Projeto para construção de Braço

Robótico com Arduino

Material didático desenvolvido

pelo Prof. Dr. Marcelo Felipe
Moreira Persegona para livre
distribuição e utilização.

Brasília/DF, setembro de 2019

1
 Marcelo Felipe Moreira Persegona possui doutorado em Política e Gestão
Ambiental pela Universidade de Brasília - UnB (2010), mestrado em
Desenvolvimento Sustentável com ênfase em Política e Gestão de Ciência e
Tecnologia pela Universidade de Brasília - UnB (2005) e graduação em Ciência
da Computação pela Universidade Católica de Brasília - UCB (1998).
Atualmente é professor da Faculdade SENAC, pesquisador da Universidade de
Brasília e da American Association for the Advancement of Sciences nos temas
de Ciência e Tecnologia e Desenvolvimento Sustentável. No Conselho Federal
de Enfermagem exerce o cargo de Assessor de Planejamento. Autor do livro
“Os Segredos do Google: como fazer uma pesquisa inteligente na Internet” e
coautor do livro “A Grande transformação ambiental: Uma cronologia da dialética Homem-Natureza”. Tem
experiência na área de Ciência da Computação e Meio Ambiente, atuando principalmente nos seguintes
temas: Gestão do Conhecimento, Gestão da Informação, Tecnologia da Informação e Comunicação,
Sistemas de Informações Geográficas (SIG), Planejamento Estratégico, Política e Gestão de Ciência e
Tecnologia.

Coordenador do Projeto:
- Prof. Dr. Marcelo Felipe Moreira Persegona

Alunas da Equipe de Projeto:

- Elisângela Alves Ferreira
- Neuza Marina da Silva
- Ana Luiza Menezes Corrêa

2
 Versionamento

Versão Data Detalhamento da versão Preparado por Aprovado por

Prof. Dr. Marcelo Felipe Moreira
1.0 6/09/2019 Preparação inicial do documento. Não se aplica.
Persegona

3
Sumário
1. DELIMITAR A DEMANDA ............................................................................................................................... 5
2. PLANO DE AÇÃO SIMPLES .......................................................................................................................... 5
3. PLANO DE AÇÃO COMPLETO ..................................................................................................................... 6
4. CANVAS DE PROJETO................................................................................................................................... 7
5. ESQUEMA ANÁLITICO DE PROJETO ......................................................................................................11
6. MATRIZ DE RESPONSABILIDADES .........................................................................................................12
7. REDE LÓGICA DE PROJETOS ...................................................................................................................13
8. KANBAN ...........................................................................................................................................................14
9. PROCEDIMENTO OPERACIONAL PADRÃO (POP) ..............................................................................16
10. MANUAL DE MONTAGEM .......................................................................................................................20

4
 Estruturação do Projeto para construção de Braço
Robótico com Arduino
1. DELIMITAR A DEMANDA

Construir um Braço Robótico com micro servos, palitos de sorvete, alfinetes e cola
S Specific
quente

M Measurable ao custo de R$ 180,00

A Assignable pelos alunos da Iniciação Científica de Robótica da Faculdade Senac DF

R Realistic

T Time-base no período de 1º/07/2019 a 30/08/2019.

Construir um Braço Robótico com micro servos, palitos de sorvete, alfinetes e cola quente, ao
custo de R$ 180,00, pelos alunos da Iniciação Científica de Robótica da Faculdade Senac DF, no
período de 1º/07/2019 a 30/08/2019.

2. PLANO DE AÇÃO SIMPLES

O que Construir um Braço Robótico com micro servos, palitos de sorvete, alfinetes e cola
quente, ao custo de R$ 180,00, pelos alunos da Iniciação Científica de Robótica da
Faculdade Senac DF, no período de 1º/07/2019 a 30/08/2019.
Quando 1º/07/2019 a 30/08/2019

Por que Criar material didático para ser utilizado na disciplina de Tópicos Avançados de
Programação.

