Introdução à Robótica

Profa. Michelle Mendes Santos

Introdução

 Robótica
 O que são robôs?

abcde

2
Introdução

 Exemplo: Wall-E

3
Introdução

4
Multidisciplinar e Transdisciplinar

Engenharia Elétrica

Robótica

Engenharia Ciência da
Mecânica Computação

5
Uso da Robótica

 Futuro?

QRIO
6
Uso da Robótica

 Automação

7
Uso da Robótica

 Automação

8
Uso da Robótica

 Cirurgias

9
Robôs Terrestres

10
Robôs Aéreos

11
Robôs Autônomos

12
Mercado Industrial

13
Mercado Doméstico

14
Pecuária

15
Classificação de Robôs

 Robôs Manipuladores:

Manipulador Articulado

16
Classificação de Robôs

 E os Robôs Móveis?
 Robôs móveis podem ser considerados
como uma junta planar com espaço de
trabalho ilimitado.

17
Classificação de Robôs

 Robôs móveis podem ser:

 Terrestres,
 Subaquáticos,
 Aéreos.

18
Robôs Terrestres

19
Robôs Terrestres

20
Robôs Aquáticos

21
Robôs Aéreos

22
Manipuladores Móveis

23
Porque os robôs funcionam?

 Robôs: “Dispositivos que podem medir o seu

próprio estado e tomar uma ação baseado
nisto.”
 Na verdade, muitos sistemas tem esta
propriedade:
 Controle realimentado!

24
O Governador de James Watt (1788)

25
Diagrama de Blocos Funcional de um
Sistema Robótico
Usuário Controle da Tarefa
Referências

Controle de
Movimento
Atuadores

Sensores
Robô Proprioceptivos
Movimento dos
Efetuadores
Sensores
Ambiente Exteroceptivos

26
Controle da Tarefa: Perceber, Planejar
e Agir

Perceber Planejar

Agir
27
Arquitetura Hierárquica (Deliberativa)

Perceber

Planejar

Agir
28
Como sair de um Labirinto?

29
Exemplo de planejamento

Alvo

30
Aproximação discreta

Alvo

31
Aproximação discreta

Marque a posição do alvo com o valor zero

32
Aproximação discreta

Marque os vizinhos com o valor 1

1 1 1
1 0 1
1 1 1

33
Aproximação discreta

Marque os vizinhos dos vizinhos com o valor 2

2 2 2 2 2
2 1 1 1 2
2 1 0 1 2
2 1 1 1 2
2 2 2 2 2

34
Aproximação discreta

Continue marcando...
17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 3 3 3 3 3 3 4 5
17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 2 2 2 2 3 4 5
17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 1 2 3 4 5
17 16 15 14 13 12 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5
17 16 15 14 13 3 2 1 1 1 2 3 4 5
17 16 15 14 13 3 2 2 2 2 2 3 4 5
17 16 15 14 13 12 4 3 3 3 3 3 3 3 4 5
17 16 15 11 10 9 8 7 6 5 4 4 4 5
17 16 15 11 10 9 8 7 6 5 5 5 5 5
17 16 10 9 8 7 6 6 6 6 6 6
17 16 9 8 7 7 7 7 7 7 7
17 9 8 8 8 8 8 8 8 8
17 16 15 14 13 12 11 10 9 9 9 9 9 9 9 9 10 11 11 10 9 9 9

35
Aproximação discreta: Movendo o
robô
Sempre mova para uma célula menor
17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 3 3 3 3 3 3 4 5
17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 2 2 2 2 3 4 5
17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 1 2 3 4 5
17 16 15 14 13 12 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5
17 16 15 14 13 3 2 1 1 1 2 3 4 5
17 16 15 14 13 3 2 2 2 2 2 3 4 5
17 16 15 14 13 12 4 3 3 3 3 3 3 3 4 5
17 16 15 11 10 9 8 7 6 5 4 4 4 5
17 16 15 11 10 9 8 7 6 5 5 5 5 5
17 16 10 9 8 7 6 6 6 6 6 6
17 16 9 8 7 7 7 7 7 7 7
17 9 8 8 8 8 8 8 8 8
17 16 15 14 13 12 11 10 9 9 9 9 9 9 9 9 10 11 11 10 9 9 9

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Aproximação discreta: Movendo o
robô
Sempre mova para uma célula menor
17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 3 3 3 3 3 3 4 5
17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 2 2 2 2 3 4 5
17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 1 2 3 4 5
17 16 15 14 13 12 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5
17 16 15 14 13 3 2 1 1 1 2 3 4 5
17 16 15 14 13 3 2 2 2 2 2 3 4 5
17 16 15 14 13 12 4 3 3 3 3 3 3 3 4 5
17 16 15 11 10 9 8 7 6 5 4 4 4 5
17 16 15 11 10 9 8 7 6 5 5 5 5 5
17 16 10 9 8 7 6 6 6 6 6 6
17 16 9 8 7 7 7 7 7 7 7
17 9 8 8 8 8 8 8 8 8
17 16 15 14 13 12 11 10 9 9 9 9 9 9 9 9 10 11 11 10 9 9 9

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Aproximação discreta: Movendo o
robô
Sempre mova para uma célula menor
17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 3 3 3 3 3 3 4 5
17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 2 2 2 2 3 4 5
17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 1 2 3 4 5
17 16 15 14 13 12 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5
17 16 15 14 13 3 2 1 1 1 2 3 4 5
17 16 15 14 13 3 2 2 2 2 2 3 4 5
17 16 15 14 13 12 4 3 3 3 3 3 3 3 4 5
17 16 15 11 10 9 8 7 6 5 4 4 4 5
17 16 15 11 10 9 8 7 6 5 5 5 5 5
17 16 10 9 8 7 6 6 6 6 6 6
17 16 9 8 7 7 7 7 7 7 7
17 9 8 8 8 8 8 8 8 8
17 16 15 14 13 12 11 10 9 9 9 9 9 9 9 9 10 11 11 10 9 9 9

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Arquitetura Reativa

Perceber Agir

Planejar
39
Exemplo

40
Reativo x Deliberativo

Deliberativo Reativo

Velocidade de Resposta

Capacidade de predição

Dependência de modelos completos e precisos

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Arquitetura Hibrida

Planejar

Perceber Agir
42
Robôs autônomos

 Robôs autônomos podem ser:

 Terrestres,
 Aquáticos ,
 Aéreos (UAV).

43
Veículos Autônomos

 Desafios da Darpa

44
Pesquisas de Carros Autônomos no
Brasil

UFES:
http://www.youtube.com/watch?v=4rFCjrFdR7o

CADU – UFMG:
https://www.youtube.com/watch?v=MEtN6ixRabE
https://www.youtube.com/watch?v=r_hd2phWA5E

Google:
http://www.youtube.com/watch?v=otWD6s8T3Js

45
46