Progração Básica XRC

Programação Básica XRC
LIGANDO E DESLIGANDO O XRC
Ligando o Controlador XRC
Para ligar o Controlador XRC posicione a chave geral em ON. É dado

início à função de auto diagnóstico. A chave geral de energia encontra-se
na porta do gabinete do Controlador.
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Desligando o Controlador XRC
Posicionando-se a chave geral em OFF o Controlador é desligado.

Antes de desligar o Controlador recomenda-se pressionar o Botão de
Emergência (E-STOP) ou passar o Sistema para modo Teach, quando o robô
estiver parado. Quando o robô estiver em movimento, primeiro pressiona-se
Hold e em seguida E-STOP.
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PROGRAMING PENDANT XRC
O Programing Pendant é a interface homem máquina do Controlador XRC.

A programação e operação do robô são realizadas através dele.É ele que
permite que o Homem interaja com o sistema.
Programing Pendant XRC
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Botões de Operação
Parada de Emergência
Pressionando o Botão de emergência a energia dos servos motores é

cortada e os freios são acionados. No Pendant aparece a mensagem "Robot is
stopped by P.Panel Emergency stop" e a luz indicativa SERVO ON é desligada.
Para desativar o Botão E-STOP basta girá-lo no sentido horário. Todos os
Botões de Emergência do Sistema funcionam em qualquer Modo: Play, Teach ou
Remote.
Start Local
O Botão START executa o programa em Modo Play, o Botão SERVO ON deve

estar ligado. O programa é executado a partir da linha em que se encontra o
cursor. O Botão START permanece aceso durante toda a execução do programa.
O Botão START também permanece aceso enquanto TEST START é executado, em
Modo Teach.
Modo Play
Modo PLAY é o Modo de execução de programas. Em Modo PLAY, os Botões

START e HOLD são habilitados e a execução dos programas passa a ser
controlada pelo XRC, através do Pendant. É necessário pressionar o Botão
Enable na porta do controlador.
Modo Teach
Modo TEACH é o Modo de ensino do robô. Em Modo TEACH se faz a

programação do robô, tanto manual quanto textual, assim como a correção e
otimização de programas prontos.
4
NOTA: A mudança de Modo Play para Teach, durante a execução de um

programa cessa a execução (semelhante ao E-STOP).
Modo Remoto
Em Modo REMOTE a execução do programa é controlada por um painel

externo (geralmente uma botoeira ao lado do operador).
Hold
O Botão HOLD cessa a execução do programa, em Modo Play. Os servos

motores continuam energizados, os freios não são ativados e o Botão START é
desligado. O Botão HOLD permanece aceso somente enquanto pressionado. Para
retornar à execução do programa pressione START novamente.
Servo Power
O Botão SERVO POWER libera energia para os motores do robô e

desativa os freios, a luz indicativa SERVO ON acende. A execução de
qualquer programa (com ou sem movimentos) só é possível com os servos
ligados.
Em Modo Teach, o Botão SERVO ON indica que a energia está ativada, a
luz indicativa SERVO ON fica piscando, porém os servos motores serão
energizados somente quando a trava de segurança for pressionada.
NOTA: Os erros, alarmes e indicação de E-STOP serão apagados depois
de pressionar o Botão SERVO POWER, tanto em Modo Teach quanto Play.
Trava de Segurança
A movimentação manual do robô só é possível com o acionamento da

trava de segurança, localizada na parte traseira do Pendant, pois desta
forma o operador é forçado a ficar atento à tarefa. O robô com o SERVO ON
ligado em Modo Teach, permanece com os servos motores desligados. Para
liberar energia para os servos motores é necessário pressionar e manter
pressionada a trava de segurança, na posição intermediária, permitindo
assim a movimentação do robô, a modificação de posições programadas e o
ensino de posições novas. A trava de segurança possui três posições: 1ª
Posição – Totalmente Solta, 2ª Posição Intermediária e 3ª Posição
Totalmente Apertada. As posições: totalmente solta e totalmente apertada,
cortam a energia dos servos. A posição intermediária libera a energia dos
servos.
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Area
A Tecla AREA é utilizada para alternar o cursor entre as Áreas da Tela

do Pendant. Esta Tecla desloca o cursor entre as Áreas.
Cursor
A Tecla CURSOR é uma chave 4-direcional, que move o cursor para cima,
para baixo, para direita e para esquerda. O cursor desloca-se sobre linhas
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de programas na página Job Content, ou sobre nomes de programas na Tela Job

List.
Select
A Tecla SELECT é usada para escolher o item onde o cursor se encontra.

Em conjunto com INTERLOK, força uma saída de sinal ser ligada ou desligada.
Em conjunto com SHIFT, seleciona linhas de programas para utilização de
comandos de edição como Copy e Cut.
Teclas de Edição
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O Teclado do Pendant é usado para inserir valores numéricos

inteiros, decimais ou negativos. Estas Teclas também podem ser configuradas
como atalhos de instruções específicas, variando de acordo com a aplicação
do Sistema.
Enter
A Tecla ENTER grava posições no programa, transfere instruções da Linha

de Edição para o programa e deve ser pressionada após a entrada de valores
numéricos ou caracteres digitados na Linha de Edição. Também é usada
juntamente com as Teclas Insert, Modify e Delete.
Insert
A Tecla INSERT é utilizada para adicionar uma Instrução entre duas

linhas já existentes no programa, deve ser pressionada antes da Tecla
ENTER, com os servos ligados. Uma Instrução de informação (sem movimento)
será inserida sempre abaixo do cursor. Uma nova posição pode ser inserida
abaixo do cursor, ou acima da próxima posição gravada, dependendo da forma
que está fixado na página Teaching Conditions. INSERT também é usado para
gravar mais de uma posição no mesmo lugar, com Tipos de Movimentos
diferentes.
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Modify
A Tecla MODIFY é usada para modificar uma posição gravada, deve ser
pressionada antes da Tecla ENTER, com os servos ligados. MODIFY também
altera Instruções de Informações (sem movimento).
Delete
A Tecla DELETE apaga uma determinada linha ou posição do programa,

deve ser pressionada antes da Tecla ENTER, com os servos ligados. Para
apagar uma determinada posição gravada, o robô deve estar exatamente nesta
posição (o cursor pára de piscar).
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Shift
SHIFT é utilizado em conjunto com outras Teclas, que possuam uma

tarja preta na parte superior. Exemplos:
-SHIFT + SELECT - Seleciona determinadas linhas.
-SHIFT + PAGE - Retorna uma página.
-SHIFT + UP/DOWN - Avança ou recua uma página na Tela.
-SHIFT + COORD - Abre as páginas User Frame List e Tool List.
NOTA: Detalhes do uso do SHIFT com outras funções serão descritos
nos capítulos posteriores.
Interlock
A Tecla INTERLOCK é usada em conjunto com outras Teclas, que possuem

uma tarja amarela no topo. Exemplos:
-INTERLOCK + SELECT - Liga/desliga uma Saída de Sinal (Modo Manual).
-INTERLOCK + TEST START – Simulação da trajetória, em Modo Teach.
-INTERLOCK + FWD - Execução individual de Instruções de Informação (sem
movimento), exceto Instruções de Ferramenta.
NOTA: Detalhes do uso de INTERLOCK com outras funções serão
descritos nos capítulos posteriores.
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TELA DO PENDANT XRC
Áreas da Tela do Pendant
A Tela do Pendant XRC está dividida em 5 Áreas: Menu Area, Status

Display Area, General Area, Human Interface Area e Main Menu Área.
Menu Área
A Área Menu Área encontra-se no topo da Tela, está permanentemente

ativa mudando o conteúdo de seus ícones de acordo com da página mostrada na
Área General Display.
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Status Display Area
A Área de Status (Status Display Area) informa as condições de

controle do robô. O cursor não acessa esta Área; sua mudança ocorre de
acordo com as condições definidas pelo usuário. A Área de Status é
atualizada antes de qualquer operação do Sistema. Quando ocorre algum
alarme, apresenta um ícone indicador. Qualquer alarme deve ser cancelado
antes de qualquer operação ou programação.
Os ícones da Área de Status estão ilustrados abaixo.
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Ícones da Área de Status
Main Menu Área
A Área Main Menu possui os ícones de acesso às páginas de

programação, Esta Área pode permanecer aberta ou fechada.(no ícone Main
Menu posicionado na parte inferior da Tela) ou Teclas correspondentes.
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Cada ícone possui um submenu. Cada Item do submenu abre uma página
na Área General Display.
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General Display Area
A Área General Display mostra o conteúdo das páginas selecionadas.

Cada página possui um título.
Para acessar um determinado item, posicione o cursor sobre este item

e pressione SELECT. Então é aberta a página correspondente ao item
selecionado.
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Human Interface Display Area
Linha de Edição.
A Linha de Edição [buffer line ()] aparece na parte inferior da

página Job Content, nos Modos de Segurança de Edição ou de Gerenciamento. É
utilizada temporariamente para edição de uma Instrução do programa.
Linha de Mensagem
Avisos de operação ou edição são mostrados na Linha de Mensagem, na

parte inferior da Área General Display. Uma mensagem de erro precede
qualquer outra mensagem e deve ser cancelada, através da Tecla Cancel.Se a
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mensagem for muito longa para ser mostrada em uma linha, a Tela rola
automaticamente para a esquerda. Múltiplas mensagens são indicadas com o
ícone page.Selecionando a Área de mensagem e usando o Cursor UP/DOWN, as
mensagens são mostradas em seqüência.
NOTA: A mensagem "Memory battery weak" é mostrada quando a bateria

precisa ser trocada. NÃO DESLIGUE O CONTROLADOR ANTES DE TROCAR A
BATERIA.
Opções do Main Menu
O Main Menu possui uma lista de ícones que dão acesso às páginas de
programação e operação do Sistema. O número de ícones e suas opções
dependem do Modo de Segurança fixado. Existem três Modos de
Segurança:
-Modo de Operação - Sem senha
-Modo de Edição - Senha de 4 a 8 dígitos (00000000 default)
-Modo de Gerenciamento - Senha 4 a 8 dígitos (99999999 default)
NOTA: Este manual está baseado no Modo de Segurança de Edição.
A Tela do Pendant XRC permite que os itens do Main Menu sejam selecionados.
As opções do Main Menu, em Modo de Segurança de Edição, estão listados
abaixo:
-Job
-Arc Welding
-Variable
-In/Out
-Robot
-System Info
-FD/CF
-Setup
Job
Este ícone acessa páginas relacionadas aos programas, por exemplo,

para criar novos programas, para acessar programas, determinar o tipo de
ciclo utilizado na execução do programa, entre outros.
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Arc Welding
Este ícone identifica a aplicação para a qual o XRC foi inicializado.

Acessa informações específicas da aplicação.
Variable
Este ícone acessa informações das Variáveis existentes no Sistema.
In/Out
Este ícone permite observar o status das Entradas e Saídas de

Sinais, assim como forçar ligar ou desligar uma Saída Universal.
Robot
Este ícone acessa os dados relativos ao braço do robô, como

coordenadas da posição atual ou posição gravada, posição de referência e
também onde são definidas as Coordenadas Tool e User Coordinate.
System Info
Este ícone acessa informações relativas ao Controlador do Robô, como

Modo de Segurança, Histórico de Alarmes, versão do software, entre outras.
FD/CF
Este ícone acessa a página que permite a criação de backup (cópia de

segurança), assim como sua leitura.
NOTA: As opções deste ícone variam conforme a especificação do Modo
Teach ou Play e do Modo de Segurança.
NOTA: A inserção e retirada do PC CARD (cartão de memória) para
backup, deve ser feita com o controlador desligado.
GRUPOS DE EIXOS CONTROLADOS E TIPOS DE COORDENADAS
Grupos de Eixos Controlados
Sistemas configurados com vários robôs e vários eixos externos

exigem que se faça uma seleção dos grupos de eixos que serão controlados em
cada programa. A seleção é mostrada na Área de Status.
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Tecla ROBO
Pressionando a Tecla Robot é possível escolher o robô a ser

manipulado,R1 a R4.
Tecla EX.AXIS
Pressionando a Tecla EX.AXIS é possível acionar os servos motores

dos eixos externos S1 a S12 ou bases B1 a B4.
NOTA: Pressionando simultaneamente as Teclas SHIFT e ROBOT ou
EX.AXIS, o sistema é forçado a mudar o grupo de eixos controlados. Isto é
usado para movimentar grupos de eixos que não foram selecionados no
programa.
Tipos de Coordenadas
O XRC possui quatro Sistemas de Coordenadas, que determinam o

comportamento da movimentação manual do braço do robô, em Modo Teach. O
Sistema de Coordenadas é selecionado pelo usuário e é mostrado na linha de
Status. O braço do robô é movimentado através de 12 Teclas correspondentes
aos eixos. Para movimentar os eixos externos, somente um par de Teclas
(+/-) é utilizado (em Coordenadas Joint). A seleção do Sistema de
Coordenadas é feita através da Tecla COORD.
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Coordenadas Joint
O robô possui seis eixos: Base (S), Ombro (L), Cotovelo (U), Rotação
do Cotovelo (R), Punho (B) e Rotação do Punho (T). O Sistema de coordenadas
Joint movimenta estes eixos independentemente. Em Coordenadas Joint, o
movimento do robô obedece às Teclas dos eixos SLURBT. Joint é a coordenada
default ao ligar o controlador.
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NOTA: Em Joint o robô pode executar simultaneamente o movimento de

até dois eixos.
Coordenadas Retangular ou Cilíndrica, Tool e User
Nos Sistemas de Coordenada Retangular ou Cilíndrica, Tool e User as

Teclas de movimentação dos eixos (X, Y, Z e RX, RY e RZ) controlam o TCP
(Tool Control Point).
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22
Coordenadas CYL substituem as Coordenadas RECT e seus movimentos

estão ilustrados abaixo.
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Movimentação do Robô em Coordenadas CYL
Para selecionar o Sistema de Coordenadas RECT ou CYL, proceda da

seguinte forma, em Modo Teach:
-Main Menu aberto.
-Selecione SETUP.
-Selecione TEACHING COND.
-O cursor ilumina o box indicador RECT/CYL.
-Pressione SELECT para selecionar RECT ou CYL.
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Seleção de Coordenadas RECT/CYL (Página Teaching Cond.)
Em Coordenadas RECT/CYL, TOOL ou USER, pressionando as Teclas dos

eixos RX, RY e RZ, a ferramenta muda somente à orientação, permanecendo na
mesma posição. Este procedimento também é adotado para verificar se os
dados de ferramenta, TOOL DATA estão precisos.
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Teclas dos Eixos para Mudança de Ângulo de Orientação da

Ferramenta
Velocidade Manual - Ícones e Teclas
A velocidade manual é a velocidade que o robô ou o eixo externo é

movimentado no espaço, pelo operador em Modo Teach. As Teclas de
movimentação dos eixos ou FWD e BWD obedecem à velocidade manual.
Velocidade Manual
Existem quatro velocidades manuais: Inching, Low, Medium e High, que

são alternadas através das Teclas FAST e SLOW. A Área de Status mostra o
símbolo da velocidade especificada.
A velocidade INCHING movimenta o robô em um pulso, ao pressionar uma

das Teclas de eixos, em Coordenadas Joint. Nos outros Sistemas de
coordenadas, a velocidade INCHING movimenta o TCP do robô em 0,30mm ou
0,30º.
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Tecla HIGH SPEED
A Tecla HIGH SPD aumenta momentaneamente a velocidade manual do

movimento do robô (movimento de um eixo ou através da Tecla FWD), enquanto
estiver pressionada. Soltando a Tecla HIGH SPD retorna a velocidade manual
corrente.
NOTA: A Tecla HIGH SPD não aumenta a velocidade Inching e não
funciona com a Tecla BWD.
Posição do Robô
As posições gravadas do robô são sempre expressas em pulsos. Somente

a posição atual (Current) do robô pode ser mostrada também em valores de
coordenadas XYZ em relação à Base, Robot e User Frame.
Posição Atual
Para visualizar as coordenadas da posição em que o robô se encontra,

em pulsos (S,L,U,R,B,T) ou valores de coordenadas XYZ para Base, Robot e
User Frame, proceda da seguinte forma:
-Main Menu aberto.
-Selecione ROBOT.
-Selecione CURRENT POSITION.
-Pressione SELECT e posicione o cursor em PULSE, BASE ou ROBOT e pressione
SELECT novamente.
Posição Gravada Para visualizar os valores (em pulsos) das

coordenadas de uma posição gravada (comandada) do programa, a partir da
página Job Content, pressione a Tecla DIRECT OPEN.
COMMAND POSITION.
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A coluna [CMD] mostra os valores da posição gravada, de onde o

cursor se encontra. A coluna [CURR] mostra os valores da posição atual do
robô. Pressionando a Tecla Direct Open novamente, esta página é fechada.
ALARMES E ERROS
As Mensagens de ERROS aparecem na Linha de Mensagens do Pendant XRC.

