Irc5 Op Rev0

IRC5 Programao Bsica
IRC5 Operao e
Programao Bsica
ABB Inc. -1
IRC5 Programming
Basic
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Bem-vindos!
ABB Inc. -2
Sejam Bem-vindos ao primeiro Centro de

Treinamento ABB em Automao e Robtica da
Amrica Latina!
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Contedo
ABB Inc. -3
Introduo
Informaes Gerais do Curso
13
Objetivos do Curso
15
Robtica - Tipo de Robs e Aplicaes
16
Segurana
20
Descrio do Sistema
40
Mensagem de Eventos
61
Fundamentos da Programao
74
Backup and Restore
97
TCP (Ponto Central da Ferramenta)
115
Robot Studio Online
131
Programao Estruturada
141
Controlando o Fluxo do Programa
164
Trabalhando com numerais
172
Comunicando com o Operador
179
Outras Instrues
189
Work Objects
198
Programando com OffSets
206
Calibrao e Sincronismo
214
Exerccios
225
Resumo - Instrues / Funes de Programa
242
Contatos ABB
243
Avaliao do Curso
245
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -4
Introduo
Apresentaes ABB
Robtica ABB
Treinamento ABB
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
O mundo ABB
ABB Inc. -5
Lder global em tecnologias de potncia e automao

Posies de liderana de mercado nos principais negcios
Cerca de 117.000 funcionrios

em mais de 100 pases
Formada em 1988, com a fuso

de empresas de engenharia
sua e sueca
Empresas precursoras fundadas

em 1883 e 1891
Empresa de capital aberto com

sede na Sua
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -6
ABB - Viso
Como uma das empresas lderes mundiais

em engenharia, ajudamos nossos clientes a
utilizarem energia eltrica de forma eficiente,
aumentarem sua produtividade industrial e
diminurem seu impacto ambiental de forma
sustentvel.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB - Portiflio
Como estamos organizados
5 Divises Globais
Produtos de
Potncia
Sistemas de
Potncia
Discrete
Automation
and Motion
Produtos de
Baixa Tenso
$11.2 bilhes
33.500
funcionrios
$6.5 bilhes
16.000
funcionrios
$5.4 bilhes
18.000
funcionrios
$4.1 bilhes
19.000
funcionrios
Automao de
Processos
$7.8 bilhes
28.000
funcionrios
Faturamento em 2009 (US$; valores pr-forma para as divises de automao)
Portflio ABB:
ABB Inc. -7
Equipamentos eltricos,
automao, controle e
instrumentao para
gerao de energia e
processos industriais
Transmisso de energia
Solues de distribuio
Produtos de baixatenso
Robtica e sistemas
robotizados
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB
Energia e automao esto em torno de ns
Voc encontrar a tecnologia ABB...
funcionando em rbita ao redor do planeta,
cruzando oceanos e no fundo do mar,
nos campos onde crescem nossas safras e
nas embalagens dos nossos alimentos,
ABB Inc. -8
nos trens em que viajamos e nas

instalaes que processam nossa gua,
nas usinas que geram nossa
energia e em nossas casas.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB - Inovao
Pioneira em tecnologia desde 1883
Os fundadores
Turbochargers
Turbina a vapor
1900
1920
1930
1940
Motor sem redutor
Painis isolados
a gs
Robs industriais
Turbina
a gs
HVDC
1950
1960
1970
1980
ABB Inc. -9
Acionamentos e
inversores de frequncia
1990
Sistemas de
controle distribudo
Sistemas de
propulso eltrica
2000
Ultra-alta tenso
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB
Inovao, paixo e diversidade so as marcas da ABB
ABB Inc. -10
"A ABB uma equipe dinmica e

multicultural distribuda pelo planeta,
trabalhando em um mundo fascinante de
alta tecnologia.
Nosso portflio amplo, mas os benefcios
so claros: ajudamos no fornecimento
confivel de energia e no aumento da
produtividade, ao mesmo tempo em que
diminumos o impacto ambiental."
Joe Hogan, CEO
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -11
Robtica ABB
Rob Produto
Rob Automao
Rob Servios
Treinamentos
Servios de Campo
Peas de Reposio
Retrofit e Reparos
Projetos de Melhoria
Contratos de Manuteno
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Treinamento ABB
Centro de Treinamento
Osasco SP
Curitiba PR
Treinamentos no cliente
Escopos dos Treinamentos
ABB Inc. -12
Centro de Treinamentos na Regio Sudeste e Sul
Treinamentos Padro
Op e Programao Bsica IRC5 e S4
Programao Avanada IRC5 e S4
Op e Manuteno Mecnica IRC5 e S4
Op e Manuteno Eltrica IRC5 e S4
Programao Off-Line via Software de simulao Virtual IRC5 e S4
Treinamentos Personalizado conforme necessidade do cliente
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Regulamentos
ABB Inc. -13
Almoo:
No horrio do almoo, as salas ficaro fechadas. O almoo j est incluso no treinamento,caso
deseje almoar fora, a regio oferece outras opes.
Durante as aulas:
No interior das salas de aula e hall do ABBI, no permitido fumar, existe uma rea externa
reservada para fumantes, contamos com sua colaborao. Para evitar interrupes e distraes,
bem como incmodos aos outros alunos, o uso de celulares e pagers devem ser evitados durante
as aulas. Caso seja extremamente necessrio, manter o aparelho celular/pager ligado, deixe-o no
modo vibra-call.
Visando a qualidade e higiene, nossos sanitrios constantemente so vistoriados e limpos. Por este
motivo, temos sanitrios disponveis no andar superior tambm.
Guarda do Material Didtico:
Cada aluno responsvel por seu material de estudo (Kit do Estudante) e pertences pessoais, no
cabendo a ABB a responsabilidade por perda ou roubo destes materiais. Recomendamos aos
alunos que ao trmino do curso, levem seu material consigo, pois a ABB no far a guarda do
mesmo.
Coffee-breaks:
Durante os intervalos ser servido um coffee-break no hall do ABBI trreo. Por favor, no leve
alimentos e bebidas para as salas de aula e laboratrios, contribuindo desta forma, para a boa
conservao do local.
Telefones:
Estar disponvel um ramal para efetuar ligaes externas. Gentileza se informar com o instrutor
sobre o procedimento.
Estacionamento:
A Utilizao ser orientada na Portaria.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Perfil do Aluno:
Operadores, tcnicos e engenheiros que iro atuar na operao e/ou desenvolvimento de
programas robotizados.
Durao:
4 dias. (Carga Horria Total de 28 Horas).
Horrios:
08:30h
Incio de Aula
10:15 - 10:30h
Coffee-break
12:45 13:45h
Almoo
15:15 15:30h
Coffee-break
16:30h
Final da Aula
.
ABB Inc. -14
Bom Curso!!!
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Objetivos do Curso
O objetivo deste treinamento ensinar os princpios bsicos de operao com o
rob, apresentando de maneira simples e direta os elementos necessrios para
operadores, tcnicos e engenheiros poderem manusear e operacionalizar uma
clula de rob em produo, bem como criar, interpretar, efetuar
alteraes/correes em programas simples, operacionalizando uma clula
robotizada.
Ao concluir o curso o aluno estar apto a:
ABB Inc. -15
Operar o rob e seus programas com segurana nos seus diversos modos de operao.
Interpletar e responder eventos do controlador.
Compreender conceitos bsicos de Calibrao/Sincronismo.
Compreender o sistema de Coordenadas juntamente com TCP e WorkObject.
Criar, Editar e Analisar programas bsicos.
Utilizar instrues de movimentao nos programas.
Utilizar instrues de Controle de Fluxo nos programas.
Utilizar instrues Matemticas nos programas.
Utilizar instrues de I/O nos programas.
Utilizar instrues de Interface nos programas.
Utilizar instrues de tempo nos programas.
Realizar Backup e Restaurar programas.
Robtica
Tipo de Robs e Aplicaes
IRC5 Programming
Basic
IRC5
ABB Inc. -16
Programao Bsica
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -17
Tipo de Robs
Robs Industriais
Androide
Scara
FlexPicker
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -18
Aplicaes Robotizadas
Manipulao
Soldagem MigMag
Soldagem Ponto
Pintura
Lavagem
Cola
Usinagem
Etc
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -19
Vantagens com a Automao Robotizada
Segurana
Repetibilidade
Qualidade
Produtividade
Competitividade
Segurana
IRC5 Programming
Basic
IRC5
ABB Inc. -20
Programao Bsica
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -21
Introduo
O Aluno deve conhecer e entender

os procedimentos de segurana
descritos no Manual do Operador
e Manual do Produto.
Adicionalmente as informaes de
segurana que sero passadas
pelo Instrutor, o aluno dever
observar os procedimentos de
segurana descrito nos manuais.
Compreender Segurana e seus

Procedimentos no trabalho com
robs industriais uma premissa
deste treinamento.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Risco de Acidentes
Falha Humana
Reparo
Mudana de
Programa
Teste
ABB Inc. -22
Sempre evite a rea de risco!
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Travamento (Lock Out)
ABB Inc. -23
Utilize dispositivo de travamento para fontes de energia.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Recursos de Segurana ABB
Parada de Emergncia (ES)
Modo de Operao
Auto
Manual < 250 mm/s
Manual 100%
Dispositivo de Segurana
em Manual (Enabling device /

Dead mans grip)
Dispositivo de Segurana
em Manual 100% (Hold-to-run)
Cadeia de Segurana
(Safeguard stop/ Run Chain)

(Auto and Manual)
ABB Inc. -24
Limite rea de Trabalho
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -25
Segurana regulamentos
Os robs ABB cumprem as exigncias requeridas na

ISO 10218, Jan 1992, segurana de robs Industriais.
Os mesmos tambm cumprem exigncias da ANSI/RIA
15.06-1999.
Definio de Segurana funo/regulamento:
Emergency stop IEC 204-1, 10.7
Enabling device ISO 11161, 3.4
Safeguard ISO 10218 (EN 775), 6.4.3
Reduced speed ISO 10218 (EN 775), 3.2.17
Interlock ISO 10218 (EN 775), 3.2.8
Hold to run ISO 10218 (EN 775), 3.2.7
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -26
Parada de Emergncia (Emergency Stop)
Os botes de emergncia
esto localizados no
FlexPendant e no Mdulo de
Controle padro.
Pode-se adicionar botes de

