Treinamento de RobotStudio - Versão Beta

1 Aprendendo o básico
1.1.1. Explorando o RobotStudio
1. Aprendendo o básico
1.1 Visão Geral do RobotStudio
1.1.1 Explorando o RobotStudio
Objetivo
Antes de começar com os exercícios atuais, vamos dar uma rápida olhada no RobotStudio
e suas funções comumente utilizadas.
Abrindo uma demo station

Agora nós iremos abrir uma demo station para utiliza-la. Não salve qualquer alteração na
estação durante este exercício.
1. Inicie o RobotStudio pelo ícone no desktop
2. No menu File, clique em Open Station.

3. Acesse o diretório C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio\ABB
Library\Training stations e abra a estação Exploring.rsstn.
Continua na próxima página
3HACXXXXXX-XXX Revision: A 1
Continuação
As principais partes da janela do RobotStudio

A figura abaixo mostra as principais partes da janela do RobotStudio:
1 Barras de Ferramenta (Toolbars) para rápido acesso aos comandos e configurações mais comuns.
Para informação sobre a barra de ferramenta, clique em Help na drop-down list na direita de cada Barra
de Ferramenta.
2 Navegador Objects, que mostra os objetos na estação. Quando trabalhando com objetos, você pode
selecionar por aqui ou pela janela de gráficos.
3 A janela de Gráficos que exibre os objetos na estação. Aqui voce seleciona objetos e partes do objeto
quando está construindo ou programando estações. Usando corretamente o nível de seleção e as
configurações do modo snap são importantes para trabalhar com sucesso na janela de gráficos.
4 Abas para alterar entre o navegador Objects e o navegador Elements. Resumidamente, o navegador de
objetos contém os modelos que representam o equipamento na célula, enquanto o navegador de
elementos contém dados de programação como controladores, ferramentas, objetos de trabalho e targets
(pontos).
5 A janela Output exibe mensagem do RobotStudio e do Controlador Virtual
6 Painel de Status do Controlador Virtual. A luz verde indica que o controlador está trabalhando bem,
amarelo que ele está ocupado, e vermelho que ele não foi iniciado corretamente.
2 3HACXXXXXX-XXX Revision: A
Continuação
Explorando os níveis de seleção e o modo snap

1. Na barra de ferramentas Selection Level, clique no botão Part. O nome dos botões
aparecem quando descansando o mouse em cima do botão.
2. Na barra de ferramentas Snap Mode, clique no botão Object Snap. Este é um modo
multi-snap, com snap para o mais próximo centro, borda ou canto.
3. Na janela de gráficos, clique na mesa. A mesa inteira está agora enfatizadavermelha.
4. Na barra de ferramentas Freehand, clique no botão Move. Uma cruz com setas nas
direções X, Y e Z apareceram na mesa. Arraste as setas para mover a mesa.
5. Na barra de ferramentas Freehand, clique no botão Jog Joint e então selecione
qualquer eixo do robô e mova ele arrastando na janela de gráficos.
6. Continue explorando os níveis de seleção e os modos snap, colocando o snap para
cantos, bordas e centro de peças e superfícies.
1.1.2. Navegando na janela de gráficos usando o mouse
1.1.2 Navegando na janela de gráficos usando o mouse
Navegando na janela de gráficos usando o Mouse

A tabela abaixo mostra como navegar na janela de gráficos usando o mouse:
!"
# $
%
$ & ' $ &
(
$
)
$
$
*
+
%$ & ' $(
$ (
$
* , !"
# $
, +
!"
# $
,
1.2.1. Visão Geral
1.2 Criando uma estação básica
1.2.1 Visão Geral
Objetivo dos exercícios

Nestes exercícios nós iremos aprender como construir uma estação básica contendo um
robô, uma ferramenta, um dispositivo e uma peça de trabalho como ilustrado na figura.
Mais tarde neste curso nós iremos programar o robô para operar com a peça de trabalho.
1.2.2. Criando uma nova estação
1.2.2 Criando uma nova estação
Visão Geral
Uma nova estação pode ser criada de três maneiras:
• With a template system – esta é a maneira mais simples para criar uma nova estação
com um robô e uma conexão para um modelo de sistema pouco desenvolvido.
• With an existing system – cria uma nova estação contendo um ou mais robôs de
acordo com o existente no sistema contruído.
• With no system – um usuário avançado pode construir uma estação do zero e então
adicionar um novo ou existente sistema nela.
Aqui nós vamos usar a primeira alternativa.
Para criar uma nova estação

1. No menu File, clique em New Station. Isto abre a caixa de diálogo New Station.
2. Como padrão, Template System é selecionado na seção With. Na lista Select

Template System, selecione IRB1600_5kg_1.2m, e clique em OK.
Será aberta uma estação e iniciado o sistema em um controlador virtual.
1.2.2. Visão Geral
Continuação
3. Na caixa de diálogo Select Library, selecione IRB1600_5_120__01, e então clique

em OK.
4. No menu File clique em Save Station As. Acesse a pasta C:\program files\ABB
Industrial IT\robotics IT\robotstudio\abb library\training stations e salve a estação como
MyStation_1.
A estação está agora aberta no modo Layout.
Informação Relacionada
Veja o Help do RobotStudio ou o Manual de Operação:
!
Workflow for building a new station &
1.2.3. Adicionando uma ferramenta
1.2.3 Adicionando uma ferramenta
Resumo
Nós iremos agora adicionar uma ferramenta para o robô em MyStation_1.rsstn. Isto será
feito em duas etapas: primeiro nós importamos a ferramenta para o RobotStudio e então
nós fixamos ela no robô.
A ferramenta que iremos importar é um componente library (biblioteca), que significa
que é um objeto do RobotStudio que já foi salvado como um arquivo separado. A library
importada cria uma conexão da estação para o arquivo da libray; desta forma, diversas
estações podem compartilhar o mesmo componente library.
Importar a ferramenta
1. Abra a estação do último exercício (MyStation_1), se não estiver aberta.
2. No menu File, clique em Import Library.
3. Na esquerda na lista de atalhos, clique em ABB Library.
4. Abra a pasta Training Objetcs, selecione o componente pen.rslib e clique em Open.
A ferramenta será importada para a estação e posicionada na origem do sistema de

coordenadas World, que está oculto dentro do robô. Entretanto, no navegador Objects
você pode ver que a ferramenta foi importada.
1.2.3. Adicionando uma ferramenta
Continuação
Para fixar a ferramenta

