Projeto manipulador robótico

G-BOT

Alexandre Frazão
William Moreno

Covilhã, 14 de novembro de 2022

Resumo: este relatório vai dar detalhes sobre o nosso projeto de robótica onde demos o
nome de G-Bot, nome do nosso robô. O G-Bot vai ser um esqueleto robótico com uma
estrutura um pouco parecida com o braço robótico ou também podemos o considerar
um braço robótico. O nosso robô vai ter uma função de deslocar peças, objetos de
pequenos tamanhos de lugar através dos seus dois longos braços e um suporte que fica
entre esses dois braços ao qual damos o nome de Alien e na ponta do Alien em vez de
usarmos uma garra robótica improvisamos um eletroíman que tem a mesma finalidade
que uma garra nesse caso.
 Referências a partir das quais se desenvolveu a ideia

O nosso trabalho tem como objetivo projetar um robô simples que cumprisse com uma
dada função programada.
Como não tínhamos muito contacto com a robótica tínhamos de procurar algumas
referências para iniciar o trabalho. Pesquisando em sites, livros, algumas referências já
dadas pelo professor pudemos ter uma noção de como iria ser o nosso projeto.
Nas aulas teóricas aprendemos sobre algumas coisas básicas, mas fundamentais no
funcionamento de um robô. Com o que aprendemos na aula vai ser possível escolher
melhor o que vamos fazer acerca do nosso projeto. Um dos apontamentos teóricos que
apendemos foi sobre os manipuladores robóticos e as garras.
O nosso projeto vai ser sobre os manipuladores robóticos em que encontramos na
internet 2 referências muito decisivos na nossa escolha que foram:
1. Grua
2. Escavadora hidráulica
Grua
As gruas são máquinas de transporte vertical de materiais e componentes em
canteiros de obras A grande vantagem de possuir um dispositivo assim é reduzir as
perdas de mão de obra com tempos auxiliares de transporte, que não agregam valor ao
produto final.
A escolha da grua como um ponto de referência foi porque o nosso robô terá quase a
mesma função que a grua. Sendo a grua um dispositivo com braços longos tal como o
nosso robô.
Escavadora hidráulica
A escolha da escavadora hidráulica é o que mais se acentua na escolha do nosso projeto
visto que o nosso robô terá um funcionamento quase igual, mas com funções
diferentes.
As escavadoras hidráulicas são multifunções, ou seja, servem para várias funções
numa obra e movimentam-se facilmente sob qualquer tipo de terreno, sem essa
característica, os operários teriam que utilizar diversas ferramentas para tarefas
diferentes, que, caso existisse uma escavadeira, poderiam ter sido todas efetuadas por
esse equipamento.

Sabemos que essas duas escolhas têm poucas coisas relacionadas com a robótica, mas
mesmo assim foi das que mais achamos que vai nos ajudar com mais clareza a fazer o
nosso projeto.
A escavadora hidráulica é o melhor que se enquadra na escolha porque o nosso robô vai
funcionar basicamente da mesma forma, ou seja, gira sobre ela mesmo, braços longos
que podem atingir longo alcance.
 Para melhor exemplificar de como será o nosso robô essa imagem dará uma ideia mais
clara de como será a estrutura do nosso robô, mas com algumas diferenças notáveis.
Desenho do projeto com todas as componentes

Fig.1

Legenda e descrição dos componentes na imagem

1- Motor que faz a base girar

2- Motor que faz o braço rodar
2.1- Motor com a mesma função do motor 2
2.3 e 2.4 são os motores que fazem o suporte do eletroíman e do
motor 3 fazer uma rotação sobre si mesmo
3- Motor que faz subir e descer o eletroíman
4- Braços do robô
5- Base do robó

Fig.2

1- Eletroíman
2- Motor que faz descer o
suporte do eletroíman
3- Alien
Fig.3
Diagrama de blocos da lógica

Início
1

Base
1

1
Braços

1
Alien

1
Eletroíman

0
Base / Braços / Alien

Eletroíman

FIM
Esquema do circuito

Fig.4: Ponte H

Fig.5: Ponte H do motor 1 no sentido horário

Fig.6: Ponte H dos motores 2.1, 2.2, 2.3 e 2.4 com circuito aberto

Fig.7: Ponte H do motor 3 no sentido anti-horário

 Fig.8: Eletroíman

Fig.9: Circuito completo

Simulações

Fig.10: Simulação da ponte H do motor 1

Fig.11: Simulação da ponte H do motor 3

A tensão no motor 1 é positiva, enquanto no motor 3, tem um valor de tensão parecido,

mas no sentido inverso, ou seja, negativa.
Lista de materiais necessários

 5 servomotor DC;
 20 transístores (10 NPN tip 120 e 10 PNP tip 125);
 Fontes de alimentação;
 Breadboard;
 Fios de cobre;
 Barra de ferro;
 Fios de ligação;
 Fontes de alimentação;
 Arduíno;
 Resistências;
 1 relé;
 Fio PETG da impressora;
