PANASONIC Touch Sensor.en.Pt

EXPANDINDO AS FUNÇÕES
2. EXPANSÃO DAS FUNÇÕES

Alta tensão é aplicada ao fio de solda. Tocar no fio de solda pode causar choque elétrico. Não
ATENÇÃO toque no fio de solda.
2.1 Detecção de deslocamento e criação de dados de correção

A função de detecção de toque é detectar o deslocamento da obra. Crie a
diferença de tensão entre o fio de solda do robô e a obra a ser soldada
Trabalhos Defina para refletir o valor de correção para esta
aplicando tensão ao fio de solda. Mova o robô em direção ao trabalho a posição ensinada.
ser contatado. O trabalho é detectado quando a descarga elétrica causada
pelo toque é detectada. Então, a posição do trabalho naquele momento é
Armazene a posição de detecção deste
rastreada com base no controle de posição do robô. ponto
O valor de correção é então calculado com base na posição do trabalho

detectado no ensino e na operação de reprodução, e então deslocado a
Na operação de ensino,
posição ensinada do ponto.
(1) ensinar o ponto sensível ao toque
(2) Especifique o ponto do valor de correção

para ser aplicado.
Aplique o valor de correção
Valor de correção do sensor
Em operação de reprodução
Calcule o valor de correção do sensor com base na diferença entre a

posição do trabalho detectada no ensino e na operação de
reprodução e reflita o valor de correção na posição ensinada.
2.2 Biblioteca para detecção de movimentos

Biblioteca, uma lista de movimentos de detecção básicos para a “Função de você para prosseguir a operação de forma eficaz. (Veja “Lista de movimentos de
detecção de toque (YA-1UPST1 / YA-1UPST1K01)”, é fornecida a fim de detecção”.)
suportar diversas formas, o que permite
72 OM1103032JE04
2.2.1 Menu do sensor de toque
Armazene os movimentos de detecção na biblioteca e aloque um número de sensor para

cada movimento de detecção armazenado.
Um exemplo de menu de sensor de toque X-

Y+
Sensor No. Tipo Direção
1 1 eixo X+ Y-
X+
2 1 eixo X-
3 1 eixo Y+
4 1 eixo Y-
No caso do menu acima, especifique o número do sensor “1” para ensinar a

direção “X +”.
É possível definir até 99 movimentos de detecção (Nº 01 a Nº 99)

selecionando na biblioteca. (A entrada repetida do mesmo movimento está
disponível.)
2.3 Sentindo Sentido

Aproximadamente dois tipos de direção estão disponíveis.
2.3.1 Direções baseadas nas direções das coordenadas do robô
São as direções dos eixos coordenados do robô. Como cada eixo tem direções
positivas e negativas, eles são indicados como X +, X-, Y +, Y-, Z + e Z-.
2.3.2 Direções no plano XY com base no ângulo da ferramenta
Normalmente, o sensor de toque é usado colocando-o em uma inclinação de acordo com a

junta da tocha de soldagem (ferramenta). Para uma detecção precisa, é necessário
realizar a operação de detecção com a ferramenta posicionada na mesma posição de V
quando ela executa a operação de soldagem. Portanto, é bom usar o tipo de direção de
detecção “com base no ângulo da ferramenta”.
No caso de soldagem em ângulo horizontal, o ângulo padrão da ferramenta é o ângulo

V
inclinado a partir da placa vertical. Portanto, a posição do sensor de toque deve
assumir a mesma posição que a da ferramenta. Este ângulo inclinado é igual a “v” da
indicação de posição XYZ atual. Neste caso, posicione a ferramenta “U” de forma que
a ferramenta se encontre em ângulo reto com a linha de solda, ou seja, o ângulo da
ferramenta é vertical em relação à placa vertical. Mesmo se soldando no ângulo de
puxar ou empurrar, mantenha o sensor de toque perpendicular à placa vertical ao
detectar o toque.
<Suplemento>
O ângulo da ferramenta pode ser definido conforme a figura à direita. Nessa
posição, as seguintes são as direções de detecção a serem aplicadas. Observe
que, dependendo da biblioteca, algumas instruções não são aplicáveis.
você
Ferramenta
direção
V Ferramenta
ângulo
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• Direção T
A direção em que a ferramenta é projetada no plano XY. “T +” indica a

direção positiva e “T-” é a direção negativa.
No caso de soldagem de ângulo horizontal, com as configurações “com base
no ângulo da ferramenta”, “T +” está na direção da placa vertical e “T-” está na
direção afastada da placa vertical. T+
Quanto à soldagem de filete plano no ângulo de puxar ou empurrar, a direção “T +” ou “T-” é a

direção da linha de solda.
• Direção Tp
“Tp +” é a direção do segundo eixo no eixo das coordenadas cartesianas,

Ｔ+
onde “T +” é o primeiro eixo e “Z +” do sistema de coordenadas do robô é o
Ｔp－
terceiro eixo. E a direção oposta é indicada como “Tp-”.
Ｔp ＋
No caso de soldagem de ângulo horizontal, a direção “T +” ou “T-” é a direção da linha
de solda.
Quanto à soldagem de filete plano no ângulo de tração ou pressão, a direção "Tp +"
ou "Tp-" é a direção perpendicular à linha de solda
• Direção Tz
É a direção “Z-” ou “Z +” do sistema de coordenadas do robô dependendo do ângulo

da ferramenta visto da direção horizontal. Se o ângulo da ferramenta for inclinado
para baixo, “Z-” é a direção “Tz”, e se o ângulo da ferramenta for para cima, “Z +” é a
direção “Tz”.
• Direção Tf
É a direção para a qual a ferramenta está voltada. Esta direção é usada para
detectar e corrigir o deslocamento da superfície inclinada.
É a mesma direção de quando a ferramenta é movida manualmente na direção Z no

sistema de coordenadas da ferramenta.
• Direção da TV
A direção perpendicular à ferramenta no plano formado pelo centro do

eixo da ferramenta. “Tv +” e “Tv-” são definidos conforme a figura à
direita.
Esta direção é usada para detectar os dois lados da ranhura inclinada na ＴV ＋
soldagem de ranhura.
ＴV－
• Direção Txy
Z
A direção do eixo X ou Y mais próxima do ângulo do vetor em que a
ferramenta é projetada no plano XY.
X
Y X
T+
T+
74 OM1103032JE04
2.4 Gerenciamento de Dados de Correção

(1) Os valores de correção calculados pelos movimentos de detecção na operação de (3) O número do movimento de detecção é usado automaticamente como o
reprodução são armazenados no arquivo do sensor de toque do número do sensor número de dados de correção, portanto, é fácil identificar o movimento de
correspondente. detecção de cada resultado. Por exemplo, o resultado do movimento de
(2) Se um número de correção do sensor (diferente de zero “0”) for detecção número “10” é armazenado no número de dados de correção “10”.
armazenado no ponto de destino, o robô corrige a posição do ponto com

base no valor de correção correspondente ao número de correção do (4) Como essa função é capaz de vários movimentos de detecção, os dados de
sensor armazenado. correção do sensor criados a partir dos resultados são gerenciados de acordo.
Nenhuma correção é executada se o número de correção do sensor do
ponto de destino for zero “0”.
2.5 Multi-Sensor
Na operação real, os pontos são principalmente deslocados em várias direções. Um sensor de toque pode fazer a correção em uma ou duas direções. No entanto, ao
sobrepor os valores de correção da operação de detecção de toque múltiplo, é possível corrigir a posição deslocada em várias direções, o que é chamado de
“multissensor”.
Correção que aplica resultado do Sensor A.

Sensor B Sensor B
Resultado (correção Ponto X

Ponto X valor) do Sensor B. Correção usando resultado
do Sensor A e B.
Sensor A
Sensor A
Resultado (valor de correção)
do Sensor A.
Na operação de ensino, Na operação de reprodução,
① Ensine o ponto de detecção como “Sensor A”. ① “Sensor A” realiza a detecção para calcular a correção
② Defina o “Sensor B” para refletir o valor.
resultado do “Sensor A” antes de ② O “Sensor B” realiza a detecção da posição
detectar o ponto. deslocado pelo valor de correção do “Sensor A”.
③ Em seguida, defina o "Ponto X" para refletir o ③ Aplique o resultado (valor de correção) do "Sensor B" ao
resultado do “Sensor B” para o “Ponto Ponto X. * Como o valor de correção do “Sensor B” reflete o valor de
X”. correção do “Sensor A”, o Ponto X é deslocado pelo valor de correção
integrado dos “Sensores A e B”.
2.6 Sensor de dois pontos

É para executar o mesmo movimento de detecção em dois pontos diferentes e calcular o deslocamento na direção de rotação na superfície horizontal como o valor
de correção e, em seguida, aplicar o valor ao ponto programado e ao ângulo da tocha (U).
α Posição de trabalho X em
Y
Ponto de detecção 2 operação de reprodução.
Ponto de detecção 1
Etapa X
X S2 '
S1 '
S1 Ponto X S2
S1 Ponto X S2
α
Posição de trabalho X na operação de
ensino
Na operação de ensino, Na operação de reprodução,
① Pontos de detecção de ensino S1 e S2 como ① Realize sensores de S1 e S2.

detecção de dois pontos (use a mesma detecção). ② Calcule o ângulo ( α) formado pelo
② Defina o Ponto X para refletir os dois resultados Linha S1-S2 e linha S1'-S2 '.
(valores de correção). ③ Aplique o ângulo ( α) para o Ponto X como
ângulo de correção de rotação. O ângulo da tocha ( VOCÊ) também
é ajustado pelo ângulo ( α).
OM1103032JE04 75
<Suplemento>
(1) O “sensor de 2 pontos” corrige o deslocamento na direção de rotação no plano XY. Não corrige o dis-
colocação na direção de rotação em um plano vertical (um plano que inclui a coordenada Z).
(2) O valor de correção do “sensor de 2 pontos” é refletido no ângulo de rotação da tocha (U). Não é refletido para a tocha (V) ou
ângulo de torção (W).
(3) Se dois pontos alinhados verticalmente são ensinados como pontos de detecção para o "sensor de 2 pontos", não é possível obter a correção correta
valores de correção. Certifique-se de ensinar dois pontos separados um do outro horizontalmente para o “sensor de 2 pontos”.
2.7 Função de nova tentativa do sensor de toque
Durante a detecção, se o sensor falhou em detectar o trabalho, o robô entra em uma

condição de erro e interrompe a operação de reprodução. Para retomar o programa, é
necessário executar manualmente a recuperação de erros. Esta função de nova tentativa
• Repetir operação
do sensor de toque é para se recuperar da condição de erro automaticamente,