As Mensagens de ALARMES aparecem na Área General Display, ocupando toda a
Tela e é adicionado um ícone indicador na área de Status. Os alarmes são
classificados em: Major Alarms (Alarmes Maiores), Minor Alarms (Alarmes
Menores), User Alarms (System),(Alarmes Usuário quanto ao Sistema), User
Alarms (User) (Alarmes Usuário) e Off Line Alarms. Nenhuma operação ou
edição é possível até que o ERRO/ALARM seja apagado.
Mensagens de Erros
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Mensagens de Erros são erros simples, que podem ocorrer, por

exemplo, quando pressionamos o botão START em Modo Teach. Os erros são
apagados com a Tecla CANCEL. Quando há múltiplas mensagens, estas são
indicadas com o ícone "page". Selecionando a linha de mensagem e usando o
cursor up/down as mensagens são mostradas em seqüência. As mensagens de
erros/alarmes precedem qualquer outra mensagem.
Exemplo: Pressionando o botão START em Modo Teach.
Alarmes Menores
Alarmes Menores normalmente indicam problemas de operação ou erros

simples de programação, onde o controlador não é capaz de executar a
tarefa. Os códigos dos Alarmes Menores possuem quatro dígitos e iniciam com
os números de quatro a oito. O código do alarme e a mensagem aparecem na
Área General Display, ocupando toda a Tela. A execução do programa é
interrompida, mas os servos motores permanecem ligados. A causa de qualquer
erro ou alarme deve ser eliminada para evitar reincidências. Os Alarmes
menores são apagados pressionando (toque) RESET ou usando a Tecla SELECT
sobre o ícone RESET.
NOTA: O procedimento "Check Position" só é requerido após o Alarme

"ALARM 4107: ABSO DATA OUT OF RANGE".
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Alarmes Maiores
Os Alarmes Maiores indicam falha do equipamento ou o controlador

considera uma falha em potencial durante uma operação, freqüentemente
associado a uma colisão. Os códigos dos Alarmes Maiores possuem quatro
dígitos e iniciam com os números 1, 2 ou 3. O código do alarme e a mensagem
aparecem na Área General Display, ocupando toda a Tela. Os servos motores
são desligados. Um Alarme Maior só pode ser cancelado pelo controlador;
Desligando-o e ligando-o novamente. Falhas de hardware requerem reparos ou
troca.
Os códigos dos Alarmes Usuário possuem quatro dígitos, iniciando com
o número 9, são alarmes programados pelo usuário. Os Alarmes OFF-LINE
indicam falhas que requerem procedimentos de manutenção. Os códigos dos
Alarmes Off-line possuem quatro dígitos e iniciam com o número "0". Não são
cancelados pelo controlador (OFF/ON) e permanecem até que as falhas sejam
corrigidas.
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Alarm Display
Quando é feita uma mudança da Tela contendo o Alarme Menor, antes

que este estivesse sido cancelado, a Tela desaparece. Mas o controlador
continua indicando o alarme na Área de Status. Para restaurar a página do
erro na Tela, é feita uma tentativa pelo Servo Power ON, ou pode ser
acessado no menu, conforme descrito abaixo:
MAIN MENU aberto, selecione SYSTEM INFO. Use as Teclas Cursor e

SELECT para Visualizá-lo.
Histórico de Alarmes
Todos os alarmes e erros: Major Alarms, Minor Alarms, User Alarms

(System), User Alarms (User) e Off-line Alarms são armazenados na página de
Histórico de Alarmes e Erros (ALARM HISTORY) do Controlador.
Para acessar ALARM HISTORY, proceda da seguinte forma:

MAIN MENU aberto, selecione SYSTEM INFO.
Selecione ALARM HISTORY.
Use a Tecla PAGE para acessar as páginas dos outros alarmes e SHIFT+PAGE
para retornar uma página.
Movimente o cursor para escolher um determinado alarme, detalhes deste
alarme são mostrados na parte inferior da Tela.
NOTA: Os erros não são registrados no histórico de alarmes.
Shock Sensor.
Em alguns robôs são instalados Sensores de Choque. O Sensor de

Choque (Shock Sensor) é montado entre o braço do robô e a ferramenta, o
qual protege o robô de danos numa eventual colisão. A colisão da ferramenta
causa perda de sinal deste sensor pelo XRC. O controlador então, reage a
esta perda de sinal.
NOTA: Quando o sensor de choque é ativado, o robô pára por E-STOP
(default), mas pode ser programado para parar por HOLD. Quando o robô for
retirado da Área de colisão, o controlador deve apagar o aviso Shock
Sensor. Para que isto ocorra é necessário que a página específica de
recuperação (OVERRUN&S-SENSOR), apareça na Tela. Para acessar a página
OVERRUN&S-SENSOR, proceda da seguinte forma:
-MAIN MENU aberto, selecione ROBOT.

-Selecione OVERRUN&S-SENSOR.
-Selecione "RELEASE".
-Selecione "ALARM RST".
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NOTA: Esta seleção só está ativa nos Modos de Edição e

Gerenciamento.
O servo power deve ser ligado em Modo Teach e o robô deve ser
movimentado em Coordenadas Joint.
NOTA: A opção "RELEASE" só está ativa nesta Tela. Se esta Tela for
mudada antes de cancelar o alarme de Sensor de Choque, o controlador
retorna a condição de alarme e o robô é parado por E-STOP.
Internal Shock Sensor
O Controlador XRC possui um sistema de sensores internos, que

monitoram o torque dos servos motores. Quando o torque excede o valor
especificado é gerado um alarme e o robô pára, protegendo assim o braço do
robô e a ferramenta durante um impacto. O valor de torque aumenta quando há
contato entre o braço do robô ou da ferramenta com uma peça ou dispositivo.
NOTA: Em algumas situações, o robô não precisa ser movimentado para
sair do estado de alarme. Em outras situações, é mais efetivo que o robô
seja retirado manualmente da posição, através do "brake release" (desligar
32
os freios). Para restaurar a ação dos sensores de choque internos proceda

da seguinte forma, utilizando a página SHOCK DETECTION LVL.
-MAIN MENU aberto, selecione ROBOT.
-Selecione SHOCK SENSOR LEVEL
-Utilizando a Tecla PAGE, encontre Conditon Number, onde a Max Disturbance

é maior que a Detection Level (Normalmente Cond 8 para PLAY e Cond 9 para
TEACH).
-Cursor sobre a função (VALID), pressione SELECT, alterando para INVALID.
-Agora o servo power pode ser ligado. O controlador cancela o valor do
torque do motor e o robô pode ser movimentado.
NOTA: Quando o robô sai da condição de alarme por torque do motor, a
Condição deve ser retornada para VALID.
33
SECOND HOME POSITION (PONTO ESPECÍFICO)
Quando o controlador encontra alguma diferença nos valores dos

encoders (pulsos), entre desligar e ligar a chave geral, ocorre o alarme:
"ALARM: 4107 OUT OF RANGE (ABSO DATA)". Depois de cancelar o alarme e ligar
a energia novamente, o controlador exibirá a mensagem "CHECK POSITION".
"Checking position" consiste em levar o robô até a posição Second Home
(Posição Específica) e assegurar que o robô está nesta posição. A Posição
específica (Specified Point) é uma posição previamente gravada, onde as
setas e ranhuras de todos os eixos estão alinhadas. Por default esta
posição é mesma posição "Home Position", mas pode ser mudada de acordo com
a instalação do robô. Executar um programa sem cancelar o alarme ou sem
levar o robô até a posição específica ou sem confirmar esta posição, ocorre
o erro "ERROR 0380.Position not checked".
AVISO: O erro de um pulso gerador (PG) no sistema gera alarme. Se há
suspeita de falha em algum PG não use a Tecla FWD, movimente cada eixo
separadamente, em Coordenadas Joint, até a posição específica e confirme a
posição.
AVISO: Alarmes gerados por colisão provocam danos a drive(s).
34
Verifique os drives antes de continuar. Para verificar a Posição

Específica (Specified Point), proceda da seguinte forma:
-RESET o alarme.
-Coloque em Modo Teach.
-Pressione SERVO ON READY.
- Ligue os servos (Trava de segurança). A linha de mensagem deve indicar
"Check Position".
-MAIN MENU aberto, selecione ROBOT e SECOND HOME POS.
-Certifique-se que está em Coordenadas Joint e a velocidade manual é Media.

AVISO: A operação descrita abaixo pode resultar em colisão, caso
haja obstáculos entre a posição em que o robô se encontra até a Posição
Específica. Tome muito cuidado neste procedimento.
-Assegure uma trajetória livre para o robô, então pressione e mantenha
pressionada a Tecla FWD para movimentar o robô até a posição Second Home.
Os valores da coluna DIFFERENCE da Tela são alterados para zero.
-Verifique visualmente se o robô está na Posição Específica.
AVISO: Se o robô não alcançar a Posição Específica, significa que o
robô precisa de manutenção.
-Selecione DATA.
-Cursor sobre CONFIRM POSITION, pressione SELECT. A linha de mensagem exibe
"Home position checked".
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CRIANDO UM PROGRAMA
Para criar um programa é necessário primeiramente nomeá-lo. Este

nome pode conter até 8 caracteres (letras, números ou símbolos).
NOTA: O controlador deve estar em Modo de Edição ou Gerenciamento para
acessar CREATE NEW JOB, no menu JOB.
-Programa Novo
Para criar um programa novo, proceda da seguinte forma:
-Em Modo Teach, MAIN MENU aberto, selecione JOB.

-Selecione CREATE NEW JOB.
-Cursor sobre JOB NAME: xxxxxxxx, pressione SELECT.

-Digite o nome, usando o keypad, ou utilize o Teclado virtual para inserir
letras, números ou símbolos ou das Teclas Cursor e Select.
NOTA: Para cancelar o nome inteiro, pressione CANCEL. Para apagar um
caracter por vez, utilize Back Space.
-Pressione ENTER para aceitar a linha JOB NAME [RESULT].

-Para adicionar comentário, posicione o cursor sobre COMMENT e pressione
SELECT. O comentário pode conter até 28 caracteres. É visualizado na página
36
JOB List com DETAIL DISPLAY ativo. Pressione ENTER para aceitar o
comentário.
-Se GROUP SET é diferente de R1, pressione SELECT, posicione o cursor sobre
a combinação do grupo de eixos e pressione SELECT.
-Pressione ENTER ou toque EXECUTE para completar a criação do novo programa
é mostrada a página JOB CONTENT do programa criado, contendo duas linhas de
programação: 0000 NOP (No Operation) e 0001 END.
NOTA: A partir da página JOB CONTENT é possível criar novos
programas, selecionando JOB da Área Menu. Selecione CREATE NEW.
-Selecionando um Programa Para abrir um programa, em Modo Teach ou Play,
proceda da seguinte forma:
-MAIN MENU aberto, selecione JOB.
-Selecione SELECT JOB, para acessar a lista de programas.
-Cursor sobre o job, pressione SELECT.
NOTA: Não é possível abrir um programa em Modo Play com o Botão

START ligado.
Programa Ativo
O último programa aberto fica ativo na memória do controlador, mesmo

com mudança de página. Para retornar à página JOB CONTENT, proceda da
seguinte forma:
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-Selecione JOB. O último programa aberto aparece na Tela.
Master Job
É muito útil registrar um programa usado com freqüência como Máster

Job, porque permite fácil acesso. Somente um programa por vez pode ser
registrado como Master Job, em sistemas com configuração standard.
Registro do Master Job
Para registrar um programa como Master Job, proceda da seguinte

forma:
-Modo Teach, selecione JOB.
-Selecione MASTER JOB.
NOTA: No lugar do nome aparece 8 asteriscos (********).
-ou o nome de um programa anteriormente registrado.
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39
Master Job
-Cursor sobre os asteriscos, pressione SELECT.
-Cursor sobre SETTING MASTER JOB, pressione SELECT.
-É aberta a página Job List. Cursor sobre o job pressione SELECT.
O nome do programa escolhido é registrado como Master Job e a página
Job Content do programa é aberta.
Chamando o Master Job
Para abrir o Master Job na Tela, em Modo Teach ou Play, proceda da

seguinte forma:
-Selecione MASTER JOB e pressione SELECT.
-Cursor sobre CALL MASTER JOB, pressione SELECT.
É mostrada a página Job Content do Master Job registrado.
NOTA: Não é possível abrir o Master Job em Modo Play com o Botão
START ligado.
CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA
Uma trajetória é definida por posições gravadas. Para gravar uma

posição é preciso levar "fisicamente" o robô até esta posição, através das
Teclas de Movimentação dos Eixos, definir o Tipo de Movimento e a
Velocidade que o robô deve assumir para chegar até este ponto. Depois de
definir todas as posições, é possível verificar esta trajetória em Modo
Teach, com as Teclas FWD e BWD ou INTERLOCK + TEST START.
A Tecla MOTION TYPE. Seleciona o Tipo de Movimento que o robô deve

descrever até a posição gravada. Existem quatro Tipos de Movimentos: Joint,
Linear, Circular e Spline. Na Linha de Edição (buffer) são mostrados MOVJ,
MOVL, MOVC e MOVS, cada vez que a Tecla MOTION TYPE é pressionada.
NOTA: Nos Modos de Edição e Gerenciamento, o Tipo de Movimento e a
Velocidade que serão usados para a próxima posição aparecem na Linha de
40
Edição. Corrija o Tipo de Movimento na Linha de Edição antes de gravar a

posição.
Movimentos Que Requerem Somente Uma Posição.
Movimento Joint (MOVJ)
Uma posição gravada com Movimento Joint faz com que o controlador
execute
o caminho mais rápido até ela, acionando todos os motores do robô até
encontrar os valores "Command Position Pulse" de cada eixo desta posição. A
trajetória da ferramenta não descreve uma linha reta porque o controlador
não interpola esta trajetória. O Movimento Joint é usado para posições de
aproximação e afastamento da peça de trabalho.
O Movimento Joint também é chamado de "air cuts"(corte em vazio).
Geralmente a primeira e a última posição do programa são gravadas com MOVJ.
Movimento Linear (MOVL)
Gravando uma posição com Movimento Linear, o controlador movimenta o

TCP (Tool Control Point) do robô em linha reta, porque este movimento é
interpolado (calculado). Deste modo o TCP movimenta-se em linha reta mesmo
com mudança no ângulo da ferramenta.
Velocidade de Movimento (Play Speed)
O programador define a Velocidade com que o robô deve atingir uma

posição gravada, em Movimento Joint, Linear, Circular ou Spline. O Tipo de
Movimento deve ser definido antes da Velocidade. A Velocidade para MOVJ é
VJ=Joint_speed, sua unidade é dada em porcentagem da Velocidade Máxima do
robô. A Velocidade para MOVL, MOVC ou MOVS é V=Control_point_speed, sua
unidade pode ser dada em cm/min, mm/min, inc/min ou mm/s.
41
Para selecionar uma das oito Velocidades pré-estabelecidas, proceda

da seguinte forma:
-Depois de definir o Tipo de Movimento, pressione SELECT para deslocar o

cursor para a Linha de Edição.
-Posicione o cursor sobre os dados da velocidade.
-Pressione e mantenha pressionada a Tecla SHIFT e com o Cursor UP/DOWN
selecione a velocidade.
NOTA: A Velocidade definida no programa nem sempre é alcançada na
execução (playback), dependendo de algum Modo Especial de Execução ativo ou
da distância a ser percorrida e/ou dos parâmetros de aceleração e
desaceleração.
Ensinando Posições como um Programa
Para gravar posições no programa, proceda da seguinte forma:

-Em Modo Teach, pressione o SERVO ON READY.
-Na página JOB CONTENT do programa, cursor do lado dos endereços, posicione
o imediatamente acima da linha END.
-Escolha um Tipo de Coordenada para movimentação.
-Ative os servos (homem morto) e leve o robô até a posição desejada.
42
-Verifique o Tipo de Movimento a ser gravado, que é mostrado na Linha de

Edição (ver Figura 8.1). Para trocar o Tipo de Movimento utilize a Tecla
MOTION TYPE.
-Selecione uma velocidade apropriada na Linha de Edição.
-Com os servos ligados pressione ENTER. Além dos valores das Coordenadas no
espaço, as informações relacionadas à posição como: Tipo de Movimento,
Velocidade e o Número da Ferramenta ficam gravados no programa. O Número da
Ferramenta para cada posição é mostrado na parte superior da página Job
Content.
Sobrepondo a Primeira e a Última Posição Sempre que possível a

primeira e a última posição do programa são gravadas no mesmo ponto,Esta
sobreposição mantém o robô preparado para a próxima execução, evitando
perda de tempo e trajetórias indeterminadas entre uma execução e outra do
programa.
43
44
Para sobrepor a última e primeira posição, proceda da seguinte

forma:
-Posicione o cursor na primeira posição gravada (linha 001), lado dos
endereços.
-Assegure uma trajetória sem obstáculos, da posição em que o robô se
encontra até a primeira posição. Pressione e mantenha pressionada a Tecla
FWD até que a posição seja alcançada. O cursor pára de piscar quando o robô
atingir a posição.
-Movimente o cursor até a linha da última posição.
-Escolha o Tipo de Movimento.
-Determine uma Velocidade apropriada para a execução.
-Pressione ENTER.
A última posição (linha 006 da Figura) está gravada no mesmo ponto da
primeira posição (linha 001 da Figura).
Confirmação de Trajetória
O Pendant oferece dois métodos para verificar a trajetória gravada.
NOTA: A linha a ser executada é mostrada no topo da página JOB

CONTENT.
Método 1: Teclas FWD e BWD
45
-Posicione o cursor sobre a primeira posição gravada do programa, lado dos

endereços. Certifique-se que a trajetória está livre de obstáculos, desde a
posição em que o robô se encontra até a primeira posição. O cursor pára de
piscar quando o robô atingir a posição.
-Escolha uma Velocidade Manual.
-Com os servos ligados, pressione e mantenha pressionada a
Tecla FWD. O robô se movimenta até atingir a posição.
-Solte e pressione novamente a Tecla FWD até atingir a próxima posição.
Isto permitirá ao programador/operador observar a seqüência do programa e
assegurar a trajetória.
-Pressionando a Tecla BWD o robô retorna à posição anterior.
NOTA: O robô se movimenta somente enquanto as Teclas FWD ou BWD
estão pressionadas, soltando-as o robô pára. A Tecla HIGH SPEED funciona
somente com FWD.
Método 2: Interlock/Test Start
Este método permite que o robô se comporte como se estivesse em Modo

Play. Todas as instruções são executadas conforme a programação (exceto
instruções de ferramenta e de informação - default). Movimentos gravados
com velocidades acima de 25% da velocidade máxima serão executados com 25%
da velocidade máxima, todos os outros serão executados conforme foi
programado. A seleção do Tipo de Ciclo afeta a execução do TEST START,
recomenda-se a seleção de 1-CYCLE. Para verificar a trajetória do programa
com o método Test Start, proceda da seguinte forma:
-Cursor na linha NOP, do programa selecionado.

-Ligue os servos.
-Pressione INTERLOCK, pressione e mantenha pressionado TEST START. O Botão
START do Pendant permanece aceso durante a execução da trajetória. A Tecla
INTERLOCK pode ser solta quando o robô se movimenta. O robô pára ao soltar
a Tecla TEST START ou a trava de segurança.
NOTA: Certifique-se que a trajetória está livre de obstáculos, da
posição em que o robô se encontra até a primeira posição.
Seleção de Ciclo
O controlador XRC possui três Tipos de Ciclos, que determinam a

operação do programa selecionado ao pressionar o Botão START, em Modo Play.
Os Tipos de Ciclos são: STEP, CYCLE e AUTO. Esta seleção também determina a
operação do robô através do método TEST START, em Modo Teach. O Tipo de
Ciclo selecionado fica indicado na Área de Status.
STEP
46
O controlador executa somente a linha, onde o cursor se encontra, do

programa selecionado, a cada vez que o Botão START é pressionado.
Instruções de ferramenta e aplicação NÃO são executadas com o Ciclo STEP.
CYCLE
O controlador executa somente uma vez o programa selecionado,

partindo de onde o cursor se encontra até a instrução END, a cada vez que o
Botão START é pressionado.
AUTO
controlador se encontra, ao pressionar o Botão START. Para

selecionar o ciclo:
47
-Selecione CYCLE.
-Cursor sobre WORK SELECT, pressione SELECT, conforme mostra a Figura 8.4
abaixo.
-Cursor sobre o Tipo de Ciclo, pressione SELECT.
Executando um Programa
Para executar um programa em Modo Play, proceda da seguinte forma:

-Selecione o programa e verifique se o cursor se encontra no início do
programa (linha NOP).
-Selecione Modo PLAY.
-Pressione SERVO ON READY.
-Escolha o Tipo de Ciclo.
-Pressione START para iniciar a execução do programa.
Movimentos que Requerem Três ou Mais Posições Em adição aos tipos de

movimentos Joint e Linear, o XRC possui dois outros tipos de movimentos:
Circular e Spline.
Movimento Circular (MOVC)
48
Escolhendo o Tipo de Movimento Circular, o controlador irá

movimentar o TCP (Tool Control Point) sobre uma trajetória circular, que
deve ser definida com o mínimo de três pontos consecutivos em MOVC. Para
programar um movimento circular, proceda da seguinte forma:
-Com o cursor do lado dos endereços, na página JOB CONTENT, pressione a
Tecla MOTION TYPE até que MOVC seja mostrado na Linha de Edição.
-Defina uma velocidade apropriada.
-Movimente o robô até o primeiro ponto, no início do arco, com os servos
ligados e pressione ENTER.
NOTA: O controlador realiza uma interpolação linear até o primeiro
ponto MOVC.
-Posicione o robô no segundo ponto, em qualquer localização do arco, com
servos ligados pressione ENTER.
-Posicione o robô no ponto final do arco, com os servos ligados pressione
ENTER.
AVISO: Os métodos FWD/BWD e TEST START, para verificação de
trajetória, executam o movimento circular. No entanto, se o operador
posicionar o cursor sobre cada MOVC individualmente, estes serão tratados
como trajetória Linear.
49
50
NOTA: Para criar um círculo completo, a última posição deve ser

gravada no mesmo ponto da primeira posição. Para criar um círculo com
sobreposição, a última posição deve ser gravada entre o primeiro e o
segundo ponto gravado.
-Movimento Spline Três posições gravadas com Movimento Spline fazem com que
o controlador movimente o TCP do robô sobre uma trajetória parabólica.
51
Para programar uma trajetória parabólica com Movimento Spline,

-Com o cursor do lado dos endereços, na página JOB CONTENT, pressione a
Tecla MOTION TYPE até que MOVS seja mostrado na Linha de Edição.
-Defina uma velocidade apropriada.
-Movimente o robô até o primeiro ponto, no início da parábola, com os
servos ligados e pressione ENTER.
NOTA: O controlador realiza uma interpolação linear até o primeiro
ponto MOVS.
-Posicione o robô no segundo ponto, no vértice da parábola, com servos
ligados pressione ENTER.
-Posicione o robô no ponto final da parábola, com os servos ligados
pressione ENTER.
AVISO: Os métodos FWD/BWD e TEST START, para verificação de
trajetória, executam o movimento Spline. No entanto, se o operador
posicionar o cursor sobre cada MOVS individualmente, estes serão tratados
como trajetória Linear.
52
O Movimento Spline também é usado para trajetórias de curvas livres.

utilizando posições consecutivas com MOVS. Não existe limite para o número
destas posições. O programador define a melhor trajetória para executar a
curva.
53
Trajetória composta de MOVC e MOVS. A posição 6 (MOVS) é ensinada no

mesmo ponto da posição 5 (MOVC), utilizando INSERT.
54
NOTA: Para gravar duas posições consecutivas no mesmo ponto,

pressione INSERT e ENTER.
COPIAR, APAGAR E RENOMEAR PROGRAMAS
55
Nos Modos de Edição e Gerenciamento, todos os programas podem ser

copiados. Programas que não estão protegidos podem ser renomeados e/ou
apagados. Estas funções são realizadas a partir das páginas JOB LIST ou JOB
CONTENT. A página JOB LIST, pode ser organizada por nomes ou datas, com ou
sem comentários.
Copiar Programas
A função COPY JOB faz uma cópia idêntica do programa, mas deve ser
gravada com nome diferente. Esta função é muito utilizada em células para
criar programas com pequenas diferenças. Também é usada para alterações em
programas prontos, preservando o programa original. Para copiar programas,
-Em Modo Teach, MAIN MENU aberto, selecione JOB, depois SELECT JOB.
-Posicione o cursor sobre o programa a ser copiado.
-Escolha JOB, da Área MENU AREA.
-Escolha COPY JOB.
-Através do teclado virtual, digite um novo nome para o programa na linha
RESULT e pressione ENTER.
-Escolha [YES] para a Tela "Copy?".
Apagar Programas A função DELETE JOB é utilizada para apagar

programas obsoletos. Para apagar um programa, proceda da seguinte forma:
-Posicione o cursor sobre o programa a ser apagado.
-Escolha DELETE JOB e pressione ENTER.
-Escolha [YES] para a Tela "Delete?".
Renomear Programas
A função RENAME JOB permite trocar o nome de um programa. Renomear é

necessário quando um programa de mesmo nome deve ser inserido no sistema, a
partir de um Compact Flash. O software não permite que um programa seja
gravado sobre outro, somente renomeado ou apagado. Para renomear um
programa, proceda da seguinte forma:
-Posicione o cursor sobre o programa a ser renomeado.
-Escolha RENAME JOB.
-Através do teclado virtual, digite um novo nome para o programa na linha
RESULT e pressione ENTER.
-Escolha [YES] para a Tela "Rename?".
Organização da Lista de Programas por Nomes ou Datas

A página JOB LIST pode apresentar os programas gravados em ordem alfabética
(NAME) ou por data de criação (DATE).
56
A ordem alfabética está baseada na seguinte ordem: ! % & ' ( ) - _

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C ........Z
Organização da Lista de Programas por Nome ou Data Para organizar a
página JOB LIST, por nome ou data, proceda da seguinte forma:
-MAIN MENU aberto, selecione JOB e depois SELECT JOB.
-Escolha DISPLAY, da Área MENU AREA.
-Escolha NAME ou DATE. Somente uma opção por vez.
Detalhes dos Programas
Os comentários dos programas são mostrados na página Job List,

quando DETAIL estiver habilitado. As informações do programa, onde o cursor
se encontra, são mostradas na parte inferior da Área General Display. A
data indicada é a data de criação do programa. Para habilitar ou
desabilitar DETAIL, proceda da seguinte forma:
-MAIN MENU aberto, selecione JOB e depois SELECT JOB.
-Escolha DISPLAY, da Área MENU AREA.
-Escolha DETAIL. Um asterisco (*) indica que os detalhes serão mostrados.
NOTA: Os comentários dos programas são mostrados na página JOB LIST
somente enquanto DETAIL estiver ativo.
Job Header
A página Job Header é uma "ficha técnica" do programa. Mostra

detalhes adicionais e informações sobre o programa aberto como: o nome do
programa, comentário, a data e o tempo utilizado na última edição, se o
programa está protegido ou não, quantidades de posições, número de bytes
utilizados, se já foi feito backup, etc. Para acessar a página JOB HEADER,
proceda da seguinte forma, a partir da página JOB CONTENT:
-Escolha DISPLAY, na Área MENU AREA.
-Escolha JOB HEADER.
Para retornar à página JOB CONTENT, proceda da seguinte forma, a partir da
página JOB HEADER:
-Escolha DISPLAY, na Área MENU AREA.
-Escolha JOB CONTENT.
Capacidade de Memória
A página JOB CAPACITY mostra o número de programas gravados, bytes

usados e livres e o número de posições gravadas e disponíveis para o robô,
base ou eixos externos. Para verificar a capacidade de memória do
controlador, proceda da seguinte forma:
-Selecione JOB CAPACITY.
NOTA: JOB CAPACITY inclui a memória utilizada para Edit Buffer, se o
último programa editado utilizou COPY/CUT, na página Job Content.
57
EDIÇÃO DE PROGRAMAS
Existem várias maneiras para editar um programa ou uma trajetória do

robô.Este capítulo inclui Correção de Trajetória, Nível de Posição e Copy,
Cut, Paste e Reverse Paste. A página Job Content está dividida em duas
seções.
O lado esquerdo da Tela é o lado dos "endereços", que exibe o número

das linhas do programa. Cada linha contém o Tipo de Movimento e o número da
posição (indicada na parte superior da página Job Content, ao lado do nome
do programa). O cursor deve permanecer do lado dos endereços para iniciar
um programa ou editar um programa, através das funções INSERT, MODIFY ou
DELETE.
58
O lado direito da Tela é o lado das instruções (e informações). O

cursor deve estar do lado direito da Tela para editar uma linha ou mudar um
Tipo de Movimento. A linha onde se encontra o cursor aparece na Linha de
Edição
Correção de Trajetória
Utilize os métodos abaixo para modificar uma trajetória programada.

Antes de executar o programa em Modo Play, verifique a trajetória usando
primeiramente FWD/BWD, que obedece a Velocidade Manual especificada, em
seguida INTERLOCK+TEST START.
Inserindo uma Posição
A inserção de uma posição entre duas linhas do programa pode ocorrer

de duas formas: imediatamente abaixo do cursor (na próxima linha do
programa) ou na linha imediatamente acima da próxima posição gravada do
programa, dependendo da opção fixada para MOVE INSTRUCTION SET, na página
Teaching Condition.
59
Para inserir uma posição entre linhas ou posições de um programa,

-Em Modo Teach, selecione o programa a ser editado, posicione o cursor
sobre a linha acima de onde a posição será inserida (lado dos endereços).
NOTA: Para Sistemas com várias ferramentas, selecione o número da
ferramenta desejada (0 a 23).
-Escolha o Tipo de Movimento.
-Escolha a Velocidade.
-Ligue os servos e leve o robô até a posição desejada.
-Pressione INSERT depois ENTER (com os servos ligados).
Modificando uma Posição Gravada Para modificar uma posição gravada,

-Em Modo Teach, selecione o programa, posicione o cursor sobre o número da
linha da posição a ser modificada (cursor do lado dos endereços).
-Para Sistemas com múltiplas ferramentas, selecione o número da ferramenta
(0 a 23). Ligue os servos e posicione o TCP do robô na nova posição. O
cursor deverá piscar.
-Pressione MODIFY depois ENTER (com os servos ligados).
NOTA: O cursor pára de piscar e o Pendant emite um beep, confirmando
que os dados desta posição foram aceitos para este endereço. O lado das
instruções não muda com a modificação da posição.
Apagando uma Posição
NOTA: Para apagar uma posição, o robô deve estar exatamente na
posição a ser apagada. Quando o robô está na posição gravada o cursor não
pisca. Para apagar uma posição do programa, proceda da seguinte forma:
-Em Modo Teach, selecione o programa, posicione o cursor sobre o número da
linha da posição a ser apagada (cursor do lado dos endereços).
-Para movimentar o robô até a posição gravada, certifique-se que a
trajetória está livre de obstáculos, pressione FWD até que o cursor pare de
piscar.
-Pressione DELETE.
-Com os servos ligados, pressione ENTER.
NOTA: Todas as linhas, abaixo do endereço apagado, serão renumeradas.
Mudando o Tipo de Movimento
Para mudar o Tipo de Movimento de uma posição gravada, proceda da

seguinte forma:
-Em Modo Teach, selecione o programa e posicione o cursor sobre a posição,
que o movimento será modificado (lado das instruções).
-Pressione SELECT, para mover o cursor para linha de edição.
-Mantenha pressionada a Tecla SHIFT e pressione o cursor UP/DOWN para
escolher o Tipo de Movimento.
-Pressione ENTER.
60
Resumo dos Comandos Insert, Modify, Delete e Tipo de Movimento