1. No navegador Objects, arraste a ferramenta Pen e largue ela no robô IRB1600.
2. Quando perguntar “Do you want to keep the current position of Pen”, responda No.
Isto move a ferramenta para a flange do punho do robô antes de criar o vínculo entre
ela e o manipulador.
3. Salve a estação.
1.2.4. Importando o painel do controlador
1.2.4 Importando o painel do controlador
Resumo
Nós iremos agora importar um modelo do painel do controlador. O modelo do
controlador serve apenas para representação visual; o controlador virtual funciona
independentemente.
A ferramenta que iremos importar é um componente library (biblioteca), que significa
que é um objeto do RobotStudio que já foi salvado como um arquivo separado. A library
importada cria uma conexão da estação para o arquivo da libray; desta forma, diversas
estações podem compartilhar o mesmo componente library.
Importar o painel do controlador

1. Abra a estação do último exercício (MyStation_1), caso não esteja aberta.
2. No menu File, clique em Import Library
3. Na lista de atalhos na esquerda, clique em ABB Library
4. Abra a pasta Training Objetcs, selecione o componente IRC5_Controller.rslib e

clique em Open.
A ferramenta será importada para a estação e posicionada na origem do sistema de

coordenadas World.
5. Salve a estação como MyStation_2.
1.2.5. Movendo o painel do controlador
1.2.5 Movendo o painel do controlador
Resumo
Nós iremos agora mover o controlador para um local mais conveniente. A posição exata
não é importante, contato que ele fique localizado fora da área de alcance do robô.
RobotStudio tem diversas funções para mover objetos, cada uma adequada para situações
diferentes. Agora nós vamos utilizar o movimento Freehand.
Movendo o controlador
1. No navegador Objetcs, selecione IRC_Controller.
2. No menu Modify, aponte para Freehand e clique em Move.
3. Clique na flecha verde na cruz do movimento Freehand, e arraste o controlador mais

ou menos um metro (aproximadamente o dobro da largura do painel) para a direita do
robô (direção Y negativo). Então clique na flecha vermelha e arraste ela levemente
para trás (direção X negativo).
4. Salve a estação como MyStation_2.rsstn
1.2.6. Importando arquivos CAD
1.2.6 Importando arquivos CAD
Resumo
Você adiciona peças de trabalho e outros equipamentos, como dispositivos e
transportadores, importando modelos CAD do objeto. Neste exercício nós iremos
importar uma mesa e uma caixa.
Importando arquivos CAD

1. Abra a estação do último exercício, caso ela não esteja aberta.
2. No menu File, clique em Import Geometry
3. Na lista de atalhos na esquerda, clique em em ABB Library
4. Abra a pasta Training Objects, mantenha pressionada a tecla CTRL e selecione os

objetos Table.sat e Box.sat. Então clique em Open
5. Salve a estação como MyStation_3
!
About libraries, geometries and CAD files . &
1.2.7. Posicionando a mesa
1.2.7 Posicionando a mesa
Resumo
A mesa deverá estar 600 mm em frente ao robô, 100 mm para a direita, e ser rotacionada
30o no sentindo horário. Nós iremos utilizar o comando Set Position para mover a mesa
para a posição especificada.
Posicionando a mesa
1. Na janela de gráficos, selecione a mesa clicando nela
2. No menu Modify, clique em Set Position. A caixa de diálogo Set Position será
exibida na parte inferior do navegador Objetcs ou do navegador Elements.
3. Na lista Reference, selecione o sistema de coordenadas World
4. Nos campos Position, especifique os valores X=600, Y=100, Z=0
5. Nos campos Orientation, coloque os valores X=0, Y=0, Z=30
6. Clique em Apply
7. Salve a estação
1.2.8. Posicionando a caixa
1.2.8 Posicionando a caixa
Resumo
Nós iremos agora posicionar a caixa em um dos cantos da mesa. Para posicionar um
objeto em relação ao outro sem conhecer a posição das coordenadas, os comandos Place
são bem convenientes.
Posicionando a caixa na mesa

1. Na barra de ferramentas Selection Level e Snap Mode, selecione Part e Object
Snap, respectivamente
2. Reoriente e aproxime a estação de movo que você possa ter uma exibição parecidad
com a da figurada abaixo. Isto é importante para que você tenha uma visão clara da
caixa e dos cantos da mesa
3. Na janela de gráficos, selecione a caixa

4. No menu Modify, aponte em Place e selecione Two Points. A caixa de diálogo
Place by two points agora aparece no navegador Objetcs
5. Quando o cursor estiver posicionado em qualquer campo Primary Point – From,
clique no canto da caixa marcado com 1 na figura acima.
6. Quando o curso estiver posicionado em qualquer campo Primary Point – To, clique
no canto da mesa marcado com 2
7. Quando o cursor estiver posicionado em qualquer campo Point on X-Axis – From,
clique no canto da caixa marcado com 3
1.2.8. Posicionando a caixa
Continuação
8. Quando o cursor estiver posicionado em qualquer campo Point on X-Axis – To,

clique no canto da mesa marcado com 4
9. Clique em Apply. O primeiro ponto da caixa é agora movido para o primeiro ponto
na mesa e os pontos no X-Axis setam a orientação da caixa
1.3.1. Movimentando o robô
1.3 Programando a estação
1.3.1 Movimentando o robô
Resumo
Antes da programação da estação, vamos praticar a movimentação do robô.
Movimentando o robô eixo a eixo

2. Na barra de ferramentas Freehand, clique em Jog Joint.
3. Na janela de gráficos selecione um dos eixos do robô e movimente ele arrastando.
1.3.1. Movimentando o Robô
Continuação
Movimentando o robô linearmente