(1) Se o sensor de toque falhar em detectar um trabalho após
pré-configurando a operação de recuperação de erro (operação de nova tentativa) nos
detectando a distância predefinida, o sensor retorna à posição
dados de ensino.
inicial de detecção.
(2) Mova o sensor na distância predefinida para cada direção de tentativa
Nota e, a seguir, comece a detectar.
• Os tipos de movimento de detecção disponíveis na função de nova tentativa do sensor de (3) Se o sensor detecta o trabalho, ele calcula o valor de correção levando em
toque são detecção de 1 eixo, detecção de filete e detecção de ranhura (centro).
consideração a quantidade de deslocamento necessária para o
procedimento de nova tentativa.
• É possível aplicar a função de nova tentativa ao primeiro movimento de detecção. No

movimento de detecção múltipla, a função de nova tentativa não será executada se o • Instruções “Repetir” está disponível X +,
sensor falhar em detectar o trabalho em sua segunda operação de detecção em
diante. X-, Y +, Y-, Z +, Z-, T +, T-
• No caso de ocorrer um erro durante a operação de nova tentativa, repita a detecção

da primeira operação de detecção.
2.8 Aplicação de detecção de tensão

A tensão de detecção é aplicada a partir da caixa do sensor de toque (YA-1MPST1, para alta tensão YA-2203URW / YA-2203URWT07) ao fio de solda para executar a operação
de detecção. O controlador do robô controla o tempo ON / OFF da detecção de tensão por meio de um sinal de saída do usuário. A voltagem de detecção é ligada quando uma
série de operações na biblioteca começa e é desligada quando a série de operações termina. Os detalhes da “série de operação” serão explicados posteriormente neste
documento.
2.9 Pinça de Fio

A função de detecção de toque usa a ponta do arame de solda projetando-se da tocha de soldagem para detecção. Mudança na extensão do fio causa erro de detecção. Para
evitá-lo, o mecanismo de grampo de arame é normalmente aplicado em aplicações de soldagem.
Este “mecanismo de grampo de arame” evita que o arame dentro da tocha de soldagem se mova, prendendo o arame na base da tocha de soldagem. (* Dependendo
da especificação do sistema, o mecanismo de aplauso de arame pode não estar disponível.)
Na operação real, quando o arame é preso na base da tocha de soldagem, o rolo de pressão do alimentador de arame é aberto para permitir a folga do arame
dentro do cabo da tocha. Portanto, por meio de sinais de saída do usuário, o controlador do robô controla o tempo ON / OFF do alimentador de arame, bem
como o grampo.
76 OM1103032JE04
OPERAÇÃO
3. OPERAÇÃO
3.1 Configuração do arquivo do sensor de toque
Um programa que usa a função de detecção de toque é executado enquanto se

refere aos itens predefinidos no arquivo do sensor de toque. O arquivo do sensor de
Item Descrição
toque é armazenado com o nome de “SLSxx (xx representa um número: SLS00 a
SLS99). Antes de ensinar um programa que usa a função de sensor de toque, é Sensor de toque Parâmetros necessários para operação
necessário definir “parâmetros do sensor de toque” e “menu do sensor de toque” do parametros individual no libaray.
arquivo do sensor de toque. Sensor de toque Especifique qual operação da biblioteca e
cardápio como usá-la.
Nota
Existem muitos parâmetros em um arquivo de sensor de toque. Faça uma cópia do arquivo do
sensor de toque padrão; SLS00 e, em seguida, altere os parâmetros para o trabalho específico.
Em seguida, você pode criar facilmente um arquivo para um trabalho específico.
3.1.1 Salvar uma cópia do SLS00 como um nome de arquivo diferente
(1) Com a função “Send”, envie o arquivo SLS00 no (3) Com a função “Send”, envie o SLSxx no con
“Pasta SLS para o controlador. vá para a pasta “SLS”.
(2) Com a função “Renomear” da Propriedade, mude (4) Exclua o arquivo “SLSxx” no controlador.
o nome do arquivo de SLS00 a “SLSxx” (onde xx é um número até 99).
3.1.2 Abra o arquivo do sensor de toque
Consulte os procedimentos a seguir para abrir o arquivo do sensor de toque a ser configurado
(ou alterar suas configurações)
(1) Pressione a tecla de função “SLS” para exibir a caixa de diálogo

à direita para selecionar um item de configuração.
<Nota>
Se um arquivo de programa for aberto, o sensor de toque arquiva o pro-
grama está se referindo estão listados na tela.
Se um arquivo de programa não estiver aberto, a caixa de diálogo "Número de configuração"
a caixa para especificar um número de arquivo SLS aparece primeiro.
(2) Para as configurações dos parâmetros do sensor de toque, selecione um

de “1 eixo” a “Ajuste de extensão”.
Para as configurações do menu do sensor de toque, selecione a “Tabela do Menu”.
(3) Clique com o botão direito do mouse para exibir uma caixa de diálogo para edição.
(4) Após a conclusão das configurações, clique em OK até que a caixa de diálogo para
selecionar um item de configuração apareça.
(5) Para continuar a edição, repita os procedimentos de (2). Para encerrar a edição,
clique em “Cancelar”.
OM1103032JE04 77
OPERAÇÃO
3.1.3 Configuração dos parâmetros do sensor de toque
Eles são parâmetros para controlar os movimentos de detecção, como distância de * Para definir itens com uma caixa de
detecção, velocidade de detecção e distância e velocidade para voltar após a operação de seleção à direita, é possível alterar o
detecção. Defina os parâmetros para cada tipo de movimento de detecção. Na visualização incremento de entrada para 0,1 mm.
em árvore do arquivo do sensor de toque, clique no item com o qual gostaria de trabalhar
Marque a caixa de seleção para reduzir
para exibir a caixa de diálogo de configuração.
o incremento de entrada. É útil para
configurações finas.
• Caixa de diálogo de configuração dos parâmetros do sensor de toque
Tipo de Sensor Descrição
Máx. Sensing Dist.
Sensing SPD
Sensor de 1 eixo
Retorno SPD
Dist.
Máx. Sensing Dist.
Dist.
de detecção
SPD
Sensor de Filete
de detecção Dist.
SPD
Single V-groove
Detecção
Dist. Móvel In Groove
Detectando tom
Detecção
Retorno SPD
Retornar
Detecção Retornar
Em movimento
Valor Dist.
Dist. Dentro
Máx. de detecção
Sulco 1ª detecção
SPD Dist.
Detectando tom
Valor de detecção
Sensing SPD
78 OM1103032JE04
OPERAÇÃO
Tipo de Sensor Descrição
Máx. Sensing Dist.
Sensing SPD
Largura da ranhura
Sensor de detecção
(Largura G)
Retornar
SPD
Sensing SPD
Bisel único
Dist. Móvel Dentro
sulco
Sulco
Sensor de detecção
Retorno SPD
OM1103032JE04 79
OPERAÇÃO
3.1.4 Configuração do menu do sensor de toque
(1) Antes de configurar o menu, selecione um movimento de detecção da

biblioteca e registre-o.
(2) É possível definir até 99 movimentos de detecção (Nº 01 a Nº 99)

selecionando na biblioteca. (A entrada repetida do mesmo movimento
está disponível.)
Dois dígitos após “SLSNo.” no painel esquerdo da tela indica o
número do sensor. Com o jog dial, mova o cursor para “SLS No.xx”
para exibir o conteúdo definido.
[Tipo]: Selecione um tipo de biblioteca.
[Sensor de 2 pontos]: Marque a caixa de seleção para usá-lo como “sensor de 2
pontos”.
[Direto.]: Especifique a direção de detecção.
3.2 Programa
3.2.1 Especificando um arquivo de sensor de toque ( REF SLS Comando)
No modo AUTO, é possível abrir o arquivo do sensor de um toque. Use o comando

REF SLS para especificar um número de arquivo do sensor de toque (00 a 99) para
abrir e usar.
Programa
SLS40
• O único comando REF SLS escrito no início do programa torna-se REF SLS40
válido (o arquivo especificado pelo comando é aberto) e qualquer ・・・
outro comando REF SLS escrito no meio do programa é ignorado.
• Quando o programa em execução é alternado para outro programa por CALL, JUMP
ou assim por diante, o arquivo do sensor de toque atual é fechado e o arquivo do
sensor de toque do programa recém-executado é aberto.
• Este comando é criado automaticamente especificando um número de arquivo do sensor de

toque na caixa de diálogo de configuração “Novo”.
• Os arquivos do sensor de toque são armazenados na pasta SLS. É possível

armazenar até 100 arquivos, SLS00 a SLS99.
• Para alterar o número do arquivo de condição de soldagem a que se refere, clique

no comando REF SLS na visualização em árvore. A caixa de diálogo de
configuração é exibida.
80 OM1103032JE04
OPERAÇÃO
3.2.2 Comandos de movimento do sensor de toque (Comando SLS TCH)

Um comando para especificar um movimento de detecção.
No momento de armazenar o comando de movimento, armazene este comando

SLSTCH no ponto inicial de detecção. (Para executar o multissensor, especifique o
número do sensor a ser aplicado.)
(1) Enquanto pressiona a tecla R-Shift, pressione o ENTER

, então a caixa de diálogo de configuração do comando de movimento é exibida.
(2) Selecione “Sensing Start Point” e, a seguir, marque a caixa de seleção

“Sensing Start Point” na caixa de diálogo exibida. Clique no botão OK na
caixa de diálogo de configuração do comando de movimentação.
(3) Com a caixa de diálogo “SLS TCH”, defina “Menu No.”; especifique um
número de menu do movimento do sensor a ser aplicado. É possível inserir o
número do menu diretamente. Você também pode pressionar o botão
“Navegar” para indicar a lista de números do menu e selecionar um.
• Para ativar a operação de nova tentativa, defina os parâmetros de nova tentativa.
[Repetir direção]: Selecione um número de sensor no pull

lista inferior para especificar a direção do sensor para tentar novamente a detecção.
[Repetir contagem máxima]: Spacify quantas vezes o sensoriamento
é repetido no máximo.
[Distância de repetição]: Especifique a distância em que o sensor se move
para tentar novamente a detecção. (Unidade: mm)
[Velocidade de repetição]: Especifique a velocidade de deslocamento do sensor para
a posição de início de nova tentativa. (Unidade: cm / m)
[Ângulo de detecção 3D]:
• No caso de detecção 3D especificada por “Nº do menu”, especifique o “Ângulo de

detecção 3D”.
“Ângulo de detecção 3D é executar a detecção em uma direção oblíqua

especificando o ângulo para a direção horizontal.
Sensor de 1 eixo, direção: X +
• Se o tipo de detecção especificado no “Nº do Menu” é um sensor de 1 eixo;

detectando na direção horizontal (± direções de x, y, T, Tp) ou sensor de filete,
é possível girar a direção na direção z em torno do eixo z no ângulo
especificado em “Ângulo de detecção 3D”. (Veja a figura à direita) Esta função
é útil se não for possível executar a operação de detecção em um ângulo reto
em relação à superfície de trabalho em qualquer uma das direções x, y, T ou
Tp.
<Exemplo de aplicação> Use o “sensor de 1 eixo na direção X +” (“Nº

do menu” é “10” no exemplo à direita) e defina o “Ângulo de detecção
3D” para “30,00 (graus)”. Nesse caso, a posição em torno de 30 graus
no eixo z é a direção de detecção.
<Nota> Z
• Certifique-se de definir o “Ângulo de detecção 3D” para “00.00” se “detecção
3D” não for aplicado. Caso contrário, a direção de detecção real gira no
eixo z. Z
Sentindo direção
• Esta função “Ângulo de detecção 3D” também se aplica à direção de nova
tentativa. Portanto, quando a função é aplicada, a direção da nova tentativa
também gira. Y
<Para a detecção de ranhura>
Y
[Remova o componente de profundidade]: Marque este item para tratar o componente de
profundidade usando um software.
Com o sensor de detecção de ranhura convencional, corrija a posição da ranhura X

na direção de detecção. Portanto, é necessário detectar a profundidade (distância)
até a placa para obter a profundidade real da ranhura. X
OM1103032JE04 81
OPERAÇÃO
[Reverter a última seleção (apenas detecção de chanfro)] Marque este item

para inverter a direção de detecção do último ponto de detecção na detecção Método convencional
de chanfro. Esta função é útil na soldagem de volta.
Usando a função “Reverter a última detecção”