Emergncia na clula
robotizada bastando
conect-los a Cadeia de
Segurana do rob (Run
Chain).
Para reset das falhas de Emergncia o boto
Motors On dever ser pressionado.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Modos de Operao
Automtico
ABB Inc. -27
Modo de Produo (sem limite de velocidade)
Manual
< 250 mm/s velocidade mx. 250 mm/s
100 % Opcional. Rob pode ser testado sem

limitao de velocidade.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -28
Enabling Device (Dead Mans Grip)
O boto Enabling device possui trs estgios

(posies).
Para ativao dos motores o boto precisa

necessriamente estar na posio intermediria.
Os movimentos do rob iro parar imediatamente caso

o boto seja solto ou pressionado at o final.
Enabling device
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Hold-to-Run
Opcional (esta funo poder ser utilizada

somente no modo manual 100%).
No modo de operao manual 100% os

motores s sero ativados ao pressionar
simultaneamente os botes Enabling device
e Hold-to-Run.
ABB Inc. -29
Enabling device
Hold-to-run buttons
(for left or right hand)
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Cadeia de Segurana (Safeguard Stop/ Run Chain)
As coneces da Cadeia de Segurana (Run Chain) possibilita o

intertravamento de equipamentos externos como portas, curtinas
de luz, Tapete de Segurana, etc.
Existem duas categorias de Cadeia de segurana:
ABB Inc. -30
Manual A parada de segurana ativada por qualquer um dos Elos

de Segurana com exceo ao AutoStop (Emergency Stop, General
Stop, Superior Stop)
Auto A parada de segurana ativada quando o controlador opera

no modo automtico (Auto Stop)
possvel configurar um retardo para atuao da Cadeia de

Segurana (Soft Stop). O rob ir parar aproximadamente 1
segundo aps acionamento da Cadeia de Segurana sem desviar
da trajetria original do programa, isso ocorre devido a um retardo
na desabilitao do Motors On
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Limitando a rea de trabalho (Workspace)
ABB Inc. -31
Para evitar riscos de coliso

entre o rob e equipamentos
dentro da rea de trabalho do
rob, por exemplo o
fechamento de segurana, A
rea de trabalho do rob
(Workspace) pode ser limitada:
Todos eixos podem ser limitados

via software
Os eixos 1-3 podem ser limitados

mecanicamente atravs de
batentes mecnicos e chaves fimde-curso (Limit Switches)
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -32
Segurana Ferramentas de Manipulao
Toda ferramenta de manipulao (Garras -Grip Devices)

deveria ser projetada para no soltar a pea em caso
pane. Ex.: Falta de alimentao
O projeto dever possibilitar liberao da pea

manualmente
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Segurana - Eletricidade
Alta tenso de alimentao nos painis de controle e

manipulador
Mdulo de controle (Control Module)
ABB Inc. -33
Alimentao da Fonte (Power supply) 230 VAC
Outros equipamentos do usurio (Customer equipment)
Mdulo de Drives (Drive Module)
Alimentao da Rede (Power Source) 480 VAC
Alimentao da Fonte (Power supply) 230 VAC
Alimentao para motores 370VDC at 700 VDC
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -34
Segurana Liberando Freios
Os freios dos motores do rob podem ser liberados

manualmente
Antes de liberar o freio, certifique-se que o brao do

rob esteja apoiado a fim de no provocar acidentes
envolvendo pessoas ou equipamentos
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -35
Segurana Pessoal
Controle de acesso a rea de Trabalho do rob
Posicionando adequadamente os dispositivos que compem a

clula, em funo da rea de Trabalho do rob (Work space),
pode-se minimizar o risco de contato pessoal com o manipulador
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -36
Procedimentos de Segurana ABB
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -37
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -38
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -39
ABB - Osasco
Descrio do Sistema
IRC5
ABB Inc. -40
Programao Bsica
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -41
Sistema do Rob
Controlador IRC5
Manipulador IRB6600
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Controlador IRC5
FlexPendant
Robot Studio Online
Chave Geral
Mdulo de Controle
(Control Module)
ABB Inc. -42
Mdulo de Acionamento
(Drive Module)
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Controlador Flexivel DCX

Chave Geral
E-Stop
Motors On
Chave Modo Op.
Run Chain Status
Porta USB
Porta Ethernet
ABB Inc. -43
Hormetro
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -44
Exemplo de Rob Industrial IRB 6600
Manipulator IRB6600
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -45
Movimentos do rob de 6 eixos
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -46
Exemplo de Rob Industrial IRB 140
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -47
Movimentos do rob de 6 eixos
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
IRC5 FlexPendant
Tela Colorida Touch Screen
4 Teclas Programveis
ABB Inc. -48
Joystick
3-direes
4 Teclas para rodar programa

Start
Passo a Passo (frente/trs)
Stop
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
IRC5 FlexPendant
ABB Inc. -49
ABB Menu
Main menu
Atalho de Janelas
abertas (semelhante
ao Windows)
Barra de Eventos (Status bar)
Tecla de Atalho
(Quickset or
COG Menu)
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -50
Menu da Tecla de Atalho (Quickset or COG)
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -51
Movimentando o rob
Para a figura acima, considera-se que o operador encontra-se em frente ao rob
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Movimentando o rob
+3
-2
+4
-4
+4
-4
-6
+6
-3
-5
-2
+Z
Z
Y
+Y
-X
-X
ABB Inc. -52
-6
+1
+1
+3
+5
+5
-1
-1
+6
-3
+2
+2
-5
+Y
-Y
+Z
-Z
+X
+Y
-Y
+X
-Z
+Z
+X
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Coordenadas de Sistema
TCPZ
Y
X
Ferramenta
(Tool coordinates)
Z
Y
X
Base (Base coordinates)
Z
Y
Y
X
ABB Inc. -53
Mundial
(World coordinates)
Objeto
(WorkObject)
X
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Regra da Mo Direita
+Z
+X
ABB Inc. -54
+Y
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
IRC5 FlexPendant
ABB Inc. -55
Menu Principal ABB
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
IRC5 FlexPendant
Entradas e Sadas (I/O Window).
ABB Inc. -56
Output On
Output Off
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
IRC5 FlexPendant
ABB Inc. -57
Janela Colocao em Movimento (Jogging)
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Log de Eventos (Handling Events)
Quando um problema ou um possvel problema ocorre no rob, uma Mensagem de

Evento mostrada e armazenada no Log de Eventos (Event Log).
ABB Inc. -58
Para Limpar o evento pressione Confirmar/ Acknowledge

Se um evento ignorado a mensagem aparecer na Barra de Eventos (Status bar).
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -59
IRC5 FlexPendant
Habilidade para construir aplicaes

customizadas com uso de grficos e
controle de informaes.
Tecnologia Microsoft poderosa com

padres e ferramentas de
desenvolvimento.
Desenvolvimento OnLine
e OffLine atravs do
Virtual IRC5.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -60
IRC5 FlexPendant
Possibilidade de configurar
diferentes nveis de acesso para
grupos de usurios
(User Authentication system
Hot Plug Possibilidade de

conectar e desconectar a
FlexPendant durante operao
Proteo a ambientes severos

IP54 (Projeco dgua / P)
Mltiplos comprimentos de cabo
Tela Touch Screen:
7.7 inch
640 x 480 pixels
Usurios destros e canhotos
Mtiplos Idiomas
Mensagem de Eventos
IRC5
ABB Inc. -61
Programao Bsica
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Introduo
Existem 3 tipos de Mensagem de Eventos:
Informao (Information)
Ex.: Boto Hold to run precisa ser pressionado.

Informao de como proceder
Alarme (Warning)
Ex.: Movimento Manual velocidade 100% selecionado.

O operador informado sobre o risco.
Erro (Error)
Ex.:: Falha do Motor On por Parada de Emergncia.
ABB Inc. -62
O sistema no pode operar antes do restabelecimento

do estado atual (Emergency Stop).
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Mensagem de Informao
ABB Inc. -63
Ex.: Informao para rodar o programa no modo manual 100%:
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Mensagem de Alarme
ABB Inc. -64
Quando o sistema detecta uma situao que pode causar

problemas ou risco de segurana
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Mensagem de Erro
Quando o sistema detecta um problema ou possibilidade de

problema gerado uma mensagem de erro com descrio e ao.
Ex.: Mensagem Unacknowledged mostrada em vermelho na Barra

de Eventos (Status bar).
ABB Inc. -65
Unacknowledged
Mensagem No Reconhecida
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Contedo das Mensagens de Eventos
Uma Mensagem de Eventos consiste em:

Descrio
Consequncias
(opcional)
Possveis Causas (opcional)
Ao
(opcional)
ABB Inc. -66
Pressionar as teclas
setas amarelas para
visualizar todo contedo!
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Visualizando Logs de Eventos na FlexPendant
Menu Principal Menu ABB
Barra de Eventos Atalho

Pressionar sobre a barra
para visualizar os eventos.
ABB Inc. -67
Ou pressionar Menu
ABB e Event Log.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Log de Eventos (Event Log)
ABB Inc. -68
cone
Cdigo
Ttulo
Horrio do Registro
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -69
Visualize a lista completa atravs das setas amarelas

Selecione a mensagem para visualizao dos detalhes
Resoluo do Horrio de Registro em centsimos de
segundo
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Os Logs so divididos em Tpicos
Pressionar Exibir (View) e selecionar o Tpico desejado
ABB Inc. -70
O Tpico Comum (Common) consiste nos ltimos Logs que ocorreram
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -71
Categoria de Eventos
Categoria
Nm. do Erro
Area___________
Operacional (Operational)
10xxx
Falha Operacional (Operational Status)
Sistema (System)
20xxx
Falha de Sistema (Panel unit)
Hardware
30xxx
Falha de Placas (Board Failure)
Programa (Program)
40xxx
Programao (Programming)
Movimentos (Motion)
50xxx
Problema de Movimento (Movement problem)
Operao (Operation)
60xxx
Operao FlexPendant (Flex Pendant Handling)
E/S (I/O communication)

errors
70xxx
Falha Comunicao (I/O board communication)
Solda Arco (ArcWeld)
11xxx
Processo (Process)
Solda Ponto (SpotWeld)
12xxx
Processo (Process)
Pintura (Paint)
13xxx
Processo (Process)
Quando necessrio suporte para resoluo

da falha, verifique o nmero do erro!
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -72
Logs Eventos no R.S.O
Os Logs esto disponveis no R.S.O
Selecionar RobotView e Events.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -73
Exerccio 1
1.
Movimente o rob nos modos Eixo--Eixo, Linear e Reorientao utilizando o

boto Quick Set e o Joystick. Quais so as diferenas entre os tipos de
movimentos possveis?
2.
O que acontece quando voc pressiona a barra superior na tela do

