ROBÔ ABB - IRC5

PROMIA – Tronc commun

PLATAFORMA TÉCNICA
INSTRUTOR: WALTER ESPINDOLA set-19 PROPRIEDADE RENAULT
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PROMIA - Introdução

O que é PROMIA ?
O termo "PROMIA" refere-se a uma família de aplicativos baseados em um
"núcleo comum", que define os padrões de interface com o PLC e funções de
manutenção.

Derivados deste “núcleo comum” temos as interfaces com processos e com

equipamentos especiais.

São derivados do “núcleo comum”:

 O aplicativo PROMIA ARC - destinado a soldagem a arco.
 O aplicativo PROMIA SRE – desenvolvido para pinças de solda por
resistência.
 Aplicativos para solda de pinos, solda laser, processos de colagem, etc.

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PROMIA – Núcleo Comum

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PROMIA – Pontos da Trajetória

Ponto de REBOUCLAGE
Em princípio, os diferentes programas do robô começam e terminam em uma
mesma posição em comum, o ponto de “rebouclage”.
Os novos códigos de programa ou códigos de peças são recebidos neste
ponto.

Ponto de REPLI
Corresponde a uma posição de manutenção, onde pode-se realizar
intervenções no robô, na garra ou ferramenta.
Este também é o ponto de início, “En Production”, com a definição das
condições iniciais necessárias.
Também corresponde ao ponto final, “Hors Production” quando estiver fora
de produção.

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PROMIA – Trajetórias

Temos as seguintes trajetórias específicas:

T_LANCE, inicia no ponto de “repli” e vai até o ponto de “rebouclage”.

T_REPLI, inicia no ponto de “rebouclage” e vai até o ponto de “repli”.

T_REPLI_DIRECT, parte diretamente de qualquer ponto de uma trajetória e vai

até o ponto de “repli” (essa trajetória é executado somente
manualmente, devido ao risco de colisão.

T_SERVICE, trajetórias de serviço em geral como fresagem, troca de eletrodo,

etc. Tem início no ponto de “rebouclage” .

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PROMIA – Trajetórias

T_Service

Ponto de
Ponto de
REPLI REBOUCLAGE Programa_1

T_Repli

T_Repli_Direct
Programa_2

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PROMIA – “Recalage” e “Recyclage”

• "Recalage“ - Quando a trajetória programada no robô é interrompida e o
operador desloca para um ponto qualquer, o reposicionamento da trajetória
programada ocorre a partir do ponto físico registrado onde ocorreu a parada.

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PROMIA – “Recalage” e “Recyclage”

• "Recyclage“ - Quando a trajetória programada é interrompida e o robô
deslocado para um ponto qualquer, o reposicionamento ocorrerá no próximo
ponto programado ou no ponto selecionado através do menu de Debug no
“Editor de programa”.

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PROMIA – Modo “Déverminage”

O modo “déverminage” permite testar os programas do robô,

sem sensores de peça e sem o processo do aplicativo.

 Este modo pode ser ativado manualmente ou em modo automático e

permite, entre outros, a verificação da estrutura de programação.

A ativação deste modo ocorre através da entrada "DEVERM", declarada na

tabela de I/Os com o PLC.

Os processos do aplicativo são desabilitados

Quando gerenciado pelo robô, os sensores de presença

são substituídos por temporizadores, as sequências são ativadas ou
desativadas seguindo uma configuração específica.

Neste modo a mensagem “TCM04: Mode Déverminage” será mostrada na

“tela de produção”.

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PROMIA – Organização da Memória

Lógica base ABB não modificável.

Aplicativo PROMIA não modificável.
Aplicativo PROMIA e trajetórias customizável.

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PROMIA – Organização da FlashDisk “Hd0a/”

RestABB

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PROMIA – Conteúdo do diretório “SITE”

NOME DO MÓDULO FUNÇÃO PRINCIPAL

CEL_CONF.sys Definição de constantes comuns .

