Manual de formação Dtps v1.00

Paka Robotics manual formação DTPS
Índice
Índice ................................................................................................................................................................... 1
Criar o link para uma instalação existente .......................................................................................................... 3
Importar uma peça a partir de um modelo 3D ................................................................................................... 5
Tipo de ficheiros que podem ser importados ................................................................................................. 6
Definir a origem da peça ................................................................................................................................. 6
Definir a origem da peça com um angulo ..................................................................................................... 10
Criar um programa novo no DTPS ..................................................................................................................... 12
Inserir a peça a programar ............................................................................................................................ 13
Gravar pontos e modificar com o DTPS............................................................................................................. 16
Para modificar um ponto gravado................................................................................................................. 20
Manter a mesma orientação da tocha durante um cordão .......................................................................... 21
Programar a soldadura no DTPS ........................................................................................................................ 22
Programar com o touch sensor ......................................................................................................................... 26
Programar a utilizar weld line ........................................................................................................................... 29
No programa como usar a linha Weld Line ................................................................................................... 31
Definir parâmetros de soldadura com DTPS ..................................................................................................... 36
Diferentes tipos de weaving .......................................................................................................................... 38
Adicionar comandos no programa .................................................................................................................... 39
Modificar um comando a usar a função Show program on 3D View................................................................ 41
Definições para o Touch Sensor ........................................................................................................................ 42
Renumerar pontos e comprimir o programa .................................................................................................... 45
Propriedades de um programa no DTPS ........................................................................................................... 47
Definições de Collision Check Monitor .............................................................................................................. 48
Fazer Shift de um conjunto de linhas ................................................................................................................ 52
Fazer Shift com os eixos externos ................................................................................................................. 52
Fazer Shift com o Robot ................................................................................................................................ 54
Mirror image com o DTPS.................................................................................................................................. 55
Ocultar um modelo ou manter visível no DTPS................................................................................................. 58
Medir distâncias com DTPS ............................................................................................................................... 59
Página 1 de 89
Medir espessura de uma chapa com DTPS ....................................................................................................... 60
Medir o comprimento de uma linha com DTPS ................................................................................................ 60
Medir angulos com DTPS................................................................................................................................... 61
Medir círculos com DTPS ................................................................................................................................... 63
Variável local ..................................................................................................................................................... 64
Alterar o número máximo de variáveis locais ............................................................................................... 64
Joint angle select ............................................................................................................................................... 65
Discrepancy Robot Angle................................................................................................................................... 67
Simulação de um programa com o DTPS .......................................................................................................... 68
Simulação de 2 programas em simultâneo com DTPS ...................................................................................... 69
Barra de ferramentas View ............................................................................................................................... 73
Menu View com Tool Bar selecionada .......................................................................................................... 73
Menu View com Status Bar e Tool bar selecionada ...................................................................................... 74
Menu View com Split bar activa .................................................................................................................... 74
Menu View com User Show Bar ativa ........................................................................................................... 75
Menu View com Program Bar ativa............................................................................................................... 75
Menu View com Pose Bar ativa ..................................................................................................................... 76
Menu View com Pose Bar 1 e Pose bar2 ativas............................................................................................. 76
Menu View com Program Bar e Pose Bar 1 e External Axis Bar ativas ......................................................... 77
Menu View com Program Bar e Pose Bar 1 e I/O Monitor ativas ................................................................. 77
Menu View com Program Bar e Variable Monitor e Pose Bar 1 ativas ......................................................... 78
Menu View com Show Teaching Position name ativa................................................................................... 78
Menu View com Show Selected Trajectory line ativa ................................................................................... 79
Menu View visualizar a sequência de comandos no DTPS................................................................................ 80
Criar um filtro ................................................................................................................................................ 80
Guardar uma imagem com o DTPS.................................................................................................................... 83
Arc sensor .......................................................................................................................................................... 84
Notas ................................................................................................................................................................. 85
Página 2 de 89
Criar o link para uma instalação existente

Abrir o software DTPS
Clicar em installation botão lado direito do rato, e selecionar Add a new control
Aparece a seguinte janela
Escrever o nome da instalação e clicar em Browse para definir o caminho
Clicar Ok e parece a seguinte janela
Página 3 de 89
Depois disso aparece a instalação
Abrir o separador da instalação Blocotelha1
Página 4 de 89
Importar uma peça a partir de um modelo 3D