Onde Faculdade Senac DF

Quem Alunos da Iniciação Científica da Faculdade Senac DF

Como • Adquirir peças do Braço Robótico: (palitos de sorvete, fita adesiva, cola quente,
alfinetes e parafuso com porca).
• Adquirir peças dos comados do Braço Robótico: (Arduino UNO R3, placa de ensaio,
4 potenciómetros, suporte de bateria para 4 pilhas, 4 micro servos e cabos jumpers).
• Adquirir ferramentas (alicate de corte, estilete, tesoura, pistola de cola quente, chave
de fenda).
• Montar Braço Robótico com palitos de sorvete, fita adesiva, cola quente, alfinetes e
parafuso com porca.
• Montar comados do Braço Robótico (placa Arduino UNO R3, placa de ensaio, micro
servos, potenciômetros e cabos jumpers).
• Programar o sistema do Braço Robótico.
• Integrar estrutura com os comandos e programa do Braço Robótico.
Quanto R$ 180,00

5
 3. PLANO DE AÇÃO COMPLETO

Iniciativa Estratégica:
Plano de Ação Construir um Braço Robótico com micro servos, palitos de sorvete,
alfinetes e cola quente, ao custo de R$ 180,00, pelos alunos da
nr 01 Iniciação Científica de Robótica da Faculdade Senac DF, no
período de 1º/07/2019 a 30/08/2019.

Justificativa:
Criar material didático para ser utilizado na disciplina de Tópicos Avançados de Programação.

Coordenação da Ação (Who): Entidade Responsável: Entidade Viabilizadora da

Coordenação do Curso de Alunos da Iniciação Científica Ação:
Desenvolvimento de Sistemas de Robótica da Faculdade Faculdade Senac DF
Senac DF
Data de Início (When): Data de Término (When): Valor Orçado (R$) (How much):

1º/07/2019 30/08/2019 R$ 150,00

Esforço Data Valor
Ações (How) Data Início
(%) Término (R$)
• Adquirir peças do Braço Robótico: (palitos
de sorvete, fita adesiva, cola quente, 5% 1º/07/2019 5/07/2019 30,00
alfinetes, parafuso com porca).
• Adquirir peças dos comados do Braço
Robótico: (Arduino UNO R3, placa de
ensaio, 4 potenciómetros, suporte de 5% 1º/07/2019 5/07/2019 110,00
bateria para 4 pilhas, 4 micro servos e
cabos jumpers). 40,00
• Adquirir ferramentas (alicate de corte,
estilete, tesoura, pistola de cola quente, 5% 1º/07/2019 5/07/2019
chave de fenda).
• Montar Braço Robótico com palitos de
sorvete, fita adesiva, cola quente, 30% 8/07/2019 30/07/2019
alfinetes, parafuso com porca.
• Montar comados do Braço Robótico (placa
Arduino UNO R3, placa de ensaio, micro 20% 1º/08/2019 16/08/2019
servos, potenciômetros e cabos jumpers).
• Programar o sistema do Braço Robótico. 20% 19/08/2019 24/08/2019
• Integrar estrutura com os comandos e
programa do Braço Robótico. 15% 27/08/2019 30/08/2019
Total: 100%

Meta de entrega da Ação (What):

Braço Robótico com micro servos, palitos de sorvete, alfinetes e cola quente, ao custo de R$ 180,00,
pelos alunos da Iniciação Científica de Robótica da Faculdade Senac DF, no período de 1º/07/2019 a
30/08/2019, construído.
Cronograma Financeiro (Valores) (When/How much)
2019
Jan Fev Mar Abr Mai Jun Jul Ago Set Out Nov Dez

- - - - - - R$ 180 - - - - -

6
4. CANVAS DE PROJETO

7
 PROJETO PARA MONTAR UM BRAÇO ROBÓTICO COM ARDUINO

1. JUSTIFICATIVAS
Criar material didático para ser utilizado na disciplina de Tópicos Avançados de Programação
do Curso de Análise e Desenvolvimento de Sistemas.

