Operação & Programação Básica Robô S4 – Programando movimentos

9 – Programando movimentos
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9. Movimentação

Para que o robô execute um movimento é necessário que ele tenha dois pontos : o de partida e o
ponto de destino. Para registrar a movimentação do robô levamos até o ponto de partida e
selecionamos um tipo de movimento MOVE J, MOVE L, etc, movemos, novamente o robô até o
ponto destino e selecionamos mais tipo de movimento, assim por diante até definirmos toda a
trajetória que o robô irá executar.

9.1 Tipos de movimentos

MoveJ, MoveL e MoveC

Sintaxe:

Move (J,L,C), To Point, Velocidade, Zona, TCP;

9.1.1 MOVE J

Move o robô com movimento eixo a eixo. Esta situação é utilizada para mover o robô
rapidamente de um ponto a outro quando o movimento não tem que ser em linha reta.
O robô e eixos externos movem-se ao ponto de destino ao longo de uma trajetória não linear.

MoveJ *, v1000, z5, tool_garra;

MoveJ p_Home, v500, z10, tool_tocha;

9.1.2 MOVE L

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Move o robô linearmente. MOVE L é usado para mover o TCP linearmente para um dado destino.

MoveL *, v1000, z5, tool_garra;

MoveL p_Home, v500, z10, tool_tocha;

9.1.3 MOVE C

Move o robô circularmente. MOVE C é usado para mover o ponto central das ferramenta (TCP)
circularmente para um certo destino.

MoveL *, *, v1000, z5, tool_garra;

MoveL p_Home, p_Weld1, v500, z10, tool_tocha;

A instrução MOVE C necessita de 2 pontos :

- O primeiro chamamos de ponto de passagem
- O segundo chamamos de destino

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9.1.4 Argumentos

- TO POINT : O ponto de destino do robô e eixos externos. Ele é definido como uma
posição nomeada ou guardada diretamente na instrução (marcada com um “ * “).
Normalmente utilizamos o “ * ”, pois o mesmo ocupa menos espaço na memória, e
também, quando houver a necessidade de duplicar o ponto, a réplica poderá ser alterada
sem afetar o original. Já o ponto nomeado (por exemplo Phome), facilita a identificação de
pontos num programa.
Como nomear um ponto :

- Selecionar o “ * “

- Pressionar Enter
- Selecionar New
- Pressionar Enter
- O sistema irá sugerir um nome ( por exemplo P10), caso deseja mudar, pressionar Enter.

- Utilizar as matrizes alfanuméricas para nomeação do ponto, lembrando que o nome dever
ser sempre iniciado por letras.
- Pressionar OK duas vezes

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- V (velocidade) : Este argumento é usado para especificar a velocidade do TCP em mm/s

diretamente na instrução. Ele é então substituído pela velocidade correspondente
especificada no dado de velocidade.

- Z (zona) : O argumento zona serve para definir a exatidão do TCP, tendo como exato
(FINE) do ponto marcado o próprio TCP no espaço definido.
Ao aumentar-se a zona, aumentamos o raio permitido a partir do ponto, isto para facilitar a
movimentação do robô em relação a velocidade.
Na necessidade de precisão de movimentos utilizamos zonas mais precisas; FINE, Z1, Z5,
etc. Tendo a necessidade de movimentos mais rápidos (pontos externos), utilizamos zonas
maiores; Z50; Z100; Z800.

- TCP : É o nome do TCP (ferramenta).

• Marcando MOVE J :

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• Marcando MOVE L :

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• Marcando MOVE C :

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P_home - Move
C

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P_aprox - Move
C

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P_inter1 - Move
C

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P_home2 - Move
C

P10 - Move C

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P20P30 - Move C

P40P50 - Move C

P60P70 - Move C

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P_inter2 - Move
C

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P_saida - Move
C

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Mudar TCP - Move C

Mudar Zona - Move C

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9.2 Modificando a posição em uma situação de posicionamento

- Mova o robô para a posição desejada

- Selecione a situação que dever ser mudada.
Para as instruções que contém mais de uma posição (por exemplo MOVE C), selecione o
argumento da posição a ser alterado.
- Pressione a tecla ModPos ou escolha Edit : ModPos

Notas :

- Uma resposta deve ser dada a confirmação do diálogo.

- Se um dado de posição nomeado é modificado todas as outras instruções que se referm
ao dado desta posição também serão alterados.

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