O cursor deve estar do lado dos endereços para utilizar os comandos INSERT,
MODIFY & DELETE (sempre em conjunto com ENTER). O cursor deve estar do lado
das instruções para mudar o Tipo de Movimento de uma posição gravada ou
para editar parâmetros deste movimento.
A Tecla MODIFY modifica uma posição gravada, isto é, captura novos
valores de encoders dos eixos SLURBT para uma posição gravada. Os servos
devem permanecer ligados. Modify também modifica linhas de instruções sem
movimento.
A Tecla INSERT adiciona uma nova linha de instrução entre duas
linhas existentes no programa. Os servos devem permanecer ligados. Insert
também é utilizado para gravar duas posições consecutivas no mesmo ponto.
A Tecla DELETE apaga qualquer linha de instrução sem movimento. Também
apaga posições gravadas, desde que o robô se encontre exatamente nesta
posição (o cursor não pisca). Os servos devem permanecer ligados.
NOTA: A mudança do Tipo de Movimento de uma posição gravada altera
atrajetória até esta posição.
Especificação do Nível de Posição
O Nível de Posição PL (Precision Level) é um parâmetro do movimento,

que especifica o nível de precisão empregado para atingir uma posição
gravada. Mudanças bruscas de direção e em alta velocidade faz com que o TCP
do robô não atinja exatamente a posição gravada, o robô mantém a trajetória
programada, no entanto a prioridade é dada à velocidade. Quando uma
determinada posição gravada exige precisão, independente da velocidade,
então é necessário habilitar o parâmetro de precisão para este movimento.
Habilitando PL = 0 no movimento, o controlador é instruído a mover o TCP do
robô exatamente até os valores de encoders dos eixos SLURBT da posição
gravada, resultando numa hesitação momentânea neste ponto para confirmação
dos valores de encoders dos
eixos (Command Position PULSE Data).
Todos os outros níveis (Position Level) são definidos em arquivos de

parâmetros, como descritos abaixo:
61
NOTA: Os valores destes parâmetros são definidos no Modo de

Gerenciamento.
62
Independentemente da velocidade programada, a precisão do TCP do

robô para atingir uma posição gravada, corresponde ao valor do parâmetro PL
utilizado.
Seleção de Position Level para Programação Inicial
Para selecionar PL no início da programação, proceda da seguinte

forma depois de posicionar o robô, escolher o Tipo de Movimento e a
Velocidade na Linha de Edição:
-Cursor sobre =>MOV na Linha de Edição(buffer), pressione SELECT.
-Cursor sobre POS LEVEL "UNUSED", pressione SELECT.

-Cursor em "PL=", pressione SELECT.
-Cursor sobre o nível default "0", pressione SELECT.
-Digite o valor (0 a 8) em "Positioning_level=" e pressione ENTER.
-Pressione ENTER novamente para retornar o cursor à página JOB CONTENT, na
Linha de Edição(buffer).
-Pressione ENTER novamente (Servos ligados). A posição, o Tipo de
Movimento, a Velocidade e PL selecionados são registradas na posição.
Adicionando Position Level para Posição Gravada
63
Para adicionar Position Level numa posição gravada, proceda da

seguinte forma:
-Em Modo Teach, mova o cursor sobre a posição que necessita de precisão,
lado das instruções, pressione SELECT.
-Cursor sobre =>MOV na Linha de Edição(buffer), pressione SELECT. (É
mostrada a página de edição de detalhes - DETAIL EDIT - do movimento).
-Cursor sobre POS LEVEL "UNUSED", pressione SELECT.
-Cursor em "PL=", pressione SELECT.
-Cursor sobre o nível default "0", pressione SELECT.
-Digite o valor (0 a 8) em "Positioning_level=" e pressione ENTER.
-Pressione ENTER novamente para retornar o cursor à Tela JOB CONTENT, na
-Pressione ENTER novamente para adicionar o parâmetro PL ao movimento, da
linha do programa.
Apagando Position Level de uma Posição Gravada
Para apagar POS LEVEL, proceda da seguinte forma:

-Em Modo Teach, mova o cursor sobre a posição que será apagada o nível de
precisão, lado das instruções, pressione SELECT.
-Cursor sobre =>MOV na Linha de Edição(buffer), pressione SELECT. (É
mostrada a página de edição de detalhes - DETAIL EDIT - do movimento).
-Cursor sobre POS LEVEL em "PL=", pressione SELECT.
-Cursor sobre o "UNUSED", pressione SELECT.
-Pressione ENTER novamente para retornar o cursor à página JOB CONTENT, na
-Pressione ENTER novamente para apagar o parâmetro PL do movimento, da
linha do programa.
Copy, Cut, Past & Reverse Paste
As funções Copiar (Copy), Cortar (Cut), Colar (PASTE) e Colar

Reverso (Reverse Paste) utilizam a área de transferência da memória da
seguinte forma:
COPY: Copia um grupo especificado de linhas/posições e armazena na
área de transferência de memória.
CUT: Corta (apaga) um grupo especificado de linhas/posições do
programa e armazena na área de transferência de memória.
PASTE: Insere o conteúdo da área de transferência da memória para o
programa, imediatamente abaixo do cursor.
REVERSE PASTE: Insere o conteúdo da área de transferência da memória
para o programa, em ordem inversa, imediatamente abaixo do cursor.
Copy
64
Para copiar um grupo de linhas/posições do programa para a Área de

Transferência, proceda da seguinte forma:
-Em Modo Teach, selecione o programa que contém as linhas a serem copiadas.
-Mova o cursor para o lado das instruções e posicione-o sobre a primeira
linha do grupo a ser copiado. Segure a Tecla SHIFT e pressione SELECT.
-Para copiar mais de uma linha, leve o cursor até a última linha do grupo a
ser copiado. Os números das linhas selecionadas ficam marcados.
-Selecione EDIT, da Área Menu Area.
-Posicione o cursor sobre COPY e pressione SELECT. A marcação das linhas é
apagada quando a cópia é completada. Por default, o cursor se posiciona na
última linha selecionada, do lado das instruções.
Cut
Para cortar (remover) um grupo de linhas/posições do programa e
armazenar na área de transferência, proceda da seguinte forma:
-Em Modo Teach,
selecione o programa que contém as linhas a serem copiadas e posicione
o cursor sobre a primeira linha do grupo a ser copiado. Segure a Tecla
SHIFT e pressione SELECT.
-Para remover mais de uma linha, leve o cursor até a última linha do grupo
a ser copiado. Os números das linhas selecionadas ficam marcados.
-Selecione CUT.
-Escolha [YES] na Tela "Delete?".
NOTA: As linhas também podem ser selecionadas a partir da última
linha dogrupo até a primeira.
Paste
Para colar um grupo de linhas/posições do programa, armazenado na

Área de Transferência, proceda da seguinte forma:
-Em Modo Teach, selecione o programa destinatário.
-Mova o cursor para o lado das instruções, posicione-o na linha onde o
conteúdo da Área de Transferência será colado (imediatamente abaixo do
cursor).
-Selecione PASTE.
-Se o conteúdo estiver correto, escolha [YES] na Tela "Paste?".
Reverse Paste
Para colar reverso um grupo de linhas/posições do programa,

armazenado na Área de Transferência, proceda da seguinte forma:
-Em Modo Teach, selecione o programa destinatário.
-Mova o cursor para o lado das instruções, posicione-o na linha onde o
conteúdo da Área de Transferência será colado (imediatamente abaixo do
cursor).
65

-Selecione REVERSE PASTE.
-Se o conteúdo estiver correto, escolha [YES] na Tela "Reverse Paste?".
Edição Geral de Linha
A Edição Geral de Linha é feita a partir da Linha de Edição(buffer).

Uma instrução nova é acessada com o cursor do lado dos endereços, uma
instrução já existente é acessada com o cursor do lado das instruções. A
Linha Geral de Edição é usada para modificar dados numéricos da Linha de
Edição(buffer) ou para mudar o Tipo de Movimento de uma posição gravada.
Para executar uma Edição Geral de Linha, em Modo Teach com o programa a ser
editado aberto, proceda da seguinte forma:
-Se a programação é de uma linha nova, mantenha o cursor do lado dos
endereços, na linha imediatamente acima de onde será inserido o conteúdo da
Linha de Edição(buffer). Escolha a instrução e pressione SELECT. ou
Se a linha a ser alterada já existe, mova o cursor para o lado das
instruções (a informação aparece na linha de edição), pressione SELECT.
-Posicione o cursor no dado a ser modificado, na Linha de Edição.
-Para escolher um dado de uma lista, segure a Tecla SHIFT e pressione o
Cursor UP/DOWN, até que apareça o dado desejado na Linha de Edição. (Este
método também é usado para alterar o Tipo de Movimento já gravado). ou Para
digitar um dado numérico, pressione SELECT. Aparece a linha de prompt para
inserir os dados. Digite os dados e pressione ENTER.
NOTA: Repita os itens 2 e 3 para todas as alterações necessárias na Linha
de Edição.
-Pressione ENTER para aceitar a Linha de Edição(buffer) no programa.
Página de Edição de Detalhes
Toda instrução seja de movimento ou não, possui uma página de Edição

de Detalhes (DETAIL EDIT), para adicionar/remover condições ou parâmetros
como, por exemplo, alterar um valor de PL. A página DETAIL EDIT para uma
nova instrução é acessada com o cursor do lado dos endereços e para
instruções gravadas o cursor deve estar do lado das instruções.
Para acessar a página DETAIL EDIT, proceda da seguinte forma, em Modo
Teach:
NOTA: A página de detalhes da instrução de interesse é selecionada a
partir da Linha de Edição, na qual o cursor se encontra.
-Se a programação é de uma linha nova, mantenha o cursor do lado dos
endereços, na linha imediatamente acima de onde será inserido o conteúdo da
Linha de Edição(buffer). Escolha a instrução e pressione SELECT. ou Se a
linha a ser alterada já existe, mova o cursor para o lado das instruções (a
informação aparece na Linha de Edição), pressione SELECT.
-Com o cursor sobre a instrução de interesse, pressione SELECT. A página
DETAIL EDIT é mostrada.
66
-Utilizando as Teclas do Cursor UP/DOWN e SELECT, faça as alterações

necessárias nas opções disponíveis.
-Pressione ENTER para aceitar a Linha de Edição e retornar a página JOB
CONTENT.
-Pressione ENTER novamente para que as mudanças sejam feitas no programa.
Velocidade de Rotação (VR=Angle_speed)
A página de detalhes (DETAIL EDIT) é o único meio para habilitar

parâmetro VR=Angle_speed para os movimentos MOVL, MOVC e MOVS. Os valores
podem variar de VR=0.1 a VR=360.0 º/s. Esta Velocidade de Rotação é
utilizada quando há um giro do TCP sobre um ponto, para mudança de
orientação da ferramenta. Assim a Velocidade Angular controla a adaptação
do punho do robô para a nova posição. Por exemplo, numa uma trajetória
linear onde o robô deva passar por um canto vivo, é inserida uma posição
adicional - MOVL VR=Angle_speed, para executar esta trajetória.
Corner Radius Motion Tag (MOVL CR=Corner Radius)
A página de detalhes (DETAIL EDIT) é o único meio para habilitar

parâmetro CR=0.1 a CR=6553.0 mm para o movimento MOVL. Este parâmetro é
conveniente para definir uma trajetória com canto arredondado utilizando
MOVL, cujos raios são iguais entre as retas e o ponto central do corner.
67
NOTA: Para que o robô consiga executar a trajetória Corner Radius,

em Modo Teach, com INTERLOCK+TEST START, o programa deve ser executado a
partir da linha NOP.
NOTA: Para movimentar o robô até a posição ensinada, posicione o
cursor do lado dos endereços e use FWD.
NOTA: Em Modo Play e Ciclo STEP, a trajetória Corner Radius
realizada pelo TCP do robô se aproxima ao ponto.
AJUSTE DE VELOCIDADE
Os métodos para ajuste de velocidade de movimento são:
-Play Speed List

-Data Input Line
-Detail Edit
-Change Speed
-Speed Override
68
-TRT
Play Speed List
Para modificar o parâmetro de velocidade (expresso como uma

constante) para qualquer uma das oito velocidades a partir da Tabela
-Em Modo Teach, mova o cursor para o lado das instruções sobre a posição
que requer mudança e pressione SELECT. O cursor aparece na Linha de Edição
sobre o Tipo de Movimento MOV_.
-Posicione o cursor sobre o valor da Velocidade.
-Segure SHIFT e pressione o Cursor UP/DOWN (quantas vezes forem
necessárias), para aumentar ou diminuir a Velocidade.
-Pressione ENTER para colocar os dados da Linha de Edição dentro do
programa. Lista de Velocidades Default
NOTA: Este método de ajuste de velocidade permite apenas a mudança

entre as oito velocidades pré-estabelecidas.
Mudança de Velocidade na Linha de Edição.
Para modificar uma Velocidade programada para um valor diferente das

oito Velocidades Pré-Estabelecidas, proceda da seguinte forma:
69
que requer mudança e pressione SELECT. O cursor aparece na Linha de Edição
sobre MOV_.
-Posicione o cursor sobre o valor da Velocidade.
-Pressione SELECT. Aparece uma linha de prompt para a Velocidade.
-Digite o valor desejado e pressione ENTER.
-Pressione ENTER para inserir os dados da Linha de Edição dentro do
programa.
Edição de Detalhes para Velocidade
A página DETAIL EDIT permite a mudança do Tipo de Velocidade de "V" para

"VR" ou "VE", assim como seus valores. Para mudar a Velocidade a partir da
página DETAIL EDIT, proceda da seguinte forma:
que requer mudança e pressione SELECT. O cursor aparece na Linha de Edição.
-Posicione o cursor sobre a instrução de movimento =>MOV_, pressione
SELECT. É mostrada a página DETAIL EDIT.
NOTA: Os movimentos MOVL, MOVC e MOVS possuem dois tipos de
velocidade: V e VR. Para selecionar VR, posicione o cursor sobre "V" e
pressione SELECT.
-Cursor sobre os dados da Velocidade a ser mudado, pressione SELECT.
-Digite o valor da Velocidade e pressione ENTER.
-VJ = Joint speed para MOVJ (0 - 100.00%)
-V = Control point speed para MOVL, MOVC e MOVS
[1 - 9000cm/min, 0.1 - 1500.0 mm/s, 1 - 3543 in/min ou
1 - 90000 mm/min]
-VR = Angle speed para MOVL, MOVC e MOVS
[0.1 - 360.0º/s]
-VE = EX.AXIS speed usado para mudança de velocidade dos eixos de uma
estação externa.
-Pressione ENTER para aceitar os dados e retornar à página JOB CONTENT.
-Pressione ENTER novamente para inserir os dados da Linha de Edição dentro
do programa.
Change Speed
A página CHANGE SPEED apresenta dois métodos para mudança de

Velocidades no item SPEED KIND: · VJ, V, VR ou VE - Muda um tipo específico
de velocidade. ·RELATIVE - Aumenta ou diminui todas as velocidades (%). Os
dois métodos possuem as opções CONFIRM ou NO CONFIRM para o item
MODIFICATION TYPE, como descrito abaixo: ·NO CONFIRM: Altera todas as
Velocidades do programa simultaneamente ao selecionar EXEC. ·CONFIRM:
Altera individualmente cada Velocidade do programa ao selecionar EXEC.
Usando a Tecla ENTER a mudança da Velocidade é aceita, usando o Cursor
UP/DOWN a velocidade não é alterada.
70
NOTA: A página CHANGE SPEED apresenta por default as opções: NO

CONFIRM, SPEED KIND, VJ = 25.00%.
Tipo de Velocidade (VJ, V, VR, VE)
Para aplicar CHANGE SPEED para cada Tipo de Velocidade, proceda

da seguinte forma:
-Em Modo Teach, com o cursor do lado das instruções, selecione EDIT da Área
Menu Area.
-Selecione CHANGE SPEED.
-Cursor sobre SPEED KIND, pressione SELECT.
-Cursor sobre o Tipo de Velocidade desejado (VJ, V, VR ou VE), pressione
SELECT.
-Cursor sobre o valor da Velocidade, pressione SELECT.
-Digite o valor e pressione ENTER.
-No item MODIFICATION TYPE selecione CONFIRM ou NO CONFIRM.
-Selecione EXECUTE.
-Se a opção for CONFIRM, pressione ENTER para mudar cada velocidade ou use
o Cursor UP/DOWN para a próxima Velocidade. Quando terminar pressione a
Tecla CANCEL. A mensagem "! Modifyng speed" desaparece da Linha de
Mensagens.
NOTA: Quando NO CONFIRM é selecionado, somente as posições com o
Tipo de Velocidade especificado serão alteradas simultaneamente no
programa.
Relative
O método RELATIVE da página CHANGE SPEED permite decrementar (1 a

99%) ou incrementar (101 a 200%) em porcentagem todas as Velocidades do
programa. Pode ser selecionado CONFIRM ou NO CONFIRM.
Para aplicar CHANGE SPEED com a opção RELATIVE, proceda da
seguinte forma:
-Em Modo Teach, com o cursor do lado das instruções, selecione EDIT da Área
Menu Area.
-Selecione CHANGE SPEED.
-Cursor sobre SPEED KIND, pressione SELECT.
-Posicione o cursor sobre RELATIVE, pressione SELECT.
-Cursor sobre o valor da Velocidade, pressione SELECT.
-Digite o valor da Mudança de Velocidade (1 - 200%), através do teclado e
pressione ENTER.
-No item MODIFICATION TYPE selecione CONFIRM ou NO CONFIRM.
-Selecione EXECUTE.
NOTA: Quando NO CONFIRM é selecionado, todas as Velocidades do
programa são alteradas.
-Se a opção for CONFIRM, pressione ENTER para aplicar a Mudança de
Velocidade ou use o Cursor UP/DOWN para ir para a próxima Velocidade.
71
Quando terminar a confirmação pressione a Tecla CANCEL. A mensagem "!