2. OBJETIVO ESPECÍFICO
Construir um Braço Robótico com micro servos, palitos de sorvete, alfinetes e cola quente, ao
custo de R$ 180,00, pelos alunos da Iniciação Científica de Robótica da Faculdade Senac DF,
no período de 1º/07/2019 a 30/08/2019.

3. BENEFÍCIOS
- Material didático sobre um tema atual.
- Material didático de fácil reprodução.
- Baixo custo do projeto.
- Satisfação dos alunos.
- Melhor avaliação da CAPES do curso de ADS.
- Difusão do conhecimento científico no curso de ADS da Faculdade Senac DF.
- Manter os alunos de ADS atualizados com temas de vanguarda.

4. PRODUTO
Braço Robótico com micro servos, palitos de sorvete, alfinetes e cola quente, ao custo de R$
180,00, pelos alunos da Iniciação Científica de Robótica da Faculdade Senac DF, no período
de 1º/07/2019 a 30/08/2019, construído.

5. REQUISITOS
5.1. ARDUINO
Nr O Descrição Quantidade
1 Placa Arduino UNO R3 01
2 Cabo USB de conexão da placa Arduino com o computador 01
3 Computador com IDE Arduino instalada 01
4 Placa de ensaio 01
5 IDE Arduino 01
6 Micro servo 04
7 Cabo jumper macho longo 30
8 Potenciômetro 04
9 Suporte de baterias para 4 pilhas 01

8
5.2. ESTRUTURA DO BRAÇO ROBÓTICO
Nr O Descrição Quantidade
1 Palitos de sorvete 60
2 Fita adesiva 01
3 Alfinetes 50
4 Bastão de cola quente 01
5 Parafuso com porca 01

5.3. FERRAMENTAS
Nr O Descrição Quantidade
1 Alicate de corte 01
2 Pistola de cola quente 01
3 Estilete 01
4 Tesoura 01

6. STAKEHOLDERS EXTERNOS
- Faculdade Tecnológica Senac DF.
- Coordenação de Análise e Desenvolvimento de Sistemas.
- Alunos do curso de graduação em Análise e Desenvolvimento de Sistemas.
- Fecomércio.

7. EQUIPE
7.1. COORDENADOR DO PROJETO
- Prof. Dr. Marcelo Felipe Moreira Persegona

7.2. EQUIPE DE PROJETO

- Elisângela Alves Ferreira
- Neuza Marina da Silva
- Ana Luiza Menezes Corrêa

8. RESTRIÇÕES
- Membros da equipe devem ser da Faculdade Senac DF.
- Orçamento de R$ 180,00
- Prazo de elaboração e conclusão do projeto com documentação e protótipo de 60 dias.

9
9. GRUPOS DE ENTREGA
Data de Data de
Nr O Descrição Preço Responsável
Início Término
Adquirir peças do Braço Robótico:
(palitos de sorvete, fita adesiva, cola Neuza Marina
1 1º/07/2019 5/07/2019 30,00
quente, alfinetes e parafuso com da Silva
porca).
Adquirir peças dos comados do Braço
Robótico: (Arduino UNO R3, placa de
Elisângela
2 ensaio, 4 potenciómetros, suporte de 1º/07/2019 5/07/2019 110,00
Alves Ferreira
bateria para 4 pilhas, 4 micro servos e
cabos jumpers).
Adquirir ferramentas (alicate de corte, Ana Luiza
3 estilete, tesoura, pistola de cola quente, 1º/07/2019 5/07/2019 40,00 Menezes
chave de fenda). Corrêa
Montar Braço Robótico com palitos de
Neuza Marina
4 sorvete, fita adesiva, cola quente, 8/07/2019 30/07/2019 -
da Silva
alfinetes e parafuso com porca.
Montar comados do Braço Robótico
(placa Arduino UNO R3, placa de
Elisângela
5 ensaio, micro servos, potenciômetros, 1ª/08/2019 16/08/2019 -
Alves Ferreira
suporte de bateria para 4 pilhas e
cabos jumpers).
Ana Luiza
Programar o sistema do Braço
6 19/08/2019 24/08/2019 - Menezes
Robótico.
Corrêa
Integrar estrutura com os comandos e Neuza Marina
7 27/08/2019 30/08/2019 -
programa do Braço Robótico. da Silva

10. PREMISSAS
- Interesse da Faculdade Senac DF no desenvolvimento de material sobre Arduino.
- Orçamento para o desenvolvimento do projeto.
- Ter alunos interessados em participar do projeto.