Definição dos menus das telas e dos botões do

CEL_MENU.sys
painel do operador.

Definição dos rótulos das seqüências, presenças de peça,

DEF_SITE.sys
ordens e eventos, mostrados nas telas do PROMIA.

Definição dos sinais usados para configurar as presenças de

MAN_CONF.sys
peça, sequências de pilotagem e controles.

Personalização dos eventos do sistema, como ações que serão

PERSO_AVP.sys
realizadas ao atingir os pontos repli e rebouclage.

Personalizações relacionadas ao monitoramento contínuo,

PERSO_ARP.sys
apenas em background.

PRG_MVT.mod Definição das trajetórias e das sequências dos programas.

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PROMIA – Modos de Produção

 Através da entrada ENPRO , o CLP informa se o robô está ou não integrado no

fluxo de produção.

 Se ENPRO = 1 , o robô está “Em Produção”, “En Production”.

 Se ENPRO = 0 , o robô está “Fora de Produção“ , “Hors Production”.

 Quando no modo “Em Produção” a seleção da trajetória T_LANCE se faz

automaticamente após o robô atingir o ponto de “Repli”.

 Quando no modo “Fora de Produção”, o robô completa o programa em curso

mas não lê o próximo código que pode estar presente em suas entradas. Após
o robô atingir o ponto de “Repli” não ocorre a seleção da trajetória T_LANCE. A
mensagem “MODE HORS PRODUCTION” será mostrada na “tela de produção”

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PROMIA – “Demande de REPLI”

 A seleção ocorre através do botão virtual na “tela do operador”.
 Se o robô não está no ponto de “REPLI”, a mensagem “TCM2: Mettre le robot au REPLI”
aparece na “tela de produção" do aplicativo informando a “Demande de REPLI”.
 A solicitação de “REPLI” pelo CLP, código de programa 255, resulta na solicitação de
fim de produção.

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PROMIA – “T_REPLI_DIRECT” e “T_LANCE”

 Se o robô não está no ponto “REPLI” e também não está no ponto “REBOUCLAGE” a
trajetória “T_REPLI_DIRECT” será executada em modo manual, exibindo um alerta para
confirmação.

 Quando o robô não está no ponto de “REPLI”, e recebe uma solicitação “T_LANCE”,
também será exibido um alerta para validação.

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PROMIA – Gestão dos Códigos de Programa

 Os códigos de programa são lidos no ponto de “REBOUCLAGE”, no final do programa em
execução, desde que exista a condição “ENPRO” = 1, “Em Produção”.

 Existe a seguinte ordem de prioridade nos códigos de programas:

1°“Demande de REPLI”.
2°Os códigos internos, gerados pela rotina “Code_In terne”.
3°Os pedidos de serviços, fresagem, troca de eletro dos, purga, etc.
4°Os códigos externos, recebidos do CLP.

 Na troca o código externo para seleção do programa deve-se:

1) Autorizar a leitura de código pelo robô , evitando erros de leitura antes da estabilização.
2) Receber as entradas binárias de código C1, C2, C4, C8, C16, C32, C64 e C128.
3) Controlar a paridade do código “CPC0” .
4) Receber o “Controle de Validação de Código a 1” – “CVC_1” que permite controlar a
mudança de um código para outro. Receber o Controle de Validação de Código a 0” – “CVC_0”
que permite verificar se todos os códigos foram zerados, resetando o código anterior.