1. Na barra de ferramentas Freehand, clique em Jog Linear.
2. Na janela de gráficos, selecione o robô clicando nele.

Uma cruz com flechas vermelha, verde e azul será exibida no ponto central da
ferramenta do robô (TCP).
3. Clique e arraste as flechas para movimentar o robô. A flecha vermelha movimenta o

robô na direção de X, verde em Y e azul em Z.
Reorientando a ferramenta do robô

1. Na barra de ferramentas Freehand, clique em Jog Reorient.
2. Na janela de gráficos, selecione qualquer parte do robô.

Flechas circulares são exibidas ao redor do TCP. Arraste as flechas para reorientar a
ferramenta ao redor da posição atual
1.3.1. Movimentando o robô
Continuação
Para voltar para posição neutra

Quando você terminar de praticar as movimentações, volte para a original posição netra:
No menu Motion, clique em Jump Home.
1.3.2. Criando um Workobject
1.3.2 Criando um Workobject
Resumo
A primeira coisa que iremos fazer quando programando uma estação é criar um
Workobject. Workobjects são sistemas de coordenadas especiais no qual as posições
programadas são armazenadas. Usado corretamente, Workobjetcs facilitam a calibração e
modificação do layout da célula: caso reposicione a peça de trabalho ou o próprio robô,
você apenas reposiciona o workobject correspondente, e o programa é atualizado
novamente.
Programando um robô não tendo um workobjet específico é possível, mas não
recomendado. Um workobjet padrão, Wobj0, que é sempre estabelecido no sistema de
coordenadas World do controlador, será então utilizado.
Criando o workobject
2. Na barra de ferramentas Selection Level e Modo Snap, selecione Part e Object
Snap, respectivamente.
3. Reoriente e aproxime a estação até você pegar uma vista clara da parte de cima da
caixa.
4. No menu Create, clique em Create WorkObject. A caixa de diálogo Create

WorkObject será exibida na parte inferior do navegador Elements.
1.3.2 Criando um Workobject
Continuação
5. No campo Name, digite Wobj_Box.
6. Na seção User Frame, clique no campo Frame by points e então clique na seta para
baixo. A caixa de diálogo Frame by point será agora exibida.
7. Selecione Three-point como o método de definição.

8. Coloque o cursor em um dos campos First point on X axis e então clique no canto
da caixa marcado como 1 na figura acima.
9. Continue clicando nos cantos 2 e 3 em Second point on X axis e Point on Y axis,
respectivamente.
10. Clique em Accept. A caixa de diálogo Create frame by points será fechada. Na caixa
de diálogo Create Workobject, clique em Create.
Um workobject, exibido como um sistema de coordenadas, é criado na caixa. Você
pode também ver esse workobject no navegador Elements.
11. Salve a estação como MyStation_4.
!
/ 0 $,
About coordinate systems
1 $2
1.3.3. Criando um Path
1.3.3 Criando um Path
Resumo
O próximo passo quando programando a estação é criar um path vazio. Paths são
elementos do RobotStudio que contém instruções para o robô. A ordem em que as
instruções são armazenadas no path é a ordem em que elas serão executadas.
Criando um Path
2. No menu Create, clique em Create Path. Um path vazio, Path_10, é criado e
exibido no navegador Elements.
3. Clique com o botão direito no Path, selecione Rename e altere o nome para
Path_Box.
!
About targets and paths 1 &
1.3.4 Programando os movimentos
1.3.4 Programando os movimentos
Resumo
Agora nós vamos criar um caminho aonde o robô se move junto dos lados caixa menor
em cima da maior. Esse exercício será feito movimentando o robô para cada canto e
então ensinando as posições junto com propriedade de movimento preestabelecidas.
Ensinando instruções de movimento

2. No menu Motion, clique em Jump Home.
3. Na barra de ferramentas Freehand, clique no botão Jog Linear
4. Aproxime e reoriente a estação de modo que você possa ter uma visão clara da
ferramenta e da caixa pequena.
5. Na barra de ferramentas Snap Mode, clique no botão Snap to End. Então clique na
ferramenta do robô e pressione o botão do mouse enquanto arrasta o TCP para o
canto 1.
1.3.3. Criando um Path
Continuação
Caso ele não encontre o canto direito, pode ser necessário que você reoriente ou
aproxime a estação para pegar uma vista melhor
6. Na barra de ferramentas Elements, clique no botão Teach Move instruction
A instrução de movimento ensinada é exibida no navegador Elements.
7. Movimente para os cantos restantes ensinando as instruções de movimento. Também,

movimente de volta para o canto 1 e ensine mais uma instrução de movimento para
fechar o caminho.
8. Salve a estação como MyStation_5.rsstn
Testando o path
1. No navegador Elements, selecione o path Path_Box.
2. No menu Motion, clique em Move along path.

O robô irá se mover pelo path assim que um programa temporário tenha sido criado
para o path.
1.3.5 Criando o programa do robô
1.3.5 Criando o programa do robô
Resumo
No último exercício nós programamos o robô para desenhar com uma caneta pelas bordas
da caixa superior. Quando nós verificamos os movimentos com o comando Move along
path, o RobotStudio usou um programa temporário. Agora nós vamos criar um programa
real que pode ser executado tanto no controlador virtual quanto em um controlador real.
O programa real é criado pelo controlador virtual, que trabalha como um controlador real.
Isto significa que o programa do robô será armazenado no sistema em funcionamento no
controlador virtual, como um programa de um robô real é armazenado em seu sistema.
Isto porque nós criamos um controlador virtual específico no início deste capítulo. Se nós
usássemos o sistema padrão para várias estações, alterações no programa de uma estação
pode afetar o programa de outras estações.
Criando o programa do robô

2. No modo Layout, no menu Program, clique em Synchronize to VC. Será exibido a
caixa de diálogo de sincronização.
3. Clique em OK. Todos os dados do programa foram agora transferidos da estação do