11. RISCOS
Nr O Risco Severidade Efeito Ação
Falta de orçamento para Atraso no
O coordenador do projeto arcar
1 o desenvolvimento do Baixa desenvolvimento
com os custos do projeto.
projeto. do projeto.
Falta de interesse da
Reunião com a Coordenação de
Faculdade Senac no Cancelamento
2 Alta ADS para expor o projeto e
desenvolvimento do do projeto.
demonstrar a sua importância.
material sobre Arduino.
Falta de interesse dos Reunião com os alunos de ADS
Cancelamento
3 alunos em participar do Alta para expor o projeto e demonstrar a
do projeto.
projeto. sua importância.

12. CUSTOS
R$ 180,00

10
5. ESQUEMA ANÁLITICO DE PROJETO

11
 6. MATRIZ DE RESPONSABILIDADES

Marcelo Felipe Moreira Persegona

Ana Luiza Menezes Corrêa

Elisângela Alves Ferreira

Neuza Marina da
Silva
Cód.
EAP Entrega / Pacote de trabalho
1 Aquisição do material da estrutura
1.1 Adquirir palitos de sorvete R P I C
1.2 Adquirir fita adesiva R P I C
1.3 Adquirir cola quente R P I C
1.4 Adquirir alfinetes R P I C
1.5 Adquirir parafuso com porca R P I C

2 Aquisição do material do Arduino

2.1 Adquirir placa Arduino UNO R3 P R I C
2.2 Adquirir cabos jumpers macho-macho P R I C
2.3 Adquirir micro servos P R I C
2.4 Adquirir potenciômetros P R I C
2.5 Adquirir Placa de ensaio P R I C
2.6 Adquirir Suporte de bateria para 4 pilhas P R I C

3 Aquisição das ferramentas

3.1 Adquirir alicate de corte I P R C
3.2 Adquirir tesoura I P R C
3.3 Adquirir estilete I P R C
3.4 Adquirir pistola de cola quente I P R C
3.5 Adquirir chave de fenda I P R C

4 Montagem da estrutura do Braço Robótico

4.1 Montar base do Braço Robótico R P P A
4.2 Montar caixa do Braço Robótico P R P A
4.3 Montar suporte central P P R A
4.4 Montar braço esquerdo R P P A
4.5 Montar braço direito P R P A
4.6 Unir os dois braços P P R A
4.7 Montar garra superior R P P A
4.8 Montar garra inferior P R P A
4.9 Instalar o micro servo na base P R P A
Instalar os micro servos dos braços laterais direito
4.10 P P R A
e esquerdo
4.11 Instalar o micyro servo da garra superior R P P A

5. Montagem dos comados do Braço Robótico

5.1 Montar o circuito de comandos dos micro servos P R P A

6 Programação do código fonte.

6.1 Programar o código fonte P R P A

Integração da estrutura com os comandos e

7
programa
7.1 Carregar programa na placa Arduino P P R A
7.2 Testar o protótipo P R P A

Legenda
R Responsável Somente um responsável pela entrega
Rv Revisão Responsável pela revisão
A Aprovação Responsável pela aprovação
C Consultado Pessoa a ser consultada antes que a decisão seja tomada
I Informado Pessoa a ser informada sobre a decisão tomada
P Participante Pessoa que suporta ou participa da execução

12
7. REDE LÓGICA DE PROJETOS

13
8. KANBAN

14
O que será feito? O que será feito? O que será feito?

Aquisição do material da Aquisição do material do Aquisição das ferramentas.

estrutura. Arduino.