FlexPendant?
3.
Visualize o Log de Eventos. Qual foi o ltimo evento que ocorreu?
4.
Pratique explorando os botes do FlexPendant, se voc tiver alguma dvida

questione o instrutor.
Fundamentos da
Programao
IRC5
ABB Inc. -74
Programao Bsica
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -75
Tpicos
Estrutura de Programa IRC5
Criando, Editando e Salvando um programa
Instrues de Movimento
Utilizao de Velocidade e Zona
Execuo Passo-a-passo (step-by-step)
Rodando no modo Manual
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic

Diretrio Exemplo_Programa
Exemplo_Programa.pgf
<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1" ?>

<Program>
<Module>ModuleA.mod</Module>
<Module>MainModule.mod</Module>
MainModule.mod
MODULE MainModule
CONST robtarget home:=[[....]];
VAR num reg1:=0;
PROC main()
Rotina_1;
Rotina_2;
ENDPROC
PROC Rotina_1()
MoveL;
ENDPROC
</Program>
Declarao de Dados
Constantes e Variveis
Rotinas
ModuleA.mod
MODULE ModuleA
PROC Rotina_A1()
MoveL;
ABB Inc. -76
MoveL;
PROC Rotina_2()
MoveL;
ENDPROC
ENDMODULE
ENDPROC
ENDMODULE
Instrues
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -77
Exemplo de Programa
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Salvando e Carregando um programa

Para criar um novo programa, carregar programa existente ou salvar:
Pressione ABB
Pressione Editor do Programa
(Program Editor)
Selecionar o Robo Task
(caso utilize Multimove)
Pressionar Tarefas e Programas
(Task and Program)
Selecionar a Tarefa/Programa
desejado
Pressione Arquivo(File)
Pressione Novo Programa
(New Program)
Para criar novo programa
ABB Inc. -78
Pressione Carregar Programa

(Load Program)
Para carregar um programa
Pressione Salvar Programa como
(Save Program as)
Para salvar um programa
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Salvando um programa
Um diretrio com o nome do programa criado
Mdulo: MainModule (todos programas possuem)
Extenso do Arquivo: pgf
ABB Inc. -79
O mesmo
nome
um arquivo XML que aponta para MainModule e outros mdulos

de programa.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Criando um Programa
Para criar um novo Programa:

(se no existir)
Pressione ABB
Pressione Editor do Programa
ABB Inc. -80
(Program Editor)
Selecionar o Robot Task
Pressione Novo (New).
Nomear o programa
Pressione OK
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Adicionando Instrues de Movimento
Para adicionar instrues de movimento:
Pressione Adicionar Instruo
ABB Inc. -81
(Add Instruction)
Mover o Rob para posio desejada
Pressione MoveJ ou MoveL
Mover o rob para prxima posio
Repetir o procedimento acima
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
MoveJ ou MoveL?
MoveJ
Movimento Joint (Joint interpolation) frequententemente o caminho mais

rpido para mover de um ponto a outro quando no necessrio trajetria linear.
O eixos do rob e eixos externos se movero ao longo de uma trajetria no
linear e alcanaro o ponto de destino todos ao mesmo tempo. Utilize-o em
espaos abertos como deslocamento de um dispositivo para outro.
ABB Inc. -82
MoveL
Movimento LINEAR (Linear interpolation) utilizado para mover
linearmente o rob do seu ponto inicial ao ponto de destino (referncia
ao TCP). Se no for possvel a realizao do movimento um evento
ser gerado e mostrado na FlexPendant. Utilize-o quando necessrio
mover o rob prximo a objetos como dispositivos ou peas.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
MoveJ pHome, v500, z5, tGripper

MoveL pHome, v500, z5, tGripper
Na instruo acima temos:
pHome
O Rob movendo para ___________________
v500
Com velocidade de ______________________
ABB Inc. -83
Com uma Zona de _______________________

z5
tGripper
E um TCP declarado como _________________
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Velocidade e Zona
z
MoveL p40, v1000, z40, tool0;
ABB Inc. -84
MoveL p30, v300, z30, tool0;
Velocidade - tipo de dado speeddata

Zona - tipo de dado zonedata
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Alterando um Argumento de Programa
Selecione o item a
ser alterado com
2 cliques
ABB Inc. -85
Selecione o novo
valor e pressione
OK
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Modificando uma Posio
Selecione o ponto
a ser modificado.
Mova o rob para
nova posio.
ABB Inc. -86
Pressione
Modificar Posio
(Modify Position)
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Depurando o programa (Debug)
Ponteiro do
Programa - PP
ABB Inc. -87
(Program Pointer)
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Checando Calibrao (Robot Calibration)
ABB Inc. -88
MoveAbsJ
Criar uma nova rotina (GotoCalib)
Inserir a instruo MoveAbsJ
Selecionar o ponto da instruo *, pressionar Depurar (Debug), Exibir

Valor (View Value) e inserir nos campos de cada um dos eixos o valor zero 0.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
o - position
O
posioin
noairespao
x position
X
posioon
nopaper
papel
ROBOT
ROB
o pHome
p40 x
o p60
x p10
x p50
ABB Inc. -89
p30 x
x p20
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Rodando Programas em modo Manual
Procedimento
Passo Ao
1
Posisione a chave seletora no modo Manual.
Informao/Ilustrao
Voc encontar maiores
informaes sobre o Modo de
operao dos robs no Manual
de Operao.
Referncia.
Manual de Operao (Operators manual)
IRC5 with FlexPendant
M2004
Document ID: 3HAC 16590-1
ABB Inc. -90
ATENO!
Antes de rodar o rob, por favor observar as
informaes de segurana na pagina 4
Risco Manipuladores em movimento so
potencialmente letais
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Rodando Programas em modo Manual
Procedimento
Passo Ao
Informao/Ilustrao
Se o programa no est aberto pressione menu

ABB, Editor do Programa (Program Editor) e
selecione o programa desejado
Como carregar um programa existente

detalhado na seco 6.7.1
Trabalhando com programas (Handling
of Programs)
Selecione o modo de operao do rob
Como selecionar modo de operao e

iniciar detalhado no seco 6.9
Testando (Testing)
Pressione o boto de inicializao do programa

no Flex Pendant (Start / Passo a Passo)
Todos botes do FlexPendant so

mostrados na seco 2.2 O que
FlexPendant? (What is a FlexPendant?)
ABB Inc. -91
Start
Passo a Passo (frente/trs)
Stop
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Iniciando Execuo (Starting Execution)
Procedimento
Passo Ao
ABB Inc. -92
Para rodar o programa utilize a boto na

FlexPendant correspondente ao modo de
execuo desejado
Info/Ilustrao
Modo de execuo detalhado na
seco 6.9.4 Executar instruo
por instruo
(Stepping instructions by
instructions)
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Execuo Passo a Passo
No modo Manual, o programa poder ser executado passo a passo (stepby-step) onde podemos rodar uma instruo de cada vez, a prxima
instruo ou a anterior
Existem teclas dedicadas na FlexPendant

Tecla Programvel 1. Como definir esta funo detalhado
na seco 12.2.6 Alterando teclas Pprogramveis
(Changing programmable Keys)
Roda o programa - conjunto de instrues do programa
(Start)
ABB Inc. -93
Roda instruo anterior somente uma instruo

Roda prxima instruo somente uma instruo
Para o programa (Stop)
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Execuo Passo a Passo
Selecione modo de passo
Passo
1
Info/Ilustrao
Selecionar o modo de Passo - Atalho Quickset

Menu
Detalhes na seco 4.6.5

MenuQuickset, Modo Passo a Passo
Execuo do prximo passo
Passo
1
Ao
Ao
Pressione na FlexPendant a tecla
correspondente a figura ao lado
Execuo do passo anterior
Passo Ao
1
ABB Inc. -94
Info/Ilustrao
Pressione na FlexPendant a tecla

correspondente a figura ao lado
Info/Ilustrao
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Parando o Programa
Procedimento
ABB Inc. -95
Passo Ao
Info/Ilustrao
Durante operao no modo Manual 100%, libere

o boto Hold-to-Run
Todos botes do FlexPendant

so mostrados na seco 2.2 O
que FlexPendant?
(What is a FlexPendant?)
Durante operao no modo Manual com

velocidade reduzida, pressione a tecla Stop na
FlexPendant
Todos botes do FlexPendant

so mostrados na seco 2.2 O
que FlexPendant?
(What is a FlexPendant?)
Quando rodarmos o programa no modo Passo a

Passo o rob ir parar aps a execuo de cada
instruo
Execute a prxima instruo

pressionando uma das teclas
abaixo
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -96
Exerccio 2
1.
Crie atravs da FlexPendant do rob um programa simples como descrito

neste captulo e teste seu programa. Cada aluno dever criar seu
programa. (Utilize somente as instrues de movimentao explicadas em
aula.)
2.
O que ocorre quando voc pressiona o boto de emergncia enquanto o

rob est rodando? possvel reiniciar o programa a partir do mesmo
ponto que parou?
3.
Salve o programa na FlashDisk.
4.
Pratique explorando os botes do FlexPendant, se voc tiver alguma

dvida questione o instrutor.
ABB Inc. -97
Backup &
Restore
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Tpicos
ABB Inc. -98
Backup
Porque?
Quando?
Como?
Precaues
O que guardado?
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Backup
Possuir um backup perfeito de suma importncia para

uma rpida recuperao das configuraes perdidas:
Quando faz-lo
Se h suspeitas do sistema atual
Aps UpGrades de Software ou
ABB Inc. -99
troca do mesmo.
Pressione ABB
Pressione Backup and Restore
Pressione BackUp Current System
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Backup
ABB Inc. -100
O que contm no backup?
Todos arquivos/pastas armazenadas no diretrio Home do

sistema atual localizado na FlashDisk do rob.
Parmetros de Sistema (ex. Declaraes de sinais I/O).
Programas, mdulos e tarefas (Task) atuais na FlashDisk.
As informaes do Backup permite restaurar as condies

anteriores do seu sistema.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Backup
ABB Inc. -101
O que fazer antes do Backup!
No Controlador IRC5 assim como no S4C Plus podemos ter vrios sistemas
instalados!
Sempre verifique qual sistema est ativo.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Backup
ABB Inc. -102
Sempre
D ao backup um nome coerente
Guarde a data que o backup foi criado
Guarde o backup final num lugar seguro
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Restore
ABB Inc. -103
Lembre-se
Um backup criado no controlador S4 no pode ser restaurado

no controlador IRC5.
Sempre verifique se est restaurando o sistema correto.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Backup
ABB Inc. -104
Recomendamos realizar o backup:
Antes da instalao de novo RobotWare
Antes de realizar alteraes significativas de programa e/ou

parmetros
Aps realizao de alteraes de instrues e/ou parmetros e

test-lo, desejar guardar as novas alteraes realizadas.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Backup
Procedimento
Passo Ao
1
Pressione ABB.
Pressione Backup and Restore.
ABB Inc. -105
xx0300000469
Info/Ilustrao
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Backup
Procedimento
Passo Ao
3
Pressione Backup.
ABB Inc. -106
Xx0300000440
O Diretrio do Backup ser mostrado.
Info/Ilustrao
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Backup
Procedure
Passo Ao
ABB Inc. -107
O diretrio mostrado o correto?