Abrir o separador de installation
Abrir o separador de Blocotelha
Abrir o separador de Blocotelha1
Selecionar o separador Group selecionar Parts e clicar em New para abrir o Parts Editor
Selecionar Import Cad File
Página 5 de 89
Tipo de ficheiros que podem ser importados

CAD Files(*.IGS;*.IGES;*.DXF;*.PRT;*.WRL;*.VRML;*.WRZ;*.WRL.GZ;*.STL;*.XGL;*.ZGL;*.3DXML)
Selecionar o ficheiro a abrir e esperar pela mensagem Normal end
Definir a origem da peça

No separador Element List Bar selecionar todas os componentes da peça
Página 6 de 89
Pulsar Ctrl + T para abrir a janela Transfer Elements
Clicar em basic point e depois clicar um ponto na peça que queremos que seja a origem de Peça com Ctrl
pressionado
Página 7 de 89
Depois selecionar o separador SHITF e clicar no centro do nosso sistema de coordenadas com Ctrl ao mesmo
tempo
Para rodar a peça selecionar o separador Rotate e definir os graus de rotação em relação a qualquer um dos
eixos
Página 8 de 89
Ao final selecionar o botão 3D View
Repetir os passos para o índex 2 índex 3 e índex 4 e guardar a peça
Escrever o nome da peça e manter a extensão *.g2p
Página 9 de 89
Definir a origem da peça com um angulo

No Element List Bar selecionar todas as partes da peça e Ctrl+T para abrir a janela de Tranfer Elements
Selecionar Mesure vector
Página 10 de 89
Definir os pontos do novo angulo V1-1 e V1-2 orientação pretendida para o Z e definir os pontos da origem
atual V2-1 e V2-2 também em Z neste caso
Depois dos pontos gravados selecionar OK e confirmar o resultado
Página 11 de 89
Criar um programa novo no DTPS

Abrir o separador de installation
Abrir o separador de Blocotelha
Abrir o separador de Blocotelha1
Selecionar em Group a pasta que se pretende trabalhar, selecionar Robot1 ou Robot2 e no separador
Program clicar em New
Aparece a seguinte janela:

Definir Mechanism, Tool, Welder e SLS file e clicar OK
Página 12 de 89
Aparece o editor de Programas
Inserir a peça a programar

Para inserir a peça a programar, duplo clique no botão lado direito do rato e selecionar Work ou barra de
ferramentas View e selecionar Work
Página 13 de 89
Aparece a seguinte Janela
Duplo clique com o botão lado esquerdo do rato em cima de File

Dentro do separador Group e Part selecionar a peça a programar e clicar OK
Página 14 de 89
Definir o index pretendido e OK
Barra de ferramentas clicar em File e Save, escrever o nome do programa e clicar OK
A partir de agora, é continuar a programar
Página 15 de 89
Gravar pontos e modificar com o DTPS

Depois do programa criado para começar a gravar pontos Ctrl + I, Barra de ferramentas Edit selecionar Add
Pose with move comand ou com o rato dentro de Program Bar clique com o botão do lado direito e selecionar
Add Pose with move comand aparece a seguinte janela
Se clicar em Change aparece a seguinte janela para definir o tipo de ponto a adicionar
Com a seleção Air ou Weld definimos se é um ponto no ar ou um ponto de soldadura
Página 16 de 89
No campo Pitch definimos a quantidade de movimento que desejamos, se selecionar o ´´asterisco`` *

podemos escrever no retângulo da direita a quantidade de movimento
Se clicar em Pick aparece a seguinte janela para selecionar a forma de gravar os pontos
Point posicionar o robot para gravar um ponto, com o rato na aresta pretendida, Ctrl pressionado duplo
clique com o lado esquerdo do rato e libertar o Ctrl o robot fica posicionado nesse ponto
Página 17 de 89
Line posicionar o robot para gravar um ponto de acordo com uma linha onde o X do tool fica coincidente
com essa linha, com o rato na linha pretendida, Ctrl pressionado duplo clique com o lado esquerdo do rato e
libertar o Ctrl o robot fica posicionado nesse ponto
Edge posicionar o robot para gravar um ponto, com o rato na aresta pretendida, Ctrl pressionado duplo
clique com o lado esquerdo do rato e libertar o Ctrl o robot fica posicionado nesse ponto
Axis permite posicionar o robot em relação a um eixo

