Acetatos Automacao Programada

Automação
Programada
Programação
de
Autómatos
Programação de Autómatos
1.1- Generalidades
Todos os Técnicos, que evoluíram na automação através

da via cablada, isto é, fio a fio, são hoje os primeiros e
grandes entusiastas desta nova tecnologia informática.
De facto, esses Profissionais, muitas vezes enfrentaram

grandes obstáculos, desânimos e insucessos por falta de
funções ou instruções que hoje em dia estão ao alcance
de qualquer autómato.
Programação de Autómatos 1.1- Generalidades
Muitos Técnicos afirmam, com convicção, que até parece

impossível a facilidade com que se pode projectar
actualmente um sistema automático.
Hoje, o controlo de máquinas individualizadas ou em

conjunto, ou ainda, a supervisão e gestão de uma
completa unidade de produção, tem por base o autómato
programável.
Programação de Autómatos 1.1- Generalidades
Como ferramenta vem criar uma nova filosofia perante

as antigas dificuldades, porque na prática, essa “black
box” cumpre todos os nossos pedidos ou exigências a
ponto de podermos afirmar que a automação
programada somente depende da imaginação humana.
Este novo instrumento pode ser encarado como um

“bloco de notas” vazio onde anotamos “tudo” aquilo que
muito bem entendermos e que posteriormente nos
responde de forma lógica quando enviamos os nossos
pedidos ou informações.
Programação de Autómatos 1.2- Conceitos
PLC
(PLC: programmable logic controller )
Programação de Autómatos 1.2- Conceitos
CONCEITO DE PLC
O autómato programável industrial

(PLC: programmable logic controller )
•É um equipamento electrónico;
•programável em linguagem não informática;
•concebido para controlar em tempo real e em
ambientes industriais, processos sequenciais.
Programação de Autómatos 1.3- Constituição
De uma maneira simples, podemos considerar o

autómato como um dispositivo que processa informação
e cuja constituição compreende o seguinte:
¾Unidade Central de Processamento (CPU)

¾Módulos de Entradas (Inputs)
¾Módulos de Saídas (Outputs)
¾Módulos Especiais
¾Capacidade de comunicação
Programação de Autómatos 1.3.1- CPU

É aquilo a que se chama – a memória do autómato.
9Habitualmente, a sua potencialidade é media pelo

número de entradas e saídas que controla;
9Porém, é indispensável analisar a capacidade máxima
de endereçamento de programas;
9Contadores ascendentes e descendentes;
9Temporizadores e bases de tempo;
9Áreas de relés;

9e sobretudo, o conjunto de instruções de programação,
como por exemplo:
Instruções de Transferência de Dados

Instruções de Comparação
Instruções Aritméticas em BCD (Binário codificado decimal)
Instruções Básicas
Instruções Lógicas
Instruções Especiais

9Outra questão não menos importante é o tempo que o
autómato necessita para correr todo o programa.
9Este depende do número de instruções que constituem
o programa e do tempo parcial de processamento por
cada instrução.
9 Normalmente, os fabricantes de autómatos indicam
valores entre 30 e 0,4 ms para 1 K de instruções (1 K=
1024 instruções). Estes são valores médios, destinando-se
80 % a instruções básicas e 20 % a processamento de
dados.
Programação de Autómatos 1.3.2- Entradas
9Destinam-se à aquisição de sinais vindos do exterior.

9 Estes podem ser binários ou analógicos e futuramente
serão “fuzzy” ( vagos ou difusos).
9A lógica “ fuzzy”, foi desenvolvida para tornar os
computadores capazes de fugir á tradicional lógica
binária que apenas admite dois valores lógicos: Falso/
verdadeiro, preto / branco, zero / um.
Programação de Autómatos 1.3.2- Entradas

Programação de Autómatos 1.3.3- Saídas
9Dirigem os sinais destinados aos actuadores depois de

toda a informação ter sido processada internamente pela
Unidade Central.
9Os módulos digitais podem ser a relé, transístor ou
triac.
9As saídas a relé são normalmente preferidas porque na
maior parte das vezes dispensam os relés de acoplamento
aos actuadores.
Programação de Autómatos 1.3.3- Saídas