Responsável: Responsável: Responsável:

Neuza Marina da Silva Elisângela Alves Ferreira Ana Luiza Menezes Corrêa
Data de Início: Data de Fim: Data de Início: Data de Fim: Data de Início: Data de Fim:
1º/07/2019 5/07/2019 1º/07/2019 5/07/2019 1º/07/2019 5/07/2019

O que será feito? O que será feito? O que será feito?

Montagem da estrutura do Montagem dos comandos do Programação do sistema do

Braço Robótico. Braço Robótico. Braço Robótico.

Responsável: Responsável: Responsável:

Neuza Marina da Silva Ana Luiza Menezes Corrêa Elisângela Alves Ferreira
Data de Início: Data de Fim: Data de Início: Data de Fim: Data de Início: Data de Fim:
8/07/2019 30/07/2019 1º/08/2019 16/08/2019 19/08/2019 24/08/2019

O que será feito?

Integração da estrutura com os

comandos e programa do
Braço Robótico.

Responsável:
Ana Luiza Menezes Corrêa
Data de Início: Data de Fim:
27/08/2019 30/08/2019

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 9. PROCEDIMENTO OPERACIONAL PADRÃO (POP)
Processo Nr: 001/2019
POP Nr: 003
Procedimento para montagem de um Braço Nr da revisão: 1.0
Robótico. Criado em 03/09/2019
Revisado em 09/09/2019
Nome do POP: Instruções de montagem do Braço Robótico com palitos de sorvete, alfinete
e cola quente.
Responsável: Marcelo Felipe Moreira Persegona
Quem elaborou: Marcelo Felipe Moreira Persegona
Localização: Departamento de Produção/Divisão de Inovação/Setor de Serviços ao
Cliente
Frequência de atualização: Anual
Finalidade do POP

Este processo tem por finalidade explicar como construir um Braço Robótico com micro servos, palitos de
sorvete, alfinetes e cola quente de nível médio de dificuldade.

Este projeto ensina como construir um Braço Robótico com palitos de picolé e quatro micro servos para que
possa fazer diversos movimentos. Para isso, será usado palitos de picolé, alfinetes e cola quente para
construir a estrutura do Braço Robótico, por serem produtos fáceis de encontrar e baratos.
Este Braço Robótico foi projetado para cargas bem leves, pois ele usa micro servos de baixo torque, no caso
o TG9e, com um torque de 1,5 Kg.
Os micro servos usados no Braço Robótico irão definir sua capacidade de carga, quanto maior o torque mais
pesada poderá ser carga que ele pode levantar, mas também o custo do servo será maior.

Documentos de Referência

Não há.

Local de aplicação

Na residência do cliente.

Material e Ferramentas

Placa Arduino Uno R3. Micro servo. Placa de ensaio.

Suporte de baterias. Potenciômetro Estilete, fita adesiva, tesoura, pistola de

cola quente, alicate de corte, alfinetes,
palitos de sorvete, chave de fenda e
parafuso com porca.