(Exemplo: parte final da solda de volta)
Sensoriamento aprimorado por
mudando o sensoriamento
direção do último ponto de
detecção.
[Use a distância da superfície] Marque este item para detectar a seção da
ranhura quando a tocha se move para baixo na distância predefinida. Com
Método convencional
este método, não é necessário mover a tocha para baixo até que toque na
superfície da ranhura. Esta função é útil para evitar interferência entre a obra e
o bico no caso de ranhura profunda ou ranhura de bisel único com peça de Detecta uma seção de ranhura
trabalho vertical alta. quando a distância de detecção

para tocar a superfície excede
o
detecção anterior de dis-
tância.
Usando a função “Use a distância da superfície”
Detecta uma seção de ranhura

quando a tocha move o
pré-definido
distância.
(4) Clique OK.
(5) Siga a mensagem na tela e pressione a tecla MOVE como (tecla de

função) para iniciar o movimento de detecção. Certifique-se de manter a
Imagem do programa
tecla MOVE pressionada até que o movimento de detecção termine. ・・・
Liberar a tecla MOVE interrompe a operação de detecção. MOVL P1 ・・・

SLS TCH # 1 ・・・
MOVL P2 ・・・
P1: Operação de detecção
(6) Quando o movimento de detecção termina, três comandos são armazenados. ponto de partida
・・・
P2 ： Ponto de detecção
(a) O primeiro comando, MOVE, especifica o sensor

posição inicial e o método de deslocamento para a posição.
(b) O segundo comando, SLSTCH, especifica o

sentindo o movimento a ser aplicado.
(c) O terceiro comando, MOVE, especifica a detecção

ponto.
Nota
• Os dados de correção são zero “0” no processo de ensino. Os dados de correção efetiva são criados quando uma operação real é executada.
• Para alterar as configurações de dados associadas ao comando SLSTCH, clique no comando SLSTCH na visualização em árvore. Em seguida, a caixa de diálogo de
configuração parece mudar.
82 OM1103032JE04
OPERAÇÃO
3.2.3 Configuração de correção por meio do sensor de toque
(1) Juntamente com o registro da posição de um comando MOVE, especifique precisa ser criado no sistema de coordenadas cooperativo. Se a
o número de “Correção”. interpolação do ponto inicial de detecção de toque e o ponto de detecção
[Correção]: especificar qual correção do sensor de toque deve ser forem MOVL +, os dados de correção do sensor de toque serão criados no
aplicada à posição. sistema de coordenação cooperativa. No momento de definir o comando
(2) Use o “Número do menu” do sensor pretendido para definir o número da de momento do sensor de toque (SLS TCH) (consulte a seção anterior),
“Correção”. Se a “Correção” for definida como zero “0”, significa que defina “Interpolar” para “MOVEL”.
nenhuma correção é aplicada à posição.
(6) No caso de alternar o tipo de interpolação, de cooperativa para não
(3) O valor definido de “Correção” é registrado como os dados associados à cooperativa e vice-versa, de um ponto de aprendizagem, alterne o tipo de
variável de posição na posição em que os dados de “Correção” são interpolação do sensor de toque também se a função de sensor de toque
deduzidos. for aplicada à seção comutada. E tente a operação de detecção de toque

nessa seção para certificar-se de que a correção do sensor de toque seja
(4) Abra a caixa de diálogo “Adicionar” e especifique o número de “Correção”.
aplicada à seção corretamente.
(5) No caso de refletir a correção para a posição reproduzida no

momento harmonioso, como MOVL + e MOVC +, os dados de
correção do sensor de toque
OM1103032JE04 83
OPERAÇÃO
3.2.4 Como adicionar / alterar a posição corrigida pelo sensor de toque

Os procedimentos para adicionar / alterar a posição corrigida dependem se o (3) Uma vez que tal posição seja encontrada, mova o robô para o
trabalho atual está na mesma posição que sua posição original na operação de posição no modo de rastreamento.
ensino. Se o trabalho estiver posicionado na posição original, você pode (4) A partir dessa posição, opere o robô para a posição
simplesmente adicionar ou alterar a posição. Caso contrário (o trabalho foi você gostaria de alterar ou adicionar no modo de teste de programa do modo de
deslocado), é necessário realizar os seguintes procedimentos. aprendizagem ou ponto a ponto no modo automático.
<Nota>
Gere todas as correções do sensor de toque do número de “Correção” igual Antes de editar a posição corrigida pelo sensor de toque
ao definido ou a ser definido para a posição a editar. Execute os seguintes sor, certifique-se de gerar as correções do sensor do número de
procedimentos (1) a (5) para gerar as correções do sensor de toque. Se as “Correção” igual ao da posição a editar. É necessário rastrear até
correções necessárias do sensor de toque foram geradas, pule os o número do sensor cujo valor definido de “Correção” é zero “0”,
procedimentos (1) a (5) e passe para o procedimento (6). bem como cujo número do sensor é igual ao número de
“Correção” da posição a editar. É para gerar todas as correções
de sensor usadas em multissensor.
(1) Verifique o valor definido do número de "Correção" (para alterar
ou a ser definido (para adicionar) da posição.
(5) Defina o modo para o modo de aprendizagem.
(2) Rastreie os pontos até a posição inicial de detecção
(6) Selecione “Alterar” (ou “Adicionar” para adicionar um ponto)
ção cujo número de sensor é igual ao número de “Correção” que
você verificou e também cujo valor de ajuste de “Correção” é zero (7) Mova o robô manualmente para a posição que deseja
mude para (ou adicione um ponto).
“0”.
(8) Armazene a nova posição.
84 OM1103032JE04
OPERAÇÃO
3.2.5 Como adicionar operação de detecção de toque
Os procedimentos para adicionar a operação de detecção de toque dependem se o

<Nota>
trabalho atual está na mesma posição que sua posição original na operação de ensino.
Se o trabalho estiver posicionado na posição original, você pode simplesmente Antes de adicionar a operação de detecção, certifique-se de gerar
adicionar a operação de detecção de toque. Caso contrário (o trabalho foi deslocado), é erar as correções do sensor do número de “Correção” igual ao
necessário executar os seguintes procedimentos. que será aplicado à operação de detecção. É necessário rastrear
até o número do sensor cujo valor definido de “Correção” é zero
“0”.
Gere todas as correções do sensor de toque do número de “Correção” igual (5) Defina o modo para o modo de aprendizagem. (6)
ao que será definido para a nova operação de detecção. Execute os
Selecione o modo “Adicionar”.
seguintes procedimentos (1) a (5) para gerar as correções do sensor de
(7) Mova o robô manualmente para a posição inicial do
toque. Se as correções necessárias do sensor de toque foram geradas, pule
operação de detecção a ser adicionada.
os procedimentos (1) a (5) e passe para o procedimento (6).
(8) Ensine os comandos de movimento do sensor de toque.
<Nota>
(1) Verifique o número de "Correção" a ser aplicado ao
• Certifique-se de executar a operação de detecção recém-adicionada no modo
posição inicial da operação de detecção a ser adicionada.
Auto antes de ensinar uma posição à qual esta operação de detecção
(2) Rastreie os pontos até a posição inicial de detecção recém-adicionada seja aplicada, caso contrário, o valor de correção não pode
ção cujo número de sensor é igual ao número de “Correção” que ser calculado corretamente, como resultado, a nova posição de aprendizagem
você verificou e também cujo valor de ajuste de “Correção” é zero pode não ser armazenada .
“0”.
(3) Assim que essa posição for encontrada, mova o robô para a posição no modo de
• Para adicionar multissensor, defina os números dos sensores a serem
rastreamento.
aplicados no multissensor como o número de “correção”. No entanto, todas
(4) A partir dessa posição, opere o robô para a posição que gostaria de adicionar a as correções do sensor dos números do sensor configurados para o número
operação de detecção no modo de teste de programa do modo de aprendizagem “Correção” precisam ser geradas. Execute o programa para gerá-los todos
ou ponto a ponto no modo Automático. de antemão.
• Se os resultados da correção do sensor recém-adicionado forem usados para

outras operações de detecção, ensine novamente todas as outras operações
de detecção.
OM1103032JE04 85
OPERAÇÃO
3.2.6 Como alterar a posição do sensor de toque (posição inicial ou posição de detecção)
Os procedimentos para alterar o início do sensor de toque ou a posição de Em geral, a menos que esta edição seja necessária no procedimento de ensino,
detecção (onde o comando MOVE antes ou depois do comando SLSTCH se você deve considerar que a posição de trabalho atual e a posição de trabalho
refere) depende se o trabalho atual está na mesma posição que sua posição original não são as mesmas.
original na operação de ensino.
Posição de trabalho Procedimento
Exclua os três comandos atuais; mova o comando para a posição inicial de detecção, o comando de detecção de toque e mova o
Na posição original
comando para a posição de detecção e, a seguir, ensine a operação de detecção de toque.
ensinada
(1) Verifique o número de “Correção” aplicado à posição inicial de detecção para alterar.
(2) Rastreie os pontos até a posição inicial de detecção cujo número de sensor é o
mesmo que o número de “Correção” que você verificou, e também cujo valor definido de “Correção” é zero “0”.
(3) Assim que essa posição for encontrada, mova o robô para a posição no modo de rastreamento.
(4) A partir dessa posição, opere o robô para a posição que você gostaria de adicionar a operação de detecção no modo de teste de
programa do modo de aprendizagem ou ponto a ponto no modo Auto.
(5) Verifique se a mudança da posição do sensor de toque muda a direção de detecção ou não.
(5-1) Se a direção de detecção não mudar:

(a) Defina o modo para o modo de aprendizagem. (b)
Coloque o robô no modo “Alterar”
Deslocado (c) Execute a operação normal de “edição de posição” para alterar a posição inicial de detecção.
(d) Armazene a nova posição.

Certifique-se de não especificar a nova posição de detecção fora da direção de detecção da posição inicial de detecção
original, ou o erro de correção de dados pode ser o resultado.
Não mude o número de “Correção”.
(5-2) Se a direção de detecção mudar:
(a) Execute o sensor que você gostaria de alterar. (b) Defina o modo para
o modo de aprendizagem.
(c) Coloque o robô no modo “Alterar”.