RobotStudio para o controlador vritual, que cria um programa real de robô nele.
4. No modo Programming, no menu Program, clique em Save Program As e salve
ele como BoxProgram_1 na pasta c:\program files\ABB Industrial IT\robotics
IT\robotstudio\abb library\training programs
Sumário
Nós agora criamos um programa de robô que pode ser carregado um robô real. O código
RAPID pode ser visualizado ou editado usando um editor de programas.
Basicamente, nosso programa existe em três versões diferentes agora:
No RobotStudio, onde as posições e propriedades do movimento são salvadas no path
No controlador virtual, onde elas são armazenadas na memória de programa do
controlador, assim como em um controlador real.
• Como arquivos no hard disc, que nós salvamos do controlador virtual através do
RobotStudio
2 Modelando objetos com o RobotStudio
2.1 Visão Geral
2.1 Visão Geral
Visão Geral
Nos exercícios deste capítulo nós iremos aprender como criar novos objetos tanto quanto
diagnosticar e optimizar objetos existentes. Isto é feito modo modeling, onde você pode
navegar e manipular partes geométricas de um objeto.
Como geometrias são construídas

Uma geometria importada é exibida como uma das partes do navegador Objects. Se você
ativar o modo de modelamento do RobotStudio, você poderá ver os componentes de uma
geometria.
O topo da árvore de uma geometria é chamado Part. A Part contém Bodies (corpos), que
podem ser do tipo solid, surface ou curve.
Solid bodies são objetos 3D, feitos com Faces (faces). Você reconhece um verdadeiro
sólido 3D como sendo um corpo contendo múltiplas faces.
Surface bodies são objetos 2D de apenas uma face. Um part contém diversos bodies com
uma face cada, que juntas constituem um objeto 3D que é criado de superfícies 2D,
entretanto, não é um verdadeiro sólido 3D. Se essas parts não são criadas corretamente,
elas podem criar problemas tanto no seu monitor quanto na programação gráfica. Veja
Troubleshooting and optimizing geometries para mais informações.
Curved bodies, representada por um body sozinho no navegador Modeling, não contém
nenhum descendente.
Com o modo de modelamento do RobotStudio você pode editar as parts adicionando,
movendo, reorganizando ou deletando bodies, tanto quanto criar novas parts agrupando
bodies.
2.2 Criando uma mesa
Resumo
Neste exercício nós iremos criar uma mesa. Durante o exercício nós iremos criar solid
bodies primários, modificando eles e combinando eles com uma peça.
A mesa que vamos criar deverá ter as seguintes dimensões:
• Altura do topo da mesa: 900mm + 25mm de chanfro nas bordas.
• Comprimento: 800mm
• Largura: 600mm
Entrando no modo de modelamento

1. Inicie o RobotStudio e crie uma nova estação vazia.
2. Na barra de ferramentas Application Mode, clique em Modeling.
O RobotStudio agora altera para o modo de modelamento: os navegadores Elements e
Objects são substituídos pelo navegador Modeling no qual você poderá acessar os blocos
de construção do objeto. Novas barras de ferramenta com comandos de modelamento
serão também exibidas.
Para criar partes do topo da mesa

1. No menu Create, aponte para Create Solids e clique em Create Box.
A caixa de diálogo Create Box aparce na parte inferior do navegador Modeling.
2. Nos campos Corner Point, insira os seguintes valores: X=0, Y=0, Z=850
Nos campos das dimensões, coloque Length=800, Width=600 e Height=75 e clique em
Create.
Uma nova peça chamada Part_1 é criada para a caixa. Nós iremos criar outra caixa onde
iremos subtrair desta, para criar as bordas chanfradas do topo da mesa.
3. Nos campos Corner Point, insira os seguintes valores: X=25, Y=0, Z=900
Nos campos das dimensões, coloque Length=750, Width=575 e Height=100 e clique
em Create.
É criada uma nova peça chamada Part_2
4. Salve a estação como MyTable.rsstn

2.2. Criando uma mesa
Continuação
Substraindo a caixa menor da caixa maior

Nós iremos agora subtrair a caixa menor de dentro da borda chanfrada da caixa maior.
1. No menu Modify, clique em Subtract.
2. Desmarque a opção Keep Original.
Na janela de gráficos, clique na primeira caixa. O nome da caixa será então exibido no
campo Subtract: Part_1 – Body. Se a caixa não foi selecionada corretamente, clique no
campo Subtract e então selecione a caixa novamente.
Na janela de gráficos, clique na segunda caixa. O nome da caixa será então exibido no
campo With: Part_2 – Body.
Quando ambos corpos são selecionados, clique em Create.
As parts originais são agora removidas e é criado Part_3 contendo o topo da mesa.
3. No navegador Modeling, renomeie Part_3 para Table. Renomeie o body dentro para
Tabletop.
Para criar um par de pernas da mesa

Nós iremos criar um par de pernas com travessa de suporte para a mesa.
1. No menu Create, aponte para Create Solids e clique em Create Cylinder
2. No campo Base Center Point, insira os seguintes valores: X=100, Y=100, Z=0
Nos campos de dimensões, insira Radius=20 e Heigth=850 e clique em Create.
Um novo part chamado Part_4 é criado para a primeira perna.
3. No campo Base Center Point, insira os seguintes valores: X=100, Y=500, Z=0
Nos campos de dimensões, insira Radius=20 e Heigth=850 e clique em Create.
Um novo part chamado Part_5 é criado para a segunda perna.
4. Coloque o modo snap para Object snap e então clique no meio da primeira perna.
No campo Base Center Point, os seguintes pontos serão especificados: X=100,
Y=100, Z=425.
No campo de orientação, insira X=-90, Y=0, Z=0
No campo de dimensões, insira Radius=10 e Heigth=400 e então clique em Create.
Um novo part chamado Part_6 será criado para a travessa. Depois nós iremos unir as
duas pernas e a travessa.
Continuação
Para unir as pernas e a travessa

Nós iremos unir as duas pernas e a travessa em um body para facilitar copiar e mover as
pernas no futuro.
1. No menu Modify, clique em Union.
2. Desmarque a opção Keep Original.
Na janela de gráficos, clique na primeira perna. O nome da perna será então exibido no
campo Union: Part_4 – Body. Se a perna não foi selecionada corretamente, clique no
campo Union e então selecione a perna novamente.
Na janela de gráficos, clique na barra horizontal. O nome da travessa será então exibido
no campo With: Part_6 – Body.
Quando ambos corpos são selecionados, clique em Create.
As parts originais são agora removidas e é criado Part_7 contendo o novo corpo unido.
3. Una Part_7 com a segunda perna e então renomeie o corpo resultante para Legs.
Para montar todos os bodies em um part

