Operação & Programação Básica Robô S4 - Segurança

3 – Segurança
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3. Normas de segurança

O robô é projetado de acordo com as exigências da ISO 10218, Jan. 1992, Segurança do Robô
Industrial. O robô também cumpre as estipulações de ANSI/RIA 15.06-1992

3.1 Extinção do fogo

Use DIÓXIDO DE CARBONO se o robô ou painel de controle pegar fogo.

3.2 Definições das funções de segurança

Parada de Emergência - IEC 204-1,10.7

Condição que sobrepõe todos os outros controles do robô. Remove a energia dos acionamentos
dos eixos parando todas as partes móveis e remove a energia de outras funções perigosas
controladas pelo robô.

Sinal de Habilitação (Enable Device/Safety Pad) ISO 11161, 3.4

Sinal operado manualmente que, quando constantemente ativado, permite a movimentação do

Robô . Em qualquer outra posição, esta movimentação não será habilitada.

Parada de Segurança - ISO 10218 (EN 775), 6.4.3

Quando um circuito de parada de segurança for fornecido, cada robô deve ser entregue com as
conexões necessárias para a proteção e intertravamentos associados a este circuito. Os elos de
segurança nunca devem ser ignorados, modificados ou alterados.

I
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Velocidade Reduzida - ISO 10218 (EN 775), 3.2.17

Velocidade automaticamente especificada para o robô no sentido de permitir tempo suficiente

para as pessoas se afastarem da área de perigo ou para parar o robô.

Intertravamento (para segurança) - ISO 10218 (EN 775), 3.2.8

Uma função que interliga dispositivos e painel de controle do robô e equipamentos associados ao
mesmo.

Controle Hold-to-run - ISO 10218 (EN 775),3.2.7

Para o modo Manual 100%, o botão Hold-to-run deve ser ativado. A execução do programa será
interrompida quando o botão for liberado.

O modo 100% deve ser usado apenas por pessoas treinadas. As leis e regulamentos do
país onde o robô está sendo usado devem ser observadas.

3.3 Procedimentos de segurança

Os procedimentos de segurança devem ser usados para evitar ferimentos. Dispositivos ou

circuitos de segurança não podem ser modificados, ignorados ou alterados de forma alguma, em
qualquer instante.

II
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3.4 Programação, teste e assistência técnica

O robô é extremamente pesado e forte, mesmo a velocidade baixa. Ao entrar em sua área de
trabalho, os regulamentos de segurança devem ser observados.

Os operadores devem estar cientes de que o robô pode fazer movimentos inesperados. Uma
pausa numa sequência de movimentos pode ser seguida por um movimento em alta velocidade.
Eles também devem saber que sinais externos podem afetar os programas e isso pode causar
uma mudança inesperada dos movimentos.

Se o trabalho for executado dentro da área de trabalho do robô, deve-se observar :

. O seletor do modo de operação do controlador deve estar na posição de modo manual para
disponibilizar o sinal de habilitação e bloquear a operação a partir da ligação a um computador
ou painel remoto.

. A velocidade do robô está limitada a no máximo 250 mm/s (10 polegadas/s) quando o selector
do modo de operação está na posição < 250 mm/s. Esta deveria ser a posição normal quando
se entra no espaço de trabalho. A posição 100% - velocidade total -deve ser usada apenas por
pessoas treinadas que estão cientes dos riscos que isto acarreta.

. Durante a programação e testes, o sinal de habilitação deve ser liberado assim que não houver
necessidade do robô se mover.

. O programador deve sempre levar consigo a unidade de programação ao atravessar o portão de

segurança e entrar na área de trabalho do robô para que ninguém mais possa assumir o
controle do mesmo sem seu conhecimento.

3.5 Paradas de emergência

A parada de emergência deve ser ativada se há perigo para alguma pessoa ou equipamento. Os
botões para parada de emergência estão localizados no Painel de Operação e na Unidade de
Programação.

