 pontos de
trajetórias. Esta trajetória não deve ser criada diretamente, é o aplicativo que a cria
pelo aprendizado dos 5 pontos de trajetórias nos menus do aplicativo. O aplicativo
portanto recalcula os pontos para deles deduzir 5 vetores conforme a posição de
referência correspondente a uma tomada de peça. Portanto falamos em 5 vetores de
remoção.
A capacidade máxima do padrão é dada pelas fórmulas abaixo:
Núm de containers DPAL x Núm de pilha DPAL + Núm de container PAL x Núm de pilha PAL <= 50
Núm de container DPAL x Núm de pilha DPAL <= 50
Núm de container DPAL x Núm de pilha DPAL <= 50
10 pilhas máximo por container
Limitação: no caso de um aplicativo de despaletização e de paletização, não será solicitado poder

despaletizar e paletizar uma mesma pilha. Os containers de paletização e despaletização deverão
ser distintos.
IV.5.a.2. Retorno a zero de uma pilha de um container
O retorno a zero de uma pilha de um container consiste, para o robô, em inicializar as suas
memórias de posição da última tomada de peça dentro desta pilha.
Após o retorno da pilha a zero, o robô iniciará a sua busca a partir do ponto de início da pilha.
O retorno ao zero de uma pilha pode ser realizado por iniciativa:

• do robô:
o após a ligação da tensão do armário (neste caso, são as memórias de todas as pilhas
de todos os containers que são retornadas a zero),

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o em modo de «retomada do ciclo de uma trajetória de despaletização»,

• do autômato.
Para realizar um retorno a zero de uma pilha, o robô receberá do autômato uma solicitação de
retorno a zero (colocar no estado 1 da autorização de acesso da zona 16) após o código de ciclo e
antes da autorização de acesso à zona de despaletização.
A solicitação de retorno a zero funciona da maneira seguinte:
1
Autorização de accesso
zona 16 0
1
Fora da zona 16
0
500 ms
Após o retorno ao estado 1 do sinal "Fora da zona 16", o programa do robô espera a volta do sinal
"Autorização de acesso à zona 16 ". Se após um segundo, "a autorização de acesso à zona" ainda
estiver no estado 1, o robô deve emitir um defeito de tipo M1 (espera ultrapassada; entretanto, não
deve ser possível abandonar a espera em modo manual).
IV.5.a.3. Influência do modo sem peça
Se o modo sem peça estiver ativo, o programa do robô não executará a busca de uma peça;
entretanto, a sequência de tomada (fechamento aperto) deve ser executada.
IV.5.b As Rotinas do posto Despaletização

DPAL_GO(Número de sequência, Número de pegador, N° Payload)
Rotina que permite disparar a fase de busca de peça dentro de um determinado container.
Argumentos:
Número de sequência: valor esperado: uma sequência de caracteres
indicando o nome do posto envolvido (exemplo: ’Rivetage1’).
Informa o nome do posto a acessar.
Nota: esta rotina serve somente quando queremos acessar uma zona em interferência com um
posto com equipamento fixo (no solo). Não esquecer a interferência com o eventual braço
(flaps) durante a ida/recuo deste braço.
Esta rotina deve ser utilizada SOMENTE no AUTO_SEC antes do lançamento da
trajetória por CALL_PRG.

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DPAL_SET(Núm. Container , Núm. Pilha, Velocidade de Aproximação, Velocidade de

Busca, Núm DI Detector de busca, Distância máxima de busca, Sensibilidade de Detecção
à Colisão)
Rotina que permite disparar a fase de busca de peça dentro de um determinado container.
Argumentos:
Nota: Não utilizar esta rotina em DB

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IV.5.c Os Menus do posto Despaletização
IV.5.c.1. Menu principal
IV.5.c.2. Menu Definição das Pilhas e Containers
IV.5.c.3. Menu Aprendizado das Pilhas

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IV.5.c.4. Menu de aprendizado dos Vetores de remoção

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V. Posto + : Trocadores Automáticos de Ferramentas

Certos aplicativos dos quais principalmente o posto M,SRE,SRP podem necessitar do uso de um
trocador automático de ferramentas para, por exemplo, absorver várias diversidades de peças. O
tipo de trocador em uso atualmente possui as seguintes I/O. O código de ferramenta em curso (1-7)
pode ser consultado na tela MENU/IO/group/ GI[3 :codage outil])
O comando do trocador automático de ferramentas é gerenciado pelo robô. O trocador possui o

endereço 54 na rede CAN Device Net (módulo 1792D-8B8P)
Cuidado, a securitização do comando de destravamento do trocador induziu a restrições de

programação. Somente as rotinas de travamento e de destravamento (TOOLLOCK e
TOOLUNLOCK) permitem pilotar a EV de destravamento. Também, somente é possível
comandar o trocador em posições conhecidas (os diversos pontos de tomada e de depósito).Um
argumento obrigatório destas rotinas permite indicar o número de registro de posição para as quais
o comando é autorizado.
Por outro lado, nos casos seguintes o bloqueio é provocado automaticamente:
• Perda de Potência do Robô (AU,Portillon, colisão..)
• Passagem para o modo manual
Uma tela de confirmação do comando de destravamento aparece durante um DCY Auto ou após
uma reenergização em modo Manual (exceto se a posição do cursor tiver sido modificada neste
interim).
OK: provoca novamente o Destravamento se as condições forem reunidas.

ABORT : O trocador permanece no estado atual, esta situação necessita de um re-acionamento no
REPLI
O sinal adicional DIN[472]P.Outil Changeur permite um controle adicional para assegurar a

ausência de ferramenta nas posições de aproximação que permitem comandar o desbloqueio antes
de pegar uma ferramenta no suporte.
DI[] Entradas de robôs DO[] Saída de robôs

465 SQ Pronto para bloquear 465 YV Destravamento
466 SQ Travado 466 N.U.
467 SQ Destravado 467 N.U.
468 Codificação da ferramenta bit 1(GI[3] ) 468 N.U.
471 P.Ferramenta Trocador 471 N.U.