Modifyng speed" desaparece da Linha de Mensagens.
Traverse Run Time (TRT)
A função TRT calcula a velocidade para o tempo de movimentação do

robô (Moving Time), baseada no valor designado no item Setting Time (em
segundos). A função TRT altera as velocidades para executar o programa no
tempo especificado, pode ser aplicado num grupo de linhas ou no programa
inteiro.
NOTA: As instruções CALL e JUMP não são permitidas na aplicação de
TRT.
NOTA: O programa selecionado deve ser executado antes da aplicação
de TRT para estabelecer o tempo de movimentação existente.
Para aplicar TRT proceda da seguinte forma:

-Em Modo Teach, movimente o cursor para a primeira linha do grupo a ser
medido, lado das instruções.
-Segure SHIFT e pressione SELECT.
-Movimente o cursor até a última linha do grupo.
-Selecione EDIT na Área Menu Area.
-Selecione TRT.
-Posicione o cursor sobre SETTING TIME e pressione SELECT.
-Digite o valor desejado em segundos, através do keypad e pressione ENTER.
-Selecione EXEC. O tempo do item MOVING TIME será alterado de acordo com o
especificado.
NOTA: Se o TRT especificado não for atingido com o primeiro EXEC,
pressione SELECT até alcançar o resultado.
-Ao terminar TRT, selecione CANCEL para retornar a página JOB CONTENT.
NOTA: Se alguma velocidade do grupo medido atingir o valor máximo ou
mínimo, será mostrada a mensagem "! Limited to maximum speed" ou "! Limited
to minimum speed".
Tempo de Ciclo
A página CYCLE TIME informa os tempos: PLAYBACK TIME, que é o tempo

gasto desde que o Botão START foi pressionado, e MOVING TIME, que é o tempo
gasto na movimentação do robô desde que o Botão START foi pressionado. Para
habilitar CYCLE TIME, proceda da seguinte forma:
-Modo PLAY.
-Na página JOB CONTENT do programa, selecione DISPLAY na Área Menu Area.
-Selecione CYCLE TIME. Um asterisco "*" indica que está habilitado em Modo
PLAY. Para desabilitar esta página repita o procedimento acima.
NOTA: Se o Modo de execução estiver em AUTO, o tempo mostrado é o
acumulado desde que o Botão START foi pressionado. Para que o tempo de um
ciclo seja determinado, execute o programa a partir da linha NOP até a
linha END, em Modo 1-Cycle.
72
Speed Override
Esta função aumenta em porcentagem (50 - 150%) todas as velocidades

dos movimentos durante a execução do programa em Modo PLAY. Para acessar
esta função, do menu UTILITY, o controlador deve estar em Modo Play, antes
do início da execução.
AVISO: Quando a função SPEED OVERRIDE é aplicada num programa com
chamadas de outros programas (CALL JOB), ela funcionará somente no programa
que está sendo executado primeiramente. Para aplicar SPEED OVERRIDE,
-Em Modo Teach, chame o programa e passe para Modo PLAY.
-Selecione UTILITY da Área Menu Area.
-Selecione SPEED OVERRIDE.
NOTA: Ao lado do item SPEED OVERRIDE aparece um asterisco "*",
habilitando a função e durante a execução é mostrada a mensagem "Over-
riding speed".
-Cursor sobre RATIO 100%, pressione SELECT.
-Digite o valor da porcentagem a ser mudada (50 - 150%).
-Pressione ENTER.
-Pressione o cursor para esquerda e pressione SELECT para fixar MODIFY ON.
NOTA: Em SPEED OVERRIDE MODIFY [OFF] as velocidades do programa não
serão alteradas quando START for pressionado, mas permitirá que o robô
execute o programa com as velocidades estabelecidas. Isto é utilizado
repetidas vezes até que se encontre uma porcentagem adequada.
-Pressione START para executar o programa e aplicar as mudanças de
velocidades.
-Para sair da mensagem "Over-riding speed", passe para o Modo Teach ou
repita os itens 2 e 3 acima para desabilitar o "OVERRIDE".
NOTA: Se o programa ou um programa que está sendo chamado por CALL,
estiver com a Edição Bloqueada (EDIT LOCK = ON) ocorrerá o alarme menor
"ALARM 4476 CANNOT EDIT (EDIT LOCK JOB)".
MODOS ESPECIAIS DE EXECUÇÃO
O Menu SETUP SPECIAL RUN oferece comandos para teste de programas

antes que sejam colocados em produção, com o objetivo de verificar sua
execução em Modo PLAY, em condições reais com ou sem restrições de
Velocidades, de Instruções de Ferramenta (aplicação) ou sem execução
"física" das posições. Os comandos podem ser usados individualmente ou em
conjunto e, estão relacionados abaixo.
-Low Speed Start
-Speed Limit
-Dry-Run Speed
-Check-Run
-Machine Lock
73
Low Speed Start
O Modo LOW SPEED START movimenta o robô com Velocidade Constante de

10% da velocidade máxima (sem considerar a Velocidade Programada), sem
Instrução de Ferramenta até a posição em que se encontra o cursor e, então
pára. Para continuar a execução conforme foi programado, pressione START
novamente. Este Modo é indicado para reiniciar um programa que foi parado
por E-STOP, o operador posiciona o cursor (em Modo Teach) na linha anterior
àquela que ocorreu E-STOP.
NOTA: O Pendant mostra a mensagem "Slow Speed mode", na Linha de
Mensagem, enquanto estiver em Modo Low Speed Start. Para validar (VALID) ou
invalidar (INVALID) o Modo Low Speed Start, proceda da seguinte forma:
-Na página JOB CONTENT, selecione UTILITY da Área Menu.
-Selecione SETUP SPECIAL RUN.
-Cursor sobre LOW SPEED START, pressione SELECT. A opção deste item é
alterada para VALID.
-Selecione COMPLETE, para voltar à página JOB CONTENT com o Modo ativado.
NOTA: O robô pára quando atinge a posição em que o cursor se
encontra, pressionando START novamente o robô continua a execução conforme
programado. O Modo LOW SPEED START é desabilitado (INVALID)
automaticamente.
Independentemente da velocidade programada, a precisão do TCP do
robô para atingir uma posição gravada, corresponde ao valor do parâmetro PL
utilizado.
Speed Limit
O Modo SPEED LIMIT limita todos os Tipos de Velocidades em 25% da

Velocidade Máxima do robô. As Instruções de Ferramentas são executadas.
Portanto este Modo não é recomendado para testes de programas com
Velocidades acima de 25% e Instruções de Ferramenta, pois a Velocidade
afetará o resultado (resultados inferiores e possíveis erros). Para validar
(VALID) ou invalidar (INVALID) o Modo Speed Limit, proceda da seguinte
forma:
-Na página JOB CONTENT, selecione UTILITY da Área Menu Area.
-Cursor sobre SPEED LIMIT, pressione SELECT. A opção deste item é alterada
para VALID.
NOTA: O Pendant mostra a mensagem "Speed Limit mode", na Linha de
Mensagem, enquanto estiver em Modo Speed Limit.
Dry-Run Speed
O Modo DRY-RUN SPEED executa o programa com Velocidade Constante a

10% da Velocidade Máxima. As Instruções de Ferramenta não são executadas.
74
Este Modo é indicado para movimentar o robô após troca/complementação de

graxa, nos procedimentos de manutenção preventiva.
Para validar (VALID) ou invalidar (INVALID) o Modo Dry-Run Speed, proceda
da seguinte forma:
-Cursor sobre DRY-RUN SPEED, pressione SELECT. A opção deste item é
alterada para VALID.
-Selecione COMPLETE para voltar à página JOB CONTENT com o Modo ativado.
NOTA: O Pendant mostra a mensagem "Dry-Run mode", na Linha de
Mensagem, enquanto estiver em Modo Dry-Run.
Check-Run
O Modo CHECK-RUN executa o programa na Velocidade Programada e não

executa Instruções de Ferramenta (como ARCON ou LASER ON). Este Modo é
indicado para verificar se todas as posições gravadas são alcançadas pela
ferramenta, com a Velocidade Programada. (A Instrução de Ferramenta HAND
ON/OFF não é inibida com este Modo). Para validar (VALID) ou invalidar
(INVALID) o Modo Check-Run, proceda da seguinte forma:
-Cursor sobre CHECK-RUN, pressione SELECT. A opção deste item é alterada
para VALID.
NOTA: O Pendant mostra a mensagem "Check mode", na Linha de
Mensagem, enquanto estiver em Modo Check-Run.
Machine Lock
O Modo MACHINE LOCK executa o programa na Velocidade Programada, sem

execução de ferramenta e o robô não se movimenta. Este Modo é indicado para
verificar a comunicação entre o controlador e dispositivos externos. Para
validar (VALID) ou invalidar (INVALID) o Modo Machine Lock, proceda da
seguinte forma:
-Cursor sobre MACHINE LOCK, pressione SELECT. A opção deste item é alterada
para VALID.
NOTA: O Pendant mostra a mensagem "Machine Lock mode", na Linha de
Mensagem, enquanto estiver em Modo Machine Lock.
Desligando os Modos Especiais de Execução
75
Os cinco Modos são selecionados ao pressionar a Tecla SELECT

(VALID/INVALID). Se dois ou mais Modos são selecionados ao mesmo tempo, o
controlador seleciona a menor Velocidade; o Modo Dry-Run tem prioridade em
relação ao Modo Speed Limit, o qual por sua vez tem prioridade sobre os
Modos Check-Run ou Machine Lock. O Modo Speed Limit é o único que não inibe
Instruções de Ferramenta; quando combinado com qualquer outro Modo, o
controlador irá inibir esta instrução, exceto HAND ON/OFF. O resultado da
seleção simultânea dos Modos CHECK-RUN e SPEED LIMIT é similar à execução
TEST START em Modo Teach.
NOTA: Todos os Modos especiais têm o status INVALID, por default
aodesligar/ligar o controlador. Para desabilitar um Modo especial de
execução, proceda da seguinte forma:
-Cursor sobre o Modo a ser desabilitado, pressione SELECT.
A opção deste item é alterada para INVALID.
-Selecione COMPLETE para voltar à página JOB CONTENT com o Modo desativado.
INFORM LIST
O Menu INFORM LIST contém todas as Instruções que não são de

movimento. Estas são as Instruções de Lógica do programa, ou seja, realizam
a tarefa de controlar o seqüenciamento do programa, assim como Entradas e
Saídas de Sinais, Funções Aritméticas e Instruções de Ferramenta.
Utilizando o Menu Inform List
O Menu INFORM LIST é acessado ao pressionar a Tecla INFORM LIST,

conforme mostra a Figura 13.1, somente nos Modos de Segurança de Edição ou
Gerenciamento e o cursor posicionado do lado dos endereços na página JOB
CONTENT.
76
A Tecla INFORM LIST abre uma "janela" do lado direito da página JOB
CONTENT, contendo o Diretório de Instruções INSTRUCTION DIRECTORY.
Instruções do Inform List
Selecionando um título é aberto um submenu.
Um engano na seleção da Instrução para a Linha de Edição, pode ser

cancelado pressionando CANCEL.
NOTA: Através de toque na tela é possível alternar o cursor entre as
linhas do programa e o Menu Inform List, na página JOB CONTENT. Para fechar
o menu Inform List, pressione a Tecla INFORM LIST.
Instruções Básicas do Inform List
Este manual apresenta as seguintes instruções básicas de

programação:
ARITH:
-INC
-DEC
-SET
-CLEAR
IN/OUT:
-WAIT
-DIN
-DOUT
-PULSE
-AOUT
CONTROL:
-CALL
-RET
-JUMP
-LABEL
-COMMENT
77
-TIMER
-PAUSE
VARIÁVEIS E INSTRUÇÕES ARITMÉTICAS
A Linguagem de Programação INFORM LIST suporta diferentes Tipos de

Variáveis. As Variáveis Aritméticas são: Integer, Double Precision Integer,
Real e Byte.
Variáveis Aritméticas
Mostrando as Variáveis
Para verificar o valor de uma Variável, em Modo Teach ou Play,

-MAIN MENU aberto, selecione VARIABLE.
-Selecione o Tipo de Variável (INTEGER, DOUBLE PRECISION, REAL ou BYTE).
-Use o cursor para localizar o endereço da Variável ou Com o cursor sobre o
número da Variável, pressione SELECT, digite o número através do keypad e
pressione SELECT. Ou proceda da seguinte forma:
-Com o cursor sobre o número da Variável, selecione EDIT.
-Selecione SEARCH.
-Digite o endereço da Variável e pressione ENTER.
Editando Variáveis
Para modificar o valor de uma Variável, proceda da seguinte forma:

-Endereço da Variável.
-Cursor sobre o conteúdo da Variável, pressione SELECT.
78
-Digite o novo valor e pressione ENTER.
Instruções Aritméticas
A seguir são mostradas as Instruções Aritméticas vistas neste

manual.
FUNÇÃO
FORMATO
EXEMPLO
RESULATADO
INC
Adiciona um (+1) ao conteúdo do endereço específico.
INC B <endereço>
INC I <endereço>
INC D <endereço>
INC B023
INC I023
INC D023
Se o valor é = 6 Com incremento = 7 DEC Diminui um (-1) do conteúdo do
endereço específico.
DEC B <endereço>
DEC I <endereço>
DEC D <endereço>
DEC B023
DEC B023
DEC B023
Se o valor é = 6 Com decremento = 5 SET Fixa Data 1 igual a Data 2.
SET <Data 1> <Data 2>
SET I023 3
Data 1 (I023) torna-se
igual a constante 3
CLEAR
"Zera" o número de variáveis a partir do endereço específico.
CLEAR <endereço>
CLEAR I007 4
CLEAR I007 ALL
"Zera" as variáveis I007, I008, I009 e I010
"Zera" todas as variáveis a partir de I007 (I007 - I099)
Instruções Aritméticas
79
NOTA: Todas as instruções Aritméticas são acessadas pelo INFORM

LIST, Menu ARITH.
INC (Incremento)
A Instrução INC incrementa, isto é, soma 1 ao valor armazenado na