Os dispositivos de parada de emergência externos (botões, etc. ) podem ser conectados no elo
de segurança pelo. Eles devem ser conectados de acordo com as normas para os circuitos de
paradas de emergência.

Antes do comissionamento do robô, todos os botões de parada de emergência ou outro

equipamento de segurança devem ser verificados pelo usuário para assegurar seu bom
funcionamento.

Antes de mudar novamente para o modo MOTORS ON, verifique a razão para a parada e
corrija a falha.

III
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3.6 Seleção de modo usando o seletor do modo de operação

As exigências de segurança para uso de robôs, estipuladas de acordo com ISO/DIS 10218, são
caracterizadas por diferentes modos, selecionadas por meio de dispositivos de controle e com
elos de abertura no circuito de segurança.

Um modo automático e dois manuais estão disponíveis :

Modo manual:
< 250 mm/s - velocidade máxima é 250 mm/s
100% -velocidade total

Modo automático: o robô pode ser operado através de um dispositivo de controle remoto

O modo manual, < 250 mm/s ou 100%, deve ser selecionado sempre que alguém entra na área
de segurança do robô. O robô deve ser operado pela unidade de programação e, se 100% for
selecionado, o controle Hold-to-run deve ser usado.

No modo automático, a chave é posicionada em e todos os elos de segurança, tais como

portas, cortinas de luz, fotocélulas e sensores, etc., estão ativos. Ninguém pode entrar na área de
segurança do robô. Todos os controles, tais como, parada de emergência, painel de controle,
devem estar facilmente acessíveis fora da área de segurança.

IV
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Programando e testando a velocidade reduzida

Movimentos do robô a velocidade reduzida podem ser executados como segue :

. Coloque o seletor do modo de operação para < 250 mm/s

. Os programas somente podem ser iniciados usando a unidade de programação com o sinal de
habilitação ativado.

Testando a velocidade total

Movimentos do robô a velocidades programadas podem ser executadas como segue:

. Coloque o seletor do modo de operação para 100%

. Os programas somente podem ser iniciados usando a unidade de programação com o sinal de
habilitação ativado.

V
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Operação automática

Operação automática pode ser iniciada quando as seguintes condições são efetuadas:

. O seletor do modo de operação é posicionado em

. O modo MOTORS ON é selecionado

A unidade de programação ou dispositivos de controle remoto podem ser usados para iniciar o
programa. Estas funções devem ser interligadas de acordo com as instruções de segurança e o
operador deve estar sempre fora da área de segurança.

3.5.4 Sinal de habilitação

Quando o seletor do modo de operação está na posição VELOCIDADE MANUAL REDUZIDA ou

VELOCIDADE MANUAL TOTAL, o robô pode ser colocado no modo MOTORS ON apertando o
sinal de habilitação na unidade de programação.

Se o robô for para o modo MOTORS OFF por qualquer razão enquanto o sinal de habilitação
estiver pressionado, o mesmo deve ser desativado antes que o robô possa ser colocado no modo
MOTORS ON novamente. Esta é uma função de segurança projetada para prevenir que o sinal
de habilitação se apresente inativo.

Quando o sinal de habilitação for liberado, a energia dos acionamento dos motores é desligada,
os freios são ligados e o robô vai para o modo MOTORS OFF.

Se o sinal de habilitação for reativado, o robô muda para o modo MOTORS ON.

VI
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3.7 Riscos de segurança relacionados aos atuadores finais

3.7.1 Garra

Se uma garra for usada para carregar uma peça de trabalho, deve-se prevenir contra o fato da
peça de trabalho se desprender.

3.7.2 Ferramentas / peças de trabalho

É possível desligar ferramentas, tal como cortadores, etc., com segurança. Certifique- se que as
proteções estão fechadas até que a ferramenta pare totalmente.

As garras devem ser projetadas de forma que retenham as peças de trabalho mesmo durante
uma falha de energia ou um distúrbio no painel de controle. Deverá ser possível soltar as peças
através de operação manual (válvulas).