(d) Mova manualmente o robô para a nova posição inicial de detecção.
(e) Insira o número do sensor que você gostaria de alterar como número de “Correção”
ber. E marque a caixa de seleção do “Multi-sensing”.
Em seguida, armazene-o como uma nova operação de detecção de toque (com um novo número de sensor).
86 OM1103032JE04
OPERAÇÃO
3.2.7 Atribuindo os Dados de Correção do Sensor de Toque a uma Variável (Comando GET-TSF)
Use esta caixa de diálogo para atribuir dados de correção do sensor de toque. (1)
Selecione GET-TSF na lista do grupo “Sensor”.
(2) Defina os parâmetros.
[Variável]: Especifique o nome da variável à qual os dados de correção são

atribuídos. Selecione na lista da variável GR ou GD. (Clique em “Navegar”
para exibir a lista.)
[Correção No.]: Especifique o número de correção do sensor de toque.
[Elemento]: Especifique o elemento dos dados de correção. Consulte a tabela a seguir

para obter detalhes.
Elements
Indicação Significado Descrição Nota
Rx Correção de rotação Atualmente não está em uso.
redondo no eixo x
Ry Correção de rotação Atualmente não está em uso.
redondo no eixo y
Rz Correção de rotação Correção de rotação no plano criado pela detecção de 2 O valor do sensor de 2 pontos.
redondo no eixo z pontos.
X Correção no eixo x O elemento na direção do eixo x na correção de deslocamento O sistema de coordenadas do robô ou
direção paralelo. [Unidade: mm] direções XYZ no
sistema cooperativo de coordenadas.
Y Correção no eixo y O elemento na direção do eixo y na correção de deslocamento
direção paralelo. [Unidade: mm]
Z Correção no eixo z O elemento na direção do eixo z na correção de deslocamento

direção paralelo. [Unidade: mm]
Largura Largura Valor absoluto da largura detectada ao ensinar o sensor de O valor do sensor de detecção de
detecção de largura [Unidade: mm] largura.
Largura D Correção de largura Valor de correção de largura detectado no sensor de largura (Diferença O valor do sensor de detecção de
do valor de "Largura".) [Unidade: mm] largura.
XYZ Correção em três O elemento nas direções dos eixos xyz na correção de O sistema de coordenadas do robô ou
direções (XYZ) deslocamento paralelo. [Unidade: mm] direções XYZ no
sistema cooperativo de coordenadas.
* Somente as direções x, y e z podem ser corrigidas quando a variável GD é selecionada.
OM1103032JE04 87
OPERAÇÃO
3.2.8 Atribuição de uma variável aos dados de correção do sensor de toque (comando PUT-TSF)
Use esta caixa de diálogo para atribuir uma variável aos dados de correção do
sensor de toque.
＜ Procedimentos ＞
（ 1 ） Selecione PUT-TSF na lista do grupo “Sensor”.
（ 2 ） Defina os parâmetros.
[Variável]: Especifique o nome da variável a ser atribuído aos dados de correção

do sensor de toque. (Clique em “Navegar” e selecione o nome da variável das
variáveis GR ou GD.)
[Correção No.]: Especifique o número de correção do sensor de toque.
[Elemento]: Especifique o elemento dos dados de correção.
Consulte a tabela a seguir para obter detalhes.
Indicação Significado Descrição Nota
X Correção no eixo x O elemento na direção do eixo x na correção de deslocamento paralelo. O sistema de coordenadas do
direção [Unidade: mm] robô ou direções XYZ na
coordenada cooperativa
Y Correção no eixo y O elemento na direção do eixo y na correção de deslocamento paralelo.
sistema.
direção [Unidade: mm]
Z Correção no eixo z O elemento na direção do eixo z na correção de deslocamento paralelo.

direção [Unidade: mm]
Largura Largura Valor absoluto da largura detectada ao ensinar o sensor de detecção de O valor do sensor de detecção
largura [Unidade: mm] de largura.
Largura D Correção de largura Valor de correção de largura detectado na detecção de largura (Diferença do valor de O valor do sensor de detecção
“Largura”.) [Unidade: mm] de largura.
XYZ Correção em três O elemento nas direções dos eixos xyz na correção de deslocamento paralelo. O sistema de coordenadas do
direções (XYZ) [Unidade: mm] robô ou direções XYZ na
coordenada cooperativa
sistema.
* Somente as direções x, y e z podem ser corrigidas quando a variável GD é selecionada.
Nota
• Com a função de movimento harmônico do eixo externo, a formação do sistema de coordenadas varia com as configurações da função. Portanto, é
necessário verificar a direção real de “direção X”, “direção Y” e “direção Z”.
• O conteúdo do processamento varia conforme a correção do sensor de toque especificada está em operação de detecção (correção efetiva) ou não.
* Caso esteja no estado de “correção efetiva”, embora a variável especificada seja atribuída, para outras condições, como multissensor ou sistema de coordenadas
harmônicas, os estados atuais são continuados em.
* Caso NÃO esteja no estado de “correção efetiva”, os dados de correção atuais são redefinidos e a variável especificada é atribuída. Nenhum multissensor está
disponível. O sistema de coordenadas do robô é aplicado.
• Portanto, se desejar aplicar esta função enquanto usa a operação de multissensor, você deve executar a operação de detecção simulada de antemão.
88 OM1103032JE04
OPERAÇÃO
3.2.9 Aplicação de dados de correção do sensor de toque em outro programa
1) TMPSAVE
Um comando para copiar o arquivo TSF do programa, este comando é usado para
um arquivo temporário.
O arquivo temporário é armazenado na pasta STR.
É possível criar até 10 arquivos temporários (nome do arquivo: TSF000 a
TSF009, número do arquivo: 0 a 9).
<Procedimento>
(1) Na lista de comandos do grupo "Placa espessa", selecione
TMPSAVE.
(2) Na caixa de diálogo TMPSAVE, defina os parâmetros.
[Tipo]: Selecione “TSF”.
[Não.]: Especifique o número do arquivo temporário.
Digite um número de 0 a 9. Se o número especificado já existir, ele

substitui o arquivo existente (ou seja, o conteúdo do arquivo salvo
anteriormente é apagado.). <Nota>
Se um novo número de arquivo for especificado, um novo arquivo para o

número de arquivo especificado precisa ser criado. Portanto, é necessário ter
memória suficiente para criar um arquivo criado. Memória insuficiente causa
um erro.
2) TMPLOAD
Um comando para baixar o conteúdo de um arquivo temporário na pasta STR
criada usando o comando TMPSAVE para o arquivo TSF no programa em que
este comando é usado. O arquivo TSF no programa em que este comando é
usado é sempre sobrescrito.
Digite um número de 0 a 9 para especificar o arquivo TSF para download (TSF000 a

TSF009).
<Procedimento>
(1) Na lista de comandos do grupo "Placa espessa", selecione
TMPLOAD.
(2) Na caixa de diálogo TMPLOAD, defina os parâmetros.

[Tipo]: Selecione “TSF”.
[Não.]: Especifique o número do arquivo temporário. Digite
um número de 0 a 9.
OM1103032JE04 89
OPERAÇÃO
3.3 Como verificar a operação de detecção de toque no modo de rastreamento

Enquanto pressiona a tecla de função de rastreamento para frente ou para trás,
pressione a tecla L-shift e, em seguida, o indicador aparece em

Enquanto mantém pressionada a tecla de função “Trace
a janela de rastreamento. (Se não houver outro indicador exibido
forward” ou trace backward ”.
na tela, pressione a tecla L-shift mais uma vez para limpar o indicador. Se
qualquer outro indicador for exibido na tela, pressione a tecla L-shift várias
vezes para limpar o indicador.)
(Nota)
Para exibir o indicador, é necessário marcar a caixa de seleção “Execução
do sensor de toque estendido” em “1.7 Configurações do traço“.
Tecla L-shift
Enquanto o indicador é exibido, é possível aplicar a operação de detecção de
toque.
[Seguir para frente] Na operação de rastreamento a partir do ponto inicial

de detecção de toque (o comando MOVE logo antes do comando SLSTCH),
a operação de detecção é executada para criar dados de correção com base
nas configurações do comando SLSTCH.
L- tecla shift
[Rastrear para trás] Na operação de rastreamento para trás a partir do próximo

ponto após o ponto final de detecção de toque (o próximo comando MOVE após o
comando SLSTCH), que é o movimento para trás em direção ao ponto final de
detecção de toque, o robô realmente se desloca para a extremidade de detecção de
toque ensinada posição do ponto corrigida pelos dados de correção do sensor.
3.4 Precauções para o programa

Sensor de detecção de sulco
O sensor de detecção de ranhura corrige apenas a posição da ranhura na direção de
P10 P12
detecção. Portanto, pode ocorrer um erro de correção na direção da profundidade da
ranhura. Para evitar tal erro de correção, clique na caixa de seleção de "Remover o
componente de profundidade" para a configuração dos comandos SLSTCH ou ensine a
Multiple P13
executar a detecção de 1 eixo na direção da profundidade da ranhura após a detecção
de detecção de ranhura (em Z- direção).
P14
P11
Sensor Groove Sensor de 1 eixo
#1
(Z-) # 10
Nota
Os números na figura à direita, como o número do sensor, são apenas
exemplos. É necessário determinar cada número de acordo com cada MOVEL P10 (0) •••
Sensor Groove
programa. SLSTCH 1 •••
MOVEL P10 (0) ••• Múltiplo ••• Use o

número de correção de
MOVEL P12 (1) ••• sensor de ranhura para corrigir a
posição inicial do sensor de 1
MOVEL P13 (1) ••• eixo.
SLSTCH 10 ••• Sensor de 1 eixo
MOVEL P11 (1) •••
Para corrigir o ponto do arco, use

este número de sensor.
90 OM1103032JE04
LISTA DE ERROS
4. LISTA DE ERROS
Erro
mensagem Causa provável Remédio
código
As opções relacionadas à soldagem de ranhura não estão
conectadas.
E1170 Erro de parâmetro de comando Verifique as opções aplicáveis.
O parâmetro do comando está fora da faixa de
suporte.
O sinal de entrada estava LIGADO quando o sensor

de toque foi iniciado.
O fio tocou na peça durante a operação de nova
tentativa.
O número de operações de detecção

excedeu o limite.
Configurações inadequadas do soldador. No caso de fio tocando no início da detecção,
Erro de sensor de 2 pontos verifique o programa ensinado.
(O arquivo TSF não existe)
E2010 Não é possível detectar. (O número do menu não corresponde ao do Verifique se as configurações do soldador estão corretas.
primeiro ponto.)
(Executou o segundo ponto sem executar o
primeiro ponto.) Reveja o programa do sensor de 2 pontos.
Falha ao encontrar a posição de referência quando
SNSSFT-ON é executado.
(Sem "dados de deslocamento rotativo"; TRANSBASE
1, 2 e 3, fornecidos.)
(Os dados do turno rotativo contêm vários pontos.)
Se este erro ocorrer mesmo que o fio toque a

E2020 Não detectando entrada Nenhuma entrada de detecção é recebida. obra, reveja as configurações e a conexão.
O arquivo SLS não existe. O arquivo SLS especificado não existe. Carregue o arquivo SLS do arquivo de backup ou crie um novo
E5000
arquivo SLS.
O arquivo SLS não pode ser lido. Incapaz de ler o conteúdo do arquivo SLS. Carregue o arquivo SLS do arquivo de backup ou crie um novo
E5010
arquivo SLS.
O arquivo TSF não pode ser criado. Incapaz de criar um arquivo. (As causas prováveis são Apague arquivos desnecessários.
espaço de memória insuficiente, erro de pasta e assim por Mova os arquivos de programa inativos para o
diante.) arquivo de backup e apague-os da memória.
E5040
Para reservar espaço no arquivo, apague os arquivos
desnecessários na pasta TSF (arquivos que não são
usados na operação de soldagem a ser executada)
O arquivo TSF não pode ser lido. Incapaz de ler o conteúdo do arquivo TSF.
E5050 Feche todos os arquivos e refaça.
E5080 Programa inválido de sensor de 2 Existe um erro no programa do sensor de 2 Reveja o programa do sensor de 2 pontos.
pontos. pontos.
E5090 Uma biblioteca de detecção indefinida Este erro indica que há um erro nos dados de Verifique as configurações do menu do sensor.
Foi selecionado. movimento especificados pelo menu do sensor.
Este é um erro improvável.
E5150 O arquivo TSF não existe. Incapaz de encontrar o arquivo TSF. Continue a operação e veja se o
Este é um erro improvável, pois o arquivo TSF é O arquivo TSF é criado automaticamente.
criado automaticamente pelo software.
OM1103032JE04 91
LISTA DE ERROS
Erro
mensagem Causa provável Remédio
código
E5360 Erro de arquivo temporário. Sub-código Verifique a sequência de execução do