1. No navegador Modeling, arraste o body Legs para o part Table.
2. Selecione o body Legs e no menu Edit, clique em Copy.
Selecione o part Table e no menu Edit, clique em Paste.
Um novo par de pernas será criado em um body chamado Body. Renomeie Body para
Legs2.
3. Selecione Legs2 e no menu Modify, clique em Set Position.
No campo Position, insira X=600, Y=0, Z=0 e clique em Apply.
A mesa está agora pronta para ser exportada para um arquivo CAD.
4. No navegador Modeling, selecione o part Table.

No menu File, clique em Export Geometry e salve a mesa como myTable.sat na
pasta c:\program files\ABB Industrial IT\robotics IT\robotstudio\abb library\training
objects.
2.3. Modificando linhas
2.3 Modificando linhas
Objetivo
Neste exercício nós iremos aprender como criar e modificar linhas. Uma vez que linhas
são utilizadas para gerar paths com instruções, fazer as linhas direito facilitará a
programação.
O objetivo deste exercício é criar linhas que sigam as margens das laterais exteriores de
diversos corpos combinados, conforme figura abaixo.
Criando linhas
Primeiro, nós importaremos uma peça e criaremos uma linha em volda de todo corpo da
peça.
1. Crie uma nova estação vazia.
3. No menu File, clique em Import Geometry e importe a geometria Training
Objecs\Curve_training.SAT.
4. No navegador Modeling, expanda a árvore para Curve_training e você verá que ela
consiste de três bodies diferentes.
5. No menu Create, aponte para Create Curves e clique em Create Border around
Surface. Uma caixa de diálogo aparecerá na parte inferior do navegador Modeling.
6. Crie a linha por volta da superfície superior de cada body em Curve_training fazendo
o seguinte para cada body, um de cada vez: na janela de gráficos, clique na superfície
superior do body e quando a superfície estiver selecionada clique em Create, na
caixa de diálogo Create Border around Surface.
7. No navegador Modeling, selecione Curve_training e no menu View, desmarque a
opção Visible. Agora apenas as linhas serão exibidas na janela de gráficos.
8. Salve a estação como My_ModifyingCurves.rsstn na pasta ABB Library\Training

stations.
2.3 Modificando linhas
Continuação
Para unir as curvas em uma

Nós iremos agora unir as três curvas em uma.
1. Na caixa de diálogo, Modify Curve, selecione a opção Join.
2. Na janela de gráficos, selecione as três linhas
3. Quando todas as três linhas aparecerem na lista Selected Curves da caixa de diálogo
Modify Curve, clique em Apply.
No navegador Modeling as parts contendo as linhas originais serão deletadas e uma
nova part contendo a linha nova é criada.
Para aparar a linha

Nós iremos agora aparar a linha para que exista linha apenas ao redor das bordas
exteriores.
1. Na caixa de diálogo, Modify Curve, selecione a opção Trin.

2. Na janela de gráficos, clique em uma das seções da linha para cortar fora.
3. Na caixa de diálogo, Modify Curve, clique em Apply.

Continuação
4. Repita os passos 1 ao 3 para todas as seções e então salve a estação.
Se aparar uma seção errada, primeiro clique na janela de gráficos para mudar o cursor
para ela e no menu Edit, clique em Undo.
Ajustando a direção de uma linha

Todas as linhas tem uma direção e quando se criar paths a partir das linhas, os paths serão
criados ao redor da direção da linha.
Nós iremos agora nos certificar que a linha funciona no sentido horário.
1. No menu Modify, clique em Modify Curve. A caixa de diálogo Modify Curve será
exibida na partie inferior do navegador Modeling.
2. Na caixa de diálogo Modify Curve, selecione a opção Reverse.
3. Na janela de gráficos, repouse o ponteiro do mouse na curva. Flechas amarelas
indicarão a direção da linha.
4. Uma vez que as linha estejam no sentido anti-horário, clique em Apply na caixa de
diálogo Modify Curve para reverter-la
Qual o caminho mais rápido?

Também é possível criar a linha acima criando primeiro um corpo 3D com o formato
desejado (usando comandos de união e subtração) e então criando a linha em um passo.
Use este método para criar uma curva como a curva abaixo:
2.4. Configurando o local de origem dos objetos
2.4 Configurando o local de origem dos objetos
Objetivo
Cada objeto possui seu próprio sistema de coordenadas chamado sistema de coordenadas
local. A origem do sistema de coordenadas relacionada a um objeto é configurado
inicialmente quando o objeto é criado. Com o comando Set Local Origin, você
reposiciona o sistema de coordenadas local do objeto.
Objetos são sempre importados para o RobotStudio com seus locais de origem
coincidindo com o sistema de coordenadas world.
Modificando o local de origem de um objeto

1. Crie uma nova estação vazia.
2. No menu File, clique em Import Geometry e importe pallet.sat da pasta Training
Objetcs.
O pallet está de ponta cabeça no chão ao invés da posição normal, porque o

seu local de origem está orientado. Nos seguintes passos nos reorientaremos o
pallet para cima do chão.
4. Selecione o pallet e no menu modify, clique em Set Position. A caixa de diálogo Set
Position aparecerá na parte inferior do navegador Modeling. No barra de título da
caixa de diálogo, clique no botão Open in new Window.
Abra também em novas janelas as caixas de diálogo Rotate e Set Local Origin no
menu Modidy. Agora todas as três caixas de diálogo podem ser usadas várias vezes
sem ter que abrir-las cada vez.
5. Na caixa de diálogo Rotate, insira Rotation=90, X como o eixo em torno do qual
será rotacionado e clique em Apply. O pallet está agora rotacionado para a posição
normal. Mas quando nos rotacionamos o pallet, nós também rotacionamos seu local
de origem. Nós examinaremos as conseqüências disso no próximo passo.
Continuação
6. Na caixa de diálogo Set Position, altere Reference para Local. Observe que quando
selecionar reference, a nova referência do sistema de coordenadas é evidenciado por
um círculo ao redor do eixo Z na janela de gráficos.
Nos campos Position, insira 0, 0, 500 e clique em Apply.