Free permite posicionar o robot no espaço
Página 18 de 89
Depois de posicionar o robot no local que queremos gravar clicar em Multi Add se quisermos continuar a
gravar mais pontos, se quisermos gravar apenas este ponto clicar em Add e a janela de Add pose and
comand é fechada automaticamente
Se clicar em Sequence aparece a seguinte janela, para adicionar instruções, quando clicar em close esta
janela é fechada e voltamos para a janela de Add pose and command
Se clicar em Angle List aparece a seguinte janela, para selecionar os ângulos para este ponto, quando clicar
em close esta janela é fechada e voltamos para a janela de Add pose and command
Se clicar em Reset coloca o robot na posição anterior ao movimento
Se clicar em Cancel fecha a janela
Para mover o robot manualmente, clicar no separador de Robot e selecionar o sistema de coordenadas
desejado, para mover os eixos externos clicar no separador External Axis e mover os eixos externos, se
selecionar Fix Robot Tool o robot mantem o TCP fixo e move-se em conjunto com o carro
Página 19 de 89
Para modificar um ponto gravado

No programa selecionar o ponto a modificar
Pressionar Alt + Enter e abre a janela de Modify pose ou com o rato em cima do ponto a modificar clicar no
botão do lado direito e selecionar Modify pose
Mover o robot a posição desejada e clicar em OK ao clicar Ok a janela de Modify pose fecha-se
automaticamente
Página 20 de 89
Manter a mesma orientação da tocha durante um cordão

Selecionar os pontos desse cordão de soldadura como na imagem seguinte
Selecionar Same posture que pode ser com as teclas Ctrl+O ou Barra de ferramentas Edit selecionar Modify
e selecionar Same posture
Selecionar Execute o software copia o angulo da tocha do primeiro ponto selecionado para todos os pontos
seguintes que estão selecionados
Página 21 de 89
Programar a soldadura no DTPS

Primeiro definir os pontos que são uma sequência de soldadura
Página 22 de 89
Selecionar os pontos que queremos programar a soldadura, depois clique no botão do lado direito do rato e
selecionar Update welding sequence
Página 23 de 89
Aparece esta janela
Selecionar Browse, aparece a seguinte janela, selecionar os parâmetros e OK
Página 24 de 89
Aparece esta janela
Selecionar Ok
Página 25 de 89
Programar com o touch sensor

Gravar um ponto com a orientação que se quer para fazer o touch sensor
Clicar no botão touch Navi ou barra de ferramentas Tool selecionar Toiuch Navi e selecionar Teaching
Página 26 de 89
Selecionar o Pick Mode

Em Common Settings selecionar as definições que queremos usar no touch sensor, clicar no botão
Edit/Browse para abrir a janela do Touch Navi Common Settings, para fechar esta janela OK ou Cancel
Harmonic mode selecionar esta opção se queremos usar o touch sensor com movimento Harmonic
Add SNSSFTSV selecionar esta opção para colocar de forma automática a instrução SNSSFTSV D#(1:GD0001),
selecionar Auto number se queremos renumerar de forma automática a GD utilizada
Página 27 de 89
Add SNSSFTRST selecionar esta opção para colocar de forma automática a instrução SNSSFTRST antes do
ponto de aproximação ao toque
Para programar os pontos do touch sensor selecionar a linha do TS1 pressionar Ctrl e clicar com o rato na
superfície que queremos fazer o touch sensor, ao clicar vai aparecer as coordenadas do ponto de toque,
repetir os mesmos passos para o TS2 e TS3
Depois de definidos os pontos de toque clicar Add & Close se queremos fechar esta janela, se queremos
manter a janela aberta clicar em Add & Continue ou Cancel para cancelar
Página 28 de 89
Programar a utilizar weld line