001: Incapaz de carregar. programa.
• Não existe nenhum arquivo para carregar. O

arquivo pode não ter sido salvo.
002: Não foi possível salvar.
• O arquivo temporário dos dados de correção do

sensor de toque pode não existir. A detecção
de toque não foi executada.
003: Incapaz de salvar devido à memória Apague arquivos desnecessários para garantir espaço
escassez de memória suficiente.
E5400 Foi encontrado um erro na É usado um número de correção de sensor inválido. Refaça as configurações de correção do sensor.
correção do sensor. Ou o mesmo número de correção do sensor que o

usado atualmente é aplicado.
E5410 O sistema de coordenadas do erro de ensino. Verifique os pontos e ensine o mesmo No caso de usar a
o segundo ponto é diferente do sistema de coordenadas do primeiro sistema de coordenadas de detecção para os dois pontos. aquele do primeiro ponto.
ponto e o do segundo ponto de detecção não função de movimento harmônico
coincidem. para o posicionador, não use o 2
sensor de pontos.
E5420 O sistema de coordenadas da Erro de ensino. Corrija o ensino de modo que o sistema de
operação é diferente daquele dos O sistema de coordenadas dos dados de correção e coordenação dos dados de correção e
dados de correção. o do comando são diferentes. Por exemplo, os dados o do comando é o mesmo. por meio de
de correção criados no sistema de coordenadas Consulte a seção “3.2.3 Configuração de correção
harmoniosas são aplicados a um comando de sensor de toque. ”

movimento para um movimento diferente do
movimento harmonioso.
E5443 É impossível continuar a Como a máquina parou durante a operação de Mova um ponto para trás, ou mova para outro
operação de reprodução detecção de toque, não é possível reiniciar como ponto, antes de reiniciar.
porque o sensor de toque não está está.
completo.
E5450 Função "Ir para o ponto Erro na função “Ir para o ponto especificado” Não use a função “Ir para o ponto especificado”,
especificado": É impossível mover use o cursor para iniciar.
para o ponto especificado. • Nenhuma informação sobre a posição de parada e estado de
parada na operação automática.
• Como a posição atual está a caminho do próximo ponto

programado, não existe nenhum ponto programado
especificado, como se um ponto anterior tivesse sido
especificado.
• Na seção multicamadas, a posição de parada foi

especificada enquanto o número da passagem de
execução foi
mudou. (Não há posição de parada na nova

(ou alterada) passagem.)
92 OM1103032JE04
LISTA DE MOVIMENTOS DE SENSAÇÃO
5. LISTA DE MOVIMENTOS DE SENSAÇÃO

5.1 Sensor de um eixo
Sentindo direção Sentindo movimentos
Mova-se na direção especificada para detecção. Uma vez detectado, mova a direção para
trás.
X+
X-
Y+
Y-
Z+
Z-
Mova-se na direção em que a tocha é projetada no plano XY

para detecção. Uma vez detectado, Z
mover a direção para trás.
T Y
Mova paralelamente à direção da tocha projetada no plano XY para detectar o ângulo do vetor de projeção. Uma vez
detectado, mova a direção para trás.
Mover paralelo ao eixo X Mover
paralelo ao eixo Y
Txy X
Y Sentido de direção: determinado

pelo vetor de projeção.
Um tipo de “sensor de 1 eixo” que se move na direção no ângulo de gradiente especificado para a direção de projeção
para o plano XY ou no ângulo reto para o plano XY1 para detecção. Uma vez detectado, mova a direção para trás.
* Ângulo de gradiente: a direção para baixo é o ângulo positivo (+).
ângulo do gradiente ângulo do gradiente
T±
Tp- Tp-
Tp ±
Tp + Tp +
OM1103032JE04 93
É a direção para a qual a ferramenta está voltada. Esta direção é usada para detectar
e corrigir o deslocamento da superfície inclinada. É a mesma direção de quando a
ferramenta é movida manualmente na direção Z no sistema de coordenadas da
ferramenta.
Tf
A direção perpendicular à ferramenta no plano formado pelo centro do eixo da

ferramenta. “Tv +” e “Tv-” são definidos de acordo com a figura à direita. Esta
direção é usada para detectar os dois lados da ranhura inclinada na soldagem de
ranhura.
Televisão
TV
Ｔ縦 +＋
Televisão-
縦-
Ｔ
5.2 Sensor de filete
Ele aplica um conjunto de duas direções de detecção.
Primeiro, mova na direção indicada à esquerda para detecção e retroceda uma vez detectado. Em seguida, mova-se
na direção indicada à direita para detecção e, em seguida, mova-se para trás quando detectado.
A direção de detecção “Z” é indicada à direita. A direção de detecção “Z” é indicada à esquerda. (Ele realiza a detecção
X + .Z na direção “Z” depois.) (Ele realiza a detecção na direção “Z” primeiro.)
X-.Z
Y + .Z
Y-.Z
TZ
Txy.Z
Z.X +
ZX-
Z.Y + ①
ZY-
ZT
Z.Txy ②
② ①
94 OM1103032JE04
5.3 Sensor Ranhura

Mova na direção mais (+) do eixo especificado para

detecção e mova para trás uma vez detectado. Em
seguida, mova na direção menos (-) para detectar
para determinar
X a posição central da ranhura.
② ①
Y
T
Nota
Tp
Os parâmetros "Sensor de detecção de largura de ranhura" são
aplicados para executar a operação de detecção.
5.4 Sensor de detecção de largura de ranhura

Mova na direção mais (+) do eixo especificado para

detecção e mova para trás uma vez detectado. Em
seguida, mova na direção menos (-) para detectar e
determinar a posição central da ranhura.
X
Y
T
Tp Nota
T3D O resultado da detecção (largura da ranhura) é usado para
corrigir a amplitude inicial da função “Preenchimento
Adaptativo”.
OM1103032JE04 95
5.5 Sensor de detecção de ranhura em V

É um conjunto de sensores para detectar uma seção de ranhura e sensores para detectar desvios.
[Sensing para detectar uma seção de ranhura]
Mova na direção Z para detectar e mover para trás e, a seguir, mova na direção especificada. Repita até que uma
ranhura seja detectada.
No caso de especificar “Tv”:
Mova-se na direção “Tf” para detectar e retroceder e, a seguir, mova-se na direção “Tv”. Repita até que uma ranhura
seja detectada.
Ｚ
X+
X-
Y+
Ｘ､Ｙ
Y-
T+
T-
Tp +
Tp-
TV +
Televisão-
Se a diferença em “Valor de detecção” entre a posição detectada atual e a detecção anterior exceder o “Passo de detecção”, a
posição atual é determinada como uma seção de ranhura. Ocorre um erro se uma seção de ranhura não for encontrada depois de
detectar os tempos predefinidos (“Contagem máxima”).
[Sensing para detectar desvio]

Depois de detectar uma seção de ranhura executando "detecção de ranhura", ele executa o sensor de "detecção de ranhura" para
calcular a posição central da ranhura.
Nota
Este “sensor de detecção de ranhura” faz a correção apenas nas direções X e Y. Certifique-se de
aplicar o multissensor para detecção da direção Z.
96 OM1103032JE04
5.6 Sensor de detecção de chanfro único

É um conjunto de sensores para detectar uma seção de ranhura e sensores para detectar desvios.
[Sensing para detectar uma seção de ranhura]
Mova na direção Z para detectar e mover para trás e, a seguir, mova na direção especificada. Repita até que uma
ranhura seja detectada.
Se a diferença entre a posição detectada atual e a detecção anterior exceder o “pitch de detecção”, a posição atual
é determinada como uma seção de ranhura.
Ocorre um erro se uma seção de ranhura não for encontrada depois de detectar os tempos predefinidos (“Contagem máxima”).
ＺＺ
T+ Ｘ､ＹＸ､Ｙ
T-
TV +
Televisão-
X+
X-
Y+
Y-
[Sensing para detectar desvio]

Depois de detectar uma seção de ranhura executando
“detecção de ranhura”, ele executa a detecção de “detecção de
ranhura” para calcular a face vertical do chanfro.
Nota
Este “sensor de detecção de ranhura de chanfro único”
faz a correção apenas nas direções X e Y. Certifique-se
de aplicar o multissensor para detecção da direção Z.
OM1103032JE04 97
5,7 Exemplo de menu do sensor de toque

Um menu do arquivo padrão da função do sensor de toque (YA-1UPST1), SLS00
Detecção de 1 ponto Detecção de 2 pontos Detecção de 1 ponto Detecção de 2 pontos
Sensor de 1 eixo (1 eixo) Ajuste de extensão (EXT)

X+ 1/2 71 99
X- 3/4 72
Y+ 5/6 73
Y- 7/8 74 Poupar
Z+ 90/98
Z- 20/21/22/23/24 75
T+ 76
T-
Txy 9/10/11 77
Tz 25/26/27 78
Tf 28/29/30
Tp + 31/32/33
Tp- 41/42/43
TV + 34/35/36
Televisão- 44/45/46
Sensor 3D (1 eixo (3D))
T + (3D) 12/13
T- (3D) 14/15
Tp + (3D) 16/17
Tp- (3D) 18/19
X + (3D) 37/38
X- (3D) 47/48
Y + (3D) 39/40
Y- (3D) 49/50
Sensor de filete (filete)
X +, Z 51 81
X-, Z 52 82
Y +, Z 53 83
Y-, Z 54 84
T +, Z 55 85
Txy, Z 56/57 86/87
Z, X + 61 91
Z, X- 62 92
Z, Y + 63 93
Z, Y- 64 94
Z, T + 65 95
Z, Txy 66/67 96/97
Sensor Groove (Groove)
X 58/59 88
Y 68/69 89
T 60 79
Tp 70 80
98 OM1103032JE04
Um menu do arquivo padrão da função do sensor de toque (YA-1UPST1K01), SLS00.prg
Detecção de 1 ponto Detecção de 2 pontos Detecção de 1 ponto Detecção de 2 pontos
Sensor de 1 eixo (1axia) Sensor de detecção de largura de ranhura (largura G.)
X+ X
X- Y
Y+ T
Y- Tp 38/39
Z+ T3D 48/49
Z- 14/15/16/17 75 Sensor de detecção de ranhura em V único (G.-Detect) X +
T+ 76
T- X-
Txy 77 Y+
Tz 18/19/20 78 Y-
Tf 28/29/30 T+
Tp + T-
Tp- Tp + 31/32
TV + 25/26/27 Tp- 41/42
Televisão- 35/36/37 TV + 33/34
Sensor 3D (1axia (3D)) Televisão- 43/44
T + (3D) 9/10
T- (3D) Sensor de detecção de chanfro único (bvl)
Tp + (3D) 12/11/13 T+ 45/46
Tp- (3D) 21/22/23 T-
X + (3D) 1/2 71 TV +
X- (3D) 3/4 72 Televisão-
Y + (3D) 5/6 73
Y- (3D) 7/8 74 Ajuste de extensão (EXT)
Sensor de filete (filete) 99
X +, Z 51 81
X-, Z 52 82
Y +, Z 53 83 Poupar
Y-, Z 54 84 24/40/47/50/57/67/87/90/97/98
T +, Z 55 85
Txy, Z 56 86
Z, X + 61 91
Z, X- 62 92
Z, Y + 63 93
Z, Y- 64 94
Z, T + 65 95
Z, Txy 66 96
Sensor Groove (Groove)
X 58/59 88
Y 68/69 89
T 60 79
Tp 70 80
OM1103032JE04 99
LISTA DE COMANDO
6. LISTA DE COMANDO
Os comandos a seguir são adicionados quando esta função está ativa.
6.1 REF SLS

Formato REF SLS [Número do arquivo (00 a 99)]
Ele especifica um arquivo de toque a ser consultado.