Observe que desde que o local de origem do pallet está rotacionado em relação ao
sistema de coordenadas world, o pallet é movido para o lado ao invés de para cima.
7. Na caixa de diálogo Set Position, altere Reference para World. Nos campos
Position a posição 0, -500, 0 está especificada. Modifique -500 para 0 e clique em
Apply. O pallet agora moverá de volta para a posição anterior.
No próximo passonós iremos rotacionar o local de origem novamente para que ele
coincida com sistema de coordenadas world.
8. Na caixa de diálogo set Local Origem, altere Reference para World. Nos campos
Orientation a rotação 90,0 está especificada. Modifique 90 para 0 e clique em
Apply. O local de origem do pallet está agora rotacionado, sem rotacionar o próprio
pallet.
Mover o pallet em relação ao seu sistema de coordenadas local agora tem o mesmo
resultado que mover o pallet no sistema de coordenadas world.
Praticando
Crie uma nova geometria de pallet chamada PlacedPallet.sat que fique orientado como o
exemplo anterior, mas posicionado X=500 e Z=300 no sistema de coordenadas world
quando importado.
2.5. Corrigindo superfícies
2.5 Corrigindo superfícies
Objetivo
Neste exercício nós iremos corrigir a exibição de objetos 2D assim como a orientação de
suas superfícies.
Se partes de uma geometria não são visíveis de algumas vistas, uma provável causa é que
o objeto foi criado por superfícies 2D e a opção Back-face culling estava ligada. Back-
face culling significa que as faces de um objeto são apenas visíveis de frente e se o
objeto(ou uma de suas faces) for orientado para uma vista diferente, elas não serão
visíveis.
Examinando uma superfície na exibição padrão

1. Abra a estação Surface models.rsstn na pasta Training Stations. A estação será aberta
com as configurações de exibição padrão.
2. Na barra de ferramentas Selection level, selecione o nível de seleção para Body.
3. Na janela de gráficos, clique com botão direito no part Surface part e clique em View
Center. Este ponto será agora o central quando for usar o zoom ou reorientar a
estação.
4. Reoriente a estação de forma que você possa ver Surface part como abaixo:
Visualizando por baixo a outra metade do modelo é exibida ao invés da que é

exibida de cima. Isto é porque a exibição padrão do RobotStudio esconde o
lado de trás das superfícies para melhorar a performance dos gráficos (a
opcção Cull back-facing triangles está ligada) e a peça é criada de uma
maneira que faz a uma metade da superfície direto para cima e a outra metade
para baixo.
5. Reoriente a estação de volta para a vista superior.
Continuação
Modificando a exibição de superfícies

1. No menu Tools, clique em Options.
2. Na parte esquerda da caixa de diálogo Options, selecione Graphics: Performance.
A página de opções relacionadas a performance de gráficos está agora exibida em
uma caixa de diálogo.
3. Desmarque a opção Cull backfacing triangles e clique em Apply. Agora ambas
metades das superfícies são exibidas, sem importar se a superfície está para cima ou
para baixo. Observe que a parte de trás da superfície estavam antes escondidas estão
agora sombreadas.
4. Selecione a opção Enable twosided lightning e clique em OK. Agora a face de trás
das superfícies está evidenciada e exibida da mesma maneira que a face frontal das
superfícies.
A geometria parece correta agora, mas as superfícies estão ainda orientadas

diferentemente.
Corrigindo a exibição quando importando superfície

Quando importando uma superfície, você pode selecionar para exibir ela da mesma
maneira como modelos sólidos (parecida quando enabling twosided lightning e turning
backface culling off). Isto, entretanto, apenas afeta a exibição, não a direção das
superfícies.
1. No menu File, clique em Import Geometry.
2. Na caixa de diálogo Import Geometry, selecione a opção Surface Model e importe
Surface Part.sat na pasta Training Objects.
Este é o mesmo part que já existe na estação. Observe que ele é exibido na mesma
maneira de acordo com as configurações de exibição na caixa de diálogo Options.
Continuação
Preenchendo a face sombreada de uma superfície

1. Abra a caixa de diálogos Options novamente e desmarque a opção Enable twosided
lightning. Agora as faces inferiores das superfícies estão sombreadas, sendo então
mais fáceis de identificar.
2. No menu Application Mode, clique em Modeling.
3. Coloque o nivel de seleção para Surface e na janela de gráficos, selecione a superfície
sombreada.
4. No menu Modify, clique em Invert. A superfície está agora preenchida como se
fosse um sólido.
5. Salve a estação como My Corrected Surface Model.rsstn na pasta Training Stations.
Preenchendo a face sombreada de uma superfície

As configurações para Graphic: Performance na caixa de diálogos Options afeta todos
objetos na estação, que pode diminuir a performance da estação com muitos modelos.
Entretanto, você pode também colocar backface culling e two-sided lightning para peças
individuais.
Alterando para o modo de modelamento, selecione a peça com superfície original e
examine como as configurações em Graphic: Appearance e a caixa de diálgo interagem.
3 Programando movimentos
3.2.1 Criando Linhas
3.1 Criando uma ferramenta
Objetivo
Nestes exercícios nós criaremos uma ferramenta e salvaremos ela como um componente
library. Para isso precisamos importar a geometria representando a ferramenta. Desta
geometria nós então especificaremos um Ponto Central da Ferramente (TCP). Quando a
ferramenta estiver pronta, nós iremos acoplar ela no robô e salvá-la como um
componente library.
Criando uma nova ferramenta