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V.1. As rotinas para o comando do trocador automático de ferramentas
TOOLCHECK (Toolnum, Timeout)

Rotina de controlar a coerência do estado do trocador de ferramentas.
Argumentos:
Toolnum : Valor 0 a 7
Número da ferramenta a controlar
Indicar 0 se nenhuma ferramenta deve estar presente no flange
do robô. Ou Indicar o número da ferramenta presente sobre o
flange do robô
Timeout : Valor 0 a 2000
Tempo de espera antes da emissão de um defeito
Defeitos associados
8015;Trocador : Código FERRAMENTA Incoerente
8013;Esp.Bloqueio=ON + Desbloqueio=OFF
8016 Esp. Bloqueio=0FF + Desbloqueio=ON
8020 Esp. (Pronto para bloquear + Código Ferramenta)=0
Nota:

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TOOLLOCK(Toolnum, Timeout , PR Num)

Rotina que permite comandar o travamento da ferramenta. Esta rotina somente pode ser
operacional quando o robô está na posição de tomada da ferramenta.
Argumentos:
Número da ferramenta a bloquear. O controle da coerência por
leitura dos bits de codificação é efetuado.
PR Num : Valor 51 a 200
Número do PR (Registro de posição) cuja posição registrada
deve ser comparada com a posição atual. Se as posições não
estiverem confundidas, a ação de comando do trocador é
proibida
Defeitos associados
Antes do Bloqueio
CUST-013 N°14:Trocador : Pos. incorreta (PR[%%])
8011;Trocador: Número de ferramenta desconhecido
8008 Esp. Pronto para Bloq. = ON
8014;Trocador: Pos. incorreta (PR[%%])
8016 Esp.Bloqueio =0FF + Desbloqueio=ON
1032 Espera Aut. Troca Ferraml=ON
Após
8013;Att.Verrouillage=ON + Deverrouillage=OFF
1032;Interdição Troca Ferram (para postos autônomos unicamente)
Nota:
Para os postos SRE, a função de levar em conta a pinça é integrada à rotina (Instrução GUN
ATTACH[Toolnum]). O tempo de bloqueio + levar em conta a pinça é de cerca de 4 sec)

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TOOLLOCK (Toolnum, Timeout , PR Num)

Rotina que permite comandar o Destravamento da ferramenta. Esta rotina somente pode ser
operacional quando o robô está na posição de depósito da ferramenta.
Argumentos:
Número da ferramenta a Desbloquear. O controle da coerência
por leitura dos bits de codificação é efetuado.

PR Num : Valor 51 a 200

Número do PR (Registro de posição) cuja posição registrada
deve ser comparada com a posição atual. Se as posições não
estiverem confundidas, a ação de comando do trocador é
proibida
Defeitos associados
Antes do Desbloqueio
CUST-013 N°14:Trocador : Pos. incorreta (PR[%%])
8011;Trocador: Número de ferramenta desconhecido
8008 Esp. Ponto para bloqueio= ON
8013;Att.Verrouillage=ON + Deverrouillage=OFF
8014;Trocador: Pos. incorreta (PR[%%])
8015;Trocador : Código OUTIL incoerente
1032;Espera Aut. Troca Ferramenta =ON
Antes do Desbloqueio
8016 Esp.Bloqueio =0FF + Desbloqueio=ON

1032;Interdição Troca Ferram (para postos autônomos unicamente)
Nota:
Para os postos SRE, a função de levar em conta a pinça é integrada à rotina (Instrução GUN
DETACH[Toolnum]). O tempo de bloqueio + levar em conta a pinça é de cerca de 2 sec)

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TOOLSWITCH(Toolnum, {Autorisation Service})

Rotina que permite trocar a ferramenta em curso com a ferramenta necessária para prosseguir
com o trabalho. Esta rotina é utilizada no início de cada trajetória de trabalho, de serviço, e de
retomada, de modo a garantir o emprego da ferramenta adaptada. Cuidado, é imperativo
posicionar esta rotina no ponto PEO. As trajetórias T_D_OUTx e T_P_OUTx serão
automaticamente chamadas, elas devem ser validadas ante da programação da rotina
TOOLSWITCH
Argumentos:
Número da ferramenta a trocar. No caso em que a ferramenta em curso é
idêntico à ferramenta soliciatada, nenhuma ação é realizada.
{Autorização de serviço} : Opcional

Valor 1: serviço autorizado
Valor outro: serviço não autorizado
Caso uma solicitação de serviço do posto seja detectada. (Exemplo: solicitação de operação do
posto de solda SR), a trajetória de serviço associada é automaticamente executada com a
ferramenta apropriada.
A ferramenta Toolnum solicitada pela rotina está fixada ao robô no final da execução da
rotina.
Sem este argumento, o serviço é efetuado no final do ciclo.