Variável. Por exemplo, se I013 tem o valor igual a 6, depois da execução da
Instrução INC I013, o valor será igual a 7. A Instrução INC é usada
principalmente para contador. Uma Instrução INC pode ser usada, por
exemplo, para contar quantas vezes um programa foi executado num
determinado tempo ou contar quantas peças foram feitas por uma célula de
trabalho. Para um resultado mais preciso, incremente o contador do programa
somente depois de completar a tarefa a ser contada. Posicione a Instrução
INC no final do programa.
Programa com Instrução INC
A Instrução INC é usada somente com as Variáveis B, I e D. Se a

Instrução INC resultar em um valor que exceda o valor máximo ou mínimo de
uma Variável, o robô entra em alarme: "ALARM: 4446 OVER VARIABLE LIMIT" e o
programa pára nesta linha. Para continuar a execução, pressione RESET (para
apagar o alarme) e faça as mudanças necessárias para evitar alarmes
futuros. Para programar uma Instrução INC, proceda da seguinte forma:
-Em Modo Teach, mova o cursor para o lado dos endereços.
-Pressione a Tecla INFORM LIST.
80
-Selecione ARITH.
-Selecione INC.
-Com o cursor sobre INC, na Linha de Edição, pressione SELECT. É mostrada a
página de Edição de Detalhes (Detail Edit) da Instrução INC.
-Cursor em RESULT sobre , pressione SELECT.
-Cursor sobre o Tipo da Variável (I, B, ou D), pressione SELECT.
-Cursor sobre o endereço da Variável, pressione SELECT, digite o endereço
correto (0 a 99) e pressione ENTER.
-Pressione ENTER novamente para inserir a Instrução no programa.
NOTA: Quando inserir uma Instrução entre duas linhas já existentes
(sem estar acima da linha END), pressione a Tecla INSERT antes de ENTER.
DEC (Decremento)
A Instrução DEC decrementa, isto é, diminui 1 do valor armazenado na

Variável. Por exemplo, se I022 tem o valor igual a 11, depois da execução
da Instrução DEC I022, o valor será igual a 10.
O exemplo mostrado abaixo utiliza Instrução DEC para atingir a meta
de produção. Uma Variável é fixada no número de peças a serem executadas.
Esta Variável será decrementada toda vez que uma peça for executada. Para
um resultado melhor, decremente o contador após o término da tarefa.
Programa com Instrução DEC
A Instrução DEC é usada somente com as variáveis B, I e D.Se a

Instrução DEC resultar em um valor que exceda o valor máximo ou mínimo de
uma Variável, o robô entra em alarme: "ALARM: 4446 OVER VARIABLE LIMIT" e o
programa pára nesta linha. Para continuar a execução, pressione RESET (para
apagar o alarme) e faça as mudanças necessárias para evitar alarmes
futuros.
Para programar uma Instrução DEC, proceda da seguinte forma:
-Selecione ARITH.
-Selecione DEC.
-Com o cursor sobre DEC, na Linha de Edição, pressione SELECT. É mostrada a
página de Edição de Detalhes (Detail Edit) da Instrução DEC.
81
-Cursor em RESULT sobre, pressione SELECT.

-Cursor sobre o Tipo da Variável (I, B, ou D), pressione SELECT.
SET
A Instrução SET fixa um valor específico no endereço de uma

Variável. Inserindo uma Instrução SET no programa, a Variável é
automaticamente fixada no valor especificado. Na linha 006 do programa
ilustrado, SET é usado para fixar o valor da Variável I015 em 0.
Para programar uma Instrução SET, proceda da seguinte forma:

-Selecione ARITH.
-Selecione SET.
-Com o cursor sobre SET, na Linha de Edição, pressione SELECT. É mostrada a
página de Edição de Detalhes (Detail Edit) da Instrução SET.
-Cursor em DESTINATION sobre, pressione SELECT.
-Cursor sobre o tipo da Variável (I, B, ou D), pressione SELECT.
-Cursor em SOURCE pressione SELECT, então digite o valor da constante e
pressione ENTER.
-Pressione ENTER para armazenar o valor na Linha de Edição e retornar à
página JOB CONTENT.
NOTA: Todas as Variáveis Aritméticas são globais isto é, podem ser
vistas e utilizadas em todos os programas. Assim, a Instrução SET assegura
que cada programa inicie com valor apropriado para cada Variável.
CLEAR
82
A Instrução CLEAR "zera" (anula) os valores das Variáveis, podendo

"zerar" uma Variável ou um Grupo de Variáveis. A Instrução CLEAR contém o
endereço da primeira Variável a ser "zerada" e uma constante numérica, que
corresponde ao número de Variáveis a serem "zeradas". No exemplo ilustrado,
CLEAR I007 4, os dados de quatro Variáveis I, iniciando pela Variável I007
(I007, I008, I009 e I010), são "zerados"
Se utilizarmos ALL no lugar da constante numérica, todas as
Variáveis a partir do endereço especificado serão "zeradas". Por exemplo,
CLEAR I007 ALL, todas as Variáveis I, a partir da Variável I007 serão
"zeradas" (I007 a I099).
Programa com Instrução CLEAR
Para programar uma Instrução CLEAR, proceda da seguinte forma:

-Em Modo Teach, cursor do lado dos endereços. Pressione a Tecla INFORM
LIST.
-Selecione ARITH. Selecione CLEAR.
-Com o cursor sobre CLEAR, na Linha de Edição, pressione SELECT. É mostrada
a página de Edição de Detalhes (Detail Edit) da Instrução CLEAR.
-Cursor em TARGET sobre,(D) pressione SELECT.
-Cursor sobre o Tipo da Variável, pressione SELECT.
Para inserir o valor da constante numérica, proceda da seguinte
forma:
-Cursor sobre CLEAR NUM pressione SELECT.
-Digite o número de Variáveis, pressione ENTER.
-Pressione ENTER para inserir a Instrução no programa.
Ou para "zerar" várias variáveis desde um endereço específico até a
099, proceda da seguinte forma:
-Cursor em CLEAR NUM pressione SELECT.
-Cursor sobre,(D) pressione SELECT. Cursor em ALL pressione SELECT.
ENTRADAS E SAÍDAS DE SINAIS UNIVERSAIS
83
Monitorando Entradas de Sinais Universais
É possível monitorar o status e/ou o nome de uma Entrada de Sinal

Universal (Universal Input), em Modo Teach ou Play. Para acessar a página
Universal Input, conforme mostra a Figura 15.1, proceda da seguinte forma:
-MAIN MENU aberto, selecione IN/OUT.
-Selecione UNIVERSAL INPUT.
NOTA: Esta página oferece duas formas de apresentação. SIMPLE:
Apresenta os Grupos de Entrada de Sinais, somente com indicação de status
individual (BIT); e DETAIL: Apresenta as Entradas de Sinais individuais com
status e nome.
-Selecione DISPLAY da Área Menu Area.
-Selecione DETAIL ou SIMPLE.
NOTA: Somente uma alternativa pode ser escolhida por vez.
Para acessar rapidamente uma Entrada de Sinal, proceda da seguinte
forma:
Na página DETAIL, selecione EDIT da Área Menu. Posicione o
cursor sobre SEARCH SIGNAL NO e pressione SELECT. Digite
o número da Entrada de Sinal desejada e pressione ENTER. ou Na página
DETAIL posicione o cursor em qualquer IN# ( ) e pressione SELECT. Digite o
número da Entrada de Sinal desejada e pressione ENTER.
84
Tela Detail Universal Input
Monitorando Saídas de Sinais Universais
É possível monitorar o status e/ou o nome de uma Saída de Sinal

Universal (Universal Output), em Modo Teach ou Play.
Para acessar a página Universal Output, para monitorar ou operar as
Saídas de Sinais, proceda da seguinte forma:
-MAIN MENU aberto, selecione IN/OUT.
-Selecione UNIVERSAL OUTPUT.
NOTA: Esta página oferece duas formas de apresentação. SIMPLE:
Apresenta os Grupos de Saídas de Sinais, somente com a indicação de status
individual (Bit;) e DETAIL: Apresenta as Saídas de Sinais individuais com
status e nome.
-Selecione DISPLAY da Área Menu Area.
-Selecione DETAIL ou SIMPLE.
Para acessar rapidamente uma Saída de Sinal, proceda da seguinte
forma: Na página DETAIL, selecione EDIT da Área Menu Area. Posicione o
cursor sobre SEARCH SIGNAL NO e pressione SELECT. Digite o número da Saída
de Sinal desejada e pressione ENTER. ou Na tela DETAIL posicione o cursor
em qualquer OT# ( ) e pressione SELECT. Digite o número da Saída de Sinal
desejada e pressione ENTER.
É possível forçar uma Saída de Sinal ser ligada ou desligada.
85
Tela Detail Universal Output
Para forçar uma Saída de Sinal ser ligada ou desligada, proceda da

seguinte forma:
-Cursor sobre o símbolo de status da Output .
-Segure a tecla INTERLOCK e pressione SELECT para alternar o status entre
ON ou OFF.
Grupos de Entradas e Saídas de Sinais As Entradas e Saídas de Sinais

estão dividas em Grupos. Estes Grupos são formados por 8 Entradas e 8
Saídas de Sinais consecutivas. Cada Sinal I/O representa um BIT. Portanto,
um Grupo de 8 I/O forma um Grupo de 8 BITS, o que equivale a um Byte. Estes
Grupos estão divididos da seguinte forma:
Grupo 1: Entradas e Saídas de Sinais Universais 1 a 8.
Etc. Cada sinal I/O possui dois estados: ligado ou desligado. O software
reconhece estes estados como: "0" (desligado) e "1" (ligado). O sistema
binário utiliza estes zeros e uns para expressar o status de um Grupo de
I/O, a fim de verificar várias Entradas de Sinais ou controlar várias
86
Saídas de Sinais ao mesmo tempo. Assim, com uma única instrução é possível
programar todos os sinais de um mesmo Grupo I/O. Por exemplo, a programação
da instrução DOUT OG# (1) = 162, resultará: Saídas de Sinais 2, 6 e 8
ligadas e Saídas de
Sinais 1, 3, 4, 5 e 7 desligadas. É feita uma conversão do número
binário formado pelo status do Grupo para número decimal (e vice-versa),
conforme mostra a Tabela 15.1. Para cada Input ou Output é atribuída uma
posição binária, que é lida como "1", quando estiver ligada ou como "0",
quando estiver desligada. Estas posições são fixas para todos os Grupos e
possuem valores binários específicos.
Valor Binário e Decimal
NOTA: O XRC dispõem 128 Grupos para Universal Input [IN#(1) até
IN#(1024)] e 128 Grupos para Universal Output [OT#(1) até OT#(1024)]. O
Grupo I/O é mostrado nas telas Universal Input e Universal Output, como
ilustra a Figura 15.3. O úmero do grupo aparece na Área Display Geral, na
linha abaixo da Área de Status. A linha começa com a palavra GROUP, seguida
da denominação: "IG#(_)" - Grupo de Entradas de Sinais ou "OG#(_)" - Grupo
de Saídas de Sinais. Os demais grupos são mostrados ao pressionar a Tecla
PAGE. O valor decimal equivalente é mostrado como "_:DEC". O status
individual de cada Input ou Output é representado com um círculo vazio ou
cheio. Um círculo cheio indica a condição "ON".
87
Telas Universal Input e Universal Output
Grupo de Entradas Universais, IG#(1) apresenta o status 107: DEC

(1+2+8+32+64) e Grupo de Saídas Universais, OG#(1) apresenta o status 205:
DEC (1+4+8+64+128).
INSTRUÇÕES I/O
Um robô muito raramente trabalha sem interação com outras

aplicações. O controlador deve manter a comunicação com equipamentos
externos, como máquinas de solda, posicionadores, instalações e sensores.
Esta comunicação é feita através de sinais elétricos - Inputs e Outputs
(I/O). A Linguagem XRC INFORM III suporta Instruções I/º
DOUT (Digital Output)
Esta é uma Instrução para Saídas de Sinais Digitais. É usada em

qualquer tipo de aplicação, como por exemplo, para ligar ou desligar leds
ou garras.
Para programar uma Instrução DOUT, proceda da seguinte forma:

-Em Modo Teach, na Tela JOB CONTENT, mova o cursor para o lado dos
endereços.
-Selecione IN/OUT.
-Selecione DOUT.
88
-Cursor na Linha de Edição, pressione SELECT para acessar a página de

detalhes da Instrução.
-Cursor na linha OUTPUT TO, pressione SELECT, cursor sobre OT# pressione
SELECT. Cursor em Output Number pressione SELECT. Digite o número da Saída
de Sinal e pressione ENTER.
-Cursor sobre DATA value, pressione SELECT para escolher ON/OFF.
NOTA: Por default, uma vez ligada uma Saída de Sinal (Output), esta
permanecerá ligada até que seja desligada manualmente ou que uma Instrução
DOUT "OFF" seja executada.
DOUT para Grupos (Digital Output).
A Instrução DOUT é aplicada tanto para Grupos como para Saídas de

Sinais individuais. Este conceito utiliza os valores indicados na Tabela
Abaixo. Nesta Instrução, múltiplas Saídas de Sinais são ligadas ou
desligadas ao mesmo tempo.
Aplicação da Instrução DOUT para grupos.
Para programar uma Instrução DOUT para Grupos, proceda da seguinte

forma:
-Em Modo Teach, na Tela JOB CONTENT, mova o cursor para o lado dos
endereços.
-Selecione IN/OUT. Selecione DOUT.
-Cursor na linha OUTPUT TO, pressione SELECT, cursor sobre OG# pressione
SELECT.
-Cursor em Group Number pressione SELECT.
-Digite o número do Grupo das Saídas de Sinais e pressione ENTER.
-Cursor sobre DATA pressione SELECT.
-Cursor sobre CONSTANT pressione SELECT.
-Cursor sobre current data pressione SELECT.
89

PULSE (Digital Output)
A Instrução PULSE Digital Output, age como uma chave contatora

momentânea, para Universal Outputs. É usada quando um dispositivo deve ser
ligado, permanecer ligado por um determinado tempo e desligado. Durante
este tempo que o sinal permanece ligado não atrasa a execução da próxima
Instrução do programa. Exemplos de dispositivos pulsados incluem
comunicação com CLP, aplicação de cola entre outros. Para impedir que o
controlador continue a execução do programa durante o PULSE é preciso
programar uma Instrução TIMER imediatamente abaixo da Instrução PULSE.
NOTA: Para acessar rapidamente a Instrução TIMER, pressione a Tecla

"1" do keypad. Este tempo pode variar entre 0.01 a 655.30 segundos.
Para programar a Instrução PULSE, proceda da seguinte forma:

-Em Modo Teach, na página JOB CONTENT, mova o cursor para o lado dos
endereços.
-Selecione IN/OUT. Selecione PULSE.
-Cursor em Output number na linha OUTPUT NO., pressione SELECT. Então
digite o número da saída OT# e pressione ENTER.
NOTA: Se o tempo não for especificado, o tempo de Pulse default é de

0.3 segundos.
-Cursor em TIME [UNUSED] pressione SELECT. Cursor em "T=" pressione SELECT.