Programação de Autómatos 1.3.4- Módulos
¾Módulos Especiais
9Destinam-se por exemplo ao posicionamento de um ou

mais eixos num motor passo-a-passo ou a reconhecer
sinais de alta frequência, como :
geradores de impulsos (encoders) ;

fotocélulas que geram sinais cujo período é de
milisegundos e que dificilmente poderão ser vistos nas
entradas consideradas normais.
Programação de Autómatos 1.3.5- Comunicação
9Quando á comunicação, o utilizador comum pode

estabelecer “ diálogo “ com o autómato através de uma
consola com teclado apropriado ou através de um
computador.
computador
9Os autómatos comunicam com o computador por meio
de módulos de “interface”, trocando telegramas cujo
conteúdo define a área a atingir, bem como os dados que
recebe ou que envia.
1.3.5- Comunicação
9A capacidade de comunicar admite outros níveis, como

a comunicação em rede, onde os autómatos se interligam
através de unidades de acoplamento.
9Porém, quando o utilizador comunica com o autómato
terá de o fazer através de uma linguagem que ele
entenda.
9Há, de facto, diversas linguagens de programação
como : Booleana, Diagrama de Contactos, Funcionais ou
Lógicas, Alto nível, Mnemónicas e Grafcet.
Programação de Autómatos Resumo
Em resumo e esquematicamente
um autómato é:
ALIMENTAÇÃO
MEMÓRIA
SINAIS SINAIS
DE E PROCESSADOR S PARA
SENSORES CPU ACTUADORES
PERIFÉRICOS
Programação de Autómatos 1.3.6- Periféricos
Periféricos
2- Introdução à programação
9Programar significa ordenar com clareza um conjunto

de instruções que passo a passo executam operações.
9Esse conjunto terá de ser enviado ao autómato numa

linguagem estruturada por forma a ser interpretada pela
Unidade Central sem ambiguidades.
9Tudo se deverá passar como se ensinássemos a um ser

humano o desempenho das mesmas tarefas.
2.1- Instruções Básicas
LOAD - LD-
Inicia uma linha ou bloco lógico com
contacto aberto
LOAD NOT -LD NOT-
Inicia uma linha ou bloco lógico com

contacto fechado
AND -AND-
Realiza um E lógico com o operador especificado

AND NOT -AND NOT-
Realiza um E lógico com o estado inverso do bit

especificado
OR -OR-
Realiza um OU lógico com o bit especificado

OR NOT - OR NOT –
Realiza um OU lógico com o inverso do estado

do bit especificado
OUT -OUT-
Faz a saída para o bit especificado

OUT NOT -OUT NOT-
Faz o inverso da saída do bit especificado

END -FUN (01)-

É obrigatório o uso desta instrução no final do
programa.
Sem esta instrução o programa nunca será
executado.
2.2- Diagramas Simples
Introdução de programas simples

Exemplo 1
Ladder Diagram Statement List

Exemplo 2


Exemplo 3
2.3- Diagramas Complexos
AND LOAD
Realiza um E lógico entre 2 blocos
OR LOAD
Realiza um OU lógico entre 2 blocos

OR LOAD - AND LOAD Ladder Diagram
OR LOAD - AND LOAD Statement List
2.4- Memória Temporária
Retém a informação lógica (0 ou 1 ), durante o

tratamento da malha onde ele foi gerado.
Programação
3- Memorização e Impulsos
3.1- Memorização de dados

SET
Quando a condição lógica (000.00) que
antecede a função SET passa a ON, o bit
manipulado (saída física 10.00) ou (relé interno
200.00) também passa a ON e mantém-se neste
estado.
RESET
Quando a condição lógica (000.00) que antecede

a função RESET passa a ON, o bit manipulado
(saída física 10.00) ou (relé interno 200.00) passa
a OFF e mantém-se neste estado.

KEEP
Quando a condição lógica (000.00) passa a ON, o
bit manipulado (saída física 010.00) ou (relé
interno 200.00) passa a ON e mantém-se neste
estado até que a condição lógica (000.01) passe a
ON.
3.2- Geração de impulsos
DIF.UP -DIFU-
Quando o estado do bit “000.01” passa de OFF a
ON o bit “1.00” assume o estado ON, durante
um ciclo do Programa.
3.2- Geração de impulsos
DIF.DOWN -DIFD-
Quando o estado do bit “000.01” passa de ON a
OFF o bit “1.00” assume o estado ON, durante
um ciclo do Programa
3.3- Temporizadores
Pela análise efectuada ao diagrama temporal,