Função
Especifique um arquivo de até 100 arquivos de sensor de toque (SLS00 / `RG a SLS99) armazenados na pasta SLS.
Este comando é adicionado automaticamente ao início do programa quando um novo programa está sendo criado. Não exclua ou
altere este comando descuidadamente.
Nota
Apenas um comando REF SLS indicado no topo do programa é válido no programa. Se este comando for indicado no
meio do programa, o comando será ignorado.
6.2 SLS TCH
SLS TCH [Nº do Menu] [Direção da Nova Tentativa] [Contagem Máxima de Nova Tentativa] [Distância da Nova Tentativa] [Velocidade da Nova Tentativa]
Formato
[Ângulo de Detecção 3D]
Função Ele especifica os movimentos do sensor de toque.
Este comando é criado automaticamente durante a operação de ensino do sensor de toque de acordo com o
Nota
procedimento de ensino.
100 OM1103032JE04
FUNÇÕES CONVENCIONAIS
7. FUNÇÕES CONVENCIONAIS
Esta função opcional inclui funções de sensor de toque convencionais,
portanto, é possível aplicar as funções de sensor de toque convencionais.
7.1 Comandos para sensor de toque

Comando Função
TCHSNS SPD = (m / min) Inicia a operação de detecção de toque.
SNSSFT-ON Inicia o deslocamento de acordo com a distância de deslocamento no buffer de deslocamento especificado.
Se o comando “Reset de mudança do sensor” for executado antes deste comando, o robô não se move.
SNSSFT-OFF Pára de mudar.
SNSSFTRST Ele apaga os dados de “Mudança do sensor” e os dados definidos pelo comando “Mudança rotativa
(TRANSBASE)”.
TRANSBASE = 1 Define o deslocamento rotativo.
2 Os movimentos de mudança são acionados pelos comandos “SNSSFT-ON” e “SNSSFT-OFF”.
3 É necessário ensinar todos os três pontos (sem ordem específica).
TRANSBASV = 1
Define o deslocamento rotativo usando variáveis para atribuir.
2
Quanto ao movimento harmônico do eixo externo, use TRANSBASV +.
3
SNSSFTSV Salve os dados no buffer para execução no buffer de deslocamento para variável ou armazenamento.
[Variável 3D]
SNSSFTLD Coloque os dados armazenados no shift butter para variável ou armazenamento de volta no buffer para execução.
[Variável 3D]
GETPOS [Variável de posição] Mudança de posição
<Suplementos>
(1) No caso de usar um "tipo de saída de alta tensão de detecção" fer.
sistema, o atraso (dentro de 1 segundo) na aplicação de tensão após o * Para obter detalhes e a conexão da saída de tensão do sensor de toque,
consulte as instruções de operação da caixa do sensor de toque;
comando de saída ser executado ocorre devido ao contator eletromagnético.
YA-2203URW.
* No caso de a detecção de toque terminar muito cedo após executar o (3) Uma execução do programa a partir do "Início do Programa" irá reiniciar o
comando de saída, considere o seguinte arranjo para estabilizar o
movimento. deslocamento da tocha pelo sensor de toque.
O encerramento do programa com SNSSFT-ON (sem SNSSFT-OFF)
• Permita algum tempo de retardo entre a execução do comando de saída manterá o deslocamento da tocha. Quando o próximo programa é
e o comando de início de detecção.
executado a partir do meio sem “Início do programa” executado, o
• Mova o comando de saída de tensão para o ponto anterior deslocamento da tocha é mantido.
ao atual.
(2) Embora a execução do comando CHGPOS (para controladores RISC / G)

redefina o buffer, a execução do comando GETPOS (para controladores
VR2 / G2) não redefine o buf-
7.2 Regulamentações para o uso de comandos do sensor de toque

(1) Caso o comando TCHSNS seja usado em PTP ou seção de também redefina o buffer do sensor, a menos que a função de retomada seja aplicada.
interpolação circular, o robô faz a interpolação linear até iniciar a

detecção de toque. (5) Quando o comando SNSSFTRST é executado, a mudança do sensor é
(2) Comandos relacionados ao sensor de toque não podem ser executados na operação de desligada automaticamente.
rastreamento. (6) Quando o comando TCHSNS é executado, o deslocamento do sensor é
(3) Iniciar ou terminar um programa não desliga o deslocamento do sensor. Se um ativado automaticamente.
programa for encerrado enquanto a mudança do sensor estiver no estado LIGADO, o (7) É possível usar a mudança do sensor e o comando SHIFT-ON em
próximo programa será iniciado com a mudança do sensor no estado LIGADO. combinação. Quando os dois são usados ao mesmo tempo, suas
distâncias de deslocamento são adicionadas.
(4) Os dados do buffer do sensor são redefinidos quando o comando
SNSS-FTRST é executado. Desligando a energia
OM1103032JE04 101
7.3 Procedimento de Ensino
7.3.1 Detecção de Um Ponto
Use o deslocamento horizontal da detecção de 1 ponto se o desvio esperado do trabalho for de uma direção.
1) Padrão de Ensino
(1) Ensine o ponto de partida 1 do ensino.
(2) Ensine o ponto inicial de detecção de toque 2 e toque ⑦

ponto 3. (Quanto ao ponto de contato, toque levemente no ponto e armazene-o.)
①
(3) No ponto 2 (um ponto antes do ponto de toque 3), armazene o comando de ③
⑥
saída do sensor de toque e o comando de partida do sensor de toque após os
dados de posição. ②④
(4) Certifique-se de ensinar o ponto de contato 3 para que o ⑤
o movimento do ponto 2 ao ponto 3 está em paralelo com a
direção do desvio esperado. (Definir o ponto de toque em uma
direção oblíqua causa um erro). Esperado
mudar de direção
(5) No ponto 3, armazene o comando de saída do sensor de toque após os
dados de posição.
(6) Ensine um ponto a escapar do ponto de contato 4. (Sem este ponto de ③

escape 4, o robô se move para o próximo ponto 5 enquanto toca a
④
superfície de trabalho.) ②
(7) Ensine os pontos 5 e 6 da seção de solda. Ensine o

⑤
(8) ponto final de ensino 7.
2) Exemplo do Programa
Ponto Controladores VR2 (G2)
1 MOVEL P1 7,5m / m
MOVEL P2 7,5m / m
2 OUT O1 # (8: O1 # 008) = ON Nota
TCHSNS SPD = 0,5 No exemplo, a saída de tensão de detecção é conectada ao terminal
MOVEL P1 7,5m / m de saída do usuário 8 do controlador do robô.
3
OUT O1 # (8: O1 # 008) = OFF
3) Movimento de reprodução
(1) No ponto 2, execute o comando de início do sensor de toque, então o ⑦'

robô começa a operação de detecção de toque ⑦
em direção ao ponto 3.
(2) Como o sensor não toca a obra no ponto 3, o robô continua ① ③'
⑥ '③
avançando na direção da extensão ⑥
④'
②④
(3) Quando o robô toca o trabalho no ponto 3 ', então dif- ⑤'
⑤
a diferença na distância entre 3 'e 3 torna-se a distância de deslocamento.
Desvio
(4) Todos os pontos ensinados após 3 'em diante serão deslocados com base nesta
distância de deslocamento. (ou seja, o ponto 4 é deslocado para 4 ',
5 é para 5 ', 6 para 6' e 7 para 7 '.) シフト量

③
② ③'
④ ④'
Nota
Para evitar que a distância de deslocamento seja aplicada ao ponto 7, adicione
⑤ ⑤'
o comando final da mudança do sensor para entre os pontos
6 e 7.
102 OM1103032JE04
7.3.2 Sensor de Dois Pontos
Use a detecção de 2 pontos se for esperado que o trabalho desvie na direção vertical, bem como na direção horizontal.
(1) Ensine o ponto de partida 1 do ensino.
(2) Ensine o ponto inicial de detecção de toque 2 e toque

ponto 3. (Quanto ao ponto de contato, toque levemente no ponto e armazene-o.) ⑨
(3) No ponto 2 (um ponto antes do ponto de toque 3), armazene o comando de ①
saída do sensor de toque e o comando de partida do sensor de toque após os ③
⑧
dados de posição.
② ④⑥
(4) No ponto 4, armazene o comando de início de detecção de toque após os dados
⑤ ⑦
de posição. Esperado
(5) Ensine o segundo ponto de toque 5 e armazene o comando de saída
direção do desvio
do sensor de toque após os dados de posição.
(6) Ensine um ponto a escapar do ponto de contato 6. Ensine os
(7) pontos 7 e 8 da seção de solda. Ensine o ponto final de ensino
(8) 9.
② ③
④
⑥
Nota
⑤ ⑦
Certifique-se de ensinar os pontos de toque 3 e 5 de forma que o
movimento do ponto 2 ao ponto 3 e do ponto 4 ao ponto 5 seja
perpendicular à superfície da placa de detecção.
2) Movimento de reprodução
(1) A distância de deslocamento da placa vertical é a diferença de distância entre 3 'e
3. Esta distância de deslocamento (distância de deslocamento 1) desloca o ponto 4
para o ponto 4 'e o ponto 5 para o ponto 5'. Distância de deslocamento 1
③
(2) Em seguida, o robô inicia a segunda detecção do ponto 4 'em ② ③'
④④' Distância de deslocamento 1
direção a 5' e calcula a distância de deslocamento 2; a diferença
de distância entre 5 ”e 5 ', quando o robô toca a obra no ponto 5” ⑤ '
Distância de deslocamento 2
Distância de deslocamento 2 ⑤⑦
⑤ ”⑦ '
Integrado
(3) Do ponto 6 em diante, a distância de deslocamento integrada das distâncias
mudar a distância
de deslocamento 1 e 2 (ou diferença entre o
ponto 5 e ponto 5 ”) é aplicado.
7.3.3 Detecção de Três Pontos
Se a distância de desvio não for previsível, use a detecção de três pontos.
？
Desvio
distância
① ③
⑨
② ④⑥ ⑧⑩
⑤ ⑦⑪
OM1103032JE04 103
7.3.4 Turno giratório
Ao deslocar três pontos de referência, é possível aplicar o deslocamento

rotativo tridimensional ao programa como um todo.
Usar Comando de mudança rotativa para definir a distância do deslocamento e executar Comando
de início de mudança do sensor para iniciar o turno rotativo.
(1) Armazene a posição do robô quando o primeiro deslocamento rotativo com

Deslocado
mando é executado como ponto 1 e sua posição deslocada pela distância de ③'
deslocamento como ponto 1 '.