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TOOLTEST
Rotina que permite reenviar o código de ferramenta presente num registro numérico
Argumentos:
Sem argumentos
Esta rotina não bloqueadora devolve na saída o valor do número da

ferramenta em curso no registro R[51] Resposta N° Ferramenta em Curso
Exemplo:
CALL TOOLTEST
! Test Núm ferramenta
IF R[51] = 0 , JMP LBL[100]
IF R[51] = 1 , JMP LBL[1]
IF R[51] = 2 , JMP LBL[2]
LBL[1]
CALL T_XXX
END
LBL[2]
CALL T_YYY
END
LBL[100]
CALL DISP_FLT(1)
END
COVEROPEN (N°Cover, {Com/Sem CTL})

Rotina que permite efetuar o comando da abertura das coifas de proteção antes da tomada ou
depósito de uma ferramenta.
Argumentos:
Número da coifa a comandar. Por convenção, ele é igual à ferramenta a
proteger
{Antes/Sem CTL} : Opcional
Valor -1 : Sem controle
Valor outro: (Por padrão) => Com Controle
Este argumento permite antecipar o comando da coifa sem controle dos
detectores de fim de posição.
Mensagens de defeitos associados após um Time-out de 10 sec.
CUST-005 N°8018;DEFAUT Ouverture Coiffe (Abertura da Coifa)

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COVEROPEN (N°Cover, {Com/Sem CTL})

Rotina que permite efetuar o comando de fechamento das coifas de proteção antes da tomada
ou depósito de uma ferramenta.
Argumentos:
Número da coifa a comandar. Por convenção, ele é igual à ferramenta a
proteger
{Antes/Sem CTL} : Opcional
Valor -1 : Sem controle
Valor outro: (Por padrão) => Com Controle
Este argumento permite antecipar o comando da coifa sem controle dos
detectores de fim de posição.
CUST-005 N°8018;DEFAUT Fermeture Coiffe (Fechamento Coifa)
DNET_OFF(N° Mac_id)
Rotina que permite inibir o controle da conexão no barramento Device Net para um módulo
escravo desacoplado antes de depositar a ferramenta sobre o descanso.
Argumentos:
Mac_id : Valor 1 a 63
Endereço de rede (Mac-id) do módulo a des-associar
Nota: O módulo passa de um estado «auto-reconectar» que permite não provocar nenhum
defeito bloqueador quando há perda de uma comunicação com o escravo. A comunicação se
estabelece automaticamente por ocasião do próximo retorno físico no barramento
DNET_ON (N° Mac_id)

Rotina que permite inibir o controle da conexão no barramento Device Net para um módulo
escravo desacoplado antes de depositar a ferramenta sobre o descanso.
Argumentos:
Mac_id : Valor 1 a 63
Endereço de rede (Mac-id) do módulo a re-associar

Neste caso verificar a conexão física com o módulo
DNET-063 Device error (Erro de Dispositivo): Bd 2 MAC Mac-id

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V.2. Trajetória de Tomada / Depósito da ferramenta
Cada trajetória de tomada é chamada da maneira seguinte T_P_OUTn, n sendo o número da

ferramenta (1-7)
Cada trajetória de depósito é chamada da maneira seguinte T_D_OUTn, n sendo o número da
ferramenta (1-7)
Estas trajetórias são chamadas de maneira automática nos programas CALL_PRG et
TOOLSWITCH quando o código de ferramenta carregada é diferente do código de ferramenta
solicitada em argumento.
Exemplo T_P_OUT1
UTOOL_NUM=1
UFRAME_NUM=0 ;
PAYLOAD[9] ; Payload com “no tool”
CALL CTRLPOSITION(2) ;
J PR[2:Pos. PEO ] 100% FINE ;
CALL TOOLCHECK(0,500) ; verifica que não há ferramenta na placa dianteira
CALL TOOLUNLOCK(0,500) ; desbloqueia o trocador de ferramenta
CALL COVEROPEN(1) ; Abre a tampa associada à ferramenta 1
J P[1] 100% CNT100 ;
J P[2] 100% CNT20 ;
L PR[61:Pt lock] 100mm/sec FINE ;
CALL TOOLLOCK(1,1000,61) ; Travamento da ferramenta autorizado na PR[61] pos.
PAYLOAD[1] ; Active new Payload
L P[4: 20 mm above tool change Pos.] 200mm/sec FINE ;
CALL TOOLCHECK(1,500) ; Verifica travamento da ferramenta
L P[5] 1000mm/sec CNT100 ;
J P[6] 75% CNT100 ;
CALL DNET_ON(53) ; Aguarda a conexão com o Escravo Mac-ID 53
(Somente se o gripper usar o módulo Dnet)
CALL COVERCLOSE(1) ; Fecha a tampa associada à ferramenta 1
Exemplo T_D_OUT1
UTOOL_NUM=1 ;
UFRAME_NUM=0 ;
PAYLOAD[1] ;
CALL COVEROPEN(1) ; Abre a tampa associada à ferramenta 1
J P[1] 100% CNT100 ;
L PR[62:Pt Unlock] 100mm/sec FINE ;
CALL DNET_OFF(53) ; Desabilita o Escravo Mac-ID 53 (Se o gripper
usar somente o módulo Dnet)
CALL TOOLUNLOCK(1,500,62) ; Travamento da ferramenta autorizado na
PR[62] pos.
PAYLOAD[9] ; Payload com “no tool”
L P[3: : 20 mm acima da pos.troca da ferram.] 200mm/sec FINE ;
J P[4] 50% CNT100 ;
CALL COVERCLOSE(1,-1) ; Fechar Tampa Ferramenta 1 sem verificações
CALL COVERCLOSE(1) ; Fechar Tampa associada à Ferramenta 1

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V.3. Os serviços de troca automatica de ferramentas
Pressionar o BP Solicitação de Serviço, e em seguida selecionar as função de Troca de ferramentas.
Selecionar a ferramenta a ser Pega com a ajuda do menu suspenso.
As trajetórias T_P_OUTn et T_D_OUTn devem ser aprendidas antes de realizar o serviço

automático de troca de ferramenta.
V.4. Tela de status do trocador de ferramentas
Uma tela de síntese permite conhecer a configuração do trocador de ferramentas (Número de

ferramentas declaradas para este aplicativo, assim como o número de ferramentas em curso.