podemos concluir que para o contacto associado
ao temporizador TIM feche (ON), é necessário
que o sinal de condição (000.01) se mantenha
fechado (ON) durante o tempo da contagem.
3.3- Temporizadores
TIM
Base de Tempo – 000,0 999,9 ( décimas de segundo )
1 segundo = 10
10 segundos = 100
1 minuto = 600
Ladder Diagram
Statement List
3.3- Temporizadores
TIMH
Base de Tempo – 00,00 99,99 ( centésimos de segundo )
1 segundo = 100
10 segundos = 1000
1 minuto = 6000
Ladder Diagram
Statement List
3.3- Temporizadores
Exemplo de Programa TIM

3.4- Contadores
Os contadores são decrementais, isto é, por cada

impulso (OFF-ON) no bit’000.00’ o valor #0005
é decrementado numa unidade até atingir o
valor mínimo # 0000.
3.4- Contadores
Atingido 0000 o contacto associado ao contador

fecha (ON). O bit 000.01 a qualquer altura faz o
reset do contador voltando tudo à posição inicial.
3.4- Contadores
CNT
000.00 – Impulso para decrementação
000.01 – Reset do Contador
Ladder Diagram
Statement List
3.4- Contadores
CNTR – Contador reversível

000.00 – Impulso para incrementação
000.01 – Impulso para decrementação
000.02 – Reset do Contador
Ladder Diagram
Statement List
LD 000.00
LD 000.01
LD 000.02
CNTR 012 #0005
3.4- Contadores
Exemplo de Programa CNT

Acetatos Automacao Programada

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Acetatos Automacao Programada

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Automação

Todos os Técnicos, que evoluíram na automação através

De facto, esses Profissionais, muitas vezes enfrentaram

Muitos Técnicos afirmam, com convicção, que até parece

Hoje, o controlo de máquinas individualizadas ou em

Como ferramenta vem criar uma nova filosofia perante

Este novo instrumento pode ser encarado como um

O autómato programável industrial

De uma maneira simples, podemos considerar o

¾Unidade Central de Processamento (CPU)

¾Unidade Central de Processamento (CPU)

9Habitualmente, a sua potencialidade é media pelo

¾Unidade Central de Processamento (CPU)

 Instruções de Transferência de Dados

¾Unidade Central de Processamento (CPU)

¾Módulos de Entradas (Inputs)

9Destinam-se à aquisição de sinais vindos do exterior.

¾Módulos de Entradas (Inputs)

¾Módulos de Saídas (Outputs)

9Dirigem os sinais destinados aos actuadores depois de

¾Módulos de Saídas (Outputs)

9Destinam-se por exemplo ao posicionamento de um ou

geradores de impulsos (encoders) ;

9Quando á comunicação, o utilizador comum pode

9A capacidade de comunicar admite outros níveis, como

9Programar significa ordenar com clareza um conjunto

9Esse conjunto terá de ser enviado ao autómato numa

9Tudo se deverá passar como se ensinássemos a um ser

2.1- Instruções Básicas

LOAD NOT -LD NOT-

Inicia uma linha ou bloco lógico com

Realiza um E lógico com o operador especificado

AND NOT -AND NOT-

Realiza um E lógico com o estado inverso do bit

Realiza um OU lógico com o bit especificado

Realiza um OU lógico com o inverso do estado

Faz a saída para o bit especificado

OUT NOT -OUT NOT-

Faz o inverso da saída do bit especificado

END -FUN (01)-

2.2- Diagramas Simples

Introdução de programas simples

Ladder Diagram Statement List

Introdução de programas simples

Ladder Diagram Statement List

Introdução de programas simples

2.3- Diagramas Complexos

Ladder Diagram Statement List

2.4- Memória Temporária

Retém a informação lógica (0 ou 1 ), durante o

3.1- Memorização de dados

Quando a condição lógica (000.00) que antecede

Ladder Diagram Statement List

3.2- Geração de impulsos

Pela análise efectuada ao diagrama temporal,

Exemplo de Programa TIM

Ladder Diagram Statement List

Os contadores são decrementais, isto é, por cada

Atingido 0000 o contacto associado ao contador

CNTR – Contador reversível

Exemplo de Programa CNT

Ladder Diagram Statement List

Você também pode gostar

Instruções de Transferência de Dados

geradores de impulsos (encoders) ;