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PROMIA – Controle de Paridade do Código Externo

Controle de
Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Entrada Paridade
CÓDIGO
C1 C2 C4 C8 C16 C32
CPC0

0 0 0 0 0 0 0 1
1 1 0 0 0 0 0 0
2 0 1 0 0 0 0 0
3 1 1 0 0 0 0 1
4 0 0 1 0 0 0 0
5 1 0 1 0 0 0 1
6 0 1 1 0 0 0 1
7 1 1 1 0 0 0 0
8 0 0 0 1 0 0 0
9 1 0 0 1 0 0 1

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PROMIA – Fundamentos do Código Interno

• O código interno gerado pela rotina ”Code_Intern” tem prioridade sobre todos
os códigos externos de programas.
• Dependendo do valor retornado pela instrução "Return x;“ a tarefa definida na
rotina "Programme“ em ”Case X" será executado.
• Por padrão, se a rotina não for implementada retorna "0", dando prioridade
ao código externo.

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PROMIA – Interface Homem Máquina

• As telas da aplicação Promia são acessadas a partir do atalho “Screen

Container” na barra tarefas, sempre visível e executado automaticamente ao
ligar o gabinete.
• Através de um painel flutuante, localizado no canto superior direito da tela, é
possível acessar a telas auxiliares do Promia.

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PROMIA – IHM Painel Flutuante

• Constituída por 3 partes:

• No lado direito serve como uma "alça" para mover o

painel flutuante.

• O botão na parte superior esquerda, mostra uma barra de

controle azul de seleções do aplicativo.

• O botão no canto inferior esquerdo alterna entre a tela

atual e tela "painel do operador“ que contém os
"botões virtuais” para solicitação de serviços.

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PROMIA – Tela de Produção

Área com
informações,
programas em
execução.

Área com as
mensagens do
aplicativo.

Barra de
comando

Mensagens Histórico das Atualização das

atuais mensagens mensagens

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PROMIA – Tela Painel Operador

• O padrão é ter 1 botão para solicitação de “REPLI” e de 2 a 4 botões para

solicitação de serviços, personalizáveis de acordo com o processo.

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PROMIA – Tela de Informação

Seleção do robô

Título da tela

Orientação
complementar

Página,
conteúdo da tela

Menu de seleção
das telas

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PROMIA – Tela de Presença de Peças

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PROMIA – Tela de Sequências

1
2

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PROMIA – Tela de Eventos

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PROMIA – Tela de Ordens

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PROMIA – Edição de Trajetórias

• A edição das trajetórias se realiza através do “Editor de Programas” ou através
da “Tela de Produção”.
• Cada trajetória é uma rotina que tem o nome começando com o caracter “T”.
• Escolha o módulo “PRG_MV X” e então a uma rotina para editar.

• “Editor de Programas” “ Tela de Produção”

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PROMIA – Instruções

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PROMIA – Instrução “AntiReboucle” e “AutoriseTraj”

• A função “AntiReboucle” tem por objetivo impedir a repetição da trajetória em

modo automático.
• Se a função “AutoriseTraj” for executada a função “AntiReboucle” não terá
efeito.

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PROMIA – Instruções “Ordre”

• As “Ordre” são as informações de trabalhos finalizados enviadas para o CLP.
• São enviadas com a instrução ”Ordre” no ponto de destino ou com a
instrução ”MoveOrdre” na zona ponto de passagem do programa.
• São enviadas somente durante a execução do programa, são zeradas em caso de
cancelamento do programa ou no caso de “Recyclage”.
• São programadas em blocos de 16 bits, as “ordre” omitidas tem valor ”0”.
• Quando usar instrução “ordre” consecutivas na rotina sempre repetir as “ordre”
que devem ficar ativas.
• Exemplos:
Ordre \ O2 \ O4 \ O5 ; saídas OR2, OR4 e OR5 em “1” e as outras em “0”.
Ordre \ Delai :=1 \ O11 ; saída OR11 em “1” após atraso de 1 segundo.
Ordre ; Todas as saídas de OR1 a OR16 em “0”.

MoveOrdre \L, Point_A \ O3, V1000, Z20, Tool 0, wobj 0 ;

O robô executa um movimento linear até o “Point_A” e aciona a saída
OR3 quando a passar pela zona de 20mm.