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Descritivo dos Aplicativos do posto Autônomos
V.5. Introdução
V.5.a As rotinas
As rotinas envolvendo o padrão do posto autônomo não se parecem em nada com as rotinas globais.
Elas não são específicas de um posto mas comuns a todos os postos autônomos. Por exemplo um
ponto de rebitagem necessita do uso da rotina EQ_START assim como a solda de um prisioneiro
ou o disparo de uma pistola de colagem. Portanto não há diversidade de rotinas mas sim uma única
e mesma rotina que se adapta conforme o posto parametrizado.
A parametrização impõe portanto a passagem em argumento do nome do posto implicado para cada
rotina. Para poder facilitar a leitura da trajetória, esta parametrização é uma sequência de
caracteres. O argumento 'Nome do posto' portanto passou sob a forma: ‘Rebitagem1’ ou ainda
‘Prisioneiro1 ’.
=> ‘Nome do posto + número do armário do posto
Lista de títulos dos postos::

* ‘Laser’
Cuidado a escrita dos postos deve respeitar os caracteres em Maiúscula /minúscula da lista
acima. Entretanto, para mais ergonomia e nenhum erro de digitação, uma possibilidade existe no
nível do PMA para poder ter acesso a uma digitação direta do nome do posto conforme os postos
instalados no armário:
Posicionar-se sobre o parâmetro da rotina a introduzir
Pressionar CHOICE
Selecionar STRING
Selecionar ‘Lista de Postos’
Você tem então acesso aos postos instalados dentro do armário=> Selecione o posto desejado.

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V.5.b Os serviços
Cada posto autônomo possui 3 serviços possíveis: A, B ou C. O serviço A é dedicado a uma
utilização em tempo oculto (portanto não há trajetória) se o equipamento for fixo (no solo). No
entanto o serviço A necessita de uma trajetória se o equipamento for embarcado. Os serviços B e C
necessitam forçosamente de uma trajetória se ele existirem.
Note que no âmbito dos postos autônomos, os armários dos postos comandam as suas solicitações
de serviços. Portanto, as solicitações de serviços dos postos não são acessíveis no PMA do Robô
mas unicamente no IHM do armário do posto. Assim, para forçar uma solicitação de serviço, é no
IHM do posto que é preciso intervir.
Idem para o disparo dos serviços em ciclo de produção, é o armário do posto que informa o robô
sobre a necessidade de execução de um serviço. O robô detecta a solicitação, aguarda o final do
ciclo em curso (se o serviço não for oculto) e lança a trajetória correspondente ao serviço solicitado
pelo armário do posto.
Cada posto possui seus próprios serviços A, B ou C com nomes bem determinados. Estes nomes
levam em conta o titular do serviço assim como o número do equipamento anexo em caso de
configuração multi-postos. Exemplo: em caso de E2 (coladora com 2 pistolas), a trajetória de purga
do equipamento 1 se chama Tn_purg1.TP e a trajetória de purga do segundo equipamento se chama
Tn_purg2.TP.
Em caso de postos diferentes (ex GPF e EPF), a trajetória chamada será Tn_purg1.TP pois um só
equipamento do posto de colagem está presente, mesmo se o armário Colagem estiver na posição de
posto 2.
V.5.c As ações dos postos
Cada posto possui suas próprias ações dos postos. Estas ações de postos podem ser utilizadas em
trajetórias ou em comando manual. Elas oferecem a possibilidade de intervir no armário do posto
lançando comandos próprios do posto. Exemplo de ações dos postos: em rebitagem, uma ação
permite avançar o punção de um incremento, uma outra ação permite recuar o punção de um
incremento. O robô não conhece o comando em si. Ele não sabe a consequência que terá sobre o
processo e sobre o posto. Ele simplesmente envia um código correspondente à ação desejada e
espera que o posto lhe responda.
Estas ações de postos precisam portanto ser utilizadas de maneira responsável.
V.5.d As vigilâncias dinâmicas
Cada posto possui vigilâncias dinâmicas: o posto em serviço, a perda da presença da ferramenta e o
defeito bloqueador do posto.
I.1. O posto em serviço é constantemente vigiado. Se ocorrer uma perda do posto em serviço, o
utilizador é avisado deste fato. Ele pode então cancelar o defeito e declarar o posto fora de
serviço se tal for o caso. Entretanto é impossível executar um comando qualquer no armário
do posto se o mesmo não estiver em serviço. Se o posto for declarado fora de serviço pelo
utilizador, nenhuma outra vigilância dinâmica é mais executada sobre o posto.
I.2. A perda de presença da ferramenta é vigiada somente se o posto estiver em serviço. Se
ocorrer uma perda de presença de ferramenta, o robô se coloca em defeito. Mesmo se a
trajetória em curso não utilizar mais o armário do posto que dá a perda de presença da
ferramenta. Enquanto a presença da ferramenta for detectada, o robô se coloca em defeito.
Também, para poder remover o robô e evitar que o mesmo caia sistematicamente em
defeito, é preciso posicionar a chave de seleção de modo em T1 e pressionar RESET sobre o
robô. Neste caso a vigilância dinâmica é interrompida e fica impossível mover o robô.

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Cuidado entretanto, se o utilizador procurar lançar uma trajetória em manual (mesmo em