3.7.3 Sistemas pneumático / hidráulico

Regulamentos de segurança especiais são aplicados a sistemas pneumáticos e hidráulicos.

Energia residual pode estar presente nestes sistemas e por isso, mesmo após desligado, deve-se
ter cuidado.

A pressão nos sistemas pneumáticos e hidráulicos deve ser liberada antes do início de um
reparo. A gravidade pode causar a queda de algumas partes ou objetos destes sistemas. O
esvaziamento das válvulas deve ser usado em caso de emergência. Pinos de travamento devem
ser usados para prevenir que ferramentas caiam pela ação da gravidade.

3.8 Riscos durante distúrbios de operação

Se um processo for interrompido, deve-se ter cuidado redobrado devido a riscos extras. Talvez a
interrupção tenha que ser corrigida manualmente.

Ações corretivas devem ser feitas apenas por pessoas treinadas que estão familiarizadas com a
instalação e com os riscos associados às suas diferentes partes.

O robô industrial é um instrumento flexível, pois pode ser usado em diversas aplicações
industriais. Todo o trabalho deve ser executado profissionalmente e de acordo com as regras de
segurança. Deve-se ter cuidado todo o tempo.

3.8 Riscos de assistência

Mesmo que a energia do robô esteja desligada, você ainda pode se ferir.

. Os eixos são afetados pela força da gravidade quando os freios são liberados. Além do risco de

VII
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ser atingido por partes do robô em movimento, você corre o risco de ser prensado pelo robô.

. A energia armazenada para contrabalancear certos eixos, pode ser liberada se o robô ou parte
dele for desmontado.

. Quando unidades mecânicas forem desmontadas / montadas, esteja alerta para objetos que
possam caIr.

. Tome cuidado com energia armazenada (ligação DC) e com as partes quentes do controlador.

. As unidades do interior do controlador, por exemplo módulos 1/0, podem ser energizadas
com energia externa.

3.9 Riscos associados com partes energizadas

Painel de controle

Perigo de alta tensão está associado com as seguintes partes :

- Tensões/chaves principais

- Unidade de potência
- Fonte para o sistema de computador (55 V AC)
- Retificador (260 V AC e 370 V DC. ATENÇÃO : Capacitores!)
- Acionamentos(370 V DC)
- Saídas de serviço (115/230 V AC)
- Fonte de alimentação para ferramentas ou para equipamentos mecanizados
- A tensão externa conectada ao painel de controle permanece energizada mesmo
quando o robô está desconectado da tensão principal.
- Conexões adicionais

Robô

Perigo de alta tensão está associado com o robô em :

- Fonte de alimentação dos motores (até 370 V DC)

- Conexões usadas para ferramentas ou outras partes da instalação (veja Instalação, máx. 230 V
AC)

Ferramentas, dispositivos para manipulação de materiais, etc.

VIII
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Ferramentas, dispositivos para manipulação de materiais, etc., podem estar energizados mesmo
quando o robô estiver desligado. Os cabos que estão em movimento durante o processo de
trabalho podem ser danificados.

3.10 Liberação de emergência do braço mecânico

Se ocorrer uma situação de emergência quando uma pessoa é apanhada pelo braço mecânico
do robô, os botões de liberamento do freio devem ser pressionados para os braços serem
movidos e a pessoa liberada. Geralmente, é possível mover os braços manualmente em robôs
menores (1400 e 2400), mas nos maiores você precisará usar um dispositivo de elevação
mecânica, como uma ponte rolante.

Caso não tenha potência disponível, os freios são aplicados e então a força manual poderá não
ser suficiente em nenhum robô.

Antes de liberar os freios, verifique se o peso dos braços não aumenta a pressão na
pessoa que está presa.

3.11 Limite de responsabilidade

As informações acima com respeito a segurança não devem ser interpretadas como garantia da
ABB que o robô irá causar ferimento ou danos mesmo que todas as instruções sejam seguidas.

IX