Para definir as linhas de soldadura no PartsEditor Barra de ferramentas Edit e Add ou no separador de Element
List Bar clique com o botão direito do rato e selecionar Add
Aparece esta janela
Página 29 de 89
Com a tecla Ctrl pressionada selecionar os pontos de início e fim desta linha
Em Elm Type selecionar Line
Em Color selecionar Weld
Ok e guardar a peça
Página 30 de 89
No programa como usar a linha Weld Line

Posicionar o robot perto do cordão de soldadura, e gravar esse ponto, Barra de ferramentas Edit e selecionar
Weld Line ou com o rato no separador Program Bar clique com o botão direito do rato e selecionar Weld Line
ou Ctrl+L
Página 31 de 89
Selecionar a linha de soldadura que queremos programar
Se selecionar Show first point only aparece a seguinte janela e apenas o primeiro ponto de soldadura
Página 32 de 89
Selecionar Torch angle e clicar em Param aparece a seguinte janela
Base of inclination manter selecionado Work (plano de trabalho) se selecionar Absolute trabalhamos em
relação ao sistema de coordenadas do robot, depois definir o plano de inclinação X,Y ou Z
Torch angle, em Incline definir a inclinação da tocha em relação à peça, em Forward definir o angulo de ataque
da soldadura (puxar ou empurrar) em Twist trocar a orientação da tocha (rodar sobre o plano de X em tool)
Base on para definir a base para a inclinação Vec.+W vetor e linha de soldadura
Offset caso queiramos definir um Offset
Quando tivermos o angulo ajustado clicar OK volta para esta janela
Página 33 de 89
Se clicar em Weaving aprece esta janela para selecionar o número do Pattern para o weaving
Se clicar em Div num, na janela da direita podemos definir em quantos tramos queremos dividir a linha de
soldadura
Se clicar em Add Sequence e clicar em Browse abre a janela de Welding Table para selecionar os parâmetros
de soldadura ao mesmo tempo elimina a seleção de weaving anterior
Se clicar em Invert direction permite inverter a direção dos pontos de soldadura
Página 34 de 89
Se clicar em Harmonic grava os pontos da secção de soldadura com movimento harmónico

Se clicar em Approach (mm) permite definir a distância para o ponto de aproximação
Se clicar em Retract (mm) permite definir a distância para o ponto de saida
No separador Speed (m/min) podemos definir a velocidade para gravar os pontos Approach Retract Weld
Start Weld
No separador Move command podemos definir o tipo de movimento para os vários tipos de pontos
Para adicionar os pontos clicar em Add
Para sair cilcar em Exit
Página 35 de 89
Definir parâmetros de soldadura com DTPS

No DTPS ir a Tool selecionar Welding Table e selecionar Edit
Aparece esta janela
Em condition modificar os parâmetros para o Arcset e os parâmetros para o Crater
Página 36 de 89
Caso seja preciso podemos definir instruções a utilizar antes da sequência de soldadura e depois da mesma
Definir weaving
None sem weaving com weaving selecionar um Pattern
Página 37 de 89
Swing width 1 2.00 amplitude em mm do Weave P1 TIMER 1 0.1 tempo paragem Weave P1
Swing width 2 2.00 amplitude em mm do Weave P2 TIMER 2 0.1 tempo paragem Weave P2
Diferentes tipos de weaving

Tipos de Pattern
Página 38 de 89
Adicionar comandos no programa

Para adicionar um comando no programa, selecionar a linha anterior à que queremos adicionar o comando,
com a linha selecionada barra de ferramentas Edit e selecionar Add command, botão direito do rato e
selecionar Add command ou Shitf+ENTER
Página 39 de 89
Selecionar o comando pretendido e clicar em Multi Add caso queiramos adicionar mais comandos o clicar
em Add se só queremos adicionar este comando
As setas para esquerda e direita no canto superior esquerdo permitem mover o cursor no programa para
cima e para baixo para adicionar o comando onde pretendemos
Página 40 de 89
Modificar um comando a usar a função Show program on 3D View

Quando temos ativada a função Show program on 3 D View se queremos modificar um ponto manter
pressionado ctrl e duplo clique em cima do comando a modificar
Modificar a posição e clicar ok
Para modificar um comando duplo clique em cima do comando a modificar, com a tecla de ctrl pressionada,
aparece a janela para modificar
Modificar e clicar OK
Para esconder um comentário pressionar a tecla de ctrl e clicar no canto superior esduerdo com o rato
Página 41 de 89
Definições para o Touch Sensor