código T1) as vigilâncias dinâmicas se reativam automaticamente. Assim o corte da
vigilância dinâmica em modo T1 somente é tolerado com o único objetivo de remover o
robô.
I.3. O defeito bloqueador do posto somente é vigiado se o posto estiver em serviço e se a
trajetória em curso utilizar o armário do posto em questão. Se um defeito bloqueador surgir,
o robô se coloca em defeito. Enquanto o defeito bloqueador do posto for detectado, o robô
se coloca em defeito. Também, para poder remover o robô e evitar que o mesmo caia
sistematicamente em defeito, é preciso posicionar a chave de seleção de modo em T1 e
pressionar RESET sobre o robô. Neste caso a vigilância dinâmica é interrompida e fica
impossível mover o robô. Cuidado entretanto, se o utilizador procurar lançar uma trajetória
em manual (mesmo em código T1) as vigilâncias dinâmicas se reativam automaticamente.
Assim o corte da vigilância dinâmica em modo T1 somente é tolerado com o único objetivo
de remover o robô.
V.5.e A inibição de um posto
Cada posto pode ser inibido para girar em marcha reduzida. Dois caminhos são possíveis para inibir
o posto: colocar o posto Fora de serviço (chave de comutação ou por IHM) ou desligamento físico
da ligação Robô – posto. No primeiro caso, o fato de passar o posto para fora de serviço provoca
uma mensagem no robô propondo inibir o posto. Se o utilizador decidir efetivamente inibir o posto
então não será possível desenrolar uma trajetória chamando o posto envolvido sem ter uma
mensagem de defeito.
Em caso de desligamento físico do posto, é necessário passar o endereço DNET do posto em
questão OFFLINE e depois acionar novamente o robô. O robô declara então por si mesmo o posto
como estando Fora de serviço. Nos 2 casos é possível realizar ciclos automáticos com a única
condição de não utilizar o posto Fora de serviço.
Durante a retomada de serviço do posto, é necessário que o endereço DNET do posto esteja
ONLINE, o robô redetecta automaticamente o retorno Em serviço do robô. Nenhuma ação do
utilizador é necessária. A inibição do posto desaparece na primeira utilização do posto novamente
colocado em serviço.

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V.6. As Rotinas do posto Autônomo
EQ_IN (Nome do posto)

Rotina que permite solicitar a autorização de acesso ao armário do posto para poder verificar
que nehum serviço esteja em curso no posto em questão.
Argumentos:
Nome do posto : valor esperado: uma sequência de caracteres indicando
o nome do posto envolvido (exemplo :’Rivetage1’). Informa o
nome do posto a acessar.
Nota: esta rotina serve somente quando queremos acessar uma zona em interferência com um
Esta rotina deve ser utilizada SOMENTE no AUTO_SEC antes do lançamento da
trajetória por CALL_PRG.
EQ_CMD (Nome do posto , N° da Ação, [opção] sem espera)

Rotina que permite a execução de uma ação de ferramenta.
Argumentos:
o nome do posto envolvido (exemplo :’Rivetage1’ ou Colagem
1'). Informa o nome do posto a acessar.
N° da ação: valor esperado: número da ação do posto que permite a ação
desejada. Consultar a documentação do posto.
[opção]sem espera: valor esperado: -1 (sem espera ) ou 1 (com espera).
Por padrão a ação da ferramenta está com espera. Se este
parâmetro não for especificado, a ação da ferramenta é assim
considerada com espera.
Cuidado, não é permitido executar 2 ações de ferramentas sem
esperas consecutivas.
Nota: A única possibilidade de verificar se a ação do posto está terminada, é executar uma
ação de ferramenta com espera. Em caso de utilização de uma ação de ferramenta sem espera
cabe a o trajetorista verificar a boa execução da ação do posto utilizando uma ação de posto
com espera mais tarde na trajetória.Sendo mais claro, uma ação do posto sem espera deve ser
seguida mais tarde pela mesma ação de posto com espera. A notar que as ações dos postos
são potencialmente utilizáveis em comandos manuais (ver parágrafo‘Comandos manuais’).
Não utilizar esta rotina em DB exceto se a mesma for parametrizada sem controle.

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V.6.a.1. Exemplo de utilização de uma ação sem espera para se posicionar uma pinça
de rebitar com uma cota de 50 mm :
UFRAME_NUM = 1
UTOOL_NUM = 1
PAYLOAD [1]
CALL EQ_CHK (‘Rivetage1’) Teste do posto
J P [1] 100% FINE Ponto de trajetória
J P [2] 100% CNT100 DB 0.0mm CALL EQ_CMD ('Rivetage1’,xxx,-1) envio do
comando de posicionamento da pinça a
ser rebitada sem espera
J P[3] 100% CNT100 Ponto de trajetória
J P[4] 100% CNT100 Ponto de Verificação do posicionamento
da pinça de rebitar
CALL EQ_CMD (‘Rivetage1’,xxx) Verificação do posicionamento da pinça
na cota determinada.
J P [5] 100% FINE Ponto de trajetória
CALL EQ_END Validação do processo do posto
EQ_CHK (Nome do posto)

Rotina que permite testar as condições iniciais e disparar as vigilâncias dinâmicas do posto
em questão. Esta rotina portanto deve ser utilizada em início de trajetória.
Argumentos:
o nome do posto envolvido (exemplo :’Rivetage1’ ou Colagem
1'). Informe o nome do posto a acessar.
Nota: o interesse nesta rotina posicionada no início da trajetória é de testar o estado do posto
a se utilizar antes de mover o robô. Assim, se o posto não atender às condições iniciais de
utilização, o robô não se move e espera que o posto seja recolocado em serviço.
EQ_END
Rotina que permite validar o final da utilização dos postos na trajetória para permitir a
retomada de eventuais defeitos. Portanto é preciso usar esta rotina no final de trajetória.
Argumentos:
Nota: A utilização desta rotina antes da liberação da zona (ZON_OUT) permite acelerar o
tratamento da rotina ZON_OUT.