16
 Sequência de montagem do Braço Robótico
Este projeto é composto de quatro fases:
1. Montagem da estrutura do Braço Robótico com palitos de picolé, alfinetes e cola quente.
2. Instalação dos micro servos na estrutura do Braço Robótico.
3. Montagem do circuito de comandos dos micro servos.
4. Programação do código fonte dos comandos dos micro servos controlados pela placa Arduino.
Tarefas Executante Responsável
Fase 1: Montagem da estrutura do Braço Robótico com palitos de picolé, alfinetes e cola quente.
1. Montar a base do Braço Robótico.
2. Montar a base da caixa do Braço Robótico.
3. Montar as duas laterais da caixa do Braço Robótico (direita e
esquerda).
4. Montar as duas laterais, frente e fundos, da caixa do Braço
Robótico.
5. Montar o suporte central do Braço Robótico.
6. Fazer um furo na peça vertical do suporte central para pender um
parafuso com porca para sustentar o braço articulado.
7. Fazer duas ranhuras nas extremidades da peça horizontal do
suporte central para encaixar a peça nas laterais da frente e dos
fundos.
8. Colar as laterais da frente e dos fundos da caixa do Braço
Robótico. Elisângela
9. Colar as laterais direita e esquerda. Alves Ferreira Ana Luiza
10. Colar o suporte central do Braço Robótico nas laterais da frente Menezes
e dos fundos da caixa do Braço Robótico. Neuza Marina Corrêa
11. Montar a junção de articulação das hastes do Braço Robótico. da Silva
12. Montar braço esquerdo do Braço Robótico.
13. Montar o braço direito do Braço Robótico.
14. Fixar os dois suportes do micro servo no braço direito do Braço
Robótico com cola quente.
15. Juntar os dois braços colando com cola quente as hastes de
união.
16. Montar a garra inferior do Braço Robótico.
17. Colar a garra inferior nas hastes de união dos braços com cola
quente.
18. Montar a garra superior do Braço Robótico.
19. Montar o Braço Robótico no suporte central, fixando com um
parafuso na haste do braço direito.

Fase 2 - Instalação dos micro servos na estrutura do Braço Robótico.

20. Instalar o micro servo na base da caixa do Braço Robótico. Ana Luiza
21. Prender o micro servo da base da caixa na haste de movimento Menezes
do micro servo. Corrêa Neuza Marina
22. Instalar os micro servos dos braços laterais direito e esquerdo. da Silva
23. Instalar o micro servo da garra superior. Elisângela
Alves Ferreira
Fase 3 - Montagem do circuito de comandos dos micros servos.
Ana Luiza
Menezes
24. Montar o circuito de comandos dos micros servos. Corrêa Elisângela
Alves Ferreira
Neuza Marina
da Silva
Fase 4 - Programação do código fonte dos comandos dos micro servos controlados pela placa Arduino.
25. Programar o código fonte. Elisângela
26. Integrar estrutura com os comandos e programa do Braço Alves Ferreira Ana Luiza
Robótico. Menezes
27. Testar o protótipo do Braço Robótico. Neuza Marina Corrêa
da Silva
17
Fluxograma/Esquema/Figura

18
Para fazer este projeto serão necessários os seguintes componentes:
Preço Preço
Nr O Material Qtde
Unitário Total
1 Arduino Uno R3 01 45,00 45,00
2 Protoboard 01
3 Cabo jumper macho longo 30 20,00 20,00
4 Micro servo SG90 04 17,00 68,00
5 15 kΩ Potenciômetro 04 1,70 6,80
6 Suporte de baterias para 4 pilhas 01
7 Kit de montagem da estrutura (60 palitos de sorvete) 01 6,70 6,70
8 Alfinetes com cabeça redonda de plástico 01 7,00 7,00
9 Fita adesiva 01 5,00 5,00
10 Bastão de cola quente 01 1,00 1,00

Não conformidades/Problemas conhecidos

1. Os palitos racham quando o alfinete é introduzido. Para solucionar o problema, colocar fita adesiva
na ponta onde será introduzido o alfinete.
2. O suporte central do Braço Robótico precisa de um parafuso com porca porque o alfinete não suporta
o peso do micro servo e cede, entortando a estrutura.
3. A fonte de energia deve ser de 5A (amperes), senão os micro servos não funcionam
adequadamente.

Siglas

• A = amperes.
• V = volts.

Responsável pela guarda e atualização do POP: Luiz Felipe Marcolino Persegona

Local da guarda: Departamento de Produção/Divisão de Inovação/Seção de Controle da Qualidade
Tipo de documento: ( x ) Eletrônico ( ) Papel

19
 10. MANUAL DE MONTAGEM
Instruções para montagem do Braço Robótico

Fase 1 - Montagem da estrutura do Braço Robótico com palitos de picolé, alfinetes e cola
quente.