Clicar no botão Edit Touch Navi Common settings, ou barra de ferramentas Tool selecionar Touch Navi e
selecionar Edit Common Settings
Página 42 de 89
Add um conjunto novo de definições do Touch sensor

Rename mudar o nome do conjunto de definições do Touch sensor
Copy copiar um conjunto de definições do Touch sensor
Paste colar o conjunto de definições copiado
Delete apagar um conjunto de definições do Touch sensor
Torch model use sem nenhuma seleção utiliza o TCP (arame), quando selecionado utiliza o bocal
Approach Speed(m/min) velocidade para o ponto de aproximação

Touch Speed(m/min) velocidade para o ponto de toque
Retract Speed(m/min) velocidade para o ponto de recuo
Intermediate Speed(m/min) velocidade para os pontos intermedios
Página 43 de 89
Approach distance TS1(mm) distancia de procura para o touch sensor 1

Intermediate Offset TS2(mm) Offset dos pontos intermédios para o touch sensor 2
Intermediate Offset TS3(mm) Offset dos pontos intermédios para o touch sensor 3
Retract distance TS1(mm) distancia de recuo após o toque para o touch sensor 1
Janela Before Sensing
Add use este comando para inserir uma instrução antes do touch sensor
Modify use este comando para modificar uma instrução existente antes do touch sensor
Up use este comando para mover uma instrução para cima antes do touch sensor
Down use este comando para mover uma instrução para baixo antes do touch sensor
Delete use este comando para apagar uma instrução antes do touch sensor
Janela After Sensing
Add use este comando para inserir uma instrução depois do touch sensor
Modify use este comando para modificar uma instrução existente depois do touch sensor
Up use este comando para mover uma instrução para cima depois do touch sensor
Down use este comando para mover uma instrução para baixo depois do touch sensor
Delete use este comando para mover apagar uma instrução depois do touch sensor
Página 44 de 89
Renumerar pontos e comprimir o programa

Barra de ferramentas File selecionar Compression& Renumbering
Aparece a seguinte janela selecionar Compression e selecionar Renumbering
Ao clicar ok aparece a seguinte janela selecionar Ok
Página 45 de 89
Verificar o resultado
Página 46 de 89
Propriedades de um programa no DTPS

Para aceder as propriedades de um programa, no editor de programas barra de ferramentas selecionar File e
selecionar Property
No separador Editable Information selecionar o item pretendido clicar em Modify para modificar esse item,
clicar em Ok para guardar as modificações
Página 47 de 89
Definições de Collision Check Monitor

Para mudar as definições ir à barra de ferramentas selecionar tool e selecionar Collision e selecionar Setting
Selecionar <Common> e clicar em Add aparece a seguinte janela
Página 48 de 89
Em Model selecionar Robot em No. Selecionar o numero do robot em Parts selecionar Tool e depois clicar
em Modify
Clicar em New clicar em Add aparece esta janela
Em Model selecionar Work e clicar em Modify aparece esta janela
Página 49 de 89
Repetir os mesmos passos para configurar o Collision Setting da forma desejada
Página 50 de 89
Para ativar a deteção de colisões ir à barra de ferramentas selecionar tool selecionar Collision selecionar
Enable e depois selecionar Monitor
Em caso de colisão aparece esta janela
Página 51 de 89
Fazer Shift de um conjunto de linhas

Fazer Shift com os eixos externos
Selecionar as linhas e copiar com Ctrl+C como na imagem
Presionar Alt+M e medir a distancia entre os pontos a fazer Shift
Memorizar a medida verificar a direção para o Shift se é positivo ou negativo e fechar a janela de medição
Página 52 de 89
Colar as linhas com Ctrl+V aparece a seguinte janela
Selecionar External Axis, em Mode no G4 selecionar Relative, escrever a coordenada, clicar em Ok e

verificar o resultado
Página 53 de 89
Fazer Shift com o Robot

Selecionar as linhas a copiar, Ctrl+C e colar com Ctrl+V aparece a seguinte janela
Manter selecionado Work Cordinate clicar em Shift escrever a cota a fazer o shift e cilcar OK
Página 54 de 89
Mirror image com o DTPS