(2) Da mesma forma, armazene os pontos 2 e 2 'no ①'
segundo turno rotativo e os pontos 3 e 3 'no terceiro turno
②'
rotativo.
Ensinado
(3) Quando o comando “Sensor shift start” é executado, o triângulo Distância de deslocamento 1
posição
③
formado por 1, 2 e 3 se desloca em um arco em direção ao triângulo
②
formado por 1 ', 2' e 3 '. ①
2) Exemplo de programa
Ponto Controladores VR2 (G2)
MOVEL P1
1 OUT O1 # (8: O1 # 008) = ON
TCHSNS SPD = 0,5
MOVEL P2
1 '
TRANSBASE = 1
MOVEL P3
2
TCHSNS SPD = 0,5
MOVEL P4
2 '
TRANSBASE = 2
MOVEL P5
3
TCHSNS SPD = 0,5
MOVEL P6
3' TRANSBASE = 3
OUT O1 # (8: O1 # 008) = OFF
MOVEL P7
Nota
SNSSFT-ON
No exemplo, a saída de tensão de detecção é conectada ao
MOVEL
terminal de saída do usuário 8 do controlador do robô.
MOVEL
SNSSFT-OFF.
3) Suplementar
• Se o comando “Reset da mudança do sensor” for executado antes do comando de O comando de reset da mudança do sensor limpa os dados de “Mudança do sensor” e os
início da mudança do sensor, o robô não se move.
dados definidos pelo comando “Mudança rotativa (TRANSBASE)”.
4) Complementar
• Se o comando “Reset da mudança do sensor” for executado antes do comando de O comando de reset da mudança do sensor limpa os dados de “Mudança do sensor” e os
início da mudança do sensor, o robô não se move.
dados definidos pelo comando “Mudança rotativa (TRANSBASE)”.
104 OM1103032JE04
7.3.5 Exemplo quando o trabalho é de baixa precisão
Se o comprimento ou posicionamento da placa vertical for inconstante, execute a

detecção de três pontos no lado do ponto inicial da solda e no lado do ponto final da Posição de montagem Posição de montagem
solda. alterar alterar

Mudanças de comprimento
Faça a detecção no ponto final da solda primeiro e atualize a posição

final.
Seção de solda
(1) Ensine o ponto de início da operação.
(2) Crie o movimento de detecção de três pontos no lado do ponto final da solda.
Detecção de 3 pontos
(3) Defina uma variável 3-D para armazenar a distância do deslocamento.
(4) Armazene o Comando de economia de deslocamento do sensor
(5) Crie o movimento de detecção de três pontos no lado do ponto inicial de soldagem. Seção de solda
Ponto final Ponto de partida

(6) Ensine o ponto inicial de soldagem. Armazene o Comando de
(7) carregamento de deslocamento do sensor.
(8) Ensine o ponto final da soldagem.
(9) Ensine o ponto de fuga para completar o ensino.

Seção de solda
Ponto de partida
OM1103032JE04 105
2) Exemplo do Programa
1 MOVEL P1
MOVEL P2
2 OUT O1 # (8: O1 # 008) = ON ⑯ ①
TCHSNS SPD = 0,5
3 MOVEL P3
MOVEL P2
2
TCHSNS SPD = 0,5
⑥⑦④ ⑩⑬⑫
4 MOVEL P4 ② ⑧
⑤ ⑪
2 MOVEL P2 ⑮ ⑭
Ponto final Seção de solda
③ ⑨ Ponto de partida
5 MOVEL P5
MOVEL P6
6
TCHSNS SPD = 0,5
MOVEL P7 Nota
7
OUT O1 # (8: O1 # 008) = OFF No exemplo, a saída de tensão de detecção é conectada ao terminal de saída
do usuário 8 do controlador do robô.
6 MOVEL P8
MOVEL P5
5
SNSSFTSV GD001
MOVEL P8
8 OUT O1 # (8: O1 # 008) = ON
TCHSNS SPD = 0,5
9 MOVEL P9
MOVEL P8
8
TCHSNS SPD = 0,5
10 MOVEL P10
8 MOVEL P8
11 MOVEL P11
MOVEL P12
12
TCHSNS SPD = 0,5
MOVEL P13
13
OUT O1 # (8: O1 # 008) = OFF
12 MOVEL P12
11 MOVEL P11
MOVEL P14
ARC-SET
14 ARC-ON
SNSSFTLD GD001
SNSSFT-ON
MOVEL P15
CRATERA
15
ARC-OFF
SNSSFT-OFF
16 MOVEL P16
106 OM1103032JE04
7.3.6 Detecção de Tubo

No caso de realizar a detecção para um trabalho em forma de anel, faça a detecção em
cada ponto a 90 graus de distância do ponto de detecção anterior para obter uma boa
precisão.
<Exemplo> Um programa de detecção de quatro pontos é ensinado a uma obra. O turno de trabalho conforme a figura a seguir na operação de soldagem.
2 deslocado por “Distância de deslocamento 1”
② ②
(Resultado de detecção em 2)
③ ① ③ ①
Desvio
Posição ensinada
④ Distância de deslocamento 3
Posição em operação (Resultado de detecção em 3) ④

7.3.7 Exemplos de Ensino de TRANSBASE
1) Caso a peça de trabalho no topo se desvie
Nesse caso, use o comando TRANSBASE.

Posição
alterar
Linha de solda
Sobre o “ponto de referência”

Vista do topo
• O ponto de referência 1 (TRANSBASE 1) torna-se o ori-

Posição ensinada Posição de trabalho real
gim do turno rotativo. Qualquer desvio horizontal detectado com o
TRANSBASE 1 torna-se o valor do deslocamento horizontal.
Ponto de referência 2
• O desvio detectado com o ponto de referência 2

(TRANSBASE 2) torna-se a quantidade de deslocamento rotativo cuja
origem é TRANSBASE 1. Referência
ponto 1
• O desvio detectado com o ponto de referência 3

(TRANSBASE 3) torna-se a quantidade de deslocamento rotativo cujo
eixo de origem é a linha que conecta TRANSBASE 1 e TRANSBASE 2.
TRANSBASE 1
TRANSBASE 2
TRANSBASE 3
Linha passando por TRANSBASE 1 e TRANSBASE 2
OM1103032JE04 107
<Exemplo de Ensino>
(1) Ensine o ponto inicial.
(2) Ensine detecção de três pontos para TRANSBASE 1. (3) Ensine Detecção de 1 ponto
detecção de dois pontos para TRANSBASE 2. (4) Ensine detecção de um

ponto para TRANSBASE 3. (5) Ensine pontos de soldagem para concluir
o ensino.
TRANSBASE 3
TRANSBASE 2
TRANSBASE 1
<Programa de amostra>
①
⑱
⑥⑦④ ⑩ ⑬
⑤ ② ⑧ ⑪
⑰ ⑯⑮ ⑭
Ponta de solda Início de soldagem
③ Linha de solda ⑨
ponto ponto
1 MOVEP P1 8 MOVEL P8 2 MOVEL P2
2 MOVEL P2 TCHSNS 14 MOVEL P14
TCHSNS 9 MOVEL P9 ARC-SET
3 MOVEL P3 8 MOVEL P8 ARC-ON
2 MOVEL P2 TCHSNS 15 MOVEL P15
TCHSNS 10 MOVEL P10 CRATERA
4 MOVEL P4 8 MOVEL P8 ARC-OFF
2 MOVEL P2 TRANSBASE 2 16 MOVEL P16
5 MOVEL P5 11 MOVEL P11 ARC-SET
6 MOVEL P6 12 MOVEL P12 ARC-ON
TCHSNS TCHSNS 17 MOVEL P17
7 MOVEL P7 13 MOVEL P13 CRATERA
6 MOVEL P6 12 MOVEL P12 ARC-OFF
5 MOVEL P5 TRANSBASE 3 18 MOVEL P18
2 MOVEL P2 11 MOVEL P11 SNSSFT-OFF
TRANSBASE 1 SNSSFT-ON
<Comentários>
A mudança rotativa é aplicada à seção de SNSSFT-ON para SNSSFT-OFF. Nenhuma correção

é feita apenas executando o comando TRANSBASE.
108 OM1103032JE04
2) No caso de peças inteiras se desviarem
Em alguns casos, porque a operação de detecção não pode ser realizada

verticalmente à superfície de trabalho, não é possível corrigir o desvio pela
detecção de três pontos.
Inclinar
Inclinar
Linha de solda
<Points> Imagem
• Nesse caso, detecte primeiro a quantidade de inclinação e, com base no resultado,

de detecção
O turno rotativo também é aplicado à
operação de detecção
aplique o deslocamento rotativo durante a detecção.
• É possível realizar a detecção de toque e, em seguida, o deslocamento paralelo durante o
deslocamento rotativo.
Ensinado Posição real
posição
<Exemplo de Ensino>
Portanto, realize a detecção de três pontos na peça de trabalho base e, em seguida,
execute a detecção da peça de trabalho no topo. TRANS
BASE 3
TRANS TRANS
BASE 1 BASE 2
OM1103032JE04 109
<Programa de amostra>
⑫⑬⑩ ⑯ ⑲⑱ ⑦
⑪ ⑧ ⑭ ⑰
② 21 ⑳
④
Soldar ⑨ Linha de solda ⑮ Soldar
ponto de partida ⑤
③ ponto final
1 MOVEP P1 SNSSFT-ON 14 MOVEL P14
2 MOVEL P2 8 MOVEL P8 TCHSNS
TCHSNS TCHSNS 16 MOVEL P16
3 MOVEL P3 9 MOVEL P9 14 MOVEL P14
TRANSBASE 1 TCHSNS 18 MOVEL P18
4 MOVEL P4 10 MOVEL P10 TCHSNS
TCHSNS 8 MOVEL P8 19 MOVEL P19
TRANSBASE 2 TCHSNS 20 MOVEL P20
6 MOVEL P6 13 MOVEL P13 ARC-SET
TCHSNS 12 MOVEL P12 ARC-ON
6 MOVEL P6 SNSSFTSV GD01 CRATERA
TRANSBASE 3 14 MOVEL P14 ARC-OFF
4 MOVEL P4 TCHSNS SNSSFTLD GD01
SNSSFT-OFF
110 OM1103032JE04
7.3.8 Exemplo de Ensino de TRANSBASV

No caso de corrigir o desvio da peça de trabalho em cima usando sensor de
toque (turno rotativo).
• Se a seção entre 6 e 7 não for uma linha reta simples. É uma seção
com 300 pontos ensinados criados por dados NC.
②
①
⑥
• Se você gostaria de separar o programa de soldagem do programa de ④
detecção
⑤ ③ ⑦
Nesse caso, use o comando TRANSBASV armazenando o ponto de referência

e o ponto de destino.
Vista do topo
④'
②'
② ④
1) Exemplo de um programa de detecção
<-> Bigin do Programa

MOVEL P1 (1)
TCHSNS
MOVEL P2 (2)
GETPOS GP002 Loja (2) '
:
MOVEL P3 (3)
TCHSNS
MOVEL P4 (4)
GETPOS GP004 Loja (4) '
:
MOVEL P5 (5)
CNVSET GP001 P2 Loja (2)
<-> Fim do Programa
2) Um exemplo de programa de soldagem
<-> Grande parte do programa
TRANSBASV 1 GP001 GP002 Para TRANSBASV 1: o ponto de referência é (2), o ponto de referência é (2) 'Para TRANSBASV
TRANSBASV 2 GP003 GP004 2: o ponto de referência é (4), o ponto de referência é (4)' Para TRANSBASV 3: o ponto de
TRANSBASV 3 GP005 GP005 referência é (5), o ponto de referência é (5) '
SNSSFT-ON
MOVEL P6 (6)
(300 pontos)
MOVEL P7 (7)
SNSSFT-OFF
<-> Fim do Programa
OM1103032JE04 111
7.4 Exibição de dados de detecção
Os dados de detecção podem ser exibidos no painel direito. Você pode verificar os
valores no buffer do sensor.
Clique
>>
Visão Dados de mudança de exibição Mudança de dados
do sensor
7.5 Erros e Alarmes
Erro / Alarme nº mensagem Causa provável Remédio
O sinal de entrada está no estado LIGADO quando um