Passo 1 – Montar a base do Braço Robótico. Passo 2 – Deixe um espaço suficiente para
Utilize 10 palitos de sorvete, sendo dois para encaixar o micro servo de tal forma que possa ser
sustentação do micro servo e oito para a base. apoiado nos palitos de sustentação.

Passo 4 - Montar as duas laterais da caixa do

Passo 3 – Montar a base da caixa do Braço
Braço Robótico (direita e esquerda). Utilizar
Robótico. Utilizar 7 palitos de sorvete para
quatro palitos para montar a parede e dois para a
base da caixa e 2 para fixação da base. No
sustentação da parede. Deixe um espaço
palito 4, fixar a haste de movimento do micro
suficiente para encaixar o micro servo de tal forma
servo da Base, para isso use cola quente e dois
que possa ser apoiado nos palitos de
alfinetes para ancorar a haste de movimento.
sustentação.

Passo 5 - Montar as duas laterais, frente e

Passo 6 – Montar o suporte central do Braço
fundos, da caixa do Braço Robótico. Utilizar
Robótico. Utilizar um palito inteiro e a metade de
dois palitos para montar as laterais e cole os
outro palito de sorvete para montar a peça.
dois palitos juntos.

20
Passo 7 - Fazer um furo na peça vertical para
pender um parafuso com porca para sustentar o
braço articulado. Coloque uma fita adesiva na
ponta para que o palito não rache quando fizer o
furo na peça.
Passo 9 – Colar as laterais da frente e dos
fundos da caixa do Braço Robótico.
Passo 11 - Colar o suporte central do Braço
Robótico nas laterais da frente e dos fundos da
caixa do Braço Robótico.
Passo 8 - Fazer duas ranhuras na peça
horizontal para encaixar a peça nas laterais da
frente e dos fundos. Coloque uma fita adesiva na
ponta para que o palito não rache quando fizer a
ranhura na peça.
Passo 10 – Corte os excessos das laterais da
frente e dos fundos, a fim que fiquem alinhados
com o fundo da caixa Braço Robótico. Após, cole
as laterais direita e esquerda.
Passo 12 – Montar a junção de articulação das
hastes do Braço Robótico. Repare que esta peça
possui uma leve inclinação. Esta peça é
confeccionada com um palito de sorvete.
21
Passo 13 – Montar braço esquerdo do Braço
Passo 14 - Montar o braço direito do Braço
Robótico. Utilize a junção de articulação das
Robótico. Esta peça é fixa no suporte central do
hastes do Braço Robótico para montar esta peça.
Braço Robótico. Cole fita adesiva nas pontas das
Cole fita adesiva nas pontas das hastes onde
hastes onde será perfurado com alfinete para
será perfurado com alfinete para que o palito não
que o palito não rache.
rache.

Passo 15 – Cortar um palito de sorvete em Passo 16 – Fixar os dois suportes do micro servo
quatro partes iguais e usar duas partes para o no braço direito do Braço Robótico com cola
suporte do micro servo da garra. quente.

Passo 18 – Juntar os dois braços colando com

Passo 17 – Cortar as hastes de união dos braços
cola quente as hastes de união. Utilizar como
direito e esquerdo, para isso corte um palito de
referência a posição dos suportes do micro servo
sorvete no meio.
da garra.

22
Passo 19 - Montar a garra inferior do Braço
Robótico. Esta peça possui uma haste colada na
horizontal para fixar nas hastes de união do Passo 20 - Colar a garra inferior nas hastes de
Braço Robótico. Usar um palito de sorvete, união dos braços com cola quente. Verifique a
cortado em quatro partes iguais. Utilize três deles melhor posição dessa garra com relação a garra
para criar o suporte da haste da garra inferior. superior para que não fique desalinhada.
Cole uma delas passando por cima dos dois
suportes da haste e da própria haste.

Passo 21 – Montar a garra superior do Braço

Robótico. Esta peça possui uma haste colada na
Passo 22 – Montar o Braço Robótico no suporte
vertical para ser presa ao micro servo. Usar um
central, fixando com um parafuso na haste do braço
palito de sorvete, cortado em quatro partes
direito. Depois fixar a haste articulada do braço
iguais, para criar o suporte da haste de
esquerdo na lateral esquerda da caixa do Braço
movimento da garra superior. Cole duas partes
Robótico.
de cada lado para ajudar na fixação da haste de
comando.