Selecionar as linhas que queremos fazer o espelho e copiar com Ctrl+C
Colar as linhas copiadas com Ctrl+V aparece a seguinte janela
Manter selecionado Work cordinate e selecionar o quadrado Basic Center Point
Página 55 de 89
Selecionar o ponto intermedio para reflexão do espelho com o rato e Ctrl+D vai aparecer as coordenadas do
ponto de reflexão
Selecionar Mirror e o plano de cordenadas para o espelho
Página 56 de 89
Clicar em Ok e verificar o resultado
Se quisermos também podemos fazer o Mirror em relação ao sistema de coordenadas do Robot como no
exemplo
Página 57 de 89
Ocultar um modelo ou manter visível no DTPS

Duplo clique com o botão direito do rato e selecionar Model Setting ou barra de ferramentas selecionar
View e selecionar Model Setting, aparece a seguinte janela
Para ocultar um componente retirar a seleção do componente que queremos ocultar
Página 58 de 89
Medir distâncias com DTPS

Abrir a janela de medição com Alt +M
Selecionar PT-S e clicar no primeiro ponto a medir com Ctrl ao mesmo tempo
Selecionar PT-E e clicar no segundo ponto a medir com Ctrl ao mesmo tempo
Selecionar PT-S e clicar no primeiro ponto a medir com Ctrl ao mesmo tempo
Selecionar PT-E e clicar no segundo ponto a medir com Ctrl + d ao mesmo tempo para selecionar um ponto
no espaço
Página 59 de 89
Medir espessura de uma chapa com DTPS

Abrir a janela de medição com Alt +M ou barra de ferramentas Tool selecionar Measurement e selecionar
Measure Length
Ctrl + N e clicar no plano que queremos medir a espessura e temos os dois pontos de medição (PT-S e PT-E)
gravados de forma automatica
Medir o comprimento de uma linha com DTPS

Abrir a janela de medição com Alt +M ou barra de ferramentas Tool selecionar Measurement e selecionar
Measure Length
Ctrl + B e clicar na linha que queremos medir o comprimento e temos os dois pontos de medição (PT-S e PT-
E) gravados de forma automatica
Página 60 de 89
Medir angulos com DTPS

Abrir a janela de medição com Alt +A ou barra de ferramentas Tool selecionar Measurement e selecionar
Measure Length & Angle (line)
Aparece a janela de medição
Selecionar os pontos a medir para o vetor 1, através dos pontos V1-1 V1-2.
Selecionar os pontos a medir para o vetor 2, através dos pontos V2-1 V2-2.
Página 61 de 89
Verificar o resultado
Página 62 de 89
Medir círculos com DTPS

Abrir a janela de medição com Alt +C ou barra de ferramentas Tool selecionar Measurement e selecionar
Measure Circle
Aparece a janela de medição
Gravar os pontos 1, 2 e 3 com Ctrl e clicar com o rato botão lado esquerdo
Página 63 de 89
Variável local
Para verificar o valor de uma variável local, barra de ferramentas File e selecionar Local Variable
Se quisermos podemos mudar o nome das variáveis

Byte: variável composta por um conjunto de 8 bits
Integer: variável composta por um conjunto de 16 bits
Long: variável composta por um conjunto de 32 bits
Real: variável composta por um conjunto de 32 bits
Alterar o número máximo de variáveis locais

Na janela de Local variable clicar no separado Number of variables e alterar o valor maximo para cada tipo
de variavel
Página 64 de 89
Joint angle select

Esta opção permite escolher varias possíveis combinações de ângulos dos eixos do robot para ter a mesma
posição da tocha
Com o ponto selecionado barra de ferramentas Edit e selecionar Joint angle select, ou botão direito do rato
e selecionar Joint angle select
Aparece esta janela.
Página 65 de 89
Aparecem as seguintes imagens ao selecionar diferentes combinações de ângulos o robot muda a posição
Página 66 de 89
Discrepancy Robot Angle