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EQ_OUT (Nome do posto)

Rotina que permite liberar a autorização de acesso ao armário do posto para deixar o armário
do posto executar estes eventuais serviços.
Argumentos:
Nome do posto: valor esperado: uma sequência de caracteres indicando o
nome do posto envolvido (exemplo :’Rivetage1’ ou Laser 1').
Informa o nome do posto a se acessar.
Nota: esta rotina serve somente quando queremos liberar uma zona em interferência com um
Esta rotina deve ser utilizada SOMENTE no L'AUTO_SEC antes do lançamento da
trajetória por CALL_PRG ou na trajetória T_LANCE.
EQ_SETUP (Nome do posto , N° da Ação, [opção] sem espera)

Rotina que permite a parametrização de um posto em caso de posto da família dos postos
semi-dinâmicos e dinâmicos.
Argumentos:
Nome do posto : valor esperado: uma cadeia de caracteres indicando o
N° de processo BE: valor esperado: 1 a 99999.
Informa o número do ponto BE. Este número permite fazer a
correspondência entre o número do ponto BE e o código do
programa a utilizar pelo posto através da configuração do
painel do ponto BE.
[opção]sem espera: valor esperado: (-1) (sem espera ) ou 1 (com espera).
Por padrão a ação está com espera. Se este parâmetro não for
especificado, a ação é assim considerada com espera.
Nota: em caso de marcha em vazio, o código de programa enviado ao posto é levado ao valor
de 100. Este código de programa específico permite que o posto saiba que o modo de marcha
é a marcha em vazio.
Esta rotina pode ser chamada para antecipação graças a uma instrução DB (Distance
Before). Não utilizar a chamada numa instrução de tipo TB (Time Before)
Não utilizar o DB se o parâmetro "sem espera" não estiver especificado com o valor (-1).

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EQ_AUX (Nome do posto, Nº de Serviço)

Rotina que permite a autorização de um serviço pelo posto. Portanto esta rotina deve ser
utilizada nas trajetórias de serviço.
Argumentos:
Nome do posto : valor esperado: uma sequência de caracteres indicando o
Informa o nome do posto a acessar.
N° de Serviço:valor esperado: 1 (Serviço A), 2 (Serviço B) ou 3 (Serviço C).
Indica o número de serviço a autorizar para que o posto o
execute.
EQ_CYCLE (Nome do posto, Nº do Código APÌ)

Rotina que permite indicar ao posto autônomo designado o código API utilizado. Este deve
ser utilizado SOMENTE em posto autônomo designado (ex :soda elétrica MA).
Argumentos:
N° do Código API Service:
Indica o número do código API para a trajetória.

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EQ_START (Nome do posto, [opção] N° do processo BE, [opção] Próximo n° do

processo BE , [opção] Código de Ação de Fim de Processo)
Rotina que permite a execução de um ponto do processo.
Argumentos:
Nome do posto : valor esperado: uma sequência de caracteres
indicando o nome do posto envolvido (exemplo :’Rivetage1’
ou Colagem 1'). Informa o nome do posto a se acessar.
[opção] N° de processo BE: valor esperado: 1 a 99999.
programa a ser utilizado pelo posto através da configuração do
painel do ponto BE. Cuidado, este parâmetro é necessário apenas
para os postos estáticos e semi-dinâmicos.
[opção] N° de processo BE: valor esperado: 1 a 99999.
Informa o número do próximo ponto BE. Este número permite fazer
a correspondência entre o número do ponto BE e o código do
programa a utilizar pelo posto através da configuração do painel do
ponto BE. Esta opção permite especificar ao armário do posto o
número do próximo programa a utilizar. Cuidado esta opção
somente é acessível para os postos estáticos. Em posto Prisioneiro
esta opção serve somente em caso de desvio.
[opção]Código de Ação de Fim de Processo : valor esperado: 1 a 999.
Informa o número do código de ação a executar em final de ciclo.
Este código de ação também será executado em retomada de ciclo
quando o ponto de processo já for declarado como bom, este código
de ação permite por exemplo, em caso de posto autônomo de solda
elétrica, posicionar a pinça com uma certa cota. Cuidado esta opção
somente é acessível para os postos estáticos ditos "Designados"
(solda elétrica autônoma).
Nota: em caso de marcha em vazio, o código de programa enviado ao posto é levado ao valor
de 100. Este código de programa específico permite que o posto saiba que o modo de marcha
é a marcha em vazio.
Esta rotina pode ser chamada para antecipação graças a uma instrução DB (Distance
Before). Não utilizar a chamada numa instrução de tipo TB (Time Before).

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EQ_STOP (Nome do posto [opção] próximo Nº do processo BE)

Rotina que permite a parada do ponto do processo em curso em caso de posto da família dos
postos semi-dinâmico e dinâmico.
Argumentos:
nome do posto envolvido (exemplo :’Rebitagem 1’ ou Colagem 1').
[opção] N° de processo BE: valor esperado: 1 a 99999 ou (-1)
programa a ser utilizado pelo posto através da configuração do
painel do ponto BE.
Especificidade do posto dinâmico:
Esta opção permite especificar ao armário do posto o número do
próximo programa a utilizar. Esta opção permite também especificar
que estamos em presença do último cordão da trajetória utilizando o
valor (-1). A utilização desta parametrização no final do último
cordão permite antecipar a retomada das informações do posto para
validação.
Esta rotina pode ser chamada por antecipação graças a uma instrução DB (Distance
Before). Não utilizar chamada numa instrução de tipo TB (Time Before)