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PROMIA – Instruções “Events”

• Os “Events” são autorizações de trabalho enviadas pelo CLP.
• Um evento é aguardado com a instrução “Event” no ponto de destino ou com a
instrução ”Move_Event” na zona ponto de passagem do programa.
• Os “Events” são solicitados somente durante a execução do programa, são zeradas
em caso de cancelamento do programa ou no caso de “Recyclage”.
• São programadas em blocos de 16 bits, os “Events” aguardados recebem valor “1”.
• Exemplos:

Event \ E2 \ E4 \ E5 ; entradas EV2, EV4 e EV5 aguardando valor “1”.

Event ; desconsidera o valor de todas as entradas EV X.

MoveEvent \L, Point_B \ E3, V1000, Z20, Tool 0, wobj 0 ;

O robô executa um movimento linear para o “Point_B” e aguarda a
entrada EV3 quando atingir a zona de 20mm.

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PROMIA – Instruções “SEQ”

• As seqüências são monitoradas em dois estados: “Active” e “Désactivé”.
• Os pilotos e os controles são monitorados por uma mesma instrução “SEQ” de
acordo com os estados desejados.
• É possível gerenciar uma sequência sem um piloto ou sem um controle.
• As sequências são controladas dinamicamente durante o deslocamento entre
pontos. Estes controles dinâmicos podem ser desabilitados. Se o controle dinâmico
está ativo, o robô irá parar no caso de um controle defeituoso e mostrará a mensagem
“PERT SEQÜÊNCIA n “.
• É possível gerenciar apenas 6 Sequências das 16 possíveis.
• Estão disponíveis 14 controles (CTRL1 à CTRL14) e 10 pilotos (PIL1 à PIL10).
• Exemplos:

SEQ \ S2_A \ S4_D \ S5_A ; pilota e controla as sequências 2, 4 e 5.

SEQ \ S1_A \ S2_D \ SANS_ACT ; apenas controla as sequências 1 e 2.

SEQ \ S1_A \ S2_D \ SANS_CTL ; apenas pilota as sequências 1 e 2.

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PROMIA – Instruções “CPP”

• É possível monitorar apenas 8 controles de presença de peças “CPP” .

• São monitorados os estados “0”, ”1” ou ”indiferente”.
• Se durante o deslocamento houver uma perda de presença, com o controle
dinâmico ativado, o robô pára e mostra a mensagem “PERTE PRESENCE PIECE n“.
• No caso de “Recyclage” o estado monitorado é “indiferente”.

• Exemplos:

CPP \ CPP1_1 \ CPP2_1 \ CPP7_0 \ CPP8_0 ;

monitora os CPP1 e CPP2 no estado “1”, o CPP7 e CPP8 no estado “0”
e os CPP3, CPP4, CPP5 e CPP6 no estado “indiferente” .

CPP ; o estado de todos os CPP é indiferente.

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PROMIA – Instruções “CTRL_DYN”

• A função do controle dinâmico durante o execução do programa é monitorar
continuamente certas informações do processo, parando imediatamente o robô na
falta de um desses sinais.
• Monitora os sensores de presença de peça, sensores de posição dos pilotos,
sequências e eventos.
• O estado dos controles dinâmicos podem ser alterados com a instrução
“CTRL_DYN”.

CTRL_DYN ou CTRL_DYN \ NON ; inibe todos os controles dinâmicos

CTRL_DYN \ OUI ; restaura os controles dinâmicos para o estado

configurado em DEF_SITE.SYS.

CTRL_DYN \ CPP_OUI ; Ativa os controles dinâmicos para CPP e

desativa para os outros

CTRL_DYN \ CPP_OUI \ EV_OUI; Ativa os controles dinâmicos para CPP

e EVENTS e desativa para os outros.