1. Abra a estação Training_Create_Tool.rsstn na pasta ABB Library\Training stations.
2. No menu File, clique em Import Geometry. Acesse ABB Library\Training
Objects\SpintecTool.SAT e clique em Open. A geometria para a ferramenta está
agora importada na estação e posicionada na origem do sistema de coordenadas
world, escondido pelo robô.
3. No navegador Objects, clique com o botão direito no robô IRB140_M2000, aponte
para View e desmarque a opção Visible.
O robô ficará agora invisível e você poderá ver a ferramenta.
4. Aproxime e rotacione a estação de modo que você possa ver claramente o bico da
ferramenta. É importante que você claramente a parte circular na frente do bico da
ferramenta
5. No menu Create, clique em Create Tool. Vai iniciar o Create Tool Wizard.
3.2.1 Criando linhas
Continuação
6. No campo Tool Name, insira MyTool
Nas opções Select Part, selecione Use Existing e então selecione SpinTecTool na
lista. Clique em Next para continuar.
7. Na barra de ferramenta Snap mode, clique no botão Center.
8. No Create Tool Wizard, clique em um dos campos em Position e então clique na
frente da superfície do bico da ferramenta. Uma cruz de seleção branca aparecerá no
meio do bico da ferramenta, como na figura anterior. Também, a posição
(aproximadamente X=32, Y=0 e Z=230) será transferida para os campos de posição
no Create Tool Wizard.
Nos campos Orientation, insira X=0, Y=38 e Z=0.
No campo TCP Name, insira tMytool. Este será o nome do TCP em tooldata, que
utilizado pelo controlador.
Clique no botão grande com uma seta para adicionar o TCP para a ferramenta e então
clique em Done. Uma ferramenta de robô será criada baseado no modelo CAD
importado.
Fixando a ferramenta no robô

1. Na barra de ferramenta View, clique no botão View All.
A estação dá um zoom geral para que todos os objetos estejam visíveis.

2. No navegador Objects, clique com o botão direito no robô IR140_M2000, ppaonte
para View e selecione Visible. O robô será exibido na janela de gráficos novamente.
3. No navegador Objects, arraste a ferramenta MyTool e solte ela no robô
IRB140_M2000. Na pergunta “Do you want to keep the current position of
MyTool?“, responda No. A ferramenta está agora posicionada no punho do robô.
Também, tooldata para MyTool foi criado, e poderá ser visto no navegador Elements.
4. Salve a estação como myStation_Create_Tool.rsstn.
Salvando a ferramenta como um componente library

Salvando a ferramenta como um componente library faz com que ela fique disponível
para uso em outras estações. Quando se salva como um componente library, tanto a
geometria quanto o tooldata serão salvados.
1. No navegador Objects, selecione a ferramenta MyTool.
2. No menu File, clique em Save Library As.
3. Acesse a pasta ABB Library\Training Objects, e salve como MyTool.
3.2 Criando targets e paths de geometrias na estação
Objetivo
Neste exercício nós iremos aprender como criar linhas. Linhas são objetos geométricos
em modelos CAD, que o RobotStudio utiliza para criar paths com targets que seguem a
geometria de um objeto
Se as linhas para movimentos de processos não existem na geometria da peça de trabalho
quando você importou ela, você tem várias maneiras de criar-las usando o modo de
modelamento do RobotStudio. Aqui nós vamos usar duas funções para criar linhas: Crete
Border Around Surface e Create Border From Points.
Criando uma borda ao redor da superfície

Esta função cria uma linha ao longo da borda de uma superfície.
1. Se você não tem a estação do exercício Criando uma ferramenta( página XX), abra a
estação Training_Create_Curves.rsstn.
2. No menu Application Mode, clique em Modeling. O RobotStudio muda agora para
o modo de modelamente em que você cria e modifica objetos.
3. Clique com o botão direito em propeller e então clique em Examine. O RobotStudio
aproximará o foco para a hélice.
4. No menu Create, aponte para Create Curves e clique em Create Border Around
Surface. A caixa de diálogo Create Border Around Surface aparecerá na parte
inferior do navegador Objects.
5. Clique na superfície do topo da hélice, que está marcada como vermelho na figura
abaixo.
Na caixa de diálogo Create Border Around Surface, o nome da superfície, (Face) –

propeller, será exibido no campo Select Surface.
6. Clique em Create. No navegador Objects você pode ver o novo part que contém
linhas ao redor da superfície. Renomeie este part para myCurveTop.
3.2.1 Criando linhas
Continuação
7. Para ter uma visão melhor das linhas criadas, deixe a hélice e o dispositivo invisíveis:
clique com o botão direito em cada objeto, aponte para View e desmarque a opção
Visible.
8. Deixe a hélice e o dispositivo visíveis novamente, clicando com o botão direito nos
objetos no navegador Objects, aponte para View e marque a opção Visible
novamente.
9. Salve a estação como myStation_Create_Curves.rsstn
Criando uma borda de pontos

Esta função cria uma linha ao longo da borda de uma superfície, que nós especificamos
selecionando alguns pontos nela.
1. No menu Create, aponte para Create Curves e clique em Create Border From
Points. Aparecerá uma caixa de diálogos na parte inferior do navegador Objects.
2. Quando o cursor estiver no campo Selected Object, selecione a palheta da hélice
onde vamos criar a borda (a palheta em vermelho na figura abaixo) clicando na janela
de gráficos.
3. Coloque o nível de seleção para Surface e o modo snap para Edge.