23
 Fase 2 - Instalação dos micro servos na estrutura do Braço Robótico.

Passo 24 – Prender o micro servo da base da caixa

Passo 23 – Instalar o micro servo na base da
na haste de movimento do micro servo. Prender a
caixa do Braço Robótico. Fixe o micro servo com
base da caixa do Braço Robótico no suporte, com
cola quente.
alfinetes.

Passo 25 – Instalar os micro servos dos braços

Passo 26 - Instalar o micro servo da garra superior,
laterais direito e esquerdo, fixando-os com cola
fixando a garra superior na haste de movimento.
quente.

24
 Fase 3 - Montagem do circuito de comandos dos micro servos.

Passo 27 – Montar o circuito de comandos dos micros servos.

25
 Fase 4 - Programação do código fonte dos comandos dos micro servos controlados pela placa
Arduino.

Passo 28 – Programar o código fonte.

1 #include <Servo.h>
2
3 Servo ServoBase, ServoDireita, ServoEsquerda, ServoGarra; // Os micro servos que controlarão o
4 Braço Robótico
5
6 int potenciometro1 = 0; // Pin analógico conectado ao Potenciômetro 1
7 int potenciometro2 = 1; // Pin analógico conectado ao Potenciômetro 2
8 int potenciometro3 = 2; // Pin analógico conectado ao Potenciômetro 3
9 int potenciometro4 = 3; // Pin analógico conectado ao Potenciômetro 4
10
11 int val1; // Pin digital conectado ao micro servo 1
12 int val2; // Pin digital conectado ao micro servo 2
13 int val3; // Pin digital conectado ao micro servo 3
14 int val4; // Pin digital conectado ao micro servo 4
15
16 void setup()
17 {
18 ServoGarra.attach(13); // Pin digital conectado ao micro servo 1 Servo GARRA
19 ServoDireita.attach(12); // Pin digital conectado ao micro servo 2 Servo DIREITA
20 ServoEsquerda.attach(11); // Pin digital conectado ao micro servo 3 Servo ESQUERDA
21 ServoBase.attach(10); // Pin digital conectado ao micro servo 4 Servo BASE
22 }
23
24 void loop()
25 {
26 val1= analogRead(potenciometro1); // Lê o valor do potenciômetro, valor oscila entre 0 e 1023
27 val1= map(val1, 0 ,1023, 0, 180); // Traduz a leitura analógica (0, 1023) para graus (0°, 180°)
28 ServoGarra.write(val1); // Move o micro servo segundo a leitura analógica
29 delay(15);
30
31 val2= analogRead(potenciometro2); // Lê o valor do potenciômetro, o valor oscila entre 0 e 1023
32 val2= map(val2, 0 ,1023, 0, 180); // Traduz a leitura analógica (0, 1023) a grados (0°, 180°)
33 ServoDireita.write(val2); // Move o micro servo segundo a leitura analógica
34 delay(15);
35
36 val3= analogRead(potenciometro3); // Lê o valor do potenciômetro, valor oscila entre 0 e 1023
37 val3= map(val3, 0 ,1023, 0, 180); // Traduz a leitura analógica (0, 1023) a grados (0°, 180°)
38 ServoEsquerda.write(val3); // Move o micro servo segundo a leitura analógica
39 delay(15);
40
41 val4 = analogRead(potenciometro4); // Lê o valor do potenciômetro, valor oscila entre 0 e 1023
42 val4 = map(val4, 0 ,1023, 0, 180); // Traduz a leitura analógica (0, 1023) a grados (0°, 180°)
43 ServoBase.write(val4); // Move o micro servo segundo a leitura analógica
44 delay(15);
45 }

Passo 29 – Integrar estrutura com os comandos e programa do Braço Robótico.

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