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ENGENHARIA

PROGRAMAO DE AUTMATO DA SCHNEIDER SISTEMA DE DOIS

ELEVADORES
5 JANEIRO, 2014 PUBLICAR UM COMENTRIO

Resumo:
Este artigo apresenta uma abordagem de como programar um sistema de dois elevadores que percorrem
quatro andares, recorrendo automao atravs de um controlador lgico programvel existente em
laboratrio junto com uma maquete para simulao. Comea por fazer uma introduo breve dos PLCs,
segue com a ilustrao do esquema simplificado do sistema a controlar e como se chegou ao algoritmo
terminando com a tabela de entradas e sadas da maquete e com o cdigo em diagramas de contactos do
programa testado.

ndice

Introduo
Esquema do sistema de elevadores a controlar
Tabela de entradas e sadas da maquete dos dois elevadores
Programao
Listagem do programa em diagramas de contactos (Ladder)
Consideraes finais

Introduo
O objetivo deste trabalho experimental foi ganhar conhecimentos de como programar um autmato simples
como o caso do controlador de base modular TWDLMDA20DRT da Schneider recorrendo a programao
em ladder (diagrama de contactos) utilizando para isso um programa de simples uso (TwidoSuite) que far a
compilao para linguagem mquina servindo de interface entre o programador e o autmato.
PLC
Um PLC ou controlador lgico programvel baseia-se num microprocessador que desempenha funes de
controlo de diversos tipos. Um autmato um equipamento eltrico, programvel por tcnicos de

instrumentao industrial destinado a controlar, em tempo real e em ambiente industrial, mquinas ou

processos seqenciais. O autmato foi concebido para ambientes industriais e por isso tem um hardware e
software otimizado para esses tipos de aplicaes.
Estrutura dos autmatos programveis
Os elementos bsicos de um autmato programvel so a unidade central de processamento (CPU), a
memria de programa e dados, as entradas e sadas, a alimentao e os perifricos.

Diagrama de blocos de autmato programvel

Esquema do sistema de elevadores a controlar

Esquema do sistema de elevadores a controlar

Este sistema constitudo por dois elevadores como se pode ver acima, e percorrem quatro andares.
Sendo assim cada um vai ter quatro botes internos de destino que vo permitir ativar o respectivo elevador
a subir ou descer conforme o boto de destino pressionado. Na parte exterior, em cada andar, existem seis
botes de chamada que podem ativar tanto o elevador A como o elevador B, dependendo do que est mais
prximo ou de menor dispndio de energia e tempo. Ambos tm um sensor que indica se existe alguma
porta aberta.

Esquema do sistema de elevadores a controlar

Tabela de entradas e sadas

Elevador A

Elevador B

Entradas

Endereo

Entradas

SENSOR
ANDAR #1

FIM-DE-CURSO

%I0.0

SENSOR
ANDAR #2

FIM-DE-CURSO

%I0.1
%I0.2

SENSOR
ANDAR #3
SENSOR
ANDAR #4

FIM-DE-CURSO

%I0.3

SENSOR
PORTAS

FIM-DE-CURSO

%I0.4

BOTAO
DE
DESTINO
(INTERIOR) PISO #1

%I1.0

BOTAO
DE
DESTINO
(INTERIOR) PISO #1

%I1.4

BOTAO
DE
DESTINO
(INTERIOR) PISO #2

%I1.1

BOTAO
DE
DESTINO
(INTERIOR) PISO #2

%I1.5

BOTAO
DE
DESTINO
(INTERIOR) PISO #3

%I1.3

BOTAO
DE
DESTINO
(INTERIOR) PISO #3

%I1.6

BOTAO
DE
DESTINO
(INTERIOR) PISO #4

%I1.2

BOTAO
DE
DESTINO
(INTERIOR) PISO #4

%I1.7

BOTAO CHAMADA PISO #1

SUBIR

%I1.8

BOTAO CHAMADA PISO #1

SUBIR

%I1.8

BOTAO CHAMADA PISO #2

DESCER

%I1.9

BOTAO CHAMADA PISO #2

DESCER

%I1.9

BOTAO CHAMADA PISO #3

DESCER

%I1.10

BOTAO CHAMADA PISO #3

DESCER

%I1.10

BOTAO CHAMADA PISO #2

SUBIR

%I1.11

BOTAO CHAMADA PISO #2

SUBIR

%I1.11

BOTAO CHAMADA PISO #3

SUBIR

%I1.12

BOTAO CHAMADA PISO #3

SUBIR

%I1.12

BOTAO CHAMADA PISO #4

DESCER

%I1.13

BOTAO CHAMADA PISO #4

DESCER

%I1.13

Sadas

Endereo

Sadas

Endereo

MOTOR
ASCENDENTE)

(SENTIDO

%Q0.2

MOTOR
DESCENDENTE)

(SENTIDO

%Q0.3

LEDS (SENTIDO ASCENDENTE)