Cursor na área de valores pressione SELECT. Digite o tempo em segundos e
pressione ENTER.
-Pressione ENTER para aceitar os dados e retornar à Tela JOB CONTENT.
WAIT (digital Input)
90
A Instrução WAIT (Digital Input), geralmente é usada em programas

que dependem de uma Entrada de Sinal para iniciar a sua execução, podendo
ser uma chave fim-de-curso, sensor de proximidade, etc.
Exemplo da Instrução WAIT usando Universal Input, com e sem tempo
especificado.
NOTA: Se o status da condição for verdadeiro o controlador lê a

linha de baixo. Para programar DOUT para Grupos, proceda da seguinte forma:
endereços.
-Selecione IN/OUT. Selecione WAIT.
-Cursor na linha WAIT TARGET, pressione SELECT.
-Cursor sobre IN# pressione SELECT.
-Cursor à direita de Input Number pressione SELECT.
-Digite o número da Entrada de Sinal e pressione ENTER.
-Se CONDITION OFF for de interesse, posicione o cursor sobre CONDITION ON e
pressione SELECT pra alternar entre ON/OFF.
-Se for necessário programar tempo, posicione o cursor sobre TIME UNUSED E
pressione SELECT. Cursor em "T=" pressione SELECT. Cursor na área de
valores pressione SELECT. Digite o tempo em segundos (0.01 - 655.30) para
expirar a Instrução WAIT e pressione ENTER.
DIN (Digital Input)
A Instrução DIN é usada para armazenar o status de um Grupo I/O numa

Variável Byte. O controlador pode receber esta informação de um PLC, botão
rotativo ou outro dispositivo qualquer. O controlador armazena esta
informação somente em Grupos de 8 Entradas de Sinais. Quando a Instrução
DIN é executada,o controlador lê o status desse Grupo e armazena esta
informação na Variável Byte especificada, em valores decimais e binários.
91
Usando as informações da Tabela anterior a Instrução da próxima

Figura armazenou na Variável B012 o valor decimal 144 e o valor binário
10010000. Esta informação pode ser vista na página BYTE Variable. O valor
da variável B012 é usado como qualquer outro valor de Variável.
Para programar uma Instrução DIN, proceda da seguinte forma:

endereços.
-Selecione IN/OUT. Selecione DIN.
-Cursor na linha INPUT TO, pressione SELECT, digite o endereço da Variável
Byte e pressione ENTER.
-Cursor na linha INOUT TO, pressione SELECT, cursor sobre IG# pressione
SELECT.
-Cursor sobre Input Group number pressione SELECT. Digite o número do Grupo
e pressione ENTER.
AOUT (Analog Output)
A Instrução AOUT é usada em algumas aplicações como soldagem ou

aplicação de cola, onde é necessário ativar um dispositivo e fixá-lo num
determinado nível de tensão. Por exemplo, para acionar um dispositivo
de aplicação de cola a 200 cm3/min. O sistema XRC, na versão standart
para solda e aplicação de cola, possui 3 Saídas Analógicas. A Tensão de
Saída pode variar entre -14V e +14V.
92
Para programar uma Instrução AOUT, proceda da seguinte forma:

-Em Modo Teach, página Tela JOB CONTENT, mova o cursor para o lado dos
endereços.
-Selecione IN/OUT. . Selecione AOUT.
-Cursor na Linha de Edição, pressione SELECT para acessar a Tela de
-Cursor a direita pressione SELECT.
-Selecione CONSTANT para OUTPUT Channel e pressione SELECT.
-Cursor à direita do numero do canal OUTPUT, pressione SELECT.
-Digite o número do canal e pressione ENTER
-Cursor para ANALOG DATA pressione SELECT.
-Digite o valor da voltagem e pressione ENTER.
INSTRUÇÕES DE CONTROLE
CALL
A Instrução CALL permite que um programa (Job Pai) chame outro

programa (Job Filho) e o execute, como uma sub-rotina.
Chamando Programas A Instrução CALL de um programa (Job Pai) "chama"

outro programa (Job Filho) para ser executado dentro dele e quando este
termina, retorna ao programa que o chamou. Vários programas podem ser
chamados em seqüência, sem restrições de limite, utilizando uma Instrução
CALL para cada um.
Instrução CALL
NOTA: Quando terminar a execução do programa chamado por CALL, o

controlador volta automaticamente para o programa que o chamou, na linha
imediatamente abaixo da linha CALL.
NOTA: Se o programa chamado também for um programa com movimentos,
garanta que a trajetória estará livre de obstáculos.
NOTA: As Teclas FWD e BWD não executam Instruções CALL. Para
executar somente a linha CALL em Modo TEACH utilize INTERLOCK+FWD, para
executar o programa de forma contínua utilize INTERLOCK + TEST START.
93
Jobs Aninhados
A Instrução CALL permite que vários programas sejam aninhados, isto

é, um programa chamado (Job Filho) pode chamar outro programa (Job Filho).
São permitidos até oito níveis de jobs aninhados, acima deste número o Job
Pai assume o nível 1.
NOTA: Quando terminar a execução de um Job Filho, o controlador

volta automaticamente para o programa que o chamou (outro Filho ou Pai), na
linha imediatamente abaixo da linha CALL. Para mostrar JOB STACK em Modo
Play, proceda da seguinte forma:
-Na página JOB CONTENT, selecione DISPLAY da Área Menu.
-Selecione <JOB STACK>. Um asterisco "*" aparece ao lado, indicando que
esta Tela sempre será mostrada em Modo Play. (Para remover o JOB STACK,
repita os itens acima).
NOTA: Quando o limite de Jobs aninhados for ultrapassado, ocorre o
alarme:"Alarm 4452: Stack more than 8". Para programar a Instrução CALL,
-Em Modo Teach, mova o cursor para o lado dos endereços sobre a linha onde
será inserida a Instrução.
94
-Pressione a Tecla INFORM LIST. O menu Inform List aparece do lado direito
da Tela. Inform List é ativado somente nos Modos de Edição e Gerenciamento.
-Selecione CONTROL.
-Selecione CALL. "CALL JOB: JOB" aparece na Linha de Edição (buffer),
quando for usada pela primeira vez depois de ligar o controlador. Da
segunda vez em diante aparece "CALL JOB: XXXXX".
-Cursor à direita do nome do programa, pressione SELECT.
-Cursor sobre o nome do programa a ser chamado, na página JOB LIST,
pressione SELECT. O nome do programa é aceito e retorna a Tela JOB CONTENT,
com o cursor na Linha de Edição.
NOTA: Para inserir qualquer Instrução entre duas linhas de programa
já existentes (cursor não se encontra imediatamente acima da linha END), é
preciso pressionar INSERT + ENTER.
RET (Return)
A Instrução RET (Retornar) é usada para fechar um programa chamado

(Job Filho) e retornar ao programa que o chamou (Job Pai). Esta Instrução
possibilita ouso de apenas uma parte do programa chamado (Job Filho).
NOTA: Atenção à trajetória final do programa chamado (Job Filho)

deve estar livre de obstáculos.
Para programar uma Instrução RET, proceda da seguinte forma:
-Mova o cursor para o lado dos endereços, na página JOB CONTENT e pressione
a Tecla INFORM LIST.
-Selecione CONTROL.
-Selecione RET.
95
NOTA: Se um programa chamado (Job Filho) for executado

independentemente (sem ser chamado por uma Instrução CALL) ao executar a
Instrução RET ocorre o alarme: "Alarm 4440: Undefined Return Job".
Direct Open
A função DIRECT OPEN permite visualizar informações de algumas

Instruções. Pressionando a Tecla DIRECT OPEN com o cursor no endereço da
Instrução CALL é aberto o programa chamado (Job Filho), o qual pode ser
executado ou editado. Para utilizar a função DIRECT OPEN, proceda da
seguinte forma:
-Cursor do lado dos endereços, na página JOB CONTENT, sobre o endereço da
Instrução CALL, pressione a Tecla DIRECT OPEN. O programa chamado é aberto
na Tela.
-Para editar o programa aberto por DIRECT OPEN, proceda normalmente.

-Para retornar ao programa que chamou (Job Pai), pressione a Tecla DIRECT
OPEN novamente.
JUMP *LABEL
Jump significa saltar, pular. Label é o nome da linha, ou seja, é o

endereço para onde o Jump deve saltar. A Instrução JUMP *LABEL, faz o
96
programa saltar desta linha (onde está a Instrução) para a linha endereçada
(LABEL) dentro do próprio programa e seguir a execução do programa
normalmente.LABEL pode ser programado em qualquer posição do programa
(antes ou depois de JUMP). Quando o controlador encontra LABEL primeiro,
ele ignora a informação e segue normalmente.
No exemplo o controlador saltará da linha 004 para a linha 008, sem
executar as linhas 005,006 e 007.
AVISO: Lembre-se que a trajetória deve estar livre de obstáculos

desde aposição que antecede JUMP até a posição que sucede LABEL. Para
programar a Instrução JUMP *LABEL, proceda da seguinte forma:
-Pressione INFORM LIST.
-Selecione CONTROL.
-Selecione JUMP.
-JUMP *LABEL aparece na Linha de Edição. Cursor sobre a palavra LABEL
pressione SELECT. Se a Instrução JUMP foi utilizada anteriormente aparecerá
o nome do LABEL usado.
-Apague o nome existente com CANCEL. Digite o nome do LABEL e pressione
ENTER.
LABEL
A Instrução *LABEL é programada em conjunto com a Instrução

JUMP*LABEL. LABEL é o endereço para onde o programa deve saltar. A
definição do LABEL é precedida automaticamente por um asterisco"*". O nome
deve ser o mesmo para as instruções *LABEL e JUMP*LABEL. Para programar a
Instrução LABEL, proceda da seguinte forma:
97
-Selecione CONTROL.
-Selecione LABEL.
-"*LABEL" aparece na Linha de Edição. Cursor sobre a palavra LABEL
pressione SELECT. Se a Instrução já foi utilizada anteriormente aparecerá o
nome do LABEL usado.
NOTA: A definição do LABEL será precedida automaticamente por um
asterisco"*".
LABEL pode conter até 8 caracteres, com letras maiúsculas ou minúsculas,
números e símbolos ou a combinação destes.
-Apague o nome existente com a Tecla CANCEL. Digite o nome do LABEL e
pressione ENTER.
JUMP JOB
A Instrução JUMP JOB salta para outro programa. O controlador salta

para a primeira linha (NOP) do programa chamado, executa-o e pára.
Portanto, JUMP JOB abandona o programa onde foi programado. Não há
retorno.Exemplo:Uma Instrução JUMP JOB, na linha 003 o controlador pára a
execução deste programa e salta para a linha NOP do JOB:R, executa-o e
pára.
Para programar a Instrução JUMP JOB, proceda da seguinte forma:

-Selecione CONTROL. Selecione JUMP.
-Na Linha de Edição, cursor sobre a palavra JUMP pressione SELECT, para
abrir a página DETAIL EDIT da Instrução.
-Pressione SELECT e posicione o cursor sobre "JOB", pressione SELECT.
-Cursor para direita, pressione SELECT para acessar a página JOB LIST.
Posicione o cursor sobre o nome do programa desejado e pressione SELECT.
98
-Pressione ENTER para aceitar e retornar a Tela JOB CONTENT.

COMENTÁRIO
A Instrução COMMENT insere comentários pertinentes ao programa. O

programador deve inserir comentários sempre que necessário, pois
futuramente a manutenção do programa torna-se muito mais rápida e fácil. O
controlador não reconhece a Instrução COMMENT como parte do programa e esta
não influi na execução. O comentário é precedido por um apóstrofo (') e
está limitado em 32 caracteres por linha. Para programar a Instrução
COMMENT, proceda da seguinte forma:
-Pressione INFORM LIST, selecione CONTROL.
-Selecione COMMENT.
-Aparece um apóstrofo na Linha de Edição. Posicione o cursor sobre COMMENT
e pressione SELECT.
NOTA: A Instrução COMMENT pode conter até 32 caracteres, com letras
maiúsculas ou minúsculas, números e símbolos ou a combinação destes, o
espaço entre um caracter e outro é considerado.
-Pressione CANCEL para apagar a linha. Digite o comentário e pressione
ENTER.
TIMER
A Instrução TIMER faz com que todo o sistema fique parado (nesta
linha de Instrução) durante um tempo programado. O cursor fica parado nesta
linha até que o tempo se expire. Geralmente esta Instrução é usada quando o
robô necessita permanecer parado numa determinada posição, como por
exemplo: para estabelecer um arco de solda, fechar uma garra, etc. A
Instrução TIMER é programada em segundos e pode vaiar de 0.01 a 655.30
segundos. Para programar uma Instrução TIMER, proceda da seguinte forma:
-Selecione CONTROL.
-Selecione TIMER.
-Cursor sobre time data (T = expresso em segundos) pressione SELECT.
-Digite o valor do tempo desejado (0.01 - 655.30) e pressione ENTER.
PAUSE
99
A Instrução PAUSE cessa a execução do programa. O led do botão START

apaga e o robô se mantém na posição. Esta Instrução é um HOLD programado.
Para continuar o programa basta pressionar START novamente. Para programar
a Instrução PAUSE, proceda da seguinte forma:
-Selecione CONTROL.
-Selecione PAUSE.
-Pressione ENTER para inserir a Instrução PAUSE no programa
CONDIÇÃO IF
IF indica condição. A declaração IF permite que uma Instrução raiz

seja executada somente quando esta condição imposta for verdadeira. Por
exemplo, "CALL JOB: LIMPEZA IF I022 = 3" o controlador vai chamar o
programa limpeza somente quando a Variável I022 for igual a 3. Quando a
condição for falsa o controlador lê a linha imediatamente abaixo. A
condição IF é acessada através da Tela DETAIL EDIT da Instrução raiz. A
declaração IF pode ser usada somente com as seguintes Instruções:
-JUMP
-CALL
-RET
-PAUSE
A declaração IF aceita as seguintes opções de condições:
-Var - Compara valores de Variáveis (=, >, <, >=, <= ou <>)
-IN# - Verifica o status de algum Input (= ON ou = OFF)
-IG# - Verifica o status de um Grupo de Inputs (= ou <>, 0 -255)
Construção de uma Instrução com declaração IF.
100
Declaração IF Baseada em Variáveis
Para declarar IF com condição de Variáveis nas Instruções CALL,

JUMP, RET ou PAUSE, proceda da seguinte forma:
-Selecione a Instrução CONTROL desejada, a partir do INFORM LIST. A
Instrução será mostrada na Linha de Edição com o cursor sobre a Instrução
raiz.
-Pressione SELECT para acessar a página DETAIL EDIT da Instrução.
(Instruções RET ou PAUSE salte para o item 4).
-Selecione a opção para CALL/JUMP JOB ou LABEL, etc.
-Cursor sobre CONDITION "UNUSED" pressione SELECT.
-Cursor sobre "IF" pressione SELECT.
-Cursor em TARGET [IN#()] pressione SELECT.
-Selecione uma das seguintes Variáveis: I, B, D ou R.
-Cursor sobre o endereço da Variável, pressione SELECT.
-Digite o endereço da Variável e pressione ENTER.
-Cursor em CONDITION "=" pressione SELECT.
-Cursor sobre o símbolo de comparação pressione SELECT.
-Cursor em CONDITION [-32768] pressione SELECT.
-Pressione ENTER para aceitar e retornar a página JOB CONTENT.
Declaração IF Baseada em Input Status.
101
Instruções de Controle estão condicionadas (IF) ao estado de uma

Entrada de Sinal ou um Grupo de Entradas de sinais. A declaração IF pode
ser adicionada a uma nova Instrução ou a uma Instrução existente, através
da página DETAIL EDIT.
Para declarar IF baseada em Universal Input nas instruções CALL,
JUMP, RET ou PAUSE, proceda da seguinte forma:
-Selecione a Instrução CONTROL desejada, a partir do INFORM LIST. A
Instrução será mostrada na Linha de Edição.
-Com o cursor sobre a Instrução raiz pressione SELECT para acessar a página
DETAIL EDIT da Instrução.
-Selecione a opção Job name ou LABEL para CALL/JUMP. (Para Instrução RET ou
PAUSE salte para o item 4).
-Cursor em TARGET pressione SELECT.
-Cursor em IN# () pressione SELECT.
-Cursor sobre o endereço do Input, pressione SELECT.
-Digite o endereço do Input e pressione ENTER.
-Cursor em CONDITION "ON" pressione SELECT, para alternar entre ON/OFF.
-Pressione ENTER para aceitar as informações e retornar a página JOB
CONTENT.
Adicionando IF numa Instrução de Controle Existente Para adicionar

uma declaração IF numa Instrução CALL, JUMP, RET ou PAUSE já existente,
baseada em uma Variável, proceda da seguinte forma:
-Em Modo Teach, mova o cursor para o lado das instruções na Tela JOB
CONTENT, sobre a linha a ser editada.
-Pressione SELECT duas vezes para acessar a Tela DETAIL EDIT da Instrução.
-Cursor em TARGET [IN# ()] pressione SELECT.
-Selecione uma TARGET: [IN# (), IG# (), I, B, D ou R] e pressione SELECT.
Editando uma Declaração IF existente
Uma declaração IF existente numa Instrução CALL, JUMP, RET ou PAUSE

aparece na Tela DETAIL EDIT "IF[I]". Para alterar uma declaração IF
existente, proceda da seguinte forma:
-Em Modo Teach, mova o cursor para o lado das instruções na Tela JOB
CONTENT, sobre a linha a ser editada.
-Pressione SELECT duas vezes para acessar a Tela DETAIL EDIT da Instrução.
-Cursor sobre CONDITION "IF[I]" pressione SELECT.
-Cursor em TARGET: [IN# (), IG# (), I, B, D ou R] e pressione SELECT.
Continue com os itens das seções 18.1 para Variáveis ou 18.2 para Inputs.
Removendo uma Declaração IF.
102
Quando uma declaração IF não é necessária numa Instrução de

Controle, podemos removê-la como descrito abaixo:
-Lado dos Endereços: Para instruções que já foram utilizadas do Inform
List. Garanta que o cursor esteja sobre a Instrução raiz na Linha de
Edição. ou Lado das Instruções: Cursor sobre a linha que contém a
declaração IF a ser removida pressione SELECT.
-Pressione SELECT para abrir a Tela DETAIL EDIT da Instrução.
-Cursor sobre CONDITION "IF", pressione SELECT.
-Cursor sobre [UNESED] pressione SELECT.
-Pressione ENTER para retornar a Tela JOB CONTENT.
-Pressione ENTER novamente para inserir a mudança da Instrução no programa.
Condições com IN# (), IG# () ou VAR
Os exemplos abaixo comparam resultados de uma operação numa

declaração IF, baseada em status de Input, status de Input Group ou valores
de Variáveis.
Declaração IF baseada no status de Input Group, numa Instrução CALL.