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V.7. O posto de solda a laser LSD
V.7.a Os serviços
Existem 2 serviços para o posto Solda a Laser : o Controle de Potência tiro curto e o Controle de
Potência tiro longo.
O controle de potência (longo ou curto) consiste em um tiro a laser sobre um alvo para verifricar o
nível de potência do laser.
O controle de potência tiro curto é posicionado em serviço A. O nome da trajetória de serviço é:
Tc_LasAx.TP onde x é o número do armário de Solda a Laser.
O controle de potência tiro longo é posicionado em serviço B. O nome da trajetória de serviço é:
Tc_LasBx.TP onde x é o número do armário de Solda a Laser.
V.7.b Trajetórias exemplos
V.7.b.1. Trajetória de Solda a Laser
UFRAME_NUM = 1
UTOOL_NUM = 1
PAYLOAD [1]
CALL EQ_CHK (‘Laser1’) Teste do posto
J P [1] 100% FINE
CALL EQ_SETUP (‘Laser1’,10000,-1) Preparo da posição da cabeça do
laser
L P [1] 100 mm/s FINE
CALL EQ_SETUP (‘Laser1’,10000) Controle da posição da cabeça do
laser
L P [2] 200 cm/min CNT100 DB 0.0mm CALL EQ_START (‘Laser1’) Posição de início do
cordão de Solda a Laser com o
número BE 10000
L P [3] 200 cm/min CNT100 0.0mm DB 0.0 mm
CALL EQ_SETUP (‘Laser1’,10100,-1) Mudança de parâmetro 10100
repentina
L P [4] 200 cm/min CNT100 DB 0.0mm CALL EQ_STOP (‘Laser1’,10200) Posição de fim
de cordão de Solda Laser e
programação do cordão seguinte
L P [5] 2000 cm/min CNT100 Saída para o segundo cordão de
Solda Laser
L P [6] 200 cm/min CNT100 DB 0.0mm CALL EQ_START (‘Laser1’,10200) Posição
de início do cordão de Solda a
Laser com o número BE 10200
L P [7] 200 cm/min CNT100 Deslocamento do robô para
continuar o cordão de Solda laser
L P [8] 200 cm/min CNT100 DB 0.0mm CALL EQ_STOP (‘Laser1’-1) Posição de fim
de cordão de Solda Laser e
declaração de último cordão.
J P [9] 100% CNT100 Retirada da peça
J P [10] 100% FINE Retirada da montagem
CALL EQ_END Validação do processo do posto

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Lista das ações dos postos:
1 Request Laser
2 Parada LASER
3 Diodo acende
4 Diodo apaga
5 Avanço do Fio
6 Recuo do Fio
7 Ativação da Porca Serrilhada 1
8 Parada da Porca Serrilhada 1
9 Ativação da Porca Serrilhada 2
10 Parada da Porca Serrilhada 2
V.7.d O Menu de Solda Laser
Figura 35 Menu Número BE Solda Laser

Para introduzir o programa do armário Solda Laser ou o número do ponto BE, pressione sobre um
caso vazio do painel nas colunas N°Prog ou N°BE depois digite o valor.
F2: RAZ permite excluir TODOS os N° BE.
Entretanto é possível excluir unitariamente os N°BE, para isto digitar o N°BE a ser excluído ao lado
do botão Excluir e pressionar o botão excluir.
F4: Salvamento permite salvar todos os N° BE/N° Prog digitados. Se este botão estiver de cor
laranja, significa que as modificações foram efetuadas mas que não foram salvas. Caso contrário
este botão fica verde.
No alto à direita da tela está inscrito o número total de N°BE ligados ao posto. Caso o número de
N°BE seja superior a 12, é possível passar para as próximas 12 N° BE pressionando os
botões: . Inversamente pressionando a tecla voltamos aos 12 N°BE anteriores.
Tecla F5 QUITTER para sair desta tela.

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V.8. O posto Cravamento C
V.8.a Os serviços
Existe 1 serviços para o posto Cravamento: A trajetória de mudança de punção posicionada em
serviço B. O nome da trajetória de serviço é: Tc_Clinx.TP onde x é o número do equipamento de
Cravamento.
V.8.b.1. Trajetória de Cravamento
UFRAME_NUM = 1
UTOOL_NUM = 1
PAYLOAD [1]
CALL EQ_CHK (‘Clinchage1’) Teste do posto
J P [1] 100% FINE
L P [2] 200 cm/min FINE DB 300.0mm CALL EQ_START (‘Clinchage1’,10001) Posição
L P [3] 200 cm/min CNT100 Deslocamento do robô ponto Via
L P [4] 200 cm/min FINE DB 300.0mm CALL EQ_START (‘Clinchage1’,10002)

Lista das ações dos postos:
1 Abertura da Pinça
2 Fechamento da Pinça
V.8.d O Menu posto Cravamento
Figura 36 Menu Número BE Cravamento

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Para iontroduzir o programa do armário de Cravamento ou o número de ponto BE, pressione uma
caixa vazia do quadro nas colunas N°Prog ou N°BE e digite o valor.
N°BE seja superior a 12, é possível passar para os próximos 12 N° BE pressionando os botões
: . Inversamente pressionando a tecla voltamos aos 12 N°BE anteriores

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V.9. O posto Colagem E
V.9.a Os serviços
Existe 1 serviço para o posto Colagem: A trajetória de purga da pistola posicionada em serviço B. O
nome da trajetória de serviço é Tn_Purgx.TP onde x é o número do equipamento de colagem.
Cuidado, esta trajetória é chamada desde o PEO na recepção do código de ciclo API recebido após a
interceptação da solicitação de serviço B. Isto tem por objetivo evitar a execução repetida várias
vezes do serviço B durante as paradas prolongadas entre a espera de 2 peças consecutivas.
V.9.b.1. Trajetória de Colagem
UFRAME_NUM = 1
UTOOL_NUM = 1
PAYLOAD [1]
CALL EQ_CHK (‘Encollage1’) Teste do posto
CALL EQ_SETUP(‘Encollage1’,10001,-1) Código do programa sem espera
J P [1] 100% FINE
CALL EQ_ SETUP (‘Encollage1’,10001) Código do programa com espera
L P [2] 200 mm/sec CNT100 DB 30.0mm CALL EQ_START (‘Encollage1’,10001)
L P [3] 200 mm/min CNT100
L P [4] 200 mm/sec CNT100 DB 30.0mm CALL EQ_SETUP (‘Encollage1’,10002)
L P [5] 200 mm/sec CNT100 DB 30.0mm CALL EQ_SETUP (‘Encollage1’,10003)
L P [7] 200 mm/sec CNT100 DB 30.0mm CALL EQ_STOP(‘Encollage1’)
J P [7] 100% FINE

Nenhuma ação do posto.
V.9.d O Menu Colagem

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Figura 37 Menu Número BE Colagem