Se sim: Pressione Backup e ser criado o Backup
conforme configurao visualizada (nome do diretrio).
Se no: Pressione boto direita e siga o
procedimento abaixo.
xx0300000441
Um backup nomeado de acordo com a data atual

criado.
Info/
Ilustrao
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Backup
Procedimento
ABB Inc. -108
Passo
Ao
Selecione o diretrio desejado.
Quando o diretrio desejado for mostrado, pressione OK.
xx0300000443
Info/
Ilustrao
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Restore
ABB Inc. -109
Recomendamos restaurar o backup:
Se por alguma razo, suspeitar que o programa apresenta

problemas
Se alguma alterao de programa e/ou parmetros no

promover o resultado esperado e a condio anterior for
desejada
Durante o procedimento de restore, todos parmetros

de sistema sero trocados e todos mdulos do diretrio
de backup sero carregados
O diretrio Home do backup copiado para o novo
diretrio Home de sistema durante o Warm Start
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Restore
Procedimento
Passo Ao
1
Pressione ABB.
Pressione Backup and Restore.
ABB Inc. -110
Xx0300000439
Info/Ilustrao
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Restore
Procedimento
Passo Ao
3
Pressione Restore.
ABB Inc. -111
Xx0300000440
O diretrio do backup ser mostrado.
Info/Iustrao
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Restore
Procedimento
Passo
ABB Inc. -112
Ao
O diretrio mostrado o correto?
Se sim: Pressione Restore e ser restaurado o Backup
selecionado.
Se no: Pressione boto direita do campo e siga o
procedimento abaixo.
xx0300000441
Info/
Ilustrao
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Restore
Procedure
ABB Inc. -113
Passo
Ao
Selecionar o diretrio desejado.
Quando o diretrio desejado mostrado, selecione o

backup correto e pressione OK.
xx0300000444
A iniciar a restaurao, o procedimento de Warm

Started ocorre automaticamente.
Info/
Ilustrao
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -114
Exerccio 3
1.
Crie o Backup do sistema existente.
2.
Salve o Backup no diretrio de Backups na FlashDisk e se estiver

disponvel, salve o mesmo em uma pen drive.
TCP
Ponto Central da Ferramenta
ABB Inc. -115
IRC5 Programming
IRC5
Basic
Programao Bsica
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Sistema de Coodenadas da Ferramenta
Sistema de Coordenadas
Coordenada da Ferramenta
Y (Tool coordinates)
Coordenada da Ferramenta (Tool0)
ABB Inc. -116
Benefcios ao utilizar
uma ferramenta:
Movimentao
Reorientao
Facilidade de alterao
do ponto
Coordenada de Base (Base coordinates)

X
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Sistema de Coordenadas
Veja diferentes exemplos de ferramenta e TCPs (Tool Center Points).
TCP
TCP
TCP
ABB Inc. -117
TOOL0
TCP
A Tool0 sempre a referncia de
Posicionamento para as demais
ferramentas
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Definindo e usando uma Ferramenta
T_Caneta
ABB Inc. -118
Tool 0
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -119
Definindo e usando uma Ferramenta
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Definio de Ferramenta
ABB Inc. -120
Crie uma Tooldata no FlexPendant
Pressione ABB -> Dados do Programa (Program Data) -> Tooldata

-> Mostrar Dados (Show Data) -> Novo (New)
Nomeie a ferramenta.
Pressione Valor Inicial (Initial Value).
Preencha o campo Mass com o peso da ferramenta em Kg.
Preencha o campo COG X com o centro de Massa em mm.
Pressione OK : OK : OK
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Definindo um TCP Mtodo dos 4 pontos
ABB Inc. -121
Selecione a nova ferramenta e

pressione Editar (Edit).
Pressione Definir (Define).
Selecione Ponto1 (Point1).
Mova o rob para o ponto de
referncia.
Pressione Modificar Posio
(Modify Position).
Reposicione o rob com nova
orientao.
Pressione Modificar Posio
(Modify Position).
Repita a sequncia para todos os
pontos.
Pressione OK.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Definindo um TCP Mtodo dos 4 pontos
T_Caneta
Ponta Fixa
ABB Inc. -122
Fixed point
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Definindo Ferramenta
T_Garra
Tool 0
ABB Inc. -123
TCP
T_Garra
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Definindo Carga de Ferramenta (Tool Load)

Todo Controlador IRC5 possui uma rotina de servio
chamada LoadIdentify. Ela utilizada para definir a masa
e o centro de gravidade da Ferramenta e/ou Carga
(Payload or Loaddata).
Carga no Brao Superior
(Arm Load)
Carga (PayLoad)
ABB Inc. -124
Carga da Ferramenta (Tool Load)
ManLoadIdentify uma rotina utilizada para definir

_________________
carga dos eixos externos.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Definindo Carga de Ferramenta (Tool Load)

V para rotina LoadIdentify pressionando Depurar (Debug )
-> Chamar Rotina (Call Service Rout). Selecione
LoadIdentify e pressione Ir para (Go to). Pressione o boto
Enable device e inicie o programa.
ABB Inc. -125
Siga as instrues que iro aparecer na tela.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Lembre-se
Antes de utilizar o Load Identification (LoadID) certifique-se que as
condies abaixo sejam verdadeiras:
A Ferramenta est montada corretamente.
Lembre-se:
O Eixo 6 no esteja prximo dos limites.
O Eixo 4 esteja prximo de 0 (zero).

A Carga do Brao Superior esteja definida.
Criar um dado de
Ferramenta (Tooldata) antes
de um dado de Carga de
Ferramenta (Tool Load).
Criar um dado de Carga
(LoadData) antes de definir a
carga (PayLoad).
ABB Inc. -126
Parmetro de Velocidade configurado em 100%.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Identificao de Carga (Load Identification)

Quando o programa perguntar sobre rodar em velocidade baixa,
responda NO (NO) porque nada calculado em velocidade baixa.
Entretanto, se no h certeza sobre o comprimento dos cabos da
ferramenta, ento a velocidade baixa dever ser utilizada e as
trajetrias devero ser observadas a fim de evitar acidentes.
Siga todas as instrues recomendadas pelo programa.
ABB Inc. -127
Quando o programa perguntar sobre o ngulo que o eixo 6 mover

durante o programa, recomendvel selecionar +90 ou -90 graus
para obter-se resultados de maior resoluo. Se a ferramenta
incapaz de mover-se 90 graus, escolha outra opo. No mnimo 30
graus dever ser especificado.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Identificao de Carga (Load Identification)

Ao final do procedimento de Identificao de Carga (Load
Identification) as seguintes informaes aparecero:
ABB Inc. -128
Massa (Mass) kg =
Centro de Gravidade (Centrer of Gravity) - mm X=
Centro de Gravidade (Centrer of Gravity) - mm Y=
Centro de Gravidade (Centrer of Gravity) - mm Z=
Resoluo Mensurada (Measurement Accuracy) = (Dever
ser maior que 80%, caso contrrio dever rodar novamente a rotina).
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Teclas Programveis
ABB Inc. -129
Configuranto uma tecla Programvel.
Pressione ABB -> Painel de Controle (Control Panel) ->

ProgKeys
Selecione a tecla para configurao.
Selecione o Tipo (Type)

- usualmente do tipo Sada digital (Output)
Selecione a Sada digital.
Selecione campo
Tecla Pressionada
(Key Pressed).
Pressione OK.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exerccio 4
1.
Crie um TCP para a Caneta fixada ao rob utilizando o mtodo de 4

pontos.
2.
Escreva a resoluo dos valores de TCP para sua ferramenta criada:
ABB Inc. -130
Erro Mnimo (Min Error) ________________

Erro Mdio (Mean Error) ________________
Erro Mximo (Max Error) ________________
3.
Defina a carga da ferramenta.
4.
Ative a nova ferramenta e teste utilizando o movimento de Reorientao.
5.
Configure uma tecla programvel para Habilitar e Desabilitar uma sada

digital.
6.
Se houver tempo disponvel crie um novo TCP utilizando nova ferramenta.
7.
Salve o programa na FlashDisk.
ABB Inc. -131
Robot Studio Online
IRC5 Programming
IRC5
Basic
Programao Bsica
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
O que Robot Studio Online?
Robot Studio Online (R.S.O.) uma ferramenta de software utilizada

para todos robs ABB e entregue ao cliente na aquisio do rob
ABB.
R.S.O. possui trs funes principais
ABB Inc. -132
Instalar/ Criar um novo sistema operacional (system builder)
Modificar ou criar um novo sistema operacional para o controlador.
Carregar um sistema existente para o controlador ou memorystick.
Configurao/ Manuteno de sistemas de robs existentes
Backup e Restore
Modificar e configurar parmetros de sistema
Leitura de Eventos, status e Logs de Eventos.
Manipular programas RAPID
Criar um programa RAPID.
Editar um programa RAPID existente (editor de texto).
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -133
Conectando R.S.O ao Controlador
Utilize um cabo Ethernet crossover.
Conecte atravs do cabo, a sada Ethernet do PC a

porta de entrada Ethernet do controlador.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
IRC5 FlexPendant & R.S.O
ABB Inc. -134
A FlexPendant e o RobotStudioOnline trabalham juntos
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -135
Inicializando o R.S.O.
Inicializando o Robot Studio Online.