E2010 Não é possível detectar comando de detecção de toque é executado. Rastreie para trás e reinicie.
Siga para frente ou para trás e reinicie.
O sinal não pode ser ligado dentro da faixa

E2020 Não detectando entrada Certifique-se de que a posição de trabalho ou
efetiva de detecção
posição do ponto ensinado está dentro da faixa
efetiva.
A entrada de detecção é detectada no O sinal de entrada está no estado LIGADO no início

E2050 Rastreie de volta e reinicie.
início da detecção do sensor de toque
Um comando que não se ajusta ao mecanismo

do programa em execução. <Exemplo>
A instrução não pode ser Verifique e exclua o comando impróprio para
TCHSNS executado
E1162 aplicada ao mecanismo atual. o programa e substitua por um comando
no robô escravo, onde deve ser utilizado o
adequado.
comando “+ TCHSNS”.
O robô escravo é reiniciado após uma parada de

A detecção não é possível Rastreie de volta ao ponto inicial de
E2011 emergência durante a operação de detecção.
(Slave) detecção e reinicie o robô.
112 OM1103032JE04
FUNÇÕES ÚTEIS
8. FUNÇÕES ÚTEIS
8.1 Ponto alvo do primeiro movimento da operação de reinicialização
Antes de usar esta função, conclua as configurações a seguir.
• Adicionar ícone “Movimento direto” às teclas de função para Auto. (Consulte "1.6 Configurando as teclas de função" na página 70.)
• Configurações de movimento direto (Consulte "" na página 70.)
8.1.1 Operação e Movimentos
1) Reinicie para prosseguir com a operação interrompida no meio da operação de soldagem:

Se o robô for parado em operação automática, na maioria dos casos, é
devido a um erro, como ponta entupida com fio. Para reiniciar a operação, é
necessário remover a causa do erro; se o erro for fio obstruído, substitua a
ponta.
Isso significa que, antes de reiniciar a operação, a posição do robô deve ser alterada
manualmente para facilitar o trabalho de substituição e, em seguida, movida de volta
para a posição parada manualmente.
* Observe que se um robô estiver parado no caminho de soldagem, presume-se que o robô
esteja no caminho de soldagem no momento da operação de reinicialização. Portanto,
posicionar o robô manualmente no caminho de soldagem é uma preparação básica para a
operação de reinicialização.
Execute a seguinte operação para fazer o posicionamento

operação fácil.
(1) Pressione uma tecla de função (Tecla ir direto). (É nec-
necessário personalizar as teclas de função anteriormente.)
(2) Na caixa de diálogo “Ponto alvo do primeiro movimento da operação de reinicialização”,

selecione “Posição de parada (traço principal).
(3) Reiniciar.
O robô (e o eixo externo) se move em direção à posição no traço
principal onde a operação foi interrompida. O robô (e eixo
externo) para após chegar à posição.
<Nota>
Se a caixa de seleção “Parar após o movimento” da caixa de
diálogo “Movimento direto” não estiver marcada, após chegar à
posição, o robô continua a operação após o “reinício” no próximo
procedimento (procedimento ( 4)) sem parar a operação.
(4) Reinicie novamente, então a posição atual é considerada como

a "Posição de reinicialização", e o robô recalcula o traço principal
e retoma o programa
OM1103032JE04 113
FUNÇÕES ÚTEIS
<Observações Suplementares>
Este procedimento é inevitável porque;

• Se o robô chega a uma parada de desligamento do servo, como interrompido pelo Reiniciar posição
interruptor de parada de emergência, suporte de segurança ou intertravamento da
porta, na operação de tecelagem, o robô é parado na posição fora do traço principal Traço principal
(caminho de solda conectando os pontos ensinados) . Se a operação de
reinicialização for aplicada a partir da posição parada, o robô começa a operação de
tecelagem no caminho calculado com base na posição parada e no ponto alvo, o
que desenvolve uma lacuna entre o caminho de solda real e o caminho de solda
original (ensinado). Para evitar essa lacuna, esse procedimento é inevitável.
• Se a parada do servo-off for aplicada durante nenhuma operação de tecelagem Parada de emergência
(viajando no caminho de soldagem), a operação servo-liga / desliga faz com que o
robô saia do traço principal. Para corrigir essa mudança, esse procedimento é
inevitável.
2) Reiniciar após retornar ao ponto inicial

Operação quando quiser parar a operação automática e verificar os
movimentos desde o início.
(1) Pressione uma tecla de função (Tecla ir direto).
(2) Na caixa de diálogo “Ponto alvo do primeiro movimento da operação de

reinício”, selecione “Ponto anterior”).
(3) Reiniciar
O robô (e o eixo externo) se move em direção ao ponto inicial da
operação interrompida. O robô (e eixo externo) para após chegar à
posição.
<Nota>
Se a caixa de seleção “Parar após o movimento” da caixa de diálogo
“Movimento direto” não estiver marcada, após chegar à posição, o robô
inicia o programa a partir dessa posição. (O próximo procedimento
(procedimento (4) não é necessário.)
(4) Reinicie novamente, então o robô inicia o programa de

essa posição.
114 OM1103032JE04
FUNÇÕES ÚTEIS
3) Reinicie a partir da próxima etapa (ignore a operação restante do ponto atual, se houver)
Operação quando você gostaria de parar a operação automática, pular a
operação atual e, em seguida, passar para a próxima operação.

reinicialização”, selecione “Ponto final”).
(3) Reiniciar
O robô (e o eixo externo) se move em direção ao ponto final da
operação interrompida. O robô (e eixo externo) para após chegar à
posição.
<Nota>

essa posição.
4) Reinicie para prosseguir com a operação interrompida no meio da operação de detecção de toque:
Quando a operação de detecção de toque é suspensa, se o robô for reiniciado

da posição suspensa, a operação de detecção pode não ser realizada
corretamente, como resultado, podem ser observados erros nos dados de
correção. Nesse caso, é necessário voltar ao ponto anterior ou ao ponto de
início de detecção antes de reiniciar.
Realize a seguinte operação para voltar ao ponto anterior ou ao ponto inicial de

detecção facilmente no modo automático.

reinício”, selecione “Ponto anterior” ou “Ponto inicial”).
Ponto Anterior
(3) Reiniciar
O robô (e o eixo externo) se move em direção ao ponto
especificado no traço principal da operação interrompida. O robô (e
eixo externo) para após chegar à posição.
<Nota> Ponto de partida

Sensing Start Point
Pare

essa posição.
OM1103032JE04 115
パナソニック溶接システム株式会社 Panasonic Welding Systems Co., Ltd.
1-1, 3-chome, Inazu-cho, Toyonaka, Osaka 561-0854, Japão TEL:
〒 561-0854 大阪府豊中市稲津町 3 丁目 1 番 1 号 TEL: (06) -6866
81-6-6866-8505
-8556 （代表）
FAX: 81-6-6866-0709
FAX: (06) -6862-1441
URL: http: //panasonic.net/pws/
ホームページ: http://panasonic.co.jp/pws/
© Panasonic Welding Systems Co., Ltd. 2011. Impresso no Japão.
OM1103032JE04

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EXPANDINDO AS FUNÇÕES

2. EXPANSÃO DAS FUNÇÕES

2.1 Detecção de deslocamento e criação de dados de correção

O valor de correção é então calculado com base na posição do trabalho

(2) Especifique o ponto do valor de correção

Aplique o valor de correção

Valor de correção do sensor

Calcule o valor de correção do sensor com base na diferença entre a

2.2 Biblioteca para detecção de movimentos

2.2.1 Menu do sensor de toque

Armazene os movimentos de detecção na biblioteca e aloque um número de sensor para

Um exemplo de menu de sensor de toque X-

No caso do menu acima, especifique o número do sensor “1” para ensinar a

É possível definir até 99 movimentos de detecção (Nº 01 a Nº 99)

2.3 Sentindo Sentido

2.3.1 Direções baseadas nas direções das coordenadas do robô

2.3.2 Direções no plano XY com base no ângulo da ferramenta

Normalmente, o sensor de toque é usado colocando-o em uma inclinação de acordo com a

No caso de soldagem em ângulo horizontal, o ângulo padrão da ferramenta é o ângulo

A direção em que a ferramenta é projetada no plano XY. “T +” indica a

Quanto à soldagem de filete plano no ângulo de puxar ou empurrar, a direção “T +” ou “T-” é a

“Tp +” é a direção do segundo eixo no eixo das coordenadas cartesianas,

É a direção “Z-” ou “Z +” do sistema de coordenadas do robô dependendo do ângulo

É a mesma direção de quando a ferramenta é movida manualmente na direção Z no

A direção perpendicular à ferramenta no plano formado pelo centro do

2.4 Gerenciamento de Dados de Correção

armazenado no ponto de destino, o robô corrige a posição do ponto com

Correção que aplica resultado do Sensor A.

Resultado (correção Ponto X

Na operação de ensino, Na operação de reprodução,

2.6 Sensor de dois pontos

Na operação de ensino, Na operação de reprodução,

① Pontos de detecção de ensino S1 e S2 como ① Realize sensores de S1 e S2.

2.7 Função de nova tentativa do sensor de toque

Durante a detecção, se o sensor falhou em detectar o trabalho, o robô entra em uma

do sensor de toque é para se recuperar da condição de erro automaticamente,

Nota e, a seguir, comece a detectar.

procedimento de nova tentativa.

• É possível aplicar a função de nova tentativa ao primeiro movimento de detecção. No

• No caso de ocorrer um erro durante a operação de nova tentativa, repita a detecção

2.8 Aplicação de detecção de tensão

2.9 Pinça de Fio

Um programa que usa a função de detecção de toque é executado enquanto se

Em seguida, você pode criar facilmente um arquivo para um trabalho específico.

3.1.1 Salvar uma cópia do SLS00 como um nome de arquivo diferente

3.1.2 Abra o arquivo do sensor de toque

(ou alterar suas configurações)

(1) Pressione a tecla de função “SLS” para exibir a caixa de diálogo

grama está se referindo estão listados na tela.

Se um arquivo de programa não estiver aberto, a caixa de diálogo "Número de configuração"

a caixa para especificar um número de arquivo SLS aparece primeiro.

(2) Para as configurações dos parâmetros do sensor de toque, selecione um

selecionar um item de configuração apareça.

3.1.3 Configuração dos parâmetros do sensor de toque

• Caixa de diálogo de configuração dos parâmetros do sensor de toque

Tipo de Sensor Descrição

Máx. Sensing Dist.

Máx. Sensing Dist.

Dist. Móvel In Groove

Tipo de Sensor Descrição

Máx. Sensing Dist.

3.1.4 Configuração do menu do sensor de toque

(1) Antes de configurar o menu, selecione um movimento de detecção da

(2) É possível definir até 99 movimentos de detecção (Nº 01 a Nº 99)

Liberar a tecla MOVE interrompe a operação de detecção. MOVL P1 ・・・