Para introduzir o programa do armário Colagem ou o número do ponto BE, pressione sobre um caso
vazio do painel nas colunas N°Prog ou N°BE depois digite o valor.
N°BE seja superior a 12, é possível passar para as próximas 12 N° BE pressionando os botões

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V.10. O posto Prisioneiro G
V.10.a Os serviços
Existe 1 serviço para o posto Cravamento: A trajetória de mudança de punção posicionada em
serviço B. O nome da trajetória de serviço é: Tc_Goujx.TP onde x é o número do equipamento de
prisioneiro.
V.10.b.1. Trajetória de Prisioneiro
UFRAME_NUM = 1
UTOOL_NUM = 1
PAYLOAD [1]
CALL EQ_CHK (‘Goujon1’) Teste do posto
J P [1] 100% FINE
L P [2] 200 cm/min FINE DB 300.0mm CALL EQ_START (‘Goujon1,10001) Posição
L P [3] 200 cm/min CNT100 Deslocamento do robô ponto Via
L P [4] 200 cm/min FINE DB 300.0mm CALL EQ_START (‘Goujon1’,10002)
V.10.c O Menu Prisioneiro
Figura 38 Menu Número BE Solda Prisioneiro

Para iontroduzir o programa do armário Prisioneiro ou o número de ponto BE, pressione uma caixa
vazia do quadro nas colunas N°Prog ou N°BE e digite o valor.

91027 Evry Cedex
Tél.: +33 (0) 1 69 89 70 00
Fax: +33 (0) 1 69 89 70 01
N°BE seja superior a 12, é possível passar para os próximos 12 N° BE pressionando os botões
Tecla F5: QUITTER para sair desta tela.

91027 Evry Cedex
Tél.: +33 (0) 1 69 89 70 00
Fax: +33 (0) 1 69 89 70 01
VI. Terminologia e abreviaturas

Abreviaturas Significados
PEO Ponto de Entrada de Operações

IHM Interface Homme Machine
PMA Púlpíto Móvel deAprendizado
CDO Centro De’Ferramenta
UtilizadorDesigna a pessoa que utiliza o programa robô (em geral, aquela que
programa as trajetórias)
Operador Designa a pessoa que explora o programa (o condutor da instalação por
exemplo)
Pegador Designa a estrutura mecânica completa da ferramenta que pega
SRE Solda por resistência com a pinça de motorização elétrica
SRP Solda por resistência com a pinça de pistão pneumático
Equipamento Termo que designa o equipamento ligado ao Processo (Ex. Solda SRE, o
(EQ) equipamento reagrupa o armário de solda , a CPS, a panoplia fluida, a
ligação com os periféricos de conformação tais como os flaps e a
conformadora)
CPS Cofre Programável de Solda
FDVE Fim de Vida dos Eletrodos (Solda SR)
Conformação Ação periódica de usinagem dos eletrodos
TipWear Desgaste dos Eletrodos
GunSag Compensação da flexão do braço da pinça
Compensation

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FANUC Robotics France

15 rue Léonard de Vinci

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III.11. Comandos Manuais ................................................................................................................... 53

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V. Posto + : Trocadores Automáticos de Ferramentas.......................................................................... 92

Guide de Programmation STD PSA version 4.04033_FR_PT.doc -24/02/2011-

ÍNDICE das Figuras

Figura 1 :Menu de solicitação de serviço........................................................................................... 40

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I. Lista das modificações introduzidas desde a versão anterior da

V4.04 Acréscimo ao Posto de Soldagem SRE

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II. Introdução ao aplicativo Ferrage V4.

II.1. Introdução aos ‘Postos Autônomos’

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II.2. Os postos ‘Autônomos’ e os postos ‘Robô’

Existem agora dois grupos de postos:

II.3. Lista dos endereços dos postos na rede (DNET)

Endereço Posto envolvido

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II.4. Funcionalidades API

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II.5. Arquitetura do Ciclo do Robô

II.5.a Programa PRODUIRE.TP

Diagrama Funcional de Produire.TP

Robô no PEO Traj. De Retomada

As trajetórias de Retomada, o AUTO_SEC e as trajetórias de Serviço são específicas de cada robô.e

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II.5.b Desvio em função do código de ciclo: AUTO_SEC.TP

Notar que UM NÚMERO DE TRAJETÓRIA É ASSOCIADO A APENAS UMA TRAJETÓRIA,

Exemplo tomado no Auto sec da página seguinte:

Se um ABORT for realizado durante a trajetória de solda T_SOUD1, no re-lançamento do robô e da

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Exemplo de AUTO_SEC com 3 códigos de ciclo:

LBL[1:Code 1] Código de Autômato 1

LBL [2:CODE 2] Código de Autômato 2

LBL[3:CODE 3] Código de Autômato 3

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II.5.c As Retomadas de ciclo automático

Foram introduzidas evoluções importantes em relação às retomadas. Agora, o aplicativo memoriza

Duas outras importantes evoluções foram introduzidas:

Para que o processo de retomada automática de ciclo funcione perfeitamente é indispensável

Sequência de uma Retomada:

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4-Execução da trajetória passando em revista todos os pontos do processo.

Programação da rotina RECO_STD(Tipo de Retomada):

Exemplo de programação da rotina RECO_M em caso de retomada de uma trajetória de depósito

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Caso das ferramentas no solo => serviço em tempo oculto

Exemplo de trajetória de Retomada:

Traj de Retomada posto no solo:

Traj de retomada de tomada de peça (manipulação):

Traj de retomada de tomada de peça (manipulação):

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II.5.d As solicitações de serviço

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A trajetória de lançamento T_LANCE consiste em levar o robô da posição de recolhimento para o

Durante o início da produção, a colocação do robô em Recolhimento é deixada ao critério do

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II.6. Antes de aprender as trajetórias

Eis um lembrete de algumas ações a executar antes de aprender as trajetórias de trabalho.