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PROMIA – Módulo “CEL_CONF.sys”

• Este módulo contém definições de constantes comuns a célula.
• Existem várias constantes reservadas no PROMIA são definidas por padrão, de
acordo com o aplicativo, com os valores:
CONST num CP_REPLI := 63 ; code programa “Repli”
CONST num CP_DemServ1 := 62 ; code programa “Service1”
CONST num CP_DemServ2 := 61 ; code programa “Service2”
CONST num CP_DemServ3 := 60 ; code programa “Service3”
CONST num CP_DemServ4 := 59 ; code programa “Service4”
CONST string StBpNomService1 :="Service 1";
CONST string StBpNomService2 :="Service 2";
CONST string StBpNomService3 :="Service 3";
CONST string StBpNomService4 :="Service 4";

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PROMIA – Módulo “MAN_CONF.sys”

• Neste módulo é possível fazer definição das sequências e a gestão dos “CPP”
controles de presença de peça.
• A declaração do número de seqüências utilizadas na trajetória “NB_SEQ” e a lista
dessas seqüências, Tab_Seq_Prog NB_SEQ {1}.
• Define a temporização e comportamento em modo “Déverminage”.

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PROMIA – Módulo “DEF_SITE.sys”

• Neste módulo é possível fazer definição dos rótulos presentes nas telas de
usuário.

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PROMIA – Módulo “DEF_SITE.sys”

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PROMIA – Módulo “DEF_SITE.sys”

• Definição das mensagens da tela de Produção, no máximo 20 mensagens.

Mensagens de informação
Mensagens de falha sem validação
Mensagens de falha com validação

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PROMIA – Módulo “PERSOAVP.sys” e “PERSOARP.sys”

 “PERSOARP.sys - para as tarefas de monitoramento no plano de fundo.

 Reinicio de monitoramentos.
 Personalização quando ocorre o MOTOR_ON.
 Personalização quando ocorre o MOTOR_OFF.
 Personalização quando ocorrer o “PP para Rotina”.
 Personalização quando ocorrer o PowerOn”.

 “PERSOAVP.sys” - para as tarefas no plano principal, com as seguintes funções:

 Registro da posição dos pontos REPLI e REBOUCLAGE.
 Personalização de ações no sistema para as situações de desligamento do
armário; início do programa; execução das trajetórias T_REPLI e T_LANCE
e quando necessário personalizar a gestão de processo.

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PROMIA – Backup Simplificado

• A função permite salvar todos os módulos de usuário ou selecionar
individualmente os módulos que serão salvos no diretório “SITE”, e em alguns
casos, no diretório “HOME”.

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PROMIA – Backup Simplificado

• O Backup simplificado é realizado a partir de uma tela dedicada, "SaveManager".
Dependendo da configuração do sistema, a tela estará disponível a partir do menu
ABB, ou a partir do atalho “Screen Container” na barra tarefas.

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PROMIA – Backup Simplificado

• Nessa tela é possível selecionar individualmente os módulos que serão salvos.
• O botão “Verificar” faz o controle da existência dos módulos listados na memória
de programa, e também, o acesso de escrita dos caminhos especificados.
• Os módulos inexistentes na memória são desmarcados e sinalizados na cor cinza.
• Quando o caminho especificado para um módulo não está disponível, o módulo
correspondente será desmarcado e texto sinalizado na cor marrom.

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PROMIA – Backup Global

• No Backup Global, todos os parâmetros de configuração e todos os módulos da
memória são salvos.
• O Backup é salvo no diretório “REST_ABB” e sobrescreve qualquer backup anterior.

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PROMIA – Restauração

• Ao restaurar um backup, todos os parâmetros e módulos são carregados na

memória de programa e nos respectivos diretórios da Flashdisk.

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PROMIA – P-Start – Reinicialização da Memória de Programa

• Com o P-Start, os módulos da memória de programa são salvos automaticamente

na Flashdisk em sua localização original.
• Em uma segunda etapa todos os módulos são recarregados conforme a
configuração das Tasks e Módulos.

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