Start -> Program -> ABB Industrial IT -> Robot Studio
Online.
Crie uma nova visualizao de rob.

File -> New Robot View.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Utilizando o R.S.O.
ABB Inc. -136
Nomeie e guarde sua nova configurao criada.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Utilizando o R.S.O.
ABB Inc. -137
Adicionando controlador.
Robot View -> Add Controller OU Right click -> Add
Controller.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Utilizando o R.S.O.
ABB Inc. -138
Localize seu programa Rapid.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -139
Utilizando o R.S.O.
Solicite acesso de escrita ao controlador (Request Write access),

lembre-se de autorizar acesso atravs do FlexPendant (grant).
Pressione Enable Edit. Lembre-se que o R.S.O uma ferramenta

de edio OnLine.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exerccio 5
ABB Inc. -140
1.
Faa modificaes no seu programa utilizando o Robot Studio OnLine.

Altere parmetros de Velocidade e Zona e teste o programa.
Programao
ABB Inc. -141
Estruturada
IRC5 Programming
IRC5
Basic
Programao Bsica
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -142
Tpicos
Conceitos
Programando instrues de I/O
Criando um programa utilizando mtodo JSP
Adicionando Rotinas
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -143
Programao estruturada uma forma de programao que

preconiza que todos os programas possveis podem ser reduzidos a
apenas trs estruturas: sequncia, deciso e iterao,
desenvolvida por Michael A. Jackson no seu livro "Principles of
Program Design" de 1975 (Mtodo JSP).
Tendo, na prtica, sido transformada na Programao modular, a
Programao estruturada orienta os programadores para a criao
de estruturas simples em seus programas, usando as subrotinas e
as funes. Foi a forma dominante na criao de software anterior
programao orientada por objetos POO.
Apesar de ter sido sucedida pela programao orientada por
objetos, pode-se dizer que a programao estruturada ainda muito
influente, uma vez que grande parte das pessoas ainda aprendem
programao atravs dela. Alm disso, por exigir formas de pensar
relativamente complexas, a programao orientada a objetos at
hoje ainda no bem compreendida ou usada pela maioria.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -144
Sequncia.
Deciso.
Iterao Processo chamado na programao de repetio de

uma ou mais aes.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic

Diretrio Exemplo_Programa
Exemplo_Programa.pgf
<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1" ?>

<Program>
<Module>ModuleA.mod</Module>
<Module>MainModule.mod</Module>
MainModule.mod
MODULE MainModule
CONST robtarget home:=[[....]];
VAR num reg1:=0;
PROC main()
Rotina_1;
Rotina_2;
ENDPROC
PROC Rotina_1()
MoveL;
ENDPROC
</Program>
Declarao de Dados
Constantes e Variveis
Rotinas
ModuleA.mod
MODULE ModuleA
PROC Rotina_A1()
MoveL;
ABB Inc. -145
MoveL;
PROC Rotina_2()
MoveL;
ENDPROC
ENDMODULE
ENDPROC
ENDMODULE
Instrues
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -146
Conceito de Variveis
Na programao, uma varivel um objeto (uma posio, freqentemente
localizada na memria) capaz de reter e representar um valor ou expresso. As
variveis so associadas a "nomes", chamados identificadores.
Quando nos referimos varivel, do ponto de vista da programao, estamos
tratando de uma regio de memria (FlashDisk) previamente identificada cuja
finalidade armazenar os dados ou informaes de um programa. A memria
de programa se organiza tal qual um armrio com vrias divises. Sendo cada
diviso identificada por um endereo diferente, em uma linguagem que o
programa entende.
O computador do rob armazena os dados nessas divises, sendo que em
cada diviso s possvel armazenar um dado e toda vez que o computador do
rob armazenar um dado em uma dessas divises, o dado que antes estava
armazenado eliminado. O contedo pode ser alterado, mas somente um dado
por vez pode ser armazenado naquela diviso.
O computador do rob identifica cada diviso por intermdio de um endereo no
formato hexadecimal, e a linguagem de programao RAPID permitem nomear
cada endereo ou posio de memria, facilitando a referncia a um endereo
de memria. Uma varivel composta por dois elementos bsicos: o contedo
(valor da varivel) e identificador (um nome dado varivel para possibilitar
sua utilizao).
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Conceito de Constantes & Variveis

Constantes
Na programao, uma constante um valor que no decorrer do algoritmo
ou processamento sempre ter o mesmo valor. Perceba que a idia de
constante a mesma seja onde for o local que a constante ser utilizada.
No rob ABB as constantes se classificam na categoria de tipo de
armazenamento definida como Constante. Veja abaixo exemplo:
CONST num reg7:=0;
reg7 um tipo de dado que no sofre alterao de valor ao longo da execuo do
programa.
ABB Inc. -147
Constante X Varivel
A diferena primordial entre estes dois conceitos que constantes so
valores inalterados e varivel uma entidade capaz de manifestar
diferenas em valor, assumindo, inclusive, valores numricos. Diz-se que a
varivel possui qualquer valor dentro de um campo determinado, ele
atua como uma "gaveta", onde nessa "gaveta" ns podemos guardar
qualquer valor.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Variveis & Tipo de Armazenamento

Variveis
No rob ABB os dados variveis se classificam em duas categorias
distintas pelo tipo de armazenamento do dado que so a Varivel e
a Persistente. Conforme mensionado anteriormente, existe outra
categoria de tipo de armazenamento utilizada para dados constantes
chamada Constante.
As diferenas entre Varivel e Persistente que o dado (que pode
sofrer alterao de valor durante a execuo do programa em ambos
casos), em caso do trmino da execuo de um ciclo de programa
(main) o valor atual do dado persistir (continuar com o ltimo
valor) para o tipo de armazenamento Persistente. J para o tipo de
armazenamento Varivel o ltimo valor ser perdido. Veja abaixo
exemplo de declaraes de dados com armazenamento Varivel e
Persistente.
ABB Inc. -148
PERS num reg8:=0;

VAR num reg10:=0;
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Tipo de Armazenamento
ABB Inc. -149
O tipo de armazenamento de um dado definido

durante a declarao do mesmo.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Tipo de Dados
ABB Inc. -150
Podemos dizer que as variveis e constantes so posies de memria

criadas com objetivo de armazenamento de dados, porm, os dados
podem se diferenciar entre si no que diz respeito a sua estrutura. Para
que haja diferenciao entre os tipos de dados, o computador do rob
proporciona uma biblioteca com padres diferenciados para os tipos de
dados. Veja alguns tipos de dados abaixo.
robtarget
(posio cartesiana)
Jointtarget
(posio de juntas)
tooldata
(coordenada ferramenta)
wobjdata
(coodenada objeto)
speedata
(velocidade)
zonedata
(zona)
signaldi
(entrada digital)
signaldo
(sada digital)
num
(registrador numrico)
Bool
(booleano)
Byte
(byte)
clock
(tempo)
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Tipo de Dados
ABB Inc. -151
Os Tipo de Dados (biblioteca de dados), podem ser

visualizados no FlexPendant pressinando o menu ABB
e Dados do Programa (data type).
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Antes de iniciar o programa
Quatro atividades devero ser realizadas antes de

criar um novo programa.
1. _______________________________________
RODAR ROTINA DE CALIBRAO
2. _______________________________________
VERIFICAR ALINHAMENTO DO ROB
DEFINIR TCP E WORK OBJECT
3. _______________________________________
ABB Inc. -152
PLANEJAR O PROGRAMA PREVIAMENTE

4. _______________________________________
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Instrues bsicas de I/O

As duas instrues mais utilizadas para acionar uma sada
digital so _________
e __________.
Set
SetDO
As duas instrues mais utilizadas para desacionar uma
sada digital so _________
SetDO
Reset and __________.
Para inverter o status de uma sada digital utilize a
InvertDO
instruo _______________.
ABB Inc. -153
Para acionar uma sada digital durante um intervalo de

tempo e depois desacion-la, utilize a instruo
PulseDo
_____________.
Para alterar a durao do pulso digital utilize
Opt. Arg.
____________.
(Argumento Opcional).
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Instrues bsicas de I/O
A instruo ______________
WaitDI
utilizada para
aguardar um sinal de uma entrada digital.
WaitUntil
A instruo ______________
utilizada para
aguardar uma condio.
ABB Inc. -154
Waittime
A instruo ______________
utilizada para
aguardar um tempo.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -155
Instrues de I/O
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Instrues de I/O
p10
p40
p30
p20
ABB Inc. -156
DT
DT indica um tempo varivel em funo da carga do processador.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Instrues de I/O
p10
P40
P30
ABB Inc. -157
P20
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -158
Programao Estruturada - JSP
Desenhando um quadrado no papel.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Jackson Structured Programming (JSP)
Mtodo JSP:
Programa Estruturado
Rotinas bem definidas

- Fcil para testar
- Fcil para alterar
- Fcil para identificar
falhas
Instruo
ProcCall
Facilidade para leitura e

compreenso
Main routine
(proc main)
ABB Inc. -159
MAIN
rPickUp
rSquare
rDropOff
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Criando Rotinas
ABB Inc. -160
Como criar rotinas de programa ?

Na tela de Edio de Programas
(Program Editor).
Pressione: Rotinas -> Arquivo
(File) -> Nova Rotina (New routine)
Pressione: ABC
para renomear.
Pressione: OK.
Selecione a Rotina.
Pressione: Mostrar Rotina
(Show routine).
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exerccio 6
ABB Inc. -161
1.
Crie um novo programa. Este novo programa ir simular uma aplicao de

manipulao e dever atender as seguintes solicitaes:
O programa dever iniciar a partir de uma posio de Home.

