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Robótica
O que são robôs?
abcde
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Introdução
Exemplo: Wall-E
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Introdução
4
Multidisciplinar e Transdisciplinar
Engenharia Elétrica
Robótica
Engenharia Ciência da
Mecânica Computação
5
Uso da Robótica
Futuro?
QRIO
6
Uso da Robótica
Automação
7
Uso da Robótica
Automação
8
Uso da Robótica
Cirurgias
9
Robôs Terrestres
10
Robôs Aéreos
11
Robôs Autônomos
12
Mercado Industrial
13
Mercado Doméstico
14
Pecuária
15
Classificação de Robôs
Robôs Manipuladores:
Manipulador Articulado
16
Classificação de Robôs
E os Robôs Móveis?
Robôs móveis podem ser considerados
como uma junta planar com espaço de
trabalho ilimitado.
17
Classificação de Robôs
18
Robôs Terrestres
19
Robôs Terrestres
20
Robôs Aquáticos
21
Robôs Aéreos
22
Manipuladores Móveis
23
Porque os robôs funcionam?
24
O Governador de James Watt (1788)
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Diagrama de Blocos Funcional de um
Sistema Robótico
Usuário Controle da Tarefa
Referências
Controle de
Movimento
Atuadores
Sensores
Robô Proprioceptivos
Movimento dos
Efetuadores
Sensores
Ambiente Exteroceptivos
26
Controle da Tarefa: Perceber, Planejar
e Agir
Perceber Planejar
Agir
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Arquitetura Hierárquica (Deliberativa)
Perceber
Planejar
Agir
28
Como sair de um Labirinto?
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Exemplo de planejamento
Alvo
30
Aproximação discreta
Alvo
31
Aproximação discreta
32
Aproximação discreta
1 1 1
1 0 1
1 1 1
33
Aproximação discreta
2 2 2 2 2
2 1 1 1 2
2 1 0 1 2
2 1 1 1 2
2 2 2 2 2
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Aproximação discreta
Continue marcando...
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17 9 8 8 8 8 8 8 8 8
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Aproximação discreta: Movendo o
robô
Sempre mova para uma célula menor
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Aproximação discreta: Movendo o
robô
Sempre mova para uma célula menor
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Aproximação discreta: Movendo o
robô
Sempre mova para uma célula menor
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17 16 15 14 13 12 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5
17 16 15 14 13 3 2 1 1 1 2 3 4 5
17 16 15 14 13 3 2 2 2 2 2 3 4 5
17 16 15 14 13 12 4 3 3 3 3 3 3 3 4 5
17 16 15 11 10 9 8 7 6 5 4 4 4 5
17 16 15 11 10 9 8 7 6 5 5 5 5 5
17 16 10 9 8 7 6 6 6 6 6 6
17 16 9 8 7 7 7 7 7 7 7
17 9 8 8 8 8 8 8 8 8
17 16 15 14 13 12 11 10 9 9 9 9 9 9 9 9 10 11 11 10 9 9 9
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Arquitetura Reativa
Perceber Agir
Planejar
39
Exemplo
40
Reativo x Deliberativo
Deliberativo Reativo
Velocidade de Resposta
Capacidade de predição
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Arquitetura Hibrida
Planejar
Perceber Agir
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Robôs autônomos
43
Veículos Autônomos
Desafios da Darpa
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Pesquisas de Carros Autônomos no
Brasil
UFES:
http://www.youtube.com/watch?v=4rFCjrFdR7o
CADU – UFMG:
https://www.youtube.com/watch?v=MEtN6ixRabE
https://www.youtube.com/watch?v=r_hd2phWA5E
Google:
http://www.youtube.com/watch?v=otWD6s8T3Js
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