Se durante a execução do programa houver mudança no status do Input Group,
o controlador irá chamar o programa específico.
Declaração IF baseada no endereço de Variável Byte, numa Instrução

CALL. O controlador irá chamar somente um programa cada vez que for
pressionada a Tecla START, porque o status do Input Group é lido na linha
103
001 e armazenado na Variável B004, mesmo que haja mudança de status durante
a execução do programa.
USER FRAMES
A programação de uma trajetória torna-se mais fácil se for realizada

com um Sistema de Coordenadas que coincida com o plano de trabalho. O XRC
suporta até 24 User Frames (UF# 1-24), ou seja, até 24 Planos de Sistemas
de Coordenadas Cartesianas ensinados pelo usuário. Um User Frame é definido
por três pontos:
-ORG
Origem da posição zero para User Frame
-XX
Um ponto na direção do eixo X, sentido positivo
-XY
Um ponto na direção do eixo Y, sentido positivo
104
A localização do Ponto de Origem (ORG) fica a critério do

programador, que deverá fazê-lo de forma prudente. O raio criado a partir
do Ponto ORG até o Ponto XX é usado para determinar a direção X+ de
movimentação. Os dados do Ponto XY juntamente com os outros dois Pontos
definem o Plano User Frame. A partir destas informações, o controlador cria
um Sistema de Coordenadas Cartesianas XYZ.
AVISO: Na Área Status Area aparece o ícone da Coordenada User.
O operador deve confirmar se o plano User Frame desejado está ativo antes
de movimentar os eixos do robô.
Criando User Frame
Para criar um User Frame, proceda da seguinte forma:

-Em Modo Teach, MAIN MENU aberto, selecione ROBOT.
-Selecione USER COORDINATE.
-Posicione o cursor no número do User Frame e pressione
SELECT.
NOTA: Frames indefinidos são indicados com um círculo vazio. Frame
previamente definido é indicado por um círculo cheio
-Assegure-se que o cursor está mostrando "SET POS: ORG".
-Ligue os servos (homem morto).
-Escolha qualquer tipo de coordenada para levar o TCP até a Posição de
Origem, exceto USER.
-Pressione MODIFY + ENTER. O círculo correspondente a ORG fica cheio.
-Pressione SELECT, posicione o cursor sobre XX e pressione SELECT.
-Leve o TCP do robô até o Ponto XX.
-Pressione MODIFY + ENTER. O círculo correspondente a XX fica cheio.
-Pressione SELECT, posicione o cursor sobre XY e pressione SELECT.
-Leve o TCP do robô até o Ponto XY.
-Pressione MODIFY + ENTER. O círculo correspondente a XY fica cheio.
-Quando os três pontos estiverem ensinados, selecione COMPLETE.
-Para nomear um User Frame, posicione o cursor à direita em [Name Area] e
pressione SELECT. Digite o nome desejado e pressione ENTER.
NOTA: Para visualizar/verificar as posições ORG, XX e XY, posicione
o cursorsobre
"SET POS:" (conforme os itens 4, 8 ou 11) e pressione a Tecla FWD até que o
cursor sobre "SET POS:" para ORG, XX ou XY pare de piscar.
Acessando User Frames
O User Frame definido é acessado na página User Coordinate Select, a

qualquer momento. Para acessar User Coordinate Frame, proceda da seguinte
forma:
-Selecione Coordenada User, através da Tecla COORD.
-Pressione SHIFT + COORD, é mostrada a página User Coordinate Select.
-Posicione o cursor sobre o número do User Coordinate Frame para selecionar
o Plano.
105
-Para fechar a página User Coordinate Select, Pressione SHIFT + COORD

novamente, ou retorne à página JOB CONTENT (ou qualquer outra) através do
MAIN MENU.
NOTA: Depois de selecionado o User Frame, o robô irá se movimentar
nesteSistema de Coordenadas em Coordenadas User, até que outro User Frame
seja selecionado.
PROTEÇÃO DE EDIÇÃO
Além dos Níveis de Segurança, o Controlador XRC permite que os

programas sejam protegidos individualmente através do Software Job
Protection.
O Software Job Protection são protegidos individualmente na página

JOB HEADER. O Nível de Proteção do programa é definido na Tela TEACHING
CONDITIONS.
Para acessar a página JOB HEADER, proceda da seguinte forma:

-Em Modo Teach, MAIN MENU aberto, selecione JOB.
-Selecione SELECT JOB.
-Cursor sobre o nome do programa, pressione SELECT.
106
-Na Tela JOB CONTENT, selecione DISPLAY da Área Menu.

-Selecione JOB HEADER.
NOTA: A página JOB HEADER é uma "ficha técnica" do programa, a qual
informa a memória usada, o número de linhas, o número de posições, a data e
o horário da última modificação, se foi feito backup da atual revisão em
disco e o status de proteção. Nesta página também é possível inserir ou
modificar o comentário do nome do programa, visto na página Job List
Detail. EDIT LOCK [ON] protege somente o programa selecionado em um dos
dois Níveis de Proteção (ver item 20.2). Os programas chamados por CALL não
são automaticamente protegidos, estes devem ser selecionados e protegidos
individualmente.
Níveis de Proteção de Edição
A Proteção de Edição de Programas possui dois Níveis. O item STEP

ONLY CHANGING da página TEACHING CONDITIONS (Menu SETUP). Fixando este item
em PROHIBIT protege totalmente os programas. Fixando este item em PERMIT, o
operador pode modificar as posições gravadas. Para fixar o Nível de
Proteção de Edição na página TEACHING CONDITIONS, proceda da seguinte
forma:
-Em Modo Teach, MAIN MENU aberto, selecione SETUP.
-Selecione TEACHING CONDITIONS.
-Posicione o cursor em STEP ONLY CHANGING.
-Pressione SELECT para alternar entre PERMIT ou PROHIBIT para edição de
todos os programas da memória do controlador.
107
TOOL CONTROL POINT (TCP)
A definição precisa de Tool Control Point (TCP) é muito importante

para a movimentação manual do robô, através das Teclas de Eixos
(principalmente para as Teclas Rx, Ry e Rz) em Coordenadas RECT/CYL, TOOL
ou USER. Outra razão importante para um acurado TCP (Tool Data - Dados de
Ferramenta) é dar precisão aos movimentos de Interpolação Linear, Circular
e Spline e parâmetros de movimento como Velocidade de Ferramenta para V
(Control Point Speed) ou VR (Angle Speed).
O XRC é capaz de armazenar até 24 arquivos de dados de TCP: O primeiro TCP
é chamado de Standart Tool ou Tool 00. Robôs que trabalham somente com uma
ferramenta usam Standart Tool. Os 23 arquivos de dados de TCP restantes são
chamados de Universal Tools ou Tool No. 01 - 23 e estão disponíveis quando
seu parâmetro específico estiver ativo. Robôs com múltiplas ferramentas
requerem Tool Data definido para cada TCP e podem usar Standart Tool e
Universal Tools. Existem dois Métodos para definir dados de TCP: Definição
Manual e Definição Automática.
Entrada de Dados TCP Manual
108
Geralmente o Método de Entrada de Dados TCP Manual é usada para

informar ou modificar os dados de Rx, Ry e Rz em graus, depois de aplicado
o Método Automático Tool Data para os dados de X, Y e Z em milímetros. No
entanto, a Definição Manual para X, Y e Z também é usada quando os valores
são conhecidos ou medidos com precisão. Para o Método Manual Tool Data,
-Selecione TOOL.
-Movimente o cursor para a primeira dimensão da ferramenta que requer
modificação e pressione SELECT.
-Digite a dimensão/ângulo da ferramenta, relativa a flange do punho e
pressione ENTER.
Com o TCP definido assegure-se da precisão dos dados da ferramenta,
utilize as Teclas Rx, Ry e Rz com Coordenadas RECT ou TOOL para rotacionar
a ferramenta em torno de um ponto fixo. O TCP não deve se mover deste ponto
quando rotacionado. Também verifique as direções X,Y e Z para operações em
Coordenadas TOOL, Z+ deve operar em direção a aplicação. Por exemplo, em
vez da direção Z+ default estar desligada da flange do punho, para uma
tocha de solda com avanço de arame, o dado Ry = -60º está definido.
109
Definição Automática do TCP
O Menu UTILITY da página TOOL COORDINATE apresenta um Método

Automático para calcular as dimensões X, Y e Z da ferramenta. Estes dados
informam o deslocamento, em milímetros, da flange do punho do eixo T até a
ponta da ferramenta. Para definir um TCP automaticamente, proceda da
seguinte forma:
110
-Coloque um ponteiro (com ponta fina) no dispositivo. Assegure-se que o

ponteiro não irá mover-se.
-Selecione TOOL.
-Selecione UTILITY da Área Menu Area.
-Selecione CALIBRATION.
NOTA: Para apagar os círculos cheios, selecione DATA, da Área Menu
Area e selecione CLEAR DATA. Selecione [YES] na Tela "Clear Data?".
-Ligue os servos.
-Escolha qualquer Coordenada, exceto TOOL e movimente o robô até que o
centro da ferramenta fique alinhado com a ponta do ponteiro. Pressione
MODIFY e ENTER. O primeiro ponto, POSITION TC1 está aceito e o círculo fica
cheio (•).
-Pressione SELECT. Posicione o cursor em POSITION TC2, pressione SELECT.
-Repita o item anterior para fixar de TC1 a TC5. Obtenha posições com o
máximo de variação entre os TCs.
-Após todos os cinco pontos (TC) fixados, selecione COMPLETE.
NOTA: Para visualizar as posições onde os pontos (TC) foram fixados,

use a Tecla FWD para movimentar o robô até o TC desejado. Quando o número
do TC parar de piscar, o robô está na posição gravada daquele TC. Depois de
completar a calibração, os novos dados calculados para as dimensões X, Y e
Z da ferramenta são mostrados. Para verificar a precisão destes dados.
-Se o Sistema usar múltiplas ferramentas, pressione as Teclas SHIFT +

COORD para acessar a página TOOL list e posicione o cursor sobre o número
da ferramenta calibrada. Pressione SHIFT + COORD novamente para fechar a
página TOOL List.
-Assegure-se da precisão dos dados da ferramenta, utilizando as Teclas Rx,
Ry e Rz para rotacionar a ferramenta sobre um ponto. O TCP não deve se
mover deste ponto quando rotacionado.
111
-Verifique as direções X, Y e Z para operação com Coordenadas TOOL. O eixo

Z+ deve operar na direção da aplicação, como em Sistemas de Soldagem de
tocha com avanço de arame, Processo Handling com garra, Aplicador de Cola
ou Corte por Jato D´água, Laser ou Plasma. Para este ajuste, as orientações
Rx, Ry e Rz devem ser inseridas manualmente.
AVISO: Os dados da ferramenta tornam-se efetivos imediatamente.
Fique atento para pontos gravados anteriormente. O robô movimentará os
eixos SLURBT para os dados armazenados em pulsos das posições ensinadas
(COMMAND POSITION). Contudo, o novo TCP será controlado durante a
interpolação dos movimentos MOVL, MOVC e MOVS para essas posições gravadas.
Antes de executar um programa em Modo Play, use os Métodos FWD/TEST START
(em Modo Teach) para confirmação da trajetória e ajuste as posições
necessárias.
112

Progração Básica XRC

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LIGANDO E DESLIGANDO O XRC

Ligando o Controlador XRC

Para ligar o Controlador XRC posicione a chave geral em ON. É dado

Desligando o Controlador XRC

Posicionando-se a chave geral em OFF o Controlador é desligado.

PROGRAMING PENDANT XRC

O Programing Pendant é a interface homem máquina do Controlador XRC.

Programing Pendant XRC

Pressionando o Botão de emergência a energia dos servos motores é

O Botão START executa o programa em Modo Play, o Botão SERVO ON deve

Modo PLAY é o Modo de execução de programas. Em Modo PLAY, os Botões

Modo TEACH é o Modo de ensino do robô. Em Modo TEACH se faz a

NOTA: A mudança de Modo Play para Teach, durante a execução de um

Em Modo REMOTE a execução do programa é controlada por um painel

O Botão HOLD cessa a execução do programa, em Modo Play. Os servos

O Botão SERVO POWER libera energia para os motores do robô e

A movimentação manual do robô só é possível com o acionamento da

A Tecla AREA é utilizada para alternar o cursor entre as Áreas da Tela

de programas na página Job Content, ou sobre nomes de programas na Tela Job

A Tecla SELECT é usada para escolher o item onde o cursor se encontra.

O Teclado do Pendant é usado para inserir valores numéricos

A Tecla ENTER grava posições no programa, transfere instruções da Linha

A Tecla INSERT é utilizada para adicionar uma Instrução entre duas

A Tecla DELETE apaga uma determinada linha ou posição do programa,

SHIFT é utilizado em conjunto com outras Teclas, que possuam uma

A Tecla INTERLOCK é usada em conjunto com outras Teclas, que possuem

TELA DO PENDANT XRC

Áreas da Tela do Pendant

A Tela do Pendant XRC está dividida em 5 Áreas: Menu Area, Status

A Área Menu Área encontra-se no topo da Tela, está permanentemente

Status Display Area

A Área de Status (Status Display Area) informa as condições de

Os ícones da Área de Status estão ilustrados abaixo.

Ícones da Área de Status

Main Menu Área

A Área Main Menu possui os ícones de acesso às páginas de

General Display Area

A Área General Display mostra o conteúdo das páginas selecionadas.

Para acessar um determinado item, posicione o cursor sobre este item

Human Interface Display Area

A Linha de Edição [buffer line ()] aparece na parte inferior da

Avisos de operação ou edição são mostrados na Linha de Mensagem, na

NOTA: A mensagem "Memory battery weak" é mostrada quando a bateria

Opções do Main Menu

Este ícone acessa páginas relacionadas aos programas, por exemplo,

Este ícone identifica a aplicação para a qual o XRC foi inicializado.

Este ícone acessa informações das Variáveis existentes no Sistema.

Este ícone permite observar o status das Entradas e Saídas de

Este ícone acessa os dados relativos ao braço do robô, como

Este ícone acessa informações relativas ao Controlador do Robô, como

Este ícone acessa a página que permite a criação de backup (cópia de

GRUPOS DE EIXOS CONTROLADOS E TIPOS DE COORDENADAS

Grupos de Eixos Controlados

Sistemas configurados com vários robôs e vários eixos externos

Pressionando a Tecla Robot é possível escolher o robô a ser

Pressionando a Tecla EX.AXIS é possível acionar os servos motores

O XRC possui quatro Sistemas de Coordenadas, que determinam o

NOTA: Em Joint o robô pode executar simultaneamente o movimento de

Coordenadas Retangular ou Cilíndrica, Tool e User

Nos Sistemas de Coordenada Retangular ou Cilíndrica, Tool e User as

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