O programa dever estar bem estruturado com base em rotinas.
Utilize a sada digital ___________ para controlar a garra.
Quando o sinal ___________ for atuado o rob dever pegar a pea no

Alimentador 1 (Infeeder1) - (utilize sua imaginao).
O Rob dever colocar a pea no Torno (Lathe) e mover-se para uma

posio segura.
Com o rob numa posio segura, a sada _________ dever ser

acionada por 1 segundo que acionar o torno (Lathe). O Trabalho do
torno estar finalizado quando o sinal __________ for atuado.
Aps sinal __________ o rob pegar a pea acabada e colocar a

mesma na esteira de sada (Exit conveyor).
O rob deve retornar para home e aguardar a prxima pea.
Utilize recursos de Copiar e Colar a fim de implementar o

retorno do rob para Home no fim do processo.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Layout Rob Exerccio 6
Alimentador 1
(Infeeder 1)
ABB Inc. -162
Esteira de Sada
(Exit Conveyor)
Alimentador 2
(Infeeder 2)
Torno
(Lathe)
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exemplo de Programa
r_Feeder1;
r_Lathe;
MoveJ pOvrLathe, v1000, z10, tGripper;
MoveL pin_Lathe, v400, fine, tGripper;
Reset do9_Grip;
MoveL pOvrLathe, v800, fine, tGripper;
PulseDO\Plength; = 1, do7_Start_Lathe;
Wait DI di7_Lathe_Done, 1;
Set do9_Grip;
RETURN;
MoveJ pOvrPart, v500, z30, tGripper;
r_Conveyor
MoveL pOnPart, v500, fine, tGripper;
MoveJ pOvr_Conveyor, v1000, z60, tGripper;
Set do9_Grip;
MoveL pOn_Conveyor, v800, fine, tGripper;
MoveL pOvrPart, v500, z30, tGripper;
Reset do9_Grip;
RETURN;
MoveL pOvr_Conveyor, v1000, z60, tGripper;
MAIN
MoveJ pHome, v1000, fine, tGripper;
WaitDI di1_Style1, 1;
r_Feeder1
r_Lathe;
r-Conveyor
ABB Inc. -163
RETURN;
RETURN;
Controlando o
ABB Inc. -164
Fluxo do Programa
IRC5 Programming
IRC5
Basic
Programao Bsica
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Controle do Fluxo do Programa Instrues de Deciso
No exerccio anterior, a estrutura do programa criado permitia a

execuo sequencial das linhas de programa. Este tipo de estrutura
extremamente limitada quando necessitamos de programas
maiores e mais complexos.
IF di1_Style1=1 THEN
rFeeder1 ;
ELSE
return ;
ENDIF
IF
THEN
Di1_Style1=
1
rFeeder1
Return
ENDIF
ABB Inc. -165
ELSE
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Controle do Fluxo do Programa Instrues de Deciso
Argumento Opcional
(Optional Argument)
rFeeder1 ;
ELSEIF di2_Style2=1 THEN
rFeeder2 ;
ELSE
return ;
ENDIF
IF
THEN
Di1_Style1=
1
ELSEIF
rFeeder1
THEN
ELSE
Di2_Style2=1
ABB Inc. -166
rFeeder2
ENDIF
Return
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Instruo de Controle do Fluxo - IF
Selecione o tipo de dados (data type)
O boto + adiciona
argumentos da expresso
ABB Inc. -167
Filtro utilizado para

limitar dados e funes
a serem visualizados.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Controlando com sinais de I/O
Rotina House keeping.
Rotina de Verificao de Calibrao.
Seleo de Alimentador (Feeder).
rHousekeeping
rPickUp1
di1=1
ABB Inc. -168
rGotoCalib
rFeeder1
MAIN
rLathe
di2=1
rFeeder2
rDropOff
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -169
Exerccio 7
1.
Implemente seu programa atual considerando que o sinal

_________ seja utilizado para Alimentador 1(Feeder 1) e que o
sinal _________ seja utilizado para Alimentador 2 (Feeder 2).
2.
Adicione uma rotina de inspeo para todas as peas. Todas

as peas aps processo de torneamento, devero ser levadas
a estao de inspeo. Se aps levar a pea a estao de
inspeo o sinal ________ for acionado significa que a pea
est ok. Caso o rob espere por mais de 5 segundos, a pea
dever ser rejeitada depositando a mesma no barril de refugos.
(Dica: Verifique o argumento opcional da instruo WaitDI ).
3.
Adicione uma rotina de verificao de Calibrao rGotoCalib

utilizando a insruo MoveAbsJ que ir mover o rob para
posio de calibrao.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exemplo de Programa Exerccio 7

MAIN
MoveJ pHome, v1000, fine,
tGripper;
r_Feeder1;
r_Feeder2;
ELSE;
RETURN;
ENDIF;
r_Lathe;
r_Inspect;
RETURN;
r_Feeder1;
MoveJ pOvrpart, v500, z30, tGripper;
ABB Inc. -170

Set do9_Grip;
RETURN;
r_Feeder2;
MoveJ pOvrPart2, v500, z30, tGripper;
MoveL pOnPart2, v500, fine, tGripper;
Set do9_Grip;
MoveL pOvrPart2, v500, z30, tGripper;
RETURN;
r_Lathe;
Reset do9_Grip;
PulseDO\Plength;=1, do7_Start_Lathe;
WaitDI di7_Lathe_Done, 1;
Set do9_Grip;
RETURN;
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic

r_Inspect;
MoveJ p_near_insp, v1000, fine, tGripper;
MoveJ p_at_insp, v1000, fine, tGripper;
WaitUntil di5_GoodPart=1\MaxTime=5, TimeFlag=bTimeout;
IF bTimeout=true THEN
MoveL p_Overeject, v500, z30, tGripper;
MoveL p_Onreject, v500, fine, tGripper;
Reset do9_Grip;
ELSE
r_Conveyor;
ENDIF
RETURN;
r_Conveyor;
ABB Inc. -171

Reset do9_Grip;
MoveI pOvr_Conveyor, v1000, z60, tGripper;
RETURN;
ABB Inc. -172
Trabalhando com
Numerais
IRC5
Programao Bsica
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Trabalhando com Numerais

num
Quando trabalhar com nmeros utilize o tipo de dados (data type)________.
Varivel
Voc far uso de uma ______________
deste tipo de dados.
reg
n ou _____
Este tipo de dados geralmente designado pelas letras ____
antes do nome.
Examplo: nCount, reg1, reg2, nCycles, nParts
O rob tem as seguintes instrues que podem ser usadas quando
trabalhamos com numerais:
ADD, Clear, Incr, Decr
:= (Atribui) _______________________
Exemplo:
nCounter := nCounter+1;
ABB Inc. -173
Incr nCount;
nCount:=0;
Clear nCount;
Add nCount, 1;
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Trabalhando com Numerais

A Instruo de atribuio (:=) pode tambm fazer outras operaes
matemticas como:
Adio,
___________________
Subtrao,
___________________
Multiplicao, etc.
___________________
Para tomada de deciso utilizando numerais, utilize as instrues
Compact IF .
IF
___________
ou __________
ABB Inc. -174
Exemplo:
IF nCount>=10 rTipClean;
ou
IF nCount>=10 THEN
rTipClean
ENDIF;
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Inspecionando toda terceira pea
Inspecione toda terceira pea produzida.
MAIN
rLathe
Quench
nCount>=3
rInspect
di2=1
di1=1
rFeeder1
rFeeder2
ABB Inc. -175
Pea boa
rGotoCalib
rDropOff
Pea Ruim
rReject
ABB Inc. -176
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exerccio 8
1.
Adicione uma rotina de Resfriamento da Pea (Quench)

processo de tempera - aps a rotina de Torneamento (Lathe).
2.
Adicione uma rotina para inspeo de pea no programa

existente de forma que a verificao s ocorra na terceira pea
produzida.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -177

MAIN
MoveJ pHome, v1000, fine, tGripper;
r_Feeder1;
r_Feeder2:
ELSE
RETURN;
ENDIF
r_Lathe;
r_Quench;
IF nCount>=3 THEN
r_Inspect;
ELSE
r_Conveyor;
ENDIF
RETURN;
r_Feeder1;
MoveJ pOvrpart, v500, z30, tGripper;
Set do9_Grip;
WaitTime .5;
RETURN;
r_Feeder2;
MoveJ pOvrPart2, v500, z30, tGripper;
MoveL pOnPart2, v500, fine, tGripper;
Set do9_Grip;
WaitTime .5;
MoveL pOvrPart2, v500, z30, tGripper;
RETURN;
r_Lathe;
Reset do9_Grip;
WaitTime .5;
PulseDO\Plength; =1, do7_Start_Lathe;
WaitDI di7_Lathe_Done, 1;
Set do9_Grip;
WaitTime .5;
RETURN;
r_Inspect;
nCount :=0;
MoveJ p_near_insp, v1000, fine, tGripper;
MoveJ p_at_insp, v1000, fine, tGripper;
WaitUntil di5_GoodPart=1/MaxTime=5, /TimeFlag=bTimeout;
IF bTimeout=true THEN
MoveL p_Onreject, v500, fine, tGripper;
Reset do9_Grip;
ELSE
r_Conveyor;
ENDIF
RETURN;
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic

r_Conveyor
Reset do9_Grip;
Incr nCount;
RETURN;
r_QUENCH
MoveJ pOvrQuen, v500, z30, tGripper;
MoveL pOnQuen, v500, fine, tGripper;
MoveL pOvrQuen, v500, z30, tGripper;
ABB Inc. -178
RETURN;
ABB Inc. -179
Comunicando
com o Operador
IRC5
Programao Bsica
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -180
Mensagens podem ser escritas na tela de forma a

propiciar um programa mais amigvel.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -181
A instruo TPWrite utilizada para escrever mensagens na tela.