Quando usamos a opção de Joint angle select ou Recompute joint angle, para corrigir o programa
Durante a simulação pode aparecer esta janela verificar qual é o angulo correto se é o angulo da simulação
ou o angulo de teaching, selecionar Yes ou No em função do que se pretende
Página 67 de 89
Simulação de um programa com o DTPS

No editor de programas selecionar os pontos todos do programa, e pulsar a tecla de F5, ou Barra de
ferramentas selecionar Execute e selecionar Continuous Simulation
Selecionar Execute
Página 68 de 89
Simulação de 2 programas em simultâneo com DTPS

Depois dos programas estarem criados ir ao separador Independent selecionar Inst Sim e clicar em New
Página 69 de 89
Abre a janela de Multi Robot Simulator
No separador Robot1 duplo clique em Start Program e aparece esta janela
Clicar em Start program e clicar em Browse aparece esta janela
Página 70 de 89
Selecionar o programa para o robot 1 e clicar em OK

Aparece esta janela e clicar em OK
Repetir os mesmos passos no separador Robot2 para selecionar o programa do robot2
Página 71 de 89
Pulsar a tecla de F5, ou Barra de ferramentas selecionar Execute e selecionar Continuous Simulation
Se clicar no separador Robot 1 ou Robot 2 é possível ver a linha que está em execução de cada robot
Se quiser gravar a simulação Barra de ferramentas selecionar File e Save, ou ícone de Save diretamente
escrever o nome e clicar OK
Página 72 de 89
Barra de ferramentas View
Menu View com Tool Bar selecionada
Página 73 de 89
Menu View com Status Bar e Tool bar selecionada
Menu View com Split bar activa
Página 74 de 89
Menu View com User Show Bar ativa
Menu View com Program Bar ativa
Página 75 de 89
Menu View com Pose Bar ativa
Menu View com Pose Bar 1 e Pose bar2 ativas
Página 76 de 89
Menu View com Program Bar e Pose Bar 1 e External Axis Bar ativas
Menu View com Program Bar e Pose Bar 1 e I/O Monitor ativas
Página 77 de 89
Menu View com Program Bar e Variable Monitor e Pose Bar 1 ativas
Menu View com Show Teaching Position name ativa
Página 78 de 89
Menu View com Show Selected Trajectory line ativa
Página 79 de 89
Menu View visualizar a sequência de comandos no DTPS

Para visualizar a sequência de comandos utilizados no programa, é preciso ativar a função Show program on
3D-View barra de ferramentas View selecionar Show program on 3D-View
Por defeito depois de ativado podemos ver todas as sequências de comando utilizadas no programa.
Criar um filtro
Caso se pretenda criar um filtro para ver só algumas sequências, é preciso ir a barra de ferramentas
selecionar View e selecionar Programo n 3D-View Setting e aparece a seguinte janela para definir as
sequências a serem visualizadas.
Página 80 de 89
Clicar em Add… aparece a janela seguinte
Selecionar os comandos desejados e clicar Add
Depois de definidas as sequências para o filtro clicar em OK.
Página 81 de 89
Se quisermos é possível ver também as sequências de movimento
Em Target command selecionar Movement, Sequence e Weaving amplitude points
Página 82 de 89
Guardar uma imagem com o DTPS

Barra de ferramentas File selecionar Export e selecionar 2D Image
Aparece esta janela
Clicar em Make na image

Depois clicar em Save
Quando clicar em Save aparece esta imagem selecionar o caminho a guardar a imagem e clicar em Guardar
Página 83 de 89
Arc sensor
Exemplo de um programa a usar o Arc Sensor
Para usar o Arc sensor é obrigatorio usar weaving e usar com o Pattern 1
Para programar quaquer uma destas instruções usar Shift + Enter e aparece a janela Add the command
SNSSFTRST limpa os valores que tem para o Shift

SNSSFT-ON liga o sensor shitf
WPLS=ON ou WPLS=OFF ativa ou desativa a soldadura pulsada
ARCSNS=ON ou ARCSNS=OFF ativa ou desativa o arc sensor
SNSOFS +0 +0 ajusta os valores de Offset de -99 a +99
SNSGN +0 +0 ajusta o ganho do sensor shift
SNSSFT-OFF desliga o sensor shift
Página 84 de 89
Notas
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
………….……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
Página 85 de 89
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
Página 86 de 89
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
Página 87 de 89
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
Página 88 de 89
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
Página 89 de 89