%Q0.5

LEDS (SENTIDO ASCENDENTE)

%Q0.5

LEDS
DESCENDENTE)

%Q0.6

LEDS
DESCENDENTE)

%Q0.6

SENSOR
ANDAR #1

FIM-DE-CURSO

SENSOR
ANDAR #2

FIM-DE-CURSO

SENSOR
ANDAR #3

FIM-DE

CURSO

SENSOR
ANDAR #4

FIM-DE-CURSO

SENSOR
PORTAS

FIM-DE-CURSO

MOTOR
ASCENDENTE)

(SENTIDO

MOTOR
DESCENDENTE)

(SENTIDO

(SENTIDO

Endereo

%I0.6
%I0.7
FIM-DE

CURSO
%I0.8
%I0.9
%I0.5

%Q0.7
%Q0.4

(SENTIDO

Tabela 1 Entradas e sadas no autmato

Programao
Estrutura do programa
Para uma melhor compreenso e para conseguir entender o programa como um todo foi feita uma diviso
dos blocos principais numa seqncia lgica. Para o programa funcionar corretamente o programa precisa
saber em tempo real em que andar o elevador se situa, para isso numa fase inicial feita a inicializao de
ambos os elevadores enviando-os diretamente para o primeiro andar. Como em cada andar existe um
sensor fim de curso optou-se por localizar os elevadores atravs de memrias de palavras (%MW), deste
modo ao elevador A atribuiu-se o endereo %MW0 e ao elevador B o endereo %MW1 que contem o
algarismo de base decimal correspondente ao andar em que se situa.

Para evitar que hajam conflitos entre pedidos que sejam ativos enquanto o elevador ainda est a processar
um outro pedido feito um bloco no programa denominado de Manuteno dos pedidos tanto para os
botes internos ao elevador como para os pedidos externos. Este bloco vai evitar ainda que seja feito um
pedido caso o elevador esteja no andar em que o pedido foi feito e atua ainda como memria.
Um outro bloco chamado de Ativao do motor atravs dos botes internos ou ainda atravs dos botes
externos para ambos os elevadores, que como o nome indica vai ser responsvel por acionar o motor
quando de maneira lgica quando solicitado, sendo responsvel por garantir que o elevador no ative caso
a porta esteja aberta e por parar no local correspondente ao que o utilizador pediu e ficando parado nesse
local por algum tempo (~4s) caso a porta no seja aberta.

Diagrama estrutural do programa

CDIGO EM LADDER
FICHEIRO

Consideraes finais
Com este trabalho conclumos que para programar um autmato se torna necessrio sistematizar bem todo
o processo para ter uma imagem global do sistema j que existem muitas variveis a controlar e pequenos
erros so suficientes para causar bugs no sistema e da se tornar necessrio saber bem os pequenos
detalhes de programao. At o programa ficar a funcionar plenamente foram-se produzindo vrias verses
medida que se ia testando na maquete.

AUTOMAOAUTOMATOAUTMATOS
PROGRAMVEISCONTROLADORELEVADORESLADDERPLCPROGRAMAOSCHNEIDERTWDLMD

A20DRTTWIDOSUITE
ENGENHARIA
PROGRAMAO DE AUTMATO PARA CONTROLO DE SISTEMA DE SEMFOROS
Resumo:
Neste relatrio est descrita uma metodologia que permite chegar facilmente ao algoritmo de programao
da maioria dos sistemas de semforos temporizados. Comea por apresentar o esquema do sistema de
semforos a controlar, os estados de circulao do trnsito, a tabela de estados e o seu diagrama temporal,
a tabela de endereos de entrada/sada da maquete fornecida e o programa enviado para o autmato em
linguagem Ladder com comentrios.

ndice

Introduo
Esquema do sistema de semforos a controlar
Estados de circulao
Tabela de estados
Diagrama Temporal
Tabela de entradas e sadas da maquete com os semforos
Programao em diagrama de contactos (Ladder)
Consideraes finais

Introduo
O objetivo deste trabalho experimental foi ganhar conhecimentos de como programar um autmato simples
como o caso do controlador de base modular TWDLMDA20DRT da Schneider recorrendo a programao
em ladder (diagrama de contactos) utilizando para isso um programa de simples uso (TwidoSuite) que far a
compilao para linguagem mquina servindo de interface entre o programador e o autmato.
PLC
Um PLC ou controlador lgico programvel baseia-se num microprocessador que desempenha funes de
controlo de diversos tipos. Um autmato um equipamento eltrico, programvel por tcnicos de
instrumentao industrial destinado a controlar, em tempo real e em ambiente industrial, mquinas ou

processos seqenciais. O autmato foi concebido para ambientes industriais e por isso tem um hardware e
software otimizado para esses tipos de aplicaes.
Estrutura dos autmatos programveis
Os elementos bsicos de um autmato programvel so a unidade central de processamento (CPU), a
memria de programa e dados, as entradas e sadas, a alimentao e os perifricos.