Valores de dados podem ser escritos tambm.
A instruo TPErase utilizada para limpar mensagens da tela.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -182
O Operador/ Inspetor pode tomar decises interagindo com o programa.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Instruo TPReadFK
TPReadFK nFigure, Is this a GOOD or BAD part?, stEmpty, GOOD, stEmpty, BAD, stEmpty;
ABB Inc. -183
(1)
(3)
(5)
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -184
Selecione um dado numrico ou uma escreva uma expresso

pressionando o boto virtual Expresso (Insert Expression).
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
O alimentador a ser utilizado no processo ser

escolhido pelo Operador via FlexPendant.
Rodar a rotina de Calibrao tambm ser uma deciso

do operador.
MAIN
Quench
rLathe
nCount>=3
Deciso do Operador
rGotoCalib
rFeeder1
rInspect
rFeeder2
ABB Inc. -185
Pea Boa
rDropOff
Pea Ruim
rReject
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -186
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Instruo TPReadNum
ABB Inc. -187
TPReadNum nfigures, How many figures do you want?
ABB Inc. -188
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exerccio 9
1.
Adicione ao programa existente. O Operador decidir qual

alimentador dever ser utilizado e quando dever ser
verificado a calibrao.
2.
Utilize a FlexPendant para inspeo. Escolha entre Pea Boa

ou Pea Ruim.
3.
Adicione mensagens para qualquer hora em que o rob no

est se movendo a fim de informar que o rob est esperando.
Outras Instrues
IRC5
ABB Inc. -189
Programao Bsica
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -190
Tpicos
Instrues de Clock (relgio)
Instrues de Controle de Fluxo/ Laos de repetio
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Instrues de Clock
Instrues de Clock
Quando utilizar um relgio como cronmetro:

ClkReset utilizado para zerar o cronmetro
ClkStart utilizado para iniciar o cronmetro a partir
do status atual
ABB Inc. -191
ClkStop utilizado para parar o cronmetro
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Funes de Clock
ABB Inc. -192
Funes de Clock
ClkRead
L o valor do cronmetro
Cdate -
L a data atual
Ctime -
L a hora atual
Exemplo:
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -193
Instrues de repetio - FOR
A instruo FOR utilizada quando alguma Instruo/ Rotina

necessita ser repetida um determinado nmero de vezes, sendo
um nmero fixo de vezes ou varivel.
A instruo For facilita mudar a quantidade de vezes que

determinada Instruo/ Rotina precisa ser repetida.
Possui um contador interno que incrementado automaticamente.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Instrues de repetio - FOR
FOR
FOR i FROM 1 TO 5 DO
rotina_1;
ENDFOR
ABB Inc. -194
FOR i FROM 1 TO 8 DO
MoveJ ..... ;
MoveJ ..... ;
WaitTime..... ;
MoveJ ..... ;
... ;
ENDFOR
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Instrues de repetio - WHILE

A instruo WHILE utilizada quando alguma Instruo/ Rotina necessita ser
repetida um determinado nmero de vezes (fixo ou varivel), contudo,
somente quando uma dada condio verdadeira.
WHILE significa ENQUANTO, sendo assim, podemos ler a instruo da
seguinte maneira: Enquanto a condio for verdadeira faa!.
Veja exemplo da figura 2 onde temos a condio que enquanto o registrador
reg1 for menor do que 2 o programa executar a rotina QUADRADO.
Observe que para o programa executar a rotina desejada 2 vezes, foi
necessrio prescrever a condio e incrementar um contador externo
diferentemente da instruo FOR.
ABB Inc. -195
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Instruo GOTO
A instruo GOTO utilizada para desviar o ponteiro de execuo do
programa (Program Point) para outra linha de programa que
identificada com a instruo Label.
Pode-se fazer o uso combinado de instrues Compact IF e GOTO
como se pode ver no exemplo abaixo que executa 3 vezes a rotina
QUADRADO
ABB Inc. -196
Label
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Instruo TEST
ABB Inc. -197
A instruo TEST utilizada quando diferentes instrues/ rotinas necessitam

ser executadas dependendo do valor de uma expresso ou dado.
Veja Exemplo abaixo onde caso o valor de reg1 seja igual a 1, 2 ou 3 a rotina
QUADRADO ser executada, caso o valor de reg1 seja 4 a rotina
TRINGULO ser executada, caso reg1 no valha nenhum dos valores
mensionados anteriormente, o programa escrever na tela Escolha
Inexistente e parar o programa atravs da instruo STOP.
PS. Quando referimos a poucas alternativas, a utilizao da instruo IF
somado aos argumentos ELSE e ELSEIF podem ser tambm uma soluo.
Work Object
IRC5
ABB Inc. -198
Programao Bsica
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -199
Criando um Work Object
Figura desenhada com referncia a um Work Object
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Work Object e Sistema de Coordenadas
Sistema de Coordenada do Usurio
Sistema de Coordenada do Objeto

Z
Y
TCP
Y
X
Coordenada da Ferramenta
(Tool coordinates)
Z
ABB Inc. -200
Y
X
Coordenada de Base
(Base coordinates)
Coordenada do Objeto
(WorkObject)
X
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Work Object e Sistema de Coordenadas
Definindo um Sistema de Coordenada

Object (Objeto)
ABB Inc. -201
User (Usurio)
User (Usurio)
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Criando um Work Object
Ative a ferramenta correta

(T_Caneta)
Crie um Work Object
Defina as coordenadas
Origin
y1
Work object axis Y
x1
ABB Inc. -202
x2
Work object axis X
wobjA4
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -203
Ativando um Work Object
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Utilizando um Work Object

MoveJ pHome, v1000 , z50 , T_Caneta;
MoveJ pTri10, v1000, z50, T_Caneta \ WObj := wobjA4;
.... ;
o pHome
o posio fora da folha
x posio na folha
Origem
o pTri10
y1
/
work object eixo Y
x1 --
x pTri20
pTri40 x
x pTri30
x2 --
ABB Inc. -204
work object
work object eixo X
ABB Inc. -205
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exerccio 10
1.
Crie um novo programa para pegar uma caneta de um

magazine.
2.
Crie um Work Object no canto da folha. Create a Work Object

on the pad of paper.
3.
Crie uma rotina utilizando o Work Object para desenhar a

primeira letra do seu nome no papel.
4.
Agora mova o papel, redefina o Work Object e rode o programa

novamente.
Programando com
Offsets
IRC5
ABB Inc. -206
Programao Bsica
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Movemento Circular
MoveC
pCircle20
pCircle30
ABB Inc. -207
pCircle40
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Movimento Circular
Criando uma circunferncia com MoveCs
pCircle20
This robtaget can be copied and pasted
ABB Inc. -208
pCircle50
pCircle30
pCircle40
Press Modify pos
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Funo Offset
Funo Offset
Na tela de definio de ponto para uma instruo de
movimento, escolha Funo (Function) para habilitar
movimento com deslocamento (offset). A Funo Offs
permite um deslocamento em referncia a um ponto.
Exemplo
Utilizado para deslocar a partir
Tipo de
Velocidade
da posio original
Movimento
Preciso
C, J, L
Move_ Offs(pStart,-100,0,0), v500, fine, toolx;
ABB Inc. -209
Z Offset
Dado de
Posicionamento
para referncia
de deslocamento
Y Offset
X Offset
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Trajetria circular Perfeita

Para fazer um crculo perfeito
MoveL pStart, v500, fine, toolx;
MoveC Offs(pStart,-100,-100,0),Offs(pStart,-200,0,0),v500,z1,toolx;
MoveC Offs(pStart,-100,100,0), pStart,v500,z1,toolx;
Que sentido o crculo ser
desenhado?
ABB Inc. -210
Horrio ou Anti-horrio
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exemplo - Offset
ABB Inc. -211
Exemplo
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Desenhando um Quadrado com Offsets

MM
Exemplo
100
75
Em qual quadrante o
quadrado ser
desenhado?
50
25
100 75 50 25
-25 -50 -75 -100
MM
-25
-50
pSTART
-75
-100
ABB Inc. -212
A partir do exemplo anterior programe:

pSTART
_____________
o PRIMEIRO ponto do desenho do
LTIMO ponto.
quadrado e tambm o ___________
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
1.
Exerccio 11
Adicione ao seu novo programa trs rotinas que desenhem um

um crculo, um quadrado e um tringulo utilizando somente
um ponto ensinado.
ABB Inc. -213
Extra Crie uma rotina que desenhe um espiral de 5 mm para 100

mm com passo de 5mm.
ABB Inc. -214
Calibrao e
Sincronismo
IRC5
Programao Bsica
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -215
Tpicos
Sincronismo - Atualizao do Contador de Revolues

(Revolution Counters Update)
Calibrao (Fine Calibration)
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Calibrao IRC5
ABB Inc. -216
Calibrao ou Sincronismo?
O sincronismo poder ser realizado facilmente sem

necessiadade de ferramentas especiais.
Calibrao necessita de ferramentas especiais.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Sincronismo
Sincronismo (Rev.Counter)
Indica a quantidade de voltas que o motor realizou em relao a

posio zero absoluto do eixo.
Se o controlador perder o sincronismo, os programas no podero ser

executados.
O controlador notifica atravs de uma mensagem que o sincronismo

precisa ser atualizado. (Ex.: Se o controlador for desligado com a
bateria da SMB descarregada).
ABB Inc. -217
Se aparecer mensagem de
evento do sistema informando
diferena de valores:
Ao sincronizar o manipulador
e o controlador passam a ter
os mesmos valores de
calibrao.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -218
Sincronismo (Updating Rev. Counters)
1. Utilizar o JoyStick para

mover o rob para
posio de sincronismo
(Calibration Position)
alinhando as marcas.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Procedimento de Sincronismo
Mova o rob para as marcas de sincronismo.
Pressione ABB : Calibrao (Calibration)
Selecione o rob a ser calibrado.
Pressione Atualizao do Contador de Rotaes
(Update Revolution Counter)
5. Pressione SIM (YES) para confirmar a operao.
6. Se necessrio selecione os eixos a serem atualizados.
7. Pressione Atualizar (Update) e Atualizar (Update)
novamente.
ABB Inc. -219
1.
2.
3.
4.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Verificando posio de Calibrao
ABB Inc. -220
MoveAbsJ
Criar uma nova rotina (GotoCalib)
Inserir a instruo MoveAbsJ
Selecionar o ponto da instruo *, pressionar Depurar (Debug), Exibir

Valor (View Value) e inserir nos campos de cada um dos eixos o valor zero
0.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Calibrao (Fine Calibration)
Calibrao
Indica atravs do resolver, o angulo atual do motor definido como zero

absoluto do eixo.
calibrado na ABB ou no site com equipamentos especiais
Somente se faz necessrio novo ajuste de calibrao quando

realizado a troca de motor ou caixa de reduo
ABB Inc. -221
Requer ferramentas especiais!