4. Na caixa de diálogo Create Border From Points, coloque o cursor em um dos
campos Position. Então clique nas três posições ao longo da margem da palheta
como ilustrado abaixo:
5. Clique em Create. No navegador Objects você poderá ver uma nova part que
contém a linha ao redor da margem da palheta. Renomeie ela para myCurveBlade.
6. Para ter uma visão melhor das linhas criadas, deixe a hélice invisível: clique com o
botão direito em propeller, aponte para View e desmarque a opção Visible..
Continuação
7. Deixe a hélice visível novamente e salve a estação.
Tente com alguma outra função para criar curvas.
!
$- 3
Creating curves
$
3.2.2 Criando caminhos a partir das linhas
3.2.2 Criando caminhos a partir de linhas
Objetivo
Neste exercício nós aprenderemos como criar um path a partir de uma linha. O comando
Creae Path From Curves gera paths, targets e instruções relacionados a linha.
Criando um path ao redor do topo da hélice

1. Abra a estação Training_Create_Path_From_Curve.rsstn.
2. Para ter uma visão melhor da linha, deixe a hélice invisível.
3. No menu Create, clique em Create Path From Curve. Aparecerá uma caixa de
diálogos na parte inferior do navegador Objects.
4. Quando <Add New> estiver marcado na lista Add Curves From Graphics, clique na
linha circular na janela de gráficos.
5. Na lista Insert targets in workobject, selecione My_Wobj, que é um workobject

criado no canto da mesa. Usando workobjects facilitará calibrações e modificações.
6. Em Approximation Parameters, selecione Circular para tornar as instruções de
movimentos circulares aplicáveis. Se selecionar Linear, o movimento do robô no
caminho poderá ser pequenos seguimentos lineares.
7. Clique em Create. Um path com targets será criado. Cada target no caminho é
exibido como um sistema de coordenadas na janela de gráficos. Observe que as
flechas indicam a direção ao longo do caminho.
Observe também que linhas azuis aparecerão indicando a direção positiva de

Z para cada target. No exercício Ajustando orientações de targets, na página
XX, nós corrigiremos isto.
8. No navegador Elements, renomeie o path para myPath_Circle.
3.2.2 Criando caminhos a partir de linhas
Continuação
Criando um path ao longo da borda da palheta

1. No navegador Objects, clique com o botão direito em propeller, aponte para View e
então selecione Visible. Então volte para o navegador Elements e a caixa de diálogo
Create Path From Curve.
2. Quando <Add new> estiver marcado na lista Add Curves From Graphics, clique na
linha ao longo da borda da palheta da hélice, na janela de gráficos.
3. Marque Reference Surface e clique no campo para insirir valor para reference
surface. Então clique na palheta dentro da linha para seleciona-la.
Isto deixará correto o ângulo da ferramenta em relação a superfície da palheta.

4. Na lista Insert targets in workobject, selecione My_Wobj.
5. No campo Approach (deg), coloque 180; de outra maneira a ferramenta irá se
posicionar na palheta pelo fundo.
6. Em Aproximation Parameters, selecione Circular para criar paths que utilizem
instruções com movimentos circulares quando aplicáveis.
A caixa de diálogo Create Path From Curve vai se parecer como esta:
3.2.2 Criando caminhos a partir das linhas
Continuação
7. Clique em Create. Um path com targets sera criado. Renomeie esse path para
myPath_Blade
8. Salve a estação como myStation_Path_From_Curve.rsstn.
Tente fazer outro path ao redor da margem da palheta, mas com um offset de 3 mm fora
da palheta, compensando para o raio da ferramenta.
Você pode modificar as configurações de ângulo para poder empurrar ou puxar como é
utilizado em aplicações de soldagem.
!
41 & &
Creating a path from curves

Treinamento de RobotStudio - Versão Beta

Enviado por

Dados do documento

Descrição original:

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Treinamento de RobotStudio - Versão Beta

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

1 Aprendendo o básico

1.1.1. Explorando o RobotStudio

1.1 Visão Geral do RobotStudio

1.1.1 Explorando o RobotStudio

Abrindo uma demo station

2. No menu File, clique em Open Station.

Continua na próxima página

As principais partes da janela do RobotStudio

Continua na próxima página

Explorando os níveis de seleção e o modo snap

1.1.2 Navegando na janela de gráficos usando o mouse

Navegando na janela de gráficos usando o Mouse

1.2 Criando uma estação básica

1.2.1 Visão Geral

Objetivo dos exercícios

1.2.2 Criando uma nova estação

Aqui nós vamos usar a primeira alternativa.

Para criar uma nova estação

2. Como padrão, Template System é selecionado na seção With. Na lista Select

Continua na próxima página

3. Na caixa de diálogo Select Library, selecione IRB1600_5_120__01, e então clique

1.2.3 Adicionando uma ferramenta

2. No menu File, clique em Import Library.

3. Na esquerda na lista de atalhos, clique em ABB Library.

4. Abra a pasta Training Objetcs, selecione o componente pen.rslib e clique em Open.

A ferramenta será importada para a estação e posicionada na origem do sistema de

Continua na próxima página

Para fixar a ferramenta

1.2.4 Importando o painel do controlador

Importar o painel do controlador

2. No menu File, clique em Import Library

3. Na lista de atalhos na esquerda, clique em ABB Library

4. Abra a pasta Training Objetcs, selecione o componente IRC5_Controller.rslib e

A ferramenta será importada para a estação e posicionada na origem do sistema de

5. Salve a estação como MyStation_2.

1.2.5 Movendo o painel do controlador

2. No menu Modify, aponte para Freehand e clique em Move.

3. Clique na flecha verde na cruz do movimento Freehand, e arraste o controlador mais

4. Salve a estação como MyStation_2.rsstn

1.2.6 Importando arquivos CAD

Importando arquivos CAD

2. No menu File, clique em Import Geometry

3. Na lista de atalhos na esquerda, clique em em ABB Library

4. Abra a pasta Training Objects, mantenha pressionada a tecla CTRL e selecione os

5. Salve a estação como MyStation_3

1.2.7 Posicionando a mesa

4. Nos campos Position, especifique os valores X=600, Y=100, Z=0

5. Nos campos Orientation, coloque os valores X=0, Y=0, Z=30

1.2.8 Posicionando a caixa

Posicionando a caixa na mesa

3. Na janela de gráficos, selecione a caixa

Continua na próxima página

8. Quando o cursor estiver posicionado em qualquer campo Point on X-Axis – To,

10. Salve a estação

1.3 Programando a estação

1.3.1 Movimentando o robô

Movimentando o robô eixo a eixo

3. Na janela de gráficos selecione um dos eixos do robô e movimente ele arrastando.

Continua na próxima página

Movimentando o robô linearmente

2. Na janela de gráficos, selecione o robô clicando nele.

3. Clique e arraste as flechas para movimentar o robô. A flecha vermelha movimenta o

Reorientando a ferramenta do robô