Diagrama de blocos de autmato programvel

Esquema do sistema de semforos a controlar

O esquema abaixo traduz os dois entroncamentos em anlise assim como os fluxos de transito com sentido
e direo.

Estados de circulao

Ao longo do tempo existem certos perodos em que as luzes dos semforos no mudam, podemos chamar
a esses perodos de estados, em que as luzes dos semforos assumem uma certa configurao
estacionria.
O programa vai ser composto por quatro estados principais que vo proporcionar quatro configuraes
diferentes ao trnsito, vrios estados de transio e um estado em que todos os semforos ficam
intermitentes.
Em baixo esto representados os esquemas dos quatro estados principais que representam os fluxos de
trnsito e os pontos de paragem.

Tabela de estados
Steps

TRANS

TRANS

TRANS

TRANS

0-6

6-

21-27

27-

42-48

48-

63-69

69-

Estados
Durao

21

Drum
1

Drum

42

63

84

%M100

%Q0.7

SAR

%M101

%Q0.6

SAO

%M102

%Q0.5

SAG

%M103

%Q0.4

SBR

%M104

%Q0.3

SBO

%M105

%Q0.2

SBG

%M106

%Q1.7

SP1G

%M107

%Q1.2

SCR

%M108

%Q1.1

SCO

%M109

%Q1.0

SCG

%M110

%Q1.8

SP2G

%M111

%Q1.5

SDR

%M112

%Q1.4

SDO

%M113

%Q1.3

SDG

%M114

%Q2.3

SP3G

%M115

%Q1.15

SER

%M116

%Q1.14

SEO

%M117

%Q1.13

SEG

%M118

%Q1.10

SFR

%M119

%Q1.11

SFO

%M120

%Q1.12

SFG

%M121

%Q2.5

SGR

%M122

%Q2.6

SGO

%M123

%Q2.7

SGG

%M124

%Q2.11

SP4G

%M125

%Q2.8

SHR

%M126

%Q2.9

SHO

%M127

%Q2.10

SHG

%M128

%Q2.13

SIR

%M129

%Q2.14

SIO

%M130

%Q2.15

SIG

%M50

%Q1.6

SP1R

%M51

%Q1.9

SP2R

%M52

%Q2.4

SP3R

%M53

%Q2.12

SP4R

Diagrama temporal

Tabela de entradas e sadas da maquete com os semforos

Numerao

Endereos de entrada

%I0.0

Numerao
2
Sadas do Autmato
(TWDLMDA20DRT)
Entradas do Autmato

SBG

%I0.2
%Q0.3

Endereos fsicos

%I0.1
%Q0.2

(TWDLMDA20DRT)

Endereos de sada

SBO

%I0.3

%Q0.4

SBR

%Q0.5

SAG

%Q0.6

SAO

%Q0.7

SAR

%Q1.0

SCG

%Q1.1

SCO

%Q1.2

SCR

10

%Q1.3

SDG

11

%Q1.4

SDO

12

%Q1.5

SDR

13

%Q1.6

SP1R

14

%Q1.7

SP1G

15

%Q1.8

SP2G

16

%Q1.9

SP2R

17

%Q1.10

SFR

18

%Q1.11

SFO

19

%Q1.12

SFG

20

%Q1.13

SEG

21

%Q1.14

SEO

22

%Q1.15

SER

Sadas da carta 1
(TM2DRA16RT)

23

%Q2.0

24

%Q2.1

25

%Q2.2

26

%Q2.3

SP3G

27

%Q2.4

SP3R

28

%Q2.5

SGR

29

%Q2.6

SGO

30

%Q2.7

SGG

31

%Q2.8

SHR

32

%Q2.9

SHO

33

%Q2.10

SHG

34

%Q2.11

SP4G

35

%Q2.12

SP4R

36

%Q2.13

SIR

37

%Q2.14

SIO

38

%Q2.15

SIG

Sadas da carta 2
(TM2DRA16RT)

Programao em diagramas de contactos (Ladder)

Abaixo apresenta-se o programa utilizado para controlar o sistema de semforos da maquete. Junto aos
diagramas de contacto refere-se ainda o propsito desse diagrama em comentrio e ainda se atribuem
nomes aos bits de memria utilizados de modo a clarificar a sua existncia.

CDIGO EM LADDER (diagrama de contactos)

Consideraes finais
A programao do autmato foi efectuada com xito, depois de vrias tentativas e recorrendo maquete
para simular os resultados foi possvel ir corrigindo os vrios erros cometidos durante a programao. Este
foi um exemplo de um programa recorrendo a tambores mas existe uma vasta gama de possibilidades que
dariam o mesmo resultado, tais como recorrendo a temporizadores, comparadores. Foi adquirida mais
experincia a programar em Ladder e uma maior familiaridade com o ambiente TwidoSuite. Concluiu-se que
muito fcil cometer erros neste tipo de linguagem e que sempre importante ir simulando os resultados
medida que se vo fazendo alteraes.