No pode ser feito corretamente
ajustando de forma visual.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
ABB Inc. -222
Editando os valores de calibrao (Calibration Offsets)
Edite no campo Valor de desvio (Offset value) os valores de

calibrao manualmente
Utilize os valores definidos no arquivo moc.cfg (extrado a partir do

Backup) ou os valores da etiqueta que est colada no manipulador
contendo os valores de calibrao dos seis eixos (vlido somente
para motores que no foram retirados).
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Calibrando o rob com ferramentas especiais
Ferramentas Especiais
Nvel Eletrnico
Dispositivo ABB (para eixo 1)
ABB Inc. -223
Base de Nivelamento
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exerccio 12
1.
ABB Inc. -224
2.
Compare os valores de calibrao configurados no controlador

com os valores impressos na etiqueta do manipulador.
Os valores conferem? Se no, notifique o instrutor.
Exerccios
IRC5
ABB Inc. -225
Programao Bsica
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exerccio 1
1 Criar um programa simples que o rob possa atestar sua repitibilidade num
ponto de referncia ( ex. levar o TCP a uma Ponteira) e adicionalmente uma
rotina de servio para verificao da calibrao e sincronismo.
1.1 A calibrao confere com os valores originais?
1.2 O Sincronismo confere com as referncias?
1.3 Edite os valores de calibrao. Aps alterao a execuo do programa
sofreu alguma alterao? Justifique.
ABB Inc. -226
1.4 Volte os valores anteriores de calibrao. Sincronize o manipulador for a

das marcas. Aps alterao do sincronismo o programa sofreu alguma
alterao? Justifique.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exerccio 2
2 Crie um TCP utilizando o mtodo dos 4 pontos.
2.1 Ative a nova ferramenta e responda. Quais so as diferenas de

coordenada da ferramenta aps a criao do TCP?
ABB Inc. -227
2.2 Liste 2 vantagens que h quando utilizamos uma ferramenta e

fazemos a correta declarao da mesma no rob.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exerccio 3
3 Crie um programa conforme pedido no layout (utilize o TCP adequado). O rob
deve contornar a folha e voltar p/ posio de Home executando trajetrias que
atendam ao exerccio.
3.1 - Ajuste as velocidades e zonas de acordo com o processo. (velocidade
mxima permitida = 400mm/seg).
ROBOT
o posio no espao
x posio no papel
o pHome
o p_aprox
ABB Inc. -228
p40 x
p30 x
x p10
x p20
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exerccio 4
4 Implemente o programa com uma nova rotina chamada quadradoseguindo o
layout. Utilizando um nico ponto gravado (p_quad), o rob deve partir do ponto
de aproximao e fazer um quadrado na folha. O quadrado dever ter 100mm de
lado.
ROBOT
o posio no espao
x posio no papel
o pHome
o p_aprox
o p_aprox_1
p40 x
p_quad
x p10
ABB Inc. -229
100mm
p30 x
x p20
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exerccio 5
5 Implemente o programa com uma nova rotina chamada arcoseguindo o layout.
O rob deve partir do ponto de aproximao (p_aprox_2) e fazer um arco na
folha passando pelo ponto (p_centro). A rotina termina com o rob no ponto de
aproximao (p_aprox_3).
ROBOT
o posio no espao
x posio no papel
o pHome
o p_aprox
o p_aprox_1
p40 x
x p10
p_quad
100mm
x
p_centro
ABB Inc. -230
p_aprox_2 o
p30 x
o p_aprox_3
x p20
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exerccio 6
4 Implemente o programa com uma nova rotina chamada circuloseguindo o
layout. Utilizando um nico ponto gravado (p_circ), o rob deve partir do ponto
de aproximao e fazer um crculo contornando a parte superior da pea. O raio
do tubo de 31mm.
ROBOT
o posio no espao
x posio no papel/ pea
o p_aprox_4
o pHome
o p_aprox
P_circ x
o p_aprox_1
p40 x
x p10
p_quad
100mm
x
p_centro
ABB Inc. -231
p_aprox_2 o
p30 x
o p_aprox_3
x
p20
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exerccio 7
7 A rotina main de um programa deve ser um resumo de gerente, portanto, deve
ser elaborada de forma que possibilite fcil compreenso do programa. A main
no possui detalhes do programa, porm, d uma viso geral do que se trata o
mesmo.
7.1 - Baseado nas informaes acima reestruture o programa em uma rotina
principal (main) e 4 sub-rotinas (retngulo, quadrado, arco, circulo).
ABB Inc. -232
7.2 - Partindo a execuo do programa da rotina main, o rob deve ir para home
e respectivamente executar o quadrado, circulo, arco, retangulo e aps retornar
para home.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exerccio 8
8 Modifique o programa considerando que o rob est integrado a uma clula
controlada por um PLC. O rob comporta-se como escravo (Slave) respondendo
as solicitaes do PLC.
8.1 - De acordo com a tabela implemente o programa. Escolha uma das entradas
digitais configuradas no seu rob para simular o sinal do PLC.
ABB Inc. -233
Sinal do PLC
Rob
Executar 1 Arco
Executar 1 Retngulo
Executar 1 Crculo
Executar 1 Quadrado
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exerccio 9
9 Modifique o programa seguindo a nova condio pedida na tabela. Utilize as
instrues de controle de fluxo e implemente solues diferentes entre sinal do
PLC=0 e sinal do PLC=1.
ABB Inc. -234
Sinal do PLC
Rob
Executar 2 Quadrados
Executar 3 Retngulos
Executar 2 Crculos
Executar 1 Arco
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exerccio 10
10 Crie um programa que interaja com o operador. O rob dever executar a
pea que o operador escolher (retngulo, quadrado, arco, circulo).
ABB Inc. -235
10.1 Modifique o programa considerando que o rob est integrado a uma

clula controlada por um PLC. O rob comporta-se como escravo (Slave)
respondendo as solicitaes do PLC.
Ao ser iniciado o rob deve ir para home e aguardar acionamento do sinal
do PLC como autorizao para continuidade da execuo do programa.
Escolha uma das entradas digitais configuradas no seu rob para simular o
sinal do PLC.
Sinal do PLC
Rob
Parado em Home aguardando autorizao
Continuidade na execuo do programa
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exerccio 11
11 Implemente o programa. O rob dever executar a pea que o operador
escolher (retngulo, quadrado, arco, circulo) e a quantidade de pea que o
ABB Inc. -236
operador solicitar. O operador pode solicitar apenas uma pea por vez.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exerccio 12
12 Implemente o programa. O rob dever executar a pea que o operador
escolher (retngulo, quadrado, arco, circulo) e a quantidade de pea que o
ABB Inc. -237
operador solicitar. O operador pode solicitar quantas peas desejar de uma

s vez, porm o rob no precisa necessariamente executar na sequncia
pedida.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exerccio 13
ABB Inc. -238
13 Implemente o programa. A cada 6 peas produzidas (independente do

modelo) o rob dever acionar um sinal para o PLC informando que um lote foi
finalizado. O sinal que ser disponibilizado pelo rob dever ser mantido por 3
segundos.
Aps a finalizao de um lote o rob continua executando as demais peas
solicitadas pelo operador, se houver.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exerccio 14
14 Implemente o programa. Aps o trmino da execuo das peas solicitadas
informe ao operador a quantidade total de peas produzidas no dia e por tipo
de pea.
ABB Inc. -239
14.1 Implemente o programa. Informe ao operador qual foi o tempo de ciclo do

ltimo lote produzido.
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Exerccio 15
ABB Inc. -240
15 Implemente o programa. O rob dever executar as peas escolhidas de

acodo com as quantidades respeitando a sequncia pedida, ou seja, o rob
deve executar o programa na sequncia exata conforme solicitado pelo
operador.
IRC5 Programao
Programming Bsica
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ABB Inc. -241
Exerccio 16
16 Em uma clula mestre/escravo onde o rob interage com o PLC programe. O
rob deve fazer a leituda dos sinais enviados pelo PLC conforme tabela e
manipular as peas da esteira de entrada para esteira de sada. O ciclo
finalizado quando o palete estiver completo atravs do sinal do rob p/ PLC.
Utilize o mapa de sinais discretos descrito na tabela ou os grupos de entrada e
sada configurados assim:
grupo_entrada -> DI08 DI13
grupo_sada -> DO08 DO13
Esteira de
Esteira de
Entrada A
Entrada B
0
1
C/
S/
DI08
Pegar na esteira A
Pegar na esteira B
A6
A3
LOGO LOGO
B3
B6
DI09 Posio (A1/B1) sem Logo Posio (A1/B1) com Logo
A5
A2
C6
C3
B2
B5
DI12
DI13
Rob desabilitado
Rob habilitado
A4
A1
C5
C2
B1
B4
DO01
Desliga Vcuo
Liga Vcuo
DO08
DO09
C4
C1
DO10
Esteira de
DO11
Sada C
DO12
Palete Incompleto
Pelete Completo
DO13
IRC5 Programao
Programming Bsica
Basic
Resumo - Instrues / Funes de Programa
Instrues de Espera
WaitTime
WaitDI
WaitUntil
CDate
CTime
CLKStart
CLKReset
CLKStop
Funes de Movimento
TPWrite
TPErase
TPReadFK
TPReadNum
Instrues de Tempo
Set
Reset
SetDO
InvertDO
PulseDO
:=
ADD
Incr
Decr
Clear
Instrues Interface
ABB Inc. -242
Instrues de I/O
ProcCall
IF
Compact IF
While
For
Goto
Label
Test
Stop
Instrues de Matemticas
MoveJ
MoveL
MoveC
MoveAbsJ
Instrues de Controle de Fluxo
OffSet
Funes de Clock
CLKRead
OBS: Para conhecer demais Instrues / Funes consultar manual de Programao RAPID
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Basic
Contatos ABB
ABB Inc. -243
Coordenao de Treinamentos
Charles Souza
charles.souza@br.abb.com
11 3688-8481
Coordenao Tcnica
Margareth Silva
margareth.silva@br.abb.com
11 3688-9223
Suporte Tcnico
Ricardo Maia
ricardo.maia@br.abb.com
11 3688-9032
Planto 24h ABB

planto.24horas@br.abb.com
0800-12-2500
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Em Branco
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ABB Inc. -245
Avaliao do Curso
IRC5 Programao
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Avaliao do Curso
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