Manual de formação Dtps v1.00

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Manual de formação Dtps v1.00

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Paka Robotics manual formação DTPS

Criar o link para uma instalação existente .......................................................................................................... 3

Importar uma peça a partir de um modelo 3D ................................................................................................... 5

Tipo de ficheiros que podem ser importados ................................................................................................. 6

Definir a origem da peça ................................................................................................................................. 6

Definir a origem da peça com um angulo ..................................................................................................... 10

Criar um programa novo no DTPS ..................................................................................................................... 12

Inserir a peça a programar ............................................................................................................................ 13

Gravar pontos e modificar com o DTPS............................................................................................................. 16

Para modificar um ponto gravado................................................................................................................. 20

Manter a mesma orientação da tocha durante um cordão .......................................................................... 21

Programar a soldadura no DTPS ........................................................................................................................ 22

Programar com o touch sensor ......................................................................................................................... 26

Programar a utilizar weld line ........................................................................................................................... 29

No programa como usar a linha Weld Line ................................................................................................... 31

Definir parâmetros de soldadura com DTPS ..................................................................................................... 36

Diferentes tipos de weaving .......................................................................................................................... 38

Adicionar comandos no programa .................................................................................................................... 39

Modificar um comando a usar a função Show program on 3D View................................................................ 41

Definições para o Touch Sensor ........................................................................................................................ 42

Renumerar pontos e comprimir o programa .................................................................................................... 45

Propriedades de um programa no DTPS ........................................................................................................... 47

Definições de Collision Check Monitor .............................................................................................................. 48

Fazer Shift de um conjunto de linhas ................................................................................................................ 52

Fazer Shift com os eixos externos ................................................................................................................. 52

Fazer Shift com o Robot ................................................................................................................................ 54

Mirror image com o DTPS.................................................................................................................................. 55

Ocultar um modelo ou manter visível no DTPS................................................................................................. 58

Medir distâncias com DTPS ............................................................................................................................... 59

Medir espessura de uma chapa com DTPS ....................................................................................................... 60

Medir o comprimento de uma linha com DTPS ................................................................................................ 60

Medir angulos com DTPS................................................................................................................................... 61

Medir círculos com DTPS ................................................................................................................................... 63

Variável local ..................................................................................................................................................... 64

Alterar o número máximo de variáveis locais ............................................................................................... 64

Joint angle select ............................................................................................................................................... 65

Discrepancy Robot Angle................................................................................................................................... 67

Simulação de um programa com o DTPS .......................................................................................................... 68

Simulação de 2 programas em simultâneo com DTPS ...................................................................................... 69

Barra de ferramentas View ............................................................................................................................... 73

Menu View com Tool Bar selecionada .......................................................................................................... 73

Menu View com Status Bar e Tool bar selecionada ...................................................................................... 74

Menu View com Split bar activa .................................................................................................................... 74

Menu View com User Show Bar ativa ........................................................................................................... 75

Menu View com Program Bar ativa............................................................................................................... 75

Menu View com Pose Bar ativa ..................................................................................................................... 76

Menu View com Pose Bar 1 e Pose bar2 ativas............................................................................................. 76

Menu View com Show Teaching Position name ativa................................................................................... 78

Menu View com Show Selected Trajectory line ativa ................................................................................... 79

Menu View visualizar a sequência de comandos no DTPS................................................................................ 80

Criar um filtro ................................................................................................................................................ 80

Guardar uma imagem com o DTPS.................................................................................................................... 83

Arc sensor .......................................................................................................................................................... 84

Criar o link para uma instalação existente

Aparece a seguinte janela

Escrever o nome da instalação e clicar em Browse para definir o caminho

Clicar Ok e parece a seguinte janela

Depois disso aparece a instalação

Abrir o separador da instalação Blocotelha1

Importar uma peça a partir de um modelo 3D

Selecionar Import Cad File

Tipo de ficheiros que podem ser importados

Selecionar o ficheiro a abrir e esperar pela mensagem Normal end

Definir a origem da peça